JP2008139990A - Light emission device and self-propelled device guiding system - Google Patents

Light emission device and self-propelled device guiding system Download PDF

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JP2008139990A
JP2008139990A JP2006324037A JP2006324037A JP2008139990A JP 2008139990 A JP2008139990 A JP 2008139990A JP 2006324037 A JP2006324037 A JP 2006324037A JP 2006324037 A JP2006324037 A JP 2006324037A JP 2008139990 A JP2008139990 A JP 2008139990A
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light beam
self
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propelled device
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Junji Miyagi
順治 宮城
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Funai Electric Co Ltd
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Funai Electric Co Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a light emission device whose emitted optical beam is surely detected by a self-propelled device in an inexpensive configuration for accurately guiding the self-propelled device and a self-propelled device guiding system for guiding the self-propelled device by the light transmission device. <P>SOLUTION: In this light emission device (charging device) equipped with a light emission part 22 for emitting an optical beam M for guiding a self-propelled device (security robot), the light emission part 22 is provided with a generation part 221 for generating the optical beam M and a light guiding board 222 for converging the optical beam M generated by the light emission part 221 to a horizontal direction, and for guiding the optical beam M to disperse it to a vertical direction. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、発光装置及び自走式装置誘導システムに関する。   The present invention relates to a light emitting device and a self-propelled device guidance system.

従来、所定の走行パターンに基づいて走行して、所与の機能や任務を遂行する自走式装置が知られている。
このような自走式装置は、例えば、当該自走式装置の駆動電源を蓄える蓄電池の充電を行うために、所定の充電装置まで自律走行する必要がある。 Conventionally, a self-propelled device that travels based on a predetermined traveling pattern and performs a given function or mission is known.
For example, such a self-propelled device needs to autonomously travel to a predetermined charging device in order to charge a storage battery that stores the drive power of the self-propelled device.

そこで、例えば、充電装置に点状の発光部を備え、当該発光部により発光される光ビームによって自走式装置を充電装置まで誘導する手段が提案された。
しかしながら、この手段には、発光部により発光される光ビームの左右方向の広がりの影響によって、自走式装置が充電装置まで正確に誘導され難いという問題がある。
また、この手段には、充電装置が設置される床面の影響で（すなわち、例えば、床面が絨毯の場合とフローリングの場合とで）、発光部により発光される光ビームの高さが異なり、自走式装置が光ビームを確実に検出できない場合があるという問題がある。 Thus, for example, a means has been proposed in which a charging device is provided with a dot-like light emitting unit, and the self-propelled device is guided to the charging device by a light beam emitted from the light emitting unit.
However, this means has a problem that it is difficult to accurately guide the self-propelled device to the charging device due to the influence of the light beam emitted from the light emitting portion in the left-right direction.
In addition, the height of the light beam emitted from the light emitting unit is different in this means due to the influence of the floor surface on which the charging device is installed (that is, for example, when the floor surface is a carpet and flooring). There is a problem that the self-propelled device may not be able to reliably detect the light beam.

そこで、例えば、上下方向に長軸な線状の発光部を備える手段が提案された（例えば、特許文献１参照）。
具体的には、特許文献１では、蛍光灯を備える手段や、複数の面発光ＬＥＤを上下方向に並べて備える手段などが提案された。
特開２００２−７３１７０号公報 Thus, for example, a means including a linear light emitting portion having a long axis in the vertical direction has been proposed (see, for example, Patent Document 1).
Specifically, Patent Document 1 has proposed means including a fluorescent lamp, means including a plurality of surface-emitting LEDs arranged in the vertical direction, and the like.
JP 2002-73170 A

しかしながら、特許文献１に開示された技術は、充電装置が設置される床面の影響によって、自走式装置が光ビームを確実に検出できない場合があるという問題は解決できるものの、発光部により発光される光ビームの左右方向の広がりの影響によって、自走式装置が充電装置まで正確に誘導され難いという問題は解決できない。
さらに、特許文献１に開示された技術のうち複数の面発光ＬＥＤを上下方向に並べて備える手段は、複数のＬＥＤが必要であるため、コストがかかるという問題がある。 However, although the technique disclosed in Patent Document 1 can solve the problem that the self-propelled device may not be able to reliably detect the light beam due to the influence of the floor surface on which the charging device is installed, the light emitting unit emits light. The problem that it is difficult to accurately guide the self-propelled device to the charging device due to the influence of the spread of the light beam in the horizontal direction cannot be solved.
Further, among the techniques disclosed in Patent Document 1, means for arranging a plurality of surface-emitting LEDs in the vertical direction requires a plurality of LEDs, and thus there is a problem that costs are increased.

本発明の課題は、安価な構成で、自走式装置に確実に検出されるとともに、自走式装置を正確に誘導することができる発光装置及び当該発光装置により自走式装置を誘導する自走式装置誘導システムを提供することにある。   An object of the present invention is to provide a light-emitting device that can be reliably detected by a self-propelled device with a low-cost configuration and can accurately guide the self-propelled device, and a self-propelled device that uses the light-emitting device It is to provide a traveling device guidance system.

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、
光ビームを発光する発光装置と、所定の室内の床面上を自律走行し、予め設定された所定のタイミングになると当該発光装置により発光された光ビームに誘導されて移動する自走式装置と、を備える自走式装置誘導システムにおいて、
前記発光装置は、
前記光ビームを発生する発生手段と、
前記発生手段により発生された光ビームを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように導光する導光手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
光を受光して検出する検出部と、
当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
前記予め設定された所定のタイミングになると、前記検出部によって前記発光装置により発光された光ビームが検出された際に、当該光ビームが到来する方向に当該自走式装置の進行方向が向くよう前記回転駆動部を制御する回転制御手段と、
を備え、
前記導光手段は、
内部における前記発生手段により発生された光ビームの光路上に、当該光ビームを上下方向に反射させる空洞部を備え、
左側面及び右側面の内面が、前記発生手段により発生された光ビームを反射させる反射面であることを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problem, the invention described in claim 1
A light-emitting device that emits a light beam, and a self-propelled device that autonomously travels on a floor surface in a predetermined room and moves by being guided by the light beam emitted by the light-emitting device at a predetermined timing set in advance In a self-propelled device guidance system comprising:
The light emitting device
Generating means for generating the light beam;
A light guide means for guiding the light beam generated by the generating means so as to converge in the left-right direction and diffuse in the vertical direction;
With
The self-propelled device is
A detector that receives and detects light;
A rotation drive for rotating the self-propelled device;
When the predetermined timing set in advance is reached, when the light beam emitted from the light emitting device is detected by the detection unit, the traveling direction of the self-propelled device is directed in the direction in which the light beam arrives. Rotation control means for controlling the rotation drive unit;
With
The light guiding means includes
On the optical path of the light beam generated by the generating means inside, a cavity for reflecting the light beam in the vertical direction,
The inner surfaces of the left side surface and the right side surface are reflection surfaces that reflect the light beam generated by the generating means.

請求項２に記載の発明は、
光ビームを発光する発光装置と、所定の室内の床面上を自律走行し、予め設定された所定のタイミングになると当該発光装置により発光された光ビームに誘導されて移動する自走式装置と、を備える自走式装置誘導システムにおいて、
前記発光装置は、
前記光ビームを発生する発生手段と、
前記発生手段により発生された光ビームを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように導光する導光手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
光を受光して検出する検出部と、
当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
前記予め設定された所定のタイミングになると、前記検出部によって前記発光装置により発光された光ビームが検出された際に、当該光ビームが到来する方向に当該自走式装置の進行方向が向くよう前記回転駆動部を制御する回転制御手段と、
を備え、
前記導光手段は、
内部における前記発生手段により発生された光ビームの光路上に、当該光ビームを上下方向に反射させる反射部材を備え、
左側面及び右側面の内面が、前記発生手段により発生された光ビームを反射させる反射面であることを特徴とする。 The invention described in claim 2
A light-emitting device that emits a light beam, and a self-propelled device that autonomously travels on a floor surface in a predetermined room and moves by being guided by the light beam emitted by the light-emitting device at a predetermined timing set in advance In a self-propelled device guidance system comprising:
The light emitting device
Generating means for generating the light beam;
A light guide means for guiding the light beam generated by the generating means so as to converge in the left-right direction and diffuse in the vertical direction;
With
The self-propelled device is
A detector that receives and detects light;
A rotation drive for rotating the self-propelled device;
When the predetermined timing set in advance is reached, when the light beam emitted from the light emitting device is detected by the detection unit, the traveling direction of the self-propelled device is directed in the direction in which the light beam arrives. Rotation control means for controlling the rotation drive unit;
With
The light guiding means includes
On the optical path of the light beam generated by the generating means inside, a reflection member that reflects the light beam in the vertical direction,
The inner surfaces of the left side surface and the right side surface are reflection surfaces that reflect the light beam generated by the generating means.

請求項３に記載の発明は、
光ビームを発光する発光装置と、所定の室内の床面上を自律走行し、予め設定された所定のタイミングになると当該発光装置により発光された光ビームに誘導されて移動する自走式装置と、を備える自走式装置誘導システムにおいて、
前記発光装置は、
前記光ビームを発生する発生手段と、
前記発生手段により発生された光ビームを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように導光する導光手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
光を受光して検出する検出部と、
当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
前記予め設定された所定のタイミングになると、前記検出部によって前記発光装置により発光された光ビームが検出された際に、当該光ビームが到来する方向に当該自走式装置の進行方向が向くよう前記回転駆動部を制御する回転制御手段と、
を備え、
前記発光手段は、上下方向に長軸な略楕円形状の光ビームを発生させることを特徴とする。 The invention described in claim 3
A light-emitting device that emits a light beam, and a self-propelled device that autonomously travels on a floor surface in a predetermined room and moves by being guided by the light beam emitted by the light-emitting device at a predetermined timing set in advance In a self-propelled device guidance system comprising:
The light emitting device
Generating means for generating the light beam;
A light guide means for guiding the light beam generated by the generating means so as to converge in the left-right direction and diffuse in the vertical direction;
With
The self-propelled device is
A detector that receives and detects light;
A rotation drive for rotating the self-propelled device;
When the predetermined timing set in advance is reached, when the light beam emitted from the light emitting device is detected by the detection unit, the traveling direction of the self-propelled device is directed in the direction in which the light beam arrives. Rotation control means for controlling the rotation drive unit;
With
The light emitting means generates a light beam having a substantially elliptical shape with a long axis in the vertical direction.

請求項４に記載の発明は、
自走式装置を誘導するための光ビームを発光する発光装置において、
前記光ビームを発生する発生手段と、
前記発生手段により発生された光ビームを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように導光する導光手段と、
を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 4
In a light-emitting device that emits a light beam for guiding a self-propelled device,
Generating means for generating the light beam;
A light guide means for guiding the light beam generated by the generating means so as to converge in the left-right direction and diffuse in the vertical direction;
It is characterized by providing.

請求項５に記載の発明は、
請求項４に記載の発光装置において、
前記導光手段は、
内部における前記発生手段により発生された光ビームの光路上に、当該光ビームを上下方向に反射させる空洞部を備えることを特徴とする。 The invention described in claim 5
The light-emitting device according to claim 4.
The light guiding means includes
A cavity for reflecting the light beam in the vertical direction is provided on the optical path of the light beam generated by the generating means inside.

請求項６に記載の発明は、
請求項４に記載の発光装置において、
前記導光手段は、
内部における前記発生手段により発生された光ビームの光路上に、当該光ビームを上下方向に反射させる反射部材を備えることを特徴とする。 The invention described in claim 6
The light-emitting device according to claim 4.
The light guiding means includes
A reflection member for reflecting the light beam in the vertical direction is provided on the optical path of the light beam generated by the generating means inside.

請求項７に記載の発明は、
請求項４〜６の何れか一項に記載の発光装置において、
前記導光手段は、
左側面及び右側面の内面が、前記発生手段により発生された光ビームを反射させる反射面であることを特徴とする。 The invention described in claim 7
In the light-emitting device as described in any one of Claims 4-6,
The light guiding means includes
The inner surfaces of the left side surface and the right side surface are reflection surfaces that reflect the light beam generated by the generating means.

請求項８に記載の発明は、
請求項４〜７の何れか一項に記載の発光装置において、
前記発光手段は、上下方向に長軸な略楕円形状の光ビームを発生させることを特徴とする。 The invention according to claim 8 provides:
In the light-emitting device as described in any one of Claims 4-7,
The light emitting means generates a light beam having a substantially elliptical shape with a long axis in the vertical direction.

