JP2008134916A - Vehicle forward recognition apparatus mounted on vehicle - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle forward recognition apparatus mounted on a vehicle which can discriminate preceding vehicle and a traffic signal. <P>SOLUTION: An image sensor 3 detects a red colored light in front in a forward traveling direction of a vehicle and also detects a green colored light from a diagonal direction in the forward traveling direction of the vehicle. When a microprocesser detects the red colored light from the front in the forward traveling direction of the vehicle by the image sensor 3 and, at the same time, does not detect the green colored light from the diagonal direction in the traveling direction in front of the vehicle, the microprocessor determines that the red colored light to be a tail lamp of the preceding vehicle. Furthermore, when the image sensor 3 detects the red-colored light from the front in the forward-traveling direction of the vehicle and, at the same time, detects the green-colored light from the diagonal direction in the forward travelling direction of the vehicle, the lights are determined as being the traffic signal. In addition, when the period of flashing of the red colored light is the same as the cycle of flashing of the green-colored light, the lights are determined as being the traffic signal. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、車載用車両前方認識装置に関するものである。   The present invention relates to an in-vehicle vehicle front recognition device.

車載用車両前方認識装置として、特許文献１では、自車から１００〜２５０ｍ離れて位置する直径８〜２０ｃｍの先行車の尾灯（赤色のテールランプ）によって放射された光を検出する。しかし、特許文献１では、先行車の尾灯と、交通信号機の赤色信号灯とを判別することができない。
特表２００５−５３４９０３号公報 As an in-vehicle vehicle front recognition device, Patent Document 1 detects light emitted by a taillight (red taillight) of a preceding vehicle having a diameter of 8 to 20 cm located 100 to 250 m away from the own vehicle. However, in Patent Document 1, it is not possible to distinguish between a tail light of a preceding vehicle and a red signal light of a traffic signal.
JP 2005-534903 A

本発明はこのような背景の下になされたものであり、その目的は、先行車と交通信号機とを判別することができる車載用車両前方認識装置を提供することにある。   The present invention has been made under such a background, and an object of the present invention is to provide an in-vehicle vehicle front recognition device capable of discriminating between a preceding vehicle and a traffic signal.

請求項１に記載の発明では、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに、車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出するイメージセンサと、前記イメージセンサにより、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出し、かつ、車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出しないと、先行車の尾灯であると判定する第１の判定手段と、前記イメージセンサにより車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出し、かつ、前記赤色光の点滅する周期が前記緑色光の点滅する周期と同じであると、交通信号機であると判定する第２の判定手段と、を備えたことを要旨とする。   According to the first aspect of the invention, an image sensor that detects red light from the front in the traveling direction in front of the vehicle and detects green light from an oblique direction in the traveling direction in front of the vehicle, and the image sensor A first determination unit that determines that the vehicle is a taillight of a preceding vehicle if red light from the front in the traveling direction is detected and green light from the diagonal in the traveling direction is not detected in front of the vehicle; Detects red light from the front in the traveling direction in front of the vehicle, detects green light from the diagonal in the traveling direction in front of the vehicle, and the cycle of flashing of the red light is the same as the cycle of flashing of the green light If it is, it will make it a summary to have provided the 2nd determination means to determine that it is a traffic signal.

請求項１に記載の発明によれば、第１の判定手段によって、イメージセンサにより、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出し、かつ、車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出しないと、先行車の尾灯であると判定される。また、第２の判定手段によって、イメージセンサにより車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出し、かつ、前記赤色光の点滅する周期が前記緑色光の点滅する周期と同じであると、交通信号機であると判定される。   According to the first aspect of the present invention, the first determination unit detects red light from the front in the traveling direction in front of the vehicle by the image sensor, and green light from the diagonal in the traveling direction in front of the vehicle. If it is not detected, it is determined that it is a taillight of the preceding vehicle. Further, the second determination means detects red light from the front in the traveling direction in front of the vehicle by the image sensor, detects green light from the diagonal in the traveling direction in front of the vehicle, and blinks the red light. If the period is the same as the period in which the green light blinks, it is determined that the traffic signal.

