JP2008139157A

JP2008139157A - Vehicle-mounted navigation device

Info

Publication number: JP2008139157A
Application number: JP2006325692A
Authority: JP
Inventors: Junichi Kosugi; 純一小杉
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2006-12-01
Filing date: 2006-12-01
Publication date: 2008-06-19
Anticipated expiration: 2026-12-01
Also published as: JP4798549B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle-mounted navigation device allowing a user to immediately and clearly understand a course instruction in the route guidance when turning to the right or left at an intersection. <P>SOLUTION: In the vehicle-mounted navigation device, a road branching point where a vehicle changes the traveling direction is specified on a guidance route from the current position to a set destination. When the current position approaches the road branching point on the guidance route within a prescribed distance, a field of view including the road branching point in front of the vehicle is imaged as a road branching point image. A landmark object by which the user identifies the precise existence position of the road branching point in the front part of the traveling road is extracted on the imaged road branching point image. Traveling direction change guidance information in a form including the information on the extracted landmark object is prepared and output. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、車載用ナビゲーション装置に関するものである。 The present invention relates to an in-vehicle navigation device.

車両の走行に伴ってＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）等により現在位置を検出し、その現在位置を表示装置上に道路地図と共に表示して、出発地から目的地までの適切な経路を設定し、表示装置や音声出力装置などによって案内する車載用ナビゲーション装置は、ユーザの効率的で安全な運転に貢献している。 As the vehicle travels, the current position is detected by GPS (Global Positioning System), etc., and the current position is displayed on a display device together with a road map, and an appropriate route from the starting point to the destination The vehicle-mounted navigation device that guides the user with a display device or a voice output device contributes to efficient and safe driving for the user.

従来の車載用ナビゲーション装置では、フロントウィンドウを通して見える風景と表示器に表示された平面地図あるいは立体地図とが全く異なるため、与えられた進路指示を即座に明確に理解することができない場合があった。 In the conventional in-vehicle navigation device, the scenery seen through the front window is completely different from the planar map or the three-dimensional map displayed on the display, and therefore, the given route instruction may not be understood immediately and clearly. .

そこで、現在位置が案内地点に近づいたとき、案内位置を複数方向から撮影した複数枚の撮影画像を読み出し、現在位置と案内地点との位置関係から車両の接近方向を検出し、接近方向と同一の方向から撮影された撮影画像を表示パネルに表示して、進行方向が容易に認識できるナビゲーションシステムが考案されている（特許文献１参照）。 Therefore, when the current position approaches the guidance point, a plurality of captured images obtained by photographing the guidance position from a plurality of directions are read, and the approaching direction of the vehicle is detected from the positional relationship between the current position and the guidance point, and is the same as the approaching direction. A navigation system has been devised in which a photographed image taken from the direction is displayed on a display panel and the traveling direction can be easily recognized (see Patent Document 1).

また、車両の前方の風景を撮影して得た撮影画像を表示し、車両の現在位置および進行方向を取得し、その現在位置および進行方向と立体地理情報とに基づいて撮像画像中の地物と関連した進路指示図形（記号，文字を含む）を生成し、その進路指示図形を撮影画像上の当該地物の近傍に付加表示することを特徴とする運転支援方法が考案されている（特許文献２参照）。 In addition, a photographed image obtained by photographing a landscape in front of the vehicle is displayed, the current position and traveling direction of the vehicle are acquired, and the feature in the captured image is obtained based on the current position and traveling direction and the three-dimensional geographic information. A driving support method has been devised in which a route instruction figure (including symbols and characters) related to the object is generated and the route instruction figure is additionally displayed in the vicinity of the feature on the photographed image (patent) Reference 2).

また、現在の位置または位置と方向を検出して、あらかじめ入手しておいた出発地から目的地までのデータの中から記録された撮影の位置または位置と方向が最も近い画像を検索して表示して、現実の風景と出力された画像の両者を見比べて確認しながら、迷うことなく確実に目的地まで到達できることが可能な記録位置付き画像生成表示方法および装置が考案されている（特許文献３参照）。 It also detects the current position or position and direction, and searches for and displays the image that is closest to the recorded shooting position or position and direction from previously acquired data from the starting point to the destination. Then, an image generation and display method and apparatus with a recording position has been devised that can surely reach the destination without hesitation while comparing and confirming both the actual landscape and the output image (Patent Literature). 3).

特開２００５−１４７７０７号公報JP 2005-147707 A 特開平０９−０３５１７７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 09-035177 特開平０９−２００６６６号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 09-200366

特許文献１の構成では、予め各進行方向からの撮影画像を記憶しておく必要があり、記憶する手間とコスト（記憶媒体等）は膨大なものとなる。また、撮影画像に進行方向を示す矢印を表示するのみであるため、ユーザにとって有効な経路案内を行っているとはいえない。 In the configuration of Patent Document 1, it is necessary to store captured images from the respective traveling directions in advance, and the labor and cost (storage medium, etc.) for storing are enormous. Further, since only the arrow indicating the traveling direction is displayed on the captured image, it cannot be said that the route guidance is effective for the user.

特許文献２の構成では、進路指示あるいは撮影された画像から検出された障害物を実際の景色に重畳表示するもので、ヘッドアップディスプレイを用いる必要がある。車両購入後にヘッドアップディスプレイを取り付けることは難しく、いわゆる「メーカーオプション」装備となり、車載用ナビゲーション装置の選択の幅が狭くなるという問題がある。 In the configuration of Patent Document 2, an obstacle detected from a route instruction or a captured image is superimposed and displayed on an actual scene, and it is necessary to use a head-up display. It is difficult to attach a head-up display after purchasing a vehicle, so that it becomes a so-called “manufacturer option”, and there is a problem that the range of selection of an in-vehicle navigation device is narrowed.

特許文献３の構成では、走行中は常に画像を撮影する必要があり、記憶する手間とコスト（記憶媒体等）は膨大なものとなる。また、撮影したい方向が増えれば、カメラを撮影方向毎に取り付けなければならず、装置が大型化するという問題もある。 In the configuration of Patent Document 3, it is necessary to always take an image while traveling, and the labor and cost (storage medium, etc.) for storage are enormous. In addition, if the number of directions to be photographed increases, a camera must be attached for each photographing direction, which causes a problem that the apparatus becomes large.

また、これら従来技術では、表示に用いられる画像は、過去に撮影されたものであるため、車両が実際にその場所を走行するときには、景観が画像と異なる場合もあるので、ユーザが戸惑うことも考えられる。 In these prior arts, since the images used for display were taken in the past, the landscape may differ from the images when the vehicle actually travels in the place, so the user may be confused. Conceivable.

また、「次の交差点を左折して下さい」あるいは「この先の○○交差点を右折して下さい」というような音声案内がなされた場合、「次の交差点」あるいは「○○交差点」が何処であるかを明確に理解できない場合もある。理解できなかった場合には、曲がるべき交差点を通り過ぎてしまう。 In addition, when the voice guidance such as “Please turn left at the next intersection” or “Please turn right at the next XX intersection” is given, where is “Next intersection” or “XX intersection”? Sometimes it is not possible to understand clearly. If you don't understand it, you will pass an intersection that you should turn.

上記問題を背景として、本発明の課題は、交差点の右左折時の経路案内において、ユーザが進路指示を即座に明確に理解することができる車載用ナビゲーション装置を提供することにある。 Against the background of the above problem, an object of the present invention is to provide an in-vehicle navigation device that allows a user to immediately and clearly understand a route instruction in route guidance when turning left or right at an intersection.

課題を解決するための手段および発明の効果Means for Solving the Problems and Effects of the Invention

上記課題を解決するための車載用ナビゲーション装置は、道路地図データを記憶する道路地図データ記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路地図上に目的地を設定する目的地設定手段と、現在位置から設定された目的地までの案内経路を道路地図データ上にて検索する案内経路検索手段と、車両が進行方向を変更する道路分岐点を案内経路上にて特定する道路分岐点特定手段と、案内経路上にて現在位置が道路分岐点に対し所定距離内に接近した場合に、車両前方の当該道路分岐点を含む視野を道路分岐点画像として撮影する道路分岐点画像撮影手段と、撮影された道路分岐点画像上にて、走行路前方における道路分岐点の正確な存在位置をユーザが識別するための目標物を抽出して特定する目標物特定手段と、特定された目標物の情報を含む形で進行方向変更案内情報を作成し、これを出力する進行方向変更案内情報作成出力手段と、を備えることを特徴とする。 An in-vehicle navigation device for solving the above problems includes a road map data storage unit that stores road map data, a current position detection unit that detects a current position of a vehicle, and a destination that sets a destination on the road map. Setting means, guidance route search means for searching for a guide route from the current position to the set destination on the road map data, and a road for identifying a road branch point at which the vehicle changes its traveling direction on the guide route A road branch point image that captures a field of view including the road branch point ahead of the vehicle as a road branch point image when the current position on the guide route approaches the road branch point within a predetermined distance on the guide route. A shooting means; a target specifying means for extracting and specifying a target for the user to identify the exact location of the road branch point in front of the travel path on the shot road branch point image; Has been created a traveling direction change guidance information in the form including the information of the target, characterized in that it and a traveling direction change guidance information created output means for outputting this.

本発明は、従来技術では「次の交差点を左折して下さい」あるいは「この先の○○交差点を右折して下さい」と案内していたものを、カメラで撮影して特定した目標物の情報を含め、例えば「△△のある交差点を左折して下さい」というように、交差点（道路分岐点）の現在の状況とともに、より具体的に案内するものである。 According to the present invention, information on a target that is specified by photographing with a camera is used in the prior art to guide the user to “turn left at the next intersection” or “turn right at the next XX intersection”. In addition, for example, “Turn left at the intersection with ΔΔ” and the current situation of the intersection (road junction) will be guided more specifically.

