JP2008175713A - In-vehicle control system - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an in-vehicle control system that can determine the cause of the decrease in the performance, while it carries out failure diagnosis operation by temporarily stopping measurement and control of a vehicle to retain safety of the vehicle, when the decrease in performance of a radar device is detected. <P>SOLUTION: This radar device 10 comprises: a transmission/reception means of an electromagnetic wave; a signal processing section 7 for measuring the distance and a relative velocity between a vehicle and a target object 50, according to a transmission signal and a reception signal; a performance decrease detecting section 8 for detecting the decrease in performance of the radar device 10, according to the processing result by the signal processing section 7; and a failure detection section 9 for carrying out diagnosis operation of a failure of the radar device 10, by stopping the measurement of the target object 50 with the radar device 10. When the performance decrease detecting section 8 detects decrease in the performance, the measurement of the target object 50 by the radar device 10 and the control of the vehicle by the vehicle control device 20 are stopped, and then the failure detecting section 9 performs diagnostic operation of the failure. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

この発明は、車両に搭載された車載制御システムに関し、特に、自車両周辺に存在する目標物体を検知して自車両と目標物体との間の距離や相対速度を測定するレーダ装置と、レーダ装置を用いて目標物体との車間距離などを制御する車両制御装置とを備えた車載制御システムに関するものである。   The present invention relates to an in-vehicle control system mounted on a vehicle, and in particular, a radar apparatus that detects a target object existing around the own vehicle and measures a distance and relative speed between the own vehicle and the target object, and a radar apparatus The present invention relates to an in-vehicle control system including a vehicle control device that controls a distance between a target object and the like using a vehicle.

従来から、自車両に設置されたレーダ装置は、電磁波を送信信号として送信し、目標物体で反射された電磁波を受信信号として受信し、送信信号および受信信号から目標物体に関する情報（車両と目標物体との間の距離や相対速度など）を測定しており、たとえば、衝突軽減および衝突防止システム、車間距離制御システム、渋滞追従システムなどの車両制御装置に利用されている。   Conventionally, a radar device installed in a host vehicle transmits electromagnetic waves as a transmission signal, receives electromagnetic waves reflected by the target object as a reception signal, and receives information on the target object from the transmission signal and the reception signal (vehicle and target object). For example, it is used in vehicle control devices such as a collision mitigation and collision prevention system, an inter-vehicle distance control system, and a traffic jam tracking system.

車両制御装置は、レーダ装置が測定した目標物体の位置、相対速度などの情報に基づいて車両を制御しているので、何らかの原因でレーダ装置による目標物体の検知性能が低下すると、車両制御を行う上で支障が生じる。レーダ装置の性能が低下する要因としては、レーダ装置の故障、他のレーダ装置から送信された電磁波による干渉、レーダ装置に付着した汚れ、などが考えられる。   Since the vehicle control device controls the vehicle based on information such as the position and relative speed of the target object measured by the radar device, the vehicle control is performed if the detection performance of the target object by the radar device decreases due to some reason. There will be troubles above. Factors that degrade the performance of the radar apparatus include failure of the radar apparatus, interference due to electromagnetic waves transmitted from other radar apparatuses, and dirt adhering to the radar apparatus.

そこで、車両制御時に、何らかの性能低下要因によってレーダ装置の性能低下が生じた場合には、レーダ装置の性能が低下していることを検知し、車両制御を停止させて車両の安全を確保する必要がある。また、レーダ装置の故障によって性能低下した場合には、レーダ装置の修理または交換が必要となるので、性能低下が故障によるものか、または、電磁波干渉や汚れによるものかを特定することも必要となる。   Therefore, when the performance of the radar device is degraded due to some performance degradation factor during vehicle control, it is necessary to detect that the performance of the radar device is degraded and stop the vehicle control to ensure the safety of the vehicle. There is. In addition, if the performance deteriorates due to a failure of the radar device, it is necessary to repair or replace the radar device. Therefore, it is also necessary to specify whether the performance deterioration is due to failure, electromagnetic interference or dirt. Become.

従来の車載制御システムにおけるレーダ装置の故障判別装置は、目標物体の測定を停止しても支障のない特定期間（エンジン始動時など）に、通常の測定モードとは異なる故障検知モードを設定し、故障検知モード時において故障診断用の変調信号を生成して、故障診断を行うように構成されている（たとえば、特許文献１参照）。   The failure determination device of the radar device in the conventional in-vehicle control system sets a failure detection mode different from the normal measurement mode during a specific period (such as when the engine is started) that does not hinder the measurement of the target object. In the failure detection mode, a modulation signal for failure diagnosis is generated to perform failure diagnosis (see, for example, Patent Document 1).

特開平１０−６２５２５号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-62525

従来の車載制御システムでは、上記特許文献１のように、エンジン始動時などの特定期間のみに故障検知処理を実行した場合には、目標物体の測定中に発生した故障を検知することができないので、車両制御装置の誤動作を招く可能性があるという課題があった。
また、目標物体の測定を停止して一定時間ごとに故障診断を行うと、目標物体の測定頻度が低下するので、車両制御に悪影響が生じる可能性があるという課題があった。 In the conventional in-vehicle control system, as described in Patent Document 1, when a failure detection process is executed only during a specific period such as when the engine is started, a failure that occurs during measurement of the target object cannot be detected. There is a problem that the vehicle control device may malfunction.
In addition, if the measurement of the target object is stopped and failure diagnosis is performed at regular intervals, the frequency of measurement of the target object is reduced, which may cause adverse effects on vehicle control.

