JP2008164506A - Device for determining road - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自車両の走行道路を判定する道路判定装置に関する。 The present invention relates to a road determination device that determines a traveling road of a host vehicle.
従来より、ナビゲーションシステムにおいて、高架道路と、この高架道路の下にある高架下道路とのいずれを走行しているかを判定するために、高架道路と高架下道路の接続道路の勾配情報を格納しておき、自車両が接続道路を走行しているときに、Ｇセンサ等から得る勾配情報によって、高架道路に上ったか否かを判定する手法があった（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, in a navigation system, in order to determine which of an elevated road and an elevated road under this elevated road is traveling, gradient information of the connecting road between the elevated road and the elevated road is stored. There is a method of determining whether or not the vehicle has climbed an elevated road based on gradient information obtained from a G sensor or the like when the host vehicle is traveling on a connection road (see, for example, Patent Document 1).
また、高速道路の出入口の特徴的構造を予め格納しておき、画像認識により入り口又は出口を認識し、この認識結果に基づいて高速道路への進入を判定する手法があった（例えば、特許文献２参照）。
しかしながら、上述の判定手法では、判定できる地点は、ナビゲーション装置等に含まれる道路情報の範囲内に限られるため、接続道路の勾配情報や高速道路の出入口等の情報が登録されていない地点では、自車走行道路を正しく判定できないという課題があった。 However, in the above-described determination method, the points that can be determined are limited to the range of road information included in the navigation device or the like, so at the point where information such as connecting road gradient information and expressway entrance / exit is not registered, There was a problem that the vehicle traveling road could not be correctly determined.
また、接続道路や高速道路の出入口以外の場所では判定できないため、接続道路や出入口等を判定できなかった場合や誤判定した場合には、自車走行道路を正しく判定できず、誤判定した状態が継続するという課題があった。 In addition, because it cannot be judged at places other than the entrances and exits of connecting roads and expressways, if the connecting road or entrance / exit cannot be judged or misjudged, the vehicle traveling road cannot be judged correctly, and it is misjudged There was a problem of continuing.
そこで、本発明は、自車両の走行道路を正しく判定できる道路判定装置を提供することを目的とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a road determination device that can correctly determine the traveling road of the host vehicle.
本発明の一局面の道路判定装置は、衛星信号から得る自車両位置情報に基づき、高架道路の下の高架下道路にある交差点を検知する交差点検知手段と、前記高架下道路の交差点の路上、又は、当該交差点の上方の前記高架道路の路上を撮影する撮影手段と、前記撮影手段によって撮影される画像を表す画像データに基づき、自車両の走行路が高架道路又は高架下道路のいずれであるかを判定する判定手段とを備える。 The road determination device according to one aspect of the present invention includes an intersection detection unit that detects an intersection on an underpass road under an elevated road based on the vehicle position information obtained from a satellite signal, and on the road of the intersection of the underpass road, Or, based on image data representing the image of the elevated road above the intersection and the image captured by the imager, the traveling path of the vehicle is either an elevated road or an elevated road Determination means for determining whether or not.
また、前記判定手段は、前記画像データをパターン分析し、路上の区画線の不連続部の長さを所定の閾値と比較することにより、自車両の走行路が高架道路又は高架下道路のいずれであるかを判定してもよい。 In addition, the determination means performs pattern analysis on the image data, and compares the length of the discontinuous portion of the lane marking on the road with a predetermined threshold value, so that the traveling road of the vehicle is either an elevated road or an elevated road. You may determine whether it is.
また、高架下道路の交差点における区画線又は標識のパターン、又は、当該交差点上の高架道路の区画線又は標識のパターンを表すパターンデータを、当該交差点の位置情報と関連付けて登録するデータベースをさらに備え、前記判定手段は、前記画像データと、前記データベースに登録されたパターンデータとをパターンマッチングすることにより、前記区画線又は前記標識の一致性に基づいて、自車両の走行路が高架道路又は高架下道路のいずれであるかを判定してもよい。 In addition, it further includes a database for registering pattern data representing a marking line or a sign pattern at an intersection of an elevated road or a marking line or a sign pattern of an elevated road on the intersection in association with position information of the intersection. The determination means performs pattern matching between the image data and the pattern data registered in the database, so that the traveling path of the host vehicle is an elevated road or elevated based on the coincidence of the lane markings or the signs. It may be determined which of the lower road.
