JP2008172353A - 車載中継装置、車載通信システム及び車載通信方法 - Google Patents

Abstract

【課題】一のネットワーク内のみでなく、複数のネットワーク間でデータに付された優先度に応じたデータの送受信を行うことができる車載中継装置、車載通信システム及び車載通信方法を提供する。
【解決手段】複数のネットワークＮＷ１、ＮＷ２…間のデータの送受信を中継する車載中継装置５０に、各ネットワークＮＷ１、ＮＷ２…の車内通信回線３１、３２…を接続する接続ポート毎に送信キューを設け、車載中継装置５０が受信したデータの優先度に応じた送信順で各送信キューにデータを蓄積する。
【選択図】図３

Description

本発明は、車載通信装置が接続されたネットワークを車輌に複数搭載する場合に、ネットワーク間でのデータの送受信を中継するための車載中継装置、及びこの車載中継装置を用いて車載通信装置の通信を行う車載通信システム及び車載通信方法に関する。

従来、車輌には多数の電子装置が搭載されて様々な処理を行っている。これらの電子装置が協調して処理を行うためには、各電子装置に通信機能を設けてネットワークに接続し、相互にデータの送受信を行って情報を共有する必要がある。車輌に搭載された通信機能を有する電子装置（以下、車載通信装置という）がデータの送受信を行う場合、通信規約としてＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）（非特許文献１、非特許文献２参照）が広く採用されている。

ＣＡＮの規約では、差動信号を伝送するツイストペアケーブルからなるＣＡＮバスに車載通信装置が接続され、車載通信装置は差動信号によって表されるデジタルデータを送受信する。また、ＣＡＮはシリアル通信のプロトコルであり、ＣＡＮバスに接続されている複数の車載通信装置のうちの一の車載通信装置のみがデータを送信することができ、他の車載通信装置は一の車載通信装置がデータの送信を終了するまで待機するように制御される。よって、ＣＡＮバスに接続されている複数の車載通信装置が同時的にデータの送信を試みた場合に、データの送信が競合するときがある。このときには、ＣＡＮの規約に従って車載通信装置は他の車載通信装置と調停（アービトレーション）を行った上でデータを送信する。

車載通信装置が送信するデータには、データに含まれる各種情報の種類を識別するため、各種情報それぞれに割り当てられたＩＤが含まれている。ＣＡＮの規約では、データの送信の調停はこのＩＤを優先度を表す情報として用いて行われるため、データ中のＩＤを含むフィールドをアービトレーションフィールドと呼称している。例えば、車輌のエンジンの状態に係る情報などの重要度の高い情報はＩＤに小さい数値を割り当て、重要度の低い情報ほどＩＤに大きな数値を割り当てて、各車載通信装置がデータを送信するときにＩＤの値が小さいデータを優先して送信するようにしてある。

近年では、車輌に搭載される電子装置の数が増加しており、多数の電子装置が一のネットワークに接続されることによってネットワークが帯域不足となり、データの送受信を円滑に行うことができず、各電子装置の処理が停滞するなどの問題が生じる虞がある。このため、車輌のネットワークを複数に分割して、各ネットワークをゲートウェイなどの中継装置に接続し、ネットワーク間のデータの送受信を中継装置を介して行うことにより、ネットワークの帯域不足を補うことが行われている。

図１８は、従来の車載通信システムの一構成例を示す模式図である。図において１０ａ、１０ｂ…は車載通信装置であり、車輌には複数の車載通信装置１０ａ、１０ｂ…が搭載されてそれぞれ車内通信回線３１、３２…に接続してある。図示の例では、車載通信装置１０ａ、１０ｂを車内通信回線３１に接続してネットワークＮＷ１が構成してあり、車載通信装置１０ｃ、１０ｄを車内通信回線３２に接続してネットワークＮＷ２が構成してあり、車載通信装置１０ｅ、１０ｆを車内通信回線３３に接続してネットワークＮＷ３が構成してあり、車載通信装置１０ｇ、１０ｈ、１０ｉを車内通信回線３４に接続してネットワークＮＷ４が構成してある。また、車輌中の複数のネットワークＮＷ１、ＮＷ２…は車載中継装置１００にそれぞれ接続してあり、一の車内通信回線に接続された一の車載通信装置が送信したデータを車載中継装置１００が他の車内通信回線に接続された他の車載通信装置へ送信することができるようにしてある。例えば、車内通信回線３１に接続された車載通信装置１０ａが送信したデータを車載中継装置１００を介して車内通信回線３４に接続された車載通信装置１０ｉへ送信することができる。
ＩＳＯ １１８９８−１：２００３ Road vehicles--Controller area network(CAN)--Part1:Data link layer and physical signaling ＩＳＯ １１５１９−１：１９９４ Road vehicles--Low-speed serial data communication--Part1:General and definitions

図１９は、従来の車載通信システムのデータ送信の一例を示す模式図であり、図１８の車載通信システムにおいてデータの送信を行った場合の例を図示してある。図１９（ａ）は、一のネットワークＮＷ４内でのみデータの送受信を行う場合であり、例えば車載通信装置１０ｇからＩＤが「２３」のデータが送信され、車載通信装置１０ｈからＩＤが「９８」のデータが送信され、車載通信装置１０ｉからＩＤが「２６」のデータが送信される場合である。この場合、ＩＤが最も小さい車載通信装置１０ｇのデータが送信され、他のデータは送信を待機される。その後、車内通信回線３４に接続された他の車載通信装置がデータを受信してデータの送受信が完了した場合、次いでＩＤが小さい車載通信装置１０ｉのデータが送信される。このようにして、データに付されたＩＤに応じて送信を行うことにより、重要度の高いデータを優先的に送信することができる。

これに対して、図１９（ｂ）は、複数のネットワークＮＷ１、ＮＷ２…間でデータの送受信を行う場合であり、例えばネットワークＮＷ１の車載通信装置１０ｂからＩＤが「１２」のデータがネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｉへ送信され、ネットワークＮＷ２の車載通信装置１０ｄからＩＤが「２３」のデータがネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｉへ送信される場合である。この場合、送信されたデータは車載中継装置１００にて受信される。車載中継装置１００は、各ネットワークＮＷ１、ＮＷ２…の車内通信回線３１、３２…が接続される接続ポートを有すると共に、接続ポート毎に送信キューを有しており、受信したデータを送信先の車載通信装置１０ａ、１０ｂ…に対応する接続ポートの送信キューに蓄積するようにしてある。従来の車載中継装置１００は、受信したデータを受信した順番で各送信キューへ蓄積するため、図示の例において車載通信装置１０ｄが送信したデータを中継装置１００が先に受信し、車載通信装置１０ｂが送信したデータを中継装置１００が後に受信した場合には、送信キューにＩＤが「２３」のデータが先に蓄積され、ＩＤが「１２」のデータが後に蓄積される。よって、ネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｉには優先度の低いデータが先に送信され、優先度の高いデータが後に送信されるという問題があった。

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、優先度に係る情報を含むデータを送受信する車載通信装置をネットワークに接続して、複数のネットワーク間で通信を行う場合に、一のネットワークの車載通信装置から受信したデータを、送信先の車載通信装置が接続された送信先ネットワークに対応付けて蓄積し、受信した複数のデータの送信順を優先度に応じて決定し、送信先ネットワーク毎に決定した送信順でデータを送信する構成とすることにより、複数のネットワーク間で優先度に応じてデータを中継し、複数の車載通信装置に通信を行わせることができる車載中継装置、車載通信システム及び車載通信方法を提供することにある。

また本発明の他の目的とするところは、送信すべき順にデータを待ち行列として蓄積する送信キューを設け、決定した送信順で送信を行うことができるように送信キューにデータを蓄積し、送信キューからデータを取得して送信先の車載通信装置へ送信する構成とすることにより、データの送信を簡単且つ確実に行うことができる車載中継装置、車載通信システム及び車載通信方法を提供することにある。

また本発明の他の目的とするところは、同一のネットワークに接続された車載通信装置から受信した複数のデータに関しては、優先度に関わらず受信した順に他のネットワークの車載通信装置へ送信する構成とすることにより、一のネットワーク内でのデータ送信の調停結果を最優先にして他のネットワークへデータを送信することができる車載中継装置、車載通信システム及び車載通信方法を提供することにある。

また本発明の他の目的とするところは、同一の車載通信装置から受信した複数のデータに関しては、優先度に関わらず受信した順に他のネットワークの車載通信装置へ送信する構成とすることにより、一の車載通信装置によるデータの送信順を最優先にして他のネットワークへデータを送信することができる車載中継装置、車載通信システム及び車載通信方法を提供することにある。

また本発明の他の目的とするところは、受信したデータに受信時点に係る情報を付して蓄積しておき、受信した一のデータの受信時点と以前に受信した他のデータの受信時点との差が閾値を超える場合には、優先順位に関わらず以前に受信した他のデータを先に送信する構成とすることにより、優先度の低いデータが送信されずに待機した状態が長時間持続されることを防止できる車載中継装置、車載通信システム及び車載通信方法を提供することにある。

第１発明に係る車載中継装置は、一又は複数の車載通信装置が接続されたネットワークに接続する複数の接続部と、一の接続部に接続されたネットワークの一の車載通信装置が送信したデータを受信する受信手段と、該受信手段が受信したデータを他の接続部に接続されたネットワークの他の車載通信装置へ送信する送信手段とを備える車載中継装置において、車載通信装置が送信するデータには優先度に係る情報を含み、前記受信手段が受信したデータを、該データの送信先の車載通信装置が接続された送信先ネットワークに対応付けて蓄積する蓄積手段と、前記受信手段が受信した複数のデータの送信順を、前記データの優先度に応じて決定する決定手段とを備え、前記送信手段は、送信先ネットワーク毎に、前記決定手段が決定した送信順に応じて前記蓄積手段に蓄積されたデータを送信するようにしてあることを特徴とする。

