JP2008173724A - マスタ・スレーブ式マニピュレータシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】マスタ・スレーブ式マニピュレータシステム1は、マニピュレータ134、カメラ146、モニタ152、操作入力装置100、マニピュレータコントローラ122、マスタコントローラ104を備える。マスタコントローラ122は、操作入力装置100による指示に基づいて操作指令情報を取得する操作指令情報取得部106と、操作指令情報を位置移動指令情報と姿勢指令情報とに分離する取得情報分離部110と、姿勢指令情報に基づいて位置移動指令情報を補正して位置移動指令補償情報を出力する移動方向補償コントローラ116とを備える。マニピュレータコントローラ122は位置移動指令補償情報及び姿勢指令情報に基づいてマニピュレータ134の位置姿勢を制御する。
【選択図】図1
Description
(1)前記マニピュレータ手先部は6自由度の位置姿勢を有するように構成され、前記操作指令情報取得部は前記操作入力装置による指示に基づいて6自由度の操作指令情報を取得するように構成され、前記取得情報分離部は前記操作指令情報を3自由度の位置移動指令情報と3自由度の姿勢指令情報とに分離するように構成されていること。
(2)前記マニピュレータ手先部の姿勢を時々刻々に計算し、この時々刻々に算出されたマニピュレータ手先部の姿勢を基準として前記位置移動指令情報を補正するように構成されていること。
(3)前記操作入力装置は先端部に入力装置把持部を備えており、前記移動方向補償コントローラは、前記入力装置把持部の姿勢を時々刻々に計算し、この時々刻々に算出された入力装置把持部姿勢を基準とした前記操作入力装置の移動量及び変化姿勢を算出し、この算出された前記操作入力装置の移動量及び変化姿勢を用いて前記マニピュレータ手先部の座標を時々刻々に計算するように構成されていること。
(4)前記操作入力装置は3つの直動関節及び3つの回転関節を有する移動機構と各関節値が取得可能なエンコーダやポテンショメータ等のセンサとを備え、前記操作指令情報取得部は前記センサで取得した位置姿勢の電気信号に基づいて6自由度の操作指令情報を取得するように構成されていること。
(5)前記操作入力装置は前記移動機構の先端部に当該移動機構を手動操作するための入力装置把持部を備えており、前記操作指令情報取得部は前記センサで取得した電気信号に基づいて入力装置把持部の位置姿勢を取得するように構成されていること。
(6)前記マニピュレータは複数台設置され、前記操作入力装置は双腕型操作入力装置で構成されていること。
(7)前記マニピュレータ手先部が術具であり、前記カメラが立体内視鏡であり、前記入力装置把持部は前記術具の開閉操作をするためのグリップ開閉機構を有していること。
Claims (8)
- マニピュレータ手先部を有するマニピュレータと、
前記マニピュレータと前記マニピュレータの作業対象部とを撮像するカメラと、
前記カメラが撮像して提示する画像を表示するモニタと、
前記マニピュレータを操作するための指示をする操作入力装置と、
前記操作入力装置の指示に基づいて制御指令情報を生成して出力するマスタコントローラと、
前記マスタコントローラから出力された制御指令情報に基づいて前記マニピュレータの位置姿勢を制御するマニピュレータコントローラと、を備えたマスタ・スレーブ式マニピュレータシステムであって、
前記マスタコントローラは、
前記操作入力装置による指示に基づいて操作指令情報を取得する操作指令情報取得部と、
前記操作指令情報を位置移動指令情報と姿勢指令情報とに分離する取得情報分離部と、
前記姿勢指令情報に基づいて前記位置移動指令情報を補正して位置移動指令補償情報を出力する移動方向補償コントローラと、を備え、
前記マニピュレータコントローラは前記位置移動指令補償情報及び前記姿勢指令情報に基づいて前記マニピュレータの位置姿勢を制御するように構成されていること、
を特徴とするマスタ・スレーブ式マニピュレータシステム。 - 請求項1において、前記マニピュレータ手先部は6自由度の位置姿勢を有するように構成され、前記操作指令情報取得部は前記操作入力装置による指示に基づいて6自由度の操作指令情報を取得するように構成され、前記取得情報分離部は前記操作指令情報を3自由度の位置移動指令情報と3自由度の姿勢指令情報とに分離するように構成されていること、を特徴とするマスタ・スレーブ式マニピュレータシステム。
- 請求項2において、前記移動方向補償コントローラは、前記マニピュレータ手先部の姿勢を時々刻々に計算し、この時々刻々に算出されたマニピュレータ手先部の姿勢を基準として前記位置移動指令情報を補正するように構成されていること、を特徴とするマスタ・スレーブ式マニピュレータシステム。
- 請求項2において、前記操作入力装置は先端部に入力装置把持部を備えており、前記移動方向補償コントローラは、前記入力装置把持部の姿勢を時々刻々に計算し、この時々刻々に算出された入力装置把持部姿勢を基準とした前記操作入力装置の移動量及び変化姿勢を算出し、この算出された前記操作入力装置の移動量及び変化姿勢を用いて前記マニピュレータ手先部の座標を時々刻々に計算するように構成されていること、を特徴とするマスタ・スレーブ式マニピュレータシステム。
- 請求項2から4の何れかにおいて、前記操作入力装置は3つの直動関節及び3つの回転関節を有する移動機構と各関節値が取得可能なエンコーダやポテンショメータ等のセンサとを備え、前記操作指令情報取得部は前記センサで取得した位置姿勢の電気信号に基づいて6自由度の操作指令情報を取得するように構成されていること、を特徴とするマスタ・スレーブ式マニピュレータシステム。
- 請求項5において、前記操作入力装置は前記移動機構の先端部に当該移動機構を手動操作するための入力装置把持部を備えており、前記操作指令情報取得部は前記センサで取得した電気信号に基づいて入力装置把持部の位置姿勢を取得するように構成されていること、を特徴とするマスタ・スレーブ式マニピュレータシステム。
- 請求項6において、前記マニピュレータは複数台設置され、前記操作入力装置は双腕型操作入力装置で構成されていること、を特徴とするマスタ・スレーブ式マニピュレータシステム。
- 請求項4において、前記マニピュレータ手先部が術具であり、前記カメラが立体内視鏡であり、前記入力装置把持部は前記術具の開閉操作をするためのグリップ開閉機構を有していること、を特徴とするマスタ・スレーブ式マニピュレータシステム。
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