また、高架下道路の交差点における区画線又は標識の欠損パターン、又は、当該交差点上の高架道路の区画線又は標識の欠損パターンを表す欠損パターンデータを、当該交差点の位置情報と関連付けて登録する欠損データベースをさらに備え、前記判定手段は、前記画像データと、前記欠損データベースに登録された欠損パターンデータとをパターンマッチングすることにより、前記欠損パターンの一致性に基づいて、自車両の走行路が高架道路又は高架下道路のいずれであるかを判定してもよい。 In addition, a deficit pattern that registers missing pattern data of lane markings or signs at intersections of elevated roads, or missing pattern data that represents missing patterns of lane lines or signs of elevated roads on the intersections, with positional information of the intersections A database, and the determination means performs pattern matching between the image data and the missing pattern data registered in the missing database, so that the traveling path of the host vehicle is elevated based on the consistency of the missing pattern. You may determine whether it is a road or an underpass road.
また、前記交差点検知手段は、道路リンク情報を有するナビゲーション装置に含まれており、前記交差点は、当該道路リンク情報から得られる交差点情報と前記自車両位置情報とに基づいて検知されるように構成してもよい。 The intersection detection means is included in a navigation device having road link information, and the intersection is detected based on intersection information obtained from the road link information and the own vehicle position information. May be.
本発明によれば、自車両の走行道路を正しく判定できる道路判定装置を提供できるという特有の効果が得られる。 According to the present invention, it is possible to provide a specific effect that it is possible to provide a road determination device that can correctly determine the traveling road of the host vehicle.
以下、本発明の道路判定装置を適用した実施の形態について説明する。ここでは、本発明の道路判定装置がナビゲーション装置の一部の機能を利用するように構成される形態について説明する。また、「区画線」という語は、車道中央線、車線境界線、車道外側線、歩行者横断指導線、車道幅員の変更を表す線、導流帯を表す線等の道路の路面に道路鋲、ペイント又は石等によって描かれた線をいうものとして用い、「交差点」という語は任意の数の道路が任意の角度で交わる点をいうものとして用いる。 Embodiments to which the road determination device of the present invention is applied will be described below. Here, a configuration in which the road determination device of the present invention is configured to use some functions of the navigation device will be described. In addition, the term “division line” refers to the road surface on the road surface such as the lane center line, lane boundary line, lane outside line, pedestrian crossing guidance line, lane width change line, lane width line, etc. The term “intersection” is used to refer to a point where an arbitrary number of roads intersect at an arbitrary angle.
［実施の形態１］
図１は、実施の形態１の道路判定装置の構成を示す図である。
[Embodiment 1]
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of the road determination device according to the first embodiment.
