JP2008142829A - Everyday life support manipulation device - Google Patents

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JP2008142829A JP2006332737A JP2006332737A JP2008142829A JP 2008142829 A JP2008142829 A JP 2008142829A JP 2006332737 A JP2006332737 A JP 2006332737A JP 2006332737 A JP2006332737 A JP 2006332737A JP 2008142829 A JP2008142829 A JP 2008142829A
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Woo-Keun Yoon
祐根 尹
Isao Hara
功 原
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an everyday life support manipulation device lightweight, safe, and small-sized operable like the arm of the user in the everyday life. <P>SOLUTION: In this everyday life support manipulation device 29, arm components connected to each other in an articulated shape involves an arm component having drive links 6, 12 forming a parallel link and driven links 5, 11 and an arm component having a drive link 17 and not having a driven link. The drive links 6, 12, 17 and the driven links 5, 11 are rotatably attached, at their respective both ends, to support bodies 3, 9, 15, 20, respectively. The drive links 6, 12, 17 are driven, at their respective one end, by motors attached to the support bodies 3, 9, 15 through rotating shafts, respectively. Springs 8, 14, 19 are attached to the driven links 5, 11 and the drive link 11 between themselves and the support bodies 9, 15, 20, respectively. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、生産現場ではない人の日常生活の中で、自らの腕の代わりに使うことのできる日常生活支援マニピュレータ装置に関するものである。   The present invention relates to a daily life support manipulator device that can be used in place of one's own arm in the daily life of a person who is not at the production site.

腕に怪我を負ったり、病気により腕が不自由になった場合、日常生活を快適に送ることが難しくなり、介助者のサポートが必要となる場面が多くなる。   If your arm is injured or your arm becomes inaccessible due to illness, it will be difficult to live your daily life comfortably, and there will be many occasions where you will need assistance from your caregiver.

しかし、日常生活の多くの場面を介助者に依存することは、要介助者にとって精神的に圧迫される（QOL: Quality Of Life 「生活の質の低下」）だけでなく、自らの自立性を損なうことにも繋がる。   However, reliance on the caregiver for many scenes in daily life is not only mentally stressed by the caregiver (QOL: Quality Of Life), but also the self-reliance It also leads to loss.

このため、腕の不自由な人が１人で食事をすることのできる食事支援装置が提案されている（特許文献１参照）。また、産業用小型ロボットアームを日常生活に取り入れることも考えられる。
特開２００４−８３２７号公報 For this reason, a meal support apparatus has been proposed that allows a handicapped person to eat alone (see Patent Document 1). It is also possible to incorporate a small industrial robot arm into daily life.
JP 2004-8327 A

上記の食事支援装置は、食事支援に限定しているため、食事以外の日常生活の様々な事象に応用できないという問題があった。また、上記の産業用小型ロボットアームは、日常生活で人と共存することを前提に開発されていないため、重量、安定性、安全性など多くの問題があった。   Since the above meal support device is limited to meal support, there is a problem that it cannot be applied to various events in daily life other than meals. Further, the industrial small robot arm has not been developed on the assumption that it coexists with humans in daily life, and thus has many problems such as weight, stability, and safety.

本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、日常生活で人と共存することを前提に、十分な小型、軽量、安全、安定性を有する日常生活支援マニピュレータ装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above problems, and provides a daily life support manipulator device that is sufficiently small, light, safe, and stable on the assumption that it coexists with a person in daily life. With the goal.

本発明は上記課題を解決するために、互いに多関節状に接続されて成る複数のアーム構成要素を備えた日常生活支援マニピュレータ装置であって、前記複数のアーム構成要素は、平行リンクを構成する駆動リンクおよび従動リンクを備えたアーム構成要素を含み、前記駆動リンクおよび従動リンクは、それぞれ両端が、２つの支持体のそれぞれに回転可能に取り付けられており、前記駆動リンクは、その一端において回転軸を介して２つの支持体の一方の支持体に付設されたモータにより駆動され、前記駆動リンク又は従動リンクは、前記一方の支持体との間でバネが装着されていることを特徴とする日常生活支援マニピュレータ装置を提供する。   In order to solve the above-described problems, the present invention provides a daily life support manipulator device including a plurality of arm components connected to each other in a multi-joint shape, and the plurality of arm components constitute a parallel link. Arm component with a drive link and a driven link, said drive link and follower link being each rotatably attached to each of two supports, said drive link being rotated at one end thereof It is driven by a motor attached to one of the two supports via a shaft, and the drive link or the follower link is mounted with a spring between the one support. A daily life support manipulator device is provided.

本発明は上記課題を解決するために、互いに多関節状に接続されて成る複数のアーム構成要素を備えた日常生活支援マニピュレータ装置であって、前記複数のアーム構成要素は、平行リンクを構成する駆動リンクおよび従動リンクを備えたアーム構成要素を含むとともに、駆動リンクを備え従動リンクを備えていないアーム構成要素を含み、前記駆動リンクを備え従動リンクを備えていないアーム構成要素において、駆動リンクは、その両端が、２つの支持体のそれぞれに回転可能に取り付けられており、該駆動リンクは、その一端において回転軸を介して２つの支持体の一方の支持体に付設されたモータにより駆動され、前記一方の支持体との間でバネが装着されていることを特徴とする日常生活支援マニピュレータ装置を提供する。   In order to solve the above-described problems, the present invention provides a daily life support manipulator device including a plurality of arm components connected to each other in a multi-joint shape, and the plurality of arm components constitute a parallel link. In an arm component that includes an arm component that includes a drive link and a driven link, and includes an arm component that includes a drive link and does not include a driven link. Both ends of the two support bodies are rotatably attached to the two support bodies, and the drive link is driven by a motor attached to one support body of the two support bodies via a rotation shaft at one end thereof. There is provided a daily life support manipulator device in which a spring is mounted between the one support body.