また、第２発明に係る車載中継装置は、前記蓄積手段が、前記決定手段が決定した送信順にデータを待ち行列として蓄積するようにしてあり、前記送信手段は、前記待ち行列からデータを取得して送信するようにしてあることを特徴とする。

また、第３発明に係る車載中継装置は、前記決定手段が、前記受信手段が同一のネットワークに接続された車載通信装置から受信した複数のデータは、該データの優先度に関わらず、前記受信手段が受信した順に前記送信手段が送信するように送信順を決定するようにしてあることを特徴とする。

また、第４発明に係る車載中継装置は、前記決定手段が、前記受信手段が同一の車載通信装置から受信した複数のデータは、該データの優先度に関わらず、前記受信手段が受信した順に前記送信手段が送信するように送信順を決定するようにしてあることを特徴とする。

また、第５発明に係る車載中継装置は、前記蓄積手段が、前記受信手段が受信したデータに、該データの受信時点に係る情報を付して蓄積するようにしてあり、前記決定手段は、前記受信手段が受信した一のデータの受信時点と、以前に受信した他のデータの受信時点との差が所定の閾値を超える場合には、前記一のデータ及び他のデータの優先度に関わらず、前記他のデータを先に送信するように送信順を決定するようにしてあることを特徴とする。

また、第６発明に係る車載通信システムは、一又は複数の車載通信装置がそれぞれ接続された複数のネットワークと、該ネットワークに接続する複数の接続部、一の接続部に接続されたネットワークの一の車載通信装置が送信したデータを受信する受信手段、及び該受信手段が受信したデータを他の接続部に接続されたネットワークの他の車載通信装置へ送信する送信手段を有する車載中継装置とを備える車載通信システムにおいて、前記車載通信装置は、優先度に係る情報を含むデータを送信するようにしてあり、前記車載中継装置は、前記受信手段が受信したデータを、該データの送信先の車載通信装置が接続された送信先ネットワークに対応付けて蓄積する蓄積手段と、前記受信手段が受信した複数のデータの送信順を、前記データの優先度に応じて決定する決定手段とを有し、前記送信手段が、送信先ネットワーク毎に、前記決定手段が決定した送信順に応じて前記蓄積手段に蓄積されたデータを送信するようにしてあることを特徴とする。

また、第７発明に係る車載通信システムは、前記車載中継装置は、前記蓄積手段が、前記決定手段が決定した送信順にデータを待ち行列として蓄積するようにしてあり、前記送信手段が、前記待ち行列からデータを取得して送信するようにしてあることを特徴とする。

また、第８発明に係る車載通信システムは、前記車載中継装置は、前記決定手段が、前記受信手段が同一のネットワークに接続された車載通信装置から受信した複数のデータは、該データの優先度に関わらず、前記受信手段が受信した順に前記送信手段が送信するように送信順を決定するようにしてあることを特徴とする。

また、第９発明に係る車載通信システムは、前記車載中継装置は、前記決定手段が、前記受信手段が同一の車載通信装置から受信した複数のデータは、該データの優先度に関わらず、前記受信手段が受信した順に前記送信手段が送信するように送信順を決定するようにしてあることを特徴とする。

また、第１０発明に係る車載通信システムは、前記車載中継装置は、前記蓄積手段が、前記受信手段が受信したデータに、該データの受信時点に係る情報を付して蓄積するようにしてあり、前記決定手段が、前記受信手段が受信した一のデータの受信時点と、以前に受信した他のデータの受信時点との差が所定の閾値を超える場合には、前記一のデータ及び他のデータの優先度に関わらず、前記他のデータを先に送信するように送信順を決定するようにしてあることを特徴とする。

また、第１１発明に係る車載通信方法は、一又は複数の車載通信装置が接続されたネットワークに接続する複数の接続部を備える車載中継装置にて、一の接続部に接続されたネットワークの一の車載通信装置が送信したデータを受信し、受信したデータを他の接続部に接続されたネットワークの他の車載通信装置へ送信する車載通信方法において、車載通信装置が送信するデータには優先度に係る情報を含み、受信したデータを、該データの送信先の車載通信装置が接続された送信先ネットワークに対応付けて蓄積し、受信した複数のデータの送信順を、前記データの優先度に応じて決定し、送信先ネットワーク毎に、決定した送信順に応じて前記蓄積手段に蓄積されたデータを送信することを特徴とする。

また、第１２発明に係る車載通信方法は、決定した送信順にデータを待ち行列として蓄積し、前記待ち行列からデータを取得して送信することを特徴とする。

また、第１３発明に係る車載通信方法は、同一のネットワークに接続された車載通信装置から受信した複数のデータは、該データの優先度に関わらず、受信した順に送信するように送信順を決定することを特徴とする。

また、第１４発明に係る車載通信方法は、同一の車載通信装置から受信した複数のデータは、該データの優先度に関わらず、受信した順に送信するように送信順を決定することを特徴とする。

また、第１５発明に係る車載通信方法は、受信したデータに、該データの受信時点に係る情報を付して蓄積し、受信した一のデータの受信時点と、以前に受信した他のデータの受信時点との差が所定の閾値を超える場合には、前記一のデータ及び他のデータの優先度に関わらず、前記他のデータを先に送信するように送信順を決定することを特徴とする。

本発明においては、車載中継装置に複数の接続部を設けて、一又は複数の車載通信装置が接続されたネットワークをそれぞれ接続する。各車載通信装置は優先度に係る情報を含むデータを送信し、車載中継装置は一のネットワークに接続された車載通信装置からこのデータを受信し、他のネットワークに接続された車載通信装置へ送信する。このとき、車載通信装置では、受信したデータを送信先のネットワークに対応付けて蓄積すると共に、受信した複数のデータの送信順を各データの優先度に応じて決定し、送信先のネットワーク毎に決定した送信順に応じてデータの送信を行う。車載中継装置が、単に受信した順にデータを送信するのではなく、各データの優先度に応じた送信順でデータを送信するため、ネットワーク内のみでなくネットワーク間の通信においても各データに付された優先度を有効に利用できる。

また、本発明においては、車載中継装置に送信すべき順にデータを待ち行列として蓄積する送信キューを設けて、決定した送信順で送信を行うことができるように送信キューにデータを蓄積する。データを送信する際、車載中継装置は送信キューに蓄積されたデータを順に取得して送信するのみでよい。データの蓄積に送信キューを用いることによって、データの送信を簡単且つ確実に行うことができる。

また、本発明においては、同一のネットワークに接続された一又は複数の車載通信装置から受信した複数のデータに関しては、各データの優先順位に応じて送信順を決定するのではなく、受信順に応じて送信順を決定する。同一のネットワーク内においては、既にデータの送信順の調停がなされているため、車載中継装置が受信した順序が本来の送信順序である。同一のネットワークに関するデータは受信順に送信順を決定することにより、優先順位に応じた入れ替えにより本来の優先順序を逆転させてしまうことがない。

また、本発明においては、同一の車載通信装置から受信した複数のデータに関しては、各データの優先順位に応じて送信順を決定するのではなく、受信順に応じて送信順を決定する。同一の車載通信装置からは、その制御に従って送信すべき順でデータの送信がなされているため、同一の車載通信装置から送信されたデータは受信順に送信順を決定することによって、優先順位に応じた入れ替えにより本来の優先順序を逆転させてしまうことがない。車載通信装置は、例えばセンサなどが検出した車輌の状態をデータとして送信するが、センサによって検出した順に時系列的にデータを送信する場合が多い。よって、同一の車載通信装置から送信されたデータの送信順を入れ替えた場合には、これらのデータを受信して利用して処理を行う他の車載通信装置が時系列的なデータを非時系列的に受信することとなり、他の車載通信装置の処理が実行困難となる虞がある。同一の車載通信装置からのデータを受信順に送信することで、これを回避できる。

また、本発明においては、受信したデータを蓄積する際に、受信時点に係る情報をデータに付して蓄積する。データの送信順を決定する際、受信した一のデータの受信時点と以前に受信した他のデータの受信時点との差が閾値を超える場合には、各データの優先度に関係なく、以前に受信した他のデータを先に送信するように送信順を決定する。車載通信装置からは時系列的にデータの送信がなされているので、車載通信装置からのデータの送信間に所定時間の間隔がある場合には、車載中継装置が受信した順序が本来の送信順序である。所定時間以上の間隔をおいて受信したデータは受信順に送信順を決定することにより、優先順位に応じた入れ替えにより本来の優先順序を逆転させてしまうことはない。また、常にデータの優先度に応じてデータの送信を行うと、優先度の高いデータを連続的に受信し続けた場合に、優先度の低いデータを送信することができない虞がある。データの受信時点の差が閾値を超える場合には優先度が低いデータであっても先に送信することによって、これを回避できる。

第１発明、第６発明及び第１１発明による場合は、優先度に係る情報を含むデータを送受信する車載通信装置をネットワークに接続し、車載中継装置に複数の接続部を設けてネットワークをそれぞれ接続すると共に、一のネットワークの車載通信装置から受信したデータを、送信先の車載通信装置が接続された送信先ネットワークに対応付けて蓄積し、受信した複数のデータの送信順を優先度に応じて決定し、送信先ネットワーク毎に決定した送信順でデータを送信する構成とすることにより、ネットワーク内のみでなくネットワーク間の通信においても各データに付された優先度に応じた通信を行うことができるため、車輌の走行に重要な情報をより早く且つ確実に複数の車載通信装置が共有することができる。また、車載中継装置を介して複数のネットワークを接続してもデータの優先度が無効化されることがないため、車輌のネットワーク構成の自由度を高めることができる。