この道路判定装置１０は、判定処理部１１、ジャイロコンパス部１２、現在位置検出部１３、車速検出部１４、データベース１５、メモリ１６及びビデオカメラ１７を備える。
The
判定処理部１１は、図示しない演算処理装置やメモリ等を含み、例えば、ナビゲーション装置の主制御処理部で構成することができる。この判定処理部１１は、現在位置検出部１３から送られる位置データを用いて交差点を検知する交差点検知手段、及び、自車両の走行路を判定する判定手段としての機能を含む。
The
ジャイロコンパス部１２は、絶対方位を検出できるジャイロコンパスであればよく、例えば、ナビゲーション装置に含まれるジャイロコンパスであってもよい。検出された絶対方位は、判定処理部１１に送られる。
The
現在位置検出部１３は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信し、自車両の現在位置を絶対位置で表す位置データを出力するように構成されていればよく、例えば、ナビゲーション装置に含まれる位置検出部であってもよい。このＧＰＳ信号は判定処理部１１に送られる。
The current
車速検出部１４は、図示しない車速センサから送られるパルス信号に基づき、車速を検出する。検出された車速を表す車速データは、判定処理部１１に送られる。
The
データベース１５は、ナビゲーション装置のハードディスクメモリで構成することができる。このデータベース１５は、ナビゲーション装置用の地図データを格納しており、判定処理部１１がこの地図データを読み込み可能に構成されていればよい。この地図データは、例えば、交差点の位置データを含む道路リンク情報であればよい。なお、この地図データには、高架道路と高架下道路とが並走する区間であって、その区間内の高架下道路に交差点がある区間を表すデータが含まれている。
The
メモリ１６は、ビデオカメラ１７から判定処理部１１に送られる画像データを一時的に保存するためのメモリであり、例えば、ナビゲーション装置の内部メモリで構成することができる。
The
ビデオカメラ１７は、路上の区画線を撮影できる撮影手段であればよく、例えば、車室内のルームミラー付近に前方に向けて装着されるレーンキープ制御用のＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ、又は、車両のテールゲート等に後方に向けて装着されるバックモニタ用のＣＣＤカメラを用いてもよい。このビデオカメラ１７で撮影された画像を表す画像データは、判定処理部に送られる。
The
図２は、実施の形態１の道路判定処理装置の判定処理部１１における処理手順を示す図である。この処理手順は、高架道路と、その高架道路の下を並走する高架下道路とがある場合に、自車両の走行路が高架道路又は高架下道路のいずれであるかを判定するための処理を表す。このような処理を行うのは、自車両の位置を表す自車両位置データだけでは、走行路が高架道路又は高架下道路のいずれであるのか判定できないからである。
FIG. 2 is a diagram illustrating a processing procedure in the
判定処理部１１は、高架道路が存在する区間への接近を検知すると、判定処理を開始する。なお、この処理は、高架道路が存在する区間を走行中であることを検知した場合に、開始されるようにしてもよい。処理開始後は、高架道路が存在する区間を自車両が走行している間に所定のタイミングで繰り返し実行するように構成してもよい。
When the
判定処理部１１は、自車両が高架下道路の交差点に接近したか否かを判定する（ステップＳ１１）。高架下道路の交差点の検知は、判定処理部１１が現在位置検出部１３から送られる位置データをデータベース１５に格納されている地図データと照合することによって実行される。このステップＳ１は、自車両の高架下道路の交差点への接近を検出するまで所定時間毎に繰り返し行われる。このとき、自車両の走行路は高架下道路又は高架道路のいずれかである。
The
次いで、判定処理部１１は、ステップＳ１１において検知された交差点がある位置において走行路の路上をビデオカメラ１７に撮影させる（ステップＳ１２）。このとき、高架下道路の交差点の路上、又は、交差点の上方の高架道路の路上が撮影される。撮影により得られた画像データは、判定処理部１１に送られ、メモリ１６に保持される。
Next, the
判定処理部１１は、画像データに対してパターン認識処理を行い、画像に含まれる左右の区画線が連続しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。画像データは動画データであるため、この判定は、画像データに含まれる各フレームの画像を解析し、路上の左右の区画線が連続するか否かを判定することによって実行される。
The
判定処理部１１は、左右の区画線が連続していると判定した場合は、自車両の走行路が高架道路であると判定する（ステップＳ１４）。これは、自車両が交差点の上方の高架道路を走行している場合である。
If it is determined that the left and right lane markings are continuous, the
判定処理部１１は、ステップＳ１３において左右の区画線が連続でないと判定した場合は、不連続区間の長さを導出し、この区間長が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。この不連続区間の長さは、左右の区画線の少なくともいずれか一方が連続でない状態を表す画像のフレーム数と、車速検出部１４から送られる車速とに基づいて導出される。所定の閾値は、例えば、１０メートル程度に設定すればよい。
If it is determined in step S13 that the left and right lane markings are not continuous, the
このように、区画線の不連続区間の長さを検出することによって走行路の判定処理を行うのは、通常、交差点内には車道中央線や車線境界線等の区画線は存在しないため、自車両の位置が交差点上であるときに撮影した画像に、車道中央線や車線境界線の区画線が含まれれば、その画像は高架道路の路上を撮影したものであり、これらの区画線が含まれなければ、高架下道路の交差点の路上を撮影したものであると判別できるからである。 In this way, the determination process of the traveling path by detecting the length of the discontinuous section of the lane line is usually because there is no lane line such as a road center line or a lane boundary line in the intersection, If the image taken when the position of the vehicle is on an intersection includes lane markings such as the center line of the roadway or the lane boundary line, the image is taken on the road of the elevated road. This is because if it is not included, it can be determined that the photograph is taken on the road at the intersection of the underpass road.
