JP2008160305A - 車載用暗視装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 暗中で撮像した画像をドライバが見易いようにするとともに、画像中の歩行者等の物体を精度よく検知することができる車載用暗視装置を提供する。
【解決手段】 近赤外線カメラ2では、ナイトビューECU1に映像信号を出力する際、映像信号に識別信号として歩行者検知用の撮像条件で撮像された画像に物体検知信号を付与し、表示画像用の撮像条件で撮像された画像に映像表示信号を付与する。ナイトビューECU1における画像分配処理部22では、近赤外線カメラ2から出力された映像信号に付与されている映像識別信号に基づいて、画像を振り分ける。出力された映像信号に付与されている映像識別信号が映像表示信号である場合には、出力された画像を映像遅延処理部23に振り分け、物体検知信号である場合には歩行者検知用処理部24に振り分ける。
【選択図】 図1
【解決手段】 近赤外線カメラ2では、ナイトビューECU1に映像信号を出力する際、映像信号に識別信号として歩行者検知用の撮像条件で撮像された画像に物体検知信号を付与し、表示画像用の撮像条件で撮像された画像に映像表示信号を付与する。ナイトビューECU1における画像分配処理部22では、近赤外線カメラ2から出力された映像信号に付与されている映像識別信号に基づいて、画像を振り分ける。出力された映像信号に付与されている映像識別信号が映像表示信号である場合には、出力された画像を映像遅延処理部23に振り分け、物体検知信号である場合には歩行者検知用処理部24に振り分ける。
【選択図】 図1
Description
本発明は、暗中における車両の周囲を撮像する車載用暗視装置に関するものである。
従来、車両の夜間走行の際、車両の安全走行などのため、暗中における車両の前方を含む周囲を撮像して表示する暗視装置が知られている。暗視装置では、車両の周囲を撮像した画像から対向車両、歩行者、走行道路周囲の看板等の物体を検知し、撮像した画像と、検知した物体とを表示装置に表示するものである。
このような撮像装置として、特開2004−364112号公報(特許文献1)に開示された車両用周辺表示装置がある。この車両用周辺表示装置は、赤外線カメラからの映像を表示装置に表示するとともに、映像中における歩行者などを検知している。ここで検知した歩行者等を表示装置に強調表示するというものである。
特開2004−364112号公報
ところで、上記特許文献1に開示された車両等周辺表示装置においては、撮像した画像から歩行者などの物体を検知し、撮像した画像とともに表示するようにしている。ところが、ドライバ等が見易いような画像からは、物体等の検知が困難である一方、物体等の検知が比較的容易である画像は、ドライバ等が見易いとはいえない画像となっている。このため、撮像装置で撮像された画像をドライバ等が見易い画像とすると、歩行者等の物体を検知するのが困難となり、歩行者等の物体を正確に表示するのが難しくなるという問題があった。
そこで、本発明の課題は、暗中で撮像した画像をドライバが見易いようにするとともに、画像中の歩行者等の物体を精度よく検知することができる車載用暗視装置を提供することにある。
上記課題を解決した本発明に係る車載用暗視装置は、暗中における車両の周囲を撮像する撮像手段と、撮像手段で撮像された撮像画像から、車両の周囲の物体を検知する車両周囲物体検知手段と、撮像手段で撮像された撮像画像に基づく表示画像を生成する表示画像生成手段と、表示画像生成手段で生成された表示画像を表示する画像表示手段と、撮像手段の撮像条件を物体検知用と表示画像用とに調整する撮像条件調整手段と、撮像手段で撮像された撮像画像を、車両周囲物体検知用画像と表示用画像とに分配する画像分配手段と、を備えるものである。
本発明に係る車載用暗視装置においては、撮像手段による撮像条件を車両周囲物体検知用と表示画像用とに調整するとともに、これらの撮像条件で撮像した画像を画像分配手段によって分配している。このため、車両周囲物体検知用画像と表示用画像とを撮像する際にそれぞれの目的に適した条件を設定することができるので、暗中で撮像した画像をドライバが見易いようにするとともに、画像中の歩行者等の物体を精度よく検知することができる。
ここで、撮像条件に応じた撮像画像に識別信号を付与する識別信号付与手段をさらに備え、画像分配手段は、撮像画像に付与された識別信号に応じて、撮像画像を物体検知用画像と表示用画像とに分配する態様とすることができる。