その結果、先行車と交通信号機とを判別することができる。
請求項２に記載のように、請求項１に記載の車載用車両前方認識装置において、前記イメージセンサは、車両前方における進行方向の正面からの光を撮像素子に集光するための光軸上に赤色フィルタが設置されるとともに、車両前方における進行方向の斜めからの光を撮像素子に集光するための光軸上に緑色フィルタが設置されてなると、簡単な構成にて赤色光と緑色光を検出することができる。 As a result, the preceding vehicle and the traffic signal can be discriminated.
According to a second aspect of the present invention, in the in-vehicle vehicle front recognition device according to the first aspect, the image sensor is on an optical axis for condensing light from the front in the traveling direction in front of the vehicle onto the image sensor. If a red filter is installed on the optical axis and a green filter is installed on the optical axis for condensing light from the front of the vehicle in an advancing direction on the image sensor, red light and green light can be obtained with a simple configuration. Can be detected.

請求項３に記載の発明では、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに、車両前方における進行方向の斜めからの黄色光を検出するイメージセンサと、 前記イメージセンサにより、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出し、かつ、車両前方における進行方向の斜めからの黄色光を検出しないと、先行車の尾灯であると判定する第１の判定手段と、前記イメージセンサにより車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに車両前方における進行方向の斜めからの黄色光を検出し、かつ、前記赤色光の点滅する周期が前記黄色光の点滅する周期と同じであると、夜間点滅交通信号機であると判定する第２の判定手段と、を備えたことを要旨とする。   In the invention according to claim 3, an image sensor that detects red light from the front in the traveling direction in front of the vehicle and detects yellow light from an oblique direction in the traveling direction in front of the vehicle; A first determination unit that determines that the light is a taillight of a preceding vehicle if red light from the front in the traveling direction is detected and yellow light from an oblique direction in the traveling direction is not detected in front of the vehicle; Detects red light from the front in the traveling direction in front of the vehicle and detects yellow light obliquely in the traveling direction in front of the vehicle, and the cycle of flashing the red light is the same as the cycle of flashing of the yellow light If it is, it will make it a summary to have provided the 2nd determination means to determine that it is a night blinking traffic signal.

請求項３に記載の発明によれば、第１の判定手段によって、イメージセンサにより、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出し、かつ、車両前方における進行方向の斜めからの黄色光を検出しないと、先行車の尾灯であると判定される。また、第２の判定手段によって、イメージセンサにより車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに車両前方における進行方向の斜めからの黄色光を検出し、かつ、赤色光の点滅する周期が黄色光の点滅する周期と同じであると、夜間点滅交通信号機であると判定される。   According to the third aspect of the present invention, the first determination means detects the red light from the front in the traveling direction in front of the vehicle by the image sensor, and the yellow light from the diagonal in the traveling direction in front of the vehicle. If it is not detected, it is determined that it is a taillight of the preceding vehicle. Further, the second determination means detects the red light from the front in the traveling direction in front of the vehicle by the image sensor, detects the yellow light from the diagonal in the traveling direction in front of the vehicle, and the period in which the red light blinks. Is the same as the blinking cycle of yellow light, it is determined that the traffic signal is blinking at night.

その結果、先行車と夜間点滅交通信号機とを判別することができる。
請求項４に記載のように、請求項３に記載の車載用車両前方認識装置において、前記イメージセンサは、車両前方における進行方向の正面からの光を撮像素子に集光するための光軸上に赤色フィルタが設置されるとともに、車両前方における進行方向の斜めからの光を撮像素子に集光するための光軸上に黄色フィルタが設置されてなると、簡単な構成にて赤色光と黄色光を検出することができる。 As a result, it is possible to discriminate between the preceding vehicle and the night blinking traffic signal.
According to a fourth aspect of the present invention, in the in-vehicle vehicle front recognition device according to the third aspect, the image sensor is on an optical axis for condensing light from the front in the traveling direction in front of the vehicle on the image sensor. If a yellow filter is installed on the optical axis for condensing light from an oblique direction in the traveling direction in front of the vehicle to the image sensor, red light and yellow light can be obtained with a simple configuration. Can be detected.