この発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、目標物体の位置や相対速度を測定するレーダ装置と、レーダ装置を用いて車間距離制御などを行う車両制御装置とからなる車載制御システムにおいて、目標物体の測定中に何らかの原因よりレーダ装置の性能が低下した場合に、性能低下の原因が故障によるものか否かを判定し、車両制御装置の誤動作を防止することのできる車載制御システムを得ることを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and includes an on-vehicle control that includes a radar device that measures the position and relative speed of a target object, and a vehicle control device that performs inter-vehicle distance control using the radar device. In-vehicle control that can determine whether or not the cause of performance degradation is due to a failure and prevent malfunction of the vehicle control device when the performance of the radar device is degraded due to some cause during measurement of the target object in the system The purpose is to obtain a system.

この発明に係る車載制御システムは、車両に搭載されて目標物体を測定するレーダ装置と、レーダ装置により測定された目標物体に基づいて車両を制御する車両制御装置と、からなる車載制御システムであって、レーダ装置は、電磁波を送信信号として送信する送信手段と、目標物体で反射された電磁波を受信信号として受信する受信手段と、送信信号および受信信号に基づいて車両と目標物体との間の距離および相対速度を測定する信号処理手段と、信号処理手段の処理結果に基づいて、レーダ装置の性能低下を検知する性能低下検知手段と、送信信号および受信信号に基づいてレーダ装置の故障診断を行う故障検知手段と、を備え、性能低下検知手段によりレーダ装置の性能低下が検知された場合には、目標物体の測定と、車両制御装置による車両の制御とを一時停止して、故障検知手段による故障診断処理を実行するものである。   An in-vehicle control system according to the present invention is an in-vehicle control system including a radar device mounted on a vehicle and measuring a target object, and a vehicle control device that controls the vehicle based on the target object measured by the radar device. Then, the radar apparatus transmits a transmission unit that transmits an electromagnetic wave as a transmission signal, a reception unit that receives an electromagnetic wave reflected by the target object as a reception signal, and between the vehicle and the target object based on the transmission signal and the reception signal. Signal processing means for measuring distance and relative speed, performance degradation detecting means for detecting performance degradation of the radar apparatus based on the processing result of the signal processing means, and fault diagnosis of the radar apparatus based on the transmission signal and the received signal A failure detection means for performing measurement of a target object and a vehicle control device when the performance degradation detection means detects a performance degradation of the radar device. Pausing and control of the vehicle by, and executes a failure diagnosis process by the failure detecting means.

この発明の車載制御システムによれば、性能低下検知手段によりレーダ装置の性能低下が検知された場合に、目標物体の測定および車両制御を一時停止して、車両の安全を確保した後に、通常はエンジン始動時など特定期間にのみ実行する故障検知手段による故障診断処理を再度実行することにより、性能低下の原因がレーダ装置の故障によるものかを特定することができる。   According to the in-vehicle control system of the present invention, when the performance degradation of the radar apparatus is detected by the performance degradation detection means, the measurement of the target object and the vehicle control are temporarily stopped to ensure the safety of the vehicle. By executing again the failure diagnosis processing by the failure detection means executed only during a specific period such as when the engine is started, it is possible to specify whether the cause of the performance degradation is due to the failure of the radar device.

実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係る車載制御システムの概略構成を示すブロック図である。
図１において、車載制御システムは、車両（図示せず）に搭載されて目標物体５０を測定するレーダ装置１０と、レーダ装置１０に接続された車両制御装置２０および警報装置３０とを備えている。 Embodiment 1 FIG.
1 is a block diagram showing a schematic configuration of an in-vehicle control system according to Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 1, the in-vehicle control system includes a radar device 10 that is mounted on a vehicle (not shown) and measures a target object 50, and a vehicle control device 20 and an alarm device 30 that are connected to the radar device 10. .

車両制御装置２０は、レーダ装置１０により測定された目標物体５０に基づいて車両を制御する。たとえば、車両制御装置２０は、レーダ装置１０が測定した目標物体５０の距離や相対速度などの情報から、車両のアクセルやブレーキを調節して車両の速度を制御し、目標物体５０と車両との間の車間距離を目標値に制御する。   The vehicle control device 20 controls the vehicle based on the target object 50 measured by the radar device 10. For example, the vehicle control device 20 controls the speed of the vehicle by adjusting the accelerator and brake of the vehicle from information such as the distance and relative speed of the target object 50 measured by the radar device 10, and controls the vehicle speed between the target object 50 and the vehicle. The inter-vehicle distance is controlled to a target value.

レーダ装置１０は、電磁波を送信信号として送信する送信手段として、周波数変調した電磁波を発生する送信部１と、送信部１からの出力信号を送信用または受信用に分岐する方向性結合器２と、方向性結合器２の出力信号を空間に放射する送信アンテナ３とを備えている。   The radar apparatus 10 includes, as a transmission unit that transmits electromagnetic waves as transmission signals, a transmission unit 1 that generates frequency-modulated electromagnetic waves, and a directional coupler 2 that branches an output signal from the transmission unit 1 for transmission or reception. And a transmission antenna 3 that radiates the output signal of the directional coupler 2 to space.