請求項１に記載の発明によれば、光ビームを発光する発光装置と、所定の室内の床面上を自律走行し、予め設定された所定のタイミングになると当該発光装置により発光された光ビームに誘導されて移動する自走式装置と、を備える自走式装置誘導システムにおいて、
発光装置は、発生手段によって、光ビームを発生することができ、導光手段によって、発生手段により発生された光ビームを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように導光することができ、自走式装置は、検出部によって、光を受光して検出することができ、回転駆動部によって、当該自走式装置を回転させることができ、回転制御手段によって、予め設定された所定のタイミングになると、検出部によって発光装置により発光された光ビームが検出された際に、当該光ビームが到来する方向に当該自走式装置の進行方向が向くよう回転駆動部を制御することができる。
すなわち、発光装置は、導光手段によって、１つの発生手段により発生された光ビームを上下方向に拡散させることができるため、複数の発生手段（ＬＥＤ等）を備えることなく、発光装置が設置される床面の影響で、自走式装置が光ビームを確実に検出できない場合があるという問題を解決することができる。したがって、安価な構成で、自走式装置に確実に検出される。
また、発光装置は、導光手段によって、発生手段により発生された光ビームを左右方向に収束させることができるため、光ビームの左右方向の広がりの影響によって、自走式装置が発光装置まで正確に誘導され難いという問題を解決することができる。したがって、自走式装置を正確に誘導することができる。 According to the first aspect of the present invention, the light emitting device that emits the light beam and the light beam that autonomously travels on the floor surface in the predetermined room and is emitted by the light emitting device at a predetermined timing set in advance. In a self-propelled device guidance system comprising a self-propelled device that is guided and moved,
The light-emitting device can generate a light beam by the generating unit, and can guide the light beam generated by the generating unit to be converged in the left-right direction and diffused in the vertical direction by the light-guiding unit. The self-propelled device can detect and detect light by the detection unit, can rotate the self-propelled device by the rotation drive unit, and is preset by the rotation control means. When the light beam emitted from the light emitting device is detected by the detection unit, the rotation driving unit may be controlled so that the traveling direction of the self-propelled device is directed in the direction in which the light beam arrives. it can.
That is, since the light emitting device can diffuse the light beam generated by one generating unit in the vertical direction by the light guiding unit, the light emitting device is installed without a plurality of generating units (LEDs, etc.). The problem that the self-propelled device cannot reliably detect the light beam due to the influence of the floor surface can be solved. Therefore, it is reliably detected by the self-propelled device with an inexpensive configuration.
Further, since the light emitting device can converge the light beam generated by the generating means in the left-right direction by the light guiding means, the self-propelled device can accurately reach the light emitting device due to the influence of the light beam in the left-right direction. It is possible to solve the problem that it is difficult to be guided to. Accordingly, the self-propelled device can be accurately guided.

また、導光手段は、内部における発生手段により発生された光ビームの光路上に、当該光ビームを上下方向に反射させる空洞部を備えている。
したがって、より一層、発光装置により発光される光ビームが上下方向に拡散したものとなるため、安価な構成で、自走式装置に確実に検出される。 In addition, the light guide means includes a cavity portion that reflects the light beam in the vertical direction on the optical path of the light beam generated by the generating means inside.
Therefore, since the light beam emitted from the light emitting device is further diffused in the vertical direction, it is reliably detected by the self-propelled device with an inexpensive configuration.

また、導光手段は、左側面及び右側面の内面が、発生手段により発生された光ビームを反射させる反射面である。
したがって、導光手段は、導光手段に導入された光ビームが側面からもれるのを抑えることができるため、光ビームが効率よく自走式装置に検出される。 In the light guide unit, the inner surfaces of the left side surface and the right side surface are reflection surfaces that reflect the light beam generated by the generation unit.
Therefore, the light guide means can suppress the light beam introduced into the light guide means from leaking from the side surface, so that the light beam is efficiently detected by the self-propelled device.

請求項２に記載の発明によれば、光ビームを発光する発光装置と、所定の室内の床面上を自律走行し、予め設定された所定のタイミングになると当該発光装置により発光された光ビームに誘導されて移動する自走式装置と、を備える自走式装置誘導システムにおいて、発光装置は、発生手段によって、光ビームを発生することができ、導光手段によって、発生手段により発生された光ビームを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように導光することができ、自走式装置は、検出部によって、光を受光して検出することができ、回転駆動部によって、当該自走式装置を回転させることができ、回転制御手段によって、予め設定された所定のタイミングになると、検出部によって発光装置により発光された光ビームが検出された際に、当該光ビームが到来する方向に当該自走式装置の進行方向が向くよう回転駆動部を制御することができる。
すなわち、発光装置は、導光手段によって、１つの発生手段により発生された光ビームを上下方向に拡散させることができるため、複数の発生手段（ＬＥＤ等）を備えることなく、発光装置が設置される床面の影響で、自走式装置が光ビームを確実に検出できない場合があるという問題を解決することができる。したがって、安価な構成で、自走式装置に確実に検出される。
また、発光装置は、導光手段によって、発生手段により発生された光ビームを左右方向に収束させることができるため、光ビームの左右方向の広がりの影響によって、自走式装置が発光装置まで正確に誘導され難いという問題を解決することができる。したがって、自走式装置を正確に誘導することができる。 According to the second aspect of the present invention, the light emitting device that emits the light beam and the light beam that autonomously travels on the floor surface in the predetermined room and is emitted by the light emitting device at a predetermined timing set in advance. A self-propelled device guidance system comprising a self-propelled device that is guided by the light-emitting device, wherein the light-emitting device can generate a light beam by the generating means, and is generated by the generating means by the light guiding means The light beam can be guided to converge in the left-right direction and diffuse in the up-down direction, and the self-propelled device can detect and detect light by the detection unit, The self-propelled device can be rotated, and when the rotation control means detects a light beam emitted from the light emitting device at a predetermined timing set in advance, It is possible to control the rotation driving unit to face the traveling direction of the self-propelled apparatus in a direction in which the light beam arrives.
That is, since the light emitting device can diffuse the light beam generated by one generating unit in the vertical direction by the light guiding unit, the light emitting device is installed without a plurality of generating units (LEDs, etc.). The problem that the self-propelled device cannot reliably detect the light beam due to the influence of the floor surface can be solved. Therefore, it is reliably detected by the self-propelled device with an inexpensive configuration.
Further, since the light emitting device can converge the light beam generated by the generating means in the left-right direction by the light guiding means, the self-propelled device can accurately reach the light emitting device due to the influence of the light beam in the left-right direction. It is possible to solve the problem that it is difficult to be guided to. Accordingly, the self-propelled device can be accurately guided.

また、導光手段は、内部における発生手段により発生された光ビームの光路上に、当該光ビームを上下方向に反射させる反射部材を備えている。
したがって、より一層、発光装置により発光される光ビームが上下方向に拡散したものとなるため、安価な構成で、自走式装置に確実に検出される。 The light guide means includes a reflecting member that reflects the light beam in the vertical direction on the optical path of the light beam generated by the generating means inside.
Therefore, since the light beam emitted from the light emitting device is further diffused in the vertical direction, it is reliably detected by the self-propelled device with an inexpensive configuration.

また、導光手段は、左側面及び右側面の内面が、発生手段により発生された光ビームを反射させる反射面である。
したがって、導光手段は、導光手段に導入された光ビームが側面からもれるのを抑えることができるため、光ビームが効率よく自走式装置に検出される。 In the light guide unit, the inner surfaces of the left side surface and the right side surface are reflection surfaces that reflect the light beam generated by the generation unit.
Therefore, the light guide means can suppress the light beam introduced into the light guide means from leaking from the side surface, so that the light beam is efficiently detected by the self-propelled device.

請求項３に記載の発明によれば、光ビームを発光する発光装置と、所定の室内の床面上を自律走行し、予め設定された所定のタイミングになると当該発光装置により発光された光ビームに誘導されて移動する自走式装置と、を備える自走式装置誘導システムにおいて、発光装置は、発生手段によって、光ビームを発生することができ、導光手段によって、発生手段により発生された光ビームを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように導光することができ、自走式装置は、検出部によって、光を受光して検出することができ、回転駆動部によって、当該自走式装置を回転させることができ、回転制御手段によって、予め設定された所定のタイミングになると、検出部によって発光装置により発光された光ビームが検出された際に、当該光ビームが到来する方向に当該自走式装置の進行方向が向くよう回転駆動部を制御することができる。
すなわち、発光装置は、導光手段によって、１つの発生手段により発生された光ビームを上下方向に拡散させることができるため、複数の発生手段（ＬＥＤ等）を備えることなく、発光装置が設置される床面の影響で、自走式装置が光ビームを確実に検出できない場合があるという問題を解決することができる。したがって、安価な構成で、自走式装置に確実に検出される。
また、発光装置は、導光手段によって、発生手段により発生された光ビームを左右方向に収束させることができるため、光ビームの左右方向の広がりの影響によって、自走式装置が発光装置まで正確に誘導され難いという問題を解決することができる。したがって、自走式装置を正確に誘導することができる。 According to a third aspect of the present invention, a light emitting device that emits a light beam and a light beam that autonomously travels on a floor surface in a predetermined room and is emitted by the light emitting device at a predetermined timing set in advance. A self-propelled device guidance system comprising a self-propelled device that is guided by the light-emitting device, wherein the light-emitting device can generate a light beam by the generating means, and is generated by the generating means by the light guiding means The light beam can be guided to converge in the left-right direction and diffuse in the up-down direction, and the self-propelled device can detect and detect light by the detection unit, The self-propelled device can be rotated, and when the rotation control means detects a light beam emitted from the light emitting device at a predetermined timing set in advance, It is possible to control the rotation driving unit to face the traveling direction of the self-propelled apparatus in a direction in which the light beam arrives.
That is, since the light emitting device can diffuse the light beam generated by one generating unit in the vertical direction by the light guiding unit, the light emitting device is installed without a plurality of generating units (LEDs, etc.). The problem that the self-propelled device cannot reliably detect the light beam due to the influence of the floor surface can be solved. Therefore, it is reliably detected by the self-propelled device with an inexpensive configuration.
Further, since the light emitting device can converge the light beam generated by the generating means in the left-right direction by the light guiding means, the self-propelled device can accurately reach the light emitting device due to the influence of the light beam in the left-right direction. It is possible to solve the problem that it is difficult to be guided to. Accordingly, the self-propelled device can be accurately guided.

また、発光手段は、上下方向に長軸な略楕円形状の光ビームを発生させることができる。
したがって、より一層、発光装置により発光される光ビームが上下方向に長軸なものとなるため、安価な構成で、自走式装置に確実に検出される。 Further, the light emitting means can generate a substantially elliptical light beam having a long axis in the vertical direction.
Therefore, since the light beam emitted from the light emitting device has a long axis in the vertical direction, it is reliably detected by the self-propelled device with an inexpensive configuration.

請求項４に記載の発明によれば、自走式装置を誘導するための光ビームを発光する発光装置において、発生手段によって、光ビームを発生することができ、導光手段によって、発生手段により発生された光ビームを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように導光することができる。
すなわち、導光手段によって、１つの発生手段により発生された光ビームを上下方向に拡散させることができるため、複数の発生手段（ＬＥＤ等）を備えることなく、発光装置が設置される床面の影響で、自走式装置が光ビームを確実に検出できない場合があるという問題を解決することができる。したがって、安価な構成で、自走式装置に確実に検出される。
また、導光手段によって、発生手段により発生された光ビームを左右方向に収束させることができるため、光ビームの左右方向の広がりの影響によって、自走式装置が発光装置まで正確に誘導され難いという問題を解決することができる。したがって、自走式装置を正確に誘導することができる。 According to the invention described in claim 4, in the light emitting device that emits the light beam for guiding the self-propelled device, the light beam can be generated by the generating means, and the light guiding means can be generated by the generating means. The generated light beam can be guided so as to be converged in the horizontal direction and diffused in the vertical direction.
That is, since the light beam generated by one generating means can be diffused in the vertical direction by the light guiding means, the floor surface on which the light emitting device is installed is provided without a plurality of generating means (LEDs, etc.). Due to the influence, the problem that the self-propelled device may not be able to reliably detect the light beam can be solved. Therefore, it is reliably detected by the self-propelled device with an inexpensive configuration.
Further, since the light beam generated by the generating means can be converged in the left-right direction by the light guiding means, the self-propelled device is not easily guided to the light-emitting device due to the influence of the light beam in the left-right direction. Can be solved. Accordingly, the self-propelled device can be accurately guided.

