JP2008137472A - Vehicle load control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両に操舵力やブレーキ力を付与する負荷(モータ等)を制御する車両負荷制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle load control device that controls a load (such as a motor) that applies a steering force or a braking force to a vehicle.
従来、ブレーキ制御システムの負荷(アクチュエータ)制御装置にあっては、ペダルストロークや踏力等の運転状態を、互いに1系統の通信線で接続された中央制御装置(第1制御手段)および先端制御装置(第2制御手段)に入力する。中央制御装置において目標制御量を演算し、演算された目標制御量を通信線によって先端制御装置に入力し、先端制御装置がアクチュエータを駆動する構成をとっている。また、先端制御装置自身も目標制御量を演算する機能を備えており、中央制御装置の故障時には先端制御装置のみで制御を継続可能な構成となっている。
しかしながら上記従来技術にあっては、中央−先端の両制御装置間の通信線が1系統のみであるため、中央制御装置が先端制御装置の機能停止を要求する際には装置間の通信に依存することになる。したがって送受信遅れ等、通信異常が発生した際に機能停止要求がすみやかに送受信されず、所望のタイミングで機能停止不能という状況を招くおそれがあった。 However, in the above prior art, since there is only one communication line between the central-tip control devices, the central control device depends on communication between the devices when requesting the function stop of the tip control device. Will do. Therefore, when a communication abnormality such as a transmission / reception delay occurs, the function stop request is not immediately transmitted / received, and there is a possibility that the function cannot be stopped at a desired timing.
また、通信系統が1系統のみであるため、通信異常が発生した際に中央制御装置のみでは異常を発見できない。そのため先端制御装置にも異常監視回路を設ける必要があり、装置の複雑化を招くという問題があった。 In addition, since there is only one communication system, when a communication abnormality occurs, the abnormality cannot be found only by the central control device. For this reason, it is necessary to provide an abnormality monitoring circuit also in the tip control device, which causes a problem that the device becomes complicated.
本発明は上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、所望のタイミングで確実に機能停止を達成するとともに、装置の複雑化を回避した車両負荷制御装置を提供することにある。 The present invention has been made paying attention to the above problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle load control device that reliably achieves a function stop at a desired timing and avoids complication of the device. is there.
上述の目的を達成するため、本発明では、運転者による運転状態を検出する運転状態検出手段と、車両状態を制御する負荷と、前記負荷の制御量を演算する第1制御手段と、前記第1制御手段により演算された制御量に基づき前記負荷を駆動する第2制御手段とを備える車両負荷制御装置であって、前記運転状態に基づき前記負荷の電源を遮断する負荷電源遮断回路をさらに備え、前記第1制御手段から直接前記負荷電源遮断回路に第1の遮断要求信号を出力する第1電源遮断手段と、前記第2制御手段から前記負荷電源遮断回路に第2の遮断要求信号を出力する第2電源遮断手段とを有することとした。 In order to achieve the above-described object, in the present invention, a driving state detection unit that detects a driving state by a driver, a load that controls a vehicle state, a first control unit that calculates a control amount of the load, A vehicle load control device comprising: a second control unit that drives the load based on a control amount calculated by one control unit; and further includes a load power cutoff circuit that shuts off the power source of the load based on the driving state. A first power shut-off means for directly outputting a first power shut-off request signal to the load power shut-off circuit from the first control means, and a second power shut-off request signal output to the load power shut-off circuit from the second control means. Second power shut-off means.
よって、所望のタイミングで確実に機能停止を達成するとともに、装置の複雑化を回避した車両負荷制御装置を提供できる。 Therefore, it is possible to provide a vehicle load control device that reliably achieves a function stop at a desired timing and avoids complication of the device.
以下、本発明の車両負荷制御装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例に基づいて説明する。 Hereinafter, the best mode for realizing the vehicle load control device of the present invention will be described based on the embodiments shown in the drawings.
[システム構成]
実施例1につき図1ないし図5に基づき説明する。図1は実施例1における車両負荷制御装置を適用したブレーキ制御装置のシステム構成図である。実施例1におけるブレーキ制御装置は4輪ブレーキバイワイヤシステムであり、運転者によるブレーキペダルBP(運転状態検出手段)の操作とは独立して液圧を制御する2つの第1、第2液圧ユニットHU1,HU2(負荷)を備えている。
[System configuration]
Example 1 will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a system configuration diagram of a brake control device to which the vehicle load control device according to the first embodiment is applied. The brake control device in the first embodiment is a four-wheel brake-by-wire system, and two first and second hydraulic units that control the hydraulic pressure independently of the operation of the brake pedal BP (driving state detection means) by the driver. HU1 and HU2 (load) are provided.
また、ECU1(制御手段)には、車輪FL〜RR輪の目標ホイルシリンダ圧P*fl〜P*rrを演算するメインECU300(第1制御手段)と、第1、第2液圧ユニットHU1,HU2を駆動する第1、第2サブECU100,200(第2制御手段)が設けられている。
The ECU 1 (control means) includes a main ECU 300 (first control means) that calculates target wheel cylinder pressures P * fl to P * rr of the wheels FL to RR, and first and second hydraulic units HU1, First and
この第1、第2液圧ユニットHU1,HU2はメインECU300からの指令に基づき第1、第2サブECU100,200により駆動される。ブレーキペダルBPはマスタシリンダM/Cと接続するストロークシミュレータS/Simにより反力を付与される。
The first and second
第1、第2液圧ユニットHU1,HU2は油路A1,A2によりマスタシリンダM/Cと接続し、油路B1,B2によりリザーバRSVと接続する。油路A1,A2には第1、第2M/C圧センサMC/Sen1,MC/Sen2が設けられている。 The first and second hydraulic units HU1, HU2 are connected to the master cylinder M / C through oil passages A1, A2, and are connected to the reservoir RSV through oil passages B1, B2. The oil passages A1 and A2 are provided with first and second M / C pressure sensors MC / Sen1 and MC / Sen2.
また、第1、第2液圧ユニットHU1,HU2は、ポンプ、モータ、および電磁弁を備え、独立して液圧を発生させる油圧アクチュエータである。第1液圧ユニットHU1はFL,RR輪の液圧制御を行い、第2液圧ユニットHU2はFR,RL輪の液圧制御を行う。 The first and second hydraulic pressure units HU1 and HU2 are hydraulic actuators that include a pump, a motor, and an electromagnetic valve, and independently generate hydraulic pressure. The first hydraulic unit HU1 performs hydraulic control of the FL and RR wheels, and the second hydraulic unit HU2 performs hydraulic control of the FR and RL wheels.
すなわち、2つの液圧源であるポンプによって、ホイルシリンダW/C(FL〜RR)を直接増圧する。アキュムレータを用いずに直接第1、第2ポンプによってホイルシリンダW/Cを増圧するため、故障時にアキュムレータ内のガスが油路内にリークすることがない。また、第1ポンプはFL,RR輪、第2ポンプはFR,RL輪を増圧することにより、いわゆるX配管を構成する。 That is, the wheel cylinders W / C (FL to RR) are directly increased in pressure by pumps that are two hydraulic pressure sources. Since the wheel cylinder W / C is directly pressurized by the first and second pumps without using the accumulator, the gas in the accumulator does not leak into the oil passage at the time of failure. Further, the first pump increases the pressure on the FL and RR wheels, and the second pump increases the pressure on the FR and RL wheels, thereby forming a so-called X pipe.
第1、第2液圧ユニットHU1,HU2は別体に設けられている。別体とすることで、一方の液圧ユニットにリークが発生した場合であっても、他方のユニットにより制動力を確保するものである。なお、第1、第2液圧ユニットHU1,HU2を一体に設け、電気回路構成を1箇所に集約してハーネス等を短縮し、レイアウトを簡素化することとしてもよく、特に限定しない。 The first and second hydraulic units HU1 and HU2 are provided separately. By using a separate body, even if a leak occurs in one hydraulic unit, the braking force is secured by the other unit. The first and second hydraulic units HU1 and HU2 may be integrally provided, the electrical circuit configuration may be integrated into one place, the harness and the like may be shortened, and the layout may be simplified.
[メインECU]
メインECU300は第1、第2液圧ユニットHU1,HU2が発生する目標ホイルシリンダ圧P*fl〜P*rrを演算する上位CPUである。このメインECU300は第1、第2電源BATT1,BATT2に接続してBATT1,BATT2のいずれかが正常であれば作動するよう設けられ、イグニッション信号IGNにより、またはCAN3により接続する他のコントロールユニットCU1〜CU6からの起動要求により起動する。
[Main ECU]
The
メインECU300には第1、第2ストロークセンサS/Sen1、S/Sen2からストローク信号S1,S2、第1、第2M/C圧センサMC/Sen1,MC/Sen2からM/C圧Pm1、Pm2が入力される。
The
また、メインECU300には車輪速VSPおよびヨーレイトY、前後Gも入力される。さらに、リザーバRSVに設けられた液量センサL/Senの検出値が入力され、ポンプ駆動によるブレーキバイワイヤ制御を実行可能であるかが判断される。また、ストップランプスイッチSTP.SWからの信号により、ストローク信号S1,S2、およびM/C圧Pm1、Pm2によらずブレーキペダルBPの操作を検出する。
The wheel speed VSP, yaw rate Y, and front and rear G are also input to the
このメインECU300内には演算を行う2つの第1、第2CPU310,320が設けられている。第1、第2CPU310,320は、第1、第2サブECU100,200とCAN通信線CAN1,CAN2(第2通信手段)によって接続され、第1、第2サブECU100,200を介して第1、第2CPU310,320にポンプ吐出圧Pp1,Pp2および実ホイルシリンダ圧Pfl〜Prrが入力される。このCAN通信線CAN1,CAN2は相互に接続されるとともに、バックアップ用に2重系が組まれている。
In the
入力されたストローク信号S1,S2、M/C圧Pm1、Pm2、実ホイルシリンダ圧Pfl〜Prrに基づき、第1、第2CPU310,320は目標ホイルシリンダ圧P*fl〜P*rrを演算し、CAN通信線CAN1,CAN2を介して第1、第2サブECU100,200へ出力する。
Based on the input stroke signals S1, S2, M / C pressures Pm1, Pm2, and actual wheel cylinder pressures Pfl to Prr, the first and
なお、第1CPU310において第1、第2液圧ユニットHU1,HU2の目標ホイルシリンダ圧P*fl〜P*rrをまとめて演算し、第2CPU320は第1CPU310のバックアップ用としてもよく特に限定しない。
The
また、メインECU300はこのCAN通信線CAN1,CAN2を介して第1、第2サブECU100,200の起動を行う。第1、第2サブECU100,200を独立して起動する信号を発するが、1つの信号で第1、第2サブECU100,200を同時に起動することとしてもよく特に限定しない。またイグニッションスイッチIGNにより起動することとしてもよい。
Also, the
ABS(車輪のロック回避のため制動力を増減する制御),VDC(車両挙動が乱れた際に横滑りを防ぐため制動力を増減する制御)およびTCS(駆動輪の空転を抑制する制御)等の車両挙動制御時には、車輪速VSPおよびヨーレイトY、前後Gも合わせて取り込んで目標ホイルシリンダ圧P*fl〜P*rrの制御を行う。VDC制御中にはブザーBUZZにより運転者に警告を発する。また、VDCスイッチVDC.SWにより制御のON/OFFを運転者の意思により切替可能となっている。 ABS (control to increase / decrease braking force to avoid wheel lock), VDC (control to increase / decrease braking force to prevent side slip when vehicle behavior is disturbed), TCS (control to suppress idling of drive wheels), etc. At the time of vehicle behavior control, the wheel speed VSP, the yaw rate Y, and the front and rear G are taken together to control the target wheel cylinder pressures P * fl to P * rr. During the VDC control, a warning is issued to the driver by the buzzer BUZZ. The VDC switch VDC. The control can be switched ON / OFF by the intention of the driver.