本発明は上記課題を解決するために、互いに多関節状に接続されて成る第１〜３のアーム構成要素を備えた日常生活支援マニピュレータ装置であって、第１のアーム構成要素では、一端が固定側支持体に、他端が中間支持体に、各々接続されている第１の駆動リンクと第１の従動リンクが第１の平行リンクとして構成され、前記第１の駆動リンクの回転軸が第１のモータにより駆動されることにより第１のアーム構成要素の上下運動を行い、前記固定側支持体と前記第１の駆動リンク又は前記第１の従動リンクを第１のばねで接続することにより前記第１のばねで第１のアーム構成要素の自重を支持し、第２のアーム構成要素では、一端が前記中間支持体に、他端が手先側支持体に、各々接続されている第２の駆動リンクと第２の従動リンクが第２の平行リンクとして構成され、前記第２の駆動リンクの回転軸が第２のモータにより駆動されることにより第２のアーム構成要素の上下運動を行い、前記中間支持体と前記第２の駆動リンク又は前記第２の従動リンクを第２のばねで接続することにより前記第２のばねで第２のアーム構成要素の自重を支持し、第３のアーム構成要素では、一端が前記手先支持体に、他端がハンド支持体に、接続されている第３の駆動リンクの回転軸が第３のモータにより駆動されることにより第３のアーム構成要素の上下運動を行い、前記手先支持体と前記第３の駆動リンクを第３のばねで接続することにより前記第３のばねで第３のアーム構成要素の自重を支持し、前記第１の駆動リンクと前記第１の従動リンクを覆う第１のカバー、前記第２の駆動リンクと前記第２の従動リンクを覆う第２のカバー、および前記第３の駆動リンクを覆う第３のカバーにより、第１〜３のアーム構成要素の機構剛性を確保する構成であることを特徴とする日常生活支援マニピュレータ装置を提供する。   In order to solve the above problems, the present invention is a daily life support manipulator device including first to third arm components connected to each other in a multi-joint shape, and one end of the first arm component is A first drive link and a first driven link connected to the fixed side support, the other end to the intermediate support, respectively, are configured as a first parallel link, and the rotation axis of the first drive link is The first arm component is moved up and down by being driven by a first motor, and the fixed support and the first drive link or the first driven link are connected by a first spring. The first spring supports the own weight of the first arm component, and the second arm component has one end connected to the intermediate support and the other end connected to the hand support. 2 drive links and second follower link The second arm is configured as a second parallel link, and the second drive link is driven by a second motor to move the second arm component up and down, and the intermediate support and the second By connecting the drive link or the second driven link with a second spring, the weight of the second arm component is supported by the second spring, and one end of the third arm component is supported by the hand. And the other end is connected to the hand support, and the rotating shaft of the third drive link connected to the body is driven by the third motor to move the third arm component up and down, and the hand support By connecting the third drive link with the third spring, the third spring supports the weight of the third arm component and covers the first drive link and the first driven link. First cover, second drive The second cover that covers the link and the second driven link and the third cover that covers the third drive link ensure the mechanism rigidity of the first to third arm components. A daily life support manipulator device is provided.

本発明は上記課題を解決するために、互いに多関節状に接続されて成る第１〜３のアーム構成要素を備えた日常生活支援マニピュレータ装置であって、第１のアーム構成要素では、一端が固定側支持体に、他端が中間支持体に、各々接続されている第１の駆動リンクと第１の従動リンクが第１の平行リンクとして構成され、前記第１の駆動リンクの回転軸が第１のモータにより駆動されることにより第１のアーム構成要素の上下運動を行い、前記固定側支持体に接続された第１のばね支持体と前記第１の駆動リンク又は前記第１の従動リンクを第１のばねで接続することにより前記第１のばねで第１のアーム構成要素の自重を支持し、第２のアーム構成要素では、一端が前記中間支持体に、他端が手先側支持体に、各々接続されている第２の駆動リンクと第２の従動リンクが第２の平行リンクとして構成され、前記第２の駆動リンクの回転軸が第２のモータにより駆動されることにより第２のアーム構成要素の上下運動を行い、前記中間支持体に接続された第２のばね支持体と前記第２の駆動リンク又は前記第２の従動リンクを第２のばねで接続することにより前記第２のばねで第２のアーム構成要素の自重を支持し、第３のアーム構成要素では、一端が前記手先支持体に、他端がハンド支持体に、接続されている第３の駆動リンクの回転軸が第３のモータにより駆動されることにより第３のアーム構成要素の上下運動を行い、前記手先支持体に接続された第３のばね支持体と前記第３の駆動リンクを第３のばねで接続することにより前記第３のばねで第３のアーム構成要素の自重を支持し、前記第１の駆動リンクと前記第１の従動リンクを覆う第１のカバー、前記第２の駆動リンクと前記第２の従動リンクを覆う第２のカバー、および前記第３の駆動リンクを覆う第３のカバーにより、第１〜３のアーム構成要素の機構剛性を確保する構成であることを特徴とする日常生活支援マニピュレータ装置を提供する。   In order to solve the above problems, the present invention is a daily life support manipulator device including first to third arm components connected to each other in a multi-joint shape, and one end of the first arm component is A first drive link and a first driven link connected to the fixed side support, the other end to the intermediate support, respectively, are configured as a first parallel link, and the rotation axis of the first drive link is The first arm component is moved up and down by being driven by the first motor, and the first spring support connected to the fixed support and the first drive link or the first follower By connecting the link with the first spring, the first spring supports the self-weight of the first arm component. In the second arm component, one end is on the intermediate support and the other end is on the hand side. A second connected to each of the supports The moving link and the second driven link are configured as a second parallel link, and the rotary shaft of the second drive link is driven by the second motor to move the second arm component up and down, By connecting the second spring support connected to the intermediate support and the second drive link or the second driven link with a second spring, a second arm component is formed by the second spring. In the third arm component, one end is connected to the hand support, the other end is connected to the hand support, and the rotation shaft of the connected third drive link is driven by the third motor. The third arm component is moved up and down by connecting the third spring support connected to the hand support and the third drive link by a third spring. The weight of the third arm component by the spring A first cover that supports and covers the first drive link and the first driven link, a second cover that covers the second drive link and the second driven link, and the third drive link A daily life support manipulator device is provided, characterized in that the mechanism rigidity of the first to third arm components is ensured by a third cover covering the first to third arms.

前記第１〜３のモータは、それぞれに流れる電流によって負荷を測定する力センサとして機能することが好ましい。   It is preferable that the first to third motors function as a force sensor that measures a load based on a current flowing therethrough.

前記第１〜３のモータが回転する際に、前記第１の駆動リンク又は前記第１の従動リンクは前記第１のばね支持体に接触し、前記第２の駆動リンク又は前記第２の従動リンクは前記第２のばね支持体に接触し、前記第３の駆動リンクは前記第３のばね支持体に接触し、前記第１〜３の駆動リンクおよび前記第１〜２の従動リンクは、それぞれ可動範囲が物理的に制限可能であることが好ましい。   When the first to third motors rotate, the first drive link or the first driven link contacts the first spring support, and the second drive link or the second driven link. The link contacts the second spring support, the third drive link contacts the third spring support, the first to third drive links and the first and second driven links are: It is preferable that the movable range can be physically limited.

前記固定側支持体は、該固定側支持体の軸心を中心にして、支持体駆動モータによって回転可能であることが好ましい。   It is preferable that the fixed side support body can be rotated by a support body drive motor around the axis of the fixed side support body.