また、第２発明、第７発明及び第１２発明による場合は、車載中継装置に送信すべき順にデータを待ち行列として蓄積する送信キューを設けて、決定した送信順で送信を行うことができるように送信キューにデータを蓄積し、送信キューからデータを取得して送信先の車載通信装置へ送信する構成とすることにより、データを送信する際に送信キューに蓄積されたデータを順に取得して送信するのみでよいため、データの送信を簡単且つ確実に行うことができる。よって、車載中継装置のハードウェア規模の増大及び処理の複雑化等を招来することがない。

また、第３発明、第８発明及び第１３発明による場合は、同一のネットワークに接続された車載通信装置から受信した複数のデータに関しては、優先度に関わらず受信した順に他のネットワークの車載通信装置へ送信する構成とすることにより、既に調停がなされている同一のネットワーク内のデータの送信順を崩すことなく、車載中継装置を介して複数のネットワーク間での通信を行うことができ、優先順位が低いデータの送信が不当に遅延することを防止することができる。よって、ネットワークを複数に分割して車載中継装置により接続することが容易にできるため、車輌のネットワーク構成の自由度をより高めることができる。

また、第４発明、第９発明及び第１４発明による場合は、同一の車載通信装置から受信した複数のデータに関しては、優先度に関わらず受信した順に他のネットワークの車載通信装置へ送信する構成とすることにより、一の車載通信装置が時系列的に送信するデータを他の車載通信装置が車載中継装置を介して時系列を崩すことなく受信することができる。即ち、優先順位が低いデータの送信が不当に遅延することを防止することができる。よって、ネットワークを複数に分割して車載中継装置により接続することが容易にできるため、車輌のネットワーク構成の自由度をより高めることができる。

また、第５発明、第１０発明及び第１５発明による場合は、受信したデータに受信時点に係る情報を付して蓄積しておき、受信した一のデータの受信時点と以前に受信した他のデータの受信時点との差が閾値を超える場合には、優先順位に関わらず以前に受信した他のデータを先に送信する構成とすることにより、優先度の高いデータを連続的に受信し続けて優先度の低いデータを送信することができない状態が長時間持続されることがないため、優先順位が低いデータの送信が不当に遅延することを防止することができ、車載中継装置を介した複数のネットワーク間でのデータの送受信の信頼性を高めることができる。

（実施の形態１）
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明する。図１は、本発明の実施の形態１に係る車載通信システムの一構成例を示す模式図である。図において１０ａ、１０ｂ…は車載通信装置であり、複数の車載通信装置１０ａ、１０ｂ…が図示しない車輌中の適所に配設されて、車輌の電子機器の制御又は車輌の走行状態の検出等の処理を行うようにしてある。各車載通信装置１０ａ、１０ｂ…は、車輌中に敷設された電気通信ケーブル又は光通信ケーブル等による車内通信回線３１、３２…に適宜に接続されて、複数のネットワークＮＷ１、ＮＷ２…を構成している。図示の例では、車載通信装置１０ａ、１０ｂを車内通信回線３１に接続してネットワークＮＷ１が構成してあり、車載通信装置１０ｃ、１０ｄを車内通信回線３２に接続してネットワークＮＷ２が構成してあり、車載通信装置１０ｅ、１０ｆを車内通信回線３３に接続してネットワークＮＷ３を構成してあり、車載通信装置１０ｇ、１０ｈ、１０ｉを車内通信回線３４に接続してネットワークＮＷ４を構成してある。

また、車輌中の複数のネットワークＮＷ１、ＮＷ２…は、それぞれの車内通信回線３１、３２…を車載中継装置５０に接続することによって、車載中継装置５０を介して相互にデータの送受信を行うことができるようにしてある。車載中継装置５０は、車輌中の適所に配設してあり、一のネットワーク中の車載通信装置が車内通信回線を介して送信したデータを受信し、他の車内通信回線を介して他のネットワーク中の車載通信装置へ送信することができるようにしてある。

また、車載中継装置５０は、内部に複数の送信キュー５０１、５０２…を備えている。送信キュー５０１、５０２…は、車載中継装置５０に接続された複数のネットワークＮＷ１、ＮＷ２…毎にそれぞれ設けられ、各ネットワークＮＷ１、ＮＷ２…の車載通信装置１０ａ、１０ｂ…に送信するデータを一時的に蓄積するものである。図示の例では、車載中継装置５０に４つのネットワークＮＷ１〜ＮＷ４が接続されており、各ネットワークＮＷ１〜ＮＷ４に対応付けて４つの送信キュー５０１〜５０４が設けてある。例えば、ネットワークＮＷ１の車載通信装置１０ａがネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｉへ向けて送信したデータは車内通信回線３１を介して車載中継装置５０にて受信され、ネットワークＮＷ４に対応付けて設けられた送信キュー５０４に蓄積された後、車内通信回線３４を介してネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｉへ送信される。

図２は、本発明の実施の形態１に係る車載通信システムの車載通信装置１０ａ及び車載中継装置５０の構成を示すブロック図である。なお、その他の車載通信装置１０ｂ、１０ｃ…の構成は、車載通信装置１０ａの構成と同様であるため図示を省略してある。車載通信装置１０ａは、以下の各部へ電力を供給する電源回路１４、制御に必要なプログラム及びデータ等を記憶する記憶部１５、車内通信回線３１に接続されてデータの送受信を行う通信部１６、車輌の走行状態などを検出するセンサ１７に接続されてセンサ１７から入力される信号を取得する入力部１２、及び車輌に搭載された制御対象となる装置（図示は省略する）に接続されて制御信号などを出力する出力部１３と、これらの各部の動作を制御する制御部１１とを備えている。

車載通信装置１０ａの電源回路１４は、図示しないオルタネータ又はバッテリ等の電力供給源に接続され、電力供給源からの電力を各部に適した電圧又は電流に調整した後に、各部へ供給するようにしてある。記憶部１５は、ＥＥＰＲＯＭ若しくはフラッシュメモリ等のデータ書き換え可能な不揮発性のメモリ素子、又は電池付きのＳＲＡＭ又はＤＲＡＭ等のデータ書き換え可能な揮発性のメモリ素子により構成してあり、車載通信装置１０ａの電源投入時に制御部１１が記憶部１５に予め記憶されたプログラム及びデータ等を読み出して処理を開始するようにしてあると共に、制御部１１の処理過程で発生する各種の情報を一時的に記憶するようにしてある。

また、入力部１２には、例えば車速、加速度、エンジンの温度又はハンドルの操舵角等を検出する各種のセンサ１７が接続してあり、センサ１７からの検出値が信号として入力されている。入力部１２は、センサ１７が検出した検出値を取得して記憶部１５に記憶すると共に、制御部１１へセンサ１７からの検出値の取得の完了を通知するようにしてある。出力部１３には、車輌のエンジン又はブレーキ等の各種装置を電子的に制御するための電子回路（図示は省略する）に接続してあり、各種装置の動作を制御する制御信号を出力するようにしてある。なお、車載通信装置１０ａによっては入力部１２及び出力部１３はいずれか一方のみ備える構成であってもよい。

通信部１６に接続される車内通信回線３１はＣＡＮのプロトコルに基づくバス型の通信回線であり、通信部１６は車内通信回線３１を介してＣＡＮに基づく信号を発生又は検知することによりデータの送受信を行うことができるようにしてある。ＣＡＮに基づく車内通信回線３１は２つの信号線からなり、信号線間に発生する作動電圧を検出して信号を検知することにより、データを受信するようにしてある。２つの信号線間の電圧に差がない状態がデジタル信号の”１”に該当し、電圧に差がある状態がデジタル信号の”０”に該当するようにしてある。通信部１６は、２つの信号線間に作動電圧を発生させることで、デジタル信号によるデータを送信するようにしてある。なお、他の車内通信回線３２〜３４についても同様の構成である。

制御部１１は、センサ１７から検出値を入力部１２にて取得し、取得した検出値を基に演算を行って制御信号を生成し、出力部１３から制御信号を出力するようにしてある。このとき、センサ１７からの検出値を他の車載通信装置１０ｂ、１０ｃ…と共有する必要がある場合には、検出値を含む送信データを生成して通信部１６へ与え、通信部１６から車内通信回線３１へ送信するようにしてある。他の車載通信装置１０ｂ、１０ｃ…への送信データには、センサ１７の検出値に係る情報と共に、データの種別を表すＩＤなどが含まれている。これにより、他の車載通信装置１０ｂ、１０ｃ…は車載通信装置１０ａが送信したデータを受信し、受信したデータに含まれるＩＤを特定してデータの種別を判断し、データに含まれる検出値に応じた処理を行うことが可能となる。

一方、車載中継装置５０は、ネットワークＮＷ１〜ＮＷ４の各車内通信回線３１〜３４を接続する接続ポート５２１〜５２４と、ネットワークＮＷ１〜ＮＷ４の車載通信装置１０ａ、１０ｂ…から受信し、他の車載通信装置１０ａ、１０ｂ…へ送信するデータを記憶して蓄積する記憶部５３と、各部へ電力を供給する電源回路５４と、これらの制御を行う制御部５１とを備えている。車載中継装置５０の電源回路５４は、車載通信装置１０ａ、１０ｂ…の電源回路１４と同様に、車輌に搭載されたオルタネータ又はバッテリ等の電力供給源に接続され、電力供給源からの電力を各部に適した電圧又は電流に調整した後に、各部へ供給するようにしてある。

車載中継装置５０の接続ポート５２１〜５２４は、車載通信装置１０ａ、１０ｂ…の通信部１６と略同じ機能を有するものであり、ＣＡＮのプロトコルに基づく通信を行って、車内通信回線３１〜３４に接続された車載通信装置１０ａ、１０ｂ…との間でデータの送受信を行うようにしてある。