また、メインECU300はCAN通信線CAN3により他のコントロールユニットCU1〜CU6と接続し、協調制御を行う。回生ブレーキコントロールユニットCU1は制動力を回生して電力に変換し、レーダーコントロールユニットCU2は車間距離制御を行う。また、EPSコントロールユニットCU3は電動パワーステアリング装置のコントロールユニットである。
Further, the
ECMコントロールユニットCU4はエンジンのコントロールユニット、ATコントロールユニットCU5は自動変速機のコントロールユニットである。さらに、メータコントロールユニットCU6はメータを制御する。メインECU300に入力された車輪速VSPは、CAN通信線CAN3を介してECMコントロールユニットCU4、ATコントロールユニットCU5、メータコントロールユニットCU6へ出力される。
The ECM control unit CU4 is an engine control unit, and the AT control unit CU5 is an automatic transmission control unit. Further, the meter control unit CU6 controls the meter. The wheel speed VSP input to the
ECU100,200,300の電源は第1、第2電源BATT1,BATT2である。第1電源BATT1はメインECU300および第1サブECU100に接続し、第2電源BATT2はメインECU300および第2サブECU200に接続する。
The power sources of the
[サブECU]
第1、第2サブECU100,200は第1、第2液圧ユニットHU1,HU2と一体に設けられる。なお、車両レイアウトに合わせ別体としてもよい。
[Sub ECU]
The first and
この第1、第2サブECU100,200には、メインECU300から出力された目標ホイルシリンダ圧P*fl〜P*rr、および第1、第2液圧ユニットHU1,HU2からポンプの吐出圧Pp1,Pp2、実ホイルシリンダ圧Pfl,PrrおよびPfr,Prlが入力される。
The first and
入力されたポンプ吐出圧Pp1,Pp2および実ホイルシリンダ圧Ffl〜Prrに基づき、目標ホイルシリンダ圧P*fl〜P*rrを実現するよう第1、第2液圧ユニットHU1,HU2内のポンプ、モータ、および電磁弁を駆動して液圧制御を行う。なお、第1、第2サブECU100,200は第1、第2液圧ユニットHU1,HU2と別体であってもよい。
Pumps in the first and second hydraulic pressure units HU1, HU2 so as to achieve the target wheel cylinder pressures P * fl-P * rr based on the input pump discharge pressures Pp1, Pp2 and the actual wheel cylinder pressures Ffl-Prr, Hydraulic control is performed by driving a motor and a solenoid valve. The first and
この第1、第2サブECU100,200は、一旦目標ホイルシリンダ圧P*fl〜P*rrが入力されると、新たな目標値が入力されるまでは前回入力値に収束するよう制御するサーボ制御系を構成している。
Once the target wheel cylinder pressures P * fl to P * rr are input, the first and
また、第1、第2サブECU100,200により電源BATT1,BATT2からの電流が第1、第2液圧ユニットHU1,HU2のバルブ駆動電流I1,I2およびモータ駆動電圧V1,V2に変換され、第1、第2液圧ユニットHU1,HU2へ出力される。
Further, the first and
[マスタシリンダおよびストロークシミュレータ]
ストロークシミュレータS/SimはマスタシリンダM/Cに内蔵され、ブレーキペダルBPの反力を発生させる。また、マスタシリンダM/CにはマスタシリンダM/CとストロークシミュレータS/Simとの連通/遮断を切り替える切替弁Can/Vが設けられている。
[Master cylinder and stroke simulator]
The stroke simulator S / Sim is built in the master cylinder M / C and generates a reaction force of the brake pedal BP. The master cylinder M / C is provided with a switching valve Can / V for switching communication / blocking between the master cylinder M / C and the stroke simulator S / Sim.
この切替弁Can/VはメインECU300により開弁/閉弁され、ブレーキバイワイヤ制御終了時や第1、第2サブECU100,200の失陥時に速やかにマニュアルブレーキに移行可能となっている。また、マスタシリンダM/Cには第1、第2ストロークセンサS/Sen1,S/Sen2が設けられている。ブレーキペダルBPのストローク信号S1,S2がメインECU300に出力される。
The switching valve Can / V is opened / closed by the
[電源回路]
図2は実施例1におけるメインECU300、第1サブECU100の電源回路図である。第2サブECU200についても同様であるため第1サブECU100についてのみ説明する。
[Power supply circuit]
FIG. 2 is a power supply circuit diagram of the
メインECU300内にはメインCPU310、第1W/UP(ウェイクアップ)信号出力回路311、および第1シャットオフ(遮断)信号出力回路312が設けられている。また、第1サブECU100には第1サブCPU110、電源リレー120、シャットオフ信号入力回路130、アクチュエータリレー駆動SW(スイッチ)140、およびアクチュエータリレー150が設けられている。
In the
メインCPU310は、CAN通信線CAN1を介して第1サブCPU110に対し第1サブユニットHU1の駆動信号を出力する。第1W/UP信号出力回路311は第2通信線W(第2通信手段)を介して電源リレー120にW/UP信号(起動信号)を出力する。第1シャットオフ信号出力回路312は、メインCPU310からのシャットオフ信号SHUT/OFF(第1電源遮断手段)を、第1通信線Wを介してシャットオフ信号入力回路130へ出力する。
The
第1サブCPU110はシャットオフ信号およびアクチュエータリレー150の接続状態をモニタし、イグニッションがONされてW/UP信号によって起動された後は、電源リレー120へ電源自己保持信号S−ST(電源保持手段)を出力する。また、アクチュエータリレー駆動SW140に対し通電信号ARを出力する。
The
電源リレー120はW/UP信号または電源自己保持信号S−STのHI出力によってONし、第1サブECU100の内部電源が通電される。
The
シャットオフ信号入力回路130は反転回路であり、第1サブECU100の内部電源と接続する。入力されたシャットオフ信号SHUT/OFFを反転させてアクチュエータリレー駆動SW140に対し起動/遮断要求信号MAIN−SHUTを出力する。
The shut-off
シャットオフ信号SHUT/OFFは起動時LO、遮断時HIであるが、反転後のMAIN−SHUTは起動時HI,遮断時LOである。また第1サブCPU110に対しシャットオフ信号のモニタ値SOを出力する。
The shut-off signal SHUT / OFF is LO at start-up and HI at shut-off, but the MAIN-SHUT after inversion is HI at start-up and LO at shut-off. Further, the monitor value SO of the shutoff signal is output to the
アクチュエータリレー駆動SW140はAND回路であり、第1サブCPU110からの通電信号AR、およびシャットオフ信号入力回路130からの起動/遮断要求信号MAIN−SHUTがともにHI(通電許可)出力であればアクチュエータリレー150をONとする。これにより第1電源BATT1から電流が第1液圧ユニットHU1に供給される。
The actuator
[サブECU停止制御処理]
図3はメインECU300によって第1サブECU100の作動を停止する際に実行されるフローチャートである。なお、第2サブECU200の停止制御も同様であるため第1サブECU100についてのみ説明する。
[Sub ECU stop control process]
FIG. 3 is a flowchart executed when the
ステップS1では第1サブECU100により第1液圧ユニットHU1内のアクチュエータ(ポンプ、バルブ等)を制御中とし、ステップS2へ移行する。
In step S1, the
ステップS2ではメインECU300と第1サブECU100がCAN通信中であるとし、ステップS3へ移行する。
In step S2, it is assumed that the
ステップS3では、メインECU300において第1サブECU100の動作停止が必要かどうかが判断される。YESであればステップS4およびS7へ移行し、NOであればステップS1へ戻る。
In step S3, it is determined whether the
(ステップS4→S6:CANによるサブECU遮断要求信号出力)
ステップS4において、メインCPU310はCAN通信により第1サブECU100に対し電源遮断要求信号(CAN−flag=1)を送信し、ステップS5へ移行する。
(Steps S4 → S6: Sub ECU cutoff request signal output by CAN)
In step S4, the
ステップS5において、第1サブCPU110はCAN通信により電源遮断要求信号(CAN−flag=1)を受信し、ステップS6へ移行する。
In step S5, the
ステップS6ではアクチュエータリレー駆動SW140に対する通電信号ARをON禁止(通電禁止)出力とし、ステップS9へ移行する。
In step S6, the energization signal AR for the actuator
(ステップS7→S8:第1通信線WによるサブECU遮断要求信号出力)
ステップS7において、メインCPU310は第1通信線Wを介して第1サブECU100に対しシャットオフ信号(SHUT/OFF=HI)を出力し、ステップS8へ移行する。
(Steps S7 → S8: Sub ECU cut-off request signal output by first communication line W)
In step S7, the
ステップS8では、シャットオフ信号入力回路130からアクチュエータリレー駆動SW140に対し起動/遮断要求信号MAIN−SHUT=禁止(LO)を出力し、アクチュエータリレー駆動SW140をON禁止としてステップS9へ移行する。
In step S8, the activation / shutoff request signal MAIN-SHUT = prohibited (LO) is output from the shut-off
ステップS9ではアクチュエータリレー150がOFFし、ステップS10へ移行する。
In step S9, the
ステップS10では通電遮断により第1サブECU100のアクチュエータ(ポンプ、バルブ等)の作動を停止し、制御を終了する。
In step S10, the operation of the actuator (pump, valve, etc.) of the
[第1通信線異常診断制御]
本願実施例1では、メインECU300と第1サブECU100はCAN通信線CAN1および第1通信線Wによって接続され、メインECU300はそれぞれCAN1,Wを介して第1サブECU100の電源遮断要求信号(CAN−flag:第2電源遮断手段、およびSHUT/OFF信号:第1電源遮断手段)を出力する。
[First communication line abnormality diagnosis control]
In the first embodiment of the present application, the
したがってメインECU300から第1サブECU100に送信される機能停止要求信号の通信系統が複数系統(CAN1および第1通信線W)となり、CAN通信を介さずに機能停止要求を送信する線(第1通信線W)を確保する。
Therefore, the communication system of the function stop request signal transmitted from the
これにより、送受信遅れ等、CAN通信異常が発生した際にCAN通信を介した機能停止要求がすみやかに送受信されない場合であっても、所望のタイミングで確実に機能停止を達成する。 Accordingly, even when a CAN communication abnormality such as a transmission / reception delay occurs, even if a function stop request via CAN communication is not immediately transmitted / received, the function stop is reliably achieved at a desired timing.
(正常時)
正常時、例えばメインECU300が遮断要求信号を出している際はCAN−flagおよびSHUT/OFF信号はともに遮断で一致する。
(Normal)
When normal, for example, when the
(遮断固定時)
第1通信線W系統が遮断側に固定した場合、メインECU300の遮断要求非出力時であってCAN−flag=許可の際にSHUT/OFF信号=遮断となり、両信号が一致しない。したがって、第1サブECU100においてCAN通信線CAN1経由のCAN−flag、および第1通信線W経由のSHUT/OFF信号をモニタして比較照合を行う。
(When shut off)
When the first communication line W system is fixed on the shut-off side, the SHUT / OFF signal becomes shut-off when the shut-off request is not output from the
CAN−flagとSHUT/OFF信号がともに遮断で一致すれば第1通信線Wは正常、CAN−flagが許可となっているにもかかわらずSHUT/OFF信号が遮断となっている場合、遮断固定異常と判断する(遮断固定診断)。 If the CAN-flag and the SHUT / OFF signal coincide with each other by blocking, the first communication line W is normal. If the SHUT / OFF signal is blocking even though the CAN-flag is permitted, the blocking is fixed. Judged as abnormal (blocking fixed diagnosis).
(許可固定時)
メインECU300の遮断信号が出力されてCAN−flag=遮断となった際は、第1通信線W系統の遮断固定を診断するため、第1サブCPU110はアクチュエータリレー駆動SW140に対し一時的にAR信号=通電許可を出力する。
(When permission is fixed)
When the cutoff signal of the
その際、第1通信線W系統が許可側に固定した場合、MAIN−SHUT信号=許可固定となる。そのためアクチュエータリレー駆動SW140への入力信号は、AR信号=通電許可、MAIN−SHUT信号=許可固定であり、AND回路であるアクチュエータリレー駆動SW140はアクチュエータリレー150を通電許可とする。
At that time, when the first communication line W system is fixed to the permission side, MAIN-SHUT signal = permission fixed. Therefore, the input signals to the actuator
したがって、CAN−flag=遮断が出力されているにもかかわらずアクチュエータリレー150はON(通電)となり、CAN−flagとアクチュエータリレー150の通電状態が一致しない。
Therefore, even though CAN-flag = cut-off is output, the
したがって、CAN−flagが遮断となっているにもかかわらずアクチュエータリレー150がONとなっている場合、第1通信線W系統の異常(許可固定)と判断する。すなわち、SHUT/OFF信号が遮断であるにもかかわらずアクチュエータリレー150がOFF(非通電)でない場合、許可固定と判断する。
Therefore, when the
このように、通信系統を複数系統とすることにより、メインECU300から出力された機能停止/継続要求信号の通信結果を1系統と他の系統で比較照合することで、第1通信線W1の通信異常を発見する。よって、第1、第2サブECU100,200に異常監視回路を設ける必要がなく、装置の複雑化を回避するものである。
As described above, by using a plurality of communication systems, the communication result of the function stop / continuation request signal output from the
また、各目標液圧を送受信するCAN通信にて遮断要求信号CAN−flagを送信することにより、通信回路の簡素化を図る。さらに、シャットオフ信号SHUT/OFFとCAN−flagは、第1、第2サブECU100,200によって検出可能とする。
In addition, the communication circuit is simplified by transmitting the cutoff request signal CAN-flag through CAN communication that transmits and receives each target hydraulic pressure. Further, the shut-off signal SHUT / OFF and the CAN-flag can be detected by the first and
これにより第1、第2サブユニット100,200を起動中、または遮断中にシャットオフ信号SHUT/OFFとCAN−flagの異常検出を行うことにより、信頼性の向上を図る。
Thus, reliability is improved by detecting abnormality of the shut-off signal SHUT / OFF and the CAN-flag while the first and
[第1通信線W異常診断制御処理]
図4は、第1通信線W異常診断制御処理の流れを示すフローチャートである。ステップS102〜S105では第1通信線Wの遮断固定を診断し、ステップS107〜S111では第1通信線Wの許可固定を診断する。
[First communication line W abnormality diagnosis control processing]
FIG. 4 is a flowchart showing the flow of the first communication line W abnormality diagnosis control process. In steps S102 to S105, the blocking and fixing of the first communication line W is diagnosed, and in steps S107 to S111, the permission and fixing of the first communication line W is diagnosed.
