JP2008161980A - Gripping device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えばロボットアームの握持部として適用され、膨張させた膨張可能なチューブの圧接力によってワークを把持するつかみ装置に関する。 The present invention relates to a gripping device that is applied as a gripping portion of a robot arm, for example, and grips a workpiece by a pressure contact force of an expanded tube that can be expanded.
この種の従来のつかみ装置としては、特許文献1に開示されたものがある。このつかみ装置50は、図7に示すように、円柱状のボディ51と、ボディ51の外周面を覆い、ボディ51の中央部付近で加締めリング54によって一端側が密封状態で固定され、ボディ51の下部で外側に折り返され、折り返された他端側をボディ51上部の外周面に各加締めリング53によって固定された膨張可能なチューブ52とを備えている。ボディ51の内周面と膨張可能なチューブ52の間には気密スペース(符号を付さず)が構成され、この気密スペースにボディ51の空気流通路55を介して空気を供給したり、排出したりできるように構成されている。
A conventional gripping device of this type is disclosed in Patent Document 1. As shown in FIG. 7, the gripping device 50 covers a
上記構成において、膨張可能なチューブ52で覆われたボディ51の外周にワーク(図示せず)を位置させ、気密スペースに空気を供給する。すると、その空気圧によって膨張可能なチューブ52が外側に向かって膨張し、膨張した膨張可能なチューブ52がワークの内周面を圧接し、この圧接力によってワークを把持する。気密スペース内の空気を排出すると、膨張可能なチューブ52が収縮し、収縮した膨張可能なチューブ52がワークの内周面より離間してワークの把持を解除する。
In the above configuration, a work (not shown) is positioned on the outer periphery of the
このつかみ装置50では、膨張可能なチューブ52がワークを圧接することによってワークを把持するので、ワークへの当たりがソフトであり、わずかな損傷をも嫌うワークや、機械的強度が弱いワークを把持するのに好適である。
In this gripping device 50, the
ところで、前記従来例の膨張可能なチューブ52は、チューブ自体の強度アップを図り、気密スペースの気圧アップによるワーク把持力を高めるために、補強コード52aが埋設されたゴム材にて形成されている。補強コード52aは、210デニールの糸(直径約0.1mm)を2本縒ったものが使用されている。
しかしながら、210デニールの糸(直径約0.1mm)を2本縒った補強コード52aは、全体の直径が0.2mm以上と太いので、補強コード52a自体の曲げ剛性が大きいこと、及び、太い補強コード52aを使用したことで膨張可能なチューブ52自体の厚みも厚くなることによって膨張可能なチューブ52の曲げ剛性が大きい。膨張可能なチューブ52の曲げ剛性が大きいと、膨張可能なチューブ52の折り返し幅寸法A3が大きくなり、小型のつかみ装置50を作製することができない。
However, the
又、膨張可能なチューブ52の曲げ剛性が大きいと、折り返し作業が大変であるという問題がある。
Moreover, if the bending rigidity of the
そこで、本発明は、前記した課題を解決すべくなされたものであり、膨張可能なチューブを小さな折り返し幅寸法で折り返しできると共に、膨張可能なチューブの折り返し作業も容易であり、小型化に適したつかみ装置を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made to solve the above-described problem, and the inflatable tube can be folded back with a small folding width, and the folding operation of the inflatable tube is easy, and is suitable for downsizing. An object is to provide a gripping device.
本発明の特徴に係るつかみ装置は、ボディの内周面と外周面のいずれか一方面に、少なくとも一カ所で折り返された膨張可能なチューブを配置し、前記膨張可能なチューブの両端を前記ボディに密封状態でそれぞれ固定し、前記ボディの一方面側に前記膨張可能なチューブで覆われる気密スペースを構成し、前記気密スペースに流体を供給することによって前記膨張可能なチューブを膨張させ、膨張させた前記膨張可能なチューブの圧接力によってワークを把持するつかみ装置であって、前記膨張可能なチューブは、ゴム材内に補強コードが埋設され、前記補強コードが複数の単繊維の糸を縒って、全体としての直径が0.2mm未満であることを要旨とする。 In the gripping device according to the feature of the present invention, an inflatable tube folded at at least one place is disposed on one of the inner peripheral surface and the outer peripheral surface of the body, and both ends of the inflatable tube are connected to the body. Each of the body is fixed in a sealed state, and an airtight space covered with the inflatable tube is formed on one side of the body, and the inflatable tube is inflated by supplying a fluid to the airtight space. A gripping device for gripping a workpiece by a pressure contact force of the inflatable tube, wherein the inflatable tube has a reinforcing cord embedded in a rubber material, and the reinforcing cord holds a plurality of single fiber threads. In summary, the overall diameter is less than 0.2 mm.