前記固定側支持体、前記中間支持体および前記第１のカバーの中心と第１の平行リンクの回転中心を一致させず、前記中間支持体、前記手先支持体および前記第２のカバーの中心と第２の平行リンクの回転中心を一致させないことにより、平行リンクの可動範囲を広く取り、第１および第２の平行リンクを前記中間支持体で接続できることが好ましい。   The center of the fixed support, the intermediate support, and the first cover do not coincide with the center of rotation of the first parallel link, and the center of the intermediate support, the hand support, and the second cover It is preferable that the movable range of the parallel link is widened by not matching the rotation center of the second parallel link, and the first and second parallel links can be connected by the intermediate support.

前記固定側支持体および前記第１〜３のカバーの外側から弾性素材の外装で包まれることにより環境との接触時の安全性を高められていることが好ましい。   It is preferable that safety at the time of contact with the environment is enhanced by wrapping the outer side of the fixed-side support and the first to third covers with an elastic material exterior.

本発明は次のような顕著な効果が生じる。
（１）リンクがばねで接続され、アーム構成要素の自重がばねで支持されるため、モータに電流が流されない時にも、アーム構成要素が重力の影響で急激に姿勢変化することが無くなり、アーム構成要素の安定性と安全性が確保され、リンクとカバーによりアーム構成要素の機構剛性を確保できるため、マニピュレータ装置の軽量化が可能となる。 The present invention has the following remarkable effects.
(1) Since the link is connected by a spring and the weight of the arm component is supported by the spring, the posture of the arm component does not change suddenly under the influence of gravity even when no current is supplied to the motor. The stability and safety of the constituent elements are ensured, and the mechanism rigidity of the arm constituent elements can be ensured by the link and the cover, so that the manipulator device can be reduced in weight.

（２）マニピュレータ装置は、複数のアーム構成要素から成る多関節方式であり、アーム構成要素を駆動するモータの電流を利用して力センサの代わりに利用することのできるので、マニピュレータ装置が人や環境に接触しても、接触状態をモータの電流で検出可能となり、人への安全性が確保可能となる。   (2) The manipulator device is a multi-joint system composed of a plurality of arm components, and can be used in place of a force sensor by using the current of a motor that drives the arm components. Even in contact with the environment, the contact state can be detected by the current of the motor, and safety to humans can be ensured.

（３）平行リンクおよび一端が手先支持体に他端がハンド支持体に接続されている機構において、モータが回転する際、一方のリンクとばね支持体が接触し、マニピュレータ装置の可動範囲を物理的に制限可能としたので、モータが暴走した時や、モータに電流が流されない時にも、機構的に可動範囲を制限可能となる。   (3) In a mechanism in which the parallel link and one end are connected to the hand support and the other end is connected to the hand support, when the motor rotates, one link and the spring support come into contact with each other to physically move the movable range of the manipulator device. Therefore, the movable range can be limited mechanically even when the motor runs away or when no current is passed through the motor.

（４）平行リンクにおいて、モータの回転により支持体が移動するときに、支持体の姿勢が変化しない構成としたので、平行リンクがモータにより回転されても、アーム構成要素の姿勢は変化しないため、マニピュレータ装置の先端にあるハンドの姿勢の安定性が確保可能となる。   (4) In the parallel link, when the support is moved by the rotation of the motor, the posture of the support is not changed. Therefore, even if the parallel link is rotated by the motor, the posture of the arm component does not change. The stability of the posture of the hand at the tip of the manipulator device can be ensured.

（５）アーム構成要素は、固定側支持体、中間支持体、手先支持体およびカバーの中心と平行リンクの回転中心を一致させないことにより、平行リンクの可動範囲を広く取ることができるだけでなく、２つの平行リンクを中間支持体で接続可能としたので、アーム構成要素の可動範囲が広くなり、２つの平行リンクを中間支持体で接続するために、部品点数を減らすことができ、リンクとカバーによりアーム構成要素の機械剛性を確保するため、部品点数を減らすことが可能となる。   (5) The arm component can not only make the center of the fixed side support, the intermediate support, the hand support and the cover coincide with the rotation center of the parallel link, thereby widening the movable range of the parallel link, Since the two parallel links can be connected by the intermediate support, the movable range of the arm component is widened, and the number of parts can be reduced because the two parallel links are connected by the intermediate support. Thus, the mechanical rigidity of the arm component is ensured, so that the number of parts can be reduced.

（６）アーム構成要素は、弾性素材の外装で包まれることとしたので、マニピュレータ装置が環境と接触しても、マニピュレータ装置の硬い機構が環境を傷つけることがなくなるだけでなく、外装が接触時の衝撃力を吸収するため、マニピュレータ装置の安全性を高めることが可能となる。   (6) Since the arm component is encased in an outer sheath made of an elastic material, even if the manipulator device comes into contact with the environment, not only does the hard mechanism of the manipulator device not harm the environment, Therefore, the safety of the manipulator device can be improved.

本発明に係る日常生活支援マニピュレータ装置を実施するための最良の形態を、実施例に基づき図面を参照して、以下に説明する。   The best mode for carrying out the daily life support manipulator device according to the present invention will be described below with reference to the drawings based on the embodiments.

図１は、本発明の実施例における、日常生活支援マニピュレータ装置２９の全体構成を示す側面図である。この日常生活支援マニピュレータ装置２９は、複数のアーム構成要素（本実施例では第１〜３のアーム構成要素）が多関節に連結して構成され、日常生活支援マニピュレータ装置２９はリンク１が机などに固定されることにより、机などに固定される。   FIG. 1 is a side view showing an overall configuration of a daily life support manipulator device 29 in an embodiment of the present invention. The daily life support manipulator device 29 is configured by connecting a plurality of arm components (first to third arm components in this embodiment) to multi-joints, and the daily life support manipulator device 29 has a link 1 as a desk or the like. It is fixed to a desk etc. by being fixed to.

図２は、日常生活支援マニピュレータ装置２９の自由度配置であり、支持体駆動モータ２、第１のモータ４、第２のモータ１０、第３のモータ１６、第４のモータ２１で駆動し、５自由度を有する。   FIG. 2 shows a degree of freedom arrangement of the daily life support manipulator device 29, which is driven by the support driving motor 2, the first motor 4, the second motor 10, the third motor 16, and the fourth motor 21, Has 5 degrees of freedom.