ステップS101ではメインECU300と第1サブECU100とのCAN通信が開始され、ステップS102へ移行する。
In step S101, CAN communication between the
(遮断固定診断:ステップS102→S105)
ステップS102では、第1サブECU100はCAN通信にてメインECU300からの遮断要求信号CAN−flagを受信し、ステップS103へ移行する。
(Cut off fixed diagnosis: step S102 → S105)
In step S102, the
ステップS103では、シャットオフ信号入力回路130から第1通信線W経由のシャットオフ信号モニタ検出値SOを読み込み、ステップS104へ移行する。
In step S103, the shutoff signal monitor detection value SO via the first communication line W is read from the shutoff
ステップS104では、メインECU300からの遮断要求信号CAN−flagとシャットオフ信号モニタ検出値SOの照合を行う。
第1通信線Wが正常であれば照合結果は一致するため、照合結果の一致・不一致が判断される。
YESであればステップS106へ移行する。NOであればステップS105へ移行する。
In step S104, the cutoff request signal CAN-flag from the
If the first communication line W is normal, the collation results match, so that the collation results match / mismatch is determined.
If YES, the process proceeds to step S106. If NO, the process proceeds to step S105.
ステップS105では照合結果が不一致であり、第1通信線W系統の遮断固定と判断されてステップS106へ移行する。 In step S105, the collation result is inconsistent, and it is determined that the first communication line W system is blocked and fixed, and the process proceeds to step S106.
ステップS106では、メインECU300から第1サブECU100起動要求が継続されているかどうかが判断され、YESであればステップS102へ戻り、NOであればステップS107へ移行して許可固定診断を行う。
In step S106, it is determined whether or not the request for starting the
(許可固定診断:ステップS107→S111)
ステップS107では、第1サブECU100は電源保持作用(電源自己保持信号S−ST出力)を継続し、アクチュエータリレー駆動SW140に対する通電信号ARの出力を遮断とし、ステップS108へ移行する。
(Permitted fixation diagnosis: Steps S107 → S111)
In step S107, the
ステップS108では、メインECU300は第1通信線W経由のシャットオフ信号をHI(遮断要求信号)出力とし、ステップS109へ移行する。
In step S108, the
ステップS109ではアクチュエータリレー150のモニタ信号=0(リレーOFF状態)を示すかどうかが判断される。
YES(アクチュエータリレー150がOFF状態)であればシャットオフ信号のHI(遮断要求信号)出力通りにアクチュエータリレー150がOFFされているため、第1通信線W系統は正常と判断してステップS111へ移行する。
NO(アクチュエータリレー150がON状態)であればシャットオフ信号のHI(遮断要求信号)出力通りでなく、ステップS110へ移行して第1通信線W系統が異常(許可固定)と判断する。
In step S109, it is determined whether or not the monitor signal of the
If YES (
If NO (the
ステップS110では第1通信線W系統の許可固定と判断され、ステップS111へ移行する。 In step S110, it is determined that the permission of the first communication line W system is fixed, and the process proceeds to step S111.
ステップS111では第1サブECU100において許可固定診断の診断結果を記憶し、電源自己保持信号S−STによる自己保持出力を解除して制御を終了する。
In step S111, the diagnosis result of the permission fixing diagnosis is stored in the
[実施例1における第1通信線W異常診断制御の経時変化]
図5は実施例1における第1通信線W異常診断制御のタイムチャートである。図5ではメインECU300−第1サブECU100間の異常診断を示すが、メインECU300−第2サブECU200間についても同様である。
[Time-dependent change of the first communication line W abnormality diagnosis control in the first embodiment]
FIG. 5 is a time chart of the first communication line W abnormality diagnosis control in the first embodiment. Although FIG. 5 shows the abnormality diagnosis between the
[I:正常時]
(時刻t1)
時刻t1において起動処理が開始される。メインECU300からW/UP信号がHI出力(起動要求)され、電源リレー120がONされて内部電源が通電状態となり、第1サブECU100が起動する。同時にシャットオフ信号入力回路130からMAIN−SHUT信号が許可(通電=HI)出力とされる。
また、CAN通信フラグCAN−flagは準備中、第1通信線W経由のシャットオフ信号SHUT/OFFはともにLO出力(通電許可)、シャットオフ信号のモニタ値SO=0とされる。さらに遮断固定診断、許可固定診断はともにスタンバイ状態となる。
[I: Normal]
(Time t1)
The activation process is started at time t1. The W / UP signal is output HI (start-up request) from the
In addition, the CAN communication flag CAN-flag is being prepared, and the shut-off signal SHUT / OFF via the first communication line W is both LO output (energization permitted) and the shut-off signal monitor value SO = 0. Furthermore, both the cut-off fixed diagnosis and the permission fixed diagnosis are in a standby state.
(時刻t2)
時刻t2において第1サブCPU110は起動処理中に電源保持信号S−STをHI出力する。
(Time t2)
At time t2, the
(時刻t3)
時刻t3において、第1サブCPU110は起動処理中にアクチュエータリレー駆動SW140の通電信号ARを許可(HI)出力する。これによりアクチュエータリレー150がON(通電)し、アクチュエータリレーモニタ信号=1(通電)となる。
(Time t3)
At time t3, the
(時刻t4)
時刻t4において、メインECU300−第1サブECU100間のCAN通信が開始され、CAN通信フラグCAN−flag=0(通電許可)となる。
また第1サブECU100は、メインECU300からCAN通信線CAN1経由で出力された電源遮断要求信号CAN−flagの受信結果と、第1通信線W経由で出力されたシャットオフ信号SHUT/OFFのモニタ値SOの照合・一致判断(遮断固定診断)を実行する。
CAN−flag=0(通電許可)、SO=0(通電許可)であり、照合結果は一致して遮断固定診断では正常(OK)と判断される。以降、起動処理完了後にブレーキ制御処理へ遷移し、遮断固定診断はブレーキ制御中も実行される。
(Time t4)
At time t4, CAN communication between the
Further, the
CAN-flag = 0 (energization permitted), SO = 0 (energization permitted), and the collation results match and are determined to be normal (OK) in the cutoff fixed diagnosis. Thereafter, the transition to the brake control process is made after the start-up process is completed, and the cutoff fixation diagnosis is executed even during the brake control.
(時刻t5)
時刻t5において遮断処理が開始され、CAN通信フラグCAN−flag=1(遮断要求信号)となる。メインECU300はW/UP信号をLO出力、SHUT/OFF信号をHI(遮断)出力とする。許可固定診断を行うため、AR信号は時刻t6まで許可出力とする。
これによりシャットオフ信号モニタ値SO=1となる。また、MAIN−SHUT信号が禁止(LO)出力とされるとともに、アクチュエータリレー150がOFFとなってリレーモニタ=0となる。これにより許可固定診断はOK(正常)となる。
(Time t5)
The blocking process is started at time t5, and the CAN communication flag CAN-flag = 1 (blocking request signal) is set. The
As a result, the shut-off signal monitor value SO = 1. In addition, the MAIN-SHUT signal is set to the inhibition (LO) output, and the
(時刻t6)
時刻t6において遮断処理の終了により第1サブECU100の内部電源がOFFされて自己保持信号S−STがLO出力となり、シャットオフ信号SHUT/OFFがLO出力となる。
(Time t6)
At time t6, the internal power supply of the
[II:シャットオフ信号系統故障(断線、天絡)]
(時刻t7)
時刻t7においてブレーキ制御中に第1通信線Wに故障が発生(断線または天絡)し、第1通信線Wを介したシャットオフ信号SHUT/OFFがHI固定、モニタ値SO=1となる。起動/遮断要求信号MAIN−SHUTはLO(通電禁止=遮断)となる。
一方、メインECU300からはCAN通信線CAN1を介して通電許可が送信されており(CAN−flag=0)、CAN−flag=0とSO=1が不一致となって第1通信線W系統遮断固定を検出する(遮断固定診断=NG)。
[II: Shut-off signal system failure (disconnection, power fault)]
(Time t7)
At time t7, a failure occurs in the first communication line W during the brake control (disconnection or power fault), the shut-off signal SHUT / OFF via the first communication line W is fixed to HI, and the monitor value SO = 1. The activation / shutdown request signal MAIN-SHUT is LO (energization inhibition = shutdown).
On the other hand, energization permission is transmitted from the
[III:シャットオフ信号系統故障(地絡)]
(時刻t8)
時刻t8においてブレーキ制御中に第1通信線Wが地絡し、メインECU300からのシャットオフ信号SHUT/OFFがLO(通電許可)固定され、モニタ値SO=0固定となる。
あらかじめ通電許可とされているため、第1通信線Wを介したシャットオフ信号SHUT/OFFはLO(通電許可)、起動/遮断要求信号MAIN−SHUTがHI(起動許可)のまま変化せず、アクチュエータリレー通電信号ARもHI(起動許可)出力のままである。
したがってCAN−flag=0(通電許可)とシャットオフ信号モニタ値SO=0(通電許可)が照合一致し、遮断固定診断では正常(=OK)とされる。
[III: Shut-off signal system failure (ground fault)]
(Time t8)
At time t8, the first communication line W is grounded during brake control, the shut-off signal SHUT / OFF from the
Since the energization is permitted in advance, the shut-off signal SHUT / OFF via the first communication line W is LO (energization permitted), and the activation / shutdown request signal MAIN-SHUT remains HI (activation permitted). The actuator relay energization signal AR also remains the HI (startup permission) output.
Therefore, CAN-flag = 0 (energization permitted) and the shut-off signal monitor value SO = 0 (energization permitted) are collated and matched, and normal (= OK) is obtained in the cutoff fixed diagnosis.
(時刻t9)
時刻t9において遮断処理が開始され、メインECU300からCAN−flag=1(遮断要求信号)が出力される。第1通信線Wの地絡によってメインECU300からSHUT/OFF信号の遮断要求(HI出力)が伝達不能となる。
これによりシャットオフ信号SHUT/OFF=LO(通電許可)固定、モニタ値SO=0となる。したがって、起動/遮断要求信号MAIN−SHUTはHI(通電許可)出力のままである。許可固定診断を行うため、通電信号ARは一時的に許可とされる。
このためアクチュエータリレー駆動SW140には、MAIN−SHUT信号=許可と通電信号AR=許可が入力され、AND回路であるアクチュエータリレー駆動SW140はON(通電許可)信号を出力する。
よって、アクチュエータリレー150はONのままであり、第1液圧ユニットHU1に対する通電は停止されない。CAN−flag=1(遮断要求)であるにもかかわらず、第1通信線Wの地絡によりアクチュエータリレー150はONされ、第1通信線W系統の遮断固定と判断する(許可固定診断=NG)。
(Time t9)
The shut-off process is started at time t9, and CAN-flag = 1 (shut-off request signal) is output from the
As a result, the shut-off signal SHUT / OFF = LO (energization permission) is fixed and the monitor value SO = 0. Therefore, the activation / shutdown request signal MAIN-SHUT remains at the HI (energization permission) output. The energization signal AR is temporarily permitted in order to perform permission fixation diagnosis.
Therefore, the MAIN-SHUT signal = permission and energization signal AR = permission are input to the actuator
Therefore, the
[IV:MAIN−SHUT信号故障(許可側固定)]
(時刻t10)
時刻t10においてブレーキ制御中にシャットオフ信号入力回路130から出力される起動/遮断要求信号MAIN−SHUT信号が故障(通電許可側=HI固定)する。
したがってCAN−flag=0(通電許可)とシャットオフ信号のモニタ値SO=0(通電許可)が照合一致する(遮断固定診断=OK)。
[IV: MAIN-SHUT signal failure (permitted on the permission side)]
(Time t10)
At time t10, the start / shut-off request signal MAIN-SHUT signal output from the shut-off
Therefore, the CAN-flag = 0 (energization permission) and the monitor value SO = 0 (energization permission) of the shut-off signal coincide with each other (blocking fixed diagnosis = OK).