また、記憶部５３には４つの記憶領域が設けてあり、４つの記憶領域を送信キュー５０１〜５０４として利用するようにしてある。４つの送信キュー５０１〜５０４は、４つの接続ポート５２１〜５２４にそれぞれ接続されたネットワークＮＷ１〜ＮＷ４に対応付けてある。車載中継装置５０の制御部５１は、内部のＲＯＭ又は記憶部５３等にデータに付されるＩＤと送信先の車載通信装置１０ａ、１０ｂ…とが対応付けられた中継情報を有するルーティングテーブルを予め記憶しており、各接続ポート５２１〜５２４にて受信したデータに含まれるＩＤを調べ、ルーティングテーブルを参照することによって送信先の車載通信装置１０ａ、１０ｂ…を特定し、データを送信先の車載通信装置１０ａ、１０ｂ…を有するネットワークＮＷ１〜ＮＷ４に対応付けられた送信キュー５０１〜５０４へ蓄積するようにしてある。

送信キュー５０１〜５０４は、それぞれ複数のデータを順序付けて蓄積することができる。制御部５１は、接続ポート５２１〜５２４にてデータを受信した場合には、受信したデータを対応する送信キュー５０１〜５０４へ送信順となるように順序付けて蓄積するようにしてあり、データを送信する場合には、各送信キュー５０１〜５０４から順にデータを読み出して、対応する接続ポート５２１〜５２４へ与えることによってデータを送信するようにしてある。これにより、車載中継装置５０を介して複数のネットワークＮＷ１、ＮＷ２…間で車載通信装置１０ａ、１０ｂ…が相互にデータの送受信を行うことができる。

本実施の形態に係る車載中継装置５０は、接続ポート５２１〜５２４にて受信したデータを送信キュー５０１〜５０４へ蓄積する際に、データに付されたＩＤを優先度としてスケジューリングを行い、各ネットワークＮＷ１〜ＮＷ４への送信順に送信キュー５０１〜５０４へデータをそれぞれ蓄積するようにしてある。なお、各ネットワークＮＷ１〜ＮＷ４内でのデータの送受信については、各車載通信装置１０ａ、１０ｂ…の通信部１６及び車載中継装置５０の接続ポート５２１〜５２４にて、それぞれが接続された車内通信回線３１〜３４にて送信されているデータを監視し、送信しようとするデータのＩＤと送信中のデータのＩＤとを比較することによって、各車載通信装置１０ａ、１０ｂ…及び車載中継装置５０がＩＤの優先度に応じた調停を行ってデータを送信するようにしてある。

図３及び図４は、本発明の実施の形態１に係る車載通信システムの車載中継装置５０によるデータの送信順の決定方法を説明するための模式図であり、（ａ）から（ｄ）へ時系列的にデータの流れを示してある。また、本図においては、ネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｇ〜１０ｉへ送信するデータについて着目して図示してあり、他のネットワークＮＷ１〜ＮＷ３の車載通信装置１０ａ〜１０ｆへ送信するデータについては図示を省略してある。なお、データに付されたＩＤは数値が小さいものが優先度が高いものとする。

例えば、まず、ネットワークＮＷ２の車載通信装置１０ｄが他のネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｇ〜１０ｉへＩＤが「２３」のデータを送信した場合、車載中継装置５０はこのデータを受信し、データに含まれるＩＤからルーティングテーブルを参照して送信先のネットワーク及び車載通信装置を特定し、データの送信先であるネットワークＮＷ４に対応する送信キュー５０４の先頭へデータを蓄積する（図３（ａ）参照）。

次いで、送信キュー５０４に蓄積されたデータが送信される前に、ネットワークＮＷ１の車載通信装置１０ｂが他のネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｇ〜１０ｉへＩＤが「１２」のデータを送信した場合、車載中継装置５０はこのデータを受信し、データの送信先であるネットワークＮＷ４に対応する送信キュー５０４へデータを蓄積する。このとき、受信したデータのＩＤと送信キュー５０４に既に蓄積されているデータのＩＤとを比較し、ＩＤが小さいデータの送信順が先になるように（図示の例では、送信キュー５０４の先頭に）、送信キュー５０４に蓄積するようにしてある（図３（ｂ）参照）。

次いで、送信キュー５０４に蓄積された２つのデータが送信される前に、ネットワークＮＷ１の車載通信装置１０ｂが他のネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｇ〜１０ｉへＩＤが「１２」のデータを続けて送信した場合、車載中継装置５０はこのデータを受信し、ＩＤが小さいデータの送信順が先になるように受信したデータを送信キュー５０４へ蓄積する。このとき、受信したデータと同じＩＤのデータが送信キュー５０４に既に蓄積されている場合、先に受信したデータを先に送信することができるように（図示の例では、送信キュー５０４の２番目に）、送信キュー５０４に蓄積するようにしてある（図４（ｃ）参照）。

次いで、ネットワークＮＷ４の他のデータ送信が終了し、車載中継装置５０が車内通信回線３４を利用してネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｇ〜１０ｉへデータの送信が可能となった場合、送信キュー５０４の先頭に蓄積されたデータを車載通信装置１０ｇ〜１０ｉへ（図示の例では、車載通信装置１０ｈへ）送信するようにしてある（図４（ｄ）参照）。

即ち、車載中継装置５０は、各接続ポート５２１〜５２４に接続されたネットワークＮＷ１〜ＮＷ４毎に送信キュー５０１〜５０４を設けておき、車載通信装置１０ａ、１０ｂ…からのデータを受信した場合に、データの送信先に対応する送信キュー５０１〜５０４に、データをＩＤの順で並べ替えて蓄積する。同じＩＤのデータを複数受信した場合には、受信した順で蓄積する。データを送信する場合には送信キュー５０１〜５０４毎に、送信順に並べて蓄積されたデータを読み出して、送信先の車載通信装置１０ａ、１０ｂ…に送信する。

図５は、本発明の実施の形態１に係る車載通信システムの車載中継装置５０によるデータ受信時の処理の手順を示すフローチャートである。車載中継装置５０の制御部５１は、４つの接続ポート５２１〜５２４のいずれかにてデータを受信したか否かを監視しており（ステップＳ１）、いずれの接続ポート５２１〜５２４でもデータを受信していない場合（Ｓ１：ＮＯ）、いずれかの接続ポート５２１〜５２４にてデータを受信するまで監視を継続して行う。いずれかの接続ポート５２１〜５２４にてデータを受信した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、受信したデータに含まれるＩＤを取得すると共に（ステップＳ２）、取得したＩＤを基にルーティングテーブルを参照してデータの送信先を特定する（ステップＳ３）。

次いで、ステップＳ３にて特定した一の送信先のネットワークＮＷ１〜ＮＷ４に対応する一の送信キュー５０１〜５０４にデータが蓄積されているか否かを調べ（ステップＳ４）、対応する一の送信キュー５０１〜５０４にデータが蓄積されていない場合（Ｓ４：ＮＯ）、対応する一の送信キュー５０１〜５０４の先頭に受信したデータを蓄積して（ステップＳ７）、処理を終了する。対応する一の送信キュー５０１〜５０４に既にデータが蓄積されている場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、受信したデータと蓄積されたデータとの送信順を決定する処理を行う（ステップＳ５）。

図６は、本発明の実施の形態１に係る車載通信システムの車載中継装置５０によるデータの送信順の決定処理の手順を示すフローチャートであり、図５に示すフローチャートのステップＳ５にて行う処理である。送信順の決定処理では、まず、対応する一の送信キュー５０１〜５０４の先頭に蓄積されたデータを取得し（ステップＳ２１）、受信したデータのＩＤとステップＳ２１にて取得したデータのＩＤとを比較して、受信したデータのＩＤが取得したデータのＩＤより小さいか否かを調べる（ステップＳ２２）。受信したデータのＩＤが取得したデータのＩＤより小さい場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、受信したデータを取得したデータの前に送信するように送信順を決定し（ステップＳ２３）、送信順の決定処理を終了して図５に示す処理へ戻る。

また、ステップＳ２２にて、受信したデータのＩＤが取得したデータのＩＤ以上の場合（Ｓ２２：ＮＯ）、対応する一の送信キュー５０１〜５０４に次のデータが蓄積されているか否かを調べる（ステップＳ２４）。次のデータが蓄積されている場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、送信キュー５０１〜５０４から次のデータを取得して（ステップＳ２５）、ステップＳ２２へ戻り、上述の処理を繰り返し行う。対応する一の送信キュー５０１〜５０４に次のデータが蓄積されていない場合（Ｓ２４：ＮＯ）、受信したデータを取得したデータの後に、即ち最後に送信するように送信順を決定し（ステップＳ２６）、送信順の決定処理を終了して図５に示す処理へ戻る。

ステップＳ５にて図６に示す送信順の決定処理を行った後、受信したデータを決定した送信順となるように対応する一の送信キュー５０１〜５０４に蓄積し（ステップＳ６）、データ受信時の処理を終了する。その後、車載中継装置５０の制御部５１は、送信キュー５０１〜５０４に送信順で蓄積されたデータを順に読み出して、各送信先へ送信する。なお、図５及び図６に示した手順は、受信したデータの送信先が１つの場合を想定した手順であるが、１つのデータを複数の送信先へ送信することも可能であり、この場合にはステップＳ２にて複数の送信先に係る情報を取得し、ステップＳ３〜Ｓ７の処理を対応する複数の送信キュー５０１〜５０４毎に繰り返して又は平行して行う構成とすればよい。