第１のアーム構成要素は、固定側支持体３、第１のモータ４、第１の従動リンク５、第１の駆動リンク６、第１のばね支持体７、第１のばね８、中間支持体９、第１のカバー２３から構成される。この第１のアーム構成要素では、第１の従動リンク５と第１の駆動リンク６が第１の平行リンクを構成する。そして、第１のモータ４の回転により中間支持体９が上下運動しても、中間支持体９の姿勢は変化しない。   The first arm component includes a fixed support 3, a first motor 4, a first driven link 5, a first drive link 6, a first spring support 7, a first spring 8, and an intermediate support. The body 9 and the first cover 23 are configured. In this first arm component, the first driven link 5 and the first drive link 6 constitute a first parallel link. Even if the intermediate support 9 moves up and down by the rotation of the first motor 4, the posture of the intermediate support 9 does not change.

図３は、第１のアーム構成要素の固定側支持体３と中間支持体９の間の断面図である。第１のばね８が第１の従動リンク５と第１の駆動リンク６に挟まれている。第１のばね８と第１の従動リンク５と第１の駆動リンク６は、第１のカバー２３で覆われており、第１のカバー２３は外装２８で覆われている。また、図４は、中間支持体９の断面図である。中間支持体９は、第１のカバー２３と第２のカバー２４で覆われており、第１のカバー２３は第１のカバー回転軸２６、第２のカバー２４は第２のカバー回転軸２７により中間支持体９に接続される。   FIG. 3 is a cross-sectional view between the fixed support 3 and the intermediate support 9 of the first arm component. A first spring 8 is sandwiched between the first driven link 5 and the first drive link 6. The first spring 8, the first driven link 5, and the first drive link 6 are covered with a first cover 23, and the first cover 23 is covered with an exterior 28. FIG. 4 is a cross-sectional view of the intermediate support 9. The intermediate support 9 is covered with a first cover 23 and a second cover 24. The first cover 23 is a first cover rotating shaft 26, and the second cover 24 is a second cover rotating shaft 27. To the intermediate support 9.

固定側支持体３からハンド２２までの重量は、第１のばね８が第１のばね支持体７と第１の従動リンク５に接続されることにより、第１のばね８の張力で支持される。そのため、第１のモータ４への電流を停止し、第１のモータ４が自由に回転できる状況となっても、中間支持体９はその位置に維持される。   The weight from the stationary support 3 to the hand 22 is supported by the tension of the first spring 8 by connecting the first spring 8 to the first spring support 7 and the first driven link 5. The Therefore, even if the current to the first motor 4 is stopped and the first motor 4 can freely rotate, the intermediate support 9 is maintained in that position.

固定側支持体３から中間支持体９までの機構剛性を、固定側支持体３、第１の従動リンク５、第１の駆動リンク６、中間支持体９、第１のカバー２３で確保することにより、第１のアーム構成要素の軽量化が可能となる。   The rigidity of the mechanism from the fixed side support 3 to the intermediate support 9 is ensured by the fixed side support 3, the first driven link 5, the first drive link 6, the intermediate support 9, and the first cover 23. Thus, the weight of the first arm component can be reduced.

図５に示すように、第１のモータ４の回転に伴い、中間支持体９が上方に移動すると、第１の従動リンク５と第１のばね支持体７が接触し、第１のモータ４の回転範囲、つまり中間支持体９の可動範囲が制限される。また、図６に示すように、第１のモータ４の回転に伴い、中間支持体９が下方に移動すると、第１の駆動リンク６と第１のばね支持体７が接触し、第１のモータ４の回転範囲、つまり中間支持体９の可動範囲が制限される。この状態を利用して、第１のモータ４の回転範囲、つまり中間支持体９の可動範囲を物理的に制限することができる。   As shown in FIG. 5, when the intermediate support 9 moves upward with the rotation of the first motor 4, the first driven link 5 and the first spring support 7 come into contact with each other, and the first motor 4. , That is, the movable range of the intermediate support 9 is limited. Further, as shown in FIG. 6, when the intermediate support 9 moves downward with the rotation of the first motor 4, the first drive link 6 and the first spring support 7 come into contact with each other, and The rotation range of the motor 4, that is, the movable range of the intermediate support 9 is limited. Using this state, the rotation range of the first motor 4, that is, the movable range of the intermediate support 9 can be physically limited.

図５および図６に示すように、固定側支持体３の中心と第１の従動リンク５、第１の駆動リンク６から構成される第１の平行リンク機構の回転中心、さらに中間支持体９の中心点と第１の従動リンク５、第１の駆動リンク６から構成される第１の平行リンク機構の回転中心を一致させないことにより、第１のモータ４の回転範囲、つまり中間支持体９の可動範囲が広く確保できる。   As shown in FIGS. 5 and 6, the center of the fixed side support 3, the rotation center of the first parallel link mechanism including the first driven link 5 and the first drive link 6, and the intermediate support 9. The rotation center of the first motor 4, that is, the intermediate support 9 is not made to coincide with the center of rotation of the first parallel link mechanism composed of the first driven link 5 and the first drive link 6. The movable range can be secured widely.

第２のアーム構成要素は、中間支持体９、第２のモータ１０、第２の従動リンク１１、第２の駆動リンク１２、第２のばね支持体１３、第２のばね１４、手先支持体１５、第２のカバー２４から構成される。この第２のアーム構成要素では、第２の従動リンク１１と第２の駆動リンク１２が第２の平行リンクを構成する。そして、第２のモータ１０の回転により手先支持体１５が上下運動しても、手先支持板１５の姿勢は変化しない。   The second arm component includes an intermediate support 9, a second motor 10, a second driven link 11, a second drive link 12, a second spring support 13, a second spring 14, and a hand support. 15 and a second cover 24. In this second arm component, the second driven link 11 and the second drive link 12 constitute a second parallel link. And even if the hand support 15 moves up and down by the rotation of the second motor 10, the posture of the hand support plate 15 does not change.

中間支持体９からハンド２２までの重量は、第２のばね１４が第２のばね支持体１３と第２の従動リンク１１に接続されることにより、第２のばね１４の張力で支持される。そのため、第２のモータ１０への電流を停止し、第２のモータ１０が自由に回転できる状況となっても、手先支持体１５はその位置に維持される。   The weight from the intermediate support 9 to the hand 22 is supported by the tension of the second spring 14 by connecting the second spring 14 to the second spring support 13 and the second driven link 11. . Therefore, even if the current to the second motor 10 is stopped and the second motor 10 can freely rotate, the hand support 15 is maintained in that position.

中間支持体９から手先支持体１５までの機構剛性を、中間支持体９、第２の従動リンク１１、第２の駆動リンク１２、手先支持体１５、第２のカバー２４で確保することにより、第２のアーム構成要素の軽量化が可能となる。   By securing the mechanism rigidity from the intermediate support 9 to the hand support 15 with the intermediate support 9, the second driven link 11, the second drive link 12, the hand support 15, and the second cover 24, The weight of the second arm component can be reduced.