(時刻t11)
時刻t11において遮断処理が開始され、メインECU300からCAN−flag=1(遮断要求信号)が出力されるが、起動/遮断要求信号MAIN−SHUT信号がHI(通電許可)固定されているためアクチュエータリレー150はONのままであり、第1液圧ユニットHU1に対する通電は停止されない。したがって遮断要求信号出力にもかかわらずリレーモニタ=1(通電)となり、異常と判断する(許可固定診断=NG)。
(Time t11)
The shut-off process is started at time t11, and CAN-flag = 1 (shut-off request signal) is output from the
[V:MAIN−SHUT信号故障(遮断固定)]
(時刻t12)
時刻t12においてブレーキ制御中にシャットオフ信号入力回路130から出力される起動/遮断要求信号MAIN−SHUT信号が遮断側固定(=LO固定)する。
MAIN−SHUT信号がLO固定されているにもかかわらず、シャットオフ信号SHUT/OFFのモニタ値とCAN−flagの照合結果が0(通電許可)で一致し、遮断固定診断で正常と判断される。したがって、アクチュエータリレー150のOFF故障として検出される。
[V: MAIN-SHUT signal failure (cut off fixed)]
(Time t12)
At time t12, the start / shutdown request signal MAIN-SHUT signal output from the shutoff
Despite the MAIN-SHUT signal being fixed to LO, the monitor value of the shut-off signal SHUT / OFF matches the CAN-flag verification result of 0 (energization permitted), and it is determined to be normal by the cutoff fixed diagnosis. . Therefore, it is detected as an OFF failure of the
[実施例1の効果]
(1)運転者による運転状態を検出する運転状態検出手段(ブレーキペダルBP)と、車両状態(制動力)を制御する負荷と、負荷の制御量を演算する第1制御手段(メインECU300)と、第1制御手段により演算された制御量に基づき負荷を駆動する第2制御手段(第1、第2サブECU100,200)とを備える車両負荷制御装置であって、運転状態に基づき負荷の電源(第1、第2電源BATT1,BATT2)を遮断する負荷電源遮断回路(アクチュエータリレー150)をさらに備え、第1制御手段から直接負荷電源遮断回路に第1の遮断要求信号(シャットオフ信号SHUT/OFFおよび起動/遮断要求信号MAIN−SHUT)を出力する第1電源遮断手段(第1通信線Wを介した遮断要求信号SHUT/OFF、およびMAIN−SHATY信号の通信)と、第2制御手段から負荷電源遮断回路に第2の遮断要求信号(アクチュエータリレー駆動SW140の通電信号AR)を出力する第2電源遮断手段(CAN通信線CAN1を介した遮断要求信号CAN−flagの通信)とを有することとした。
[Effect of Example 1]
(1) Driving state detection means (brake pedal BP) for detecting the driving state by the driver, load for controlling the vehicle state (braking force), and first control means (main ECU 300) for calculating the control amount of the load , A vehicle load control device comprising second control means (first and
これにより、メインECU300から第1、第2サブECU100,200に送信される機能停止要求信号の通信系統が複数系統となり、CAN通信を介さずに機能停止要求を送信する線(第1通信線W)を確保することが可能となる。よって、送受信遅れ等、CAN通信異常が発生した際にCAN通信を介した機能停止要求がすみやかに送受信されない場合であっても、所望のタイミングで確実に機能停止を達成することができる。
As a result, the communication system of the function stop request signal transmitted from the
また、通信系統が複数系統存在するため、メインECU300から出力された機能停止/継続要求信号の通信結果を1系統と他の系統で比較照合することにより、通信異常を発見することが可能となる。よって、第1、第2サブECU100,200に異常監視回路を設ける必要がなく、装置の複雑化を回避することができる。
In addition, since there are a plurality of communication systems, it is possible to find a communication abnormality by comparing and collating the communication result of the function stop / continuation request signal output from the
実施例2につき図6ないし図9に基づき説明する。基本的な構成は実施例1と同様であるため異なる点についてのみ説明する。実施例1ではメインECU300から直接アクチュエータリレー150にシャットオフ信号SHUT/OFF(遮断要求信号)を送信する第1通信線Wは1つのみであったが、実施例2では2重系W1,W2とする点で異なる。
A second embodiment will be described with reference to FIGS. Since the basic configuration is the same as that of the first embodiment, only different points will be described. In the first embodiment, there is only one first communication line W that transmits the shut-off signal SHUT / OFF (shut-off request signal) directly from the
[実施例2における電源回路]
図6は実施例2におけるメインECU300、第1サブECU100の電源回路図である。第2サブECU200についても同様であるため第1サブECU100についてのみ説明する。
[Power Supply Circuit in Example 2]
FIG. 6 is a power supply circuit diagram of the
実施例1と異なる点は、メインECU300内のシャットオフ信号出力回路312'、第1サブECU100内のシャットオフ信号入力回路130'、および2重系としたシャットオフ信号SHUT/OFF1,2と第1通信線W1,W2である。その他の点は実施例1の電源回路(図2)と同様である。
The difference from the first embodiment is that a shut-off
シャットオフ信号出力回路312'は第1通信線W1,W2によって複数のシャットオフ信号SHUT/OFF1,2を出力する。
The shut-off
シャットオフ信号入力回路130'はNAND回路であり、第1通信線W1,W2に接続してシャットオフ信号SHUT/OFF1,2がともにHI(遮断要求信号)出力の場合にのみLO(通電禁止)出力し,それ以外の場合はHI(通電許可)を出力する。
The shut-off
シャットオフ信号SHUT/OFF1,2がHI,LOのいずれであるかは第1サブCP110によってモニタされる。また、シャットオフ信号入力回路130'を簡易なNAND回路で構成することにより、コストダウンを図る。
The
[実施例2におけるサブECU停止制御処理]
図7は実施例2における第1サブECU100の停止フローチャートである。第2サブECU200の停止制御も同様であるため第1サブECU100についてのみ説明する。
[Sub-ECU Stop Control Processing in Embodiment 2]
FIG. 7 is a flowchart for stopping the
(ステップS21〜S26)
実施例1のステップS1〜S6と同様である。
(Steps S21 to S26)
This is the same as steps S1 to S6 in the first embodiment.
(ステップS27→S28:シャットオフ信号によるサブECU遮断要求信号)
ステップS27において、メインCPU310は第1通信線W1,W2を介して第1サブECU100に対しシャットオフ信号SHUT/OFF1,2(HI=遮断要求信号)を出力し、ステップS28へ移行する。
(Step S27 → S28: Sub-ECU cutoff request signal by shutoff signal)
In step S27, the
ステップS28では、シャットオフ信号入力回路130'からアクチュエータリレー駆動SW140に対し起動/遮断要求信号MAIN−SHUT=LO(通電禁止)を出力し、アクチュエータリレー駆動SW140をON(通電)禁止としてステップS29へ移行する。
In step S28, a start / shutoff request signal MAIN-SHUT = LO (energization prohibited) is output from the shut-off
(ステップS29〜S30)
実施例1のステップS9〜S10と同様である。
(Steps S29 to S30)
This is the same as steps S9 to S10 in the first embodiment.
[実施例2における通信異常診断制御]
図8は、実施例2における通信異常診断制御処理の流れを示すフローチャートである。ステップS202〜S208では第1通信線W1,W2の通電遮断固定を診断し(遮断固定診断)、ステップS210〜S214では第1通信線W1,W2の許可固定を診断(許可固定診断)する。
[Communication Abnormality Diagnosis Control in Embodiment 2]
FIG. 8 is a flowchart illustrating a flow of communication abnormality diagnosis control processing according to the second embodiment. In steps S202 to S208, the energization cut-off fixing of the first communication lines W1 and W2 is diagnosed (cut-off fixing diagnosis).
ステップS201ではメインECU300と第1サブECU100とのCAN通信が開始され、ステップS202へ移行する。
(遮断固定診断:ステップS202→S205)
ステップS202では、第1サブECU100はCAN通信にてメインECU300からの遮断要求信号CAN−flagを受信し、ステップS203へ移行する。
In step S201, CAN communication between the
(Cut off fixed diagnosis: step S202 → S205)
In step S202, the
ステップS203ではシャットオフ信号入力回路130'からシャットオフ信号SHUT/OFF1のモニタ検出値SO1を読み込み、ステップS204へ移行する。
In step S203, the monitor detection value SO1 of the shutoff signal SHUT / OFF1 is read from the shutoff
ステップS204ではシャットオフ信号入力回路130'からシャットオフ信号SHUT/OFF2のモニタ検出値SO2を読み込み、ステップS205へ移行する。 In step S204, the monitor detection value SO2 of the shut-off signal SHUT / OFF2 is read from the shut-off signal input circuit 130 ', and the process proceeds to step S205.
ステップS205では、メインECU300からの遮断要求信号CAN−flagと第1通信線W1経由のシャットオフ信号モニタ検出値SO1の照合を行う。第1通信線W1が正常であれば照合結果は一致するため、照合結果の一致・不一致が判断される。
YESであればステップS207へ移行する。NOであればステップS206へ移行する。
In step S205, the cutoff request signal CAN-flag from the
If YES, the process moves to step S207. If NO, the process proceeds to step S206.
ステップS206では第1通信線W1系統の遮断固定と判断され、ステップS207へ移行する。 In step S206, it is determined that the first communication line W1 system is blocked and fixed, and the process proceeds to step S207.
ステップS207では、ステップS205と同様にメインECU300からの遮断要求信号CAN−flagと第1通信線W2経由のシャットオフ信号モニタ検出値SO2の照合を行う。
YESであれば照合結果が一致するため第1通信線W2は正常と判断し、ステップS209へ移行する。NOであればステップS208へ移行する。
In step S207, the shutoff request signal CAN-flag from the
If YES, the collation results match, so the first communication line W2 is determined to be normal, and the process proceeds to step S209. If NO, the process proceeds to step S208.
ステップS208では第1通信線W2系統の遮断固定と判断され、ステップS209へ移行する。 In step S208, it is determined that the first communication line W2 system is blocked and fixed, and the process proceeds to step S209.
ステップS209では、メインECU300から第1サブECU100起動要求が継続されているかどうかが判断され、YESであればステップS202へ戻り、NOであればステップS210へ移行して許可固定診断を行う。
In step S209, it is determined whether the
(許可固定診断:ステップS210→S214)
ステップS210では、第1サブECU100は電源保持作用(電源自己保持信号S−ST出力)を継続し、アクチュエータリレー駆動SW140に対する通電信号ARの出力を許可とし、ステップS211へ移行する。
(Permitted fixation diagnosis: steps S210 → S214)
In step S210, the
ステップS211では、メインECU300は2つのシャットオフ信号SHUT/OFF1,2をともにHI(遮断要求信号)出力とし、ステップS212へ移行する。
In step S211, the
ステップS212ではアクチュエータリレー150のモニタ信号=0(リレーOFF状態)を示すかどうかが判断される。
YES(アクチュエータリレー150がOFF状態)であればシャットオフ信号のHI(遮断要求信号)出力通りにアクチュエータリレー150がOFFされているため、第1通信線W1,W2系統はともに正常と判断してステップS214へ移行する。
NO(アクチュエータリレー150がON状態)であればシャットオフ信号のHI(遮断要求信号)出力通りでなく、ステップS213へ移行して第1通信線W1,W2系統のいずれかが異常(許可固定)と判断する。
In step S212, it is determined whether or not the monitor signal of
If YES (
If NO (
ステップS213では第1通信線W1,W2系統のいずれかが許可固定と判断し、ステップS214へ移行する。 In step S213, it is determined that one of the first communication lines W1 and W2 is fixed, and the process proceeds to step S214.
ステップS214では第1サブECU100において許可固定診断の診断結果を記憶し、電源自己保持信号S−STによる自己保持出力を解除して制御を終了する。
In step S214, the
[実施例2における第1通信線W1,W2異常診断制御の経時変化]
図9は実施例2における第1通信線W1,W2異常診断制御のタイムチャートである。図9ではメインECU300−第1サブECU100間の異常診断を示すが、メインECU300−第2サブECU200間についても同様である。
[Aging change of first communication lines W1, W2 abnormality diagnosis control in Embodiment 2]
FIG. 9 is a time chart of the first communication lines W1, W2 abnormality diagnosis control in the second embodiment. Although FIG. 9 shows the abnormality diagnosis between the
また、図9では第1通信線W1系統のシャットオフ1信号SHUT/OFF1が故障した場合を示すが、第1通信線W2系統のシャットオフ2信号SHUT/OFF2の故障であっても同様であるため第1通信線W1系統故障の場合のみを示す。 Further, FIG. 9 shows the case where the shut-off 1 signal SHUT / OFF1 of the first communication line W1 system fails, but the same applies to the case where the shut-off 2 signal SHUT / OFF2 of the first communication line W2 system fails. Therefore, only the case of the first communication line W1 system failure is shown.