上記構成によって、予め各進行方向からの撮影画像を記憶しておく必要はないので、記憶する手間とコスト（記憶媒体等）は不要となる。また、音声により案内を行うのでヘッドアップディスプレイは必要なく、既存の車載用ナビゲーション装置に対しても比較的容易に本発明の構成を追加することが可能となる。さらに、案内に用いられる画像は、リアルタイムで撮影されたものであるため、案内の内容が実施の景観と異なることはなく、ユーザが戸惑うこともない。 With the configuration described above, it is not necessary to store the captured images from the respective traveling directions in advance, so that the labor and cost (storage medium or the like) for storing are unnecessary. In addition, since guidance is provided by voice, a head-up display is not necessary, and the configuration of the present invention can be added relatively easily to an existing in-vehicle navigation device. Furthermore, since the image used for the guidance is taken in real time, the content of the guidance is not different from the implementation landscape, and the user is not confused.

また、本発明の車載用ナビゲーション装置は、車両の進行方向を検出する進行方向検出手段を備え、道路分岐点特定手段は、道路地図上において、道路分岐点画像が撮影された車両の現在位置と道路分岐点との距離を算出する距離算出手段を含み、撮影された道路分岐点画像上にて、画像撮影時における車両現在位置から算出された距離だけ車両の進行方向前方に位置する地点を、当該画像上での道路分岐点位置として特定するように構成することもできる。 Further, the in-vehicle navigation device of the present invention includes a traveling direction detecting unit that detects a traveling direction of the vehicle, and the road branching point specifying unit includes a current position of the vehicle where the road branching point image is captured on the road map. Including a distance calculating means for calculating the distance to the road branch point, on the photographed road branch point image, a point located in front of the traveling direction of the vehicle by the distance calculated from the vehicle current position at the time of image capture, It can also be configured so as to be specified as a road branch point position on the image.

上記構成によって、走行中に常時撮影を行う必要もなく、撮影された画像を記憶する媒体も不要であり、カメラも進行方向を撮影する１台のみでよいため、比較的低コストで本発明の構成を実現できる。 According to the above configuration, there is no need to always take a picture during traveling, a medium for storing the photographed image is unnecessary, and only one camera for photographing the traveling direction is required. The configuration can be realized.

また、本発明の車載用ナビゲーション装置における目標物特定手段は、道路分岐点位置の手前に存在する移動体を道路分岐点画像上にて目標物として特定する移動体特定手段と、特定された移動体が、車両と同じ方向に進行方向変更を行うかどうかを判定する進行方向変更判定手段と、を含み、移動体が車両と同じ方向に進行方向変更を行うと判定された場合に、進行方向変更案内情報作成出力手段は、特定された移動体の情報を進行方向変更案内情報に含めて出力するように構成することもできる。 Further, the target object specifying means in the in-vehicle navigation device of the present invention includes a moving object specifying means for specifying a moving object existing before the road branch point position as a target object on the road branch point image, and the specified movement. Traveling direction change determining means for determining whether or not the body changes the traveling direction in the same direction as the vehicle, and the traveling direction when the moving body is determined to change the traveling direction in the same direction as the vehicle The change guide information creating / outputting unit may be configured to include the information of the specified moving body in the traveling direction change guide information and output the information.

タクシーに乗車して運転手に道案内をするとき、「前の車（移動体の一つ）が曲がったところを右へ行って下さい」と言う方が、「次の交差点を右へ行って下さい」と言うよりも運転手にとってより分かりやすい。上記構成によって、移動体を目標物とすることで、前方の交通状況に即した音声案内が行われるので、ユーザは案内された進路指示を明確に理解することができる。 When you get in a taxi and give directions to the driver, the person who says "Please go to the right where the previous car (one of the moving bodies) bends" is "Go the next intersection to the right It ’s easier for the driver to say than With the above configuration, since the moving body is set as a target, voice guidance is performed in accordance with the traffic situation ahead, so that the user can clearly understand the guided route instruction.

また、本発明の車載用ナビゲーション装置における移動体特定手段は、移動体の色情報を特定するものであり、進行方向変更案内情報作成出力手段は、特定された移動体の色情報を進行方向変更案内情報に含めて出力するように構成することもできる。 Further, the moving body specifying means in the in-vehicle navigation device of the present invention specifies the color information of the moving body, and the traveling direction change guide information creation / output means changes the moving direction of the specified moving body color information. It can also be configured to be included in the guidance information and output.

「前の車」が複数台ある場合は、どの車か直ぐには分からないことがある。車の種類よりも、「青い車が曲がった所を右へ行って下さい」というような、車の色情報を伝えた方が、直感的に分かりやすい。上記構成によって、ユーザは案内された進路指示をより明確に理解することができる。 If there are multiple "previous cars", it may not be immediately obvious which car. Rather than the type of car, it is intuitively easier to tell the car color information, such as “Please go to the right when the blue car turns.” With the above configuration, the user can more clearly understand the guided route instruction.

また、本発明の車載用ナビゲーション装置における進行方向変更案内情報作成出力手段は、移動体に追従して走行するように案内を行うように構成することもできる。 Further, the traveling direction change guide information creating / outputting means in the in-vehicle navigation device of the present invention can be configured to guide the vehicle so as to follow the moving body.

例えば、「右折した車両の後をついて行って下さい」と言う方が、ユーザにとってより分かりやすい。上記構成によっても、ユーザは案内された進路指示をより明確に理解することができる。 For example, it is easier for the user to say “Please follow the vehicle after turning right”. Also with the above configuration, the user can more clearly understand the guided route instruction.

また、本発明の車載用ナビゲーション装置における目標物特定手段は、道路分岐点位置の近傍に存在する固定構造物を道路分岐点画像上にて目標物として特定する固定構造物特定手段を含み、進行方向変更案内情報作成出力手段は、特定された固定構造物の情報を進行方向変更案内情報に含めて出力するように構成することもできる。 The target object specifying means in the in-vehicle navigation device of the present invention includes a fixed structure specifying means for specifying a fixed structure existing in the vicinity of the road branch point position as a target object on the road branch point image. The direction change guide information creating / outputting means may be configured to output information including the specified fixed structure in the traveling direction change guide information.

上記構成によって、「次の交差点」あるいは「この先の○○交差点」と案内するよりも、「△△のある交差点」と案内することができるので、ユーザにとってより分かりやすい案内となる。また、道路地図データから固定構造物の情報を取得する方法もあるが、道路地図データが常に最新のものであるというわけではない。本発明の構成では、車両の走行時にリアルタイムで撮影された画像を基に案内しているので、実際の道路分岐点（交差点）の状況に応じた案内を行うことができる。 With the above configuration, it is possible to guide the user to the “intersection with ΔΔ” rather than the “next intersection” or “the following XX intersection”, so the guidance is easier for the user to understand. In addition, there is a method of acquiring information on a fixed structure from road map data, but the road map data is not always the latest. In the configuration of the present invention, guidance is performed based on images taken in real time when the vehicle is traveling, so guidance according to the actual road branching point (intersection) can be provided.

また、本発明の車載用ナビゲーション装置は、固定構造物が建造物であるように構成することもできる。 The in-vehicle navigation device of the present invention can also be configured such that the fixed structure is a building.

上記構成によって、例えば、「次の交差点」や「この先の○○交差点」といった抽象的な内容ではなく、「○○ビルの手前の交差点を右折して下さい」というように、案内にビル（建造物）名を含めることで具体性のある案内を行うことができるので、ユーザは案内された進路指示を即座に明確に理解することができる。 With the above configuration, for example, “Please turn right at the intersection in front of XX building” instead of abstract contents such as “Next intersection” or “Following XX intersection”. Since it is possible to provide specific guidance by including the (object) name, the user can immediately and clearly understand the guided route instruction.

また、本発明の車載用ナビゲーション装置は、固定構造物が道路標識、道路案内表示板又は看板であるように構成することもできる。 Moreover, the vehicle-mounted navigation apparatus of this invention can also be comprised so that a fixed structure may be a road sign, a road guidance display board, or a signboard.

上記構成によっても、「横断歩道の標識のある先の交差点」というように具体性のある案内を行うことができるので、ユーザは案内された進路指示を即座により明確に理解することができる。 Also with the above-described configuration, it is possible to provide a specific guidance such as “a previous intersection with a pedestrian crossing sign”, so that the user can immediately and more clearly understand the guided route instruction.

また、本発明の車載用ナビゲーション装置は、道路分岐点画像上にて特定される目標物が、案内情報を生成するための優先度と対応付けた形で予め定められた種別に区分され、進行方向変更案内情報作成出力手段は、進行方向変更案内情報に含める目標物を優先度に従い選択する目標物選択手段を有するように構成することもできる。 Further, the vehicle-mounted navigation device according to the present invention is configured such that the target specified on the road junction image is divided into predetermined types in association with priorities for generating guidance information. The direction change guide information creation / output unit can also be configured to include a target selection unit that selects a target to be included in the traveling direction change guide information according to priority.

