JP2008155898A

JP2008155898A - Steering system for working vehicle

Info

Publication number: JP2008155898A
Application number: JP2006350453A
Authority: JP
Inventors: Kazunori Nakamura; 和則中村; Tsuyoshi Nakamura; 剛志中村; Mitsuo Kihara; 光男木原; Hiroyuki Azuma; 宏行東; Atsushi Shimazu; 淳志島津
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd; TCM Corp
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd; TCM Corp
Priority date: 2006-12-26
Filing date: 2006-12-26
Publication date: 2008-07-10
Anticipated expiration: 2026-12-26
Also published as: JP4941928B2; CN101516715B; CN101516715A

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To make a wheel steering speed to the optimum value at each of simultaneous operation of traveling and a front working machine and single traveling, to ensure working efficiency and safety, and to enhance operability. <P>SOLUTION: A hydraulic steering unit 5 generates a control pressure according to a rotation amount and a rotation direction of a steering wheel 109 based on a pressure oil of a pilot pump 13, and signals of pressure sensors 6a, 6b for detecting the control pressure and a signal of a front operation detection device 31 are inputted to a controller 132. The controller 32 and the solenoid valves 33a, 33b increase the stroke of the steering valve 4 as the control pressure detected by the pressure sensors 6a, 6b respectively are increased. When it detects the operation of the front working machine, control is performed so as to increase the stroke of the steering valve 4 as compared with the case where the operation of the front working machine is not detected. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、ホイールローダ等の作業車両のステアリングシステムに関する。 The present invention relates to a steering system for a work vehicle such as a wheel loader.

ホイールローダ等の作業車両のステアリングシステムは、油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油により駆動されるステアリングシリンダと、油圧ポンプからステアリングシリンダに供給される圧油の方向と流量を制御するステアリングバルブとを備え、ステアリングホイール（ハンドル）の回転方向と回転量に応じてステアリングバルブを切り換え、ステアリングシリンダを駆動制御している。この場合、ステアリングホイール（ハンドル）の回転方向と回転量に応じたステアリングバルブの切り換えは、オービットロール（商品名）と呼ばれる油圧ステアリングユニットを用いて行っている。ここで、その油圧ステアリングユニットは、ステアリングホイールの回転操作に連動して動作する油圧バルブと油圧モータを有し、その回転量と回転方向に応じた流量の油圧を発生する構成となっている。 A steering system for a work vehicle such as a wheel loader controls a hydraulic pump, a steering cylinder driven by pressure oil discharged from the hydraulic pump, and a direction and flow rate of pressure oil supplied from the hydraulic pump to the steering cylinder. A steering valve is provided, and the steering valve is switched according to the rotation direction and amount of rotation of the steering wheel (handle) to control the driving of the steering cylinder. In this case, switching of the steering valve according to the rotation direction and the rotation amount of the steering wheel (handle) is performed using a hydraulic steering unit called an orbit roll (trade name). Here, the hydraulic steering unit includes a hydraulic valve and a hydraulic motor that operate in conjunction with the rotation operation of the steering wheel, and is configured to generate a hydraulic pressure with a flow rate corresponding to the rotation amount and the rotation direction.

このような作業車両のステアリングシステムにおいては、通常、油圧ステアリングユニットをメイン回路に配置し、ステアリングホイールによりステアリングバルブを操作し、ステアリングシリンダを駆動制御している。この場合、油圧ステアリングユニットの油圧バルブがステアリングバルブとして配置され、油圧バルブユニットで発生した油圧が直接ステアリングシリンダに導かれる。 In such a work vehicle steering system, a hydraulic steering unit is usually arranged in a main circuit, a steering valve is operated by a steering wheel, and a steering cylinder is driven and controlled. In this case, the hydraulic valve of the hydraulic steering unit is arranged as a steering valve, and the hydraulic pressure generated by the hydraulic valve unit is directly guided to the steering cylinder.

このような通常の作業車両のステアリングシステムに対し、油圧ステアリングユニットをステアリングバルブの操作系として用い、ステアリングホイールの回転操作を軽く（小さな力で）行えるようにしたものが知られている（例えば特許文献１）。この種のステアリングシステムでは、油圧源としてパイロットポンプを用い、油圧ステアリングユニットにより発生した油圧をステアリングバルブの油圧切換部（受圧部）に導き、ステアリングバルブを切り換えるようにしている。ステアリングバルブには、油圧ステアリングユニットから導かれた油圧をステアリングバルブ切り換え用の制御圧力に変換するための絞り通路が備えられている。 For such a normal work vehicle steering system, a hydraulic steering unit is used as a steering valve operating system, and the steering wheel can be rotated lightly (with a small force) (for example, patents). Reference 1). In this type of steering system, a pilot pump is used as a hydraulic pressure source, and the hydraulic pressure generated by the hydraulic steering unit is guided to the hydraulic pressure switching portion (pressure receiving portion) of the steering valve to switch the steering valve. The steering valve is provided with a throttle passage for converting the hydraulic pressure guided from the hydraulic steering unit into a control pressure for switching the steering valve.

一方、ステアリングバルブの操作系を、コントローラと電磁弁を含む電気・油圧的なステアリングユニットにより構成し、ステアリングバルブの切り換えを電気・油圧的に行うものも知られている（例えば特許文献２）。このものでは、ステアリングホイールの回転操作角（操舵角）をポテンショメータで検出し、この検出値をコントローラに入力する。コントローラは、その検出値に応じた指令信号（電気信号）を電磁弁に出力し、電磁弁はその指令信号に応じた制御圧力を出力する。この制御圧力はステアリングバルブの油圧切換部（受圧部）に導かれ、ステアリングバルブを切り換える。 On the other hand, it is also known that the steering valve operating system is constituted by an electric / hydraulic steering unit including a controller and an electromagnetic valve, and the steering valve is switched electrically and hydraulically (for example, Patent Document 2). In this device, the rotation operation angle (steering angle) of the steering wheel is detected by a potentiometer, and the detected value is input to the controller. The controller outputs a command signal (electric signal) corresponding to the detected value to the solenoid valve, and the solenoid valve outputs a control pressure corresponding to the command signal. This control pressure is guided to the hydraulic pressure switching portion (pressure receiving portion) of the steering valve, and switches the steering valve.

また、特許文献２記載のステアリングシステムにあっては、操舵角検出値に対する指令信号のゲイン（指令信号／操舵角）を、複数種類、コントローラに設定しておき、オペレータが切換スイッチを操作することにより、その内の１つのゲインを選択できるようにしている。これによりステアリングホイールの回転操作に対する車輪のステアリング速度（ステアリングシリンダの駆動速度）を、走行時、実作業時のいずれにも適合するように調整可能となり、走行時、実作業時のそれぞれにおいて最適のステアリング操作性が得られる。また、走行速度を検出する速度センサを設け、走行速度に応じて連続的に指令信号を変化させる変形例も提案されている。 Further, in the steering system described in Patent Document 2, the command signal gain (command signal / steering angle) with respect to the detected steering angle is set in a plurality of types of controllers, and the operator operates the changeover switch. Thus, one of the gains can be selected. This makes it possible to adjust the steering speed of the wheel (steering cylinder drive speed) with respect to the rotation operation of the steering wheel so that it can be adapted to both during running and during actual work. Steering operability can be obtained. There has also been proposed a modification in which a speed sensor for detecting the traveling speed is provided and the command signal is continuously changed according to the traveling speed.

実開平１−１５４９７４号公報Japanese Utility Model Publication No. 1-154974 特開平１０−４５０１４号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-45014

ホイールローダ等の作業車両が行う作業には、走行しながらフロント作業機を操作する作業がある。その一例として、ホイールローダによる地山などの掘削作業がある。この作業では、車体を前進させてバケットを地山に押し付けて掘削し、掘削後はバケット（掘削土砂）を上げながら後進し、車体の向きを変える。その後は、単独走行により車体を移動し、トラック等に放土する。 Work performed by a work vehicle such as a wheel loader includes a work of operating a front work machine while traveling. An example of this is excavation work such as natural ground using a wheel loader. In this work, the vehicle body is advanced and the bucket is pushed against the natural ground for excavation, and after excavation, the bucket (excavated earth and sand) is raised and the vehicle moves backward to change the direction of the vehicle body. After that, the vehicle body is moved by traveling alone and released on a truck or the like.

ところで、この作業は走行とフロント作業機の同時操作であるため、ステアリングホイールの回転操作に対して車輪のステアリング速度が遅いと、オペレータはステアリング操作に気を使い、疲労の原因となる。したがって、この場合は、ステアリングホイールの回転操作に対して車輪のステアリング速度を速くすることが好ましく、これによりオペレータの疲労が少なくなり、作業効率が向上する。一方、単独走行では、ステアリングホイールの回転操作に対して車輪のステアリング速度を速くしない方が、安全性が向上する。 By the way, since this operation is a simultaneous operation of the traveling and the front work machine, if the steering speed of the wheel is slow relative to the rotation operation of the steering wheel, the operator takes care of the steering operation and causes fatigue. Therefore, in this case, it is preferable to increase the steering speed of the wheel with respect to the rotation operation of the steering wheel, thereby reducing operator fatigue and improving work efficiency. On the other hand, in independent traveling, safety is improved if the steering speed of the wheel is not increased with respect to the rotation operation of the steering wheel.

特許文献１記載の作業車両のステアリングシステムにおいては、ステアリングホイールの回転操作に対する車輪のステアリング速度の変化割合を変更できないため、走行とフロント作業機の同時操作と単独走行のそれぞれで最適の車輪ステアリング速度を得ることができない。 In the steering system for a work vehicle described in Patent Document 1, since the rate of change in the steering speed of the wheel with respect to the rotation operation of the steering wheel cannot be changed, the optimum wheel steering speed for each of the simultaneous operation of the traveling, the front work machine, and the independent traveling. Can't get.