このように、撮像条件に応じた撮像画像に識別信号を付与することにより、画像分配手段による物体検知用画像と表示画像との分類を容易なものとすることができる。
また、車両の周囲を照射する照射手段と、照射手段の照射条件を物体検知用と表示画像用とに調整する照射条件調整手段と、をさらに備える態様とすることができる。
このように、照射手段による照射条件をも調整することにより、さらに好適な車両周囲物体検知用画像と表示用画像とを撮像することができる。
本発明に係る車載用撮像装置によれば、暗中で撮像した画像をドライバが見易いようにするとともに、画像中の歩行者等の物体を精度よく検知することができる。
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図示の便宜上、図面の寸法比率は説明のものと必ずしも一致しない。
図1は、本発明の実施形態に係る車載用暗視装置となるナイトビューシステムの構成を示すブロック構成図である。図1に示すように、本実施形態に係るナイトビューシステムは、ナイトビューECU1を備えている。ナイトビューECU1は、電子制御する自動車デバイスのコンピュータであり、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、メインタイマ、および入出力インターフェイスなどを備えて構成されている。ナイトビューECU1は、歩行者検知部11および表示画像生成手段である描画部12を備えている。
また、歩行者検知部11は、A/D変換部21、画像分配手段である映像分配処理部22、表示画像生成手段である映像遅延処理部23、車両周囲物体検知手段である歩行者検知処理部24、および制御部25を備えており、描画部12は、歩行者検知枠・作動インジケータ描画部31を備えている。ここで、制御部25は、撮像条件調整手段および照射条件調整手段を構成する。さらに、ナイトビューECU1には、撮像手段である近赤外線カメラ2および照射手段である近赤外線投射装置3が接続されているとともに、画像表示手段であるモニタ4が接続されている。
近赤外線カメラ2は、たとえば車両のインナーバックミラーの内部に設けられ、車両の前方を撮像する。近赤外線カメラ2は、撮像した画像を映像信号としてナイトビューECU1におけるA/D変換部21に出力する。近赤外線投射装置3は、車両のフロントバンパの左右位置に設けられており、車両の前方における近赤外線カメラ2による撮像範囲を照射している。近赤外線カメラ2では、近赤外線投射装置3から照射した近赤外線光が物体に反射した反射光を受光することによって、車両の周囲の物体を撮像する。
また、近赤外線カメラ2および近赤外線投射装置3には、それぞれカメラコントローラおよび投射器コントローラが設けられており、制御部25から出力される指示信号に基づいて撮像条件および動作条件(照射条件)が調整される。近赤外線カメラ2における撮像条件および近赤外線投射装置3における動作条件としては、車両の周囲の物体を検知するために好適な条件と、撮像した画像を表示するために好適な条件とがそれぞれ設定されている。たとえば、近赤外線カメラ2による撮像条件としては、内部パラメータの調整やシャッタの複数回切りの回数などを挙げることができる。また近赤外線投射装置3における動作条件としては、特定波長成分を通すまたは遮断する特定波長成分カットフィルタへの切替、投射角度、近赤外光の投射の有無などを挙げることができる。
モニタ4は、車室内における運転者が視認可能な位置に設けられており、ナイトビューECU1における描画部12から出力される画像を表示する。夜間に車両を運転する運転者は、モニタ4に表示される暗中における車両の周囲の状況を視認することにより、車両の周囲の安全を確認することができる。
ナイトビューECU1における歩行者検知部11に設けられたA/D変換部21は、近赤外線カメラ2から出力される映像信号から得られるアナログ画像をA/D変換によってデジタル画像に変換する。A/D変換部21は、変換して得られたデジタル画像を映像分配処理部22に出力する。映像分配処理部22では、A/D変換部21から出力されたデジタル画像に付与されている映像識別信号を判断し、付与されている映像識別信号に基づいて、出力されたデジタル画像を表示用画像である映像表示用画像と物体検知用画像である歩行者検知用画像とに分類する。出力された画像に付与されている映像識別信号が映像表示信号である場合には、出力された画像を映像表示用画像に分類し、物体検知信号である場合には歩行者検知用画像に分類する。映像分配処理部22は、分類した画像のうち、映像表示用画像を映像遅延処理部23に出力し、歩行者検知用画像を歩行者検知処理部24に出力する。