複数の目標物が抽出された場合、これらの目標物を全て案内すると、全ての目標物についての案内が終了する前に道路分岐点を通過してしまう可能性もある。また、どの種別の目標物の情報によって案内を行ってもらいたいかは、ユーザによって異なる。種別によらず画像から抽出された順に目標物を案内されると、ユーザが所望する種別の目標物の案内がなかなか行われず、運転に集中できないことにもつながる。上記構成によって、優先度の高い種別の目標物から案内されるので、目標物が種別によらずランダムに案内されることはなく、ユーザも「この種別の目標物は抽出されなかった」ということを認識できる。 When a plurality of targets are extracted, if all these targets are guided, there is a possibility that the road branch point will be passed before the guidance for all the targets is completed. In addition, the type of target information to be used for guidance varies depending on the user. If the target is guided in the order extracted from the image regardless of the type, it is difficult to guide the target of the type desired by the user and the user cannot concentrate on driving. With the above configuration, the target is guided from a high-priority type target, so that the target is not randomly guided regardless of the type, and the user also said that "a target of this type was not extracted" Can be recognized.

また、本発明の車載用ナビゲーション装置における優先度は、移動体について固定構造物よりも高く設定されるように構成することもできる。 Moreover, the priority in the vehicle-mounted navigation device of the present invention can be configured to be set higher for the moving body than for the fixed structure.

ユーザ特に運転者は、周囲の移動体（他の車両や歩行者）の動きに最大の注意を払っている。上記構成によって、ユーザの視野内の移動体について案内されれば、視線移動も少なくて済むので運転の妨げにならずに済む。 The user, particularly the driver, pays the greatest attention to the movement of surrounding mobile bodies (other vehicles and pedestrians). If the moving body in the user's field of view is guided according to the above configuration, the movement of the line of sight can be reduced, so that the driving is not hindered.

また、本発明の車載用ナビゲーション装置における優先度は、固定構造物について同時に特定される複数の移動体よりも高く設定されるように構成することもできる。 Moreover, the priority in the vehicle-mounted navigation device of the present invention can be configured to be set higher than a plurality of moving bodies specified simultaneously for the fixed structure.

複数の移動体が目標物として抽出された場合、これらの移動体のうちでどちらを案内すればよいかは、自車両との位置関係や移動体の進行方向から判断する必要がある。しかし、その判断には時間を要するので、案内の時期を逸することもありうる。上記構成によって、案内のための移動体の判断を行う時間が不要となり、既に抽出されている固定構造物を案内に用いることで、短時間で案内を行うことが可能である。 When a plurality of moving bodies are extracted as targets, it is necessary to determine which of these moving bodies should be guided from the positional relationship with the host vehicle and the traveling direction of the moving body. However, since it takes time to make the judgment, the guidance time may be missed. With the above configuration, it is not necessary to perform time for determining a moving body for guidance, and guidance can be performed in a short time by using a fixed structure already extracted for guidance.

以下、本発明の車載用ナビゲーション装置を、図面を参照しながら説明する。図１は車載用ナビゲーション装置（以下、ナビゲーション装置と略称する）１００の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１００は、位置検出器１，地図データ入力器６，操作スイッチ群７，リモートコントロール（以下リモコンと称する）センサ１１，音声案内などを行う音声合成回路２４，スピーカ１５，メモリ９，表示器１０，送受信機１３，ハードディスク装置（ＨＤＤ）２１，ＬＡＮ(Local Area Network) Ｉ／Ｆ（インターフェース）２６，これらの接続された制御回路８，リモコン端末１２等を備えている。 Hereinafter, an in-vehicle navigation device of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an in-vehicle navigation device (hereinafter abbreviated as a navigation device) 100. The navigation device 100 includes a position detector 1, a map data input device 6, an operation switch group 7, a remote control (hereinafter referred to as remote control) sensor 11, a voice synthesis circuit 24 for performing voice guidance, a speaker 15, a memory 9, and a display. 10, a transceiver 13, a hard disk device (HDD) 21, a LAN (Local Area Network) I / F (interface) 26, a control circuit 8 connected thereto, a remote control terminal 12, and the like.

位置検出器１は、周知の地磁気センサ２，車両１０１（図２参照）の回転角速度を検出するジャイロスコープ３，車両１０１の走行距離を検出する距離センサ４，および衛星からの電波に基づいて車両１０１の位置を検出するＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２，３，４，５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては前述したうちの一部のセンサで構成してもよく、さらに、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ例えば車速センサ２３等を用いてもよい。なお、位置検出器１が本発明の現在位置検出手段，進行方向検出手段に相当する。 The position detector 1 includes a known geomagnetic sensor 2, a gyroscope 3 for detecting the rotational angular velocity of the vehicle 101 (see FIG. 2), a distance sensor 4 for detecting the travel distance of the vehicle 101, and a radio wave from a satellite. A GPS receiver 5 for detecting the position 101 is included. Since these sensors 2, 3, 4, and 5 have errors of different properties, they are configured to be used while being complemented by a plurality of sensors. Depending on the accuracy, some of the above-described sensors may be used, and further, a steering rotation sensor or a wheel sensor of each rolling wheel, such as a vehicle speed sensor 23, may be used. The position detector 1 corresponds to the current position detecting means and the traveling direction detecting means of the present invention.

操作スイッチ群７は、例えば表示器１０と一体になったタッチパネル２２もしくはメカニカルなスイッチが用いられる。タッチパネル２２は、表示器１０の画面上にガラス基盤と透明なフィルムにスペーサと呼ばれる隙間を介してＸ軸方向、Ｙ軸方向に電気回路が配線され、フィルム上をユーザがタッチすると、押された部分の配線がショートして電圧値が変わるため、これを２次元座標値（Ｘ，Ｙ）として検出する、いわゆる抵抗膜方式が広く用いられる。その他に、周知のいわゆる静電容量方式を用いてもよい。メカニカルスイッチの他に、マウスやカーソル等のポインティングデバイスを用いてもよい。また、操作スイッチ群７は、例えば表示器１０とその周辺を覆い意匠枠となるエスカッションに配置される。 As the operation switch group 7, for example, a touch panel 22 integrated with the display device 10 or a mechanical switch is used. The touch panel 22 is pressed when an electric circuit is wired on the screen of the display 10 in the X-axis direction and the Y-axis direction through a gap called a spacer on a glass substrate and a transparent film, and the user touches the film. Since the voltage value changes due to short-circuiting of a part of the wiring, a so-called resistance film method for detecting this as a two-dimensional coordinate value (X, Y) is widely used. In addition, a known so-called capacitance method may be used. In addition to the mechanical switch, a pointing device such as a mouse or a cursor may be used. In addition, the operation switch group 7 is disposed in an escutcheon that covers the display 10 and its periphery and serves as a design frame, for example.

また、マイク３１および音声認識ユニット３０を用いて種々の指示を入力することも可能である。これは、マイク３１から入力された音声信号を、音声認識ユニット３０において周知の隠れマルコフモデル等の音声認識技術により処理を行い、その結果に応じた操作コマンドに変換するものである。これら本発明の目的地設定手段に相当する、操作スイッチ群７，リモコン端末１２，タッチパネル２２，およびマイク３１により、種々の指示を入力することが可能である。 It is also possible to input various instructions using the microphone 31 and the voice recognition unit 30. In this method, a voice signal input from the microphone 31 is processed by a voice recognition technique such as a well-known hidden Markov model in the voice recognition unit 30, and converted into an operation command corresponding to the result. Various instructions can be input through the operation switch group 7, the remote control terminal 12, the touch panel 22, and the microphone 31 corresponding to the destination setting means of the present invention.

制御回路８は通常のコンピュータとして構成されており、周知のＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，入出力回路であるＩ／Ｏ８４，Ａ／Ｄ変換部８６，描画部８７，時計ＩＣ８８，画像処理部８９，およびこれらの構成を接続するバスライン８５が備えられている。ＣＰＵ８１は、ＨＤＤ２１に記憶されたナビプログラム２１ｐおよびデータにより制御を行う。また、ＨＤＤ２１へのデータの読み書きの制御はＣＰＵ８１によって行われる。また、ＣＰＵ８１からＨＤＤ２１に対してデータの読み書きの制御ができなくなった場合のために、ＲＯＭ８２にナビゲーション装置１００として必要最低限の動作を行うためのプログラムを記憶しておいてもよい。 The control circuit 8 is configured as a normal computer, and includes a well-known CPU 81, ROM 82, RAM 83, I / O 84 as an input / output circuit, A / D conversion unit 86, drawing unit 87, clock IC 88, image processing unit 89, and A bus line 85 for connecting these components is provided. The CPU 81 controls the navigation program 21p and data stored in the HDD 21. The CPU 81 controls the reading / writing of data to / from the HDD 21. In addition, a program for performing a minimum necessary operation as the navigation device 100 may be stored in the ROM 82 in a case where the data read / write control from the CPU 81 to the HDD 21 becomes impossible.

なお、制御回路８が本発明の案内経路検索手段，道路分岐点特定手段，距離算出手段，移動体特定手段，進行方向変更判定手段，固定構造物特定手段，目標物選択手段，進行方向変更案内情報作成出力手段に相当する。 Note that the control circuit 8 is a guide route search means, road branch point specification means, distance calculation means, moving body specification means, travel direction change determination means, fixed structure specification means, target selection means, travel direction change guidance of the present invention. It corresponds to information creation / output means.

Ａ／Ｄ変換部８６は周知のＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換回路を含み、例えば位置検出器１などから制御回路８に入力されるアナログデータをＣＰＵ８１で演算可能なデジタルデータに変換するものである。 The A / D conversion unit 86 includes a well-known A / D (analog / digital) conversion circuit, and converts analog data input from the position detector 1 or the like to the control circuit 8 into digital data that can be calculated by the CPU 81, for example. It is.