請求項５に記載の発明によれば、請求項４に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、導光手段は、内部における発生手段により発生された光ビームの光路上に、当該光ビームを上下方向に反射させる空洞部を備えている。
したがって、より一層、発光装置により発光される光ビームが上下方向に拡散したものとなるため、安価な構成で、自走式装置に確実に検出される。 According to the fifth aspect of the invention, it is needless to say that the same effect as that of the fourth aspect of the invention can be obtained, and the light guiding means is on the optical path of the light beam generated by the generating means inside. And a cavity for reflecting the light beam in the vertical direction.
Therefore, since the light beam emitted from the light emitting device is further diffused in the vertical direction, it is reliably detected by the self-propelled device with an inexpensive configuration.

請求項６に記載の発明によれば、請求項４に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、導光手段は、内部における発生手段により発生された光ビームの光路上に、当該光ビームを上下方向に反射させる反射部材を備えている。
したがって、より一層、発光装置により発光される光ビームが上下方向に拡散したものとなるため、安価な構成で、自走式装置に確実に検出される。 According to the invention described in claim 6, it is needless to say that the same effect as that of the invention described in claim 4 can be obtained, and the light guiding means is on the optical path of the light beam generated by the generating means inside. And a reflecting member for reflecting the light beam in the vertical direction.
Therefore, since the light beam emitted from the light emitting device is further diffused in the vertical direction, it is reliably detected by the self-propelled device with an inexpensive configuration.

請求項７に記載の発明によれば、請求項４〜６の何れか一項に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、導光手段は、左側面及び右側面の内面が、発生手段により発生された光ビームを反射させる反射面である。
したがって、導光手段は、導光手段に導入された光ビームが側面からもれるのを抑えることができるため、光ビームが効率よく自走式装置に検出される。 According to the invention described in claim 7, it is needless to say that the same effect as that of any one of claims 4 to 6 can be obtained, and the light guide means is the inner surface of the left side surface and the right side surface. Is a reflecting surface for reflecting the light beam generated by the generating means.
Therefore, the light guide means can suppress the light beam introduced into the light guide means from leaking from the side surface, so that the light beam is efficiently detected by the self-propelled device.

請求項８に記載の発明によれば、請求項４〜７の何れか一項に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、発光手段は、上下方向に長軸な略楕円形状の光ビームを発生させることができる。
したがって、より一層、発光装置により発光される光ビームが上下方向に長軸なものとなるため、安価な構成で、自走式装置に確実に検出される。 According to the invention described in claim 8, it is needless to say that the same effects as those of the invention described in any one of claims 4 to 7 can be obtained, and the light emitting means has a substantially elliptical shape having a long axis in the vertical direction. A shaped light beam can be generated.
Therefore, since the light beam emitted from the light emitting device has a long axis in the vertical direction, it is reliably detected by the self-propelled device with an inexpensive configuration.

以下、図を参照して、本発明にかかる発光装置及び当該発光装置により自走式装置を誘導する自走式装置誘導システムの最良の形態を詳細に説明する。なお、発明の範囲は、図示例に限定されない。
本実施の形態では、自走式装置としてセキュリティロボットを例示して、発光装置として充電装置を例示して、説明することとする。 Hereinafter, the best mode of a self-propelled device guidance system for guiding a self-propelled device by the light-emitting device and the light-emitting device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The scope of the invention is not limited to the illustrated example.
In this embodiment, a security robot is exemplified as a self-propelled device, and a charging device is exemplified as a light emitting device.

［第１の実施の形態］
まず、第１の実施の形態における自走式装置誘導システム１について説明する。 [First Embodiment]
First, the self-propelled device guidance system 1 according to the first embodiment will be described.

＜自走式装置誘導システムの構成＞
自走式装置誘導システム１は、例えば、図１に示すように、光ビームＭを発光し、セキュリティロボット４に充電のための電力を供給する充電装置２と、所定の室内Ｒの床面Ｆ上を所定の走行パターンに基づいて自律走行し、室内Ｒに侵入する不審者等を監視するとともに、予め設定された所定のタイミングになると充電装置２により発光された光ビームＭに誘導されて移動するセキュリティロボット４と、などを備えて構成される。 <Configuration of self-propelled device guidance system>
For example, as shown in FIG. 1, the self-propelled device guidance system 1 includes a charging device 2 that emits a light beam M and supplies power for charging to the security robot 4, and a floor surface F in a predetermined room R. The vehicle travels autonomously based on a predetermined traveling pattern, monitors suspicious persons entering the room R, and moves when guided by the light beam M emitted by the charging device 2 at a predetermined timing. Security robot 4 and the like.

（充電装置の構成）
充電装置２は、例えば、図１及び図２に示すように、四角柱形状に形成された本体部２０と、本体部２０の正面に配設された接触端子２１と、本体部２０の正面に配設された発光部２２と、などを備えて構成される。
ここで、本体部２０における床面Ｆに略直行する一側面側を前側（正面）とし、正面に対向する一側面側を後側とする。また、前後方向に直交し且つ床面Ｆに略平行する方向を左右方向とし、前後方向及び左右方向の双方に直交する方向を上下方向とする。 (Configuration of charging device)
For example, as shown in FIGS. 1 and 2, the charging device 2 includes a main body 20 formed in a quadrangular prism shape, a contact terminal 21 disposed in front of the main body 20, and a front of the main body 20. The light emitting unit 22 is provided, and the like.
Here, the one side surface that is substantially perpendicular to the floor surface F in the main body 20 is referred to as a front side (front surface), and the one side surface that faces the front surface is referred to as a rear side. Further, a direction orthogonal to the front-rear direction and substantially parallel to the floor surface F is defined as the left-right direction, and a direction orthogonal to both the front-rear direction and the left-right direction is defined as the up-down direction.

（本体部）
本体部２０は、例えば、発光部２２などを衝撃や塵埃から保護するためのものであり、発光部２２などを覆うようにして設けられている。 (Main body)
The main body 20 is, for example, for protecting the light emitting unit 22 and the like from impacts and dust, and is provided so as to cover the light emitting unit 22 and the like.

（接触端子）
接触端子２１は、例えば、セキュリティロボット４が着脱自在であり、セキュリティロボット４が装着されると、セキュリティロボット４にセキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）の充電のための電力を供給する。 (Contact terminal)
For example, the security robot 4 is detachably attached to the contact terminal 21. When the security robot 4 is attached, the contact terminal 21 supplies power for charging a storage battery (not shown) of the security robot 4 to the security robot 4.

（発光部）
発光部２２は、例えば、セキュリティロボット４を誘導するための光ビームＭを発光する。
具体的には、発光部２２は、例えば、図３に示すように、光ビームＭを発生させる発生部２２１と、発生部２２１の前方に配設され、発生部２２１により発生された光ビームＭを導光する導光板２２２と、などを備えて構成される。 (Light emitting part)
For example, the light emitting unit 22 emits a light beam M for guiding the security robot 4.
Specifically, for example, as shown in FIG. 3, the light emitting unit 22 includes a generation unit 221 that generates a light beam M, and a light beam M generated by the generation unit 221 that is disposed in front of the generation unit 221. And a light guide plate 222 that guides light.

発生部２２１は、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等であり、発生手段として、略円形状の光ビームＭを発生する。   The generation unit 221 is, for example, an LED (Light Emitting Diode) or the like, and generates a substantially circular light beam M as a generation unit.

導光板２２２は、例えば、導光手段として、発生部２２１により発生された光ビームＭを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように、本体部２０の外側に向けて導光する。   For example, the light guide plate 222 guides the light beam M generated by the generation unit 221 toward the outside of the main body 20 so as to converge in the left-right direction and diffuse in the up-down direction as light guide means.

ここで、例えば、導光板２２２の平面図を図４（ａ）に示し、導光板２２２の正面図を図４（ｂ）に示す。
具体的には、導光板２２２は、光ビームＭを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように、例えば、図４（ａ）に示すように、光を導出する導出面２２２ｂの左右方向に長さが、光を導入する導入面２２２ａの左右方向の長さよりも短く、且つ、例えば、図３や図４（ｂ）に示すように、導出面２２２ｂの上下方向の長さが、導入面２２２ａの上下方向の長さよりも長く形成されている。 Here, for example, a plan view of the light guide plate 222 is shown in FIG. 4A, and a front view of the light guide plate 222 is shown in FIG.
Specifically, the light guide plate 222 is arranged so that the light beam M converges in the left-right direction and diffuses in the up-down direction, for example, as shown in FIG. The length in the direction is shorter than the length in the left-right direction of the introduction surface 222a for introducing light, and for example, as shown in FIGS. 3 and 4B, the length in the vertical direction of the lead-out surface 222b is The introduction surface 222a is formed longer than the vertical length.

（セキュリティロボットの構成）
セキュリティロボット４は、例えば、図１，図５及び図６に示すように、平面視において略矩形状に形成された本体部４０と、セキュリティロボット４が所定の室内Ｒの床面Ｆ上を自律走行するための走行部４１と、セキュリティロボット４が所定の室内Ｒに侵入する不審者等を監視するための監視部４２と、セキュリティロボット４が充電するための充電部４３と、所定の指示をユーザが入力するための入力部４４と、セキュリティロボット４が充電装置２を検出するための検出部４５と、これら各部を制御するための制御部４６と、などを備えて構成される。
ここで、セキュリティロボット４の進行方向に沿った方向を前後方向として、進行方向側を前側（正面）とし、進行方向の反対側を後側とする。また、前後方向に直交し且つ床面Ｆに略平行する方向を左右方向とし、前後方向及び左右方向の双方に直交する方向を上下方向とする。 (Configuration of security robot)
For example, as shown in FIGS. 1, 5, and 6, the security robot 4 includes a main body 40 formed in a substantially rectangular shape in plan view and the security robot 4 autonomously on a floor surface F of a predetermined room R. A traveling unit 41 for traveling, a monitoring unit 42 for monitoring a suspicious person or the like entering the predetermined room R by the security robot 4, a charging unit 43 for charging the security robot 4, and a predetermined instruction An input unit 44 for a user to input, a detection unit 45 for the security robot 4 to detect the charging device 2, a control unit 46 for controlling these units, and the like are configured.
Here, the direction along the traveling direction of the security robot 4 is the front-rear direction, the traveling direction side is the front side (front), and the opposite side of the traveling direction is the rear side. Further, a direction orthogonal to the front-rear direction and substantially parallel to the floor surface F is defined as the left-right direction, and a direction orthogonal to both the front-rear direction and the left-right direction is defined as the up-down direction.

（本体部）
本体部４０は、例えば、走行部４１や制御部４６などを衝撃や塵埃から保護するためのものであり、走行部４１や制御部４６などを覆うようにして設けられている。 (Main body)
The main body 40 is, for example, for protecting the traveling unit 41, the control unit 46, and the like from impact and dust, and is provided so as to cover the traveling unit 41, the control unit 46, and the like.

（走行部）
走行部４１は、例えば、左キャタピラ４１１Ｌ及び右キャタピラ４１１Ｒと、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒと、ジャイロセンサ４１３と、走行用センサ４１４と、などを備えて構成される。 (Traveling part)
The traveling unit 41 includes, for example, a left caterpillar 411L and a right caterpillar 411R, a left traveling motor 412L and a right traveling motor 412R, a gyro sensor 413, a traveling sensor 414, and the like.

左キャタピラ４１１Ｌ及び右キャタピラ４１１Ｒは、例えば、それぞれセキュリティロボット４の左側及び右側に配設されている。   The left caterpillar 411L and the right caterpillar 411R are disposed on the left side and the right side of the security robot 4, for example.

左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒは、制御部４６から入力される制御信号に従って、例えば、セキュリティロボット４を走行させる駆動源として機能するとともに、例えば、回転駆動部として、セキュリティロボット４を回転（左転回や右転回）させる駆動源として機能する。
具体的には、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒは、例えば、所定の駆動伝達部材を介して、それぞれ左キャタピラ４１１Ｌ及び右キャタピラ４１１Ｒを回転させる。 The left traveling motor 412L and the right traveling motor 412R function as a driving source for traveling the security robot 4 according to a control signal input from the control unit 46, for example, and rotate the security robot 4 as a rotational driving unit ( It functions as a driving source for turning left or right).
Specifically, the left travel motor 412L and the right travel motor 412R rotate the left caterpillar 411L and the right caterpillar 411R, respectively, via a predetermined drive transmission member, for example.