以上の構成の車載通信システムにおいては、複数のネットワークＮＷ１、ＮＷ２…間のデータの送受信を中継する車載中継装置５０に、各ネットワークＮＷ１、ＮＷ２…の車内通信回線３１、３２…を接続する接続ポート５２１、５２２…毎に送信キュー５０１、５０２…を設け、車載中継装置５０が受信したデータのＩＤ（優先度）に応じた送信順で送信キュー５０１、５０２…にデータを蓄積する構成とすることにより、ネットワークＮＷ１、ＮＷ２…内でのデータの送受信と同様に、ネットワークＮＷ１、ＮＷ２…間でのデータの送受信をデータの優先度に基づいて行うことが可能となる。よって、優先度の高い情報を複数の車載通信装置１０ａ、１０ｂ…がより早く且つより確実に共有することが可能となり、車輌の電子的な制御をより確実に行うことが可能となる。

なお、本実施の形態においては、１つの車載中継装置５０に４つのネットワークＮＷ１〜ＮＷ４を接続する構成としたが、これに限るものではなく、車載中継装置５０に３つ以下又は５つ以上のネットワークを接続する構成としてもよい。また、車載通信システム中に複数の車載中継装置５０を備える構成としてもよい。また、各ネットワークＮＷ１〜ＮＷ４の車内通信回線３１〜３４に接続された車載通信装置１０ａ、１０ｂの数なども図示のものに限らない。また、車内通信回線３１をＣＡＮのプロトコルに基づくバス型の通信回線としたが、これに限るものではなく、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの他のプロトコルに基づく通信回線であってもよい。また、図３及び図４に示したデータの送受信は一例であってこれに限るものではない。

（変形例）
図７は、本発明の実施の形態１の変形例に係る車載通信システムの一構成例を示す模式図である。図１〜図６に示した車載通信システムにおいては、車載中継装置５０の記憶部５３にネットワークＮＷ１〜ＮＷ４に対応付けた送信キュー５０１〜５０４を設けて、各送信キュー５０１〜５０４にそれぞれ送信するデータを蓄積する構成とした。この構成では、１つのデータを複数のネットワークＮＷ１〜ＮＷ４へ送信する場合に、データを複製して各送信キュー５０１〜５０４に蓄積する必要があるため、記憶部５３の記憶容量を多く必要とする。そこで、図７に示す変形例の車載通信システムにおいては、車載中継装置５０ａの記憶部に、データを蓄積するためのデータ蓄積領域５３０を設けて受信したデータを受信した順に蓄積するようにしてある。また、接続ポート５２１〜５２４に接続されたネットワークＮＷ１〜ＮＷ４に対応付けて送信キュー５０１ａ〜５０４ａを設けるが、送信キュー５０１ａ〜５０４ａは、データ蓄積領域５３０に蓄積されたデータへのポインタをデータの送信順に記憶する構成としてある。これにより、各送信キュー５０１ａ〜５０４ａがデータの複製をそれぞれ蓄積する必要がないため、記憶部５３の記憶容量を節約することができる。

（実施の形態２）
実施の形態１に係る車載通信システムの車載中継装置５０は、受信したデータのＩＤにのみ応じて送信順を決定する構成であるが、実施の形態２に係る車載通信システムの車載中継装置１５０は、受信したデータのＩＤと共に、データの送信元のネットワークＮＷ１〜ＮＷ４を考慮して送信順を決定する構成である。図８は、本発明の実施の形態２に係る車載通信システムの車載中継装置１５０によるデータの送信順の決定方法を説明するための模式図であり、（ａ）から（ｂ）へ時系列的にデータの流れを示してある。また、本図においては、ネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｇ〜１０ｉへ送信するデータについて着目して図示してあり、他のネットワークＮＷ１〜ＮＷ３の車載通信装置１０ａ〜１０ｆへ送信するデータについては図示を省略してある。

実施の形態２の車載中継装置１５０は、接続ポート５２１〜５２４に接続されたネットワークＮＷ１〜ＮＷ４からデータを受信した場合、受信した接続ポート５２１〜５２４又はネットワークＮＷ１〜ＮＷ４に対応付けられた送信元情報を受信したデータに付して、送信キュー５０１〜５０４に蓄積するようにしてある。また、一の送信キュー５０１〜５０４に複数のデータを蓄積する場合には、データのＩＤ（優先度）に応じて送信順に蓄積するが、同一の送信元情報を有するデータについては受信した順序を優先し、受信順と送信順とが逆転しないように送信順を決定する。

例えば、まず、ネットワークＮＷ２の車載通信装置１０ｄが他のネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｇ〜１０ｉへＩＤが「２３」のデータを送信した場合、車載中継装置１５０はこのデータを受信し、データに含まれるＩＤからルーティングテーブルを参照して送信先のネットワーク及び車載通信装置を特定し、送信元情報としてネットワークＮＷ２に対応付けられた番号「２」を付し、データの送信先であるネットワークＮＷ４に対応する送信キュー５０４の先頭へデータを蓄積する。

次いで、送信キュー５０４に蓄積されたデータが送信される前に、ネットワークＮＷ１の車載通信装置１０ａが他のネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｇ〜１０ｉへＩＤが「１２」のデータを送信した場合、車載中継装置５０はこのデータを受信し、送信元情報としてネットワークＮＷ１に対応付けられた番号「１」を付し、データの送信先であるネットワークＮＷ４に対応する送信キュー５０４へデータを蓄積する。このとき、受信したデータの送信元情報と送信キュー５０４に既に蓄積されているデータの送信元情報とを比較し、送信元情報が同一でないことを確認した後、受信したデータのＩＤと送信キュー５０４に既に蓄積されているデータのＩＤとを比較し、ＩＤが小さいデータの送信順が先になるように（図示の例では、送信キュー５０４の先頭に）、受信したデータを送信キュー５０４に蓄積する。

次いで、送信キュー５０４に蓄積された２つのデータが送信される前に、ネットワークＮＷ１の車載通信装置１０ｂが他のネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｇ〜１０ｉへＩＤが「２４」のデータを送信した場合、車載中継装置５０はこのデータを受信し、送信元情報としてネットワークＮＷ１に対応付けられた番号「１」を付し、データの送信先であるネットワークＮＷ４に対応する送信キュー５０４へデータを蓄積する。このとき、既に蓄積されているデータから送信元情報が同じで、且つ、最後に受信したデータを検索し、このデータより送信順が後のデータについてＩＤを比較し、ＩＤが小さいデータの送信順が先になるように（図示の例では、送信キュー５０４の最後尾に）、受信したデータを送信キュー５０４に蓄積する。以上の３つのデータを受信した状態が図８（ａ）に示してある。

次いで、送信キュー５０４に蓄積された３つのデータが送信される前に、ネットワークＮＷ２の車載通信装置１０ｃが他のネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｇ〜１０ｉへＩＤが「１１」のデータを送信した場合、車載中継装置１５０はこのデータを受信し、送信元情報としてネットワークＮＷ１に対応付けられた番号「２」を付し、データの送信先であるネットワークＮＷ４に対応する送信キュー５０４へデータを蓄積する。このとき、既に蓄積されているデータから送信元情報が同じで、且つ、最後に受信したデータ、即ち先頭から２番目のデータを検索し、このデータより送信順が後のデータ、即ち３番目のデータについてＩＤを比較し、ＩＤが小さいデータの送信順が先になるように受信したデータを先頭から３番目に蓄積する（図８（ｂ）参照）。

図９は、本発明の実施の形態２に係る車載通信システムの車載中継装置１５０によるデータ受信時の処理の手順を示すフローチャートである。車載中継装置１５０の制御部５１は、４つの接続ポート５２１〜５２４のいずれかにてデータを受信したか否かを監視しており（ステップＳ４１）、いずれの接続ポート５２１〜５２４でもデータを受信していない場合（Ｓ４１：ＮＯ）、いずれかの接続ポート５２１〜５２４にてデータを受信するまで監視を継続して行う。いずれかの接続ポート５２１〜５２４にてデータを受信した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、受信した接続ポート５２１〜５２４又はネットワークＮＷ１〜ＮＷ４に対応付けられた送信元情報を受信したデータに付加し（ステップＳ４２）、更に、受信したデータに含まれるＩＤを取得すると共に（ステップＳ４３）、取得したＩＤを基にルーティングテーブルを参照してデータの送信先を特定する（ステップＳ４４）。

次いで、ステップＳ４４にて特定した一の送信先のネットワークＮＷ１〜ＮＷ４に対応する一の送信キュー５０１〜５０４にデータが蓄積されているか否かを調べ（ステップＳ４５）、対応する一の送信キュー５０１〜５０４にデータが蓄積されていない場合（Ｓ４５：ＮＯ）、対応する一の送信キュー５０１〜５０４の先頭に受信したデータを蓄積して（ステップＳ４８）、処理を終了する。対応する一の送信キュー５０１〜５０４に既にデータが蓄積されている場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、受信したデータと蓄積されたデータとの送信順を決定する処理を行う（ステップＳ４６）。

図１０及び図１１は、本発明の実施の形態２に係る車載通信システムの車載中継装置１５０によるデータの送信順の決定処理の手順を示すフローチャートであり、図９に示すフローチャートのステップＳ４６にて行う処理である。送信順の決定処理では、まず、対応する一の送信キュー５０１〜５０４に蓄積されたデータの送信元情報を調べて、受信したデータと同じ送信元情報のデータが蓄積されているか否かを調べ（ステップＳ６１）、同じ送信元情報のデータが蓄積されている場合には（Ｓ６１：ＹＥＳ）、送信元情報が同じデータの中で送信順が最後のデータを検索する（ステップＳ６２）。更に、送信元情報が異なり、ステップＳ６２にて検索したデータの次の送信順のデータが蓄積されているか否かを調べ（ステップＳ６３）、蓄積されていない場合には（Ｓ６３：ＮＯ）、受信したデータの送信順を対応する一の送信キュー５０１〜５０４のデータの最後に決定し（ステップＳ６４）、送信順の決定処理を終了して図９に示す処理へ戻る。