図７に示すように、第２のモータ１０の回転に伴い、手先支持体１５が上方に移動すると、第２の従動リンク１１と第２のばね支持体１３が接触し、第２のモータ１０の回転範囲、つまり手先支持体１５の可動範囲が制限される。また、図８に示すように、第２のモータ１０の回転に伴い、手先支持体１５が下方に移動すると、第２の駆動リンク１２と第２のばね支持体１３が接触し、第２のモータ１０の回転範囲、つまり手先支持体１５の可動範囲が制限される。この状態を利用して、第２のモータ１０の回転範囲、つまり手先支持体１５の可動範囲を物理的に制限することができる。   As shown in FIG. 7, when the hand support 15 moves upward with the rotation of the second motor 10, the second driven link 11 and the second spring support 13 come into contact with each other, and the second motor 10. , That is, the movable range of the hand support 15 is limited. Further, as shown in FIG. 8, when the hand support 15 moves downward as the second motor 10 rotates, the second drive link 12 and the second spring support 13 come into contact with each other, The rotation range of the motor 10, that is, the movable range of the hand support 15 is limited. Using this state, the rotation range of the second motor 10, that is, the movable range of the hand support 15 can be physically limited.

図７および図８に示すように、中間支持体９の中心と第２の従動リンク１１、第２の駆動リンク１２から構成される第２の平行リンク機構の回転中心、さらに手先支持体１５の中心点と第２の従動リンク１１、第２の駆動リンク１２から構成される第２の平行リンク機構の回転中心を一致させないことにより、第２のモータ１０の回転範囲、つまり手先支持体１５の可動範囲が広く確保できる。   As shown in FIGS. 7 and 8, the center of the intermediate support 9, the second follower link 11, the rotation center of the second parallel link mechanism composed of the second drive link 12, and the hand support 15 The rotation range of the second motor 10, that is, the hand support 15, is not adjusted by matching the center point with the rotation center of the second parallel link mechanism including the second driven link 11 and the second drive link 12. A wide movable range can be secured.

第３のアーム構成要素は、手先支持体１５，第３の駆動リンク１７、第３のばね支持体１８、第３のばね１９、ハンド支持体２０、第３のカバー２５から構成される。   The third arm component includes a hand support 15, a third drive link 17, a third spring support 18, a third spring 19, a hand support 20, and a third cover 25.

手先支持体１５からハンド２２までの重量は、第３のばね１９が第３のばね支持体１８と第３の駆動リンク１７に接続されることにより、第３のばね１９の張力で支持される。そのため、第３のモータ１６への電流を停止し、第３のモータ１６が自由に回転できる状況となっても、ハンド支持体２０はその位置に維持される。   The weight from the hand support 15 to the hand 22 is supported by the tension of the third spring 19 by connecting the third spring 19 to the third spring support 18 and the third drive link 17. . Therefore, even if the current to the third motor 16 is stopped and the third motor 16 can freely rotate, the hand support 20 is maintained in that position.

手先支持体１５からハンド支持体２０までの機構剛性を、手先支持体１５、第３の駆動リンク１７、ハンド支持体２０、第３のカバー２５で確保することにより、第３のアーム構成要素の軽量化が可能となる。   By securing the mechanism rigidity from the hand support 15 to the hand support 20 with the hand support 15, the third drive link 17, the hand support 20, and the third cover 25, the third arm component Weight reduction is possible.

図９に示すように、第３のモータ１６の回転に伴い、ハンド支持体２０が上方に移動すると、第３の駆動リンク１７と第３のばね支持体１８が接触し、第３のモータ１６の回転範囲、つまりハンド支持体２０の可動範囲が制限される。また、図１０に示すように、第３のモータ１６の回転に伴い、ハンド支持体２０が下方に移動すると、第３の駆動リンク１７と第３のばね支持体１８が接触し、第３のモータ１６の回転範囲、つまりハンド支持体２０の可動範囲が制限される。この状態を利用して、第３のモータ１６の回転範囲、つまりハンド支持体２０の可動範囲を機構的に制限することができる。   As shown in FIG. 9, when the hand support 20 moves upward with the rotation of the third motor 16, the third drive link 17 and the third spring support 18 come into contact with each other, and the third motor 16. , That is, the movable range of the hand support 20 is limited. Further, as shown in FIG. 10, when the hand support 20 moves downward as the third motor 16 rotates, the third drive link 17 and the third spring support 18 come into contact with each other, The rotation range of the motor 16, that is, the movable range of the hand support 20 is limited. Using this state, the rotation range of the third motor 16, that is, the movable range of the hand support 20 can be mechanically limited.

日常生活支援マニピュレータ装置２９が、環境や人に接触し、環境や人に力を与える状況下では、支持体駆動モータ２、第１のモータ４、第２のモータ１０、第３のモータ１６、第４のモータ２１の駆動電流値が大きくなる。このため、モータの駆動電流値を監視することにより、日常生活支援マニピュレータ装置２９が、環境や人に接触したことを検出可能となり、環境や人への安全性が確保できる。   In a situation where the daily life support manipulator device 29 is in contact with the environment or a person and gives force to the environment or the person, the support driving motor 2, the first motor 4, the second motor 10, the third motor 16, The drive current value of the fourth motor 21 is increased. For this reason, by monitoring the drive current value of the motor, it becomes possible to detect that the daily life support manipulator device 29 has come into contact with the environment or a person, and the safety to the environment or the person can be secured.

また、日常生活支援マニピュレータ装置２９が、環境や人に接触し、環境や人に力を与える状況下では、弾性素材の外装２８が環境と接触するために、環境を傷つけることがなくなるだけでなく、接触時の衝撃力を外装２８が吸収することにより、環境や人への安全性が確保できる。   In addition, in a situation where the daily life support manipulator device 29 comes into contact with the environment and a person and gives power to the environment and the person, the outer sheath 28 made of an elastic material comes into contact with the environment, so that the environment is not damaged. Since the exterior 28 absorbs the impact force at the time of contact, safety to the environment and people can be ensured.

以上、本発明に係る日常生活支援マニピュレータ装置を実施するための最良の形態を実施例に基づいて説明したが、本発明はこのような実施例に限定されることなく、特許請求の範囲記載の技術的事項の範囲内で、いろいろな実施例があることは言うまでもない。以下、変形例として、３つの例を図１１〜１３によって説明する。   As described above, the best mode for carrying out the daily life support manipulator device according to the present invention has been described based on the embodiments. However, the present invention is not limited to such embodiments, and is described in the claims. It goes without saying that there are various embodiments within the technical scope. Hereinafter, three examples will be described with reference to FIGS.