描画部８７は、ＨＤＤ２１等に記憶された地図データ２１ｍ（後述），表示用のデータや表示色のデータから表示器１０に表示させるための表示画面データを生成する。 The drawing unit 87 generates display screen data to be displayed on the display unit 10 from map data 21m (described later) stored in the HDD 21 or the like, display data, and display color data.

時計ＩＣ８８はリアルタイムクロックＩＣとも呼ばれ、ＣＰＵ８１からの要求に応じて時計・カレンダーのデータを送出あるいは設定するものである。ＣＰＵ８１は時計ＩＣ８８から日時情報を取得する。また、ＧＰＳ受信機５で受信したＧＰＳ信号に含まれる日時情報を用いてもよい。また、ＣＰＵ８１に含まれるリアルタイムカウンタを基にして日時情報を生成してもよい。 The clock IC 88 is also called a real-time clock IC, and sends or sets clock / calendar data in response to a request from the CPU 81. The CPU 81 acquires date / time information from the clock IC 88. Further, date and time information included in the GPS signal received by the GPS receiver 5 may be used. The date information may be generated based on a real-time counter included in the CPU 81.

画像処理部８９は、公知のパターン認識などの技術によってカメラ３２（後述）によって撮影された画像の解析を行う画像処理回路を含んで構成される。画像処理部８９では、例えば、カメラ３２により撮影された映像信号に一般的な２値化処理を施すことにより、ピクセル毎のデジタル多値画像データに変換する。そして、得られた多値画像データから、一般的な画像処理手法を用いて所望の画像部分を抽出する。なお、画像処理部８９が本発明の目標物特定手段に相当する。 The image processing unit 89 includes an image processing circuit that analyzes an image photographed by a camera 32 (described later) by a known technique such as pattern recognition. In the image processing unit 89, for example, a general binarization process is performed on the video signal photographed by the camera 32 to convert it into digital multi-value image data for each pixel. Then, a desired image portion is extracted from the obtained multi-value image data using a general image processing method. The image processing unit 89 corresponds to the target specifying means of the present invention.

ＨＤＤ２１には、ナビプログラム２１ｐの他に位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路地図データを含む地図データベースである地図データ２１ｍが記憶される。地図データ２１ｍは、表示用となる所定の地図画像情報を記憶するとともに、リンク情報やノード情報等を含む道路網情報を記憶する。リンク情報は、各道路を構成する所定の区間情報であって、位置座標，距離，所要時間，道幅，車線数，制限速度等から構成される。また、ノード情報は、交差点（分岐路）等を規定する情報であって、位置座標，右左折車線数，接続先道路リンク等から構成される。また、リンク間接続情報には、通行の可不可を示すデータなどが設定されている。なお、地図データ２１ｍが本発明の道路地図データ記憶手段に相当する。 In addition to the navigation program 21p, the HDD 21 stores map data 21m, which is a map database including so-called map matching data for improving position detection accuracy and road map data representing road connections. The map data 21m stores predetermined map image information for display and road network information including link information and node information. The link information is predetermined section information constituting each road, and includes position coordinates, distance, required time, road width, number of lanes, speed limit, and the like. The node information is information defining an intersection (branch road) or the like, and is composed of position coordinates, the number of right / left turn lanes, a connection destination road link, and the like. In addition, data indicating whether or not traffic is possible is set in the inter-link connection information. The map data 21m corresponds to the road map data storage means of the present invention.

また、ＨＤＤ２１には経路案内の補助情報や娯楽情報、その他にユーザが独自にデータを書き込むことができ、ユーザデータ２１ｕとして記憶される。また、ナビゲーション装置１００の動作に必要なデータや各種情報はデータベース２１ｄとしても記憶される。 In addition, in the HDD 21, auxiliary information for route guidance, entertainment information, and other data can be written independently by the user and stored as user data 21u. Data and various information necessary for the operation of the navigation device 100 are also stored as the database 21d.

ナビプログラム２１ｐ，地図データ２１ｍ，ユーザデータ２１ｕ，およびデータベース２１ｄは、地図データ入力器６を介して記憶媒体２０からそのデータの追加・更新を行うことが可能である。記憶媒体２０は、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、例えばメモリカード等の他の媒体を用いてもよい。また、外部ネットワークを介してデータをダウンロードする構成を用いてもよい。 The navigation program 21p, map data 21m, user data 21u, and database 21d can be added and updated from the storage medium 20 via the map data input device 6. The storage medium 20 is generally a CD-ROM or DVD based on the amount of data, but may be another medium such as a memory card. Moreover, you may use the structure which downloads data via an external network.

メモリ９はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable ＆ Programmable Read Only Memory：電気的消去・プログラム可能・読出し専用メモリ）やフラッシュメモリ等の書き換え可能なデバイスによって構成され、ナビゲーション装置１００の動作に必要な情報およびデータが記憶されている。なお、メモリ９は、ナビゲーション装置１００がオフ状態になっても記憶内容が保持されるようになっている。また、メモリ９の代わりにナビゲーション装置１００の動作に必要な情報およびデータをＨＤＤ２１に記憶してもよい。さらに、ナビゲーション装置１００の動作に必要な情報およびデータをメモリ９とＨＤＤ２１に分けて記憶してもよい。 The memory 9 is composed of a rewritable device such as an EEPROM (Electrically Erasable & Programmable Read Only Memory) or a flash memory, and stores information and data necessary for the operation of the navigation apparatus 100. Has been. The memory 9 holds the stored contents even when the navigation device 100 is turned off. Further, instead of the memory 9, information and data necessary for the operation of the navigation device 100 may be stored in the HDD 21. Further, information and data necessary for the operation of the navigation device 100 may be stored separately in the memory 9 and the HDD 21.

表示器１０は周知のカラー液晶表示器で構成され、ドット・マトリックスＬＣＤ（Liquid Crystal Display）およびＬＣＤ表示制御を行うための図示しないドライバ回路を含んで構成されている。ドライバ回路は、例えば、画素毎にトランジスタを付けて目的の画素を確実に点灯させたり消したりすることができるアクティブマトリックス駆動方式が用いられ、制御回路８（描画部８７）から送られる表示指令および表示画面データに基づいて表示を行う。また、表示器１０として有機ＥＬ（ElectroLuminescence：電界発光）表示器，プラズマ表示器を用いてもよい。 The display 10 is composed of a known color liquid crystal display, and includes a dot matrix LCD (Liquid Crystal Display) and a driver circuit (not shown) for performing LCD display control. The driver circuit uses, for example, an active matrix driving method in which a transistor is attached to each pixel so that the target pixel can be reliably turned on and off, and a display command sent from the control circuit 8 (drawing unit 87) and Display is performed based on the display screen data. Further, an organic EL (ElectroLuminescence) display or a plasma display may be used as the display 10.

送受信機１３は、例えば道路に沿って設けられた送信機（図示せず）から出力される光ビーコン、または電波ビーコンによってＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：道路交通情報通信システム，登録商標）センタ１４から道路交通情報，天候情報を受信、あるいはＦＭ多重放送を受信するための装置である。また、送受信機１３を用いてインターネット等の外部ネットワークに接続可能な構成としてもよい。 The transceiver 13 is, for example, a VICS (Vehicle Information and Communication System: registered trademark) center 14 by an optical beacon or a radio beacon output from a transmitter (not shown) provided along the road. It is a device for receiving road traffic information and weather information from, or receiving FM multiplex broadcasting. Moreover, it is good also as a structure which can be connected to external networks, such as the internet, using the transmitter / receiver 13. FIG.

スピーカ１５は周知の音声合成回路２４に接続され、ナビプログラム２１ｐの指令によってメモリ９あるいはＨＤＤ２１に記憶されるデジタル音声データが音声合成回路２４においてアナログ音声に変換されたものが送出される。なお、音声合成の方法には、音声波形をそのままあるいは符号化して蓄積しておき必要に応じて繋ぎ合わせる録音編集方式，文字入力情報からそれに対応する音声を合成するテキスト合成方式などがある。なお、スピーカ１５が本発明の進行方向変更案内情報作成出力手段に相当する。 The speaker 15 is connected to a well-known voice synthesis circuit 24, and the digital voice data stored in the memory 9 or the HDD 21 in accordance with a command from the navigation program 21p is converted into analog voice by the voice synthesis circuit 24 and sent out. Note that speech synthesis methods include a recording and editing method in which speech waveforms are stored as they are or after being encoded and connected as necessary, and a text synthesis method in which corresponding speech is synthesized from character input information. The speaker 15 corresponds to the traveling direction change guide information creation / output means of the present invention.

また、ＥＴＣ車載器１７と通信することにより、ＥＴＣ車載器１７が路側器（図示せず）から受信した料金情報などをナビゲーション装置１００に取り込むことができる。また、ＥＴＣ車載器１７によって外部ネットワークと接続し、ＶＩＣＳセンタ１４等との通信を行う構成をとってもよい。 Further, by communicating with the ETC on-vehicle device 17, it is possible to capture the fee information received by the ETC on-vehicle device 17 from the roadside device (not shown) into the navigation device 100. Further, the ETC on-vehicle device 17 may be connected to an external network and communicate with the VICS center 14 or the like.