判定処理部１１は、不連続区間の長さが所定値以上であると判定した場合は、自車両の走行路は高架下道路であると判定する（ステップＳ１６）。これは、高架下道路にある交差点を車両が通過した場合である。
If the
なお、判定処理部１１は、ステップＳ１５において、不連続区間の長さが所定の閾値より小さいと判定した場合は、ステップＳ１４に進行し、自車両の走行路は高架道路であると判定する。これは、不連続区間が短い場合は、その短い不連続区間は交差点によるものではないと判定し、高架道路を走行していると判定した場合である。
If the
以上により、図２に示す処理手順が終了する。 Thus, the processing procedure shown in FIG. 2 ends.
本実施の形態の道路判定処理装置によれば、高架道路と、その高架道路の下を並走する高架下道路とがあり、そのいずれかを車両が走行している場合に、車両の左右にある区画線の連続性に基づいて走行路内における交差点の有無を判定するので、自車両の走行路が高架道路又は高架下道路のいずれであるかを正しく判定できる。 According to the road determination processing device of the present embodiment, there is an elevated road and an underpass road that runs parallel to the underpass of the elevated road. Since the presence / absence of an intersection in the travel road is determined based on the continuity of a certain lane marking, it can be correctly determined whether the travel road of the host vehicle is an elevated road or an elevated road.
なお、以上では、道路の左右にある区画線の連続性に基づいて交差点の有無を判定する形態について説明したが、自車両の左側又は右側のいずれか一方の区画線の連続性に基づいて判定処理を行ってもよい。また、例えば、追い越し可能な車線では、区画線が断続線になる等、道路に含まれる車線の数や車線の種類（追い越し可能な車線、又は、追い越し禁止の車線の種別等）は千差万別である。このため、例えば、上述したステップＳ１３では、画像データに含まれる区画線の面積比率で区画線の連続性の判定を行うように構成してもよい。 In addition, although the form which determines the presence or absence of an intersection based on the continuity of the lane marking on the right and left of the road was demonstrated above, it determines based on the continuity of the lane marking on either the left side or the right side of the own vehicle. Processing may be performed. Also, for example, in a lane that can be overtaken, the number of lanes included in the road and the type of lanes (types of lanes that can be overtaken or lanes that are not overtaken, etc.) are varied. It is another. For this reason, for example, in step S13 described above, the continuity of the lane markings may be determined based on the area ratio of the lane markings included in the image data.
［実施の形態２］
実施の形態２の道路判定装置は、交差点の路上、又は、その交差点の上方の高架道路の路上にある区画線のパターンを表す区画線データがデータベース１５内に格納されており、このデータと画像データを判定処理部１１が照合することによって、自車両の走行路が高架道路又はこの下を並走する高架下道路のいずれであるかを判定する点が実施の形態１の道路判定装置と異なる。
[Embodiment 2]
In the road determination device according to the second embodiment, lane line data representing a lane line pattern on a road at an intersection or on an elevated road above the intersection is stored in the
この区画線データには、高架下道路の交差点の路上にある区画線のパターンを表す高架下区画線データと、高架道路の路上のうちの交差点の上方に位置する区間にある区画線のパターンを表す高架区画線データとがある。 The lane line data includes the lane line data indicating the pattern of the lane line on the intersection of the underpass road and the lane line pattern in the section located above the intersection on the road of the elevated road. There is elevated lane marking data to represent.