[I:正常時]
(時刻t21)
時刻t21において起動処理が開始される。メインECU300からW/UP信号がHI出力(起動要求)され、電源リレー120がONされて内部電源が通電状態となり、第1サブECU100が起動する。同時にシャットオフ信号入力回路130'からMAIN−SHUT信号が許可(通電=HI)出力とされる。
また、CAN通信フラグCAN−flagは準備中、第1通信線W1,W2経由のシャットオフ信号SHUT/OFF1,2はともにLO出力(通電許可)、シャットオフ信号1,2のモニタ値SO1,SO2=0とされる。さらに遮断固定診断および許可固定診断はともにスタンバイ状態となる。
[I: Normal]
(Time t21)
The activation process is started at time t21. The W / UP signal is output HI (start-up request) from the
Also, the CAN communication flag CAN-flag is being prepared, the shut-off signals SHUT / OFF1, 2 via the first communication lines W1, W2 are both LO output (energization permitted), and the monitor values SO1, SO2 of the shut-off
(時刻t22)
時刻t22において第1サブCPU110は起動処理中に電源保持信号S−STをHI出力する。
(Time t22)
At time t22, the
(時刻t23)
時刻t23において、第1サブCPU110は起動処理中にアクチュエータリレー駆動SW140の通電信号ARを許可(HI)出力する。これによりアクチュエータリレー150がON(通電)し、アクチュエータリレーモニタ信号=1(通電)となる。
(Time t23)
At time t23, the
(時刻t24)
時刻t24において、メインECU300−第1サブECU100間のCAN通信が開始され、CAN通信フラグCAN−flag=0(通電許可)となる。
また第1サブECU100は、メインECU300からCAN通信線CAN1経由で出力された電源遮断要求信号CAN−flagの受信結果と、第1通信線W1,W2経由で出力されたシャットオフ信号SHUT/OFF1,2のモニタ値SO1,SO2の照合・一致判断(遮断固定診断)を実行する。
CAN−flag=0(通電許可)、SO1,2=0(通電許可)であり、照合結果は一致して遮断固定診断では正常(OK)と判断される。以降、起動処理完了後にブレーキ制御処理へ遷移し、遮断固定診断はブレーキ制御中も実行される。
(Time t24)
At time t24, CAN communication between the
Further, the
CAN-flag = 0 (energization permitted) and SO1, 2 = 0 (energization permitted), and the collation results match and are determined to be normal (OK) in the interruption fixed diagnosis. Thereafter, the transition to the brake control process is made after the start-up process is completed, and the cutoff fixation diagnosis is executed even during the brake control.
(時刻t25)
時刻t25において遮断処理が開始され、CAN通信フラグCAN−flag=1(遮断要求信号)となる。メインECU300はW/UP信号をLO出力、SHUT/OFF1,2信号をHI(遮断)出力とする。
これによりシャットオフ信号モニタ値SO1,SO2=1となる。また、MAIN−SHUT信号が禁止(LO)出力とされるとともに、アクチュエータリレー150がOFFとなってリレーモニタ=0となる。これにより許可固定診断はOK(正常)となる。
(Time t25)
The shut-off process is started at time t25 and the CAN communication flag CAN-flag = 1 (shut-off request signal) is set. The
As a result, the shut-off signal monitor values SO1, SO2 = 1. In addition, the MAIN-SHUT signal is set to the inhibition (LO) output, and the
(時刻t26)
時刻t26において遮断処理の終了により第1サブECU100の内部電源がOFFされて自己保持信号S−STがLO出力となり、シャットオフ信号SHUT/OFF1,2がLO出力となる。
(Time t26)
At time t26, the internal power supply of the
[II:シャットオフ1信号故障(断線、天絡)]
(時刻t27)
時刻t27においてブレーキ制御中に第1通信線W1に故障が発生(断線または天絡)し、メインECU300からのシャットオフ1信号SHUT/OFF1出力がHI固定される。シャットオフ2信号SHUT/OFF2は正常であり、LO出力のままである。
このため第1通信線W1を介したシャットオフ1信号SHUT/OFF1がHI(遮断)固定、モニタ値SO1=1となる。起動/遮断要求信号MAIN−SHUTはHI(通電許可)のままである。
一方、メインECU300からはCAN通信線CAN1を介して通電許可が送信されており(CAN−flag=0)、CAN−flag=0(許可)とSO1=1(遮断)が不一致となって異常と検出する(遮断固定診断=NG)。
[II: Shut-
(Time t27)
At time t27, a failure occurs in the first communication line W1 during the brake control (disconnection or power fault), and the shut-off 1 signal SHUT / OFF1 output from the
Therefore, the shut-off 1 signal SHUT / OFF1 via the first communication line W1 is fixed to HI (cut off) and the monitor value SO1 = 1. The activation / shutdown request signal MAIN-SHUT remains HI (energization permitted).
On the other hand, an energization permission is transmitted from the
[III:シャットオフ1信号故障(地絡)]
(時刻t28)
時刻t28においてブレーキ制御中に第1通信線W1が地絡し、メインECU300からのシャットオフ1信号SHUT/OFF1がLO(通電許可)固定され、モニタ値SO1=0固定となる。
あらかじめ通電許可とされているため、第1通信線W1,W2を介したシャットオフ信号SHUT/OFF1,2はいずれもLO(通電許可)、起動/遮断要求信号MAIN−SHUTがHI(起動許可)のまま変化せず、アクチュエータリレー通電信号ARもHI(起動許可)出力のままである。
したがってCAN−flag=0(通電許可)とシャットオフ1,2信号モニタ値SO1,SO2=0(通電許可)が照合一致し、遮断固定診断では正常(=OK)と判断される。
[III: Shut-
(Time t28)
At time t28, the first communication line W1 is grounded during brake control, the
Since energization is permitted in advance, the shut-off signals SHUT / OFF1, 2 via the first communication lines W1, W2 are both LO (energization permitted), and the activation / shutdown request signal MAIN-SHUT is HI (activation permitted). The actuator relay energization signal AR remains HI (start-up permission) output.
Accordingly, CAN-flag = 0 (energization permitted) and the shut-
(時刻t29)
時刻t29において遮断処理が開始され、メインECU300からCAN−flag=1(遮断要求信号)が出力される。第1通信線W1の地絡によってSHUT/OFF1出力はLO(通電許可)固定、モニタ値SO1=0固定である。一方、第1通信線W2経由のSHUT/OFF2出力はHI(通電禁止)、モニタ値SO2=1となる。
したがって2つのシャットオフ信号SHUT/OFF1,2が互いに異なる出力となり、NAND回路であるシャットオフ信号入力回路130'から出力される起動/遮断要求信号MAIN−SHUTはHI(通電許可)出力のままである。
このためアクチュエータリレー駆動SW140には、HI出力のMAIN−SHUT信号とHI出力の通電信号ARが入力され、AND回路であるアクチュエータリレー駆動SW140はHI(通電許可)信号を継続する。
よって、アクチュエータリレー150はONのままであり、第1液圧ユニットHU1に対する通電は停止されない。メインECU300はCAN−flag=遮断要求を出力しているにもかかわらずリレーモニタ=1(通電)となっており、異常と判断する(許可固定診断=NG)。
(Time t29)
The shut-off process is started at time t29, and CAN-flag = 1 (shut-off request signal) is output from the
Accordingly, the two shut-off signals SHUT / OFF1, 2 are different from each other, and the activation / shut-off request signal MAIN-SHUT output from the shut-off signal input circuit 130 ', which is a NAND circuit, remains in the HI (energization permission) output. is there.
Therefore, the HI output MAIN-SHUT signal and the HI output energization signal AR are input to the actuator
Therefore, the
[IV:MAIN−SHUT信号故障(許可側固定)]
(時刻t30)
時刻t30においてブレーキ制御中にシャットオフ信号入力回路130'から出力される起動/遮断要求信号MAIN−SHUT信号が故障(通電許可側固定)する。
したがってCAN−flag=0(通電許可)とシャットオフ信号1,2のモニタ値SO1,SO2=0(通電許可)が照合一致し、異常はないと判断される(遮断固定診断=OK)。
[IV: MAIN-SHUT signal failure (permitted on the permission side)]
(Time t30)
At time t30, the start / shut-off request signal MAIN-SHUT signal output from the shut-off
Therefore, CAN-flag = 0 (energization permission) and the monitor values SO1, SO2 = 0 (energization permission) of the shut-off
(時刻t31)
時刻t31において遮断処理が開始され、メインECU300からCAN−flag=1(遮断要求信号)が出力されるが、起動/遮断要求信号MAIN−SHUT信号がHI(通電許可)固定されているためアクチュエータリレー150はONのままであり、第1液圧ユニットHU1に対する通電は停止されない。したがってCAN−flag=遮断要求にもかかわらずリレーモニタ=1(通電)となり、異常と判断する(許可固定診断=NG)。
(Time t31)
The shut-off process is started at time t31, and CAN-flag = 1 (shut-off request signal) is output from the
[V:MAIN−SHUT信号故障(許可固定)]
(時刻t32)
時刻t32においてブレーキ制御中にシャットオフ信号入力回路130'から出力される起動/遮断要求信号MAIN−SHUT信号が故障(遮断側=LO固定)する。
MAIN−SHUT信号がLO固定されているため、シャットオフ1信号SHUT/OFF1のモニタ値とCAN−flagの照合結果が0(通電許可)で一致し、遮断固定診断では見かけ上正常と判断される。したがって、アクチュエータリレー150のOFF故障として検出される。
[V: MAIN-SHUT signal failure (permission fixed)]
(Time t32)
At time t32, the start / shut-off request signal MAIN-SHUT signal output from the shut-off
Since the MAIN-SHUT signal is fixed to LO, the monitor value of the shut-off 1 signal SHUT / OFF1 matches the CAN-flag collation result of 0 (energization permitted), and is apparently judged to be normal in the cutoff fixed diagnosis. . Therefore, it is detected as an OFF failure of the
[実施例2の効果]
実施例2では、第1電源遮断手段(遮断要求信号の通信線である第1通信線W1,2)を複数系統設けることとした。これにより、信頼性を確保しつつ実施例1と同様の作用効果を得ることができる。また、シャットオフ信号入力回路130'を簡易なNAND回路で構成することにより、コストダウンを図りつつ信頼性を向上させることができる。
[Effect of Example 2]
In the second embodiment, a plurality of first power supply cutoff means (first communication lines W1 and W2 that are communication lines for a cutoff request signal) are provided. Thereby, the same effect as Example 1 can be acquired, ensuring reliability. Further, by configuring the shut-off
実施例3につき図10、図11に基づき説明する。基本構成は実施例1と同様であるため異なる点についてのみ説明する。実施例1では第1通信線Wの遮断固定診断を先に行ったが、実施例3では許可固定診断を先に行う点で異なる。 A third embodiment will be described with reference to FIGS. Since the basic configuration is the same as that of the first embodiment, only different points will be described. In the first embodiment, the cutoff fixing diagnosis of the first communication line W is performed first, but in the third embodiment, the permission fixing diagnosis is performed first.
[サブECU停止制御処理]
メインECU300によって第1サブECU100の作動を停止するフローチャートについては、実施例1の図3と同様である。
[Sub ECU stop control process]
The flowchart for stopping the operation of the
[実施例3における第1通信線W異常診断制御処理]
図10は、実施例3における第1通信線W異常診断制御処理の流れを示すフローチャートである。ステップS302〜S305では第1通信線Wの許可固定を診断し、ステップS307〜S311では第1通信線Wの遮断固定を診断する。
[First Communication Line W Abnormality Diagnosis Control Processing in Embodiment 3]
FIG. 10 is a flowchart illustrating the flow of the first communication line W abnormality diagnosis control process according to the third embodiment. In steps S302 to S305, the permission fixation of the first communication line W is diagnosed, and in steps S307 to S311, the interruption fixation of the first communication line W is diagnosed.
ステップS301では第1サブECU100が起動してメインECU300と第1サブECU100とのCAN通信が開始され、ステップS302へ移行する。
In step S301, the
(許可固定診断:ステップS302→S305)
ステップS302では、メインECU300は第1通信線W経由のシャットオフ信号をHI(遮断要求信号)出力とし、ステップS303へ移行する。
(Permitted fixation diagnosis: step S302 → S305)
In step S302, the
ステップS303では、第1サブECU100は電源保持作用(電源自己保持信号S−ST出力)を継続し、アクチュエータリレー駆動SW140に対する通電信号ARの出力をHI出力(許可)とし、ステップS304へ移行する。
In step S303, the
ステップS304ではアクチュエータリレー150のモニタ信号=0(リレーOFF状態)を示すかどうかが判断される。
YES(アクチュエータリレー150がOFF状態)であればシャットオフ信号のHI(遮断要求信号)出力通りにアクチュエータリレー150がOFFされているため、第1通信線W系統は正常と判断してステップS311へ移行する。
NO(アクチュエータリレー150がON状態)であればシャットオフ信号のHI(遮断要求信号)出力通りでなく、ステップS305へ移行して第1通信線W系統が異常(許可固定)と判断する。
In step S304, it is determined whether or not the monitor signal of the
If YES (
If NO (
ステップS305では第1通信線W系統の許可固定と判断され、ステップS306へ移行する。 In step S305, it is determined that the permission of the first communication line W system is fixed, and the process proceeds to step S306.