ステップＳ６３にて次の送信順のデータが蓄積されている場合（Ｓ６３：ＹＥＳ）、検索したデータの次の送信順のデータを取得して（ステップＳ６５）、ステップＳ６７へ進む。また、ステップＳ６１にて信したデータと同じ送信元情報のデータが蓄積されていない場合（Ｓ６１：ＮＯ）、対応する一の送信キュー５０１〜５０４の先頭のデータを取得して（ステップＳ６６）、ステップＳ６７へ進む。

次いで、受信したデータのＩＤとステップＳ６５又はＳ６６にて取得したデータのＩＤとを比較して、受信したデータのＩＤが取得したデータのＩＤより小さいか否かを調べる（ステップＳ６７）。受信したデータのＩＤが取得したデータのＩＤより小さい場合（Ｓ６７：ＹＥＳ）、受信したデータを取得したデータの前に送信するように送信順を決定し（ステップＳ６８）、送信順の決定処理を終了して図９に示す処理へ戻る。

また、ステップＳ６７にて、受信したデータのＩＤが取得したデータのＩＤ以上の場合（Ｓ６７：ＮＯ）、対応する一の送信キュー５０１〜５０４に次のデータが蓄積されているか否かを調べる（ステップＳ６９）。次のデータが蓄積されている場合（Ｓ６９：ＹＥＳ）、送信キュー５０１〜５０４から次のデータを取得して（ステップＳ７０）、ステップＳ６７へ戻り、上述の処理を繰り返し行う。対応する一の送信キュー５０１〜５０４に次のデータが蓄積されていない場合（Ｓ６９：ＮＯ）、受信したデータを取得したデータの後に、即ち最後に送信するように送信順を決定し（ステップＳ７１）、送信順の決定処理を終了して図９に示す処理へ戻る。

ステップＳ４６にて図１０及び図１１に示す送信順の決定処理を行った後、受信したデータを決定した送信順となるように対応する一の送信キュー５０１〜５０４に蓄積し（ステップＳ４７）、データ受信時の処理を終了する。その後、車載中継装置１５０の制御部５１は、送信キュー５０１〜５０４に送信順で蓄積されたデータを順に読み出して、各送信先へ送信する。

以上の構成の実施の形態２に係る車載通信システムにおいては、車載中継装置１５０が受信したデータのＩＤ（優先度）のみでなく、データの送信元のネットワークＮＷ１〜ＮＷ４を考慮して送信順を決定する構成とすることにより、各ネットワークＮＷ１〜ＮＷ４内で調停された順序を保って、ネットワークＮＷ１〜ＮＷ４間でのデータの送受信を行うことができる。なお、実施の形態１の変形例と同様に、送信キュー５０１〜５０４に受信データへのポインタを記憶する構成としてもよい。

なお、実施の形態２に係る車載通信システムのその他の構成は、実施の形態１に係る車載通信システムの構成と同様であるため、対応する箇所には同じ符号を付して説明を省略する。

（実施の形態３）
実施の形態２に係る車載通信システムの車載中継装置１５０は、受信したデータのＩＤと共に、データの送信元のネットワークＮＷ１〜ＮＷ４を考慮して送信順を決定する構成であるが、実施の形態３に係る車載通信システムの車載中継装置２５０は、受信したデータのＩＤと共に、データの送信元の車載通信装置１０ａ、１０ｂ…を考慮して送信順を決定する構成である。実施の形態３の車載中継装置２５０は、接続ポート５２１〜５２４に接続されたネットワークＮＷ１〜ＮＷ４からデータを受信した場合、このデータを送信した送信元の車載通信装置１０ａ、１０ｂ…に対応付けられた送信元情報を受信データに付して、送信キュー５０１〜５０４に蓄積するようにしてある。また、一の送信キュー５０１〜５０４に複数のデータを蓄積する場合には、データのＩＤ（優先度）に応じて送信順に蓄積するが、同一の送信元情報を有するデータについては受信した順序を優先し、受信順と送信順とが逆転しないように送信順を決定する。

このとき、送信元がいずれの車載通信装置１０ａ、１０ｂ…であるかを判断するために、車載中継装置２５０はデータのＩＤと送信元との対応情報を有する送信元テーブルを予め記憶しており、この受信したデータのＩＤを基に送信元テーブルを参照することで送信元を特定するようにしてある。図１２は、送信元テーブルの一例を示す模式図である。実施の形態３に係る車載通信システムでは、車載通信装置１０ａ、１０ｂ…毎に送信するデータに付すＩＤが一又は複数に定められており、車載中継装置２５０は受信したデータのＩＤから送信元の車載通信装置１０ａ、１０ｂ…を一意的に特定することができる。車載中継装置２５０の送信元テーブルには、送受信するデータに付されるＩＤと、このＩＤを付してデータを送信する車載通信装置１０ａ、１０ｂ…に一意的に付された番号とが対応付けて記憶してある。図示の例では、車載通信システムの９つの車載通信装置１０ａ〜１０ｉにそれぞれ１〜９の番号が付してある場合に、ＩＤが「１２」及び「２４」のデータは、番号が「２」の車載通信装置１０ｂが送信元であることを示し、ＩＤが「１６」及び「２３」のデータは、番号が「４」の車載通信装置１０ｄが送信元であることを示している。

図１３は、本発明の実施の形態３に係る車載通信システムの車載中継装置２５０によるデータの送信順の決定方法を説明するための模式図であり、（ａ）から（ｂ）へ時系列的にデータの流れを示してある。また、本図においては、ネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｇ〜１０ｉへ送信するデータについて着目して図示してあり、他のネットワークＮＷ１〜ＮＷ３の車載通信装置１０ａ〜１０ｆへ送信するデータについては図示を省略してある。

例えば、まず、ネットワークＮＷ２の車載通信装置１０ｄが他のネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｇ〜１０ｉへＩＤが「２３」のデータを送信した場合、車載中継装置２５０はこのデータを受信し、データに含まれるＩＤと予め記憶した送信元テーブルとにより送信元の車載通信装置１０ｄに対応付けられた番号の「４」を取得する。車載中継装置２５０は、受信したデータに送信元情報として番号「４」を付し、データの送信先であるネットワークＮＷ４に対応する送信キュー５０４の先頭へデータを蓄積する。

次いで、送信キュー５０４に蓄積されたデータが送信される前に、ネットワークＮＷ１の車載通信装置１０ｂが他のネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｇ〜１０ｉへＩＤが「１２」のデータを送信した場合、車載中継装置２５０はこのデータを受信し、データに含まれるＩＤと予め記憶した送信元テーブルとにより送信元の車載通信装置１０ｂに対応付けられた番号の「２」を取得する。車載中継装置２５０は、受信したデータに送信元情報として番号「２」を付し、データの送信先であるネットワークＮＷ４に対応する送信キュー５０４へデータを蓄積する。このとき、受信したデータの送信元情報と送信キュー５０４に既に蓄積されているデータの送信元情報とを比較し、送信元情報が同一でないことを確認した後、受信したデータのＩＤと送信キュー５０４に既に蓄積されているデータのＩＤとを比較し、ＩＤが小さいデータの送信順が先になるように（図示の例では、送信キュー５０４の先頭に）、受信したデータを送信キュー５０４に蓄積する。

次いで、送信キュー５０４に蓄積された２つのデータが送信される前に、ネットワークＮＷ１の車載通信装置１０ｂが他のネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｇ〜１０ｉへＩＤが「２４」のデータを送信した場合、車載中継装置２５０はこのデータを受信し、データに含まれるＩＤと予め記憶した送信元テーブルとにより送信元の車載通信装置１０ｂに対応付けられた番号の「２」を取得する。車載中継装置２５０は、受信したデータに送信元情報として番号「２」を付し、データの送信先であるネットワークＮＷ４に対応する送信キュー５０４へデータを蓄積する。このとき、既に蓄積されているデータから送信元情報が同じで、且つ、最後に受信したデータを検索し、このデータより送信順が後のデータについてＩＤを比較し、ＩＤが小さいデータの送信順が先になるように（図示の例では、送信キュー５０４の最後尾に）、受信したデータを送信キュー５０４に蓄積する。以上の３つのデータを受信した状態が図１３（ａ）に示してある。

次いで、送信キュー５０４に蓄積された３つのデータが送信される前に、ネットワークＮＷ２の車載通信装置１０ｄが他のネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｇ〜１０ｉへＩＤが「１６」のデータを送信した場合、車載中継装置２５０はこのデータを受信し、データに含まれるＩＤと予め記憶した送信元テーブルとにより送信元の車載通信装置１０ｄに対応付けられた番号の「４」を取得する。車載中継装置２５０は、受信したデータに送信元情報として番号「４」を付し、データの送信先であるネットワークＮＷ４に対応する送信キュー５０４へデータを蓄積する。このとき、既に蓄積されているデータから送信元情報が同じで、且つ、最後に受信したデータ、即ち先頭から２番目のデータを検索し、このデータより送信順が後のデータ、即ち３番目のデータについてＩＤを比較し、ＩＤが小さいデータの送信順が先になるように受信したデータを先頭から３番目に蓄積する（図１３（ｂ）参照）。