映像遅延処理部23では、映像分配処理部22から出力された映像表示用画像を所定の単位時間t1だけ遅延させる処理を行う。ここでの単位時間t1としては、歩行者検知用画像から歩行者を検知するまでの時間と同等の時間が設定されている。映像遅延処理部23は、遅延処理した表示画像を描画部12における歩行者検知枠・作動インジケータ描画部31に出力する。
歩行者検知処理部24は、映像分配処理部22から出力された歩行者検知用画像から歩行者を検知する。歩行者検知処理部24は、映像分配処理部22から出力された歩行者検知用画像から歩行者を検知する。歩行者検知処理部24は、歩行者を検知した際、歩行者検知用画像中における歩行者の位置を描画部12における歩行者検知枠・作動インジケータ描画部31に出力する。
制御部25では、近赤外線カメラ2の撮像条件および近赤外線投射装置3の動作条件に対するモードとして、画像認識側モードおよび映像表示側モードとが設定されており、現在のモードに応じた近赤外線カメラ2におけるカメラパラメータや近赤外線投射装置3の動作条件に対する指示のための指示信号を近赤外線カメラ2および近赤外線投射装置3に出力している。近赤外線カメラ2のカメラコントローラでは、歩行者検知部11に出力する映像信号に対して、同期信号を付与する。近赤外線カメラ2(カメラコントローラ)は、識別信号付与手段を構成する。さらに、カメラコントローラは、同期信号の直後におけるヘッダ部に、現在のモードに応じた映像識別信号を付与する。映像信号における同期信号が付与される間隔は、単位時間t1よりも短く、単位時間t1あたりに数回の同期信号が付与される。
描画部12における歩行者検知枠・作動インジケータ描画部31では、映像遅延処理部23から出力される映像表示用画像中に、歩行者検知処理部24から出力された歩行者に位置を表示した表示画像を生成する。歩行者検知枠・作動インジケータ描画部31は、生成した表示画像をモニタ4に出力する。
また、ナイトビューECU1には、車両のヘッドライトをON−OFFする図示しないヘッドライトスイッチが接続されている。このヘッドライトスイッチがONされてヘッドライライトが照射されることにより、ナイトビューECU1が起動する。
次に、本実施形態に係るナイトビューシステムの処理手順について説明する。図2および図3は、ナイトビューシステムにおける歩行者検知部11の処理手順を示すフローチャートである。
図2に示すように、歩行者検知部11では、まずナイトビューECU1が起動してナイトビューシステムが作動しているか否かを判断する(S1)。その結果、ナイトビューシステムが作動していないと判断した場合には、制御部25によるカメラ制御を停止するとともに、ナイトビューECU1のメインタイマを停止させ(S2)、ステップS1に戻って以後、その工程を繰り返す。
また、ナイトビューシステムが作動していると判断した場合には、制御部25による近赤外線カメラ2の制御動作中であるか否かを判断する(S3)。その結果、近赤外線カメラ2の制御動作中でないと判断した場合には、制御部25による近赤外線カメラの制御を開始して(S4)、ステップS3に戻る。
さらに、近赤外線カメラ2の制御動作中であると判断した場合には、ナイトビューECU1のメインタイマが動作中であるか否かを判断する(S5)。その結果、ナイトビューECU1のメインタイマが動作中でないと判断した場合には、ナイトビューECU1のメインタイマをスタートさせて(S6)、ステップS5に戻る。
また、ナイトビューECU1のメインタイマが動作中であると判断した場合には、近赤外線投射装置3の動作条件が成立しているか否かを判断する(S7)。その結果、近赤外線投射装置3の動作条件が成立していると判断した場合には、近赤外線投射装置3が点灯しているか否かを判断する(S8)。その結果、近赤外線投射装置3が点灯していないと判断した場合には、近赤外線投射装置3をONにし(S9)、点灯している場合にはそのままステップS12に進む。一方、近赤外線投射装置3の動作条件が成立していないと判断した場合には、近赤外線投射装置3が点灯しているか否かを判断する(S10)。その結果、近赤外線投射装置3が点灯していると判断した場合には、近赤外線投射装置3をOFFにし(S11)、点灯している場合にはそのままステップS12に進む。