車速センサ２３は周知のロータリエンコーダ等の回転検出部を含み、例えば車輪取り付け部付近に設置されて車輪の回転を検出してパルス信号として制御回路８に送るものである。制御回路８では、その車輪の回転数を車両１０１の速度に換算して、車両１０１の現在位置から所定の場所までの予想到達時間を算出したり、車両１０１の走行区間毎の平均車速を算出する。 The vehicle speed sensor 23 includes a rotation detection unit such as a known rotary encoder. For example, the vehicle speed sensor 23 is installed in the vicinity of the wheel mounting unit to detect the rotation of the wheel and send it to the control circuit 8 as a pulse signal. In the control circuit 8, the number of rotations of the wheel is converted into the speed of the vehicle 101 to calculate an expected arrival time from the current position of the vehicle 101 to a predetermined place, or an average vehicle speed for each travel section of the vehicle 101. To do.

ＬＡＮＩ／Ｆ２６は車内ＬＡＮ２７を介して他の車載機器やセンサとのデータの遣り取りを行うためのインターフェース回路である。また、ＬＡＮＩ／Ｆ２６を介して車速センサ２３からのデータ取り込み、あるいはＥＴＣ車載器１７との接続を行ってもよい。 The LAN I / F 26 is an interface circuit for exchanging data with other in-vehicle devices and sensors via the in-vehicle LAN 27. Further, data may be taken from the vehicle speed sensor 23 or connected to the ETC on-vehicle device 17 via the LAN I / F 26.

このような構成を持つことにより、ナビゲーション装置１００は、制御回路８のＣＰＵ８１によりナビプログラム２１ｐが起動されると、ユーザが操作スイッチ群７，タッチパネル２２，リモコン端末１２の操作、あるいはマイク３１からの音声入力によって、表示器１０上に表示されるメニューから目的地までの案内経路を表示器１０に表示させるための経路案内処理を選択した場合、次のような処理を実施する。 With this configuration, the navigation device 100 allows the user to operate the operation switch group 7, the touch panel 22, the remote control terminal 12, or from the microphone 31 when the navigation program 21 p is activated by the CPU 81 of the control circuit 8. When the route guidance process for displaying the guidance route from the menu displayed on the display 10 to the destination by the voice input on the display 10 is selected, the following process is performed.

すなわち、まず、ユーザは目的地を検索する。目的地の検索方法は、例えば、地図上の任意の地点を指定する方法，目的地の所在する地域から検索する方法，目的地の電話番号から検索する方法，五十音表から目的地の名称を入力して検索する方法，あるいはユーザがよく利用する施設としてメモリ９に記憶されているものから検索する方法などがある。目的地が設定されると、位置検出器１により車両１０１の現在位置が求められ、該現在位置を出発地として目的地までの最適な案内経路を求める処理が行われる。 That is, first, the user searches for a destination. The destination search method is, for example, a method of specifying an arbitrary point on the map, a method of searching from the area where the destination is located, a method of searching from the telephone number of the destination, or a name of the destination from the Japanese syllabary table There are a method for searching by inputting the number of characters stored in the memory 9 as a facility frequently used by the user. When the destination is set, the current position of the vehicle 101 is obtained by the position detector 1, and a process for obtaining an optimum guide route to the destination from the current position is performed.

そして、目的地に対する経路案内を行うときには、制御回路８は、上記の案内経路を表示器１０の画面の道路地図上に強調表示させるとともに、音声合成回路２４およびスピーカ１５によって、案内経路に沿う進行案内、例えば右折地点，左折地点に至る手前の所定のタイミングで、その右折あるいは左折の案内のための表示あるいは音声を発生させる処理を実行するように構成されている。 When the route guidance for the destination is performed, the control circuit 8 highlights the above guidance route on the road map on the screen of the display 10, and the voice synthesis circuit 24 and the speaker 15 advance along the guidance route. At a predetermined timing before reaching the guidance, for example, a right turn point or a left turn point, a process for generating a display or sound for guiding the right turn or left turn is executed.

このような自動的に最適な案内経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。なお、案内経路の検索時において、出発地は通常は車両１０１の現在位置であるが、現在位置と異なる場所を出発地として設定したい場合には、上述のように操作スイッチ群７等を使用して出発地を任意に設定することができる。 As a method for automatically setting an optimum guide route, a method such as the Dijkstra method is known. When searching for a guide route, the departure location is usually the current location of the vehicle 101. However, if it is desired to set a location different from the current location as the departure location, the operation switch group 7 or the like is used as described above. The starting point can be set arbitrarily.

通信ユニット２５は周知の無線送受信機として構成され、インターネット等の公衆通信網と接続するために用いられる。また、通信ユニット２５を携帯電話機等の携帯通信端末（図示せず）を接続してデータ通信を行うための、携帯通信端末と制御回路８との間のインターフェース回路として構成してもよい。 The communication unit 25 is configured as a well-known wireless transceiver, and is used for connecting to a public communication network such as the Internet. The communication unit 25 may be configured as an interface circuit between the mobile communication terminal and the control circuit 8 for performing data communication by connecting a mobile communication terminal (not shown) such as a mobile phone.

カメラ３２は周知のＣＣＤビデオカメラあるいはスチルカメラ等で構成され、撮影された画像データは制御回路８（画像処理部８９）に送られる。図２にカメラ３２の搭載例を示す。カメラ３２は、車両１０１の前方を撮影可能なように、例えば、車両１０１室内の天井の前方中央部に取り付けられる。撮影範囲は、少なくとも運転者の視野範囲よりも広いことが望ましい。また、ダッシュパネル上（３２ａの位置）に取り付けてもよい。なお、カメラ３２が本発明の道路分岐点画像撮影手段に相当する。なお、３５は操舵ハンドルである。 The camera 32 is composed of a known CCD video camera, still camera, or the like, and the captured image data is sent to the control circuit 8 (image processing unit 89). FIG. 2 shows an example of mounting the camera 32. The camera 32 is attached to, for example, the front center portion of the ceiling in the vehicle 101 so that the front of the vehicle 101 can be photographed. It is desirable that the photographing range is wider than at least the visual field range of the driver. Moreover, you may attach on a dash panel (position of 32a). The camera 32 corresponds to the road branch point image photographing means of the present invention. Reference numeral 35 denotes a steering handle.

図３を用いて、進行方向変更案内情報出力処理について説明する。なお、本処理はナビプログラム２１ｐに含まれ、ナビプログラム２１ｐの他の処理とともに繰り返し実行される。まず、目的地までの案内経路上に右左折すべき交差点（本発明の進行方向を変更する道路分岐点）があるかを調べ、右左折すべき交差点がある場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、位置検出器１から車両１０１の現在位置を取得し、例えば１００ｍのような、右左折すべき交差点の所定距離内に接近したかを調べる。 The traveling direction change guidance information output process will be described with reference to FIG. This process is included in the navigation program 21p and is repeatedly executed together with other processes of the navigation program 21p. First, it is checked whether there is an intersection to be turned right or left on the guide route to the destination (a road branch point that changes the traveling direction according to the present invention). If there is an intersection to be turned right or left (S11: Yes), position detection is performed. The current position of the vehicle 101 is acquired from the device 1, and it is checked whether or not the vehicle 101 is within a predetermined distance of an intersection to be turned left and right, such as 100m.

右左折すべき交差点の所定距離内に接近した場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、カメラ３２で車両前方の当該交差点を含む視野を道路分岐点画像として撮影する（Ｓ１３）。撮影形態は動画でもよいし、所定のタイミングにおける連続した静止画でもよい。撮影の終了タイミングは、例えば、交差点の右左折を終了した時点とする。交差点の右左折を終了した時点は、例えばジャイロスコープ３によって、交差点における車両の進行方向の変化を検出することで判定できる。撮影された画像は、位置検出器１から取得される車両１０１の現在位置と時計ＩＣ８８から取得される日時情報とともに、ＨＤＤ２１等の所定の領域に記憶される。 When approaching within a predetermined distance of the intersection to be turned left or right (S12: Yes), the camera 32 captures a field of view including the intersection in front of the vehicle as a road junction image (S13). The shooting form may be a moving image or a continuous still image at a predetermined timing. The end timing of shooting is, for example, the time when the right / left turn at the intersection is completed. The time point when the intersection turns right and left can be determined by detecting, for example, a change in the traveling direction of the vehicle at the intersection with the gyroscope 3. The captured image is stored in a predetermined area such as the HDD 21 together with the current position of the vehicle 101 acquired from the position detector 1 and date / time information acquired from the clock IC 88.

ステップＳ１１およびＳ１２で「Ｎｏ」と判定された場合には、それぞれ同じ判定を繰り返すようになっているが、無限ループを形成しているのではなく、適宜ナビプログラム２１ｐの他の処理が実行される。 If “No” is determined in steps S11 and S12, the same determination is repeated. However, an infinite loop is not formed, and other processes of the navigation program 21p are appropriately executed. The

次に、カメラ３２で撮影された道路分岐点画像から、右左折すべき交差点を特定する交差点特定処理を行う（Ｓ１４，後述）。 Next, an intersection specifying process for specifying an intersection to be turned right and left is performed from the road branch point image taken by the camera 32 (S14, described later).

次に、道路分岐点画像において特定された交差点を含む画像（以下、交差点画像と称する）から、その正確な存在位置をユーザが識別するための目標物を抽出して特定する目標物特定処理を行う（Ｓ１５，後述）。 Next, a target specifying process for extracting and specifying a target for the user to identify its exact location from an image including an intersection specified in the road junction image (hereinafter referred to as an “intersection image”) is performed. (S15, described later).

次に、特定された目標物の情報を含む進行方向変更案内情報を作成する進行方向変更案内情報作成処理を行う（Ｓ１６，後述）。 Next, travel direction change guide information creation processing for creating travel direction change guide information including information on the identified target is performed (S16, described later).