ステップS306では、メインECU300に対し"起動時処理終了"をCAN通信線CAN1経由で送信し、ステップS307へ移行する。
In step S306, “start-up process end” is transmitted to the
ステップS307では、メインECU300はシャットオフ信号SHUT/OFFをLO(通電許可)に切り替え、制動制御処理状態へ遷移してステップS308へ移行する。
In step S307, the
(遮断固定診断:ステップS307→S311)
ステップS308では、第1サブECU100はCAN通信にてメインECU300からの遮断要求信号CAN−flagを受信し、ステップS309へ移行する。
(Blocking fixed diagnosis: Steps S307 → S311)
In step S308, the
ステップS309では、シャットオフ信号入力回路130から第1通信線W経由のシャットオフ信号モニタ検出値SOを読み込み、ステップS310へ移行する。
In step S309, the shutoff signal monitor detected value SO via the first communication line W is read from the shutoff
ステップS310では、メインECU300からの遮断要求信号CAN−flagとシャットオフ信号モニタ検出値SOの照合を行う。
第1通信線Wが正常であれば照合結果は一致するため、照合結果の一致・不一致が判断される。
YESであればステップS312へ移行する。NOであればステップS311へ移行する。
In step S310, the cutoff request signal CAN-flag from the
If the first communication line W is normal, the collation results match, so that the collation results match / mismatch is determined.
If YES, the process moves to step S312. If NO, the process proceeds to step S311.
ステップS311では照合結果が不一致であり、第1通信線W系統の遮断固定と判断されてステップS312へ移行する。 In step S311, the collation result is inconsistent, and it is determined that the first communication line W system is blocked and fixed, and the process proceeds to step S312.
ステップS312では、メインECU300から第1サブECU100起動要求が継続されているかどうかが判断され、YESであればステップS308へ戻り、NOであればステップS313へ移行する。
In step S312, it is determined whether or not the request for starting the
ステップS313では電源自己保持信号S−STによる自己保持出力を解除して制御を終了する。 In step S313, the self-holding output by the power supply self-holding signal S-ST is canceled and the control is terminated.
[実施例3における第1通信線W異常診断制御の経時変化]
図11は実施例3における第1通信線W異常診断制御のタイムチャートである。図11ではメインECU300−第1サブECU100間の異常診断を示すが、メインECU300−第2サブECU200間についても同様である。
[Time-dependent change of first communication line W abnormality diagnosis control in Embodiment 3]
FIG. 11 is a time chart of the first communication line W abnormality diagnosis control in the third embodiment. Although FIG. 11 shows the abnormality diagnosis between the
[I:正常時]
(時刻t41)
時刻t41において起動処理が開始される。メインECU300からW/UP信号がHI出力(起動要求)され、電源リレー120がONされて内部電源が通電状態となり、第1サブECU100が起動する。同時にシャットオフ信号入力回路130からMAIN−SHUT信号が許可(通電=HI)出力とされる。
また、CAN通信フラグCAN−flagは準備中、第1通信線W経由のシャットオフ信号SHUT/OFFはHI出力(遮断)、シャットオフ信号のモニタ値SO=1とされる。
[I: Normal]
(Time t41)
The activation process is started at time t41. The W / UP signal is output HI (start-up request) from the
Further, the CAN communication flag CAN-flag is being prepared, the shut-off signal SHUT / OFF via the first communication line W is set to HI output (shutoff), and the monitor value SO = 1 of the shut-off signal.
(時刻t42)
時刻t42において第1サブCPU110は起動処理中に電源保持信号S−STをHI出力する。その際アクチュエータリレー駆動信号であるAR信号をHI出力(通電許可)とし、第1通信線Wの許可固定診断(SHUT/OFF信号=遮断時にアクチュエータリレー150のOFFチェック)を行う。
この時点ではアクチュエータリレー150はOFFであり、許可固定診断ではOK(正常)とされる。
(Time t42)
At time t42, the
At this time, the
(時刻t43)
時刻t43において許可固定診断が終了し、第1サブECU100はメインECU300に対しCAN通信線CAN1経由で起動処理終了信号を出力する。
(Time t43)
At time t43, the permission fixing diagnosis is completed, and the
(時刻t44)
時刻t44において、メインECU300−第1サブECU100間のCAN通信が開始され、CAN通信フラグCAN−flag=0(通電許可)となる。
また第1サブECU100は、メインECU300からCAN通信線CAN1経由で出力された電源遮断要求信号CAN−flagの受信結果と、第1通信線W経由で出力されたシャットオフ信号SHUT/OFFのモニタ値SOの照合・一致判断(遮断固定診断)を実行する。
CAN−flag=0(通電許可)、SO=0(通電許可)であり、照合結果は一致して遮断固定診断では正常(OK)と判断される。以降、起動処理完了後にブレーキ制御処理へ遷移し、遮断固定診断はブレーキ制御中も実行される。
(Time t44)
At time t44, CAN communication between the
Further, the
CAN-flag = 0 (energization permitted), SO = 0 (energization permitted), and the collation results match and are determined to be normal (OK) in the cutoff fixed diagnosis. Thereafter, the transition to the brake control process is made after the start-up process is completed, and the cutoff fixation diagnosis is executed even during the brake control.
(時刻t45)
時刻t45において遮断処理が開始され、CAN通信フラグCAN−flag=1(遮断要求信号)となる。メインECU300はW/UP信号をLO出力とし、第1サブECU100はMAIN−SHUT信号をLO(禁止)出力、AR信号を禁止出力とする。これによりアクチュエータリレー150がOFFとなってリレーモニタ=0となる。
(Time t45)
The blocking process is started at time t45, and the CAN communication flag CAN-flag = 1 (blocking request signal) is set. The
[II:シャットオフ信号系統故障(断線、天絡)]
(時刻t46)
時刻t46においてブレーキ制御中に第1通信線Wに故障が発生(断線または天絡)し、第1通信線Wを介したシャットオフ信号SHUT/OFFがHI固定、モニタ値SO=1となる。起動/遮断要求信号MAIN−SHUTはLO(通電禁止=遮断)となる。
一方、メインECU300からはCAN通信線CAN1を介して通電許可が送信されており(CAN−flag=0)、CAN−flag=0とSO=1が不一致となって第1通信線W系統遮断固定を検出する(遮断固定診断=NG)。
[II: Shut-off signal system failure (disconnection, power fault)]
(Time t46)
At time t46, a failure occurs in the first communication line W during the brake control (disconnection or power), the shut-off signal SHUT / OFF via the first communication line W is fixed to HI, and the monitor value SO = 1. The activation / shutdown request signal MAIN-SHUT is LO (energization inhibition = shutdown).
On the other hand, energization permission is transmitted from the
[III:シャットオフ信号系統故障(地絡)]
(時刻t47)
時刻t47においてブレーキ制御中に第1通信線Wが地絡し、メインECU300からのシャットオフ信号SHUT/OFFがLO(通電許可)固定され、モニタ値SO=0固定となる。
あらかじめ通電許可とされているため、第1通信線Wを介したシャットオフ信号SHUT/OFFはLO(通電許可)、起動/遮断要求信号MAIN−SHUTがHI(起動許可)のまま変化せず、アクチュエータリレー通電信号ARもHI(起動許可)出力のままである。
したがってCAN−flag=0(通電許可)とシャットオフ信号モニタ値SO=0(通電許可)が照合一致し、遮断固定診断では正常(=OK)とされるため、次回起動時の時刻t48まで地絡異常を検出できない。
[III: Shut-off signal system failure (ground fault)]
(Time t47)
At time t47, the first communication line W is grounded during brake control, the shut-off signal SHUT / OFF from the
Since the energization is permitted in advance, the shut-off signal SHUT / OFF via the first communication line W is LO (energization permitted), and the activation / shutdown request signal MAIN-SHUT remains HI (activation permitted). The actuator relay energization signal AR also remains the HI (startup permission) output.
Therefore, since CAN-flag = 0 (energization permitted) and the shut-off signal monitor value SO = 0 (energization permitted) match and are normal (= OK) in the shut-off fixing diagnosis, the ground until the time t48 at the next start-up. Unable to detect faults.
[IV:起動前または前回制御でSHUT/OFF信号地絡]
(時刻t48)
時刻t48では第1通信線Wの地絡(許可固定)が継続しており、SHUT/OFF信号の遮断要求(HI出力)が伝達不能となってSHUT/OFF=LO(通電許可)固定、モニタ値SO=0である。
したがって、許可固定診断を行うため通電信号ARを許可とした場合、MAIN−SHUT信号=許可、かつ通電信号AR=許可となり、AND回路であるアクチュエータリレー駆動SW140はON(通電許可)信号を出力する。
よって、アクチュエータリレー150はONとなり、第1液圧ユニットHU1に対する通電は停止されない。CAN−flag=1(遮断要求)であるにもかかわらず、第1通信線Wの地絡によりアクチュエータリレー150はONされ、第1通信線W系統の遮断固定と判断する(許可固定診断=NG)。
[IV: SHUT / OFF signal ground fault before startup or in previous control]
(Time t48)
At time t48, the ground fault (permission fixed) of the first communication line W continues, and the SHUT / OFF signal cutoff request (HI output) cannot be transmitted, and SHUT / OFF = LO (energization permission) fixed, monitor The value SO = 0.
Therefore, when the energization signal AR is permitted to perform the permission fixing diagnosis, the MAIN-SHUT signal = permission and the energization signal AR = permission, and the AND circuit actuator
Therefore, the
[V:MAIN−SHUT信号故障(許可側固定)]
(時刻t49)
時刻t49においてブレーキ制御中にシャットオフ信号入力回路130から出力される起動/遮断要求信号MAIN−SHUT信号が故障(通電許可側=HI固定)する。
したがってCAN−flag=0(通電許可)とシャットオフ信号のモニタ値SO=0(通電許可)が照合一致する(遮断固定診断=OK)。時刻t47と同様、次回起動時の時刻t50まで許可固定を検出できない。
[V: MAIN-SHUT signal failure (permitted on the permission side)]
(Time t49)
At time t49, the start / shut-off request signal MAIN-SHUT signal output from the shut-off
Therefore, the CAN-flag = 0 (energization permission) and the monitor value SO = 0 (energization permission) of the shut-off signal coincide with each other (blocking fixed diagnosis = OK). Similar to time t47, the permission lock cannot be detected until time t50 at the next activation.
[VI:起動前または前回制御でMAIN−SHUT信号故障(許可側固定)]
(時刻t50)
時刻t50ではMAIN−SHUT信号の許可固定(LO固定)が継続しており、SHUT/OFF信号の遮断要求(HI出力)にもかかわらずMAIN−SHUT信号=許可(LO)である。
したがって通電信号AR=許可とした場合、MAIN−SHUT信号=許可、かつ通電信号AR=許可となり、AND回路であるアクチュエータリレー駆動SW140はON(通電許可)信号を出力する。
よって、アクチュエータリレー150はONとなり、第1液圧ユニットHU1に対する通電は停止されない。CAN−flag=1(遮断要求)であるにもかかわらず、第1通信線Wの地絡によりアクチュエータリレー150はONされ、第1通信線W系統の遮断固定と判断する(許可固定診断=NG)。
[VI: MAIN-SHUT signal failure before startup or last time control (fixed on the permit side)]
(Time t50)
At time t50, the MAIN-SHUT signal permission is fixed (LO fixed), and MAIN-SHUT signal = permission (LO) regardless of the SHUT / OFF signal cutoff request (HI output).
Therefore, when energization signal AR = permission, MAIN-SHUT signal = permission and energization signal AR = permission, and actuator
Therefore, the
[VII:MAIN−SHUT信号故障(遮断固定)]
(時刻t51)
時刻t51においてブレーキ制御中にシャットオフ信号入力回路130から出力される起動/遮断要求信号MAIN−SHUT信号が遮断側固定(=LO固定)する。
MAIN−SHUT信号がLO固定されているにもかかわらず、シャットオフ信号SHUT/OFFのモニタ値とCAN−flagの照合結果が0(通電許可)で一致し、遮断固定診断で正常と判断される。したがって、アクチュエータリレー150のOFF故障として検出される。
[VII: MAIN-SHUT signal failure (blocking fixed)]
(Time t51)
At time t51, the start / shutdown request signal MAIN-SHUT signal output from the shutoff
Despite the MAIN-SHUT signal being fixed to LO, the monitor value of the shut-off signal SHUT / OFF matches the CAN-flag verification result of 0 (energization permitted), and it is determined to be normal by the cutoff fixed diagnosis. . Therefore, it is detected as an OFF failure of the
[実施例3の効果]
(2)第1電源遮断手段(第1通信線W系統のSHUT/OFF信号またはMAIN−SHUT信号)と第2電源遮断手段(CAN通信線CAN1系統のCAN−flag)により出力される指令の相違を検出することにより、第1電源遮断手段の異常を検出する機能を備えることとした。
[Effect of Example 3]
(2) Differences in commands output by the first power cutoff means (SHUT / OFF signal or MAIN-SHUT signal of the first communication line W system) and the second power cutoff means (CAN-flag of the CAN communication line CAN1 system) By detecting this, a function for detecting an abnormality of the first power shut-off means is provided.
すなわち、実施例3では第1通信線Wの許可固定診断を行った後、遮断固定診断を行うこととした。これにより、診断順序を変更した場合であっても実施例1と同様の作用効果を得ることができる。 That is, in the third embodiment, after the permission fixing diagnosis of the first communication line W is performed, the blocking fixing diagnosis is performed. Thereby, even if it is a case where a diagnostic order is changed, the effect similar to Example 1 can be acquired.