続いて、図3に進み、ナイトビューECU1のメインタイマが単位時間t1の整数n倍の数値となっているか否かを判断する(S12)。その結果、ナイトビューECU1のメインタイマが単位時間t1の整数n倍の数値となっていると判断した場合には、制御部25におけるモードを画像認識側に設定するとともに、映像取り込み中状態に設定する(S13)。映像取り込み中状態の際には、映像分配部22から歩行者検知処理部24に対する画像の取り込みを可能な常態とする。また、ナイトビューECU1のメインタイマが単位時間t1の整数n倍の数値となっていないと判断した場合には、そのままステップS14に進む。
その後、歩行者検知部11への映像の取り込みが完了しているか否かを判断する(S14)。その結果、映像の取り込みが完了していると判断した場合には、制御部25におけるモードを映像表示側に設定するとともに、近赤外線カメラ2からの映像取り込み中状態を解放する(S15)。また、映像の取り込みが完了していないと判断した場合には、映像取り込みが終了するまで、そのままステップS16に進む。
それから、制御部25における現在のモード(現モード)が、前回のルーチンにおけるモード(前回モード)と一致しているか否かを判断する(S16)。その結果、現モードが前回モードと一致していないと判断した場合には、制御部25において、現モードに合わせて、近赤外線カメラ2における撮像条件および近赤外線投射装置3における動作条件の設定変更指示として、現在のモードに応じた指示信号を近赤外線カメラ2および近赤外線投射装置3に出力する(S17)。具体的には、近赤外線カメラ2に対して、カメラパラメータの設定変更指示などを行うとともに、近赤外線投射装置3に対して、動作設定指示などを行う。
また、近赤外線カメラ2は、撮像した画像を映像信号として歩行者検知部11に出力している。ここで、近赤外線カメラ2におけるカメラコントローラでは、撮像した画像に基づく映像信号を生成しており、この映像信号には、図4に示すように、同期信号SSに続くヘッダ部に映像識別信号ASが含まれている。このヘッダ部に続いて、映像データVDが含まれている。また、映像識別信号ASとしては、車両の周囲の物体を検知するために好適な条件で撮像が行われた際には、物体検知信号が記録され、撮像した画像を表示するために好適な条件で撮像が行われた際には、映像表示信号が記録される。
それから、ステップS17で指示信号を出力し、または現モードが前回モードと一致していると判断した場合には、前回モードを現モードとして記憶し(S18)、歩行者検知部11の処理を終了する。その後、近赤外線カメラ2から出力された映像信号をA/D変換部21においてデジタル画像に変換した後、映像分配処理部22において、変換したデジタル画像を映像表示用画像と歩行者検知用画像とに分類する(S19)。映像分配処理部22では、近赤外線カメラ2から出力された映像信号のヘッダ部に付与されている映像識別信号が映像表示信号であるか物体検知信号であるかを確認する。このときに付与されている映像識別信号が映像表示信号である場合には、出力された画像を映像遅延処理部23に出力する。また、付与されている映像識別信号が物体検知信号である場合には、出力された画像を歩行者検知処理部24に出力する。この点について図4に示す例で説明すると、たとえば、単位時間t1あたりに4回の同期信号が付与される場合には、同期信号が4回付与される間に、映像識別信号として、3回の映像表示信号VASおよび1回の物体検知信号OASが付与される。
映像遅延処理部23では、映像分配処理部22から出力された画像に遅延処理を施した表示画像を、歩行者検知処理部24における処理時間(単位時間と同等の時間)t1が経過した後に、描画部12における歩行者検知枠・作動インジケータ描画部31に出力する(S20)。また、歩行者検知処理部24では、映像分配処理部22から出力された画像を画像処理することにより、撮像されている歩行者等を検知する。歩行者等を検知することができた場合には、歩行者等の位置に検知枠を表示して強調表示するように、描画部12における歩行者検知枠・作動インジケータ描画部31に検知枠表示部を出力する(S20)。こうして、歩行者検知部11における処理が終了する。
歩行者検知部11における処理が済んだら、描画部12における歩行者検知枠・作動インジケータ描画部31では、映像遅延処理部23から出力された画像に対して、歩行者検知処理部24から出力された位置に歩行者検知枠を加えた画像を生成し、生成した画像をモニタ4に表示させる。