ジャイロセンサ４１３は、例えば、機械式、光学式、流体式等のジャイロセンサであり、制御部４６から入力される制御信号に従って、例えば、セキュリティロボット４の左転回時や右転回時の角速度を検出して、当該角速度検出信号を制御部４６に出力する。   The gyro sensor 413 is a gyro sensor such as a mechanical type, an optical type, or a fluid type, for example, and detects, for example, an angular velocity when the security robot 4 turns left or right according to a control signal input from the control unit 46. Then, the angular velocity detection signal is output to the control unit 46.

走行用センサ４１４は、例えば、超音波センサ、赤外線センサ等であり、本体部４０の正面等の所定箇所に配設されている。走行用センサ４１４は、制御部４６から入力される制御信号に従って、例えば、セキュリティロボット４の前方等に位置する障害物を検出して、当該障害物検出信号を制御部４６に出力する。   The travel sensor 414 is, for example, an ultrasonic sensor, an infrared sensor, or the like, and is disposed at a predetermined location such as the front surface of the main body 40. The traveling sensor 414 detects, for example, an obstacle located in front of the security robot 4 according to the control signal input from the control unit 46 and outputs the obstacle detection signal to the control unit 46.

（監視部）
監視部４２は、例えば、撮像レンズ４２１と、撮像素子４２２と、信号処理部４２３と、などを備えて構成される。 (Monitoring Department)
The monitoring unit 42 includes, for example, an imaging lens 421, an imaging element 422, a signal processing unit 423, and the like.

撮像レンズ４２１は、例えば、本体部４０の正面等の所定箇所に配設されている。   The imaging lens 421 is disposed at a predetermined location such as the front of the main body 40, for example.

撮像素子４２２は、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）型イメージセンサ、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）型イメージセンサ等の撮像素子であり、制御部４６から入力される制御信号に従って、例えば、撮像レンズ４２１を介して入力された被写体像を画像データに光電変換して、信号処理部４２３に出力する。   The imaging element 422 is an imaging element such as a complementary metal-oxide semiconductor (CMOS) type image sensor or a charge coupled device (CCD) type image sensor. For example, according to a control signal input from the control unit 46, for example, an imaging lens The subject image input via 421 is photoelectrically converted into image data and output to the signal processing unit 423.

信号処理部４２３は、制御部４６から入力される制御信号に従って、例えば、撮像素子４２２から入力された画像データに所定の画像処理を施して、制御部４６に出力する。   The signal processing unit 423 performs, for example, predetermined image processing on the image data input from the image sensor 422 in accordance with the control signal input from the control unit 46 and outputs the processed image data to the control unit 46.

（充電部）
充電部４３は、例えば、端子４３１と、電力量センサ４３２と、などを備えて構成される。 (Charging part)
The charging unit 43 includes, for example, a terminal 431, an electric energy sensor 432, and the like.

端子４３１は、例えば、本体部４０の正面に配設されており、例えば、充電装置２の接触端子２１と接触して、接触端子２１からセキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）の充電のための電力の供給を受ける。   The terminal 431 is disposed, for example, on the front surface of the main body 40, and contacts the contact terminal 21 of the charging device 2, for example, for charging a storage battery (not shown) of the security robot 4 from the contact terminal 21. Receive power supply.

電力量センサ４３２は、制御部４６から入力される制御信号に従って、例えば、セキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）に蓄えられた電力量を検出して、当該電力量検出信号を制御部４６に出力する。   The power amount sensor 432 detects, for example, the amount of power stored in a storage battery (not shown) of the security robot 4 in accordance with a control signal input from the control unit 46, and outputs the power amount detection signal to the control unit 46. To do.

（入力部）
入力部４４は、例えば、本体部４０の外面に備えられた操作ボタン（図示省略）や、セキュリティロボット４用のリモートコントローラ（図示省略）及び当該リモートコントローラと通信可能なリモコン受信部（図示省略）などから構成されており、例えば、ユーザにより操作されると、当該操作に伴う各種信号を制御部４６に出力する。 (Input section)
The input unit 44 includes, for example, operation buttons (not shown) provided on the outer surface of the main body 40, a remote controller (not shown) for the security robot 4, and a remote control receiving unit (not shown) that can communicate with the remote controller. For example, when operated by a user, various signals accompanying the operation are output to the control unit 46.

（検出部）
検出部４５は、光（光ビームＭ）を受光して検出する。
具体的には、検出部４５は、例えば、第１検出部４５ａと、第２検出部４５ｂと、などを備えて構成される。 (Detection unit)
The detector 45 receives and detects light (light beam M).
Specifically, the detection unit 45 includes, for example, a first detection unit 45a and a second detection unit 45b.

第１検出部４５ａは、例えば、セキュリティロボット４の本体部４０の上面に配置され、側面全周で全方向からの光（光ビームＭ）を１つの光センサ４５ａ４により受光して検出し、当該光検出信号を制御部４６に出力する。   The first detection unit 45a is, for example, disposed on the upper surface of the main body 40 of the security robot 4, and receives and detects light (light beam M) from all directions around the side surface by one optical sensor 45a4. The light detection signal is output to the control unit 46.

ここで、第１検出部４５ａの正面断面図を図７に示す。
具体的には、第１検出部４５ａは、例えば、平面視において略円形状に形成されたカバー４５ａ１と、カバー４５ａ１の内部に配設された反射部４５ａ２と、反射部４５ａ２の下方に配設された導光部４５ａ３と、導光部４５ａ３の下方に配置された光センサ４５ａ４と、などを備えて構成される。 Here, FIG. 7 shows a front sectional view of the first detection unit 45a.
Specifically, the first detection unit 45a is, for example, a cover 45a1 formed in a substantially circular shape in plan view, a reflection unit 45a2 disposed inside the cover 45a1, and a lower part of the reflection unit 45a2. The light guide unit 45a3, the optical sensor 45a4 disposed below the light guide unit 45a3, and the like are configured.

カバー４５ａ１は、例えば、反射部４５ａ２などを衝撃や塵埃から保護するためのものであり、例えば、本体部４０の上面から突出するように配設された反射部４５ａ２を覆うようにして設けられている。
カバー４５ａ１は、例えば、略透明な材料で形成されており、充電装置２の発光部２２により発光された光ビームＭを透過可能となっている。 The cover 45a1 is, for example, for protecting the reflective portion 45a2 from impacts and dust, and is provided, for example, so as to cover the reflective portion 45a2 disposed so as to protrude from the upper surface of the main body portion 40. Yes.
The cover 45a1 is formed of, for example, a substantially transparent material, and can transmit the light beam M emitted from the light emitting unit 22 of the charging device 2.

なお、カバー４５ａ１の形状は、平面視において略円形の限りでなく、反射部４５ａ２をカバーすることができるのであれば任意である。   Note that the shape of the cover 45a1 is not limited to a substantially circular shape in plan view, and is arbitrary as long as it can cover the reflective portion 45a2.

反射部４５ａ２は、例えば、頂点が下向きの略円錐形状をなし、円錐面に入射された光（光ビームＭ）を下方に向けて反射させる。   For example, the reflecting portion 45a2 has a substantially conical shape with the apex facing downward, and reflects light (light beam M) incident on the conical surface downward.

なお、反射部４５ａ２の形状は、略円錐形状の限りでなく、第１検出部４５ａが側面全周で全方向からの光（光ビームＭ）を受光して検出することができるのであれば任意である。   The shape of the reflecting portion 45a2 is not limited to a substantially conical shape, and may be any as long as the first detecting portion 45a can receive and detect light (light beam M) from all directions on the entire side surface. It is.

導光部４５ａ３は、例えば、平面視において略円形状に形成されるとともに正面視や側面視において略台形状に形成されており、例えば、反射部４５ａ２により反射された光（光ビームＭ）を光センサ４５ａ４に向けて導光する。
具体的には、導光部４５ａ３は、例えば、光を導入する導入面（上面）が反射部４５ａ２の上面と略同一或いはそれ以上の大きさを有する略円形状をなし、光を導出する導出面（下面）が光センサ４５ａ４の上面と略同一或いはそれ以下の大きさを有する略円形状をなしている。 The light guide unit 45a3 is formed in, for example, a substantially circular shape in plan view and is formed in a substantially trapezoidal shape in front view or side view. For example, light (light beam M) reflected by the reflection unit 45a2 is used. The light is guided toward the optical sensor 45a4.
Specifically, the light guide unit 45a3 has, for example, a substantially circular shape in which the introduction surface (upper surface) for introducing light has substantially the same or larger size as the upper surface of the reflection unit 45a2, and derives the light. The surface (lower surface) has a substantially circular shape having a size substantially equal to or smaller than the upper surface of the optical sensor 45a4.

なお、導光部４５ａ３の形状は、平面視において略円形状であるとともに正面視や側面視において略台形状の限りでなく、反射部４５ａ２により反射された光を導入して光センサ４５ａ４に導出することができるのであれば任意である。   The shape of the light guide portion 45a3 is not limited to a substantially circular shape in plan view and is substantially trapezoidal in a front view or a side view, and is introduced into the optical sensor 45a4 by introducing light reflected by the reflecting portion 45a2. It is optional if it can be done.

光センサ４５ａ４は、例えば、平面視において略円形状に形成された、フォトダイオード、フォトトランジスタ等の光センサであり、例えば、反射部４５ａ２や導光部４５ａ３の下方に１つ配置され、反射部４５ａ２により反射されて導光部４５ａ３により導光された光（光ビームＭ）を受光して検出し、当該光検出信号を制御部４６に出力する。   The optical sensor 45a4 is, for example, an optical sensor such as a photodiode or a phototransistor formed in a substantially circular shape in plan view. For example, one optical sensor 45a4 is disposed below the reflecting portion 45a2 or the light guiding portion 45a3, and the reflecting portion The light (light beam M) reflected by the light guide 45a2 and guided by the light guide 45a3 is received and detected, and the light detection signal is output to the controller 46.

なお、光センサ４５ａ４の形状は、平面視において略円形状の限りでなく、例えば、導光部４５ａ３により導光された光をもれなく受光することができるのであれば任意である。   Note that the shape of the optical sensor 45a4 is not limited to a substantially circular shape in plan view, and may be any shape as long as it can receive all the light guided by the light guide unit 45a3.

第２検出部４５ｂは、例えば、セキュリティロボット４の本体部４０に配置され、セキュリティロボット４の進行方向（正面）からの光（光ビームＭ）を１つの光センサ４５ｂ２により受光して検出し、当該光検出信号を制御部４６に出力する。
具体的には、第２検出部４５ｂは、例えば、導入面に入射された光（光ビームＭ）を光センサ４５ｂ２に向けて導光する導光部４５ｂ１と、導光部４５ｂ１により導光された光（光ビームＭ）を受光して検出し、当該光検出信号を制御部４６に出力するフォトダイオードやフォトトランジスタなどの光センサ４５ｂ２と、などを備えて構成される。 For example, the second detection unit 45b is disposed in the main body 40 of the security robot 4, and receives and detects light (light beam M) from the traveling direction (front) of the security robot 4 by one optical sensor 45b2. The photodetection signal is output to the control unit 46.
Specifically, the second detection unit 45b is guided by, for example, a light guide unit 45b1 that guides light (light beam M) incident on the introduction surface toward the optical sensor 45b2, and a light guide unit 45b1. And a light sensor 45b2 such as a photodiode or a phototransistor that receives and detects the received light (light beam M) and outputs the light detection signal to the control unit 46.

（制御部）
制御部４６は、例えば、図６に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４６１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）４６２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）４６３と、などを備えて構成される。 (Control part)
As shown in FIG. 6, for example, the control unit 46 includes a CPU (Central Processing Unit) 461, a RAM (Random Access Memory) 462, a ROM (Read Only Memory) 463, and the like.

ＣＰＵ４６１は、例えば、ＲＯＭ４６３に記憶されたセキュリティロボット４用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行う。   The CPU 461 performs various control operations according to various processing programs for the security robot 4 stored in the ROM 463, for example.

ＲＡＭ４６２は、例えば、ＣＰＵ４６１によって実行される処理プログラム等を展開するためのプログラム格納領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等を格納するデータ格納領域などを備える。   The RAM 462 includes, for example, a program storage area for expanding a processing program executed by the CPU 461, a data storage area for storing input data, a processing result generated when the processing program is executed, and the like.

ＲＯＭ４６３は、例えば、セキュリティロボット４で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラム、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ、ＣＰＵ４６１によって演算処理された処理結果のデータなどを記憶する。なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードの形でＲＯＭ４６３に記憶されている。   The ROM 463 is, for example, a system program that can be executed by the security robot 4, various processing programs that can be executed by the system program, data that is used when executing these various processing programs, and data of processing results that are arithmetically processed by the CPU 461. Memorize etc. Note that the program is stored in the ROM 463 in the form of a computer-readable program code.

