JP2008160381A - ファイル生成方法および装置並びに立体画像の表示制御方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の撮像系に共通する共通座標系を定義し、撮像系に固有の座標系の原点Onを基準位置としたときの共通座標系の原点Ouの変位を表す変位情報を、ファイル生成装置内のメモリに記憶せしめておく。三次元情報を含むファイルを生成するときは、ファイルヘッダHの所定領域h8に、メモリに記憶されている変位情報を格納しておく。ファイルに記録された三次元情報を利用した処理を行うときには、変位情報を使って固有座標系で表現された三次元情報を共通座標系で表現された三次元情報に変換してから処理を行う。
【選択図】図9
Description
図1Aおよび図1Bはステレオカメラの外観図であり、図1Aは正面側、図1Bは背面側の外観を示している。このステレオカメラ1は、撮影空間の奥行きをステレオ法により 測定するタイプのカメラで、2つの撮像レンズ2a、2bを備えている。ステレオカメラ1は、この他、一般のデジタルカメラと同様、シャッタレリーズボタン3、ファインダ4、スピーカ5、マイク6、液晶モニタ7、メモリカード9をセットするカードスロット8、ケーブルを接続する外部接続インタフェース10、その他いくつかの操作ボタンや操作ダイヤル(図示せず)を備えている。
シャッタレリーズボタン3の押下など撮影のための操作が行われると、その操作は全体制御部19により検出され、全体制御部19から撮像系に対し各種指示信号が送出される。これにより、撮像系からA/D変換部12a、12bに撮影空間を表す映像信号が入力され、A/D12a、12bから、それぞれ画像データが出力される。本実施形態ではRGBデータが出力される。画像処理部13a、13bは、それぞれ、A/D変換部12a、12bから供給されるRGBデータを、メモリ23に格納する。例えば、図3に示すように、三角錐の形をした物体27が配置された撮影空間を撮影した場合であれば、図4に示すように、撮像レンズ2aを通して得られたRGBデータ28aと、撮像レンズ2bを通して得られたRGBデータ28bとが、メモリ23に格納される。
距離画像生成部25は、同時刻に異なるレンズを通して取得された2つのRGBデータをメモリ23から読み出す。そして、パターンマッチングを行うことにより、2つのRGBデータを構成する画素の対応づけを行う。例えば図4の例であれば、RGBデータ28aの画素PaはRGBデータ28bの画素Pbと対応づけられる。同様にRGBデータ28a,28bを構成する他の画素についても、同様の対応付けが行われる。
次に、画像ファイル生成部26による画像ファイルの生成処理について説明する。画像ファイル生成部26は、図8に示すフォーマットのファイル、すなわち、ファイルヘッダH、距離画像D、および1組のYCCデータ(以下、視差画像R,Lと称する)を含む画像ファイル31を生成する。ファイルヘッダに設定する情報は、カメラを構成する各メモリから読み出す。もしくは、モニタ7に表示される設定画面においてユーザが選択あるいは入力した情報を取り込む。視差画像R,Lと距離画像Dは、メモリ23に記憶されているものを読み出す。
図10は、撮影空間の三次元情報(距離画像など)を取得する機能を備えた第1のカメラ32と、立方体の物体33が配置された撮影空間と、第1のカメラ32の固有座標系34と、固有座標系34の原点35との関係を示す図である。また、図11は、撮影空間の三次元情報を取得する機能を備えた第2のカメラ36と、立方体の物体37が配置された撮影空間と、第2のカメラ36の固有座標系38と、固有座標系38の原点39との関係を示す図である。図10、図11において、一点鎖線は、カメラ32、36を左右に分ける中心線を表している。図10の撮像空間では、物体33はカメラ32の中心より左側に位置している。一方、図11の撮像空間では、物体37はカメラ36の中心よりも右側に位置している。また、図10と図11の対比から明らかであるように、第1のカメラ32と第2のカメラ36とでは、固有座標系の原点の位置は大きく異なっている。なお、これらの図において、固有座標系34、38のY軸は図の紙面に垂直であり、原点35、39と重なって図示されている。