以上の構成を有する本実施形態に係るナイトビューシステムにおいては、ナイトビューシステムが作動して暗中における車両の周囲を近赤外線カメラ2で撮像し、撮像した映像に基づく映像信号が近赤外線カメラ2からナイトビューECU1における歩行者検知部11に出力される。近赤外線カメラ2からナイトビューECU1における歩行者検知部11に出力される映像信号に映像識別信号が付与されている。この歩行者検知部11では、映像分配処理部22において、映像信号に付与された映像識別信号を確認することにより、出力された映像信号を映像遅延処理部23と歩行者検知処理部24とに振り分けている。
ここで、制御部25では、近赤外線カメラ2の撮像条件を調整する指示信号を近赤外線カメラ2に出力している。近赤外線カメラ2では、制御部25から出力された指示信号に基づいて撮像条件を調整している。また、近赤外線カメラ2から出力される映像信号として、車両の周囲の物体を検知するために好適な条件で撮像された映像に対する映像信号には物体検知用信号が付与されており、撮像した画像を表示するために好適な条件で撮像された映像に対する映像信号には映像表示信号が付与されている。このため、映像遅延処理部23には、撮像した画像を表示するために好適な条件で撮像された映像表示用画像が供給され、歩行者検知処理部24には、車両の周囲の物体を検知するために好適な条件で撮像された歩行者検知用画像が供給される。したがって、暗中で撮像した画像をドライバが見易いようにするとともに、画像中の歩行者等の物体を精度よく検知することができる。
また、映像分配処理部22で画像を振り分けるにあたり、近赤外線カメラ2から出力される映像信号には識別信号が付与されており、この識別信号を確認するのみで、歩行者検知用画像と映像表示用画像とを振り分けることができる。したがって、これらの画像の振分けを容易に行うことができる。
さらに、制御部25からは、近赤外線投射装置3に対して、動作条件を調整する指示信号を出力している。このため、近赤外線投射装置3の動作条件も車両の周囲の物体を検知するために好適な条件と撮像した画像を表示するために好適な条件とに設定することができる。したがって、さらに好適な車両周囲物体検知用画像と映像表示用画像とを撮像することができる。
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記実施形態では、上記実施形態では、映像信号に映像識別信号を付与して、歩行者検知用画像と表示用画像とを分類するようにしているが、出力された映像信号を画像処理することなどによって歩行者検知用画像と表示用画像とを分類する態様とすることができる。また、上記実施形態では、車両の周囲の物体として歩行者を対象としているが、信号や道路の周囲の看板など他の物体を対象とすることもできる。
1…ナイトビューECU、2…近赤外線カメラ、3…近赤外線投射装置、4…モニタ、11…歩行者検知部、12…描画部、21…A/D変換部、22…映像分配処理部、23…映像遅延処理部、24…歩行者検知処理部、25…制御部、31…歩行者検知枠・作動インジケータ描画部、AS…映像識別信号、OAS…物体検知信号、VAS…映像表示信号、SS…同期信号、VD…映像データ。
Claims (3)
- 暗中における車両の周囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像された撮像画像から、前記車両の周囲の物体を検知する車両周囲物体検知手段と、
前記撮像手段で撮像された撮像画像に基づく表示画像を生成する表示画像生成手段と、
前記表示画像生成手段で生成された表示画像を表示する画像表示手段と、
前記撮像手段の撮像条件を物体検知用と表示画像用とに調整する撮像条件調整手段と、
前記撮像手段で撮像された撮像画像を、車両周囲物体検知用画像と表示用画像とに分配する画像分配手段と、
を備えることを特徴とする車載用暗視装置。 - 前記撮像条件に応じた撮像画像に識別信号を付与する識別信号付与手段をさらに備え、
前記画像分配手段は、前記撮像画像に付与された前記識別信号に応じて、前記撮像画像を前記物体検知用画像と表示用画像とに分配する請求項1に記載の車載用暗視装置。 - 前記車両の周囲を照射する照射手段と、
前記照射手段の照射条件を物体検知用と表示画像用とに調整する照射条件調整手段と、
をさらに備える請求項1または請求項2に記載の車載用暗視装置。
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