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
本実施形態においては車両用ライト制御装置に適用しており、図１には全体の概略構成を示す。同装置は、車両前方を認識して、前方に車両があるとヘッドランプを自動でロービームにする。 DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of the invention will be described with reference to the drawings.
The present embodiment is applied to a vehicle light control device, and FIG. The device recognizes the front of the vehicle and automatically turns the headlamp into a low beam when the vehicle is in front.

図１において、車両１のルームミラー２の裏面にはイメージセンサ（画像センサ）３が設けられている。このイメージセンサ３により、車両１の進行方向における前方を撮像することができるようになっている。イメージセンサ３はマイクロプロセッサ４に接続され、イメージセンサ３により撮像された撮像データがマイクロプロセッサ４に送られる。マイクロプロセッサ４は当該撮像データから各種の処理を実行する。   In FIG. 1, an image sensor (image sensor) 3 is provided on the rear surface of the room mirror 2 of the vehicle 1. With this image sensor 3, it is possible to image the front in the traveling direction of the vehicle 1. The image sensor 3 is connected to the microprocessor 4, and image data captured by the image sensor 3 is sent to the microprocessor 4. The microprocessor 4 executes various processes from the imaged data.

本実施形態の車両用ライト制御装置においては、イメージセンサ３とマイクロプロセッサ４により車載用車両認識装置が構成され、イメージセンサ３により車両前方の進行方向が撮像され、マイクロプロセッサ４により撮像データから先行車の尾灯を検出して先行車を認識することができるようになっている。   In the vehicle light control device according to the present embodiment, an in-vehicle vehicle recognition device is configured by the image sensor 3 and the microprocessor 4, the traveling direction ahead of the vehicle is imaged by the image sensor 3, and the preceding data is captured by the microprocessor 4. It is possible to recognize the preceding vehicle by detecting the taillight of the vehicle.

マイクロプロセッサ４にはライト制御用の電子制御装置（ＥＣＵ）５が接続されている。電子制御装置５にてヘッドランプ６を制御することができる。つまり、電子制御装置５はマイクロプロセッサ４による先行車の認識結果に基づいてヘッドランプ６をハイビーム／ロービームに制御するようになっている。   An electronic control unit (ECU) 5 for light control is connected to the microprocessor 4. The headlamp 6 can be controlled by the electronic control unit 5. That is, the electronic control unit 5 controls the headlamp 6 to high beam / low beam based on the recognition result of the preceding vehicle by the microprocessor 4.

図２は、イメージセンサ３の断面図である。
図２において、車両の進行方向を基準にして、基板２０が、その一方の面が進行方向の正面を向くように配置されている。この基板２０上に撮像素子（画素アレイ）２１が配置され、撮像素子２１は透明部材２２にて覆われている。透明部材２２の表面にはレンズ部２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄが形成されている。レンズ部２２ａ，２２ｂにより、車両前方における進行方向の正面からの光を撮像素子２１に集光するための光軸Ｌ１，Ｌ２が形成されている。また、レンズ部２２ｃ，２２ｄにより、車両前方における進行方向の左右の斜めからの光を撮像素子２１に集光するための光軸Ｌ３，Ｌ４が形成されている。 FIG. 2 is a cross-sectional view of the image sensor 3.
In FIG. 2, the board | substrate 20 is arrange | positioned so that the one surface may face the front of a advancing direction on the basis of the advancing direction of a vehicle. An image sensor (pixel array) 21 is disposed on the substrate 20, and the image sensor 21 is covered with a transparent member 22. Lens portions 22 a, 22 b, 22 c and 22 d are formed on the surface of the transparent member 22. Optical axes L1 and L2 for condensing light from the front in the traveling direction in front of the vehicle to the image sensor 21 are formed by the lens portions 22a and 22b. In addition, optical axes L3 and L4 for converging light from the left and right oblique directions in the traveling direction in front of the vehicle to the image sensor 21 are formed by the lens portions 22c and 22d.