特許文献２記載の作業車両のステアリングシステムにおいては、切換スイッチを操作することにより操舵角検出値に対する指令信号のゲイン（指令信号／操舵角）を変えることができるので、走行とフロント作業機の同時操作と単独走行のそれぞれで最適の車輪ステアリング速度を得ることができる。しかし、走行とフロント作業機の同時操作を行う作業（例えば掘削作業）から単独走行（例えば放土場所への移動）に移行するとき、或いは単独走行から走行とフロント作業機の同時操作を行う作業へ移行するとき、その都度、オペレータは切換スイッチを操作してゲインを変える必要があり、極めて面倒である。 In the steering system for a work vehicle described in Patent Document 2, the gain (command signal / steering angle) of the command signal with respect to the detected steering angle value can be changed by operating the changeover switch. Optimum wheel steering speed can be obtained in each of the operation and the independent traveling. However, when shifting from traveling (for example, excavation work) to independent traveling (for example, moving to an unloading place) from traveling (simultaneous operation of the traveling and front work machines) or simultaneous operation of traveling and front working machines from independent traveling. Each time, the operator needs to change the gain by operating the changeover switch, which is extremely troublesome.

本発明の目的は、走行とフロント作業機の同時操作と単独走行のそれぞれにおいて、ステアリングホイールの回転操作に対する車輪ステアリング速度を最適な値とし、作業効率と安全性を確保することができるとともに、操作性に優れた作業車両のステアリングシステムを提供することである。 The object of the present invention is to optimize the wheel steering speed with respect to the rotation operation of the steering wheel in each of the simultaneous operation of the traveling and the front work machine and the independent traveling, to ensure work efficiency and safety, It is to provide a steering system for a work vehicle that is excellent in performance.

（１）上記目的を達成するために、本発明は、油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油により駆動されるステアリングシリンダと、前記油圧ポンプから前記ステアリングシリンダに供給される圧油の方向と流量を制御するステアリングバルブと、オペレータにより回転操作されるステアリングホイールとを備え、前記ステアリングホイールの回転方向と回転量に応じて前記ステアリングバルブを切り換え、前記ステアリングシリンダを駆動制御する作業車両のステアリングシステムにおいて、前記ステアリングホイールが連結され、このステアリングホイールの回転操作により動作し、パイロット油圧源の圧油に基づいて前記ステアリングホイールの回転量と回転方向に応じた第１及び第２制御圧力を発生する油圧ステアリングユニットと、前記油圧ステアリングユニットにより発生した第１及び第２制御圧力をそれぞれ検出する第１及び第２圧力センサと、前記フロント作業機の操作状態を検出するフロント操作検出手段と、前記第１及び第２圧力センサにより検出した第１及び第２制御圧力と前記フロント操作検出手段により検出した前記フロント作業機の操作状態に基づいて前記ステアリングバルブのストロークを制御する制御手段とを備えるものとする。 (1) In order to achieve the above object, the present invention relates to a hydraulic pump, a steering cylinder driven by pressure oil discharged from the hydraulic pump, and pressure oil supplied from the hydraulic pump to the steering cylinder. A steering valve that controls a direction and a flow rate, and a steering wheel that is rotated by an operator. The steering valve is switched according to a rotation direction and a rotation amount of the steering wheel, and a work vehicle that drives and controls the steering cylinder is provided. In the steering system, the steering wheel is connected and operated by rotating the steering wheel, and the first and second control pressures corresponding to the rotation amount and the rotation direction of the steering wheel are obtained based on the pressure oil of the pilot hydraulic source. Generated hydraulic steering unit A first and second pressure sensors for detecting first and second control pressures generated by the hydraulic steering unit, front operation detecting means for detecting an operation state of the front work machine, and the first And control means for controlling the stroke of the steering valve based on the first and second control pressures detected by the second pressure sensor and the operating state of the front work machine detected by the front operation detecting means. .

このように構成した本発明においては、油圧ステアリングユニットと第１及び第２圧力センサ及びフロント操作検出手段と制御手段とを設け、第１及び第２圧力センサにより検出した第１及び第２制御圧力とフロント操作検出手段により検出したフロント作業機の操作状態に基づいて前記アリングバルブのストロークを制御するので、走行とフロント作業機の同時操作を行う作業で、フロント作業機が操作されたときのステアリング操作時は、フロント作業機の操作を検出しないときよりもステアリングバルブのストロークを大きくするよう制御することにより、ステアリングバルブの通過流量が増え、ステアリングホイールの回転操作に対する車輪ステアリング速度が速くなるため、走行とフロント作業機の同時操作でステアリングを切りやすくなり、これによりオペレータの疲労が少なくなり、作業効率が向上する。 In the present invention configured as described above, the hydraulic steering unit, the first and second pressure sensors, the front operation detecting means, and the control means are provided, and the first and second control pressures detected by the first and second pressure sensors are provided. Since the stroke of the alling valve is controlled based on the operation state of the front work machine detected by the front operation detecting means, the steering when the front work machine is operated in the operation of simultaneous operation of the traveling and the front work machine At the time of operation, by controlling the stroke of the steering valve to be larger than when the operation of the front work machine is not detected, the flow rate of the steering valve increases, and the wheel steering speed for the rotation operation of the steering wheel becomes faster. Steering is turned off by simultaneous operation of traveling and front work equipment It becomes easier, thereby the operator fatigue is reduced, thereby improving the working efficiency.

一方、フロント作業機の操作を検出しないときは、フロント作業機の操作を検出したときよりもステアリングバルブのストロークを小さくするように制御することにより、単独走行でのステアリング操作時はステアリングバルブの通過流量が減り、ステアリングホイールの回転操作に対する車輪ステアリング速度が遅くなるため、安全性が向上する。 On the other hand, when the operation of the front work machine is not detected, the steering valve is controlled so that the stroke of the steering valve is smaller than when the operation of the front work machine is detected. Since the flow rate is reduced and the wheel steering speed with respect to the rotation operation of the steering wheel is reduced, the safety is improved.

また、フロント作業機が操作されると、自動で車輪ステアリング速度の変更が行われるので、オペレータの操作が不要であり、優れた操作性が得られる。 Further, when the front work machine is operated, the wheel steering speed is automatically changed, so that no operator operation is required, and excellent operability is obtained.

このように本発明は、走行とフロント作業機の同時操作と単独走行のそれぞれにおいて、ステアリングホイールの回転操作に対する車輪ステアリング速度を最適な値とし、作業効率と安全性を確保することができるとともに、優れた操作性を得ることができる。 As described above, the present invention can optimize the wheel steering speed with respect to the rotation operation of the steering wheel in each of the simultaneous operation of the traveling and the front work machine and the independent traveling, and can ensure the working efficiency and safety, Excellent operability can be obtained.

（２）上記（１）において、例えば、前記制御手段は、前記第１及び第２圧力センサによりそれぞれ検出した第１及び第２制御圧力が増加するにしたがって前記ステアリングバルブのストロークを大きくするとともに、前記フロント操作検出手段により前記フロント作業機の操作を検出したときは、前記フロント作業機の操作を検出しないときよりも前記ステアリングバルブのストロークを大きくするように制御する。 (2) In the above (1), for example, the control means increases the stroke of the steering valve as the first and second control pressures detected by the first and second pressure sensors respectively increase. When the operation of the front work machine is detected by the front operation detection means, control is performed so that the stroke of the steering valve is made larger than when the operation of the front work machine is not detected.

これにより上記のように、走行とフロント作業機の同時操作と単独走行のそれぞれにおいて、ステアリングホイールの回転操作に対する車輪ステアリング速度を最適な値とし、作業効率と安全性を確保することができる。 As a result, as described above, the wheel steering speed with respect to the rotation operation of the steering wheel can be set to an optimum value in each of the simultaneous operation of the traveling and the front work machine and the independent traveling, thereby ensuring work efficiency and safety.

（３）上記（２）において、前記制御手段は、前記第１及び第２圧力センサによりそれぞれ検出した第１及び第２制御圧力が増加するにしたがって前記ステアリングバルブのストロークを大きくするとともに、前記フロント操作検出手段により前記フロント作業機の動きが比較的大きい操作を検出したときは、前記フロント作業機の動きが比較的大きい操作を検出しないときよりも前記ステアリングバルブのストロークを大きくするように制御してもよい。 (3) In the above (2), the control means increases the stroke of the steering valve as the first and second control pressures detected by the first and second pressure sensors respectively increase, and When the operation detecting means detects an operation with relatively large movement of the front work machine, control is performed so that the stroke of the steering valve is larger than when an operation with relatively large movement of the front work machine is not detected. May be.

これにより走行とフロント作業機の同時操作であっても、フロント作業機の動きが比較的小さい、慎重を要する微操作作業を行うときは、ステアリングバルブのストロークを小さくするように制御するため、微操作作業を的確かつ正確に行うことができ、フロント作業機から荷がこぼれたり、車体の挙動が乱れることを防止することができる。一方、フロント作業機の動きが比較的大きい通常作業を行うときは、ステアリングバルブのストロークを大きくするように制御するため、走行とフロント作業機の同時操作でステアリングを切りやすくなり、これによりオペレータの疲労が少なくなり、作業効率が向上する。 As a result, even if the front work machine is operated at the same time as traveling, the movement of the front work machine is relatively small. The operation work can be performed accurately and accurately, and it is possible to prevent a load from spilling from the front work machine or disturbing the behavior of the vehicle body. On the other hand, when performing normal work with relatively large movements of the front work implement, control is performed to increase the stroke of the steering valve, which makes it easier to turn the steering by simultaneous operation of the travel and front work implement. Fatigue is reduced and work efficiency is improved.