実施例4につき図12、図13に基づき説明する。基本構成は実施例1〜3と同様であるため異なる点についてのみ説明する。実施例3では許可固定診断の後に遮断固定診断を行い、第1通信線WはW1の1系統のみであったが、実施例4では2重系W1,W2とする点で異なる。 The fourth embodiment will be described with reference to FIGS. Since the basic configuration is the same as in the first to third embodiments, only the differences will be described. In the third embodiment, the blocking and fixing diagnosis is performed after the permission fixing diagnosis, and the first communication line W is only one system of W1, but the fourth embodiment is different in that the dual systems W1 and W2 are used.
すなわち、実施例2では第1通信線W1,W2の遮断固定診断を行った後に許可固定診断を行ったが、実施例4では許可固定診断の後に遮断固定診断を行う。 That is, in Example 2, the permission fixing diagnosis is performed after the first communication lines W1 and W2 are shut off and fixed. In Example 4, the blocking and fixing diagnosis is performed after the permission fixing diagnosis.
[サブECU停止制御処理]
メインECU300によって第1サブECU100の作動を停止するフローチャートについては、実施例2の図7と同様である。
[Sub ECU stop control process]
The flowchart for stopping the operation of the
[実施例4における第1通信線W1異常診断制御処理]
図12は、実施例4における第1通信線W1異常診断制御処理の流れを示すフローチャートである。ステップS402〜S405では第1通信線W1の許可固定を診断し、ステップS408〜S414では第1通信線W1の遮断固定を診断する。
[First Communication Line W1 Abnormality Diagnosis Control Processing in Embodiment 4]
FIG. 12 is a flowchart illustrating the flow of the first communication line W1 abnormality diagnosis control process in the fourth embodiment. In steps S402 to S405, the permission fixation of the first communication line W1 is diagnosed, and in steps S408 to S414, the interruption fixation of the first communication line W1 is diagnosed.
ステップS401では第1サブECU100が起動してメインECU300と第1サブECU100とのCAN通信が開始され、ステップS402へ移行する。
In step S401, the
(許可固定診断:ステップS402→S405)
ステップS402では、メインECU300は第1通信線W1経由のシャットオフ信号をHI(遮断要求信号)出力とし、ステップS403へ移行する。
(Permitted fixation diagnosis: step S402 → S405)
In step S402, the
ステップS403では、第1サブECU100は電源保持作用(電源自己保持信号S−ST出力)を継続し、アクチュエータリレー駆動SW140に対する通電信号ARの出力をHI出力(許可)とし、ステップS404へ移行する。
In step S403, the
ステップS404ではアクチュエータリレー150のモニタ信号=0(リレーOFF状態)を示すかどうかが判断される。
YES(アクチュエータリレー150がOFF状態)であればシャットオフ信号のHI(遮断要求信号)出力通りにアクチュエータリレー150がOFFされているため、第1通信線W1系統は正常と判断してステップS411へ移行する。
NO(アクチュエータリレー150がON状態)であればシャットオフ信号のHI(遮断要求信号)出力通りでなく、ステップS405へ移行して第1通信線W1系統が異常(許可固定)と判断する。
In step S404, it is determined whether or not the monitor signal of the
If YES (
If NO (the
ステップS405では第1通信線W1系統の許可固定と判断され、ステップS406へ移行する。 In step S405, it is determined that the permission of the first communication line W1 system is fixed, and the process proceeds to step S406.
ステップS406では、メインECU300に対し"起動時処理終了"をCAN通信線CAN1経由で送信し、ステップS407へ移行する。
In step S406, "start-up process end" is transmitted to the
ステップS407では、メインECU300はシャットオフ信号SHUT/OFFをLO(通電許可)に切り替え、制動制御処理状態へ遷移してステップS408へ移行する。
In step S407, the
(遮断固定診断:ステップS408→S414)
ステップS408では、第1サブECU100はCAN通信にてメインECU300からの遮断要求信号CAN−flagを受信し、ステップS409へ移行する。
(Blocking diagnosis: Steps S408 → S414)
In step S408, the
ステップS409では、シャットオフ信号入力回路130から第1通信線W1経由のシャットオフ信号モニタ検出値SO1を読み込み、ステップS410へ移行する。
In step S409, the shutoff signal monitor detection value SO1 via the first communication line W1 is read from the shutoff
ステップS410では、シャットオフ信号入力回路130から第1通信線W2経由のシャットオフ信号モニタ検出値SO2を読み込み、ステップS411へ移行する。
In step S410, the shut-off signal monitor detection value SO2 via the first communication line W2 is read from the shut-off
ステップS411では、メインECU300からの遮断要求信号CAN−flagと、第1通信線W1経由のシャットオフ信号モニタ検出値SO1の照合を行う。
第1通信線W1が正常であれば照合結果は一致するため、照合結果の一致・不一致が判断される。
YESであればステップS413へ移行する。NOであればステップS412へ移行する。
In step S411, the cutoff request signal CAN-flag from the
If the first communication line W1 is normal, the matching results match, so matching / mismatching of the matching results is determined.
If YES, the process moves to step S413. If NO, the process moves to step S412.
ステップS412では照合結果が不一致であり、第1通信線W1系統の遮断固定と判断されてステップS413へ移行する。 In step S412, the collation result is inconsistent, and it is determined that the first communication line W1 system is blocked and fixed, and the process proceeds to step S413.
ステップS413では、メインECU300からの遮断要求信号CAN−flagと、第1通信線W2経由のシャットオフ信号モニタ検出値SO2の照合を行う。
第1通信線W2が正常であれば照合結果は一致するため、照合結果の一致・不一致が判断される。
YESであればステップS414へ移行する。NOであればステップS415へ移行する。
In step S413, the cutoff request signal CAN-flag from the
If the first communication line W2 is normal, the collation results match, so that the collation results match / mismatch is determined.
If YES, the process moves to step S414. If NO, the process proceeds to step S415.
ステップS414では照合結果が不一致であり、第1通信線W2系統の遮断固定と判断されてステップS415へ移行する。 In step S414, the collation result is inconsistent, and it is determined that the first communication line W2 system is fixed and blocked, and the process proceeds to step S415.
ステップS415では、メインECU300から第1サブECU100起動要求が継続されているかどうかが判断され、YESであればステップS408へ戻り、NOであればステップS416へ移行する。
In step S415, it is determined whether or not the
ステップS416では電源自己保持信号S−STによる自己保持出力を解除して制御を終了する。 In step S416, the self-holding output by the power supply self-holding signal S-ST is canceled and the control is terminated.
[実施例4における第1通信線W1異常診断制御の経時変化]
図13は実施例4における第1通信線W1異常診断制御のタイムチャートである。図13ではメインECU300−第1サブECU100間の異常診断を示すが、メインECU300−第2サブECU200間についても同様である。
[Time-dependent change of the first communication line W1 abnormality diagnosis control in the fourth embodiment]
FIG. 13 is a time chart of the first communication line W1 abnormality diagnosis control in the fourth embodiment. Although FIG. 13 shows an abnormality diagnosis between the
また、図9では第1通信線W1系統のシャットオフ1信号SHUT/OFF1が故障した場合を示すが、第1通信線W2系統のシャットオフ2信号SHUT/OFF2の故障であっても同様であるため第1通信線W1系統故障の場合のみを示す。 Further, FIG. 9 shows the case where the shut-off 1 signal SHUT / OFF1 of the first communication line W1 system fails, but the same applies to the case where the shut-off 2 signal SHUT / OFF2 of the first communication line W2 system fails. Therefore, only the case of the first communication line W1 system failure is shown.
[I:正常時]
(時刻t61)
時刻t61において起動処理が開始される。メインECU300からW1/UP信号がHI出力(起動要求)され、電源リレー120がONされて内部電源が通電状態となり、第1サブECU100が起動する。同時にシャットオフ信号入力回路130からMAIN−SHUT信号が許可(通電=HI)出力とされる。
また、CAN通信フラグCAN−flagは準備中、第1通信線W1,W2経由のシャットオフ1信号SHUT/OFF1,2はHI出力(遮断)、シャットオフ信号モニタ値SO1=SO2=1とされる。
[I: Normal]
(Time t61)
The activation process is started at time t61. The W1 / UP signal is output HI (start-up request) from the
Further, the CAN communication flag CAN-flag is being prepared, the shut-off 1 signal SHUT / OFF1, 2 via the first communication lines W1 and W2 is HI output (shut off), and the shut-off signal monitor value SO1 = SO2 = 1. .
(時刻t62)
時刻t62において第1サブCPU110は起動処理中に電源保持信号S−STをHI出力する。その際アクチュエータリレー駆動信号であるAR信号をHI出力(通電許可)とし、第1通信線W1の許可固定診断(SHUT/OFF1,2信号=遮断時にアクチュエータリレー150のOFFチェック)を行う。
この時点ではアクチュエータリレー150はOFFであり、許可固定診断ではOK(正常)とされる。
(Time t62)
At time t62, the
At this time, the
(時刻t63)
時刻t63において許可固定診断が終了し、第1サブECU100はメインECU300に対しCAN通信線CAN1経由で起動処理終了信号を出力する。
(Time t63)
At time t63, the permission fixing diagnosis ends, and the
(時刻t64)
時刻t64において、メインECU300−第1サブECU100間のCAN通信が開始され、CAN通信フラグCAN−flag=0(通電許可)となる。
また第1サブECU100は、メインECU300からCAN通信線CAN1経由で出力された電源遮断要求信号CAN−flagの受信結果と、第1通信線W1経由で出力されたシャットオフ1,2信号SHUT/OFF1,2のモニタ値SO1,SO2の照合・一致判断(遮断固定診断)を実行する。
CAN−flag=0(通電許可)、SO1,SO2=0(通電許可)であり、照合結果は一致して遮断固定診断では正常(OK)と判断される。以降、起動処理完了後にブレーキ制御処理へ遷移し、遮断固定診断はブレーキ制御中も実行される。
(Time t64)
At time t64, CAN communication between the
Further, the
CAN-flag = 0 (energization permitted), SO1, SO2 = 0 (energization permitted), and the collation results coincide with each other, and it is determined to be normal (OK) in the cutoff fixed diagnosis. Thereafter, the transition to the brake control process is made after the start-up process is completed, and the cutoff fixation diagnosis is executed even during the brake control.
(時刻t65)
時刻t65において遮断処理が開始され、CAN通信フラグCAN−flag=1(遮断要求信号)となる。メインECU300はW1/UP信号をLO出力とし、第1サブECU100はMAIN−SHUT信号をLO(禁止)出力、AR信号を禁止出力とする。これによりアクチュエータリレー150がOFFとなってリレーモニタ=0となる。
(Time t65)
The blocking process is started at time t65, and the CAN communication flag CAN-flag = 1 (blocking request signal) is set. The
[II:シャットオフ信号系統故障(断線、天絡)]
(時刻t66)
時刻t66においてブレーキ制御中に第1通信線W1に故障が発生(断線または天絡)し、第1通信線W1を介したシャットオフ1信号SHUT/OFF1がHI固定、モニタ値SO1=1となる。W2経由のシャットオフ信号モニタ値はSO2=0のままである。起動/遮断要求信号MAIN−SHUTはLO(通電禁止=遮断)となる。
一方、メインECU300からはCAN通信線CAN1を介して通電許可が送信されており(CAN−flag=0)、CAN−flag=0とSO1=1が不一致となって第1通信線W1系統遮断固定を検出する(遮断固定診断=NG)。
[II: Shut-off signal system failure (disconnection, power fault)]
(Time t66)
At time t66, a failure occurs in the first communication line W1 during brake control (disconnection or power fault), the shut-off 1 signal SHUT / OFF1 via the first communication line W1 is fixed to HI, and the monitor value SO1 = 1. . The shut-off signal monitor value via W2 remains SO2 = 0. The activation / shutdown request signal MAIN-SHUT is LO (energization inhibition = shutdown).
On the other hand, energization permission is transmitted from the
[III:シャットオフ信号系統故障(地絡)]
(時刻t67)
時刻t67においてブレーキ制御中に第1通信線W1が地絡し、メインECU300からのシャットオフ1信号SHUT/OFF1がLO(通電許可)固定され、W1経由のモニタ値SO1=0固定となる。
あらかじめ通電許可とされているため、第1通信線W1を介したシャットオフ1信号SHUT/OFF1はLO(通電許可)、起動/遮断要求信号MAIN−SHUTがHI(起動許可)のまま変化せず、アクチュエータリレー通電信号ARもHI(起動許可)出力のままである。
したがってCAN−flag=0(通電許可)とシャットオフ1信号モニタ値SO1=0(通電許可)が照合一致し、遮断固定診断では正常(=OK)とされるため、次回起動時の時刻t68まで地絡異常を検出できない。
[III: Shut-off signal system failure (ground fault)]
(Time t67)
At time t67, the first communication line W1 is grounded during brake control, the shut-off 1 signal SHUT / OFF1 from the
Since energization is permitted in advance, the shut-off 1 signal SHUT / OFF1 via the first communication line W1 remains LO (energization permitted) and the activation / shutdown request signal MAIN-SHUT remains HI (activation permitted). The actuator relay energization signal AR also remains the HI (start-up permission) output.