また、レーダ装置１０は、目標物体５０で反射された電磁波を受信信号として受信する受信アンテナ（受信手段）４と、受信アンテナ４を介して受信した受信信号と方向性結合器２から送られてくる送信信号とを混合して、両者の周波数の差分からなるビート信号を取り出す受信部５と、受信部５から出力されるビート信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器６とを備えている。   The radar apparatus 10 receives a reception antenna (reception unit) 4 that receives an electromagnetic wave reflected by the target object 50 as a reception signal, and a reception signal received via the reception antenna 4 and the directional coupler 2. A receiving unit 5 that mixes the incoming transmission signal and extracts a beat signal that is the difference between the two frequencies, and an A / D converter 6 that converts the beat signal output from the receiving unit 5 into a digital signal are provided. Yes.

また、レーダ装置１０は、Ａ／Ｄ変換器６によりデジタル信号に変換されたビート信号から目標物体５０の位置（距離）や相対速度を測定する信号処理部（信号処理手段）７と、信号処理部７の処理結果からレーダ装置１０の性能低下を検出する性能低下検知部（性能低下検知手段）８とを備えている。たとえば、性能低下検知部８は、受信信号の信号強度を監視して、所定閾値以上の信号強度を有する受信信号が、所定時間にわたって検知されない状態が継続した場合などに、レーダ装置１０の性能が低下していると判定する。   The radar apparatus 10 includes a signal processing unit (signal processing means) 7 that measures the position (distance) and relative speed of the target object 50 from the beat signal converted into a digital signal by the A / D converter 6, and signal processing. And a performance degradation detection unit (performance degradation detection means) 8 that detects a performance degradation of the radar apparatus 10 from the processing result of the unit 7. For example, the performance degradation detection unit 8 monitors the signal strength of the received signal, and the performance of the radar apparatus 10 is improved when a state in which a received signal having a signal strength equal to or higher than a predetermined threshold is not detected for a predetermined time continues. It is determined that it has decreased.

また、レーダ装置１０は、送信信号および受信信号に基づいてレーダ装置１０の故障診断を行う故障検知部（故障検知手段）９を備えている。故障検知部９は、通常の目標物体５０の測定中には実行できない詳細な故障診断、たとえば電磁波の送信を停止する必要がある故障診断か、または、電磁波の変調パラメータを変更する必要がある故障診断を実行する。さらに、たとえば、送信アンテナ３を機械的に走査している場合などにおいては、アンテナ駆動部（図示せず）の動作についての故障診断を実行してもよい。   The radar apparatus 10 also includes a failure detection unit (failure detection means) 9 that performs failure diagnosis of the radar apparatus 10 based on the transmission signal and the reception signal. The failure detection unit 9 is a detailed failure diagnosis that cannot be performed during the measurement of the normal target object 50, for example, a failure diagnosis in which transmission of electromagnetic waves needs to be stopped, or a failure in which modulation parameters of electromagnetic waves need to be changed. Run diagnostics. Furthermore, for example, when the transmission antenna 3 is mechanically scanned, a failure diagnosis regarding the operation of the antenna drive unit (not shown) may be executed.

レーダ装置１０の故障診断は、前述のように、目標物体５０の測定を停止しても支障のない特定期間（通常はエンジン始動時など）に実行される。エンジン始動時での故障診断により故障が発見されなかった場合には、目標物体５０の測定を開始する。一方、エンジン始動時での故障診断により故障が検知された場合には、車両制御装置２０にレーダ装置１０の故障を通知する。これに応答して、車両制御装置２０は、車両の制御を停止する。   As described above, the failure diagnosis of the radar apparatus 10 is executed during a specific period (usually when the engine is started, etc.) in which there is no problem even if the measurement of the target object 50 is stopped. If no failure is found by failure diagnosis at engine start, measurement of the target object 50 is started. On the other hand, when a failure is detected by the failure diagnosis at the time of starting the engine, the vehicle control device 20 is notified of the failure of the radar device 10. In response to this, the vehicle control device 20 stops the control of the vehicle.

ここで、前述のように、エンジン始動時のみに故障診断を実行したのでは、たとえば、目標物体５０の測定中にレーダ装置１０の故障が発生した場合に、レーダ装置１０の故障を検知することができないので、車両制御装置２０の誤動作を引き起こす可能性がある。また、目標物体５０の測定中にレーダ装置１０の故障を検知するために、たとえば、測定中に一定時間ごとに故障診断を行うと、その度に測定を停止しなければならないので、目標物体５０を測定する頻度が減少してしまい、車両制御装置２０による車両制御に支障が生じる。さらに、レーダ装置１０の故障のみでなく、他の電磁波干渉や汚れによるレーダ装置１０の性能低下が起こった場合も、同様に車両制御装置２０の誤動作を引き起こす可能性がある。   Here, as described above, if the failure diagnosis is executed only when the engine is started, for example, when the failure of the radar device 10 occurs during the measurement of the target object 50, the failure of the radar device 10 is detected. Therefore, the vehicle control device 20 may malfunction. Further, in order to detect a failure of the radar apparatus 10 during the measurement of the target object 50, for example, if a failure diagnosis is performed at regular intervals during the measurement, the measurement must be stopped each time, so the target object 50 The frequency at which the vehicle control is measured is reduced, and the vehicle control by the vehicle control device 20 is hindered. Furthermore, not only the failure of the radar apparatus 10 but also the deterioration of the performance of the radar apparatus 10 due to other electromagnetic interference or dirt may similarly cause a malfunction of the vehicle control apparatus 20.