透明部材２２におけるレンズ部２２ａの表面には赤色フィルタ２３が配置され、赤色フィルタ２３を通過した赤色光が撮像素子２１において光電変換される。透明部材２２におけるレンズ部２２ｂの表面には白色フィルタ２４が配置され、白色フィルタ２４を通過した白色光が撮像素子２１において光電変換される。透明部材２２におけるレンズ部２２ｃ，２２ｄの表面には緑色フィルタ２５，２６が配置され、緑色フィルタ２５，２６を通過した緑色光が撮像素子２１において光電変換される。   A red filter 23 is disposed on the surface of the lens portion 22 a of the transparent member 22, and the red light that has passed through the red filter 23 is photoelectrically converted in the image sensor 21. A white filter 24 is disposed on the surface of the lens portion 22 b in the transparent member 22, and white light that has passed through the white filter 24 is photoelectrically converted in the image sensor 21. Green filters 25 and 26 are disposed on the surfaces of the lens portions 22 c and 22 d of the transparent member 22, and the green light that has passed through the green filters 25 and 26 is photoelectrically converted in the imaging device 21.

このようにして、イメージセンサ３は、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに、車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出する。そのために、車両前方における進行方向の正面からの光を撮像素子２１に集光するための光軸Ｌ１上に赤色フィルタ２３が設置されるとともに、車両前方における進行方向の左右の斜めからの光を撮像素子２１に集光するための光軸Ｌ３，Ｌ４上に緑色フィルタ２５，２６が設置されている。   In this way, the image sensor 3 detects red light from the front in the traveling direction in front of the vehicle and also detects green light from an oblique direction in the traveling direction in front of the vehicle. For this purpose, a red filter 23 is installed on the optical axis L1 for condensing light from the front in the traveling direction in front of the vehicle on the image sensor 21, and light from diagonally right and left in the traveling direction in front of the vehicle. Green filters 25 and 26 are installed on the optical axes L3 and L4 for condensing on the image sensor 21.

次に、車載用車両認識装置（車両用ライト制御装置）の作用について説明する。
図３には、マイクロプロセッサ４が実行するフローチャートを示す。
このフローチャートを説明するに先立ち、より具体的な画像例を説明する。 Next, the operation of the vehicle-mounted vehicle recognition device (vehicle light control device) will be described.
FIG. 3 shows a flowchart executed by the microprocessor 4.
Prior to describing this flowchart, a more specific image example will be described.

今、夜間において図４に示すように反射板５０が設置されている道路を走行し、先行車３０および対向車４０が在り、尾灯（テールランプ）３１および前照灯（ヘッドランプ）４１が点灯している。イメージセンサ３により撮像してマイクロプロセッサ４で処理することにより、図５に示すように、赤色光を抽出して先行車の尾灯３１を検出することができ、これにより夜間走行において先行車が在ることを認識できる。   Now, at night, as shown in FIG. 4, the vehicle travels on the road where the reflector 50 is installed, the preceding vehicle 30 and the oncoming vehicle 40 are present, and the tail lamp (tail lamp) 31 and the headlamp (head lamp) 41 are turned on. ing. By taking an image with the image sensor 3 and processing it with the microprocessor 4, as shown in FIG. 5, it is possible to extract red light and detect the taillight 31 of the preceding vehicle. Can be recognized.

つまり、対向車の前照灯（ヘッドランプ）４１は比較的明るいため認識しやすいが、先行車の尾灯（テールランプ）３１は暗いため反射板５０からの光等の外乱光を他車の尾灯と誤認識しやすいが、本実施形態においては尾灯が赤色であることを利用して先行車の尾灯と他の光とを判別することができる（尾灯の赤色光と外乱光である白色光とを判別することができる）。   In other words, the headlamp 41 of the oncoming vehicle is relatively bright and easy to recognize, but the taillight 31 of the preceding vehicle is dark, so disturbance light such as light from the reflector 50 is used as the taillight of the other vehicle. Although it is easy to misrecognize, in this embodiment, the taillight of the preceding vehicle can be distinguished from other lights by utilizing the fact that the taillight is red (the red light of the taillight and the white light that is disturbance light are detected). Can be determined).

この車載用車両認識装置における結果に基づいて車両用ライト制御装置（電子制御装置５）はヘッドランプ６を制御する。つまり、夜間において先行車が在ると自車の前照灯（ヘッドライト）をロービームにする。   The vehicle light control device (electronic control device 5) controls the headlamp 6 based on the result in the vehicle-mounted vehicle recognition device. That is, if there is a preceding vehicle at night, the headlamp of the own vehicle is set to a low beam.