図１１に示す変形例１は、第１及び第２のばね８、１４を、第１及び第２のばね支持体７、１３と第１及び第２の駆動リンク６、１２との間に、それぞれ設けた構成としたものであり、上記実施例と同等の効果が生じる。   In Modification 1 shown in FIG. 11, the first and second springs 8 and 14 are arranged between the first and second spring supports 7 and 13 and the first and second drive links 6 and 12. Each of the configurations is provided, and an effect equivalent to that of the above embodiment is produced.

また、図１２に示す変形例２は、第１のばね８を、第１のばね支持体７と第１の駆動リンク６との間に設け、第２のばね１４を、第２のばね支持体１３と第２の従動リンク１１との間に設けた構成としたものであり、上記実施例と同等の効果が生じる。   Further, in the second modification shown in FIG. 12, the first spring 8 is provided between the first spring support 7 and the first drive link 6, and the second spring 14 is provided as the second spring support. The structure is provided between the body 13 and the second driven link 11, and the same effect as in the above embodiment is produced.

さらには、図１３に示す変形例３は、第１のばね８を、第１のばね支持体７と第１の従動リンク５との間に設け、第２のばね１４を、第２のばね支持体１３と第２の駆動リンク１２との間に設けた構成としたものであり、上記実施例と同等の効果が生じる。   Further, in the third modification shown in FIG. 13, the first spring 8 is provided between the first spring support 7 and the first driven link 5, and the second spring 14 is provided as the second spring. The structure is provided between the support 13 and the second drive link 12, and the same effect as that of the above embodiment is produced.

なお、上記実施例及び変形例１〜３においては、第１のばね８は、その一端を第１のばね支持体７に取り付けているが、固定側支持体９に取り付けてもよい。又、第２のばね１４は、その一端を第２のばね支持体１３に取り付けているが、中間支持体９に取り付けてもよい。さらに、第３のばね１９は，その一端を第３のばね支持体１８に取り付けているが，手先支持体１５に取り付けてもよい。   In the above-described embodiment and the first to third modifications, the first spring 8 has one end attached to the first spring support 7, but may be attached to the fixed-side support 9. Further, one end of the second spring 14 is attached to the second spring support 13, but it may be attached to the intermediate support 9. Further, the third spring 19 has one end attached to the third spring support 18, but may be attached to the hand support 15.

本発明によれば、食事支援に特化した装置や産業用小型ロボットアームとは異なり、十分な小型、軽量、安全、安定性を有する日常生活支援マニピュレータ装置の開発が可能となるため、日常生活で人と共存でき、日常生活支援マニピュレータ装置による人の日常生活支援が可能となる。人や環境との接触時には、接触力を外装が吸収するために、人や環境を傷つけることがなくなる。   According to the present invention, unlike a device specializing in meal support and a small industrial robot arm, it is possible to develop a daily life support manipulator device that is sufficiently small, light, safe, and stable. Therefore, it is possible to coexist with a person and to support a person's daily life with a daily life support manipulator device. At the time of contact with a person or the environment, the exterior absorbs the contact force, so that the person or the environment is not damaged.

予想外の出来事により、日常生活支援マニピュレータ装置を駆動するモータへの駆動電流を零としても、日常生活支援マニピュレータ装置の自重が複数のばねにより支持されるため、日常生活支援マニピュレータ装置が急に下に落ちることを回避できるだけでなく、日常生活支援マニピュレータ装置を使用しない場合には、人が収納しやすい形状に各モータを自由に回転させることができる。   Due to an unexpected event, even if the drive current to the motor that drives the daily life support manipulator device is zero, the daily life support manipulator device is supported by a plurality of springs, so the daily life support manipulator device suddenly drops. When not using the daily life support manipulator device, each motor can be freely rotated into a shape that can be easily stored by a person.

したがって、日常生活支援マニピュレータ装置を使用することにより、腕に不自由を抱える人が、マニピュレータを自らの腕のように扱うことができるようになる。 また、平行リンク機構により、モータが回転しても、手先姿勢が変化しないため、直感的に操作しやすくなっている。   Therefore, by using the daily life support manipulator device, a person with disabilities in the arm can handle the manipulator like his / her own arm. Further, the parallel link mechanism makes it easy to operate intuitively because the hand posture does not change even when the motor rotates.

本発明の実施例における、日常生活支援マニピュレータ装置の全体構成を示す側面図である。It is a side view which shows the whole structure of the daily life support manipulator apparatus in the Example of this invention. 本発明の実施例における、日常生活支援マニピュレータ装置を駆動する支持体駆動モータ、第１のモータ、第２のモータ、第３のモータ、第４のモータの自由度配置図である。It is a freedom degree arrangement | positioning figure of the support body drive motor which drives the everyday life support manipulator apparatus in a Example of this invention, a 1st motor, a 2nd motor, a 3rd motor, and a 4th motor. 本発明の実施例における、第１のアーム構成要素の固定支持体と中間支持体の間の断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view of a first arm component between a fixed support and an intermediate support in an embodiment of the present invention. 本発明の実施例における、中間支持体の断面図である。It is sectional drawing of the intermediate support body in the Example of this invention. 本発明の実施例における、固定支持体と中間支持体間に構成される平行リンク機構において、中間支持体が上方に移動した際の可動範囲を示す概略図である。In the Example of this invention, in the parallel link mechanism comprised between a fixed support body and an intermediate support body, it is the schematic which shows the movable range when an intermediate support body moves upwards. 本発明の実施例における、固定支持体と中間支持体間に構成される平行リンク機構において、中間支持体が下方に移動した際の可動範囲を示す概略図である。In the Example of this invention, in the parallel link mechanism comprised between a fixed support body and an intermediate support body, it is the schematic which shows the movable range when an intermediate support body moves below. 本発明の実施例における、中間支持体と手先支持体間に構成される平行リンク機構において、手先支持体が上方に移動した際の可動範囲を示す概略図である。In the Example of this invention, in the parallel link mechanism comprised between an intermediate | middle support body and a hand support body, it is the schematic which shows a movable range when a hand support body moves upwards. 本発明の実施例における、中間支持体と手先支持体間に構成される平行リンク機構において、手先支持体が下方に移動した際の可動範囲を示す概略図である。In the Example of this invention, in the parallel link mechanism comprised between an intermediate | middle support body and a hand support body, it is the schematic which shows the movable range when a hand support body moves below. 本発明の実施例における、手先支持体とハンド支持体間に構成される機構において、ハンド支持体が上方に移動した際の可動範囲を示す概略図である。In the Example comprised of this invention, in the mechanism comprised between a hand support body and a hand support body, it is the schematic which shows the movable range when a hand support body moves upwards. 本発明の実施例における、手先支持体とハンド支持体間に構成される機構において、ハンド支持体が下方に移動した際の可動範囲を示す概略図である。In the Example comprised of this invention, in the mechanism comprised between a hand support body and a hand support body, it is the schematic which shows the movable range when a hand support body moves below. 本発明の実施例の変形例１を説明する図である。It is a figure explaining the modification 1 of the Example of this invention. 本発明の実施例の変形例２を説明する図である。It is a figure explaining the modification 2 of the Example of this invention. 本発明の実施例の変形例３を説明する図である。It is a figure explaining the modification 3 of the Example of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ 支持リンク
２ 支持体駆動モータ
３ 固定支持体
４ 第１のモータ
５ 第１の従動リンク
６ 第１の駆動リンク
７ 第１のばね支持体
８ 第１のばね
９ 中間支持体
１０ 第２のモータ
１１ 第２の従動リンク
１２ 第２の駆動リンク
１３ 第２のばね支持体
１４ 第２のばね
１５ 手先支持体
１６ 第３のモータ
１７ 第３の駆動リンク
１８ 第３のばね支持体
１９ 第３のばね
２０ ハンド支持体
２１ 第４のモータ
２２ ハンド
２３ 第１のカバー
２４ 第２のカバー
２５ 第３のカバー
２６ 第１のカバー回転軸
２７ 第２のカバー回転軸
２８ 外装
２９ 日常生活支援マニピュレータ装置 1 Support link
DESCRIPTION OF SYMBOLS 2 Support body drive motor 3 Fixed support body 4 1st motor 5 1st driven link 6 1st drive link 7 1st spring support body 8 1st spring 9 Intermediate support body 10 2nd motor 11 2nd 12 second drive link 13 second spring support 14 second spring 15 hand support 16 third motor 17 third drive link 18 third spring support 19 third spring 20 hand Support 21 21 4th motor 22 hand 23 1st cover 24 2nd cover 25 3rd cover 26 1st cover rotating shaft 27 2nd cover rotating shaft 28 exterior 29 daily life support manipulator device