具体的には、ＲＯＭ４６３は、例えば、通常動作モードプログラム４６３ａと、判断プログラム４６３ｂと、ランダム走行制御プログラム４６３ｃと、回転制御プログラム４６３ｄと、直進走行制御プログラム４６３ｅと、などを記憶している。   Specifically, the ROM 463 stores, for example, a normal operation mode program 463a, a determination program 463b, a random travel control program 463c, a rotation control program 463d, a straight travel control program 463e, and the like.

通常動作モードプログラム４６３ａは、例えば、セキュリティロボット４に通常動作をさせるために、走行部４１や監視部４２などのセキュリティロボット４の各部を制御する機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
ここで、通常動作とは、例えば、セキュリティロボット４が、所定の室内Ｒの床面Ｆ上を所定の走行パターンに基づいて自律走行して、室内Ｒを監視する動作である。 For example, the normal operation mode program 463a causes the CPU 461 to realize a function of controlling each part of the security robot 4 such as the traveling unit 41 and the monitoring unit 42 in order to cause the security robot 4 to perform a normal operation.
Here, the normal operation is, for example, an operation in which the security robot 4 autonomously travels on the floor surface F of the predetermined room R based on a predetermined travel pattern and monitors the room R.

判断プログラム４６３ｂは、例えば、予め設定された所定のタイミングになったか否かを判断する機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
ここで、所定のタイミングは、例えば、セキュリティロボット４の充電タイミングである。 For example, the determination program 463b causes the CPU 461 to realize a function of determining whether or not a predetermined timing set in advance has been reached.
Here, the predetermined timing is, for example, the charging timing of the security robot 4.

具体的には、ＣＰＵ４６１は、例えば、電力量センサ４３２から入力された電力量検出信号に基づいて、セキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）に蓄えられた電力量が一定量以下になったか否かを判断し、そして、セキュリティロボット４の蓄電池に蓄えられた電力量が一定量以下になったと判断した場合に、セキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断する。   Specifically, for example, the CPU 461 determines whether the amount of power stored in the storage battery (not shown) of the security robot 4 has become a certain amount or less based on the power amount detection signal input from the power amount sensor 432. When it is determined that the amount of electric power stored in the storage battery of the security robot 4 has become a certain amount or less, it is determined that the timing for charging the security robot 4 has come.

ランダム走行制御プログラム４６３ｃは、例えば、セキュリティロボット４にランダム走行をさせるために、走行部４１などのセキュリティロボット４の各部を制御する機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。   The random travel control program 463c causes the CPU 461 to realize a function of controlling each part of the security robot 4 such as the travel unit 41 in order to cause the security robot 4 to travel randomly, for example.

具体的には、ＣＰＵ４６１は、例えば、判断プログラム４６３ｂを実行したＣＰＵ４６１によりセキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断されると、セキュリティロボット４によるランダム走行を開始させ、そして、例えば、第１検出部４５ａにより光ビームＭがされると、当該ランダム走行を終了させる。   Specifically, for example, when the CPU 461 that has executed the determination program 463b determines that the charging timing of the security robot 4 has come, the CPU 461 starts random traveling by the security robot 4, and, for example, the first detection unit When the light beam M is emitted by 45a, the random running is terminated.

回転制御プログラム４６３ｄは、例えば、予め設定された所定のタイミング（例えば、セキュリティロボット４の充電タイミング）になると、検出部４５によって充電装置２の発光部２２により発光された光ビームＭが検出された際に、当該光ビームＭが到来する方向にセキュリティロボット４の進行方向が向くよう左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒを制御して、セキュリティロボット４を回転させる機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。   In the rotation control program 463d, for example, when a predetermined timing set in advance (for example, charging timing of the security robot 4) is reached, the light beam M emitted from the light emitting unit 22 of the charging device 2 is detected by the detecting unit 45. At this time, the CPU 461 realizes a function of rotating the security robot 4 by controlling the left traveling motor 412L and the right traveling motor 412R so that the traveling direction of the security robot 4 is directed in the direction in which the light beam M comes.

具体的には、ＣＰＵ４６１は、例えば、判断プログラム４６３ｂを実行したＣＰＵ４６１により予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断されると、第１検出部４５ａによって充電装置２の発光部２２により発光された光ビームＭが検出された際に、第２検出部４５ｂによって充電装置２の発光部２２により発光された光ビームＭが検出されるように左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒを制御して、セキュリティロボット４を回転させる。
ＣＰＵ４６１は、かかる回転制御プログラム４６３ｄを実行することによって、回転制御手段として機能する。 Specifically, for example, when the CPU 461 that has executed the determination program 463b determines that the charging timing of the security robot 4 set in advance is reached, the CPU 461 causes the light emitting unit 22 of the charging device 2 to perform the charging by the first detection unit 45a. When the emitted light beam M is detected, the left traveling motor 412L and the right traveling motor 412R are controlled such that the second detecting unit 45b detects the light beam M emitted by the light emitting unit 22 of the charging device 2. Then, the security robot 4 is rotated.
The CPU 461 functions as a rotation control unit by executing the rotation control program 463d.

直進走行制御プログラム４６３ｅは、例えば、セキュリティロボット４に直進走行をさせるために、走行部４１などのセキュリティロボット４の各部を制御する機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。   The straight traveling control program 463e causes the CPU 461 to realize a function of controlling each part of the security robot 4 such as the traveling unit 41 in order to cause the security robot 4 to travel straight ahead.

具体的には、ＣＰＵ４６１は、例えば、回転制御プログラム４６３ｄを実行したＣＰＵ４６１によりセキュリティロボット４が回転されて、第２検出部４５ｂによって充電装置２の発光部２２により発光された光ビームＭが検出されると、セキュリティロボット４に直進走行をさせる。   Specifically, in the CPU 461, for example, the security robot 4 is rotated by the CPU 461 executing the rotation control program 463d, and the light beam M emitted from the light emitting unit 22 of the charging device 2 is detected by the second detection unit 45b. Then, the security robot 4 is caused to travel straight ahead.

そして、ＣＰＵ４６１は、例えば、端子４３１が充電装置２の接触端子２１と接触するまで、回転制御プログラム４６３ｄを実行して、第２検出部４５ｂにより光ビームＭが検出され続けるようにセキュリティロボット４を回転させるとともに、直進走行制御プログラム４６３ｅを実行して、セキュリティロボット４を直進走行させることによって、セキュリティロボット４を充電装置２に向けて移動させる。
ここで、ＣＰＵ４６１は、例えば、電気的に或いはスイッチによって、端子４３１が充電装置２の接触端子２１と接触したか否かを判断する。 Then, for example, the CPU 461 executes the rotation control program 463d until the terminal 431 comes into contact with the contact terminal 21 of the charging apparatus 2, and causes the security robot 4 to continue to be detected by the second detection unit 45b. While rotating, the straight traveling control program 463e is executed to cause the security robot 4 to travel straight, thereby moving the security robot 4 toward the charging device 2.
Here, the CPU 461 determines whether the terminal 431 is in contact with the contact terminal 21 of the charging device 2, for example, electrically or by a switch.

＜自走式装置誘導処理＞
自走式装置誘導システム１によるセキュリティロボット４の誘導に関する処理について、図８のフローチャートを参照して説明する。 <Self-propelled device guidance processing>
Processing related to guidance of the security robot 4 by the self-propelled device guidance system 1 will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、セキュリティロボット４のＣＰＵ４６１は、通常動作モードプログラム４６３ａを実行して、セキュリティロボット４に通常動作をさせる（ステップＳ１）。   First, the CPU 461 of the security robot 4 executes the normal operation mode program 463a to cause the security robot 4 to perform a normal operation (step S1).

次いで、ＣＰＵ４６１は、判断プログラム４６３ｂを実行して、予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったか否かを判断する（ステップＳ２）。   Next, the CPU 461 executes the determination program 463b, and determines whether or not the preset charging timing of the security robot 4 has come (step S2).

ステップＳ２で、セキュリティロボット４の充電タイミングになっていないと判断すると（ステップＳ２；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ１以降の処理を繰り返して行う。   If it is determined in step S2 that it is not the timing for charging the security robot 4 (step S2; No), the CPU 461 repeats the processes in and after step S1.

一方、ステップＳ２で、セキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断すると（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、第１検出部４５ａによって充電装置２の発光部２２により発光された光ビームＭが検出されているか否かを判断する（ステップＳ３）。   On the other hand, when it is determined in step S2 that the charging timing of the security robot 4 has come (step S2; Yes), the CPU 461 detects the light beam M emitted from the light emitting unit 22 of the charging device 2 by the first detection unit 45a. It is determined whether or not (step S3).

ステップＳ３で、第１検出部４５ａによって充電装置２の発光部２２により発光された光ビームＭが検出されていないと判断すると（ステップＳ３；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、ランダム走行制御プログラム４６３ｃを実行して、セキュリティロボット４にランダム走行をさせ（ステップＳ４）、ステップＳ３以降の処理を繰り返して行う。   If it is determined in step S3 that the light beam M emitted by the light emitting unit 22 of the charging device 2 is not detected by the first detection unit 45a (step S3; No), the CPU 461 executes the random travel control program 463c. Then, the security robot 4 is caused to run at random (step S4), and the processes after step S3 are repeated.

一方、ステップＳ３で、第１検出部４５によって充電装置２の発光部２２により発光された光ビームＭが検出されていると判断すると（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、回転制御プログラム４６３ｄを実行して、第２検出部４６ｂによって充電装置２の発光部２２により発光された光ビームＭが検出されるように左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒを制御して、セキュリティロボット４を回転させる（ステップＳ５）。   On the other hand, if it is determined in step S3 that the light beam M emitted from the light emitting unit 22 of the charging device 2 is detected by the first detection unit 45 (step S3; Yes), the CPU 461 executes the rotation control program 463d. Then, the left traveling motor 412L and the right traveling motor 412R are controlled such that the light beam M emitted from the light emitting unit 22 of the charging device 2 is detected by the second detecting unit 46b, and the security robot 4 is rotated ( Step S5).

次いで、ＣＰＵ４６１は、直進走行制御プログラム４６３ｅを実行して、セキュリティロボット４を直進走行させる（ステップＳ６）。   Next, the CPU 461 executes the straight traveling control program 463e to cause the security robot 4 to travel straight (step S6).

次いで、ＣＰＵ４６１は、端子４３１が充電装置２の接触端子２１と接触したか否かを判断する（ステップＳ７）。   Next, the CPU 461 determines whether or not the terminal 431 is in contact with the contact terminal 21 of the charging device 2 (step S7).

ステップＳ７で、端子４３１が充電装置２の接触端子２１と接触していないと判断すると（ステップＳ７；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、ステップ５以降の処理を繰り返して行う。   If it is determined in step S7 that the terminal 431 is not in contact with the contact terminal 21 of the charging device 2 (step S7; No), the CPU 461 repeats the processing from step 5 onwards.

一方、端子４３１が充電装置２の端子２１と接触したと判断すると（ステップＳ７；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、電力量センサ４３２から入力された電力量検出信号に基づいて、セキュリティロボット４の充電が完了したか否かを判断する（ステップＳ８）。   On the other hand, when determining that the terminal 431 has contacted the terminal 21 of the charging device 2 (step S7; Yes), the CPU 461 completes charging of the security robot 4 based on the power amount detection signal input from the power amount sensor 432. It is determined whether or not it has been done (step S8).

ステップＳ８で、セキュリティロボット４の充電が完了していないと判断すると（ステップＳ８；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ８の処理を繰り返して行う。   If it is determined in step S8 that charging of the security robot 4 has not been completed (step S8; No), the CPU 461 repeats the process of step S8.

一方、ステップＳ８で、セキュリティロボット４の充電が完了したと判断すると（ステップＳ８；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ１以降の処理を繰り返して行う。   On the other hand, when it is determined in step S8 that charging of the security robot 4 has been completed (step S8; Yes), the CPU 461 repeatedly performs the processing from step S1.