図３において、マイクロプロセッサ４はステップ１００で画像を入力し、ステップ１０１で色画素を抽出する。そして、マイクロプロセッサ４はステップ１０２で赤色光を検出したか判定し、赤色光を検出すると、ステップ１０３で片側でも緑色光を検出したか判定する。マイクロプロセッサ４は片側でも緑色光を検出すると、ステップ１０４で検出した赤色光と緑色光の点滅周波数帯は同じか否か判定する。検出した赤色光と緑色光の点滅周波数帯が同じであると、マイクロプロセッサ４はステップ１０５で交通信号機と判定する。   In FIG. 3, the microprocessor 4 inputs an image at step 100 and extracts a color pixel at step 101. Then, the microprocessor 4 determines whether red light is detected in step 102, and if red light is detected, it determines in step 103 whether green light is detected on one side. When the microprocessor 4 detects green light on one side, the microprocessor 4 determines whether the blinking frequency band of the red light and green light detected in step 104 is the same. If the detected red light and green light have the same blinking frequency band, the microprocessor 4 determines in step 105 that the traffic light is a traffic signal.

このステップ１０２→１０３→１０４→１０５の処理について図６を用いて説明する。
図６において自車の前方に十字路があり、この十字路において自車の進行方向の正面に交通信号機６０があり、交差する道路において自車の進行方向の左斜めに交通信号機７０が、また、自車の進行方向の右斜めに交通信号機８０がある。さらに、正面の交通信号機６０において赤色信号灯６１が点灯し、左右の斜めの交通信号機７０，８０において青色信号灯７１，８１が点灯している。厳密には、赤色信号灯６１および青色信号灯７１，８１としてＬＥＤを用いた場合には１００Ｈｚや１２０Ｈｚで点滅している。 The processing in steps 102 → 103 → 104 → 105 will be described with reference to FIG.
In FIG. 6, there is a cross road in front of the own vehicle. In this cross road, there is a traffic signal 60 in front of the traveling direction of the own vehicle. On the intersecting road, a traffic signal 70 is diagonally to the left of the traveling direction of the own vehicle. There is a traffic signal 80 diagonally to the right of the direction of travel of the car. In addition, the red traffic light 61 is lit on the traffic signal 60 on the front, and the blue traffic lights 71 and 81 are lit on the diagonal traffic signals 70 and 80 on the left and right. Strictly speaking, when LEDs are used as the red signal lamp 61 and the blue signal lamps 71 and 81, they blink at 100 Hz or 120 Hz.

この図６の場合、図３のステップ１０２で赤色光が検出され、同時にステップ１０３で両方で緑色光が検出され、ステップ１０４で赤色光の点滅する周期が緑色光の点滅する周期と同じであると判定され、ステップ１０５で交通信号機であると判定される。   In the case of FIG. 6, red light is detected at step 102 in FIG. 3, green light is detected at both at step 103 at the same time, and the cycle of red light blinking is the same as the cycle of green light blinking at step 104. In step 105, the traffic signal is determined.

一方、マイクロプロセッサ４はステップ１０２で赤色光を検出しないと、ステップ１０７で交通信号機も先行車も無いと判定する。
また、マイクロプロセッサ４はステップ１０３で片側でも緑色光を検出しないと、ステップ１０６で先行車であると判定する。 On the other hand, if the microprocessor 4 does not detect red light at step 102, it determines at step 107 that there is no traffic signal or preceding vehicle.
On the other hand, if the microprocessor 4 does not detect green light on one side in step 103, the microprocessor 4 determines in step 106 that the vehicle is a preceding vehicle.

また、マイクロプロセッサ４はステップ１０４で赤色光の点滅する周期が緑色光の点滅する周期と異なる場合は、ステップ１０６で先行車であると判定する。
このような処理により、交通信号機の赤色信号灯の点灯（点滅）とテールランプ（赤色）の点灯とを判別をすることができる。 On the other hand, if the period in which the red light blinks is different from the period in which the green light blinks in step 104, the microprocessor 4 determines in step 106 that the vehicle is a preceding vehicle.
By such processing, it is possible to distinguish between lighting (flashing) of the red signal lamp of the traffic signal and lighting of the tail lamp (red).