そこで、性能低下検知部８によりレーダ装置１０の性能低下が検知された場合には、目標物体５０の測定と、車両制御装置２０による車両制御とを一時停止して、故障検知部９による故障診断処理を実行する。   Therefore, when the performance degradation of the radar device 10 is detected by the performance degradation detection unit 8, the measurement of the target object 50 and the vehicle control by the vehicle control device 20 are temporarily stopped, and the fault diagnosis by the failure detection unit 9 is performed. Execute the process.

すなわち、目標物体５０の測定中に性能低下検知部８がレーダ装置１０の性能低下を検知した場合には、まず、目標物体５０の測定および車両制御を一時停止して、性能低下による車両制御の誤動作を防いで車両の安全を確保した後に、故障検知部９により故障診断（通常は、エンジン始動時に行われる）を再度実行することにより、レーダ装置１０の性能低下の原因が、故障によるものか、または、他の電磁波干渉や汚れなどによるものか、を特定する。このように、レーダ装置１０の性能低下時に故障診断を実行することにより、車両制御装置２０への影響を最小限に抑制しながら、目標物体５０の測定中にレーダ装置１０の故障を検知することができる。   That is, when the performance degradation detection unit 8 detects the performance degradation of the radar apparatus 10 during the measurement of the target object 50, first, the measurement of the target object 50 and the vehicle control are temporarily stopped, and the vehicle control due to the performance degradation is performed. After ensuring the safety of the vehicle by preventing malfunction, the failure detection unit 9 executes the failure diagnosis (usually performed when the engine is started) again to determine whether the cause of the performance degradation of the radar apparatus 10 is due to the failure. Or other electromagnetic interference or dirt. As described above, the failure diagnosis is performed when the performance of the radar apparatus 10 is reduced, thereby detecting the failure of the radar apparatus 10 during the measurement of the target object 50 while minimizing the influence on the vehicle control apparatus 20. Can do.

また、レーダ装置１０に接続された警報装置３０は、報音装置や表示装置を含み、故障検知部９による故障診断処理においてレーダ装置１０の故障が検知された場合に駆動され、レーダ装置１０の修理または交換が必要であることを車両の運転者に通知する。また、車両制御装置２０は、故障検知部９による故障診断処理においてレーダ装置１０の故障が検知された場合には、車両の制御を停止し続ける。   The alarm device 30 connected to the radar device 10 includes a sound reporting device and a display device. The alarm device 30 is driven when a failure of the radar device 10 is detected in the failure diagnosis processing by the failure detection unit 9. Notify the vehicle driver that repair or replacement is required. Further, the vehicle control device 20 continues to stop the control of the vehicle when a failure of the radar device 10 is detected in the failure diagnosis process by the failure detection unit 9.

また、レーダ装置１０は、レーダ装置１０の性能低下の原因を判定する原因判定部（原因判定手段）１１を備えている。原因判定部１１は、故障検知部９による故障診断処理においてレーダ装置１０の故障が検知されなかった場合には、レーダ装置１０の性能低下の原因を、レーダ装置１０に付着した汚れ、または、他のレーダ装置が送信した電磁波との干渉によるものと判定する。
また、警報装置３０は、原因判定部１１による判定結果を車両の運転者に通知する。 The radar apparatus 10 also includes a cause determination unit (cause determination means) 11 that determines the cause of the performance degradation of the radar apparatus 10. If the failure diagnosis process by the failure detection unit 9 does not detect a failure of the radar device 10, the cause determination unit 11 determines the cause of the performance degradation of the radar device 10 as dirt attached to the radar device 10, or other Is determined to be due to interference with the electromagnetic wave transmitted by the radar apparatus.
Moreover, the warning device 30 notifies the determination result by the cause determination part 11 to the driver | operator of a vehicle.

以下、図２のフローチャートを参照しながら、図１に示したこの発明の実施の形態１による具体的な動作について説明する。
図２において、まず、性能低下検知部８は、信号処理部７の処理結果に基づいて性能低下判定処理を実行し（ステップＳ１０１）、レーダ装置１０の性能低下の有無を判定する（ステップＳ１０２）。 The specific operation according to the first embodiment of the present invention shown in FIG. 1 will be described below with reference to the flowchart of FIG.
In FIG. 2, first, the performance degradation detection unit 8 executes performance degradation determination processing based on the processing result of the signal processing unit 7 (step S101), and determines whether or not the radar device 10 has performance degradation (step S102). .

ステップＳ１０２において、レーダ装置１０の性能低下がない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、直ちに図２の処理ルーチンを終了し、一方、レーダ装置１０の性能低下があり（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、レーダ装置１０による目標物体５０の測定と、車両制御装置２０による車両制御とを停止し（ステップＳ１０３）、車両の安全を確保する。   If it is determined in step S102 that the performance of the radar apparatus 10 is not deteriorated (that is, No), the processing routine of FIG. 2 is immediately terminated, while the performance of the radar apparatus 10 is determined to be deteriorated (that is, Yes). Then, the measurement of the target object 50 by the radar device 10 and the vehicle control by the vehicle control device 20 are stopped (step S103), and the safety of the vehicle is ensured.

続いて、故障検知部９は、送信信号および受信信号に基づく故障診断（通常はエンジン始動時のみに実行される）を実行し（ステップＳ１０４）、レーダ装置１０の故障の有無を判定する（ステップＳ１０５）。   Subsequently, the failure detection unit 9 executes failure diagnosis (usually executed only when the engine is started) based on the transmission signal and the reception signal (step S104), and determines whether or not the radar apparatus 10 has a failure (step S104). S105).