高架下区画線データは、高架下道路の複数の交差点について予め取得されており、各高架下区画線データは、それぞれの交差点の位置を表す位置データと関連付けられてデータベース１５内に登録されている。
The underpass lane line data is acquired in advance for a plurality of intersections on the underpass road, and each underpass lane line data is registered in the
また、同様に、高架区画線データは、高架下道路の複数の交差点の上方に位置する区間毎に予め取得されており、各高架区画線データは、それぞれの交差点の位置を表す位置データと関連付けられてデータベース１５内に登録されている。
Similarly, the elevated lane line data is acquired in advance for each section located above a plurality of intersections on the underpass road, and each elevated lane line data is associated with position data representing the position of each intersection. And registered in the
なお、ここでは、高架下区画線データ及び高架区画線データが事前の撮影によって得られる画像データである形態について説明するが、区画線のパターンを表すデータであれば他の形式のデータであってもよい。また、高架下区画線データ及び高架区画線データは、交差点内だけではなく、交差点の前後の所定距離にわたって予め取得されていることが好ましい。 Here, the form in which the underpass lane line data and the elevated lane line data are image data obtained by pre-shooting will be described. However, if the data represents a lane line pattern, Also good. Moreover, it is preferable that the underpass lane marking data and the elevated lane marking data are acquired in advance over a predetermined distance before and after the intersection as well as within the intersection.
図３は、実施の形態２の道路判定装置における判定処理部１１の処理手順を示す図である。この処理手順におけるステップＳ２１からＳ２３は、図２に示す実施の形態１におけるステップＳ１１からＳ１３と同一であるため、その説明を省略する。
FIG. 3 is a diagram illustrating a processing procedure of the
判定処理部１１は、ステップＳ２３において、左右の区画線が連続していると判定した場合は、その交差点の位置を表す位置データを用い、データベース１５に格納されている高架区画線データを読み込み、その高架区画線データと画像データとをパターンマッチングし、区画線の一致性を判定する（ステップＳ２４）。
If it is determined in step S23 that the left and right lane markings are continuous, the
判定処理部１１は、ステップＳ２４において一致したと判定した場合は、自車両の走行路が高架道路であると判定する（ステップＳ２５）。これは、例えば、自車両が交差点の上方の高架道路を走行しており、撮影された画像に車道中央線や車線境界線が含まれていて、その位置に対応する高架区画線データに含まれる区画線との一致性があると判定された場合である。なお、一致しないと判定した場合は、手順をステップＳ２１にリターンさせる。
If the
判定処理部１１は、ステップＳ２３において、左右の区画線が連続していないと判定した場合は、その交差点の位置を表す位置データを用い、データベース１５に格納されている高架下区画線データを読み込み、その高架下区画線データと画像データとをパターンマッチングし、区画線の一致性を判定する（ステップＳ２６）。
If the
判定処理部１１は、ステップＳ２６において一致すると判定した場合は、自車両の走行路が高架下道路であると判定する（ステップＳ２７）。これは、例えば、自車両が高架下道路を走行しており、交差点で撮影された画像に車道外側線や歩行者横断指導線が含まれており、その位置に対応する高架下区画線データに含まれる区画線との一致性があると判定された場合である。なお、判定処理部１１が一致しないと判定した場合は、手順をステップＳ２１にリターンさせる。
If the
以上により、図３に示す処理手順が終了する。 Thus, the processing procedure shown in FIG. 3 is completed.
本実施の形態の道路判定処理装置によれば、高架道路と、その高架道路の下を並走する高架下道路とがあり、そのいずれかを車両が走行している場合に、路上にある区画線のパターンを表す区画線データと画像データに含まれる区画線との一致性に基づいて走行路を判定するので、自車両の走行路が高架道路又は高架下道路のいずれであるかを正しく判定できる。 According to the road determination processing apparatus of the present embodiment, there is an elevated road and an underpass road that runs parallel under the elevated road, and when a vehicle is running on either of them, a section on the road Since the travel path is determined based on the coincidence between the lane marking data representing the line pattern and the lane marking included in the image data, it is correctly determined whether the travel path of the host vehicle is an elevated road or an underpass road it can.