以上説明した第１の実施の形態の自走式装置誘導システム１によれば、光ビームＭを発光する充電装置２（発光装置）と、所定の室内Ｒの床面Ｆ上を自律走行し、予め設定された所定のタイミングになると充電装置２により発光された光ビームＭに誘導されて移動するセキュリティロボット４（自走式装置）と、を備え、充電装置２は、発光部２２によって、光ビームＭを発光することができ、セキュリティロボット４は、セキュリティロボット４の本体部４０の上面に配置された第１検出部４５ａによって、側面全周で全方向からの光（光ビームＭ）を１つの光センサ４５ａ４で受光して検出することができ、セキュリティロボット４の本体部４０に配置された第２検出部４５ｂによって、セキュリティロボット４の進行方向からの光（光ビームＭ）を１つの光センサ４５ｂ２で受光して検出することができ、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒによって、セキュリティロボット４を回転させることができ、回転制御プログラム４６３ｄを実行したＣＰＵ４６１によって、予め設定された所定のタイミング（例えば、セキュリティロボット４の充電タイミング）になると、第１検出部４５ａによって充電装置２の発光部２２により発光された光ビームＭが検出された際に、第２検出部４５ｂによって充電装置２の発光部２２により発光された光ビームＭが検出されるように左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒを制御して、セキュリティロボット４を回転させることができる。
すなわち、第１検出部４５ａ及び第２検出部４５ｂは、各々１つの光センサ（光センサ４５ａ４，光センサ４５ｂ２）によって充電装置２により発光された光ビームＭを検出するだけでよいため、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサなどの高価な画像センサを備える必要がなく、セキュリティロボット４は、比較的安価な構成で、確実に所望の位置（例えば、充電装置２）まで誘導されて移動することができる。 According to the self-propelled device guidance system 1 of the first embodiment described above, the vehicle 2 autonomously travels on the charging device 2 (light emitting device) that emits the light beam M and the floor F of the predetermined room R, A security robot 4 (self-propelled device) that is guided and moved by the light beam M emitted by the charging device 2 at a predetermined timing set in advance. The security robot 4 can emit light M (light beam M) from all directions around the entire side surface by the first detection unit 45a disposed on the upper surface of the main body 40 of the security robot 4. The two light sensors 45a4 can receive and detect the light, and the second detection unit 45b disposed in the main body 40 of the security robot 4 can detect light (light) from the traveling direction of the security robot 4. M) can be received and detected by one optical sensor 45b2, the security robot 4 can be rotated by the left traveling motor 412L and the right traveling motor 412R, and the CPU 461 executing the rotation control program 463d When the predetermined timing set in advance (for example, the charging timing of the security robot 4) is reached, the second light beam M emitted from the light emitting unit 22 of the charging device 2 is detected by the first detecting unit 45a. The security robot 4 can be rotated by controlling the left traveling motor 412L and the right traveling motor 412R so that the light beam M emitted from the light emitting unit 22 of the charging device 2 is detected by the detecting unit 45b.
That is, each of the first detection unit 45a and the second detection unit 45b only needs to detect the light beam M emitted from the charging device 2 by one optical sensor (the optical sensor 45a4 and the optical sensor 45b2). It is not necessary to provide an expensive image sensor such as a CMOS sensor, and the security robot 4 can be reliably guided to a desired position (for example, the charging device 2) and moved with a relatively inexpensive configuration.

また、第１検出部４５ａは、頂点が下向きの略円錐形状をなし、円錐面に入射された光（光ビームＭ）を下方に向けて反射させる反射部４５ａ２を備え、第１検出部４５ａの光センサ４５ａ４は、反射部４５ａ２の下方に配置され、反射部４５ａ２により反射された光（光ビームＭ）を受光する。
したがって、反射部４５ａ２によって、全方向からの光（光ビームＭ）を反射することができ、１つの光センサ４５ａ４によって、当該反射された光（光ビームＭ）を受光することができるため、第１検出部４５ａは、確実に側面全周で全方向からの光（光ビームＭ）を受光して検出することができる。 In addition, the first detection unit 45a has a substantially conical shape with the apex downward, and includes a reflection unit 45a2 that reflects light (light beam M) incident on the conical surface downward, and includes a first detection unit 45a. The optical sensor 45a4 is disposed below the reflecting portion 45a2, and receives the light (light beam M) reflected by the reflecting portion 45a2.
Therefore, the light (light beam M) from all directions can be reflected by the reflecting portion 45a2, and the reflected light (light beam M) can be received by one optical sensor 45a4. The one detection unit 45a can reliably receive and detect light (light beam M) from all directions on the entire circumference of the side surface.

また、第１検出部４５ａは、反射部４５ａ２により反射された光（光ビームＭ）を第１検出部４５ａの光センサ４５ａ４に向けて導光する導光部４５ａ３を備えている。
したがって、導光部４５ａ３によって、確実に反射部４５ａ２により反射された光（光ビームＭ）を第１検出部４５ａの光センサ４５ａ４に向けて導光することができるため、第１検出部４５ａは、精度よく充電装置２を検出することができる。 The first detection unit 45a includes a light guide unit 45a3 that guides the light (light beam M) reflected by the reflection unit 45a2 toward the optical sensor 45a4 of the first detection unit 45a.
Therefore, the light (light beam M) reflected by the reflector 45a2 can be reliably guided toward the optical sensor 45a4 of the first detector 45a by the light guide 45a3. The charging device 2 can be detected with high accuracy.

また、セキュリティロボット４を誘導するための光ビームＭを発光する充電装置２は、発生部２２１によって、光ビームＭを発生することができ、導光板２２２によって、発生部２２１により発生された光ビームＭを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように導光することができる。
すなわち、導光板２２２によって、１つの発生部２２１により発生された光ビームＭを上下方向に拡散させることができる。したがって、充電装置２が設置される床面Ｆの影響で（すなわち、例えば、床面Ｆが絨毯の場合とフローリングの場合とで）、発光部２２により発光される光ビームＭの高さが異なり、セキュリティロボット４が光ビームＭを確実に検出できない場合があるという問題があるが、充電装置２は、複数の発生手段（ＬＥＤ等）を備えることなく、当該問題を解決することができる。したがって、安価な構成で、セキュリティロボット４に確実に検出される。
また、発光部２２により発光される光ビームＭの左右方向の広がりの影響によって、セキュリティロボット４が正確に誘導され難いという問題があるが、充電装置２は、導光板２２２によって、発生部２２１により発生された光ビームＭを左右方向に収束させることができるため、当該問題を解決することができる。したがって、セキュリティロボット４を正確に誘導することができる。 Further, the charging device 2 that emits the light beam M for guiding the security robot 4 can generate the light beam M by the generation unit 221, and the light beam generated by the generation unit 221 by the light guide plate 222. M can be guided to converge in the left-right direction and diffuse in the up-down direction.
That is, the light beam M generated by one generator 221 can be diffused in the vertical direction by the light guide plate 222. Therefore, the height of the light beam M emitted by the light emitting unit 22 differs due to the influence of the floor surface F on which the charging device 2 is installed (that is, for example, when the floor surface F is a carpet and flooring). Although there is a problem that the security robot 4 may not be able to detect the light beam M reliably, the charging device 2 can solve the problem without providing a plurality of generating means (LEDs, etc.). Therefore, it is reliably detected by the security robot 4 with an inexpensive configuration.
Further, there is a problem that the security robot 4 is difficult to be accurately guided due to the influence of the light beam M emitted from the light emitting unit 22 in the left-right direction, but the charging device 2 is caused by the light guide plate 222 to be generated by the generating unit 221. Since the generated light beam M can be converged in the left-right direction, the problem can be solved. Therefore, the security robot 4 can be accurately guided.

［第２の実施の形態］
次に、第２の実施の形態における自走式装置誘導システム１Ａについて説明する。
なお、第２の実施の形態の自走式装置誘導システム１Ａは、充電装置２の構成のみが第１の実施の形態の自走式装置誘導システム１と異なる。具体的には、充電装置２の発光部２２の導光板２２２の構成の一部が異なる。したがって、異なる箇所のみについて説明し、その他の共通する部分は同一符号を付して説明する。 [Second Embodiment]
Next, a self-propelled device guidance system 1A in the second embodiment will be described.
The self-propelled device guidance system 1A of the second embodiment is different from the self-propelled device guidance system 1 of the first embodiment only in the configuration of the charging device 2. Specifically, a part of the configuration of the light guide plate 222 of the light emitting unit 22 of the charging device 2 is different. Therefore, only different parts will be described, and other common parts will be described with the same reference numerals.

＜自走式装置誘導システムの構成＞
自走式装置誘導システム１Ａは、例えば、図９に示すように、光ビームＭを発光し、セキュリティロボット４に充電のための電力を供給する充電装置２Ａと、セキュリティロボット４と、などを備えて構成される。 <Configuration of self-propelled device guidance system>
For example, as shown in FIG. 9, the self-propelled device guidance system 1 </ b> A includes a charging device 2 </ b> A that emits a light beam M and supplies power to the security robot 4 for charging, a security robot 4, and the like. Configured.

（充電装置の構成）
充電装置２Ａは、例えば、図９に示すように、本体部２０と、接触端子２１と、本体部２０の正面に配設された発光部２２Ａと、などを備えて構成される。 (Configuration of charging device)
For example, as illustrated in FIG. 9, the charging device 2 </ b> A includes a main body portion 20, a contact terminal 21, a light emitting portion 22 </ b> A disposed in front of the main body portion 20, and the like.

（発光部）
発光部２２Ａは、例えば、セキュリティロボット４を誘導するための光ビームＭを発光する。
具体的には、発光部２２Ａは、例えば、図１０に示すように、発生部２２１と、発生部２２１の前方に配設された導光板２２２Ａと、などを備えて構成される。 (Light emitting part)
The light emitting unit 22A emits a light beam M for guiding the security robot 4, for example.
Specifically, the light emitting unit 22A includes, for example, a generator 221 and a light guide plate 222A disposed in front of the generator 221 as illustrated in FIG.

導光板２２２Ａは、例えば、導光手段として、発生部２２１により発生された光ビームＭを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように、本体部２０の外側に向けて導光する。   For example, the light guide plate 222A guides the light beam M generated by the generator 221 toward the outside of the main body 20 so as to converge in the left-right direction and diffuse in the vertical direction as light guide means.

ここで、例えば、導光板２２２Ａの平面図を図１１（ａ）に示し、導光板２２２Ａの正面図を図１１（ｂ）に示す。
具体的には、導光板２２２Ａは、光ビームＭを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように、例えば、図１１（ａ）に示すように、光を導出する導出面２２２ｂの左右方向に長さが、光を導入する導入面２２２ａの左右方向の長さよりも短く、且つ、例えば、図１０や図１１（ｂ）に示すように、導出面２２２ｂの上下方向の長さが、導入面２２２ａの上下方向の長さよりも長く形成されている。 Here, for example, a plan view of the light guide plate 222A is shown in FIG. 11A, and a front view of the light guide plate 222A is shown in FIG.
Specifically, the light guide plate 222A is configured so that the light beam M converges in the left-right direction and diffuses in the up-down direction, for example, as shown in FIG. The length in the direction is shorter than the length in the left-right direction of the introduction surface 222a for introducing light, and the length in the vertical direction of the lead-out surface 222b is, for example, as shown in FIGS. The introduction surface 222a is formed longer than the vertical length.

また、導光板２２２Ａは、例えば、内部における発生部２２１により発生された光ビームＭの光路上に、光ビームＭを上下方向に反射させる空洞部２２３Ａを備えるとともに、左側面２２２ｃ及び右側面２２２ｄの内面が、発生部２２１により発生された光ビームＭを反射させる反射面２２４Ａになっている。   In addition, the light guide plate 222A includes, for example, a hollow portion 223A that reflects the light beam M in the vertical direction on the optical path of the light beam M generated by the generator 221 inside, and the left side surface 222c and the right side surface 222d. The inner surface is a reflective surface 224A that reflects the light beam M generated by the generator 221.

具体的には、空洞部２２３Ａは、例えば、側面視及び平面視において前後方向に長軸な略楕円形状をなすとともに正面視において略円形状をなし、例えば、その表面において、すなわち、空洞部２２３Ａと、導光板２２２Ａを形成する導光部材と、の境界面において、発生部２２１により発生された光ビームＭを上下方向に反射させる。   Specifically, the cavity 223A has, for example, a substantially elliptical shape having a long axis in the front-rear direction in a side view and a plan view and a substantially circular shape in a front view. For example, on the surface thereof, that is, the cavity 223A. The light beam M generated by the generator 221 is reflected in the vertical direction at the boundary surface between the light guide plate 222A and the light guide member forming the light guide plate 222A.

なお、空洞部２２３Ａの形状は、側面視及び平面視において前後方向に長軸な略楕円形状であるとともに正面視において略円形状の限りでなく、光ビームＭを上下方向に反射させることができるのであれば任意である。   The shape of the hollow portion 223A is a substantially elliptical shape having a long axis in the front-rear direction in a side view and a plan view, and is not limited to a substantially circular shape in a front view, and can reflect the light beam M in the vertical direction. If it is, it is arbitrary.