上記共通座標系の説明では、理解を容易にするため、共通座標系が1つしか定義されていない場合を例示しながら説明したが、本実施形態のステレオカメラ1では、共通座標系として選択し得る座標系、すなわち共通座標系の候補が、複数定義されている。そして、ファイルヘッダHには、ユーザが選択し得るすべての座標系の変位情報と、ユーザが選択した変位情報を特定するための情報とが記録される。
以下、本発明の表示制御装置の一実施形態を示しながら、上記ステレオカメラ1が出力する画像ファイルの利点についてさらに説明する。この表示制御装置は、1つの画像ファイルを参照して立体画像表示を行えるのみならず、複数の画像ファイルから、合成立体画像を形成して表示する画像合成装置としての機能を兼ね備える。
上記説明は、画像ファイル単体の表示制御処理についての説明であるが、続いて、図24を参照して、複数の画像ファイルを取り込んだときの表示制御処理について説明する。ユーザが図示されない操作部から、画像ファイルの連続取り込みの操作を行うと、読出/書込制御部または転送制御部もしくはその両方は、ユーザの操作に応じて画像ファイルの取り込みを、ユーザから取り込み完了を伝える入力があるまで、連続して実行する(S301,S302)。この操作により取り込まれた画像ファイルは、すべてメモリ56に保存される。距離画像変換部58は、図22を参照して説明した距離画像変換処理P100を、メモリ56に記憶されている全画像ファイルを対象として繰り返し実行する(S303)。
ha1=(Hd/2)−(Hd/2)×(arctan βh/arctan αh)
hb1=(Hd/2)+(Hd/2)×(arctan βh/arctan αh)
va1=(Vd/2)−(Vd/2)×(arctan βv/arctan αv)
vb1=(Vd/2)+(Vd/2)×(arctan βv/arctan αv)
・ ・・(1)
なお、上記実施形態では、画像ファイル31のファイルヘッダHは、共通座標系の変位情報を格納する複数の領域とユーザ指定情報とを備えているが、共通座標系の変位情報を格納する領域を1つしか備えず、画像ファイルを生成するときに、ユーザが指定した1つの変位情報のみをファイルヘッダに記録する方法も考えられる。
3 シャッタレリーズボタン、 4 ファインダ、 5 スピーカ、 6 マイク、
7 モニタ、 8 カードスロット、 9 メモリカード、 10 外部接続I/F、
11a,11b,11c CCD、 14,55 システムバス、
27,33,37,61,62,63,64 撮影空間に配置された物体
28a,28b RGBデータ、 29 赤外線照射部、
31 画像ファイル、 H,H´ ヘッダ、 32,36 従来のステレオカメラ、
34,38 固有座標系、 40,47 立体表示モニタ、
43,44a,44b 基準マーク、
45 立体表示システム、 46 表示制御装置、 65 副画像の配置領域
Claims (14)
- 三次元情報が記録されたファイルを生成するファイル生成装置であって、
撮影空間を撮影したときに撮像系により捉えられる各点の位置を、該撮像系に固有の固有座標系で表した三次元情報を生成する三次元情報生成手段と、
複数の撮像系に共通する共通座標系の情報として、前記固有座標系の原点を基準位置としたときの前記共通座標系の原点の変位を表す変位情報を記憶する変位情報記憶手段と、
前記三次元情報生成手段により生成された三次元情報と前記変位情報記憶手段が記憶している前記変位情報とを含む所定フォーマットのファイルを生成するファイル生成手段とを備えたファイル生成装置。 - 前記変位情報記憶手段が、複数の共通座標系それぞれについて、前記変位情報を記憶していることを特徴とする請求項1記載のファイル生成装置。
- 前記ファイル生成手段が、
前記三次元情報生成手段により生成された前記三次元情報と、
前記変位情報記憶手段が前記複数の共通座標系それぞれについて記憶している複数の変位情報と、
前記複数の変位情報のうち操作により指定された一の変位情報を指し示す識別子と