（４）上記（１）〜（３）において、好ましくは、前記ステアリングバルブは、弁体としてのスプールと、このスプールの両端に位置し、それぞれ駆動圧力が導かれ、この駆動圧力に応じて前記スプールを駆動し前記ストロークを変化させる第１及び第２受圧部とを有し、前記制御手段は、前記第１及び第２受圧部にそれぞれ対応して設けられ、制御電流により作動し、この制御電流に応じた駆動圧力を出力する第１及び第２電磁弁と、前記第１及び第２圧力センサ及びフロント操作検出手段の検出値を入力し、これらの検出値に基づいて所定の演算を行い、前記第１及び第２電磁弁に前記制御電流を出力するコントローラとを有する。 (4) In the above (1) to (3), preferably, the steering valve is positioned at a spool as a valve body and both ends of the spool, and a driving pressure is guided to each of the spools according to the driving pressure. First and second pressure receiving portions that drive the spool and change the stroke, and the control means is provided corresponding to the first and second pressure receiving portions, respectively, and is operated by a control current. First and second solenoid valves that output a driving pressure corresponding to the current, and detected values of the first and second pressure sensors and the front operation detecting means are input, and a predetermined calculation is performed based on these detected values. And a controller for outputting the control current to the first and second electromagnetic valves.

これにより制御手段は、油圧ステアリングユニットにより発生した第１及び第２制御圧力とフロント操作検出手段により検出したフロント作業機の操作状態に基づいて、ステアリングバルブのストロークを制御することができる。 Thereby, the control means can control the stroke of the steering valve based on the first and second control pressures generated by the hydraulic steering unit and the operation state of the front work machine detected by the front operation detecting means.

（５）また、上記（４）において、好ましくは、前記コントローラは、前記第１圧力センサにより検出した制御圧力が増加するにしたがって増加する第１目標駆動圧力を演算する第１演算手段と、前記第２圧力センサにより検出した制御圧力が増加するにしたがって増加する第２目標駆動圧力を演算する第２演算手段と、前記フロント操作検出手段により前記フロント作業機の操作を検出したときは、前記フロント作業機の操作を検出しないときよりも大きな値となるよう前記第１及び第２目標駆動圧力を補正する第３演算手段とを有し、前記第３演算手段で補正した第１及び第２目標駆動圧力が得られるよう前記第１及び第２電磁弁に前記制御電流を出力する。 (5) In the above (4), preferably, the controller calculates a first target drive pressure that increases as the control pressure detected by the first pressure sensor increases; A second calculating means for calculating a second target drive pressure that increases as the control pressure detected by the second pressure sensor increases; and when the operation of the front work machine is detected by the front operation detecting means, And third arithmetic means for correcting the first and second target drive pressures so as to be larger than when the operation of the work implement is not detected, and the first and second targets corrected by the third arithmetic means. The control current is output to the first and second solenoid valves so as to obtain a driving pressure.

これにより制御手段は、第１及び第２圧力センサによりそれぞれ検出した第１及び第２制御圧力が増加するにしたがってステアリングバルブのストロークを大きくするとともに、フロント操作検出手段によりフロント作業機の操作を検出したときは、フロント作業機の操作を検出しないときよりもステアリングバルブのストロークを大きくするように制御することができる。 Thus, the control means increases the stroke of the steering valve as the first and second control pressures detected by the first and second pressure sensors respectively increase, and detects the operation of the front work machine by the front operation detection means. In this case, it is possible to control the stroke of the steering valve to be larger than when the operation of the front work machine is not detected.

本発明によれば、走行とフロント作業機の同時操作と単独走行のそれぞれにおいて、ステアリングホイールの回転操作に対する車輪ステアリング速度を最適な値とし、作業効率と安全性を確保することができるとともに、優れた操作性を得ることができる。 According to the present invention, the wheel steering speed with respect to the rotation operation of the steering wheel can be set to the optimum value in each of the simultaneous operation of the traveling and the front work machine and the independent traveling, and the work efficiency and safety can be ensured and Operability can be obtained.

以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明が適用される作業車両の一例としてホイールローダの外観を示す図である。 FIG. 1 is a diagram showing an appearance of a wheel loader as an example of a work vehicle to which the present invention is applied.

図１において、１００はホイールローダであり、ホイールローダ１００は、車体前部１０１と車体後部１０２とを有し、車体前部１０１と車体後部１０２は、一対のステアリングシリンダ１０３ａ，１０３ｂ（図２参照）により車体後部１０２に対して車体前部１０１の向きが変わるように相対回動白在に連結されている。車体前部１０１にはフロント作業機１０４と前輪１０５が設けられ、車体後部１０２には運転室１０６と後輪１０７が設けられている。運転室１０６には、運転席１０８、ステアリングホイール１０９、操作レバー装置１１０や、アクセルペダル、インチングペダル（図示せず）等の操作手段が設けられている。フロント作業機１０４はバケット１１１とリフトアーム１１２からなり、バケット１１１はバケットシリンダ１１４の伸縮によりチルト・ダンプ動作し、リフトアーム１１２はアームシリンダ１１３の伸縮により上下に動作する。 In FIG. 1, reference numeral 100 denotes a wheel loader. The wheel loader 100 includes a vehicle body front portion 101 and a vehicle body rear portion 102. The vehicle body front portion 101 and the vehicle body rear portion 102 are a pair of steering cylinders 103a and 103b (see FIG. 2). ) To the rear part 102 of the vehicle body so that the direction of the front part 101 of the vehicle body changes so as to change the direction of the relative rotation. A front work machine 104 and a front wheel 105 are provided in the vehicle body front part 101, and a driver's cab 106 and a rear wheel 107 are provided in the vehicle body rear part 102. The driver's cab 106 is provided with operating means such as a driver's seat 108, a steering wheel 109, an operating lever device 110, an accelerator pedal, an inching pedal (not shown), and the like. The front work machine 104 includes a bucket 111 and a lift arm 112. The bucket 111 is tilted and dumped by expansion and contraction of the bucket cylinder 114, and the lift arm 112 is moved up and down by expansion and contraction of the arm cylinder 113.

図２は、本発明の第１の実施の形態に係わる作業車両のステアリングシステムを示す図である。 FIG. 2 is a diagram showing a work vehicle steering system according to the first embodiment of the present invention.

図２において、本実施の形態に係わるステアリングシステムは、原動機（ディーゼルエンジン）１と、この原動機により駆動される可変容量制御装置（レギュレータ）２ａを備えた油圧ポンプ２と、この油圧ポンプ２から吐出される圧油により駆動される上記一対のステアリングシリンダ１０３ａ，１０３ｂと、油圧ポンプ２からステアリングシリンダ１０３ａ，１０３ｂに供給される圧油の方向と流量を制御するステアリングバルブ４と、ステアリングホイール１０９が連結され、ステアリングホイール１０９の回転操作により動作し、パイロット油圧源（ポンプ）１３の圧油に基づいてステアリングホイール１０９の回転量と回転方向に応じた制御圧力を発生する油圧ステアリングユニット５と、油圧ポンプ２とステアリングバルブ４との間に配置され、ステアリングバルブ４のメータイン油路の前後差圧を目標値（後述）に保持するよう制御することで、油圧ポンプ２から吐出される圧油をステアリングシリンダ１０３ａ，１０３ｂに優先的に供給し、油圧ポンプ２から吐出される圧油の余剰流量を作業用油圧回路１２１に供給するプライオリティバルブ７とを備えている。 In FIG. 2, the steering system according to the present embodiment includes a prime mover (diesel engine) 1, a hydraulic pump 2 provided with a variable displacement control device (regulator) 2 a driven by the prime mover, and a discharge from the hydraulic pump 2. The pair of steering cylinders 103a and 103b driven by the pressurized oil, the steering valve 4 for controlling the direction and flow rate of the pressure oil supplied from the hydraulic pump 2 to the steering cylinders 103a and 103b, and the steering wheel 109 are connected. The hydraulic steering unit 5 that operates by rotating the steering wheel 109 and generates a control pressure corresponding to the amount and direction of rotation of the steering wheel 109 based on the pressure oil of the pilot hydraulic source (pump) 13, and the hydraulic pump 2 and steering valve 4 The pressure oil discharged from the hydraulic pump 2 is preferentially given to the steering cylinders 103a and 103b by controlling the differential pressure across the meter-in oil passage of the steering valve 4 at a target value (described later). And a priority valve 7 for supplying the working hydraulic circuit 121 with an excess flow rate of the pressure oil that is supplied and discharged from the hydraulic pump 2.

ステアリングバルブ４は、弁体としてのスプール４ｃと、このスプール４ｃの両端に位置する１対の受圧部４ａ，４ｂとを有し、受圧部４ａ，４ｂに駆動圧力が導かれると、この駆動圧力に応じてスプール４ｃを駆動し、ストロークを変化させる。ステアリングバルブ４は、スプール４ｃのストロークが増加するにしたがって開口面積を増加させるメータリング特性を有している。 The steering valve 4 has a spool 4c as a valve body and a pair of pressure receiving portions 4a and 4b located at both ends of the spool 4c. When the driving pressure is guided to the pressure receiving portions 4a and 4b, the driving pressure Accordingly, the spool 4c is driven to change the stroke. The steering valve 4 has a metering characteristic that increases the opening area as the stroke of the spool 4c increases.

作業用油圧回路１２１は、例えば上記フロント作業機１０４のバケットシリンダ１１４及びアームシリンダ１１３に圧油を供給し、バケット１１１及びリフトアーム１１２を動作させるものであり、公知のコントロールバルブ装置を備えている。 The working hydraulic circuit 121 supplies pressure oil to, for example, the bucket cylinder 114 and the arm cylinder 113 of the front work machine 104 to operate the bucket 111 and the lift arm 112, and includes a known control valve device. .

油圧ステアリングユニット５は、メータリングバルブ１１とジロータ１２とを有し、オペレータがステアリングホイール１０９を回転操作すると、メータリングバルブ１１はその回転方向に応じて回動し、図示の中立位置から左右いずれかの動作位置Ａ又はＢに切り換わる。 The hydraulic steering unit 5 includes a metering valve 11 and a gerotor 12, and when an operator rotates the steering wheel 109, the metering valve 11 rotates according to the direction of rotation of the steering wheel 109. The operation position A or B is switched.