また、反射面２２４Ａは、例えば、発生部２２１により発生された光ビームＭを内側に向けて反射させる。   Further, the reflection surface 224A reflects, for example, the light beam M generated by the generation unit 221 toward the inside.

以上説明した第２の実施の形態の自走式装置誘導システム１Ａによれば、導光板２２２Ａは、内部における発生部２２１により発生された光ビームＭの光路上に、光ビームＭを上下方向に反射させる空洞部２２３Ａを備えている。
したがって、より一層、充電装置２Ａにより発光された光ビームＭが上下方向に拡散したものとなるため、安価な構成で、セキュリティロボット４に確実に検出される。 According to the self-propelled device guidance system 1A of the second embodiment described above, the light guide plate 222A moves the light beam M in the vertical direction on the optical path of the light beam M generated by the generator 221 inside. A cavity 223A for reflection is provided.
Therefore, since the light beam M emitted from the charging device 2A is further diffused in the vertical direction, it is reliably detected by the security robot 4 with an inexpensive configuration.

また、導光板２２２Ａは、左側面２２２ｃ及び右側面２２２ｄの内面が、発生部２２１により発生された光ビームＭを反射させる反射面２２４Ａである。
したがって、導光板２２２Ａは、導光板２２２Ａに導入された光ビームＭが側面からもれるのを抑えることができるため、光ビームＭが効率よくセキュリティロボット４に検出される。 In the light guide plate 222A, the inner surfaces of the left side surface 222c and the right side surface 222d are reflection surfaces 224A that reflect the light beam M generated by the generation unit 221.
Accordingly, the light guide plate 222A can prevent the light beam M introduced into the light guide plate 222A from leaking from the side surface, so that the light beam M is efficiently detected by the security robot 4.

［第３の実施の形態］
次に、第３の実施の形態における自走式装置誘導システム１Ｂについて説明する。
なお、第３の実施の形態の自走式装置誘導システム１Ｂは、充電装置２Ａの構成のみが第２の実施の形態の自走式装置誘導システム１Ａと異なる。具体的には、充電装置２Ａの発光部２２Ａの導光板２２２Ａの構成の一部が異なる。したがって、異なる箇所のみについて説明し、その他の共通する部分は同一符号を付して説明する。 [Third Embodiment]
Next, the self-propelled device guidance system 1B in the third embodiment will be described.
The self-propelled device guidance system 1B of the third embodiment is different from the self-propelled device guidance system 1A of the second embodiment only in the configuration of the charging device 2A. Specifically, a part of the configuration of the light guide plate 222A of the light emitting unit 22A of the charging device 2A is different. Therefore, only different parts will be described, and other common parts will be described with the same reference numerals.

＜自走式装置誘導システムの構成＞
自走式装置誘導システム１Ｂは、例えば、図１２に示すように、光ビームＭを発光し、セキュリティロボット４に充電のための電力を供給する充電装置２Ｂと、セキュリティロボット４と、などを備えて構成される。 <Configuration of self-propelled device guidance system>
The self-propelled device guidance system 1B includes, for example, a charging device 2B that emits a light beam M and supplies power for charging to the security robot 4, a security robot 4, and the like, as shown in FIG. Configured.

（充電装置の構成）
充電装置２Ｂは、例えば、図１２に示すように、本体部２０と、接触端子２１と、本体部２０の正面に配設された発光部２２Ｂと、などを備えて構成される。 (Configuration of charging device)
For example, as shown in FIG. 12, the charging device 2 </ b> B includes a main body portion 20, a contact terminal 21, a light emitting portion 22 </ b> B disposed on the front surface of the main body portion 20, and the like.

（発光部）
発光部２２Ｂは、例えば、セキュリティロボット４を誘導するための光ビームＭを発光する。
具体的には、発光部２２Ｂは、例えば、図１３に示すように、発生部２２１と、発生部２２１の前方に配設された導光板２２２Ｂと、などを備えて構成される。 (Light emitting part)
The light emitting unit 22B emits a light beam M for guiding the security robot 4, for example.
Specifically, for example, as shown in FIG. 13, the light emitting unit 22 </ b> B includes a generating unit 221, a light guide plate 222 </ b> B disposed in front of the generating unit 221, and the like.

導光板２２２Ｂは、例えば、導光手段として、発生部２２１により発生された光ビームＭを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように、本体部２０の外側に向けて導光する。   For example, the light guide plate 222B guides the light beam M generated by the generation unit 221 toward the outside of the main body 20 so as to converge in the left-right direction and diffuse in the vertical direction as light guide means.

ここで、例えば、導光板２２２Ｂの平面図を図１４（ａ）に示し、導光板２２２Ｂの正面図を図１４（ｂ）に示す。
具体的には、導光板２２２Ｂは、光ビームＭを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように、例えば、図１４（ａ）に示すように、光を導出する導出面２２２ｂの左右方向に長さが、光を導入する導入面２２２ａの左右方向の長さよりも短く、且つ、例えば、図１３や図１４（ｂ）に示すように、導出面２２２ｂの上下方向の長さが、導入面２２２ａの上下方向の長さよりも長く形成されている。 Here, for example, a plan view of the light guide plate 222B is shown in FIG. 14A, and a front view of the light guide plate 222B is shown in FIG. 14B.
Specifically, the light guide plate 222B is arranged so that the light beam M converges in the left-right direction and diffuses in the up-down direction, for example, as shown in FIG. The length in the direction is shorter than the length in the left-right direction of the introduction surface 222a for introducing light, and for example, as shown in FIGS. 13 and 14B, the length in the vertical direction of the lead-out surface 222b is The introduction surface 222a is formed longer than the vertical length.

また、導光板２２２Ｂは、例えば、内部における発生部２２１により発生された光ビームＭの光路上に、光ビームＭを上下方向に反射させる反射部材２２３Ｂを備えるとともに、左側面２２２ｃ及び右側面２２２ｄの内面が、発生部２２１により発生された光ビームＭを反射させる反射面２２４Ａになっている。   In addition, the light guide plate 222B includes, for example, a reflection member 223B that reflects the light beam M in the vertical direction on the optical path of the light beam M generated by the generation unit 221 inside, and the left side surface 222c and the right side surface 222d. The inner surface is a reflective surface 224A that reflects the light beam M generated by the generator 221.

具体的には、反射部材２２３Ｂは、例えば、側面視において頂角が後向きの略二等辺三角形状をなすとともに平面視や正面視において略矩形状をなし、例えば、その表面において、発生部２２１により発生された光ビームＭを上下方向に反射させる。   Specifically, the reflecting member 223B has, for example, a substantially isosceles triangular shape with the apex angle facing backward in a side view and a substantially rectangular shape in a plan view or a front view. The generated light beam M is reflected in the vertical direction.

なお、反射部材２２３Ｂの形状は、側面視において頂角が後向きの略二等辺三角形状であるとともに平面視や正面視において略矩形状の限りでなく、光ビームＭを上下方向に反射させることができるのであれば任意である。   The shape of the reflecting member 223B is not limited to a substantially isosceles triangular shape with the apex angle facing backward in a side view and is not limited to a substantially rectangular shape in a plan view or a front view, and can reflect the light beam M in the vertical direction. It is optional if possible.

以上説明した第３の実施の形態の自走式装置誘導システム１Ｂによれば、導光板２２２Ｂは、内部における発生部２２１により発生された光ビームＭの光路上に、光ビームＭを上下方向に反射させる反射部材２２３Ｂを備えている。
したがって、より一層、充電装置２Ｂにより発光された光ビームＭが上下方向に拡散したものとなるため、安価な構成で、セキュリティロボット４に確実に検出される。 According to the self-propelled device guidance system 1B of the third embodiment described above, the light guide plate 222B moves the light beam M in the vertical direction on the optical path of the light beam M generated by the generator 221 inside. A reflecting member 223B for reflection is provided.
Therefore, since the light beam M emitted from the charging device 2B is further diffused in the vertical direction, it is reliably detected by the security robot 4 with an inexpensive configuration.

［第４の実施の形態］
次に、第４の実施の形態における自走式装置誘導システム１Ｃについて説明する。
なお、第４の実施の形態の自走式装置誘導システム１Ｃは、充電装置２の構成のみが第１の実施の形態の自走式装置誘導システム１と異なる。具体的には、充電装置２の発光部２２の発生部２２１の構成の一部が異なる。したがって、異なる箇所のみについて説明し、その他の共通する部分は同一符号を付して説明する。 [Fourth Embodiment]
Next, a self-propelled device guidance system 1C according to a fourth embodiment will be described.
The self-propelled device guidance system 1C of the fourth embodiment is different from the self-propelled device guidance system 1 of the first embodiment only in the configuration of the charging device 2. Specifically, a part of the configuration of the generating unit 221 of the light emitting unit 22 of the charging device 2 is different. Therefore, only different parts will be described, and other common parts will be described with the same reference numerals.

＜自走式装置誘導システムの構成＞
自走式装置誘導システム１Ｃは、例えば、図１５に示すように、光ビームＭを発光し、セキュリティロボット４に充電のための電力を供給する充電装置２Ｃと、セキュリティロボット４と、などを備えて構成される。 <Configuration of self-propelled device guidance system>
For example, as shown in FIG. 15, the self-propelled device guidance system 1 </ b> C includes a charging device 2 </ b> C that emits a light beam M and supplies power to the security robot 4 for charging, a security robot 4, and the like. Configured.

（充電装置の構成）
充電装置２Ｃは、例えば、図１５に示すように、本体部２０と、接触端子２１と、本体部２０の正面に配設された発光部２２Ｃと、などを備えて構成される。 (Configuration of charging device)
For example, as illustrated in FIG. 15, the charging device 2 </ b> C includes a main body 20, a contact terminal 21, and a light emitting unit 22 </ b> C disposed on the front surface of the main body 20.

（発光部）
発光部２２Ｃは、例えば、セキュリティロボット４を誘導するための光ビームＭを発光する。
具体的には、発光部２２Ｃは、例えば、図１６に示すように、発生部２２１Ｃと、導光板２２２と、などを備えて構成される。 (Light emitting part)
The light emitting unit 22C emits a light beam M for guiding the security robot 4, for example.
Specifically, the light emitting unit 22C includes, for example, a generation unit 221C, a light guide plate 222, and the like as illustrated in FIG.

発生部２２１Ｃは、例えば、ＬＥＤ等であり、発生手段として、上下方向に長軸な略楕円形状の光ビームＭを発生する。   The generation unit 221C is, for example, an LED or the like, and generates a substantially elliptical light beam M having a long axis in the vertical direction as a generation unit.

以上説明した第４の実施の形態の自走式装置誘導システム１Ｃによれば、発光部２２１Ｃは、上下方向に長軸な略楕円形状の光ビームＭを発生させることができる。
したがって、より一層、充電装置２Ｃにより発光された光ビームＭが上下方向に長軸なものとなるため、安価な構成で、セキュリティロボット４に確実に検出される。 According to the self-propelled device guidance system 1C of the fourth embodiment described above, the light emitting unit 221C can generate the substantially elliptical light beam M having a long axis in the vertical direction.
Therefore, since the light beam M emitted from the charging device 2C has a long axis in the vertical direction, it is reliably detected by the security robot 4 with an inexpensive configuration.

なお、本発明は、上記した実施の形態のものに限るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。   The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately changed without departing from the gist thereof.

第１〜第４の実施の形態において、自走式装置は、セキュリティロボット４の限りでなく、光ビームＭにより誘導されて移動可能な装置であれば任意であり、発光装置は、充電装置２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃの限りでなく、光ビームＭを発光して自走式装置を誘導可能な装置であれば任意である。   In the first to fourth embodiments, the self-propelled device is not limited to the security robot 4 and may be any device that is movable by being guided by the light beam M, and the light emitting device is the charging device 2. , 2A, 2B, 2C, as long as the device can emit the light beam M to guide the self-propelled device.