このように、特許文献１では先行車の尾灯（テールランプ）と交通信号機の赤色信号灯を判別することができないが、赤色・白色のフィルタだけでなく緑色のフィルタを車の進行方向に対して斜めに配列することにより、図６のような交差点において、正面の交通信号機６０において赤色信号灯６１が点灯していた場合、交差する道路における交通信号機７０，８０の青色信号灯７１，８１が点灯するので、これを利用して交差する道路における正面の（交通信号機６０において赤色信号灯６１等による）赤色光の点滅周期が、斜めの（交通信号機７０，８０の青色信号灯７１，８１等による）緑色光の点滅周期と同じであれば、交通信号機と判定し、また、異なる場合は先行車と判定する。   As described above, in Patent Document 1, it is impossible to discriminate between the tail light of the preceding vehicle and the red signal light of the traffic signal. However, not only the red and white filters but also the green filter are inclined with respect to the traveling direction of the vehicle. By arranging, when the red traffic light 61 is lit at the traffic signal 60 in front at the intersection as shown in FIG. 6, the blue traffic lights 71 and 81 of the traffic traffic lights 70 and 80 on the intersecting road are lit. The blinking cycle of red light (by the red traffic light 61 in the traffic signal 60, etc.) on the road that intersects with the traffic light is slanted (by the blue traffic lights 71, 81 in the traffic traffic lights 70, 80, etc.). If it is the same, it is determined as a traffic signal, and if it is different, it is determined as a preceding vehicle.

このようにして交通信号機であると判定（車両前方において交通信号機が複数設置された交差点であると判定）することにより、例えば、ナビゲーションシステムと組み合わせることにより現在の自車の位置検出精度を向上させることができる。   By determining that the traffic signal is in this way (determining that it is an intersection where a plurality of traffic signals are installed in front of the vehicle), for example, by combining with a navigation system, the current position detection accuracy of the host vehicle is improved. be able to.

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）車載用車両前方認識装置の構成として、イメージセンサ３においては車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出し、第１の判定手段および第２の判定手段としてのマイクロプロセッサ４は、イメージセンサ３により、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出し、かつ、車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出しないと、先行車の尾灯であると判定し、また、イメージセンサ３により車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出し、かつ、赤色光の点滅する周期が緑色光の点滅する周期と同じであると、交通信号機であると判定する。よって、先行車（尾灯）と交通信号機（赤色信号灯）とを判別することができる。 According to the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) As a configuration of the on-vehicle forward recognition device, the image sensor 3 detects red light from the front in the traveling direction in front of the vehicle and detects green light from the diagonal in the traveling direction in front of the vehicle. The microprocessor 4 as the determination means and the second determination means detects the red light from the front in the traveling direction in front of the vehicle by the image sensor 3 and the green light from the diagonal in the traveling direction in front of the vehicle. If it is not detected, it is determined that it is a tail light of a preceding vehicle, and the image sensor 3 detects red light from the front in the traveling direction in front of the vehicle and detects green light from the diagonal in the traveling direction in front of the vehicle, If the cycle of blinking red light is the same as the cycle of blinking green light, the traffic light is determined. Therefore, a preceding vehicle (tail light) and a traffic signal (red signal light) can be distinguished.

（２）イメージセンサ３の構成として、車両前方における進行方向の正面からの光を撮像素子２１に集光するための光軸Ｌ１上に赤色フィルタ２３を設置するとともに、車両前方における進行方向の斜めからの光を撮像素子２１に集光するための光軸Ｌ３，Ｌ４上に緑色フィルタ２５，２６を設置した。こうすると、簡単な構成にて赤色光と緑色光を検出することができる。   (2) As a configuration of the image sensor 3, the red filter 23 is installed on the optical axis L1 for condensing the light from the front in the traveling direction in front of the vehicle on the image sensor 21, and the traveling direction in front of the vehicle is oblique. Green filters 25 and 26 are provided on the optical axes L3 and L4 for condensing the light from the image sensor 21. In this way, red light and green light can be detected with a simple configuration.