Claims (9)

互いに多関節状に接続されて成る複数のアーム構成要素を備えた日常生活支援マニピュレータ装置であって、
前記複数のアーム構成要素は、平行リンクを構成する駆動リンクおよび従動リンクを備えたアーム構成要素を含み、
前記駆動リンクおよび従動リンクは、それぞれ両端が、２つの支持体のそれぞれに回転可能に取り付けられており、
前記駆動リンクは、その一端において回転軸を介して２つの支持体の一方の支持体に付設されたモータにより駆動され、
前記駆動リンク又は前記従動リンクは、前記一方の支持体との間でバネが装着されていることを特徴とする日常生活支援マニピュレータ装置。 A daily life support manipulator device having a plurality of arm components connected in a multi-joint manner,
The plurality of arm components include an arm component having a drive link and a driven link that constitute a parallel link,
Each of the drive link and the driven link is rotatably attached to each of the two supports at both ends,
The drive link is driven by a motor attached to one support body of two support bodies at one end thereof via a rotating shaft,
The drive link or the follower link is provided with a spring between the one support body and the daily life support manipulator device. 互いに多関節状に接続されて成る複数のアーム構成要素を備えた日常生活支援マニピュレータ装置であって、
前記複数のアーム構成要素は、平行リンクを構成する駆動リンクおよび従動リンクを備えたアーム構成要素を含むとともに、駆動リンクを備え従動リンクを備えていないアーム構成要素を含み、
前記駆動リンクを備え従動リンクを備えていないアーム構成要素において、駆動リンクは、その両端が、２つの支持体のそれぞれに回転可能に取り付けられており、該駆動リンクは、その一端において回転軸を介して２つの支持体の一方の支持体に付設されたモータにより駆動され、前記一方の支持体との間でバネが装着されていることを特徴とする日常生活支援マニピュレータ装置。 A daily life support manipulator device having a plurality of arm components connected in a multi-joint manner,
The plurality of arm components include an arm component including a drive link and a driven link that form a parallel link, and an arm component that includes a drive link and does not include a driven link.
In the arm component including the drive link and not including the driven link, the drive link is rotatably attached to both ends of the two support members, and the drive link has a rotation shaft at one end thereof. A daily life support manipulator device, which is driven by a motor attached to one of the two supports and a spring is mounted between the two supports. 互いに多関節状に接続されて成る第１〜３のアーム構成要素を備えた日常生活支援マニピュレータ装置であって、
第１のアーム構成要素では、一端が固定側支持体に、他端が中間支持体に、各々接続されている第１の駆動リンクと第１の従動リンクが第１の平行リンクとして構成され、前記第１の駆動リンクの回転軸が第１のモータにより駆動されることにより第１のアーム構成要素の上下運動を行い、前記固定側支持体と前記第１の駆動リンク又は前記第１の従動リンクを第１のばねで接続することにより前記第１のばねで第１のアーム構成要素の自重を支持し、
第２のアーム構成要素では、一端が前記中間支持体に、他端が手先側支持体に、各々接続されている第２の駆動リンクと第２の従動リンクが第２の平行リンクとして構成され、前記第２の駆動リンクの回転軸が第２のモータにより駆動されることにより第２のアーム構成要素の上下運動を行い、前記中間支持体と前記第２の駆動リンク又は前記第２の従動リンクを第２のばねで接続することにより前記第２のばねで第２のアーム構成要素の自重を支持し、
第３のアーム構成要素では、一端が前記手先支持体に、他端がハンド支持体に、接続されている第３の駆動リンクの回転軸が第３のモータにより駆動されることにより第３のアーム構成要素の上下運動を行い、前記手先支持体と前記第３の駆動リンクを第３のばねで接続することにより前記第３のばねで第３のアーム構成要素の自重を支持し、
前記第１の駆動リンクと前記第１の従動リンクを覆う第１のカバー、前記第２の駆動リンクと前記第２の従動リンクを覆う第２のカバー、および前記第３の駆動リンクを覆う第３のカバーにより、第１〜３のアーム構成要素の機構剛性を確保する構成であることを特徴とする日常生活支援マニピュレータ装置。 A daily life support manipulator device comprising first to third arm components connected in a multi-joint manner,
In the first arm component, the first drive link and the first driven link connected to one end of the fixed side support body and the other end to the intermediate support body are each configured as a first parallel link, The rotary shaft of the first drive link is driven by a first motor to move the first arm component up and down, and the fixed support body and the first drive link or the first follower are moved. Supporting the dead weight of the first arm component with the first spring by connecting the link with the first spring;
In the second arm component, one end is connected to the intermediate support body, the other end is connected to the hand side support body, and the second drive link and the second driven link connected to each other are configured as a second parallel link. The rotary shaft of the second drive link is driven by a second motor to move the second arm component up and down, and the intermediate support and the second drive link or the second follower By supporting the dead weight of the second arm component with the second spring by connecting the link with the second spring;
In the third arm component, one end is connected to the hand support, the other end is connected to the hand support, and the rotation shaft of the third drive link connected to the third arm component is driven by the third motor. Performing vertical movement of the arm component, and supporting the own weight of the third arm component with the third spring by connecting the hand support and the third drive link with a third spring;
A first cover covering the first drive link and the first driven link, a second cover covering the second drive link and the second driven link, and a first cover covering the third drive link. A daily life support manipulator device characterized in that the mechanism rigidity of the first to third arm components is secured by three covers. 互いに多関節状に接続されて成る第１〜３のアーム構成要素を備えた日常生活支援マニピュレータ装置であって、
第１のアーム構成要素では、一端が固定側支持体に、他端が中間支持体に、各々接続されている第１の駆動リンクと第１の従動リンクが第１の平行リンクとして構成され、前記第１の駆動リンクの回転軸が第１のモータにより駆動されることにより第１のアーム構成要素の上下運動を行い、前記固定側支持体に接続された第１のばね支持体と前記第１の駆動リンク又は前記第１の従動リンクを第１のばねで接続することにより前記第１のばねで第１のアーム構成要素の自重を支持し、