メータリングバルブ１１がＡ位置に切り換わると、パイロット油圧源１３からの圧油が油路１４、メータリングバルブ１１のＡ位置の内部通路、油路１５を経由してジロータ１２に供給され、ジロータ１２はその圧油の供給により回転動作する。ジロータ１２を経由した圧油は油路１６、メータリングバルブ１１のＡ位置の内部通路、油路１７ａを経由して、この油路１７ａに設けられた絞り１８ａを介してタンクに戻される。このとき油路１７ａには絞り１８ａにより圧油の流量に応じた圧力（制御圧力）が発生する。ステアリングバルブ１１は、後述する如く、この絞り１８ａにより発生した圧力（制御圧力）に基づいて図示の中立位置から図示左側のＣ位置に切り換えられる。 When the metering valve 11 is switched to the A position, the pressure oil from the pilot hydraulic source 13 is supplied to the gerotor 12 via the oil passage 14, the internal passage at the A position of the metering valve 11, and the oil passage 15. 12 rotates by the supply of the pressure oil. The pressure oil passing through the gerotor 12 is returned to the tank via the oil passage 16, the internal passage at the position A of the metering valve 11, and the oil passage 17 a, and through the throttle 18 a provided in the oil passage 17 a. At this time, a pressure (control pressure) corresponding to the flow rate of the pressure oil is generated in the oil passage 17a by the throttle 18a. As will be described later, the steering valve 11 is switched from the neutral position in the figure to the C position on the left side in the figure based on the pressure (control pressure) generated by the throttle 18a.

一方、ジロータ１２の回転動作はメータリングバルブ１１にフィードバックされ、ジロータ１２がステアリングホイール１０９の回転操作量（メータリングバルブ１１の変位量）に応じた圧油の流量を計量して所定量回転すると、メータリングバルブ１１は中立位置に復帰し、油路１４から油路１５への圧油の供給を遮断する。これにより油路１７ａの圧油はタンク圧となり、ステアリングバルブ４は図示の中立位置に復帰する。 On the other hand, the rotation operation of the gerotor 12 is fed back to the metering valve 11, and when the gerotor 12 measures the rotation amount of the steering wheel 109 (the displacement amount of the metering valve 11) and measures a predetermined amount by rotating the pressure oil flow rate. The metering valve 11 returns to the neutral position and shuts off the supply of pressure oil from the oil passage 14 to the oil passage 15. As a result, the pressure oil in the oil passage 17a becomes the tank pressure, and the steering valve 4 returns to the neutral position shown in the figure.

メータリングバルブがＢ位置に切り換わった場合は、上記と逆の動作が行われる。すなわち、パイロット油圧源（ポンプ）１３からの圧油が油路１４、メータリングバルブ１１のＢ位置の内部通路、油路１６を経由してジロータ１２に供給され、ジロータ１２はその圧油の供給により回転動作する。ジロータ１２を経由した圧油は油路１５、メータリングバルブ１１のＢ位置の内部通路、油路１７ｂを経由して、この油路１７ｂに設けられた絞り１８ｂを介してタンクに戻される。このとき油路１７ｂには絞り１８ｂにより圧油の流量に応じた圧力（制御圧力）が発生し、図示の中立位置から図示右側のＤ位置に切り換えられる。 When the metering valve is switched to the B position, the reverse operation is performed. That is, the pressure oil from the pilot hydraulic source (pump) 13 is supplied to the gerotor 12 via the oil passage 14, the internal passage at the B position of the metering valve 11, and the oil passage 16, and the gerotor 12 supplies the pressure oil. Rotate by. The pressure oil passing through the gerotor 12 is returned to the tank via the oil passage 15, the internal passage at the B position of the metering valve 11, and the oil passage 17 b and through the throttle 18 b provided in the oil passage 17 b. At this time, a pressure (control pressure) corresponding to the flow rate of the pressure oil is generated in the oil passage 17b by the throttle 18b, and is switched from the neutral position in the figure to the D position on the right side in the figure.

ジロータ１２がステアリングホイール１０９の回転操作量（メータリングバルブ１１の変位量）に応じた圧油の流量を計量して所定量回転すると、メータリングバルブ１１は中立位置に復帰し、油路１４から油路１６への圧油の供給を遮断する。これにより油路１７ｂの圧油はタンク圧となり、ステアリングバルブ４は図示の中立位置に復帰する。 When the gerotor 12 measures the flow rate of the pressure oil corresponding to the rotation operation amount of the steering wheel 109 (the displacement amount of the metering valve 11) and rotates by a predetermined amount, the metering valve 11 returns to the neutral position, and from the oil passage 14 The supply of pressure oil to the oil passage 16 is shut off. As a result, the pressure oil in the oil passage 17b becomes the tank pressure, and the steering valve 4 returns to the neutral position shown in the figure.

プライオリティバルブ７は入口ポート７ａと第１及び第２の２つの出口ポート７ｂ，７ｃを有し、入口ポート７ａは油路２１を介して油圧ポンプ２に接続され、第１出口ポート７ｂは油路２２を介してステアリングバルブ４に接続され、第２出口ポート７ｃは油路２３を介して作業用油圧回路１２１に接続されている。また、プライオリティバルブ７は図示右側の切り換え位置Ｅと、図示左側の切り換え位置Ｆとの間を移動可能なスプール弁であり、プライオリティバルブ７のスプールが図示右側の位置Ｅにあるときは、入口ポート７ａと第１出口ポート７ｂ間の連通路を全開し、入口ポート７ａと第２出口ポート７ｃ間の連通路を全閉し、図示左側の位置Fにあるときは、入口ポート７ａと第１出口ポート７ｂ間の連通路を全閉し、入口ポート７ａと第２出口ポート７ｃ間の連通路を全開する。また、プライオリティバルブ７のスプールが図示右側の位置Ｅから図示左側の位置Ｆに移動するにしたがい（すなわち、図示右方向に移動するにしたがい）、入口ポート７ａと第１出口ポート７ｂ間の連通路の開口面積を徐々に絞り（小さくし）、入口ポート７ａと第２出口ポート７ｃ間の連通路の開口面積をを徐々に開け（大きくし）、プライオリティバルブ７のスプールが図示左側の位置Ｆから図示右側の位置Ｅに移動するにしたがい（すなわち、図示左方向に移動するにしたがい）、入口ポート７ａと第２出口ポート７ｃ間の連通路の開口面積を徐々に絞り（小さくし）、入口ポート７ａと第１出口ポート７ｂ間の連通路の開口面積をを徐々に開ける（大きくする）。 The priority valve 7 has an inlet port 7a and first and second outlet ports 7b and 7c. The inlet port 7a is connected to the hydraulic pump 2 via an oil passage 21, and the first outlet port 7b is an oil passage. The second outlet port 7 c is connected to the work hydraulic circuit 121 via the oil passage 23. The priority valve 7 is a spool valve that can move between a switching position E on the right side of the figure and a switching position F on the left side of the figure. When the spool of the priority valve 7 is in the position E on the right side of the figure, the inlet port 7a and the first outlet port 7b are fully opened, and the communication path between the inlet port 7a and the second outlet port 7c is fully closed. The communication path between the ports 7b is fully closed, and the communication path between the inlet port 7a and the second outlet port 7c is fully opened. Further, as the spool of the priority valve 7 moves from the position E on the right side of the drawing to the position F on the left side of the drawing (that is, as it moves in the right direction in the drawing), the communication path between the inlet port 7a and the first outlet port 7b. The opening area of the communication passage between the inlet port 7a and the second outlet port 7c is gradually opened (increased), and the spool of the priority valve 7 is moved from the position F on the left side of the figure. As it moves to the position E on the right side of the figure (that is, as it moves in the left direction in the figure), the opening area of the communication path between the inlet port 7a and the second outlet port 7c is gradually reduced (decreased). The opening area of the communication path between 7a and the first outlet port 7b is gradually opened (increased).

また、プライオリティバルブ７は、プライオリティバルブ７のスプールを図示右側の位置Ｅに向けて付勢する受圧部２４ａ及びバネ２５と、プライオリティバルブ７のスプールを図示左側の位置Ｆに向けて付勢する受圧部２４ｂとを有し、受圧部２４ａにはステアリングバルブ４の出側の圧力（ステアリングバルブ４とステアリングシリンダ１０３ａ，１０３ｂの間のアクチュエータ油路２６ａ，２６ｂの圧力、或いはステアリングシリンダ１０３ａ，１０３ｂの負荷圧力）がパイロット油路２７を経由して導かれ、受圧部２４ｂにはステアリングバルブ４の入側の圧力（プライオリティバルブ７とステアリングバルブ４の間の油路２２の圧力）がパイロット油路２８を経由して導かれている。 The priority valve 7 has a pressure receiving portion 24a and a spring 25 for urging the spool of the priority valve 7 toward the right position E in the figure, and a pressure receiving force for urging the spool of the priority valve 7 toward the position F on the left side in the figure. 24b, and the pressure receiving portion 24a includes the pressure on the outlet side of the steering valve 4 (the pressure of the actuator oil passages 26a and 26b between the steering valve 4 and the steering cylinders 103a and 103b, or the load of the steering cylinders 103a and 103b). Pressure) is guided through the pilot oil passage 27, and the pressure on the inlet side of the steering valve 4 (pressure in the oil passage 22 between the priority valve 7 and the steering valve 4) passes through the pilot oil passage 28 to the pressure receiving portion 24b. Is being routed through.

受圧部２４ａ，２４ｂは互いに反対方向にプライオリティバルブ７のスプールを付勢しているので、受圧部２４ａにステアリングバルブ４の出側の圧力が導かれ、受圧部２４ｂにステアリングバルブ４の入側の圧力が導かれていることは、プライオリティバルブ７のスプールを図示右方向に付勢するようステアリングバルブ４のメータイン油路の前後差圧（以下、適宜単に「ステアリングバルブ４の前後差圧」という）が作用していることを意味する。 Since the pressure receiving portions 24a and 24b urge the spool of the priority valve 7 in opposite directions, the pressure on the outlet side of the steering valve 4 is guided to the pressure receiving portion 24a, and the pressure on the inlet side of the steering valve 4 is guided to the pressure receiving portion 24b. The fact that the pressure is guided means that the differential pressure across the meter-in oil passage of the steering valve 4 is biased rightward in the drawing (hereinafter simply referred to as “the differential pressure across the steering valve 4”). Means that is working.