最後に、作成された進行方向変更案内情報をスピーカ１５から出力する（Ｓ１７）。進行方向変更案内情報はテキストデータとして作成され、音声合成回路２４において、そのテキストデータに基づいて音声データが合成される。音声データと同様の内容を、表示器１０の表示画面上に表示してもよい。 Finally, the generated traveling direction change guide information is output from the speaker 15 (S17). The traveling direction change guide information is created as text data, and the speech synthesis circuit 24 synthesizes speech data based on the text data. The same content as the audio data may be displayed on the display screen of the display 10.

図４を用いて、図３のステップＳ１４に相当する、交差点特定処理について説明する。まず、撮影時に道路分岐点画像とともに記憶された車両１０１の現在位置により撮影位置を特定する（Ｓ３１）。次に地図データ２１ｍを参照して、道路分岐点画像が撮影された車両の現在位置と交差点との距離を算出する（Ｓ３２）。最後に、道路分岐点画像上において、その画像が撮影されたときの車両現在位置から、上記で算出された距離だけ車両の進行方向前方に位置する地点を、当該道路分岐点画像上での交差点位置として推定する（Ｓ３３）。カメラ３２の車両１０１における搭載位置，カメラ３２のレンズの光学的特性（焦点距離，レンズ径）などから、撮影される画像の下縁部は車両から○○ｍの位置というように、撮影範囲が決定されるので、交差点位置も推定することができる。 The intersection specifying process corresponding to step S14 in FIG. 3 will be described with reference to FIG. First, the shooting position is specified based on the current position of the vehicle 101 stored together with the road junction image at the time of shooting (S31). Next, referring to the map data 21m, the distance between the current position of the vehicle where the road junction image is taken and the intersection is calculated (S32). Finally, on the road junction image, a point located forward of the vehicle in the traveling direction by the distance calculated above from the current vehicle position when the image was taken is an intersection on the road junction image. The position is estimated (S33). From the mounting position of the camera 32 in the vehicle 101, the optical characteristics of the lens of the camera 32 (focal length, lens diameter), and the like, the lower edge portion of the image to be captured has a shooting range such as a position of OOm from the vehicle. Since it is determined, the intersection position can also be estimated.

距離センサを用いずにＣＣＤカメラの画像データのみから距離を推定する技術については、近年実用化された、縦列駐車や車庫入れ時のハンドル操作を補助する機構である、インテリジェント・パーキング・アシスト（ＩＰＡ：Intelligent Parking Assist）に用いられている（非特許文献１，特許文献４参照）。 With regard to the technology for estimating the distance only from the image data of the CCD camera without using the distance sensor, Intelligent Parking Assist (IPA), which has been put into practical use in recent years, is a mechanism for assisting the steering operation at the time of parallel parking or entering the garage. : Intelligent Parking Assist) (see Non-Patent Document 1 and Patent Document 4).

ＩＰＡ（カーエレ用語辞典）日経ＢＰ社「Tech-On! -- 技術者を応援する情報サイト --」，インターネットＵＲＬ http://techon.nikkeibp.co.jp/article/Word/20060418/116217/（平成１８年１０月３１日検索）IPA (Car Electronics Glossary of Terms) Nikkei Business Publications, Inc. “Tech-On!-Information site that supports engineers”, Internet URL http://techon.nikkeibp.co.jp/article/Word/20060418/116217/ ( (October 31, 2006 search) 特開２００１−３４３２１２号公報JP 2001-343212 A

最後に、位置補正のために、ステップＳ３３で推定された交差点の位置付近に、信号機，横断歩道，停止線，標識等の、交差点を判別可能な設備があるかどうかを判定し、該設備のある位置を最終的な交差点として特定する（Ｓ３４）。なお、交差点を判別可能な設備が複数ある場合は、車両に最も近いものを用いるようにしてもよい。 Finally, in order to correct the position, it is determined whether there is a facility that can distinguish the intersection such as a traffic light, a pedestrian crossing, a stop line, or a sign near the position of the intersection estimated in step S33. A certain position is specified as the final intersection (S34). In addition, when there are a plurality of facilities capable of determining the intersection, the one closest to the vehicle may be used.

図５を用いて、図３のステップＳ１５に相当する、目標物特定処理について説明する。まず、図６のような、データベース２１ｄに予め記憶される目標物特定用画像データのうち、移動体画像データ２１ｄ１を参照して、上記交差点特定処理で用いられた交差点画像に移動体が含まれているかを調べる（Ｓ５１）。 The target specifying process corresponding to step S15 in FIG. 3 will be described with reference to FIG. First, of the target object specifying image data stored in advance in the database 21d as shown in FIG. 6, the moving object is included in the intersection image used in the intersection specifying process with reference to the moving object image data 21d1. Is checked (S51).

移動体画像データ２１ｄ１には、例えば、セダン，ワゴン，１ＢＯＸ，ミニバン，トラック，バス，特殊車両，バイク（運転者を含む）等の移動体を主として後方から見た画像データが含まれている。交差点画像の中の道路上に、これらの移動体画像データ２１ｄ１と類似する物体があるかどうか調べ、その物体と移動体画像データ２１ｄ１との類似度が予め定められた閾値を超えた場合に、その物体が移動体であると判定する。また、例えば、車線あるいは通行区分を示す白線（あるいは黄線）を含む、黒あるいは濃灰色の領域を道路と判定する。 The moving object image data 21d1 includes, for example, image data of a moving object such as a sedan, a wagon, a 1BOX, a minivan, a truck, a bus, a special vehicle, and a motorcycle (including a driver) viewed from the rear. If there is an object similar to the moving body image data 21d1 on the road in the intersection image, and the similarity between the object and the moving body image data 21d1 exceeds a predetermined threshold, It is determined that the object is a moving body. Further, for example, a black or dark gray region including a white line (or yellow line) indicating a lane or a traffic section is determined as a road.

移動体が含まれている場合（Ｓ５２：Ｙｅｓ）、その移動体について進行方向を判定する（Ｓ５３）。進行方向の判定方法は以下のいずれを用いてもよい。この判定は、交差点を特定した際の画像の前あるいは後に撮影された複数の画像を用いて行う。
（１）特定された移動体の画像の右端あるいは左端に橙色の領域が含まれるかどうかを判定する。つまり、方向指示灯が点滅していることを検出する。
（２）特定された交差点の手前に存在する移動体が、車線の右端あるいは左端へ寄っているかどうかを判定する。つまり、右折あるいは左折のために車線の該当方向へ寄っていると判定する。
（３）特定された交差点内で、特定された移動体の側面の少なくとも一部の画像を検出した場合、その移動体は直進するのではなく進行方向を変更（右折あるいは左折）していると判定する。 When the moving body is included (S52: Yes), the traveling direction of the moving body is determined (S53). Any of the following may be used as a method of determining the traveling direction. This determination is performed using a plurality of images taken before or after the image when the intersection is specified.
(1) It is determined whether an orange region is included at the right end or the left end of the image of the specified moving object. That is, it detects that the direction indicator lamp is blinking.
(2) It is determined whether or not the moving body existing before the specified intersection is approaching the right end or the left end of the lane. That is, it is determined that the vehicle is approaching the corresponding direction of the lane for a right turn or a left turn.
(3) If an image of at least a part of the side surface of the specified moving object is detected in the specified intersection, the moving object does not go straight, but changes its direction of travel (right turn or left turn) judge.

移動体の進行方向と、案内経路上の車両１０１のその交差点における進行方向をと比較して、移動体と車両１０１との進行方向（右左折方向）が同じ場合（Ｓ５４：Ｙｅｓ）、その移動体の色情報を特定する（Ｓ５５）。図６のように、データベース２１ｄには移動体色情報画像データ２１ｄ２が記憶され、移動体色情報画像データ２１ｄ２には、色名称とその色を表す画像データとが含まれている。 Comparing the traveling direction of the moving body and the traveling direction at the intersection of the vehicle 101 on the guide route, if the traveling direction of the moving body and the vehicle 101 (right-left turn direction) is the same (S54: Yes), the movement Body color information is specified (S55). As shown in FIG. 6, the moving body color information image data 21d2 is stored in the database 21d, and the moving body color information image data 21d2 includes a color name and image data representing the color.

次に、図６の目標物特定用画像データのうち、固定構造物を特定するための、建造物画像データ２１ｄ３，道路標識画像データ２１ｄ４，道路案内表示板画像データ２１ｄ５，および看板画像データ２１ｄ６を参照して、交差点画像にこれらの固定構造物に相当する画像が含まれているかを調べる（Ｓ５６）。 Next, building image data 21d3, road sign image data 21d4, road guidance display board image data 21d5, and signboard image data 21d6 for specifying a fixed structure among the target object specifying image data shown in FIG. Referring to the intersection image, it is checked whether images corresponding to these fixed structures are included (S56).

建造物画像データ２１ｄ３には、ビル，歩道橋，橋梁の主要な形状およびそれらの名称が含まれている。道路標識画像データ２１ｄ４には、一時停止等の道路標識の画像データおよび道路標識の画像データに対応づけられた標識名称が含まれている。道路案内表示板画像データ２１ｄ５には、地名，行先案内，地点までの距離等が表示された道路案内表示板のデータが含まれている。主な例として、一般道の道路案内表示板は青地に白で文字や記号が書かれ、高速道路の道路案内表示板は緑時に白で文字や記号が書かれている。看板画像データ２１ｄ６には、コンビニエンスストア，ガソリンスタンド，スーパー等の店舗や施設の看板の画像データ、および看板に対応づけられた店舗や施設の名称が含まれている。 The building image data 21d3 includes main shapes of buildings, pedestrian bridges, bridges, and names thereof. The road sign image data 21d4 includes road sign image data such as a temporary stop and a sign name associated with the road sign image data. The road guidance display board image data 21d5 includes data of a road guidance display board on which place names, destination guidance, distances to points, and the like are displayed. As a main example, the road information display board for ordinary roads is written with white letters and symbols on a blue background, and the road information display board for highways is written with white letters and symbols when green. The signboard image data 21d6 includes signboard image data of a store or facility such as a convenience store, a gas station, or a supermarket, and the name of the store or facility associated with the signboard.