第２の実施の形態において、導光板２２２Ａに空洞部２２３Ａと反射面２２４Ａとを備えるようにしたが、導光板２２２Ａには、空洞部２２３Ａだけを備えてもよいし、反射面２２４Ａだけを備えてもよい。
また、第３の実施の形態において、導光板２２２Ｂに反射部材２２３Ｂと反射面２２４Ａとを備えるようにしたが、導光板２２２Ｂには、反射部材２２３Ｂだけを備えてもよいし、反射面２２４Ａだけを備えてもよい。 In the second embodiment, the light guide plate 222A includes the cavity 223A and the reflection surface 224A. However, the light guide plate 222A may include only the cavity 223A or only the reflection surface 224A. May be.
In the third embodiment, the light guide plate 222B includes the reflection member 223B and the reflection surface 224A. However, the light guide plate 222B may include only the reflection member 223B, or only the reflection surface 224A. May be provided.

第４の実施の形態において、導光板２２２は、第２の実施の形態の導光板２２２Ａであってもよいし、第３の実施の形態の導光板２２２Ｂであってもよい。   In the fourth embodiment, the light guide plate 222 may be the light guide plate 222A of the second embodiment or the light guide plate 222B of the third embodiment.

第１〜第４の実施の形態において、セキュリティロボット４の進行方向からの光（光ビームＭ）を受光して検出する第２検出部は、本体部４０の正面に配置された監視部４２（撮像素子４２２等）であってもよい。   In the first to fourth embodiments, the second detection unit that receives and detects the light (light beam M) from the traveling direction of the security robot 4 is the monitoring unit 42 ( Imaging element 422).

第１の実施の形態における自走式装置誘導システムの構成を示す平面図である。It is a top view which shows the structure of the self-propelled apparatus guidance system in 1st Embodiment. 第１の実施の形態における充電装置の斜視図である。It is a perspective view of the charging device in a 1st embodiment. 第１の実施の形態における充電装置が備える発光部の構成を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of the light emission part with which the charging device in 1st Embodiment is provided. 第１の実施の形態における充電装置が備える発光部の導光板を示す平面図（ａ）と、正面図（ｂ）である。It is the top view (a) which shows the light-guide plate of the light emission part with which the charging device in 1st Embodiment is provided, and a front view (b). 第１の実施の形態におけるセキュリティロボットの斜視図である。It is a perspective view of the security robot in a 1st embodiment. 第１の実施の形態におけるセキュリティロボットの機能的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of the security robot in 1st Embodiment. 第１の実施の形態のおけるセキュリティロボットが備える第１検出部の構成を示す正面断面図である。It is front sectional drawing which shows the structure of the 1st detection part with which the security robot in 1st Embodiment is provided. 第１の実施の形態における自走式装置誘導システムによるセキュリティロボットの誘導に関する処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the process regarding the guidance of the security robot by the self-propelled apparatus guidance system in a 1st embodiment. 第２の実施の形態における自走式装置誘導システムの構成を示す平面図である。It is a top view which shows the structure of the self-propelled apparatus guidance system in 2nd Embodiment. 第２の実施の形態における充電装置が備える発光部の構成を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of the light emission part with which the charging device in 2nd Embodiment is provided. 第２の実施の形態における充電装置が備える発光部の導光板を示す平面図（ａ）と、正面図（ｂ）である。It is the top view (a) which shows the light-guide plate of the light emission part with which the charging device in 2nd Embodiment is equipped, and a front view (b). 第３の実施の形態における自走式装置誘導システムの構成を示す平面図である。It is a top view which shows the structure of the self-propelled apparatus guidance system in 3rd Embodiment. 第３の実施の形態における充電装置が備える発光部の構成を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of the light emission part with which the charging device in 3rd Embodiment is provided. 第３の実施の形態における充電装置が備える発光部の導光板を示す平面図（ａ）と、正面図（ｂ）である。It is the top view (a) which shows the light-guide plate of the light emission part with which the charging device in 3rd Embodiment is provided, and a front view (b). 第４の実施の形態における自走式装置誘導システムの構成を示す平面図である。It is a top view which shows the structure of the self-propelled apparatus guidance system in 4th Embodiment. 第４の実施の形態における充電装置が備える発光部の構成を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of the light emission part with which the charging device in 4th Embodiment is provided.

符号の説明Explanation of symbols

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ 自走式装置誘導システム
２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃ 充電装置（発光装置）
２２，２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ 発光部
２２１，２２１Ｃ 発生部（発生手段）
２２２，２２２Ａ，２２２Ｂ 導光板（導光手段）
２２３Ａ 空洞部
２２３Ｂ 反射部材
２２３Ａ 反射面
４ セキュリティロボット（自走式装置）
４５ 検出部
４１２Ｌ 左走行モータ（回転駆動部）
４１２Ｒ 右走行モータ（回転駆動部）
４６１ ＣＰＵ（回転制御手段）
４６３ｄ 回転制御プログラム（回転制御手段）
Ｆ 床面
Ｍ 光ビーム
Ｒ 室内 1, 1A, 1B, 1C Self-propelled device guidance system 2, 2A, 2B, 2C Charging device (light emitting device)
22, 22A, 22B, 22C Light emitting part 221, 221C Generating part (generating means)
222, 222A, 222B Light guide plate (light guide means)
223A Cavity 223B Reflective member 223A Reflective surface 4 Security robot (self-propelled device)
45 Detection unit 412L Left travel motor (rotary drive unit)
412R Right travel motor (rotary drive)
461 CPU (rotation control means)
463d Rotation control program (rotation control means)
F Floor M Light beam R Indoor

Claims (8)

光ビームを発光する発光装置と、所定の室内の床面上を自律走行し、予め設定された所定のタイミングになると当該発光装置により発光された光ビームに誘導されて移動する自走式装置と、を備える自走式装置誘導システムにおいて、
前記発光装置は、
前記光ビームを発生する発生手段と、
前記発生手段により発生された光ビームを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように導光する導光手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
光を受光して検出する検出部と、
当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
前記予め設定された所定のタイミングになると、前記検出部によって前記発光装置により発光された光ビームが検出された際に、当該光ビームが到来する方向に当該自走式装置の進行方向が向くよう前記回転駆動部を制御する回転制御手段と、
を備え、
前記導光手段は、
内部における前記発生手段により発生された光ビームの光路上に、当該光ビームを上下方向に反射させる空洞部を備え、
左側面及び右側面の内面が、前記発生手段により発生された光ビームを反射させる反射面であることを特徴とする自走式装置誘導システム。 A light-emitting device that emits a light beam, and a self-propelled device that autonomously travels on a floor surface in a predetermined room and moves by being guided by the light beam emitted by the light-emitting device at a predetermined timing set in advance In a self-propelled device guidance system comprising:
The light emitting device
Generating means for generating the light beam;
A light guide means for guiding the light beam generated by the generating means so as to converge in the left-right direction and diffuse in the vertical direction;
With
The self-propelled device is
A detector that receives and detects light;
A rotation drive for rotating the self-propelled device;
When the predetermined timing set in advance is reached, when the light beam emitted from the light emitting device is detected by the detection unit, the traveling direction of the self-propelled device is directed in the direction in which the light beam arrives. Rotation control means for controlling the rotation drive unit;
With
The light guiding means includes
On the optical path of the light beam generated by the generating means inside, a cavity for reflecting the light beam in the vertical direction,
The self-propelled device guidance system, wherein inner surfaces of the left side surface and the right side surface are reflecting surfaces that reflect the light beam generated by the generating means. 光ビームを発光する発光装置と、所定の室内の床面上を自律走行し、予め設定された所定のタイミングになると当該発光装置により発光された光ビームに誘導されて移動する自走式装置と、を備える自走式装置誘導システムにおいて、
前記発光装置は、
前記光ビームを発生する発生手段と、
前記発生手段により発生された光ビームを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように導光する導光手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
光を受光して検出する検出部と、
当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
前記予め設定された所定のタイミングになると、前記検出部によって前記発光装置により発光された光ビームが検出された際に、当該光ビームが到来する方向に当該自走式装置の進行方向が向くよう前記回転駆動部を制御する回転制御手段と、
を備え、
前記導光手段は、
内部における前記発生手段により発生された光ビームの光路上に、当該光ビームを上下方向に反射させる反射部材を備え、
左側面及び右側面の内面が、前記発生手段により発生された光ビームを反射させる反射面であることを特徴とする自走式装置誘導システム。 A light-emitting device that emits a light beam, and a self-propelled device that autonomously travels on a floor surface in a predetermined room and moves by being guided by the light beam emitted by the light-emitting device at a predetermined timing set in advance In a self-propelled device guidance system comprising:
The light emitting device
Generating means for generating the light beam;
A light guide means for guiding the light beam generated by the generating means so as to converge in the left-right direction and diffuse in the vertical direction;
With
The self-propelled device is
A detector that receives and detects light;
A rotation drive for rotating the self-propelled device;
When the predetermined timing set in advance is reached, when the light beam emitted from the light emitting device is detected by the detection unit, the traveling direction of the self-propelled device is directed in the direction in which the light beam arrives. Rotation control means for controlling the rotation drive unit;
With
The light guiding means includes
On the optical path of the light beam generated by the generating means inside, a reflection member that reflects the light beam in the vertical direction,
The self-propelled device guidance system, wherein inner surfaces of the left side surface and the right side surface are reflecting surfaces that reflect the light beam generated by the generating means. 光ビームを発光する発光装置と、所定の室内の床面上を自律走行し、予め設定された所定のタイミングになると当該発光装置により発光された光ビームに誘導されて移動する自走式装置と、を備える自走式装置誘導システムにおいて、
前記発光装置は、
前記光ビームを発生する発生手段と、
前記発生手段により発生された光ビームを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように導光する導光手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
光を受光して検出する検出部と、
当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
前記予め設定された所定のタイミングになると、前記検出部によって前記発光装置により発光された光ビームが検出された際に、当該光ビームが到来する方向に当該自走式装置の進行方向が向くよう前記回転駆動部を制御する回転制御手段と、
を備え、
前記発光手段は、上下方向に長軸な略楕円形状の光ビームを発生させることを特徴とする自走式装置誘導システム。 A light-emitting device that emits a light beam, and a self-propelled device that autonomously travels on a floor surface in a predetermined room and moves by being guided by the light beam emitted by the light-emitting device at a predetermined timing set in advance In a self-propelled device guidance system comprising:
The light emitting device
Generating means for generating the light beam;
A light guide means for guiding the light beam generated by the generating means so as to converge in the left-right direction and diffuse in the vertical direction;
With
The self-propelled device is
A detector that receives and detects light;
A rotation drive for rotating the self-propelled device;
When the predetermined timing set in advance is reached, when the light beam emitted from the light emitting device is detected by the detection unit, the traveling direction of the self-propelled device is directed in the direction in which the light beam arrives. Rotation control means for controlling the rotation drive unit;
With
The self-propelled device guidance system characterized in that the light emitting means generates a light beam having a substantially elliptical shape with a long axis in the vertical direction. 自走式装置を誘導するための光ビームを発光する発光装置において、
前記光ビームを発生する発生手段と、
前記発生手段により発生された光ビームを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように導光する導光手段と、
を備えることを特徴とする発光装置。 In a light-emitting device that emits a light beam for guiding a self-propelled device,
Generating means for generating the light beam;
A light guide means for guiding the light beam generated by the generating means so as to converge in the left-right direction and diffuse in the vertical direction;
A light emitting device comprising: 請求項４に記載の発光装置において、
前記導光手段は、
内部における前記発生手段により発生された光ビームの光路上に、当該光ビームを上下方向に反射させる空洞部を備えることを特徴とする発光装置。 The light-emitting device according to claim 4.
The light guiding means includes
A light emitting device, comprising: a cavity for reflecting the light beam in the vertical direction on an optical path of the light beam generated by the generating means inside. 請求項４に記載の発光装置において、
前記導光手段は、
内部における前記発生手段により発生された光ビームの光路上に、当該光ビームを上下方向に反射させる反射部材を備えることを特徴とする発光装置。 The light-emitting device according to claim 4.
The light guiding means includes
A light emitting device comprising: a reflection member configured to reflect the light beam in a vertical direction on an optical path of the light beam generated by the generation unit inside. 請求項４〜６の何れか一項に記載の発光装置において、
前記導光手段は、
左側面及び右側面の内面が、前記発生手段により発生された光ビームを反射させる反射面であることを特徴とする発光装置。 In the light-emitting device as described in any one of Claims 4-6,
The light guiding means includes
A light emitting device characterized in that inner surfaces of a left side surface and a right side surface are reflecting surfaces for reflecting a light beam generated by the generating means. 請求項４〜７の何れか一項に記載の発光装置において、
前記発光手段は、上下方向に長軸な略楕円形状の光ビームを発生させることを特徴とする発光装置。 In the light-emitting device as described in any one of Claims 4-7,
The light-emitting device generates a light beam having a substantially elliptical shape with a long axis in the vertical direction.
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