バネ２５はステアリングバルブ４の前後差圧の目標値を設定する設定手段を構成し、プライオリティバルブ７の受圧部２４ａ，２４ｂに作用するステアリングバルブ４の前後差圧が、バネ２５により設定される目標値よりも大きくなると、プライオリティバルブ７のスプールを図示右方向に移動させ、入口ポート７ａと第１出口ポート７ｂ間の連通路の開口面積を徐々に絞ってステアリングバルブ４への供給流量を減らし、ステアリングバルブ４の前後差圧を減少させる。このとき、油圧ポンプ２からの余剰流量は作業用油圧回路１２１に供給される。プライオリティバルブ７の受圧部２４ａ，２４ｂに作用するステアリングバルブ４の前後差圧が、バネ２５により設定される目標値よりも小さくなると、逆に、プライオリティバルブ７のスプールを図示左方向に移動し、入口ポート７ａと第１出口ポート７ｂ間の連通路の開口面積を徐々に開けてステアリングバルブ４への供給流量を増やし、ステアリングバルブ４の前後差圧を増大させる。これによりプライオリティバルブ７は、ステアリングバルブ４のメータイン油路の前後差圧をバネ２５と受圧部２４ｃとからなる設定手段により設定される目標値に保持するよう制御する。 The spring 25 constitutes a setting means for setting a target value of the differential pressure across the steering valve 4, and the differential pressure across the steering valve 4 acting on the pressure receiving portions 24 a and 24 b of the priority valve 7 is set by the spring 25. When the value exceeds the value, the spool of the priority valve 7 is moved in the right direction in the figure, the opening area of the communication path between the inlet port 7a and the first outlet port 7b is gradually reduced to reduce the supply flow rate to the steering valve 4, The differential pressure across the steering valve 4 is reduced. At this time, the surplus flow rate from the hydraulic pump 2 is supplied to the working hydraulic circuit 121. When the differential pressure across the steering valve 4 acting on the pressure receiving portions 24a and 24b of the priority valve 7 becomes smaller than the target value set by the spring 25, the spool of the priority valve 7 is moved in the left direction on the contrary, The opening area of the communication path between the inlet port 7a and the first outlet port 7b is gradually opened to increase the supply flow rate to the steering valve 4, and the differential pressure across the steering valve 4 is increased. As a result, the priority valve 7 controls to maintain the differential pressure across the meter-in oil passage of the steering valve 4 at the target value set by the setting means including the spring 25 and the pressure receiving portion 24c.

そして、本実施の形態に係わるステアリングシステムは、更に、油路１７ａに絞り１８ａにより発生した圧力（制御圧力）を検出する圧力センサ６ａと、油路１７ｂに絞り１８ｂにより発生した圧力（制御圧力）を検出する圧力センサ６ｂと、フロント操作検出装置３１と、コントローラ３２と、電磁弁３３ａ，３３ｂとを備えている。圧力センサ６ａ，６ｂの検出信号及びフロント操作検出装置３１の検出信号はコントローラ３２に入力され、コントローラ３２はその入力値に応じて所定の演算処理を行い、電磁弁３３，３３ｂに所定の制御電流を出力する。電磁弁３３ａ，３３ｂはその制御電流により作動し、制御電流に応じた駆動圧力を出力する。この駆動圧力はステアリングバルブ４の受圧部４ａ，４ｂに導かれる。 The steering system according to the present embodiment further includes a pressure sensor 6a for detecting the pressure (control pressure) generated in the oil passage 17a by the throttle 18a, and the pressure (control pressure) generated in the oil passage 17b by the throttle 18b. Is provided with a pressure sensor 6b, a front operation detection device 31, a controller 32, and electromagnetic valves 33a and 33b. The detection signals of the pressure sensors 6a and 6b and the detection signal of the front operation detection device 31 are input to the controller 32. The controller 32 performs a predetermined calculation process according to the input value, and supplies a predetermined control current to the electromagnetic valves 33 and 33b. Is output. The electromagnetic valves 33a and 33b are operated by the control current and output a driving pressure corresponding to the control current. This driving pressure is guided to the pressure receiving portions 4 a and 4 b of the steering valve 4.

図３は、フロント操作検出装置の一例を示す図である。前述したように、ホイールローダの運転室１０６には操作レバー装置１１０が設けられている。この操作レバー装置１１０はユニバーサルに操作可能な操作レバー１１０ｃを有し、この操作レバー１１０ｃを十字の一方向（例えば前後方向）に操作したときは、フロント作業機１０４のバケット１１１用の操作レバー装置１１０ａとして機能し、操作レバー１１０ｃを十字の他方向（例えば左右方向）に操作したときは、フロント作業機１０４のリフトアーム１１２用の操作レバー装置１１０ｂとして機能する。また、操作レバー装置１１０ａ，１１０ｂは油圧パイロット式であり、それぞれ、操作レバー１１０ｃのそれぞれの操作方向における操作量と中立位置を境とした操作方向に応じた操作パイロット圧を生成する。この操作パイロット圧は、パイロット油路４３ａ又は４３ｂ及びパイロット油路４４ａ又は４４ｂを介して図示しないバケット用コントロールバルブ及びリフトアーム用コントロールバルブに導かれ、これらコントロールバルブを切り換え操作することで、バケットシリンダ１１４及びアームシリンダ１１３を駆動制御する。バケット用コントロールバルブ及びリフトアーム用コントロールバルブは作業用油圧回路１２１に備えられたコントロールバルブ装置の一部として構成されている。 FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a front operation detection device. As described above, the operation lever device 110 is provided in the cab 106 of the wheel loader. The operation lever device 110 has an operation lever 110c that can be operated universally. When the operation lever 110c is operated in one direction of the cross (for example, the front-rear direction), the operation lever device for the bucket 111 of the front work machine 104 is operated. When the operation lever 110c is operated in the other direction (for example, left and right direction) of the cross, it functions as the operation lever device 110b for the lift arm 112 of the front work machine 104. Further, the operation lever devices 110a and 110b are hydraulic pilot type, and each generates an operation pilot pressure corresponding to an operation amount of each operation direction of the operation lever 110c and an operation direction with a neutral position as a boundary. This operation pilot pressure is guided to a bucket control valve and a lift arm control valve (not shown) via a pilot oil passage 43a or 43b and a pilot oil passage 44a or 44b, and by switching these control valves, a bucket cylinder 114 and the arm cylinder 113 are driven and controlled. The bucket control valve and the lift arm control valve are configured as a part of a control valve device provided in the working hydraulic circuit 121.

パイロット油路４３ａ，４３ｂにはシャトル弁４５が接続され、パイロット油路４４ａ，４４ｂにはシャトル弁４６が接続され、これらシャトル弁４５，４６の出力側には更にシャトル弁４７が接続され、パイロット油路４３ａ，４３ｂ及びパイロット油路４４ａ，４４ｂに生成された操作パイロット圧の最も高い圧力がシャトル弁４７により取り出される。このシャトル弁４７の出力側には圧力センサ４８が接続され、シャトル弁４７により取り出された圧力が圧力センサ４８により検出される。圧力センサ４８の検出信号はフロント操作信号としてコントローラ３２に入力される。シャトル弁４５〜４７及び圧力センサ４８はフロント操作検出装置３１を構成する。 A shuttle valve 45 is connected to the pilot oil passages 43a and 43b, a shuttle valve 46 is connected to the pilot oil passages 44a and 44b, and a shuttle valve 47 is further connected to the output side of these shuttle valves 45 and 46. The highest operating pilot pressure generated in the oil passages 43 a and 43 b and the pilot oil passages 44 a and 44 b is taken out by the shuttle valve 47. A pressure sensor 48 is connected to the output side of the shuttle valve 47, and the pressure taken out by the shuttle valve 47 is detected by the pressure sensor 48. The detection signal of the pressure sensor 48 is input to the controller 32 as a front operation signal. The shuttle valves 45 to 47 and the pressure sensor 48 constitute a front operation detection device 31.

図４はコントローラ３２の処理内容を示す機能ブロック図である。コントローラ３２は、第１基本駆動圧力演算部３２ａと、第２基本駆動圧力演算部３２ｂと、補正係数演算部３２ｃと、第１目標駆動圧力演算部３２ｄと、第２目標駆動圧力演算部３２ｅと、第１制御電流演算部３２ｆと、第２制御電流演算部３２ｇとを有している。 FIG. 4 is a functional block diagram showing the processing contents of the controller 32. The controller 32 includes a first basic drive pressure calculator 32a, a second basic drive pressure calculator 32b, a correction coefficient calculator 32c, a first target drive pressure calculator 32d, and a second target drive pressure calculator 32e. The first control current calculation unit 32f and the second control current calculation unit 32g are provided.

第１基本駆動圧力演算部３２ａは、ステアリングバルブ４の受圧部４ａに導かれ、ステアリングバルブ４の図示右方のストロークを制御するため電磁弁３３ａの出力圧力（第１駆動圧力）の基本値を演算するものであり、圧力センサ６ａから圧力の検出信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの圧力に対応する第１基本駆動圧力を演算する。メモリのテーブルには、入力圧力が増大するにしたがって第１基本駆動圧力が大きくなるよう、入力圧力と第１基本駆動圧力との関係が設定されている。 The first basic driving pressure calculation unit 32a is guided to the pressure receiving unit 4a of the steering valve 4, and determines the basic value of the output pressure (first driving pressure) of the electromagnetic valve 33a in order to control the stroke of the steering valve 4 on the right side in the figure. A pressure detection signal is input from the pressure sensor 6a, is referred to a table stored in the memory, and a first basic driving pressure corresponding to the pressure at that time is calculated. In the memory table, the relationship between the input pressure and the first basic driving pressure is set so that the first basic driving pressure increases as the input pressure increases.