かかる特徴によれば、膨張可能なチューブに埋設された補強コードの直径が0,2mm未満と細いため、補強コード自体の曲げ剛性が小さいこと、及び、細い補強コードを使用したことで膨張可能なチューブ自体の厚みが薄くなることによって膨張可能なチューブの曲げ剛性が小さくなる。従って、膨張可能なチューブを小さな折り返し幅寸法で折り返しできると共に、膨張可能なチューブの折り返し作業も容易であり、小型のつかみ装置を作製できる。 According to this feature, since the diameter of the reinforcing cord embedded in the inflatable tube is as thin as less than 0.2 mm, the bending rigidity of the reinforcing cord itself is small, and it is inflatable by using a thin reinforcing cord. The bending rigidity of the expandable tube is reduced by reducing the thickness of the tube itself. Therefore, the expandable tube can be folded back with a small folding width dimension, and the folding operation of the expandable tube is easy, and a small gripping device can be manufactured.
本発明によれば、膨張可能なチューブを小さな折り返し幅寸法で折り返しでき、しかも、膨張可能なチューブの折り返し作業が容易であり、小型化が容易なつかみ装置を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a gripping device that can fold an inflatable tube with a small fold-back width and that can easily fold an inflatable tube and can be easily downsized.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1〜図4は本発明の第1の実施の形態を示し、図1はつかみ装置の排気状態の断面図、図2はつかみ装置の給気状態の断面図、図3はボディ組み付け前の膨張可能なチューブの斜視図、図4は収縮チューブを軸方向に沿って切断し、これを展開した膨張可能なチューブの要部拡大斜視図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 to 4 show a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is a sectional view of the gripping device in an exhaust state, FIG. 2 is a sectional view of the gripping device in an air supply state, and FIG. FIG. 4 is a perspective view of the expandable tube, and FIG. 4 is an enlarged perspective view of a main part of the expandable tube in which the contraction tube is cut along the axial direction and expanded.
図1及び図2に示すように、つかみ装置20は、ワーク(図示せず)の内周面を把持する内づかみタイプであり、円柱状のボディ21と、このボディ21の外周面を覆うように配置された膨張可能なチューブ22と、この膨張可能なチューブ22の両端をボディ21に固定する2つの加締めリング23,24とを備えている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
ボディ21には、膨張可能なチューブ22で覆われる位置と覆われない位置にそれぞれ開口する空気流通路25が形成されている。膨張可能なチューブ22で覆われない箇所の空気流通路25の2カ所の開口部25aには、その内周面にいずれもネジ溝が形成されている。この二カ所の開口部25aは、取付ネジ用のネジ穴と空気供給・排出用の空気口に選択的に自由に使用される。
The
膨張可能なチューブ22は、ボディ組み付け前は図3に示す円筒形状を有する。この円筒形状の膨張可能なチューブ22がボディ21の外周面の下部を覆うように配置され、径小(下側)でチューブを加締めリング24で密閉状態に加締めて、外側に向かって折り返し、折り返し端の上側を加締めリング24で密閉状態に加締める。ボディ21の外周面と膨張可能なチューブ22の間には気密スペース26が構成されている。この気密スペース26内に空気流通路25を介して流体である空気を供給したり、気密スペース26内に供給した空気を排出したりできるよう構成されている。
The
膨張可能なチューブ22は、図4に示すように、伸縮素材であるゴム材10と、このゴム材10内に間隔を置いて埋設された多数の補強コード11とから構成されている。
As shown in FIG. 4, the
ゴム材10は、耐疲労性に優れたNR/BR系、CR系のゴム材にて形成されているが、使用条件により種々のゴム材が使用される。
The
複数の補強コード11は、膨張可能なチューブ22の周方向aにほぼ等間隔で、且つ、膨張可能なチューブ22の軸方向bに沿って上端から下端にまで配置されている。補強コード11は、50mmの幅に50〜150本が配置される間隔で埋設されている。補強コード11は、ナイロン材の二本の単繊維の糸11aを縒って、全体としての直径Dが0.2mm未満に設定されている。この第1の実施の形態では、補強コード11は、直径dが0.1mm(210デニール)未満の単繊維の糸11aを二本縒ったものが使用されている。このように補強コード11の直径Dが直径0.2mm未満と小さいことから膨張可能なチューブ22の厚みTは、0.8mm以下に設定されている。又、補強コード11は、ナイロン材、ポリエステル材等のゴム材10とともに伸縮可能な有機繊維が好適である。
The plurality of reinforcing
上記構成において、膨張可能なチューブ22で覆われたボディ51の外周に被運搬物であるワーク(図示せず)を配置し、気密スペース26に空気を供給する。すると、図2に示すように、空気圧によって膨張可能なチューブ3が外側に向かって膨張し、膨張した膨張可能なチューブ22がワークの内周面を圧接し、この圧接力によってワークを把持する。気密スペース26に供給した空気を排出すると、図1に示すように、膨張可能なチューブ22が収縮し、収縮した膨張可能なチューブ22がワークの外周面より離間してワークの把持を解除する。