なお、以上では、区画線の一致性に基づいて自車両の走行路が高架道路又は高架下道路のいずれであるかを判定する形態について説明したが、交差点の路上の標識のパターンを表す標識データを、その交差点の位置データと関連付けてデータベース１５に登録しておき、標識の一致性に基づいて自車両の走行路を判定するように構成してもよい。
In the above description, the mode for determining whether the traveling path of the host vehicle is an elevated road or an underpass road based on the coincidence of lane markings has been described. However, the sign data representing the sign pattern on the road at the intersection May be registered in the
さらに、区画線データと標識データの両方をデータベース１５に登録しておき、画像データに応じて区画線データと標識データを使い分けて自車走行路の判定処理を行うようにしてもよい。
Further, both the lane line data and the sign data may be registered in the
［実施の形態３］
実施の形態３の道路判定装置は、データベース１５内に、地図データ及び区画線群データに加えて欠損区画線データが格納されており、判定処理部１１が欠損区画線データと画像データを照合することによって、自車両の走行路が高架道路又は高架下道路のいずれであるかを判定する点が実施の形態１及び２の道路判定装置と異なる。ここでいう欠損とは、例えば、経年変化による区画線の部分的な剥離、タイヤ跡による区画線の欠損等を含む。
[Embodiment 3]
In the road determination device according to the third embodiment, in the
この欠損区画線データには、高架下道路の交差点の路上にある区画線のパターンに欠損がある場合に、その欠損した区画線のパターンを表す高架下欠損区画線データと、高架道路の路上のうちの交差点の上方に位置する区間にある区画線のパターンに欠損がある場合に、その欠損した区画線のパターンを表す高架欠損区画線データとがある。 In this missing lane line data, if there is a defect in the lane line pattern on the intersection of the underpass road, the underlined lane line data indicating the missing lane line pattern and the on the road of the elevated road When there is a deficiency in the lane marking pattern in the section located above the intersection, there is elevated deficient lane marking data representing the missing lane marking pattern.
高架下欠損区画線データは、高架下道路の複数の交差点について予め取得されており、各高架下欠損区画線データは、それぞれの交差点の位置を表す位置データと関連付けられてデータベース１５内に登録されている。
Underpass elevated missing lane line data is acquired in advance for a plurality of intersections on the underpass road, and each underpass missing lane line data is registered in the
また、同様に、高架欠損区画線データは、高架下道路の複数の交差点の上方に位置する区間毎に予め取得されており、各高架欠損区画線データは、それぞれの交差点の位置を表す位置データと関連付けられてデータベース１５内に登録されている。
Similarly, the elevated missing lane line data is acquired in advance for each section located above a plurality of intersections on the elevated road, and each elevated missing lane line data is position data representing the position of each intersection. And is registered in the
なお、ここでは、高架欠損下区画線データ及び高架欠損区画線データが事前の撮影によって得られる画像データである形態について説明するが、区画線の欠損パターンを表せるデータであれば、他の形式のデータであってもよい。また、高架欠損区画線データ及び高架下欠損区画線データは、交差点内だけではなく、交差点の前後の所定距離にわたって予め取得されていることが好ましい。 Note that, here, a description will be given of a form in which the underlined lane marking data and the elevated lane marking data are image data obtained by prior imaging. It may be data. Further, it is preferable that the elevated missing lane marking data and the underpass elevated lane marking data are acquired in advance not only within the intersection but over a predetermined distance before and after the intersection.