第２基本駆動圧力演算部３２ｂは、ステアリングバルブ４の受圧部４ｂに導かれ、ステアリングバルブ４の図示左方のストロークを制御するため電磁弁３３ｂの出力圧力（第２駆動圧力）の基本値を演算するものであり、圧力センサ６ｂから圧力の検出信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの圧力に対応する第２基本駆動圧力を演算する。メモリのテーブルには、入力圧力が増大するにしたがって第２基本駆動圧力が大きくなるよう、入力圧力と第２基本駆動圧力との関係が設定されている。 The second basic driving pressure calculation unit 32b is guided to the pressure receiving unit 4b of the steering valve 4 and controls the basic value of the output pressure (second driving pressure) of the electromagnetic valve 33b in order to control the left stroke of the steering valve 4 in the figure. A pressure detection signal is input from the pressure sensor 6b, is referred to a table stored in the memory, and a second basic drive pressure corresponding to the pressure at that time is calculated. In the memory table, the relationship between the input pressure and the second basic drive pressure is set so that the second basic drive pressure increases as the input pressure increases.

補正係数演算部３２ｃは、フロント作業機１０４の操作（以下、フロント操作という）の有無に応じて駆動圧力の補正係数を演算するものであり、フロント操作検出装置３１からフロント操作信号（圧力センサ４８により検出した操作パイロット圧）を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのフロント操作信号に対応する補正係数を演算する。メモリのテーブルには、例えば、オペレータが操作レバー装置１１０の操作レバー１１０ｃを操作したとみなせる操作パイロット圧の値を閾値とし、圧力センサ４８により検出した操作パイロット圧がその閾値よりも小さいときは、補正係数は小さめの第１の値（例えば０．５）となり、操作パイロット圧がその閾値以上になると、補正係数は第１の値より大きな第２の値（例えば１．０）となるように、操作パイロット圧と補正係数との関係が設定されている。 The correction coefficient calculation unit 32c calculates a correction coefficient for driving pressure in accordance with whether or not the front work machine 104 is operated (hereinafter referred to as front operation), and receives a front operation signal (pressure sensor 48) from the front operation detection device 31. The operation pilot pressure detected by (1) is input, this is referred to a table stored in the memory, and a correction coefficient corresponding to the front operation signal at that time is calculated. In the memory table, for example, when the value of the operation pilot pressure that can be considered that the operator has operated the operation lever 110c of the operation lever device 110 is set as a threshold value, and the operation pilot pressure detected by the pressure sensor 48 is smaller than the threshold value, The correction coefficient is a small first value (for example, 0.5), and when the operation pilot pressure is equal to or greater than the threshold value, the correction coefficient is a second value (for example, 1.0) that is larger than the first value. The relationship between the operation pilot pressure and the correction coefficient is set.

第１目標駆動圧力演算部３２ｄは乗算部であり、第１基本駆動圧力演算部３２ａで演算した第１基本駆動圧力と補正係数演算部３２ｃで演算した補正係数とを掛け合わせ、第１目標駆動圧力を算出する。 The first target drive pressure calculation unit 32d is a multiplication unit, which multiplies the first basic drive pressure calculated by the first basic drive pressure calculation unit 32a and the correction coefficient calculated by the correction coefficient calculation unit 32c to obtain the first target drive. Calculate the pressure.

第２目標駆動圧力演算部３２ｅは乗算部であり、第２基本駆動圧力演算部３２ｂで演算した第２基本駆動圧力と補正係数演算部３２ｃで演算した補正係数とを掛け合わせ、第２目標駆動圧力を算出する。 The second target drive pressure calculation unit 32e is a multiplication unit, which multiplies the second basic drive pressure calculated by the second basic drive pressure calculation unit 32b and the correction coefficient calculated by the correction coefficient calculation unit 32c to obtain the second target drive. Calculate the pressure.

第１制御電流演算部３２ｆは、第１目標駆動圧力演算部３２ｄで演算した第１目標駆動圧力をメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、その第１目標駆動圧力に対応する電磁弁３３ａの制御電流を演算する。メモリのテーブルには、第１目標駆動圧力が増大するにしたがって制御電流が増大するよう、第１目標駆動圧力と制御電流との関係が設定されている。この制御電流は図示しないアンプにより増幅され、電磁弁３３ａに出力される。 The first control current calculation unit 32f refers to the table stored in the memory with the first target drive pressure calculated by the first target drive pressure calculation unit 32d, and the electromagnetic valve 33a corresponding to the first target drive pressure. Calculate the control current. In the memory table, the relationship between the first target driving pressure and the control current is set so that the control current increases as the first target driving pressure increases. This control current is amplified by an amplifier (not shown) and output to the electromagnetic valve 33a.

第２制御電流演算部３２ｇは、第２目標駆動圧力演算部３２ｅで演算した第２目標駆動圧力をメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、その第２目標駆動圧力に対応する電磁弁３３ｂの制御電流を演算する。メモリのテーブルには、第２目標駆動圧力が増大するにしたがって制御電流が増大するよう、第２目標駆動圧力と制御電流との関係が設定されている。この制御電流は図示しないアンプにより増幅され、電磁弁３３ｂに出力される。 The second control current calculation unit 32g refers to the table stored in the memory with the second target drive pressure calculated by the second target drive pressure calculation unit 32e, and the electromagnetic valve 33b corresponding to the second target drive pressure. Calculate the control current. In the memory table, the relationship between the second target driving pressure and the control current is set so that the control current increases as the second target driving pressure increases. This control current is amplified by an amplifier (not shown) and output to the electromagnetic valve 33b.

以上において、コントローラ３２と、電磁弁３３ａ，３３ｂは、圧力センサ６ａ，６ｂ（第１及び第２圧力センサ）により検出したそれぞれの制御圧力（第１及び第２制御圧力）とフロント操作検出装置（フロント操作検出手段）３１により検出したフロント作業機１０１の操作状態に基づいてステアリングバルブ４のストロークを制御する制御手段であって、圧力センサ６ａ，６ｂによりそれぞれ検出したそれぞれの制御圧力が増加するにしたがってステアリングバルブ４のストロークを大きくするとともに、フロント操作検出装置３１によりフロント作業機１０１の操作を検出したときは、フロント作業機１０１の操作を検出しないときよりもステアリングバルブ４のストロークを大きくするように制御する制御手段を構成する。 In the above, the controller 32 and the electromagnetic valves 33a and 33b are respectively connected to the respective control pressures (first and second control pressures) detected by the pressure sensors 6a and 6b (first and second pressure sensors) and the front operation detection device ( Control means for controlling the stroke of the steering valve 4 based on the operating state of the front work machine 101 detected by the front operation detecting means 31), and the control pressures detected by the pressure sensors 6a and 6b are increased. Therefore, the stroke of the steering valve 4 is increased, and when the operation of the front work machine 101 is detected by the front operation detecting device 31, the stroke of the steering valve 4 is made larger than when the operation of the front work machine 101 is not detected. The control means to control is configured.

次に、以上のように構成した本実施の形態の動作を説明する。 Next, the operation of the present embodiment configured as described above will be described.

まず、走行とフロント作業機１０１の同時操作を行う作業で、フロント作業機１０１が操作されたときは、フロント操作検出装置３１からのフロント操作信号（圧力センサ４８により検出した操作パイロット圧）がコントローラ３２の補正係数演算部３２ｃに設定された閾値以上となるため、補正係数演算部３２ｃにおいて補正係数として大きめの第２の値（例えば１．０）が演算される。 First, when the front work machine 101 is operated in the operation of running and simultaneous operation of the front work machine 101, the front operation signal (the operation pilot pressure detected by the pressure sensor 48) from the front operation detection device 31 is the controller. Since the value is equal to or greater than the threshold set in the 32 correction coefficient calculation units 32c, the correction coefficient calculation unit 32c calculates a larger second value (for example, 1.0) as the correction coefficient.

また、この走行とフロント作業機１０１の同時操作を行う作業で、例えばオペレータがステアリングホイール１０９を回転操作してメータリングバルブ１１をＡ位置側に切り換えた場合は、油路１７ａに圧力が発生し、この圧力が圧力センサ６ａにより検出され、コントローラ３２は、第１基本駆動圧力演算部３２ａにおいて、その圧力に対応する第１基本駆動圧力を演算する。第１目標駆動圧力演算部３２ｄにおいては、その第１基本駆動圧力と上記の大きめの第２の値を第１及び第２基本駆動圧力と掛け合わせ、第１目標駆動圧力を算出する。そして、第１制御電流演算部３２ｆではその第１目標駆動圧力に応じた制御電流を演算し、電磁弁３３ａに対応する制御電流を出力する。電磁弁３３ａはその制御電流により作動して、第１目標駆動圧力に応じた駆動圧力を生成し、この駆動圧力がステアリングバルブ４の受圧部４ａに導かれる。その結果、ステアリングバルブ４は、その駆動圧力に応じてスプール４ｃをＣ位置側に駆動してストロークを変化させ、そのストロークに応じた開口面積を設定する。この場合、ステアリングバルブ４の開口面積は補正係数の第２の値に応じた大きめの開口面積となる。これによりステアリングバルブ４の通過流量が増え、ステアリングホイール１０９の回転操作に対してステアリングシリンダ１０３ａ，１０３ｂの駆動速度（車輪のステアリング速度）が速くなり、走行とフロント作業機１０１の同時操作を行う作業でのステアリング操作時のオペレータの疲労が少なくなり、作業効率が向上する。 Further, in this operation in which the traveling and the front work machine 101 are simultaneously operated, for example, when the operator rotates the steering wheel 109 and switches the metering valve 11 to the A position side, pressure is generated in the oil passage 17a. The pressure is detected by the pressure sensor 6a, and the controller 32 calculates the first basic driving pressure corresponding to the pressure in the first basic driving pressure calculation unit 32a. In the first target drive pressure calculation unit 32d, the first target drive pressure is calculated by multiplying the first basic drive pressure and the larger second value by the first and second basic drive pressures. The first control current calculation unit 32f calculates a control current corresponding to the first target drive pressure, and outputs a control current corresponding to the electromagnetic valve 33a. The electromagnetic valve 33 a is operated by the control current to generate a driving pressure corresponding to the first target driving pressure, and this driving pressure is guided to the pressure receiving portion 4 a of the steering valve 4. As a result, the steering valve 4 changes the stroke by driving the spool 4c to the C position side according to the driving pressure, and sets the opening area according to the stroke. In this case, the opening area of the steering valve 4 is a large opening area corresponding to the second value of the correction coefficient. As a result, the passage flow rate of the steering valve 4 increases, the driving speed of the steering cylinders 103a and 103b (the steering speed of the wheels) becomes faster with respect to the rotational operation of the steering wheel 109, and the operation for simultaneously operating the traveling and the front work machine 101 is performed. The operator's fatigue during steering operation is reduced and work efficiency is improved.