このように、同一の車載通信装置１０ａ、１０ｂ…が送信したデータを受信した場合には、車載中継装置２５０が受信したデータに付されたＩＤに関わらず、受信した順序を優先して送信順を決定することにより、一の車載通信装置１０ａ、１０ｂ…が時系列的に送信したデータを、他の車載通信装置１０ａ、１０ｂ…が車載中継装置２５０を介して時系列を崩すことなく受信することができる。なお、実施の形態３に係る車載通信システムの車載中継装置２５０が行うデータの受信処理についてのフローチャートは、実施の形態２の車載中継装置１５０が行う受信処理のフローチャートと同様であるため、図示及び説明を省略する。実施の形態３の車載中継装置２５０では、図９のステップＳ４２にて送信元情報を付加する場合に、図１２に示した送信元テーブルを参照して送信元の車載通信装置１０ａ、１０ｂ…に対応付けられた番号を送信元情報として付加すればよい。

なお、実施の形態３に係る車載通信システムのその他の構成は、実施の形態１に係る車載通信システムの構成と同様であるため、対応する箇所には同じ符号を付して説明を省略する。

（実施の形態４）
実施の形態２に係る車載通信システムの車載中継装置１５０は、受信したデータのＩＤと共に、データの送信元のネットワークＮＷ１〜ＮＷ４を考慮して送信順を決定する構成であり、実施の形態３に係る車載通信システムの車載中継装置２５０は、受信したデータのＩＤと共に、データの送信元の車載通信装置１０ａ、１０ｂ…を考慮して送信順を決定する構成であるが、実施の形態４に係る車載通信システムの車載中継装置３５０は、受信したデータのＩＤと共に、データの受信時刻を考慮して送信順を決定する構成である。図１４は、本発明の実施の形態４に係る車載通信システムの車載中継装置３５０によるデータの送信順の決定方法を説明するための模式図であり、（ａ）から（ｂ）へ時系列的にデータの流れを示してある。また、本図においては、ネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｇ〜１０ｉへ送信するデータについて着目して図示してあり、他のネットワークＮＷ１〜ＮＷ３の車載通信装置１０ａ〜１０ｆへ送信するデータについては図示を省略してある。

実施の形態４の車載中継装置３５０は、接続ポート５２１〜５２４に接続されたネットワークＮＷ１〜ＮＷ４からデータを受信した場合、受信開始時刻又は受信完了時刻等の受信時刻を受信したデータに付して、送信キュー５０１〜５０４に蓄積するようにしてある。また、一の送信キュー５０１〜５０４に複数のデータを蓄積する場合には、データのＩＤ（優先度）に応じて送信順に蓄積するが、受信時刻の差が予め定められた所定時間（例えば、３００μｓ）より大きいデータについては、受信した順序を優先し、受信順と送信順とが逆転しないように送信順を決定する。

例えば、まず、ネットワークＮＷ２の車載通信装置１０ｄが他のネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｇ〜１０ｉへＩＤが「２３」のデータを送信し、車載中継装置３５０が時刻９００μｓの時点でこのデータを受信した場合、車載中継装置３５０は受信したデータに受信時刻として「９００」を付し、データの送信先であるネットワークＮＷ４に対応する送信キュー５０４の先頭へデータを蓄積する。

次いで、送信キュー５０４に蓄積されたデータが送信される前に、ネットワークＮＷ１の車載通信装置１０ｂが他のネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｇ〜１０ｉへＩＤが「１２」のデータを送信し、車載中継装置３５０が時刻１１００μｓの時点でこのデータを受信した場合、車載中継装置３５０は受信したデータに受信時刻として「１１００」を付し、データの送信先であるネットワークＮＷ４に対応する送信キュー５０４の先頭へデータを蓄積する。このとき、送信キュー５０４に受信時刻の１１００μｓより３００μｓ以上前に受信したデータが蓄積されていないことを確認した後、受信したデータのＩＤと送信キュー５０４に既に蓄積されているデータのＩＤとを比較し、ＩＤが小さいデータの送信順が先になるように（図示の例では、送信キュー５０４の先頭に）、受信したデータを送信キュー５０４に蓄積する。

次いで、送信キュー５０４に蓄積された２つのデータが送信される前に、ネットワークＮＷ１の車載通信装置１０ｂが他のネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｇ〜１０ｉへＩＤが「２４」のデータを送信し、車載中継装置３５０が時刻１３００μｓの時点でこのデータを受信した場合、車載中継装置３５０は受信したデータに受信時刻として「１３００」を付し、データの送信先であるネットワークＮＷ４に対応する送信キュー５０４の先頭へデータを蓄積する。このとき、受信時刻の１１００μｓより３００μｓ以上前に受信したデータが送信キュー５０４に蓄積されているため、このデータより後に（図示の例では、送信キュー５０４の最後尾に）、受信したデータを送信キュー５０４に蓄積する。以上の３つのデータを受信した状態が図８（ａ）に示してある。

次いで、送信キュー５０４に蓄積された３つのデータが送信される前に、ネットワークＮＷ２の車載通信装置１０ｄが他のネットワークＮＷ４の車載通信装置１０ｇ〜１０ｉへＩＤが「１６」のデータを送信し、車載中継装置３５０が時刻１５００μｓの時点でこのデータを受信した場合、車載中継装置３５０は受信したデータに受信時刻として「１５００」を付し、データの送信先であるネットワークＮＷ４に対応する送信キュー５０４の先頭へデータを蓄積する。このとき、受信時刻の１５００μｓより３００μｓ以上前に受信したデータが送信キュー５０４の２番目に蓄積されているため、このデータより送信順が後のデータ、即ち３番目のデータについてＩＤを比較し、ＩＤが小さいデータの送信順が先になるように受信したデータを先頭から３番目に蓄積する（図１４（ｂ）参照）。

図１５は、本発明の実施の形態４に係る車載通信システムの車載中継装置３５０によるデータ受信時の処理の手順を示すフローチャートである。車載中継装置３５０の制御部５１は、４つの接続ポート５２１〜５２４のいずれかにてデータを受信したか否かを監視しており（ステップＳ８１）、いずれの接続ポート５２１〜５２４でもデータを受信していない場合（Ｓ８１：ＮＯ）、いずれかの接続ポート５２１〜５２４にてデータを受信するまで監視を継続して行う。いずれかの接続ポート５２１〜５２４にてデータを受信した場合（Ｓ８１：ＹＥＳ）、受信した時刻に係る情報をデータに付加し、（ステップＳ８２）、更に、受信したデータに含まれるＩＤを取得すると共に（ステップＳ８３）、取得したＩＤを基にルーティングテーブルを参照してデータの送信先を特定する（ステップＳ８４）。

次いで、ステップＳ８４にて特定した一の送信先のネットワークＮＷ１〜ＮＷ４に対応する一の送信キュー５０１〜５０４にデータが蓄積されているか否かを調べ（ステップＳ８５）、対応する一の送信キュー５０１〜５０４にデータが蓄積されていない場合（Ｓ８５：ＮＯ）、対応する一の送信キュー５０１〜５０４の先頭に受信したデータを蓄積して（ステップＳ８８）、処理を終了する。対応する一の送信キュー５０１〜５０４に既にデータが蓄積されている場合（Ｓ８５：ＹＥＳ）、受信したデータと蓄積されたデータとの送信順を決定する処理を行う（ステップＳ８６）。

図１６及び図１７は、本発明の実施の形態４に係る車載通信システムの車載中継装置３５０によるデータの送信順の決定処理の手順を示すフローチャートであり、図１５に示すフローチャートのステップＳ８６にて行う処理である。送信順の決定処理では、まず、対応する一の送信キュー５０１〜５０４に蓄積された送信順が最後のデータから、受信したデータの受信時刻と蓄積されたデータの受信時刻との差を調べて、この差が予め閾値として定められた所定時間外となるデータを検索し（ステップＳ１０１）、該当するデータがあるか否かを調べる（ステップＳ１０２）。対応する一の送信キュー５０１〜５０４に該当するデータが蓄積されている場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、更に、対応する一の送信キュー５０１〜５０４に該当するデータの次に送信するデータが蓄積されているか否かを調べる（ステップＳ１０３）。該当するデータの次に送信するデータが蓄積されていない場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、受信したデータの送信順を対応する一の送信キュー５０１〜５０４のデータの最後に決定し（ステップＳ１０４）、送信順の決定処理を終了して図１５に示す処理へ戻る。

ステップＳ１０３にて、次に送信するデータが蓄積されている場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、該当するデータの次に送信するデータを取得して（ステップＳ１０５）、ステップＳ１０７へ進む。また、ステップＳ１０２にて、該当するデータが蓄積されていない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、対応する一の送信キュー５０１〜５０４の先頭のデータを取得して（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０７へ進む。

次いで、受信したデータのＩＤとステップＳ１０５又はＳ１０６にて取得したデータのＩＤとを比較して、受信したデータのＩＤが取得したデータのＩＤより小さいか否かを調べる（ステップＳ１０７）。受信したデータのＩＤが取得したデータのＩＤより小さい場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、受信したデータを取得したデータの前に送信するように送信順を決定し（ステップＳ１０８）、送信順の決定処理を終了して図１５に示す処理へ戻る。

また、ステップＳ１０７にて、受信したデータのＩＤが取得したデータのＩＤ以上の場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、対応する一の送信キュー５０１〜５０４に次のデータが蓄積されているか否かを調べる（ステップＳ１０９）。次のデータが蓄積されている場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、送信キュー５０１〜５０４から次のデータを取得して（ステップＳ１１０）、ステップＳ１０７へ戻り、上述の処理を繰り返し行う。対応する一の送信キュー５０１〜５０４に次のデータが蓄積されていない場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、受信したデータを取得したデータの後に、即ち最後に送信するように送信順を決定し（ステップＳ１１１）、送信順の決定処理を終了して図１５に示す処理へ戻る。