In the above configuration, a work (not shown), which is a material to be transported, is arranged on the outer periphery of the
以上、本実施の形態では、膨張可能なチューブ22に埋設された補強コード11の直径Dが0.2mm未満と細いため、補強コード11自体の曲げ剛性が小さいこと、及び、細い補強コード11を使用したことで膨張可能なチューブ22自体の厚みTを薄くできることによって膨張可能なチューブ22の曲げ剛性が小さくなる。従って、膨張可能なチューブ22を小さな折り返し幅寸法A2で折り返しできると共に、膨張可能なチューブ3の折り返し作業も容易であり、小型のつかみ装置20を作製できる。
As described above, in the present embodiment, since the diameter D of the reinforcing
また、補強コード11が本実施の形態のように複数の糸を縒った縒り糸から成る場合と、単繊維から成る場合を比較するに、複数の縒り糸から成る場合の方が曲げ剛性が弱く柔軟性があるため、折り返し幅寸法A2を更に小さくできると共に折り返し作業が更に容易である、縒り糸の1本が切れても継続して使用が可能であるなどの利点がある。
In addition, when the reinforcing
図5及び図6は本発明の第2の実施の形態を示し、図5はつかみ装置の排気状態の一部破断斜視図、図6はつかみ装置の給気状態の一部破断斜視図である。 5 and 6 show a second embodiment of the present invention. FIG. 5 is a partially broken perspective view of the gripping device in an exhaust state, and FIG. 6 is a partially broken perspective view of the gripping device in an air supply state. .
図5及び図6に示すように、つかみ装置1は、ワーク(図示せず)の外周面を把持する外づかみタイプであり、円筒状のボディ2と、ボディ2の内周面を覆うように配置された膨張可能なチューブ3と、この膨張可能なチューブ3の両端をボディ2にそれぞれ固定する2つの加締めリング4,5とを備えている。
As shown in FIGS. 5 and 6, the gripping device 1 is an external grip type that grips the outer peripheral surface of a work (not shown), and covers the
ボディ2の中央には、内周面と外周面にそれぞれ開口する空気流通路6(流体の流通経路)が形成されていると共に取付用ネジ穴7が形成されている。
In the center of the
膨張可能なチューブ3は、前記第1の実施の形態と同様に、ボディ組み付け前は図3に示す円筒形状を有する。この円筒形状の膨張可能なチューブ3がボディ2の内周面を覆うように配置され、その上下両端側がボディ2の上下両端の外側で外周面側に向かってそれぞれ折り返されている。折り返された両端部が加締めリング4,5によって密封状態で固定されている。ボディ2の内周面と膨張可能なチューブ3の間には気密スペース8が構成されている。この気密スペース8内に空気流通路6を介して流体である空気を供給したり、気密スペース8内に供給した空気を排出したりできるよう構成されている。
Similar to the first embodiment, the
膨張可能なチューブ3の構成は、前記第1の実施の形態のものと同様であるため、省略する。
Since the configuration of the
この第2の実施の形態に係るつかみ装置1にあっても、前記第1の実施の形態と同様の理由により、膨張可能なチューブ3を小さな折り返し幅寸法A1で折り返しできると共に、膨張可能なチューブ3の折り返し作業も容易であり、小型のつかみ装置1を作製できる。
Even in the gripping device 1 according to the second embodiment, the
なお、前記各実施の形態では、膨張可能なチューブ3,22は、埋設された補強コード11が膨張可能なチューブ3,22の円筒形状の軸方向bに沿って埋設されているが、膨張可能なチューブ3,22の軸方向bに対して斜めに(軸方向に対し20度以内)、且つ交差するように埋設されていても良いことはもちろんである。
In each of the above embodiments, the
1,20 つかみ装置
2,21 ボディ
3,22 膨張可能なチューブ
10 ゴム材
11 補強コード
11a 単繊維の糸
DESCRIPTION OF
Claims (2)
前記膨張可能なチューブは、複数の単繊維の糸を縒って、全体としての直径が0.2mm未満の補強コードが埋設されたゴム材にて形成されていることを特徴とするつかみ装置。 An inflatable tube folded at least at one location is disposed on one of the inner peripheral surface and the outer peripheral surface of the body, and both ends of the inflatable tube are fixed to the body in a sealed state, and the body An airtight space covered with the inflatable tube is formed on one side of the inflatable tube, the fluid is supplied to the airtight space, the inflatable tube is inflated, and the inflated tube is pressed by the contact pressure of the inflatable tube A gripping device for gripping a workpiece,
The inflatable tube is formed of a rubber material in which a reinforcing cord having a diameter of less than 0.2 mm as a whole is wound around a plurality of single fiber yarns.
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WO2018168026A1 (en) * | 2017-03-13 | 2018-09-20 | 株式会社 東芝 | Gripping tool, gripping system and gripping unit manufacturing method |
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