第２のアーム構成要素では、一端が前記中間支持体に、他端が手先側支持体に、各々接続されている第２の駆動リンクと第２の従動リンクが第２の平行リンクとして構成され、前記第２の駆動リンクの回転軸が第２のモータにより駆動されることにより第２のアーム構成要素の上下運動を行い、前記中間支持体に接続された第２のばね支持体と前記第２の駆動リンク又は前記第２の従動リンクを第２のばねで接続することにより前記第２のばねで第２のアーム構成要素の自重を支持し、
第３のアーム構成要素では、一端が前記手先支持体に、他端がハンド支持体に、接続されている第３の駆動リンクの回転軸が第３のモータにより駆動されることにより第３のアーム構成要素の上下運動を行い、前記手先支持体に接続された第３のばね支持体と前記第３の駆動リンクを第３のばねで接続することにより前記第３のばねで第３のアーム構成要素の自重を支持し、
前記第１の駆動リンクと前記第１の従動リンクを覆う第１のカバー、前記第２の駆動リンクと前記第２の従動リンクを覆う第２のカバー、および前記第３の駆動リンクを覆う第３のカバーにより、第１〜３のアーム構成要素の機構剛性を確保する構成であることを特徴とする日常生活支援マニピュレータ装置。 A daily life support manipulator device comprising first to third arm components connected in a multi-joint manner,
In the first arm component, the first drive link and the first driven link connected to one end of the fixed side support body and the other end to the intermediate support body are each configured as a first parallel link, The rotary shaft of the first drive link is driven by a first motor to move the first arm component up and down, and the first spring support connected to the fixed support and the first 1 drive link or the first driven link is connected by a first spring to support the weight of the first arm component by the first spring;
In the second arm component, one end is connected to the intermediate support body, the other end is connected to the hand side support body, and the second drive link and the second driven link connected to each other are configured as a second parallel link. The second drive link is driven by a second motor to move the second arm component up and down, and the second spring support connected to the intermediate support and the second Supporting the dead weight of the second arm component with the second spring by connecting two drive links or the second driven link with a second spring;
In the third arm component, one end is connected to the hand support, the other end is connected to the hand support, and the rotation shaft of the third drive link connected to the third arm component is driven by the third motor. A third arm is moved by the third spring by moving the arm component up and down and connecting the third spring support connected to the hand support and the third drive link by a third spring. Support the weight of the component,
A first cover covering the first drive link and the first driven link, a second cover covering the second drive link and the second driven link, and a first cover covering the third drive link. A daily life support manipulator device characterized in that the mechanism rigidity of the first to third arm components is secured by three covers. 前記第１〜３のモータは、それぞれに流れる電流によって負荷を測定する力センサとして機能することを特徴とする請求項３又は４記載の日常生活支援マニピュレータ装置。   5. The daily life support manipulator device according to claim 3, wherein each of the first to third motors functions as a force sensor that measures a load based on a current flowing therethrough. 前記第１〜３のモータが回転する際に、前記第１の駆動リンク又は前記第１の従動リンクは前記第１のばね支持体に接触し、前記第２の駆動リンク又は前記第２の従動リンクは前記第２のばね支持体に接触し、前記第３の駆動リンクは前記第３のばね支持体に接触し、前記第１〜３の駆動リンクおよび前記第１〜２の従動リンクは、それぞれ可動範囲が物理的に制限可能であることを特徴とする請求項３、４又は５記載の日常生活支援マニピュレータ装置。   When the first to third motors rotate, the first drive link or the first driven link contacts the first spring support, and the second drive link or the second driven link. The link contacts the second spring support, the third drive link contacts the third spring support, the first to third drive links and the first and second driven links are: 6. The daily life support manipulator device according to claim 3, wherein the movable range can be physically limited. 前記固定側支持体は、該固定側支持体の軸心を中心にして、支持体駆動モータによって回転可能であることを特徴とする請求項３、４、５又は６記載の日常生活支援マニピュレータ装置。   7. The daily life support manipulator device according to claim 3, wherein the fixed side support is rotatable by a support drive motor about the axis of the fixed side support. . 前記固定側支持体、前記中間支持体および前記第１のカバーの中心と第１の平行リンクの回転中心を一致させず、前記中間支持体、前記手先支持体および前記第２のカバーの中心と第２の平行リンクの回転中心を一致させないことにより、平行リンクの可動範囲を広く取り、第１および第２の平行リンクを前記中間支持体で接続できることを特徴とする請求項３〜６のいずれか１項に記載の日常生活支援マニピュレータ装置。   The center of the fixed support, the intermediate support, and the first cover do not coincide with the center of rotation of the first parallel link, and the center of the intermediate support, the hand support, and the second cover 7. By making the rotation center of the second parallel link not coincident, the movable range of the parallel link can be widened, and the first and second parallel links can be connected by the intermediate support. The daily life support manipulator device according to claim 1. 前記固定側支持体および前記第１〜３のカバーの外側から弾性素材の外装で包まれることにより環境との接触時の安全性を高められていることを特徴とする請求項３〜８のいずれか１項に記載の日常生活支援マニピュレータ装置。   9. The safety at the time of contact with the environment is enhanced by being wrapped with an elastic material exterior from the outside of the fixed side support and the first to third covers. The daily life support manipulator device according to claim 1.
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