ステップＳ１０５において、レーダ装置１０の故障があり（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、原因判定部１１は、性能低下の原因が故障によるものと判定し（ステップＳ１０６）、また、警報装置３０は、原因判定部１１の判定結果を警報表示して（ステップＳ１０７）、図２の処理ルーチンを終了する。   If it is determined in step S105 that there is a failure in the radar device 10 (ie, Yes), the cause determination unit 11 determines that the cause of the performance degradation is due to the failure (step S106), and the alarm device 30 Then, the determination result of the cause determination unit 11 is displayed as an alarm (step S107), and the processing routine of FIG.

ステップＳ１０７において、警報装置３０は、運転手に対して、レーダ装置１０が故障していて、修理または交換が必要であることを通知する。また、その後において、車両制御装置２０は車両制御を停止し続ける。   In step S107, the warning device 30 notifies the driver that the radar device 10 has failed and needs to be repaired or replaced. Thereafter, the vehicle control device 20 continues to stop the vehicle control.

一方、ステップＳ１０５において、レーダ装置１０の故障がない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、原因判定部１１は、レーダ装置１０の性能低下の原因が、他の電磁波干渉または汚れによるものと判定し（ステップＳ１０８）、警報装置３０は、運転者に対して、汚れまたは干渉により、レーダ装置１０の性能が低下していることを通知し（ステップＳ１０９）、図２の処理ルーチンを終了する。   On the other hand, if it is determined in step S105 that there is no failure of the radar apparatus 10 (that is, No), the cause determination unit 11 determines that the cause of the performance degradation of the radar apparatus 10 is due to other electromagnetic interference or contamination. Then (step S108), the warning device 30 notifies the driver that the performance of the radar device 10 has deteriorated due to dirt or interference (step S109), and ends the processing routine of FIG.

以上のように、この発明の実施の形態１によれば、目標物体５０の測定中にレーダ装置１０の性能が低下した場合に、レーダ装置１０による測定および車両制御装置２０による車両制御を停止して、車両の安全を確保してから、通常はエンジン始動時などの特定期間のみに実行される故障診断処理を再度実行するので、目標物体５０の測定中においても故障の検知処理を実行することができる。
また、レーダ装置１０の性能低下の原因が故障によるものか、または、干渉や汚れによるものかを特定することができる。 As described above, according to the first embodiment of the present invention, when the performance of the radar apparatus 10 deteriorates during the measurement of the target object 50, the measurement by the radar apparatus 10 and the vehicle control by the vehicle control apparatus 20 are stopped. Thus, after ensuring the safety of the vehicle, the failure diagnosis processing that is normally executed only during a specific period such as when the engine is started is executed again, so that the failure detection processing is executed even during measurement of the target object 50. Can do.
In addition, it is possible to specify whether the cause of the performance degradation of the radar apparatus 10 is due to a failure or due to interference or dirt.

実施の形態２．
なお、上記実施の形態１では、レーダ装置１０の性能低下の原因が干渉や汚れによる場合に原因を特定しなかったが、他の電磁波干渉による場合を特定可能に構成してもよい。以下、図３および図４を参照しながら、干渉による性能低下を特定可能にしたこの発明の実施の形態２について説明する。 Embodiment 2. FIG.
In the first embodiment, the cause is not specified when the cause of the performance degradation of the radar apparatus 10 is due to interference or dirt. However, it may be configured to be able to specify the case due to other electromagnetic interference. Hereinafter, a second embodiment of the present invention in which performance degradation due to interference can be specified will be described with reference to FIGS. 3 and 4.

図３はこの発明の実施の形態２に係る車載制御システムの概略構成を示すブロック図であり、前述（図１参照）と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または符号の後に「Ａ」を付して詳述を省略する。   FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of the in-vehicle control system according to Embodiment 2 of the present invention. The same components as those described above (see FIG. 1) are denoted by the same reference numerals as those described above, or A detailed description will be omitted with “A” attached later.

図３において、レーダ装置１０Ａは、前述の構成に加えて、信号処理部７の処理結果を用いて、他のレーダ装置（図示せず）から送信された電磁波により発生した干渉を検知する干渉検知部１２を備えている。   In FIG. 3, in addition to the above-described configuration, the radar apparatus 10A uses the processing result of the signal processing unit 7 to detect interference generated by electromagnetic waves transmitted from another radar apparatus (not shown). Part 12 is provided.

干渉検知部１２は、故障検知部９による故障診断処理においてレーダ装置１０の故障が検知されなかった場合に、干渉検知処理を実行する。たとえば、干渉検知部１２は、レーダ装置１０Ａの電磁波の送信を停止して電磁波の受信のみを行う状態で、何らかの信号を受信した場合に、他のレーダ装置からの電磁波による干渉が発生していると判定する。これにより、目標物体５０の測定中に発生する性能低下の原因をさらに詳細に特定することができる。   The interference detection unit 12 executes the interference detection process when a failure of the radar apparatus 10 is not detected in the failure diagnosis process by the failure detection unit 9. For example, when the interference detection unit 12 receives a certain signal in a state where the transmission of the electromagnetic wave of the radar device 10A is stopped and only the electromagnetic wave is received, interference due to the electromagnetic wave from another radar device is generated. Is determined. Thereby, the cause of the performance degradation which occurs during the measurement of the target object 50 can be specified in more detail.