前記実施形態は以下のように変更してもよい。
交通信号機の青色信号灯が点滅周期を有することを利用し、交通信号機の青色信号灯の緑色光と標識の緑色光を判別してもよい。 The embodiment may be modified as follows.
By utilizing the fact that the blue signal lamp of the traffic signal has a blinking cycle, the green light of the blue signal lamp of the traffic signal and the green light of the sign may be discriminated.

また、上述の緑色フィルタの代わりに黄色フィルタを用いて、夜間のみに点滅方式が変わる交通信号機（一方が赤色点滅であれば他方が黄色点滅である夜間点滅交通信号機）と先行車との判別をしてもよい。即ち、上記実施形態では交通信号機の光の点滅周期が１／１０秒以下であったが、これに代わり、交通信号機の光の点滅周期が１／５秒以上の場合において同様の手法にて判別を行なってもよい。   In addition, the yellow filter is used instead of the above-mentioned green filter, and the traffic light whose flashing method changes only at night (the night flashing traffic signal whose one flashes red when the other flashes yellow) is distinguished from the preceding vehicle. May be. That is, in the above embodiment, the traffic signal light blinking period is 1/10 second or less. Instead, the same method is used when the traffic signal light blinking period is 1/5 second or more. May be performed.

具体的には、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに、車両前方における進行方向の斜めからの黄色光を検出するイメージセンサと、イメージセンサにより、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出し、かつ、車両前方における進行方向の斜めからの黄色光を検出しないと、先行車の尾灯であると判定する第１の判定手段（マイクロプロセッサ）と、イメージセンサにより車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに車両前方における進行方向の斜めからの黄色光を検出し、かつ、前記赤色光の点滅する周期が前記黄色光の点滅する周期と同じであると、夜間点滅交通信号機であると判定する第２の判定手段（マイクロプロセッサ）と、を備えた構成とする。その結果、先行車（尾灯）と夜間点滅交通信号機（赤色信号灯）とを判別することができる。   Specifically, the front of the traveling direction in front of the vehicle is detected by an image sensor that detects red light from the front in the traveling direction in front of the vehicle and detects yellow light from the diagonal in the traveling direction in front of the vehicle. If the red light from the vehicle is detected and the yellow light from the diagonal in the traveling direction in front of the vehicle is not detected, the vehicle is detected by a first determination means (microprocessor) that determines that the vehicle is a taillight of the preceding vehicle, and an image sensor. Detecting red light from the front in the direction of travel in front and detecting yellow light from the diagonal in the direction of travel in front of the vehicle, and the cycle of flashing of the red light is the same as the cycle of flashing of the yellow light And a second determination means (microprocessor) for determining that the traffic signal is blinking at night. As a result, it is possible to discriminate between the preceding vehicle (tail light) and the night blinking traffic signal (red signal light).

この場合、前述のイメージセンサ３について前述の緑色に代わり黄色を検出する構成にするとよい。
即ち、イメージセンサ３の構成として、車両前方における進行方向の正面からの光を撮像素子２１に集光するための光軸Ｌ１上に赤色フィルタ２３を設置するとともに、車両前方における進行方向の斜めからの光を撮像素子２１に集光するための光軸Ｌ３，Ｌ４上に黄色フィルタを設置すると、簡単な構成にて赤色光と黄色光を検出することができる。 In this case, the above-described image sensor 3 may be configured to detect yellow instead of the above-described green.
That is, as a configuration of the image sensor 3, the red filter 23 is installed on the optical axis L1 for condensing the light from the front in the traveling direction in front of the vehicle on the image pickup device 21, and from the oblique direction of the traveling direction in front of the vehicle. If a yellow filter is provided on the optical axes L3 and L4 for condensing the light on the image sensor 21, red light and yellow light can be detected with a simple configuration.

本実施形態における車両用ライト制御装置の全体概略構成図。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The whole schematic block diagram of the vehicle light control apparatus in this embodiment. イメージセンサの断面図。Sectional drawing of an image sensor. 作用を説明するためのフローチャート。The flowchart for demonstrating an effect | action. 車両前方を示す図。The figure which shows the vehicle front. 画像処理後の車両前方図。The vehicle front view after image processing. 車両前方を示す図。The figure which shows the vehicle front.