そして、固定構造物に相当する画像のいずれか含まれている場合には、その固定構造物の名称を取得する（Ｓ５７）。建造物は、単に「ビル」，「歩道橋」でもよいし、「○○ビル」，「△△歩道橋」のように、建造物の画像から名称を抽出できれば名称を付加してもよい。道路標識は、「止まれの標識」のように画像から抽出した標識画像に対応する名称を道路標識画像データ２１ｄ４から取得したものを用いる。道路案内表示板は、単に「案内板」でもよいし、画像から抽出した道路案内表示板の内容を含めてもよい。看板は、単に「看板」でもよいし、「□□ガソリンスタンドの看板」のように、看板の画像から抽出した名称、あるいは看板画像データ２１ｄ６から取得した名称を加えてもよい。 If any of the images corresponding to the fixed structure is included, the name of the fixed structure is acquired (S57). The building may be simply “building” or “pedestrian bridge”, or a name may be added as long as the name can be extracted from the image of the building such as “XX building” and “ΔΔ pedestrian bridge”. As the road sign, a name obtained from the road sign image data 21d4 for the name corresponding to the sign image extracted from the image such as “stop sign” is used. The road guidance display board may simply be a “guidance board” or may include the contents of the road guidance display board extracted from the image. The signboard may be simply “signboard”, or a name extracted from the signboard image or a name acquired from the signboard image data 21d6, such as “□□ Gas station signboard”.

図７を用いて、図３のステップＳ１６に相当する、進行方向変更案内情報作成処理について説明する。まず、上述の目標物特定処理（図５参照）によって特定された目標物（移動体あるいは固定構造物）を優先度によりソートする（Ｓ７１）。図８のように、目標物は優先度と対応付けた形で予め定められた種別に区分されてデータベース２１ｄ等に記憶されている。ユーザが操作スイッチ群７，タッチパネル２２，リモコン端末１２の操作、あるいはマイク３１からの音声入力によって、図示しない設定画面を表示させ、その表示にしたがって優先度を設定する構成としてもよい。 With reference to FIG. 7, the traveling direction change guide information creation process corresponding to step S <b> 16 in FIG. 3 is described. First, the targets (moving objects or fixed structures) specified by the above-described target specifying process (see FIG. 5) are sorted by priority (S71). As shown in FIG. 8, the targets are classified into predetermined types in association with priorities and stored in the database 21d or the like. A configuration may be adopted in which the user displays a setting screen (not shown) by operating the operation switch group 7, the touch panel 22, the remote control terminal 12, or by voice input from the microphone 31, and setting the priority according to the display.

図８の例では、自車と同じ進行方向の移動体が１台特定された場合の優先度が最も高く設定されている。次いで固定構造物、自車と同じ進行方向の移動体が複数台特定された場合となっている。固定構造物の優先度は、例えばユーザが視認しやすい順とされる。建造物は視野に入りやすいので、固定構造物の中で優先度が最も高く設定されている。道路案内表示板は、大型のものが多く、遠方からも視認しやすい位置に設置されているので、建造物の次に優先度が高く設定されている。道路標識は、小型ではあるが、設置位置が道路脇あるいは歩道の車道寄りというように、設置場所が大体決まっているので、視認のためのユーザの視線移動も小さくて済むので、道路案内表示板の次に優先度が高く設定されている。看板は、大きさや設置位置がまちまちであるため、固定構造物の中では優先度が最も低く設定されている。そして、自車と同じ進行方向の移動体が複数台特定された場合の優先度は、どの移動体に基づいて進行方向変更案内情報を作成するかの判断に時間を要することが考えられるため、目標物のうちで最も低く設定されている。 In the example of FIG. 8, the highest priority is set when one moving body in the same traveling direction as the own vehicle is specified. Next, a plurality of moving bodies in the same traveling direction as the fixed structure and the own vehicle are specified. The priority of the fixed structure is, for example, in an order that is easy for the user to visually recognize. Since buildings are easy to enter, the highest priority among fixed structures is set. Road guide display boards are often large and are installed at positions that are easily visible from a distance, so the priority is set next to buildings. Although the road sign is small, the installation location is almost fixed, such as the side of the road or the side of the sidewalk, so the user's line-of-sight movement for viewing can be reduced, so the road information display board Is set to the next highest priority. Since the signboards vary in size and location, they have the lowest priority among fixed structures. And, since it is considered that the priority when a plurality of moving bodies in the same traveling direction as the own vehicle are specified, it takes time to determine which moving body to create the traveling direction change guide information. It is set to the lowest of the targets.

図７に戻り、優先度による目標物のソート結果から、優先度の最も高い目標物を取得する（Ｓ７２）。取得された目標物が車両等の移動体である場合（Ｓ７３：Ｙｅｓ）、上述の目標物特定処理（図５参照）で特定された当該移動体の色情報とを含む進行方向変更案内情報を作成する（Ｓ７４）。 Returning to FIG. 7, the target with the highest priority is acquired from the result of sorting the targets by priority (S72). When the acquired target is a moving object such as a vehicle (S73: Yes), the traveling direction change guide information including the color information of the moving object specified in the above-described target specifying process (see FIG. 5). Create (S74).

一方、取得された目標物が固定構造物である場合（Ｓ７３：Ｎｏ）、上述の目標物特定処理（図５参照）で特定された当該固定構造物の名称とを含む進行方向変更案内情報を作成する（Ｓ７５）。 On the other hand, when the acquired target is a fixed structure (S73: No), the traveling direction change guide information including the name of the fixed structure specified by the above-described target specifying process (see FIG. 5). Create (S75).

図９のカメラ３２で撮影された道路分岐点画像の一例を用いて、進行方向変更案内情報の作成例について説明する。図９では、交差点４０が案内経路上の道路分岐点として特定されている。また、交差点４０を左折するように案内経路が設定されている。この道路分岐点画像には、信号機４１，道路案内表示板４２，○○ビル４３（建造物），ＡＢＣコンビニ４４およびその看板４５，交差点４０を左折する車両４６（１台，移動体），および停止線４７が目標物として含まれ抽出されている。 An example of creating the traveling direction change guidance information will be described using an example of a road junction image captured by the camera 32 of FIG. In FIG. 9, the intersection 40 is specified as a road branch point on the guide route. A guide route is set so as to turn left at the intersection 40. This road junction image includes a traffic light 41, a road information display board 42, a XX building 43 (building), an ABC convenience store 44 and its sign 45, a vehicle 46 (one mobile unit) that turns left at the intersection 40, and A stop line 47 is included and extracted as a target.

交差点４０の位置は、上述のようにカメラ３２により撮影された画像から推定され、信号機４１，道路案内表示板４２，および停止線４７が、交差点の位置を特定可能な設備に相当する。ここで、車両４６に最も近い停止線４７を交差点の位置とする。こうすることで、案内のタイミングが遅れることを防ぐことが可能となる。 The position of the intersection 40 is estimated from the image photographed by the camera 32 as described above, and the traffic light 41, the road guidance display board 42, and the stop line 47 correspond to facilities capable of specifying the position of the intersection. Here, the stop line 47 closest to the vehicle 46 is set as the position of the intersection. By doing so, it is possible to prevent the guidance timing from being delayed.

図９に含まれる目標物のうちで、左折する車両４６（移動体）の優先度が最も高いので、車両４６の色が青色であるとすると、例えば「前方の青色の車両に続いて進んで下さい」という進行方向変更案内情報が作成される。車両４６が抽出されなかった場合（存在しない場合）は、○○ビル４３の優先度が最も高くなるので、「○○ビルのある交差点を左折して下さい」という進行方向変更案内情報が作成される。 Among the targets included in FIG. 9, the vehicle 46 (moving body) that makes a left turn has the highest priority. Therefore, if the color of the vehicle 46 is blue, for example, “Proceed following the blue vehicle ahead” The direction change guidance information “Please” is created. When the vehicle 46 is not extracted (when it does not exist), the priority of the XX building 43 is the highest, so the direction change guide information “Please turn left at the intersection with the XX building” is created. The

車両４６および○○ビル４３が抽出されなかった場合は、道路案内表示板４２の優先度が最も高くなるので、「道路案内表示板のある交差点を左折して下さい」という進行方向変更案内情報が作成される。信号機４１が標識に含まれると仮定して、信号機４１の優先度が最も高くなる場合、「前方の信号機のある交差点を左折して下さい」という進行方向変更案内情報が作成される。 If the vehicle 46 and the XX building 43 are not extracted, the road guidance display board 42 has the highest priority. Therefore, the direction change guidance information “Please turn left at the intersection with the road guidance display board” is displayed. Created. Assuming that the traffic light 41 is included in the sign, when the priority of the traffic light 41 is the highest, the traveling direction change guide information “Please turn left at the intersection with the traffic light ahead” is created.