また、レーダ装置１０Ａ内の原因判定部１１Ａは、干渉検知部１２により干渉が検知された場合には、レーダ装置１０Ａの性能低下の原因を、干渉によるものと判定する。
また、原因判定部１１Ａは、干渉検知部１２により干渉が検知されなかった場合には、レーダ装置１０Ａの性能低下の原因を、レーダ装置１０Ａに付着した汚れであると判定する。 When the interference is detected by the interference detection unit 12, the cause determination unit 11A in the radar device 10A determines that the cause of the performance degradation of the radar device 10A is due to interference.
In addition, when no interference is detected by the interference detection unit 12, the cause determination unit 11A determines that the cause of the performance degradation of the radar device 10A is dirt attached to the radar device 10A.

また、レーダ装置１０Ａに接続された警報装置３０は、原因判定部１１Ａによる判定結果を車両の運転者に通知し、原因判定手段によりレーダ装置の性能低下の原因が汚れであると判定された場合には、レーダ装置のメンテナンスが必要であることを運転者に通知する。   Further, the alarm device 30 connected to the radar apparatus 10A notifies the vehicle driver of the determination result by the cause determination unit 11A, and the cause determination means determines that the cause of the performance degradation of the radar apparatus is dirty. In this case, the driver is notified that the radar apparatus needs to be maintained.

また、レーダ装置１０Ａは、干渉検知部１２により干渉が検知された場合には、停止していた目標物体５０の測定を再開し、性能低下検知部８Ａは、レーダ装置１０Ａによる目標物体５０の測定の再開後、一定時間ごとに性能低下判定処理を実行し、車両制御装置２０Ａは、性能低下検知部８Ａによる一定時間ごとの性能低下判定処理において、性能低下が検知されなくなった時点で、車両の制御を再開する。   When the interference is detected by the interference detection unit 12, the radar apparatus 10A resumes the measurement of the target object 50 that has been stopped, and the performance deterioration detection unit 8A measures the target object 50 by the radar apparatus 10A. After the restart, the vehicle control device 20A executes the performance degradation determination process at regular time intervals, and the vehicle control device 20A detects that the performance degradation is not detected in the performance degradation judgment processing at regular time intervals by the performance degradation detection unit 8A. Resume control.

以下、図４のフローチャートを参照しながら、図３に示したこの発明の実施の形態２による具体的な動作について説明する。図４において、ステップＳ２０１〜Ｓ２０７は、前述（図２参照）と同様の処理なので、ステップＳ２０８以降の処理に注目して説明する。   The specific operation according to the second embodiment of the present invention shown in FIG. 3 will be described below with reference to the flowchart of FIG. In FIG. 4, steps S201 to S207 are the same as those described above (see FIG. 2).

まず、性能低下判定処理および故障診断処理を実行し（ステップＳ２０１〜Ｓ２０５）、ステップＳ２０５において、レーダ装置１０Ａに故障なし（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、干渉検知部１２による干渉検知処理を実行し（ステップＳ２０８）、他のレーダ装置による電磁波干渉の有無を判定する（ステップＳ２０９）。   First, performance degradation determination processing and failure diagnosis processing are executed (steps S201 to S205). If it is determined in step S205 that the radar apparatus 10A has no failure (that is, No), interference detection by the interference detection unit 12 is performed. Processing is executed (step S208), and the presence or absence of electromagnetic interference by another radar apparatus is determined (step S209).

ステップＳ２０９において、干渉あり（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、原因判定部１１Ａは、レーダ装置１０Ａの性能低下の原因を干渉によるものと判定し（ステップＳ２１０）、警報装置３０は、運転者に対して一時的に性能が低下している状態（無視できる状態）であることを通知する（ステップＳ２１１）。   If it is determined in step S209 that there is interference (that is, Yes), the cause determination unit 11A determines that the cause of the performance degradation of the radar device 10A is due to interference (step S210), and the alarm device 30 determines that the driver is a driver. Is notified that the performance is temporarily degraded (ignorable state) (step S211).

続いて、レーダ装置１０Ａは、目標物体５０の測定を再開し（ステップＳ２１２）、一定時間後に、性能低下検知部８Ａは、性能低下判定処理を再度実行し（ステップＳ２１３）、レーダ装置１０の性能低下の有無を判定する（ステップＳ２１４）。   Subsequently, the radar apparatus 10A restarts the measurement of the target object 50 (step S212), and after a predetermined time, the performance deterioration detection unit 8A executes the performance deterioration determination process again (step S213), and the performance of the radar apparatus 10 is determined. It is determined whether or not there is a decrease (step S214).

ステップＳ２１４において、レーダ装置１０Ａの性能低下がない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、電磁波干渉による性能低下がなくなったものと見なして、車両制御装置２０Ａは車両制御を再開し（ステップＳ２１５）、図４の処理ルーチンを終了する。
また、ステップＳ２１４において、レーダ装置１０Ａの性能低下があり（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、ステップＳ２１３に復帰し、一定時間後に、性能低下判定を再度実行する。 If it is determined in step S214 that the performance of the radar apparatus 10A has not deteriorated (that is, No), it is assumed that the performance deterioration due to electromagnetic interference has disappeared, and the vehicle control apparatus 20A resumes vehicle control (step S215). Then, the processing routine of FIG.
In step S214, if it is determined that the performance of the radar apparatus 10A is degraded (that is, Yes), the process returns to step S213, and the performance degradation determination is performed again after a certain time.