符号の説明Explanation of symbols

１…車両、３…イメージセンサ、４…マイクロプロセッサ、２１…撮像素子、２３…赤色フィルタ、２５…緑色フィルタ、２６…緑色フィルタ、Ｌ１…光軸、Ｌ３…光軸、Ｌ４…光軸。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle, 3 ... Image sensor, 4 ... Microprocessor, 21 ... Imaging device, 23 ... Red filter, 25 ... Green filter, 26 ... Green filter, L1 ... Optical axis, L3 ... Optical axis, L4 ... Optical axis.

Claims (4)

車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに、車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出するイメージセンサと、
前記イメージセンサにより、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出し、かつ、車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出しないと、先行車の尾灯であると判定する第１の判定手段と、
前記イメージセンサにより車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出し、かつ、前記赤色光の点滅する周期が前記緑色光の点滅する周期と同じであると、交通信号機であると判定する第２の判定手段と、
を備えたことを特徴とする車載用車両前方認識装置。 An image sensor that detects red light from the front in the direction of travel in front of the vehicle and detects green light from an angle in the direction of travel in front of the vehicle;
If the image sensor detects red light from the front in the direction of travel in front of the vehicle and does not detect green light from the front in the direction of travel in front of the vehicle, the first light is determined to be the taillight of the preceding vehicle. A determination means;
The image sensor detects red light from the front in the traveling direction in front of the vehicle, detects green light from the diagonal in the traveling direction in front of the vehicle, and blinks the green light at a cycle in which the red light blinks. A second determination means for determining that the traffic signal is the same as the cycle;
An in-vehicle vehicle front recognition device comprising: 請求項１に記載の車載用車両前方認識装置において、
前記イメージセンサは、車両前方における進行方向の正面からの光を撮像素子に集光するための光軸上に赤色フィルタが設置されるとともに、車両前方における進行方向の斜めからの光を撮像素子に集光するための光軸上に緑色フィルタが設置されてなる車載用車両前方認識装置。 The vehicle-mounted vehicle front recognition device according to claim 1,
In the image sensor, a red filter is installed on an optical axis for condensing light from the front in the traveling direction in front of the vehicle on the image sensor, and light from an oblique direction in the traveling direction in front of the vehicle is used for the image sensor. An in-vehicle vehicle front recognition device in which a green filter is installed on an optical axis for collecting light. 車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに、車両前方における進行方向の斜めからの黄色光を検出するイメージセンサと、
前記イメージセンサにより、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出し、かつ、車両前方における進行方向の斜めからの黄色光を検出しないと、先行車の尾灯であると判定する第１の判定手段と、
前記イメージセンサにより車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに車両前方における進行方向の斜めからの黄色光を検出し、かつ、前記赤色光の点滅する周期が前記黄色光の点滅する周期と同じであると、夜間点滅交通信号機であると判定する第２の判定手段と、
を備えたことを特徴とする車載用車両前方認識装置。 An image sensor that detects red light from the front of the traveling direction in front of the vehicle and detects yellow light from an oblique direction of traveling in the front of the vehicle;
If the image sensor detects red light from the front in the direction of travel in front of the vehicle and does not detect yellow light from the front in the direction of travel in front of the vehicle, the first sensor determines that it is a taillight of the preceding vehicle. A determination means;
The image sensor detects red light from the front in the traveling direction in front of the vehicle, detects yellow light from the diagonal in the traveling direction in front of the vehicle, and blinks the yellow light at a cycle in which the red light blinks. A second determination means for determining that the traffic signal is a night-time blinking traffic signal when the period is the same;
An in-vehicle vehicle front recognition device comprising: 請求項３に記載の車載用車両前方認識装置において、
前記イメージセンサは、車両前方における進行方向の正面からの光を撮像素子に集光するための光軸上に赤色フィルタが設置されるとともに、車両前方における進行方向の斜めからの光を撮像素子に集光するための光軸上に黄色フィルタが設置されてなる車載用車両前方認識装置。 The vehicle-mounted vehicle front recognition device according to claim 3,
In the image sensor, a red filter is installed on an optical axis for condensing light from the front in the traveling direction in front of the vehicle on the image sensor, and light from an oblique direction in the traveling direction in front of the vehicle is used for the image sensor. An on-vehicle vehicle front recognition device in which a yellow filter is installed on an optical axis for collecting light.
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