看板の優先度が最も高くなる場合、「前方のＡＢＣコンビニのある交差点を左折して下さい」という進行方向変更案内情報が作成される。図示はしないが、車両４６の他にもう１台の左折車両が抽出され、固定構造物が全く抽出されなかった場合には、「前方の２台の車両に続いて進んで下さい」という進行方向変更案内情報が作成される。 When the priority of the signboard is the highest, travel direction change guide information “Please turn left at the intersection with the ABC convenience store ahead” is created. Although not shown, when another left turn vehicle is extracted in addition to the vehicle 46 and no fixed structure is extracted, the direction of travel should be “follow the two vehicles ahead” Change guidance information is created.

以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described above, these are merely examples, and the present invention is not limited to these embodiments, and the knowledge of those skilled in the art can be used without departing from the spirit of the claims. Various modifications based on this are possible.

車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of a vehicle-mounted navigation apparatus. カメラの搭載例を示す図。The figure which shows the example of mounting of a camera. 進行方向変更案内情報出力処理を説明するフロー図。The flowchart explaining the advancing direction change guidance information output process. 交差点特定処理を説明するフロー図。The flowchart explaining an intersection specific process. 目標物特定処理を説明するフロー図。The flowchart explaining a target object specific process. 目標物特定用画像データの記憶例を示す図。The figure which shows the example of a memory | storage of the image data for target object specification. 進行方向変更案内情報作成処理を説明するフロー図。The flowchart explaining the advancing direction change guidance information creation process. 優先度の設定例を示す図。The figure which shows the example of a setting of a priority. 進行方向変更案内情報作成処理を説明する交差点画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the intersection image explaining the advancing direction change guidance information creation process.

符号の説明Explanation of symbols

１位置検出器（現在位置検出手段，進行方向検出手段）
７操作スイッチ群（目的地設定手段）
８制御回路（案内経路検索手段，道路分岐点特定手段，距離算出手段，移動体特定手段，進行方向変更判定手段，固定構造物特定手段，目標物選択手段，進行方向変更案内情報作成出力手段）
１０表示器
１２リモコン端末（目的地設定手段）
１３送受信機
１５スピーカ（進行方向変更案内情報作成出力手段）
２１ハードディスク装置（ＨＤＤ）
２１ｄデータベース
２１ｍ地図データ（道路地図データ記憶手段）
２２タッチパネル（目的地設定手段）
２３車速センサ
２５通信ユニット
３０音声認識ユニット
３１マイク（目的地設定手段）
３２カメラ（道路分岐点画像撮影手段）
８９画像処理部（目標物特定手段）
１００車載用ナビゲーション装置 1 Position detector (current position detection means, travel direction detection means)
7 Operation switch group (Destination setting means)
8. Control circuit (guide route search means, road branch point identification means, distance calculation means, moving body identification means, traveling direction change determination means, fixed structure identification means, target selection means, traveling direction change guidance information creation output means)
10 Display 12 Remote control terminal (Destination setting means)
13 Transceiver 15 Speaker (Advancing direction change guide information creation / output means)
21 Hard disk drive (HDD)
21d database 21m map data (road map data storage means)
22 Touch panel (Destination setting means)
23 Vehicle speed sensor 25 Communication unit 30 Voice recognition unit 31 Microphone (destination setting means)
32 cameras (road branch point image taking means)
89 Image processing unit (target identification means)
100 Car navigation system

Claims

道路地図データを記憶する道路地図データ記憶手段と、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記道路地図上に目的地を設定する目的地設定手段と、
前記現在位置から設定された前記目的地までの案内経路を前記道路地図データ上にて検索する案内経路検索手段と、
前記車両が進行方向を変更する道路分岐点を前記案内経路上にて特定する道路分岐点特定手段と、
前記案内経路上にて前記現在位置が前記道路分岐点に対し所定距離内に接近した場合に、車両前方の当該道路分岐点を含む視野を道路分岐点画像として撮影する道路分岐点画像撮影手段と、
撮影された前記道路分岐点画像上にて、走行路前方における前記道路分岐点の正確な存在位置をユーザが識別するための目標物を抽出して特定する目標物特定手段と、
特定された前記目標物の情報を含む形で進行方向変更案内情報を作成し、これを出力する進行方向変更案内情報作成出力手段と、
を備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 Road map data storage means for storing road map data;
Current position detecting means for detecting the current position of the vehicle;
Destination setting means for setting a destination on the road map;
A guide route search means for searching on the road map data for a guide route from the current position to the set destination;
Road branch point specifying means for specifying on the guide route a road branch point at which the vehicle changes the traveling direction;
Road branch point image photographing means for photographing a field of view including the road branch point ahead of the vehicle as a road branch point image when the current position approaches the road branch point within a predetermined distance on the guide route; ,
A target specifying means for extracting and specifying a target for the user to identify the exact location of the road branch point in front of the travel path on the photographed road branch point image;
Advancing direction change guide information creating and outputting means for generating the advancing direction change guide information in a form including the information of the identified target,
A vehicle-mounted navigation device comprising:

前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段を備え、
前記道路分岐点特定手段は、前記道路地図上において、前記道路分岐点画像が撮影された前記車両の現在位置と前記道路分岐点との距離を算出する距離算出手段を含み、
撮影された前記道路分岐点画像上にて、画像撮影時における車両現在位置から前記算出された距離だけ前記車両の進行方向前方に位置する地点を、当該画像上での道路分岐点位置として特定する請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。 A traveling direction detecting means for detecting a traveling direction of the vehicle;
The road branch point specifying means includes a distance calculation means for calculating a distance between the current position of the vehicle where the road branch point image is taken and the road branch point on the road map,
On the photographed road branching point image, a point located forward of the vehicle in the traveling direction by the calculated distance from the current vehicle position at the time of image photographing is specified as a road branching point position on the image. The in-vehicle navigation device according to claim 1.

前記目標物特定手段は、前記道路分岐点位置の手前に存在する移動体を前記道路分岐点画像上にて前記目標物として特定する移動体特定手段と、
特定された前記移動体が、前記車両と同じ方向に進行方向変更を行うかどうかを判定する進行方向変更判定手段と、を含み、
前記移動体が前記車両と同じ方向に進行方向変更を行うと判定された場合に、前記進行方向変更案内情報作成出力手段は、特定された前記移動体の情報を前記進行方向変更案内情報に含めて出力する請求項１または請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置。 The target object specifying means specifies a mobile object existing before the road branch point position as the target object on the road branch point image, and
A traveling direction change determining means for determining whether the identified moving body performs a traveling direction change in the same direction as the vehicle;
When it is determined that the moving body changes the traveling direction in the same direction as the vehicle, the traveling direction change guide information creation / output unit includes the information on the identified moving body in the traveling direction change guide information. The in-vehicle navigation device according to claim 1 or 2, wherein the in-vehicle navigation device outputs the output.

前記移動体特定手段は、前記移動体の色情報を特定するものであり、
前記進行方向変更案内情報作成出力手段は、特定された前記移動体の色情報を前記進行方向変更案内情報に含めて出力する請求項３に記載の車載用ナビゲーション装置。 The mobile object specifying means specifies color information of the mobile object,
The in-vehicle navigation device according to claim 3, wherein the traveling direction change guide information creation output unit includes the specified moving body color information included in the traveling direction change guidance information.

前記進行方向変更案内情報作成出力手段は、前記移動体に追従して走行するように案内を行う請求項３または請求項４に記載の車載用ナビゲーション装置。 The in-vehicle navigation device according to claim 3 or 4, wherein the traveling direction change guidance information creation / output unit performs guidance so as to travel following the moving body.

前記目標物特定手段は、前記道路分岐点位置の近傍に存在する固定構造物を前記道路分岐点画像上にて前記目標物として特定する固定構造物特定手段を含み、
前記進行方向変更案内情報作成出力手段は、特定された前記固定構造物の情報を前記進行方向変更案内情報に含めて出力する請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。 The target specifying means includes fixed structure specifying means for specifying a fixed structure existing in the vicinity of the road branch point position as the target on the road branch point image,
The in-vehicle navigation according to any one of claims 1 to 5, wherein the traveling direction change guide information creation / output unit outputs information including the identified fixed structure included in the traveling direction change guide information. apparatus.

前記固定構造物が建造物である請求項６に記載の車載用ナビゲーション装置。 The in-vehicle navigation device according to claim 6, wherein the fixed structure is a building.

前記固定構造物が道路標識、道路案内表示板又は看板である請求項６または請求項７に記載の車載用ナビゲーション装置。 The in-vehicle navigation device according to claim 6 or 7, wherein the fixed structure is a road sign, a road guidance display board, or a signboard.

前記道路分岐点画像上にて特定される前記目標物が、前記案内情報を生成するための優先度と対応付けた形で予め定められた種別に区分され、
前記進行方向変更案内情報作成出力手段は、前記進行方向変更案内情報に含める前記目標物を前記優先度に従い選択する目標物選択手段を有する請求項２ないし請求項８のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。 The target specified on the road junction image is classified into predetermined types in a form associated with the priority for generating the guidance information,
The said advancing direction change guidance information creation output means has the target object selection means which selects the said target object included in the said advancing direction change guidance information according to the said priority. Car navigation system.

前記優先度は、前記移動体について前記固定構造物よりも高く設定される請求項９に記載の車載用ナビゲーション装置。 The in-vehicle navigation device according to claim 9, wherein the priority is set higher for the moving body than the fixed structure.

前記優先度は、前記固定構造物について同時に特定される複数の前記移動体よりも高く設定される請求項９または請求項１０に記載の車載用ナビゲーション装置。 The in-vehicle navigation device according to claim 9 or 10, wherein the priority is set higher than a plurality of the moving bodies specified simultaneously for the fixed structure.