一方、ステップＳ２０９において、他のレーダ装置による電磁波干渉がない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、原因判定部１１Ａは、性能低下の原因がレーダ装置１０Ａに付着した汚れによるものと判定し（ステップＳ２１６）、警報装置３０は、運転手に汚れによる性能低下が発生していて、レーダ装置１０Ａのメンテナンスが必要であることを通知し（ステップＳ２１７）、図４の処理ルーチンを終了する。   On the other hand, if it is determined in step S209 that there is no electromagnetic wave interference by another radar device (that is, No), the cause determination unit 11A determines that the cause of the performance degradation is due to dirt attached to the radar device 10A ( In step S216), the alarm device 30 notifies the driver that performance degradation due to dirt has occurred and maintenance of the radar device 10A is necessary (step S217), and ends the processing routine of FIG.

以上のように、この発明の実施の形態２によれば、目標物体５０の測定中にレーダ装置１０Ａの性能が低下して、性能低下の原因がレーダ装置１０Ａの故障以外であると判定された場合に、干渉検知部１２は、他のレーダ装置１０Ａが送信した電磁波による干渉が発生しているかを判定するので、性能低下の原因がレーダ装置１０Ａの故障によるものか、干渉によるものか、または、レーダ装置１０Ａに付着した汚れによるものか、を詳細に特定することができる。   As described above, according to the second embodiment of the present invention, it is determined that the performance of the radar apparatus 10A is reduced during the measurement of the target object 50, and the cause of the performance deterioration is other than the failure of the radar apparatus 10A. In this case, since the interference detection unit 12 determines whether interference due to the electromagnetic wave transmitted by the other radar apparatus 10A has occurred, the cause of the performance degradation is due to the failure of the radar apparatus 10A, the interference, or It is possible to specify in detail whether it is due to dirt attached to the radar apparatus 10A.

なお、上記実施の形態１、２では、性能低下検知部８、８Ａが、信号処理部７の処理結果に基づいてレーダ装置１０の性能低下を検知したが、信号処理部７の処理結果のみならず、レーダ装置１０の内部情報または外部機器（図示せず）から得られる外部情報などに基づいて、性能低下を検知してもよい。   In the first and second embodiments, the performance degradation detection units 8 and 8A detect the performance degradation of the radar device 10 based on the processing result of the signal processing unit 7, but only the processing result of the signal processing unit 7 is detected. First, the performance degradation may be detected based on internal information of the radar apparatus 10 or external information obtained from an external device (not shown).

この発明の実施の形態１に係る車載制御システムの概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the vehicle-mounted control system which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１による性能低下原因の特定処理の説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the specific process of the cause of performance fall by Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態２に係る車載制御システムの概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the vehicle-mounted control system which concerns on Embodiment 2 of this invention. この発明の実施の形態２による性能低下原因の特定処理の説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the specific process of the performance fall cause by Embodiment 2 of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ 送信部、２ 方向性結合器、３ 送信アンテナ、４ 受信アンテナ、５ 受信部、７ 信号処理部、８、８Ａ 性能低下検知部、１０、１０Ａ レーダ装置、１１、１１Ａ 原因判定部、１２ 干渉検知部、２０、２０Ａ 車両制御装置、３０ 警報装置、５０ 目標物体。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Transmission part, Two-way coupler, 3 Transmission antenna, 4 Reception antenna, 5 Reception part, 7 Signal processing part, 8, 8A Performance degradation detection part, 10, 10A Radar apparatus, 11, 11A Cause determination part, 12 Interference Detection unit, 20, 20A Vehicle control device, 30 alarm device, 50 target object.

Claims (10)