図４は、実施の形態３の道路判定装置における判定処理部１１の処理手順を示す図である。この処理手順におけるステップＳ３１からＳ３５は、図３に示す実施の形態２におけるステップＳ２１からＳ２５と同一であるため、その説明を省略する。
FIG. 4 is a diagram illustrating a processing procedure of the
判定処理部１１は、ステップＳ３３において、左右の区画線が連続していないと判定した場合は、その交差点の位置を表す位置データに基づき、データベース１５に、その交差点の位置に対応する欠損区画線データが含まれているか否かを判定する（ステップＳ３６）。
If the
判定処理部１１は、その交差点の位置データに関連付けられた欠損区画線データがあると判定した場合には、高架欠損区画線データと画像データとをパターンマッチングし、一致性を判定する（ステップＳ３７）。
If it is determined that there is missing lane marking data associated with the position data of the intersection, the
判定処理部１１は、ステップＳ３７において一致すると判定した場合は、手順をステップＳ３５に進行させ、自車両の走行路が高架道路であると判定する。これは、例えば、自車両が交差点の上方の高架道路を走行しており、撮影された画像に欠損のある車道中央線や車線境界線が含まれていて、その位置に対応する高架欠損区画線データに含まれる区画線との一致性があると判定された場合である。
If it is determined in step S37 that they match, the
判定処理部１１は、ステップＳ３７において一致しないと判定した場合は、その交差点の位置データに関連付けられた高架下欠損区画線データと画像データとをパターンマッチングし、一致性を判定する（ステップＳ３８）。
If it is determined in step S37 that they do not match, the
判定処理部１１は、ステップＳ３８において一致すると判定した場合は、自車両の走行路が高架下道路であると判定する（ステップＳ３９）。これは、例えば、自車両が高架下道路を走行しており、交差点で撮影された画像に欠損のある車道外側線や歩行者横断指導線が含まれており、その位置に対応する高架下区画線データに含まれる区画線との一致性があると判定された場合である。
If the
なお、ステップＳ３６において、その交差点の位置データに関連付けられた欠損区画線データが登録されていないと判定した場合は、判定処理部１１は、その交差点の位置を表す位置データを用い、データベース１５に格納されている高架下区画線データを読み込み、その高架下区画線データと画像データとをパターンマッチングし、一致性を判定する（ステップＳ４０）。このステップＳ４０の処理は、実施の形態２におけるステップＳ２６の処理と同一である。
If it is determined in step S36 that missing lane marking data associated with the intersection position data is not registered, the
判定処理部１１は、ステップＳ４０において一致すると判定した場合は、手順をステップＳ３９に進行させ、自車両の走行路が高架下道路であると判定する。なお、ステップＳ４０において、判定処理部１１が一致しないと判定した場合は、手順をステップＳ３１にリターンさせる。
If it is determined in step S40 that they match, the
以上により、図４に示す処理手順が終了する。 Thus, the processing procedure shown in FIG. 4 ends.
本実施の形態の道路判定処理装置によれば、高架道路と、その高架道路に平行な高架下道路とがあり、そのいずれかを車両が走行している場合に、自車両の左右にある区画線のパターンを表す区画線データ又は欠損区画線データと画像データとをパターンマッチングし、区画線の一致性に基づいて走行路内を判定するので、区画線に欠損があって本来のパターンと異なっていても、自車両の走行路が高架道路又は高架下道路のどちらであるかを正しく判定できる。 According to the road determination processing device of the present embodiment, when there is an elevated road and an elevated road parallel to the elevated road, and the vehicle is traveling on either of them, the sections on the left and right sides of the own vehicle The lane marking data representing the pattern of the line or the missing lane marking data is pattern-matched with the image data, and the inside of the road is judged based on the coincidence of the lane markings. Even if it is, it can be correctly determined whether the traveling path of the own vehicle is an elevated road or an elevated road.
なお、以上では、欠損区画線データとして高架欠損区画線データと高架下欠損区画線データとの２つのデータが含まれる形態について説明したが、高架欠損区画線データ又は高架下欠損区画線データのいずれか一方が含まれるように構成してもよい。 In the above, the description has been given of the form in which the missing lane line data includes two types of data, that is, the elevated lane line data and the underpass lane line data. Either of them may be included.