ステップＳ８６にて図１６及び図１７に示す送信順の決定処理を行った後、受信したデータを決定した送信順となるように対応する一の送信キュー５０１〜５０４に蓄積し（ステップＳ８７）、データ受信時の処理を終了する。その後、車載中継装置３５０の制御部５１は、送信キュー５０１〜５０４に送信順で蓄積されたデータを順に読み出して、各送信先へ送信する。

以上の構成の実施の形態４に係る車載通信システムにおいては、車載中継装置３５０が受信したデータのＩＤ（優先度）のみでなく、データを受信した時刻を考慮して送信順を決定する構成とすることにより、車載中継装置３５０が優先度の高いデータを連続的に受信し続けた場合であっても、優先度の低いデータを送信できない状態が長時間に亘って維持されることを防止できる。なお、本実施の形態においては、μｓ単位で受信時刻に係る情報をデータに付加する構成としたが、これに限るものではなく、より大きな単位又は小さな単位で受信時刻に係る情報を付加してもよく、車載通信システムにて送受信されるデータの速度又は頻度等に応じて決定すればよい。また、実施の形態１の変形例と同様に、送信キュー５０１〜５０４に受信データへのポインタを記憶する構成としてもよい。

なお、実施の形態４に係る車載通信システムのその他の構成は、実施の形態１に係る車載通信システムの構成と同様であるため、対応する箇所には同じ符号を付して説明を省略する。

本発明の実施の形態１に係る車載通信システムの一構成例を示す模式図である。 本発明の実施の形態１に係る車載通信システムの車載通信装置及び車載中継装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る車載通信システムの車載中継装置によるデータの送信順の決定方法を説明するための模式図である。 本発明の実施の形態１に係る車載通信システムの車載中継装置によるデータの送信順の決定方法を説明するための模式図である。 本発明の実施の形態１に係る車載通信システムの車載中継装置によるデータ受信時の処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係る車載通信システムの車載中継装置によるデータの送信順の決定処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１の変形例に係る車載通信システムの一構成例を示す模式図である。 本発明の実施の形態２に係る車載通信システムの車載中継装置によるデータの送信順の決定方法を説明するための模式図である。 本発明の実施の形態２に係る車載通信システムの車載中継装置によるデータ受信時の処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２に係る車載通信システムの車載中継装置によるデータの送信順の決定処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２に係る車載通信システムの車載中継装置によるデータの送信順の決定処理の手順を示すフローチャートである。 送信元テーブルの一例を示す模式図である。 本発明の実施の形態３に係る車載通信システムの車載中継装置によるデータの送信順の決定方法を説明するための模式図である。 本発明の実施の形態４に係る車載通信システムの車載中継装置によるデータの送信順の決定方法を説明するための模式図である。 本発明の実施の形態４に係る車載通信システムの車載中継装置によるデータ受信時の処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態４に係る車載通信システムの車載中継装置によるデータの送信順の決定処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態４に係る車載通信システムの車載中継装置によるデータの送信順の決定処理の手順を示すフローチャートである。 従来の車載通信システムの一構成例を示す模式図である。 従来の車載通信システムのデータ送信の一例を示す模式図である。

符号の説明

１０ａ〜１０ｉ 車載通信装置
１１ 制御部
１６ 通信部
１７ センサ
３１〜３４ 車内通信回線
５０、５０ａ、１５０、２５０、３５０ 車載中継装置
５１ 制御部（受信手段、送信手段、決定手段）
５３ 記憶部（蓄積手段）
５０１〜５０４ 送信キュー
５０１ａ〜５０４ａ 送信キュー
５２１〜５２４ 接続ポート（接続部）
５３０ データ蓄積領域
ＮＷ１〜ＮＷ４ ネットワーク

Claims (15)

1. 一又は複数の車載通信装置が接続されたネットワークに接続する複数の接続部と、一の接続部に接続されたネットワークの一の車載通信装置が送信したデータを受信する受信手段と、該受信手段が受信したデータを他の接続部に接続されたネットワークの他の車載通信装置へ送信する送信手段とを備える車載中継装置において、
   車載通信装置が送信するデータには優先度に係る情報を含み、
   前記受信手段が受信したデータを、該データの送信先の車載通信装置が接続された送信先ネットワークに対応付けて蓄積する蓄積手段と、
   前記受信手段が受信した複数のデータの送信順を、前記データの優先度に応じて決定する決定手段と
   を備え、
   前記送信手段は、送信先ネットワーク毎に、前記決定手段が決定した送信順に応じて前記蓄積手段に蓄積されたデータを送信するようにしてあること
   を特徴とする車載中継装置。
2. 前記蓄積手段は、前記決定手段が決定した送信順にデータを待ち行列として蓄積するようにしてあり、
   前記送信手段は、前記待ち行列からデータを取得して送信するようにしてあること
   を特徴とする請求項１に記載の車載中継装置。
3. 前記決定手段は、前記受信手段が同一のネットワークに接続された車載通信装置から受信した複数のデータは、該データの優先度に関わらず、前記受信手段が受信した順に前記送信手段が送信するように送信順を決定するようにしてあること
   を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車載中継装置。
4. 前記決定手段は、前記受信手段が同一の車載通信装置から受信した複数のデータは、該データの優先度に関わらず、前記受信手段が受信した順に前記送信手段が送信するように送信順を決定するようにしてあること
   を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車載中継装置。
5. 前記蓄積手段は、前記受信手段が受信したデータに、該データの受信時点に係る情報を付して蓄積するようにしてあり、
   前記決定手段は、前記受信手段が受信した一のデータの受信時点と、以前に受信した他のデータの受信時点との差が所定の閾値を超える場合には、前記一のデータ及び他のデータの優先度に関わらず、前記他のデータを先に送信するように送信順を決定するようにしてあること
   を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車載中継装置。
6. 一又は複数の車載通信装置がそれぞれ接続された複数のネットワークと、該ネットワークに接続する複数の接続部、一の接続部に接続されたネットワークの一の車載通信装置が送信したデータを受信する受信手段、及び該受信手段が受信したデータを他の接続部に接続されたネットワークの他の車載通信装置へ送信する送信手段を有する車載中継装置とを備える車載通信システムにおいて、
   前記車載通信装置は、優先度に係る情報を含むデータを送信するようにしてあり、
   前記車載中継装置は、
   前記受信手段が受信したデータを、該データの送信先の車載通信装置が接続された送信先ネットワークに対応付けて蓄積する蓄積手段と、
   前記受信手段が受信した複数のデータの送信順を、前記データの優先度に応じて決定する決定手段と
   を有し、
   前記送信手段が、送信先ネットワーク毎に、前記決定手段が決定した送信順に応じて前記蓄積手段に蓄積されたデータを送信するようにしてあること
   を特徴とする車載通信システム。
7. 前記車載中継装置は、
   前記蓄積手段が、前記決定手段が決定した送信順にデータを待ち行列として蓄積するようにしてあり、
   前記送信手段が、前記待ち行列からデータを取得して送信するようにしてあること
   を特徴とする請求項６に記載の車載通信システム。
8. 前記車載中継装置は、
   前記決定手段が、前記受信手段が同一のネットワークに接続された車載通信装置から受信した複数のデータは、該データの優先度に関わらず、前記受信手段が受信した順に前記送信手段が送信するように送信順を決定するようにしてあること
   を特徴とする請求項６又は請求項７に記載の車載通信システム。
9. 前記車載中継装置は、
   前記決定手段が、前記受信手段が同一の車載通信装置から受信した複数のデータは、該データの優先度に関わらず、前記受信手段が受信した順に前記送信手段が送信するように送信順を決定するようにしてあること
   を特徴とする請求項６又は請求項７に記載の車載通信システム。
10. 前記車載中継装置は、
    前記蓄積手段が、前記受信手段が受信したデータに、該データの受信時点に係る情報を付して蓄積するようにしてあり、
    前記決定手段が、前記受信手段が受信した一のデータの受信時点と、以前に受信した他のデータの受信時点との差が所定の閾値を超える場合には、前記一のデータ及び他のデータの優先度に関わらず、前記他のデータを先に送信するように送信順を決定するようにしてあること
    を特徴とする請求項６又は請求項７に記載の車載通信システム。
11. 一又は複数の車載通信装置が接続されたネットワークに接続する複数の接続部を備える車載中継装置にて、一の接続部に接続されたネットワークの一の車載通信装置が送信したデータを受信し、受信したデータを他の接続部に接続されたネットワークの他の車載通信装置へ送信する車載通信方法において、
    車載通信装置が送信するデータには優先度に係る情報を含み、
    受信したデータを、該データの送信先の車載通信装置が接続された送信先ネットワークに対応付けて蓄積し、
    受信した複数のデータの送信順を、前記データの優先度に応じて決定し、
    送信先ネットワーク毎に、決定した送信順に応じて前記蓄積手段に蓄積されたデータを送信すること
    を特徴とする車載通信方法。
12. 決定した送信順にデータを待ち行列として蓄積し、
    前記待ち行列からデータを取得して送信すること
    を特徴とする請求項１１に記載の車載通信方法。
13. 同一のネットワークに接続された車載通信装置から受信した複数のデータは、該データの優先度に関わらず、受信した順に送信するように送信順を決定すること
    を特徴とする請求項１１又は請求項１２に記載の車載通信方法。
14. 同一の車載通信装置から受信した複数のデータは、該データの優先度に関わらず、受信した順に送信するように送信順を決定すること
    を特徴とする請求項１１又は請求項１２に記載の車載通信方法。
15. 受信したデータに、該データの受信時点に係る情報を付して蓄積し、
    受信した一のデータの受信時点と、以前に受信した他のデータの受信時点との差が所定の閾値を超える場合には、前記一のデータ及び他のデータの優先度に関わらず、前記他のデータを先に送信するように送信順を決定すること
    を特徴とする請求項１１又は請求項１２に記載の車載通信方法。

Images