車両に搭載されて目標物体を測定するレーダ装置と、
前記レーダ装置により測定された前記目標物体に基づいて前記車両を制御する車両制御装置と、からなる車載制御システムであって、
前記レーダ装置は、
電磁波を送信信号として送信する送信手段と、
前記目標物体で反射された電磁波を受信信号として受信する受信手段と、
前記送信信号および前記受信信号に基づいて前記車両と前記目標物体との間の距離および相対速度を測定する信号処理手段と、
前記信号処理手段の処理結果に基づいて、前記レーダ装置の性能低下を検知する性能低下検知手段と、
前記送信信号および前記受信信号に基づいて前記レーダ装置の故障診断を行う故障検知手段と、を備え、
前記性能低下検知手段により前記レーダ装置の性能低下が検知された場合には、前記目標物体の測定と、前記車両制御装置による前記車両の制御とを一時停止して、前記故障検知手段による故障診断処理を実行することを特徴とする車載制御システム。 A radar device mounted on a vehicle and measuring a target object;
A vehicle control system that controls the vehicle based on the target object measured by the radar device;
The radar device is
Transmission means for transmitting electromagnetic waves as transmission signals;
Receiving means for receiving an electromagnetic wave reflected by the target object as a received signal;
Signal processing means for measuring a distance and a relative speed between the vehicle and the target object based on the transmission signal and the reception signal;
Based on the processing result of the signal processing means, performance degradation detection means for detecting performance degradation of the radar device,
Failure detection means for performing failure diagnosis of the radar device based on the transmission signal and the reception signal, and
When the performance degradation of the radar device is detected by the performance degradation detection means, the measurement of the target object and the control of the vehicle by the vehicle control device are temporarily stopped, and the failure diagnosis by the failure detection means An in-vehicle control system characterized by executing processing. 前記レーダ装置に接続された警報装置を備え、
前記警報装置は、前記故障検知手段による故障診断処理において前記レーダ装置の故障が検知された場合には、前記レーダ装置の修理または交換が必要であることを前記車両の運転者に通知し、
前記車両制御装置は、前記故障検知手段による故障診断処理において前記レーダ装置の故障が検知された場合には、前記車両の制御を停止し続けることを特徴とする請求項１に記載の車載制御システム。 Comprising an alarm device connected to the radar device;
The alarm device notifies the driver of the vehicle that the radar device needs to be repaired or replaced when a failure of the radar device is detected in the failure diagnosis process by the failure detection means,
The in-vehicle control system according to claim 1, wherein the vehicle control device continues to stop the control of the vehicle when a failure of the radar device is detected in the failure diagnosis process by the failure detection means. . 前記レーダ装置は、前記レーダ装置の性能低下の原因を判定する原因判定手段を含み、
前記原因判定手段は、前記故障検知手段による故障診断処理において前記レーダ装置の故障が検知されなかった場合には、前記レーダ装置の性能低下の原因を、前記レーダ装置に付着した汚れ、または、他のレーダ装置が送信した電磁波との干渉によるものと判定することを特徴とする請求項１に記載の車載制御システム。 The radar apparatus includes a cause determination unit that determines a cause of performance degradation of the radar apparatus,
The cause determination means, when a failure of the radar apparatus is not detected in the failure diagnosis process by the failure detection means, causes the deterioration of the performance of the radar apparatus to become dirty attached to the radar apparatus or other The in-vehicle control system according to claim 1, wherein it is determined to be due to interference with electromagnetic waves transmitted by the radar apparatus. 前記レーダ装置に接続された警報装置を備え、
前記警報装置は、前記原因判定手段による判定結果を前記車両の運転者に通知することを特徴とする請求項３に記載の車載制御システム。 Comprising an alarm device connected to the radar device;
The in-vehicle control system according to claim 3, wherein the alarm device notifies a driver of the vehicle of a determination result by the cause determination unit. 前記レーダ装置は、他のレーダ装置から送信された電磁波により干渉が発生していることを検知する干渉検知手段を含み、
前記干渉検知手段は、前記故障検知手段による故障診断処理において前記レーダ装置の故障が検知されなかった場合には、干渉検知処理を実行することを特徴とする請求項１に記載の車載制御システム。 The radar apparatus includes an interference detection unit that detects that interference has occurred due to electromagnetic waves transmitted from another radar apparatus,
The in-vehicle control system according to claim 1, wherein the interference detection unit executes an interference detection process when a failure of the radar apparatus is not detected in the failure diagnosis process by the failure detection unit. 前記レーダ装置は、前記レーダ装置の性能低下の原因を判定する原因判定手段を含み、
前記原因判定手段は、前記干渉検知手段により干渉が検知された場合には、前記レーダ装置の性能低下の原因を、干渉によるものと判定することを特徴とする請求項５に記載の車載制御システム。 The radar apparatus includes a cause determination unit that determines a cause of performance degradation of the radar apparatus,
6. The in-vehicle control system according to claim 5, wherein the cause determining means determines that the cause of the performance degradation of the radar apparatus is due to interference when interference is detected by the interference detecting means. . 前記レーダ装置は、前記干渉検知手段により干渉が検知された場合には、停止していた前記目標物体の測定を再開し、
前記性能低下検知手段は、前記レーダ装置による前記目標物体の測定の再開後、一定時間ごとに性能低下判定処理を実行し、
前記車両制御装置は、前記性能低下検知手段による前記一定時間ごとの性能低下判定処理において性能低下が検知されなくなった時点で、前記車両の制御を再開することを特徴とする請求項５または請求項６に記載の車載制御システム。 The radar device restarts the measurement of the target object that has been stopped when interference is detected by the interference detection means,
The performance degradation detection means executes a performance degradation determination process at regular intervals after restarting measurement of the target object by the radar device.
6. The vehicle control device according to claim 5, wherein the vehicle control device resumes control of the vehicle when performance degradation is no longer detected in the performance degradation determination processing at regular intervals by the performance degradation detection means. 6. The in-vehicle control system according to 6. 前記原因判定手段は、前記干渉検知手段により干渉が検知されなかった場合には、前記レーダ装置の性能低下の原因を、前記レーダ装置に付着した汚れであると判定することを特徴とする請求項６に記載の車載制御システム。   The cause determination means determines that the cause of the performance degradation of the radar apparatus is dirt attached to the radar apparatus when no interference is detected by the interference detection means. 6. The in-vehicle control system according to 6. 前記レーダ装置に接続された警報装置を備え、
前記警報装置は、前記原因判定手段による判定結果を前記車両の運転者に通知することを特徴とする請求項６または請求項８に記載の車載制御システム。 Comprising an alarm device connected to the radar device;
The in-vehicle control system according to claim 6 or 8, wherein the alarm device notifies a driver of the vehicle of a determination result by the cause determination unit. 前記警報装置は、前記原因判定手段により前記レーダ装置の性能低下の原因が汚れであると判定された場合には、前記レーダ装置のメンテナンスが必要であることを運転者に通知することを特徴とする請求項９に記載の車載制御システム。   The warning device notifies the driver that maintenance of the radar device is necessary when the cause determining means determines that the cause of the performance degradation of the radar device is dirty. The in-vehicle control system according to claim 9.
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