一方、単独走行では、フロント操作検出装置３１からのフロント操作信号（圧力センサ４８により検出した操作パイロット圧）は補正係数演算部３２ｃに設定された閾値より小さいため、補正係数演算部３２ｃにおいては、補正係数として小さめの第１の値（例えば０．５）が演算される。 On the other hand, in the independent traveling, the front operation signal from the front operation detection device 31 (the operation pilot pressure detected by the pressure sensor 48) is smaller than the threshold set in the correction coefficient calculation unit 32c. A smaller first value (for example, 0.5) is calculated as the correction coefficient.

また、この単独走行で、例えばオペレータがステアリングホイール１０９を回転操作してメータリングバルブ１１をＡ位置側に切り換えた場合は、油路１７ａに圧力が発生し、この圧力が圧力センサ６ａにより検出され、コントローラ３２は、第１基本駆動圧力演算部３２ａにおいて、その圧力に対応する第１基本駆動圧力を演算する。第１目標駆動圧力演算部３２ｄにおいては、その第１基本駆動圧力と上記の小さめの第１の値を第１及び第２基本駆動圧力と掛け合わせ、第１目標駆動圧力を算出する。そして、第１制御電流演算部３２ｆではその第１目標駆動圧力に応じた制御電流を演算し、電磁弁３３ａに対応する制御電流を出力する。電磁弁３３ａはその制御電流により作動して、第１目標駆動圧力に応じた駆動圧力を生成し、この駆動圧力がステアリングバルブ４の受圧部４ａに導かれる。その結果、ステアリングバルブ４は、その駆動圧力に応じてスプール４ｃをＣ位置側に駆動してストロークを変化させ、そのストロークに応じた開口面積、すなわち補正係数の第１の値に応じた小さめの開口面積を設定する。これによりステアリングバルブ４の通過流量が減り、ステアリングホイール１０９の回転操作に対してステアリングシリンダ１０３ａ，１０３ｂの駆動速度（車輪のステアリング速度）が遅くなり、単独走行でのステアリング操作時の安全性が向上する。 Further, in this independent traveling, for example, when the operator rotates the steering wheel 109 to switch the metering valve 11 to the A position side, pressure is generated in the oil passage 17a, and this pressure is detected by the pressure sensor 6a. The controller 32 calculates the first basic driving pressure corresponding to the pressure in the first basic driving pressure calculation unit 32a. In the first target drive pressure calculation unit 32d, the first target drive pressure is calculated by multiplying the first basic drive pressure and the smaller first value by the first and second basic drive pressures. The first control current calculation unit 32f calculates a control current corresponding to the first target drive pressure, and outputs a control current corresponding to the electromagnetic valve 33a. The electromagnetic valve 33 a is operated by the control current to generate a driving pressure corresponding to the first target driving pressure, and this driving pressure is guided to the pressure receiving portion 4 a of the steering valve 4. As a result, the steering valve 4 changes the stroke by driving the spool 4c to the C position side according to the driving pressure, and the opening area according to the stroke, that is, a smaller value according to the first value of the correction coefficient. Set the opening area. As a result, the passage flow rate of the steering valve 4 is reduced, and the driving speed of the steering cylinders 103a and 103b (the steering speed of the wheels) is reduced with respect to the rotation operation of the steering wheel 109, thereby improving the safety during the steering operation in the independent traveling. To do.

オペレータがステアリングホイール１０９を回転操作してメータリングバルブ１１をＢ位置側に切り換えた場合も、同様である。 The same applies when the operator rotates the steering wheel 109 to switch the metering valve 11 to the B position side.

このように本実施の形態においては、走行とフロント作業機１０１の同時操作と単独走行のそれぞれにおいて、ステアリングホイール１０９の回転操作に対する車輪ステアリング速度を最適な値とし、作業効率と安全性を確保することができる。 As described above, in the present embodiment, the wheel steering speed with respect to the rotation operation of the steering wheel 109 is set to an optimal value in each of the traveling, the simultaneous operation of the front work machine 101, and the independent traveling, thereby ensuring work efficiency and safety. be able to.

また、フロント作業機１０１が操作されると、自動で車輪ステアリング速度の変更が行われるので、オペレータの操作が不要であり、優れた操作性が得られる。 Further, when the front work machine 101 is operated, the wheel steering speed is automatically changed, so that an operator's operation is unnecessary and excellent operability is obtained.

更に、油圧ステアリングユニット５により発生した制御圧力を検出し、この検出した制御圧力が増加するにしたがって大きくなるようステアリングバルブ４のストロークを制御するので、油圧ステアリングユニット５はステアリングバルブ４を直接駆動する方式に比べてステアリングホイール４の回転操作を小さな力で行うことができ、この点でも良好な操作性が得られる。 Further, the control pressure generated by the hydraulic steering unit 5 is detected, and the stroke of the steering valve 4 is controlled so as to increase as the detected control pressure increases, so that the hydraulic steering unit 5 directly drives the steering valve 4. Compared to the method, the steering wheel 4 can be rotated with a small force, and in this respect, good operability can be obtained.

本発明の他の実施の形態を説明する。 Another embodiment of the present invention will be described.

上記第１の実施の形態では、図４の補正係数演算部３２ｃの演算に用いるテーブルにおいて、操作パイロット圧の閾値をオペレータが操作レバー装置１１０の操作レバー１１０ｃを操作したとみなせる操作パイロット圧の値に設定したが、本実施の形態では、その閾値を異なる値に設定したものである。 In the first embodiment, in the table used for the calculation of the correction coefficient calculation unit 32c in FIG. 4, the value of the operation pilot pressure that allows the operator to regard the operation pilot pressure threshold as operating the operation lever 110c of the operation lever device 110. In this embodiment, the threshold value is set to a different value.

すなわち、本実施の形態においては、図４の補正係数演算部３２ｃのテーブルに記憶した操作パイロット圧と補正係数との関係において、横軸の操作パイロット圧を、フロント作業機の動きが比較的小さい、慎重を要する微操作作業であるとみなせる操作パイロット圧範囲と、フロント作業機の動きが比較的大きい通常操作作業であるとみなせる操作パイロット圧範囲に分け、その境界の操作パイロット圧の値を閾値として設定する。 That is, in the present embodiment, the operation pilot pressure on the horizontal axis is relatively small in the movement of the front work machine in the relationship between the operation pilot pressure and the correction coefficient stored in the table of the correction coefficient calculation unit 32c in FIG. The operation pilot pressure range that can be regarded as a delicate operation operation requiring caution and the operation pilot pressure range that can be regarded as a normal operation operation in which the movement of the front work machine is relatively large are divided into threshold values. Set as.

走行とフロント作業機１０１の同時操作であっても、フロント作業機１０１のバケット１１１に積み荷がある状態、或いはバケット１１１が上方にある状態で慎重に操作しようとする場合は、ステアリングホイール１０９を回転操作したときにステアリング速度が速くなると、バケットの荷がこぼれたり、車体の挙動が乱れる可能性がある。 Even if the front work machine 101 is operated simultaneously with traveling, if the bucket 111 of the front work machine 101 is loaded or if the bucket 111 is to be operated carefully, the steering wheel 109 is rotated. If the steering speed increases when operated, the load on the bucket may spill or the behavior of the vehicle body may be disturbed.

本実施の形態においては、走行とフロント作業機の同時操作で、フロント作業機の動きが比較的小さい、慎重を要する微操作作業を行うときは、操作パイロット圧が閾値以下であり、補正係数は小さめの第１の値（例えば０．５）となるため、ステアリングバルブ４のストロークは小さくなるよう制御され、微操作作業を的確かつ正確に行うことができ、フロント作業機１０１から荷がこぼれたり、車体の挙動が乱れるのを防止することができる。一方、フロント作業機１０１の動きが比較的大きい通常作業を行うときは、操作パイロット圧は閾値を超え、補正係数は大きめの第２の値（例えば１．０）となるため、ステアリングバルブ４のストロークは大きくなるよう制御され、走行とフロント作業機の同時操作でステアリングを切りやすくなり、オペレータの疲労が少なくなり、作業効率が向上する。 In the present embodiment, the operation pilot pressure is equal to or less than the threshold when the operation of the front work machine is relatively small and the delicate operation work requiring caution is performed simultaneously with traveling and the front work machine, and the correction coefficient is Since the first value is smaller (for example, 0.5), the stroke of the steering valve 4 is controlled to be smaller, fine operation work can be performed accurately and accurately, and a load spills from the front work machine 101. It is possible to prevent the behavior of the vehicle body from being disturbed. On the other hand, when performing normal work in which the movement of the front work machine 101 is relatively large, the operating pilot pressure exceeds the threshold value and the correction coefficient becomes a larger second value (for example, 1.0). The stroke is controlled to be large, and it becomes easy to turn the steering by simultaneous operation of the traveling and the front work machine, operator fatigue is reduced, and work efficiency is improved.