Therefore, since CAN-flag = 0 (energization permitted) and the shut-off 1 signal monitor value SO1 = 0 (energization permitted) match and are normal (= OK) in the cutoff fixed diagnosis, until the time t68 at the next activation. Unable to detect ground fault.
[IV:起動前または前回制御でSHUT/OF信号地絡]
(時刻t68)
時刻t68では第1通信線W1の地絡(許可固定)が継続しており、W2経由ではSHUT/OFF2信号の遮断要求(HI出力)が伝達可能であるが、W1経由では伝達不能となってSHUT/OFF=LO(通電許可)固定、W1経由のモニタ値SO1=0となる。
したがって、許可固定診断を行うため通電信号ARを許可とした場合、MAIN−SHUT信号=許可、かつ通電信号AR=許可となり、AND回路であるアクチュエータリレー駆動SW140はON(通電許可)信号を出力する。
よって、アクチュエータリレー150はONとなり、第1液圧ユニットHU1に対する通電は停止されない。CAN−flag=1(遮断要求)であるにもかかわらず、第1通信線W1の地絡によりアクチュエータリレー150はONされ、第1通信線W1系統の遮断固定と判断する(許可固定診断=NG)。
[IV: SHUT / OF signal ground fault before startup or in previous control]
(Time t68)
At time t68, the ground fault (permitted permission) of the first communication line W1 continues, and the SHUT / OFF2 signal cutoff request (HI output) can be transmitted via W2, but cannot be transmitted via W1. SHUT / OFF = LO (energization permission) fixed, monitor value SO1 via W1 = 0.
Therefore, when the energization signal AR is permitted to perform the permission fixing diagnosis, the MAIN-SHUT signal = permission and the energization signal AR = permission, and the AND circuit actuator
Therefore, the
[V:MAIN−SHUT信号故障(許可側固定)]
(時刻t69)
時刻t69においてブレーキ制御中にシャットオフ信号入力回路130から出力される起動/遮断要求信号MAIN−SHUT信号が故障(通電許可側=HI固定)する。
したがってCAN−flag=0(通電許可)とシャットオフ1,2信号のモニタ値SO1,SO2=0(通電許可)が照合一致する(遮断固定診断=OK)。時刻t67と同様、次回起動時の時刻t70まで許可固定を検出できない。
[V: MAIN-SHUT signal failure (permitted on the permission side)]
(Time t69)
At time t69, the start / shut-off request signal MAIN-SHUT signal output from the shut-off
Therefore, CAN-flag = 0 (energization permitted) and the monitor values SO1, SO2 = 0 (energization permitted) of the shut-off 1 and 2 signals coincide with each other (blocking fixed diagnosis = OK). As with time t67, it is not possible to detect permission fixation until time t70 at the next activation.
[VI:起動前または前回制御でMAIN−SHUT信号故障(許可側固定)]
(時刻t70)
時刻t70ではMAIN−SHUT信号の許可固定(LO固定)が継続しており、SHUT/OFF1,2信号の遮断要求(HI出力)にもかかわらずMAIN−SHUT信号=許可(LO)である。
したがって通電信号AR=許可とした場合、MAIN−SHUT信号=許可、かつ通電信号AR=許可となり、AND回路であるアクチュエータリレー駆動SW140はON(通電許可)信号を出力する。
よって、アクチュエータリレー150はONとなり、第1液圧ユニットHU1に対する通電は停止されない。CAN−flag=1(遮断要求)であるにもかかわらず、第1通信線W1の地絡によりアクチュエータリレー150はONされ、第1通信線W1系統の遮断固定と判断する(許可固定診断=NG)。
[VI: MAIN-SHUT signal failure before startup or last time control (fixed on the permit side)]
(Time t70)
At time t70, the MAIN-SHUT signal is continuously allowed to be fixed (LO fixed), and the MAIN-SHUT signal = permission (LO) regardless of the SHUT / OFF1, 2 signal cutoff request (HI output).
Therefore, when energization signal AR = permission, MAIN-SHUT signal = permission and energization signal AR = permission, and actuator
Therefore, the
[VII:MAIN−SHUT信号故障(遮断固定)]
(時刻t71)
時刻t71においてブレーキ制御中にシャットオフ信号入力回路130から出力される起動/遮断要求信号MAIN−SHUT信号が遮断側固定(=LO固定)する。
MAIN−SHUT信号がLO固定されているにもかかわらず、シャットオフ信号SHUT/OFF1,2のモニタ値SO1,SO2とCAN−flagの照合結果が0(通電許可)で一致し、遮断固定診断で正常と判断される。したがって、アクチュエータリレー150のOFF故障として検出される。
[VII: MAIN-SHUT signal failure (blocking fixed)]
(Time t71)
At time t71, the start / shutdown request signal MAIN-SHUT signal output from the shutoff
Although the MAIN-SHUT signal is fixed to LO, the monitor values SO1, SO2 of the shut-off signal SHUT / OFF1,2 match the CAN-flag match result of 0 (energization enabled), and the shutdown fixed diagnosis It is judged normal. Therefore, it is detected as an OFF failure of the
[実施例4の効果]
(2)第1電源遮断手段(第1通信線W系統のSHUT/OFF信号またはMAIN−SHUT信号)と第2電源遮断手段(CAN通信線CAN1系統のCAN−flag)により出力される指令の相違を検出することにより、第1電源遮断手段の異常を検出する機能を備えることとした。
[Effect of Example 4]
(2) Differences in commands output by the first power cutoff means (SHUT / OFF signal or MAIN-SHUT signal of the first communication line W system) and the second power cutoff means (CAN-flag of the CAN communication line CAN1 system) By detecting this, a function for detecting an abnormality of the first power shut-off means is provided.
すなわち、実施例4では第1通信線をW1,W2の2重系とし、かつ第1通信線W1の許可固定診断を行った後、遮断固定診断を行うこととした。これにより、診断順序を変更した場合であっても、実施例2と同様の作用効果を得ることができる。
(他の実施例)
That is, in the fourth embodiment, the first communication line is a double system of W1 and W2, and after the permission fixing diagnosis of the first communication line W1 is performed, the interruption fixing diagnosis is performed. Thereby, even if it is a case where a diagnostic order is changed, the effect similar to Example 2 can be acquired.
(Other examples)
以上、本発明を実施するための最良の形態を実施例に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。 The best mode for carrying out the present invention has been described based on the embodiments. However, the specific configuration of the present invention is not limited to the embodiments, and the design does not depart from the gist of the invention. Any changes and the like are included in the present invention.
さらに、上記実施例から把握しうる請求項以外の技術的思想について、以下にその効果とともに記載する。 Further, technical ideas other than the claims that can be grasped from the above embodiments will be described below together with the effects thereof.
(イ)請求項1に記載の車両負荷制御装置において、
前記第1電源遮断手段は、複数の系統を有すること
を特徴とする車両負荷制御装置。
(A) In the vehicle load control device according to
The vehicle power control device, wherein the first power shut-off means has a plurality of systems.
第1電源遮断手段(通信線W)を多重系とすることで、信頼性を向上させることができる。 Reliability can be improved by making the first power cutoff means (communication line W) a multiplex system.
(ロ)請求項1に記載の車両負荷制御装置において、
前記第2電源遮断手段は通信手段であって、
前記第1制御手段は、前記第2電源遮断手段を介して、前記負荷の制御量を前記第2制御手段に送信すること
を特徴とする車両負荷制御装置。
(B) In the vehicle load control device according to
The second power shut-off means is a communication means,
The vehicle load control device, wherein the first control means transmits the control amount of the load to the second control means via the second power supply cutoff means.
アクチュエータ(液圧ユニット内のモータ、バルブ等)の目標液圧を送受信する第2電源遮断手段(CAN通信線)にて遮断要求信号CAN−flagを送信することにより、通信回路の簡素化を図ることができる。 The communication circuit is simplified by transmitting a cutoff request signal CAN-flag by the second power cutoff unit (CAN communication line) that transmits and receives the target hydraulic pressure of the actuator (motor, valve, etc. in the hydraulic unit). be able to.
(ハ)運転者による運転状態を検出する運転状態検出手段と、
車両状態を制御する負荷と、
前記負荷の制御量を演算する第1制御手段と、
前記第1制御手段により演算された制御量に基づき前記負荷を駆動する第2制御手段と
を備える車両負荷制御装置の制御方法であって、
前記運転状態に基づき前記負荷の電源を遮断する負荷電源遮断回路をさらに備え、
第1電源遮断手段によって前記第1制御手段から直接前記負荷電源遮断回路に第1の遮断要求信号を出力し、
第2電源遮断手段によって前記第2制御手段から前記負荷電源遮断回路に第2の遮断要求信号を出力すること
を有することを特徴とする車両負荷制御装置の制御方法。
(C) driving state detection means for detecting the driving state by the driver;
A load that controls the vehicle state;
First control means for calculating a control amount of the load;
And a second control means for driving the load based on a control amount calculated by the first control means.
A load power supply cutoff circuit that shuts off the power supply of the load based on the operating state;
Outputting a first shut-off request signal directly from the first control means to the load power shut-off circuit by the first power shut-off means;
A control method for a vehicle load control device comprising: outputting a second cutoff request signal from the second control means to the load power cutoff circuit by a second power cutoff means.
(ニ)請求項1に記載の車両負荷制御装置において、
前記第1の遮断要求信号と前記第2の遮断要求信号は、前記第2制御手段によって検出可能であること
を特徴とする車両負荷制御装置。
(D) In the vehicle load control device according to
The vehicle load control device, wherein the first cutoff request signal and the second cutoff request signal can be detected by the second control means.
第2制御手段(第1、第2サブユニット100,200)を起動中、または遮断中に第1の遮断要求信号(シャットオフ信号SHUT/OFF)と第2の遮断要求信号(CAN−flag)の異常検出を行うことにより、信頼性の向上を図ることができる。
The first shut-off request signal (shutoff signal SHUT / OFF) and the second shut-off request signal (CAN-flag) during activation or shut-off of the second control means (first and
100,200 第1、第2サブECU
110 サブCPU
120 電源リレー
130 シャットオフ信号入力回路
140 アクチュエータリレー駆動SW
150 アクチュエータリレー
300 メインECU
310 メインCPU
311 第1W/UP信号出力回路
312 シャットオフ信号出力回路
A1,A2 油路
B1,B2 油路
BATT1,BATT2 第1、第2電源
BP ブレーキペダル
BUZZ ブザー
CAN1〜CAN3 通信線
CU1〜CU6 コントロールユニット
Can/V 切替弁
HU1,HU2 第1、第2液圧ユニット
IGN.SW イグニッションスイッチ
L1,L2 通信線
L/Sen 液量センサ
M/C マスタシリンダ
第1、第2モータ
MC/Sen1,2 第1、第2マスタシリンダ圧センサ
第1、第2ポンプ
RSV リザーバ
S/Sen1,S/Sen2 ストロークセンサ
S/Sim ストロークシミュレータ
STP.SW ストップランプスイッチ
VDC.SW スイッチ
W/C ホイルシリンダ
100, 200 first and second sub ECUs
110 Sub CPU
120
150
310 Main CPU
311 1st W / UP
Claims (2)
車両状態を制御する負荷と、
前記負荷の制御量を演算する第1制御手段と、
前記第1制御手段により演算された制御量に基づき前記負荷を駆動する第2制御手段と
を備える車両負荷制御装置であって、
前記運転状態に基づき前記負荷の電源を遮断する負荷電源遮断回路をさらに備え、
前記第1制御手段から直接前記負荷電源遮断回路に第1の遮断要求信号を出力する第1電源遮断手段と、
前記第2制御手段から前記負荷電源遮断回路に第2の遮断要求信号を出力する第2電源遮断手段と
を有することを特徴とする車両負荷制御装置。 Driving state detection means for detecting the driving state by the driver;
A load that controls the vehicle state;
First control means for calculating a control amount of the load;
A vehicle load control device comprising: second control means for driving the load based on a control amount calculated by the first control means,
A load power supply cutoff circuit that shuts off the power supply of the load based on the operating state;
First power cutoff means for outputting a first cutoff request signal directly from the first control means to the load power cutoff circuit;
A vehicle load control device comprising: a second power source cutoff unit that outputs a second cutoff request signal from the second control unit to the load power source cutoff circuit.
前記第1電源遮断手段と前記第2電源遮断手段により出力される指令の相違を検出することにより、前記第1電源遮断手段の異常を検出する機能を備えること
を特徴とする車両負荷制御装置。 The vehicle load control device according to claim 1,
A vehicle load control device comprising a function of detecting an abnormality of the first power shut-off means by detecting a difference in commands output by the first power shut-off means and the second power shut-off means.
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