また、上述のように、ある交差点について、高架欠損区画線データと高架下欠損区画線データとの両方が必ずしも存在する必要はなく、交差点によっては一方のデータだけが登録されていてもよい。 Further, as described above, it is not necessary that both the elevated missing lane line data and the underpassed missing lane line data exist for a certain intersection, and only one data may be registered depending on the intersection.
また、以上では、区画線の欠損パターンの一致性に基づいて自車両の走行路が高架道路又は高架下道路のいずれであるかを判定する形態について説明したが、交差点の路上の標識の欠損パターンを表す欠損標識データを、その交差点の位置データと関連付けた欠損標識データをデータベース１５に登録しておき、標識の欠損パターンの一致性に基づいて自車両の走行路を判定するように構成してもよい。
In the above description, the mode for determining whether the traveling path of the host vehicle is an elevated road or an underpass road based on the coincidence of lane marking missing patterns has been described. The missing sign data representing the missing position data associated with the position data of the intersection is registered in the
さらに、欠損区画線データ及び欠損標識データの両方のデータをデータベース１５に登録しておき、画像データに応じて欠損区画線データ及び欠損標識データを使い分けて自車走行路の判定処理を行うようにしてもよい。
Furthermore, both the missing lane line data and the missing mark data are registered in the
以上、本発明の例示的な実施の形態の道路判定装置について説明したが、本発明は、具体的に開示された実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。 As mentioned above, although the road determination apparatus of exemplary embodiment of this invention was demonstrated, this invention is not limited to embodiment disclosed specifically, and does not deviate from a claim. Various modifications and changes are possible.
本発明の道路判定装置は、ナビゲーション装置に利用可能である。 The road determination device of the present invention can be used for a navigation device.
１０…道路判定装置
１１…判定処理部
１２…ジャイロコンパス部
１３…現在位置検出部
１４…車速検出部
１５…データベース
１６…メモリ
１７…ビデオカメラ
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記高架下道路の交差点の路上、又は、当該交差点の上方の前記高架道路の路上を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影される画像を表す画像データに基づき、自車両の走行路が高架道路又は高架下道路のいずれであるかを判定する判定手段と
を備える道路判定装置。 An intersection detection means for detecting an intersection on the underpass road under the elevated road based on the vehicle position information obtained from the satellite signal;
Photographing means for photographing on the road of the intersection of the underpass road or on the road of the elevated road above the intersection;
A road determination device comprising: determination means for determining whether the traveling road of the host vehicle is an elevated road or an underpass road based on image data representing an image photographed by the photographing means.
前記判定手段は、前記画像データと、前記データベースに登録されたパターンデータとをパターンマッチングすることにより、前記区画線又は前記標識の一致性に基づいて、自車両の走行路が高架道路又は高架下道路のいずれであるかを判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の道路判定装置。 It further comprises a database for registering pattern data representing a marking line or a sign pattern at an intersection of an underpass road or a marking line or a sign pattern of an elevated road on the intersection in association with the position information of the intersection,
The determination means performs pattern matching between the image data and the pattern data registered in the database, so that the traveling path of the host vehicle is an elevated road or under an elevated road based on the coincidence of the lane markings or the signs. The road determination device according to claim 1, wherein the road determination device determines which of the roads is.
前記判定手段は、前記画像データと、前記欠損パターン用データベースに登録された欠損パターンデータとをパターンマッチングすることにより、前記欠損パターンの一致性に基づいて、自車両の走行路が高架道路又は高架下道路のいずれであるかを判定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかの項に記載の道路判定装置。 For missing patterns that register the missing pattern data of lane markings or signs at intersections of elevated roads, or the missing pattern data that represents missing patterns of lane markings or signs of elevated roads on the intersection, in association with the position information of the intersection A database,
The determination means performs pattern matching between the image data and the missing pattern data registered in the missing pattern database, so that the traveling path of the host vehicle is an elevated road or elevated based on the consistency of the missing pattern. 4. The road determination device according to claim 1, wherein the road determination device determines which of the roads is a lower road.
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