このように本実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果が得られるとともに、走行とフロント作業機の同時操作で、微操作作業を的確かつ正確に行うことができる。 As described above, according to the present embodiment, the same effects as those of the first embodiment can be obtained, and the fine operation work can be performed accurately and accurately by simultaneous operation of the traveling and the front work machine.

本発明が適用される作業車両の一例としてホイールローダの外観を示す図である。It is a figure showing appearance of a wheel loader as an example of a work vehicle to which the present invention is applied. 本発明の一実施の形態に係わる作業車両のステアリングシステムを示す図である。1 is a diagram illustrating a steering system for a work vehicle according to an embodiment of the present invention. フロント操作検出装置の詳細の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the detail of a front operation detection apparatus. コントローラの処理内容を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the processing content of a controller.

符号の説明Explanation of symbols

１エンジン
２油圧ポンプ
２ａ可変容量制御装置
４ステアリングバルブ
５ステアリングユニット
６ａ，６ｂ圧力センサ
７プライオリティバルブ
７ａ入口ポート
７ｂ第１出口ポート
７ｃ第２出口ポート
１１メータリングバルブ
１２ジロータ
１７ａ，１７ｂ油路
１８ａ，１８ｂ絞り
２４ａ，２４ｂ受圧部
２５バネ
２６ａ，２６ｂアクチュエータ油路
３２コントローラ
３２ａ第１基本駆動圧力演算部
３２ｂ第２基本駆動圧力演算部
３２ｃ補正係数演算部
３２ｄ第１目標駆動圧力演算部
３２ｅ第２目標駆動圧力演算部
３２ｆ第１制御電流演算部
３２ｇ第２制御電流演算部
３３ａ，３３ｂ電磁弁
４５，４６，４７シャトル弁
４８圧力センサ
１００ホイールローダ
１０１車体全部
１０２車体後部
１０３ａ，１０３ｂステアリングシリンダ
１０４フロント作業機
１０６運転室
１０７後輪
１０８運転席
１０９ステアリングホイール
１１０操作レバー装置
１１１バケット
１１２リフトアーム
１１３バケットシリンダ
１１４アームシリンダ
１２１作業用油圧回路 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Engine 2 Hydraulic pump 2a Variable displacement control apparatus 4 Steering valve 5 Steering unit 6a, 6b Pressure sensor 7 Priority valve 7a Inlet port 7b First outlet port 7c Second outlet port 11 Metering valve 12 Gerotors 17a, 17b Oil path 18a, 18b Apertures 24a, 24b Pressure receiving portion 25 Spring 26a, 26b Actuator oil passage 32 Controller 32a First basic driving pressure calculating portion 32b Second basic driving pressure calculating portion 32c Correction coefficient calculating portion 32d First target driving pressure calculating portion 32e Second target Driving pressure calculation unit 32f First control current calculation unit 32g Second control current calculation units 33a, 33b Solenoid valves 45, 46, 47 Shuttle valve 48 Pressure sensor 100 Wheel loader 101 Whole vehicle body 102 Vehicle rear parts 103a, 103b Steering series Da 104 after front attachment 106 cab 107 wheel 108 driver seat 109 steering wheel 110 the control lever unit 111 bucket 112 lift arm 113 bucket cylinder 114 arm cylinder 121 work hydraulic circuit

Claims

油圧ポンプと、
この油圧ポンプから吐出される圧油により駆動されるステアリングシリンダと、
前記油圧ポンプから前記ステアリングシリンダに供給される圧油の方向と流量を制御するステアリングバルブと、
オペレータにより回転操作されるステアリングホイールとを備え、
前記ステアリングホイールの回転方向と回転量に応じて前記ステアリングバルブを切り換え、前記ステアリングシリンダを駆動制御する作業車両のステアリングシステムにおいて、
前記ステアリングホイールが連結され、このステアリングホイールの回転操作により動作し、パイロット油圧源の圧油に基づいて前記ステアリングホイールの回転量と回転方向に応じた第１及び第２制御圧力を発生する油圧ステアリングユニットと、
前記油圧ステアリングユニットにより発生した第１及び第２制御圧力をそれぞれ検出する第１及び第２圧力センサと、
前記フロント作業機の操作状態を検出するフロント操作検出手段と、
前記第１及び第２圧力センサにより検出した第１及び第２制御圧力と前記フロント操作検出手段により検出した前記フロント作業機の操作状態に基づいて前記ステアリングバルブのストロークを制御する制御手段とを備えることを特徴とする作業車両の油圧ステアリングシステム。 A hydraulic pump;
A steering cylinder driven by pressure oil discharged from the hydraulic pump;
A steering valve for controlling the direction and flow rate of pressure oil supplied from the hydraulic pump to the steering cylinder;
A steering wheel that is rotated by an operator,
In a steering system for a work vehicle that switches the steering valve in accordance with a rotation direction and a rotation amount of the steering wheel and drives and controls the steering cylinder,
Hydraulic steering that is connected to the steering wheel, operates by rotating the steering wheel, and generates first and second control pressures according to the amount and direction of rotation of the steering wheel based on pressure oil from a pilot hydraulic source. Unit,
First and second pressure sensors for respectively detecting first and second control pressures generated by the hydraulic steering unit;
Front operation detecting means for detecting an operation state of the front work machine;
Control means for controlling a stroke of the steering valve based on first and second control pressures detected by the first and second pressure sensors and an operation state of the front work machine detected by the front operation detection means; A hydraulic steering system for a work vehicle.

請求項１記載の作業車両のステアリングシステムにおいて、
前記制御手段は、前記第１及び第２圧力センサによりそれぞれ検出した第１及び第２制御圧力が増加するにしたがって前記ステアリングバルブのストロークを大きくするとともに、前記フロント操作検出手段により前記フロント作業機の操作を検出したときは、前記フロント作業機の操作を検出しないときよりも前記ステアリングバルブのストロークを大きくするように制御することを特徴とする作業車両の油圧ステアリングシステム。 The work vehicle steering system according to claim 1,
The control means increases the stroke of the steering valve as the first and second control pressures detected by the first and second pressure sensors respectively increase, and the front operation detection means causes the front work machine to A hydraulic steering system for a work vehicle, wherein when the operation is detected, control is performed so that the stroke of the steering valve is larger than when the operation of the front work machine is not detected.

請求項１記載の作業車両のステアリングシステムにおいて、
前記制御手段は、前記第１及び第２圧力センサによりそれぞれ検出した第１及び第２制御圧力が増加するにしたがって前記ステアリングバルブのストロークを大きくするとともに、前記フロント操作検出手段により前記フロント作業機の動きが比較的大きい操作を検出したときは、前記フロント作業機の動きが比較的大きい操作を検出しないときよりも前記ステアリングバルブのストロークを大きくするように制御することを特徴とする作業車両の油圧ステアリングシステム。 The work vehicle steering system according to claim 1,
The control means increases the stroke of the steering valve as the first and second control pressures detected by the first and second pressure sensors respectively increase, and the front operation detection means causes the front work machine to The hydraulic pressure of the work vehicle is controlled such that when an operation with a relatively large movement is detected, a stroke of the steering valve is made larger than when an operation with a relatively large movement of the front work machine is not detected. Steering system.

請求項１〜３のいずれか１項記載の作業車両のステアリングシステムにおいて、
前記ステアリングバルブは、弁体としてのスプールと、このスプールの両端に位置し、それぞれ駆動圧力が導かれ、この駆動圧力に応じて前記スプールを駆動し前記ストロークを変化させる第１及び第２受圧部とを有し、
前記制御手段は、
前記第１及び第２受圧部にそれぞれ対応して設けられ、制御電流により作動し、この制御電流に応じた駆動圧力を出力する第１及び第２電磁弁と、
前記第１及び第２圧力センサ及びフロント操作検出手段の検出値を入力し、これらの検出値に基づいて所定の演算を行い、前記第１及び第２電磁弁に前記制御電流を出力するコントローラとを有することを特徴とする作業車両のステアリングシステム。 The steering system for a work vehicle according to any one of claims 1 to 3,
The steering valve is a spool as a valve body, and is positioned at both ends of the spool, and a driving pressure is guided to each of the spools, and the spool is driven according to the driving pressure to change the stroke. And
The control means includes
First and second solenoid valves provided corresponding to the first and second pressure receiving portions, respectively, operated by a control current and outputting a driving pressure corresponding to the control current;
A controller that inputs detection values of the first and second pressure sensors and the front operation detection means, performs a predetermined calculation based on these detection values, and outputs the control current to the first and second electromagnetic valves; A steering system for a work vehicle, comprising:

請求項４記載の作業車両のステアリングシステムにおいて、
前記コントローラは、
前記第１圧力センサにより検出した制御圧力が増加するにしたがって増加する第１目標駆動圧力を演算する第１演算手段と、
前記第２圧力センサにより検出した制御圧力が増加するにしたがって増加する第２目標駆動圧力を演算する第２演算手段と、
前記フロント操作検出手段により前記フロント作業機の操作を検出したときは、前記フロント作業機の操作を検出しないときよりも大きな値となるよう前記第１及び第２目標駆動圧力を補正する第３演算手段とを有し、
前記第３演算手段で補正した第１及び第２目標駆動圧力が得られるよう前記第１及び第２電磁弁に前記制御電流を出力することを特徴とする作業車両のステアリングシステム。 The steering system for a work vehicle according to claim 4,
The controller is
First computing means for computing a first target drive pressure that increases as the control pressure detected by the first pressure sensor increases;
Second computing means for computing a second target drive pressure that increases as the control pressure detected by the second pressure sensor increases;
A third calculation that corrects the first and second target drive pressures when the operation of the front work machine is detected by the front operation detection means so as to be larger than when the operation of the front work machine is not detected. Means,
A steering system for a work vehicle, wherein the control current is output to the first and second solenoid valves so that the first and second target driving pressures corrected by the third calculating means are obtained.