を含むファイルを生成することを特徴とする請求項2記載のファイル生成装置。 - 前記ファイル生成手段が、前記共通座標系の座標形式を示す情報をさらに含むファイルを生成することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項記載のファイル生成装置。
- 前記各共通座標系の座標形式が、直交座標系または極座標系であることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項記載のファイル生成装置。
- 前記共通座標系の原点が、前記撮像系を構成する部材または前記撮像系と一体形成された部材の所定の特徴点であることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項記載のファイル生成装置。
- 前記部材の特徴点の1つが、外観上認識し得る部材の外観上認識し得る部位に設けられたマークであることを特徴とする請求項6記載のファイル生成装置。
- 前記外観上認識し得る部材が前記撮像系と一体形成されたモニタであり、前記マークが該モニタに表示されたマークであることを特徴とする請求項7記載のファイル生成装置。
- 前記撮像系が備えるレンズの焦点距離に基づいて、前記変位情報記憶手段が記憶している前記変位情報を再設定する変位情報設定手段を、さらに備えることを特徴とする請求項1から8のいずれか1項記載のファイル生成装置。
- 前記三次元情報生成手段が、前記三次元情報として、前記撮像系が捉えた点の前記固有座標系における位置座標を各点に対応する画素の値とする距離画像を生成することを特徴とする請求項1から9のいずれか1項記載のファイル生成装置。
- 三次元情報が記録されたファイルを生成する方法であって、
撮像装置のメモリに、複数の撮像系に共通する共通座標系の情報として、前記撮像装置の撮像系に固有の固有座標系の原点を基準位置としたときの前記共通座標系の原点の変位を表す変位情報を予め記憶せしめ、
前記撮像装置により撮影空間を撮影したときに前記撮像系により捉えられる各点の位置を、該撮像系に固有の固有座標系で表した三次元情報を生成し、
前記三次元情報と前記変位情報とを含む所定フォーマットのファイルを生成するファイル生成方法。 - 立体画像の表示を制御する表示制御装置であって、
撮影空間を捉えた画像と、前記撮影空間を撮像系に固有の固有座標系で表現した三次元情報と、複数の撮像系に共通の共通座標系の原点の、前記固有座標系の原点からの変位を表す変位情報とを含む画像ファイルを取り込むファイル取込手段と、
前記ファイル取込手段により取り込まれた画像ファイル内の前記三次元情報を、該画像ファイル内の前記変位情報に基づいて変位させることにより、前記固有座標系で表現された三次元情報を、前記共通座標系で表現された三次元情報に変換する三次元情報変換手段と、
前記ファイル取込手段により取り込まれた画像ファイル内の前記画像を、前記三次元情報変換手段により変換された後の三次元情報に基づいて補正することにより、表示用視差画像を構成する画像構成手段と、
前記画像構成手段により構成された表示用視差画像を表示デバイスに対し出力する出力制御手段とを備えた、立体画像の表示制御装置。 - 前記画像構成手段が、さらに、当該画像構成手段により構成された複数組の表示用視差画像を合成することにより合成視差画像を構成し、構成された合成視差画像を表示デバイスに対し出力することを特徴とする、立体画像の表示制御装置。
- 立体画像の表示を制御する方法であって、
撮影空間を捉えた画像と、前記撮影空間を撮像系に固有の固有座標系で表現した三次元情報と、複数の撮像系に共通の共通座標系の原点の、前記固有座標系の原点からの変位を表す変位情報とを含む画像ファイルを取得し、
前記画像ファイル内の前記三次元情報を、該画像ファイル内の前記変位情報に基づいて変位させることにより、前記固有座標系で表現された三次元情報を、前記共通座標系で表現された三次元情報に変換し、
前記画像ファイル内の前記画像を、前記変換された後の前記三次元情報に基づいて補正することにより、表示用視差画像を構成し、
構成された表示用視差画像を表示デバイスに対し出力することにより、立体画像の表示を制御する方法。
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