JP2008126940A - Device and method for preventing accident when vehicle starts - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両が発進する際の事故を防止する装置及び方法に関する。 The present invention relates to an apparatus and a method for preventing an accident when a vehicle starts.
従来より、車両においては、アクセルペダルの誤操作やアクセルペダルとブレーキペダルとの踏み間違いを推定するとともに所定の制御を行い、未然に事故を防止する装置が知られている。これは、以下のような点に着目したものである。 2. Description of the Related Art Conventionally, in vehicles, there are known devices that prevent accidents from occurring by presuming erroneous operation of an accelerator pedal or erroneous depression of an accelerator pedal and a brake pedal and performing predetermined control. This focuses on the following points.
例えば、車両の運転においては、アクセルペダルが急激に踏み込まれる場合は少ない。車両が急発進したり、或いは車両の速度が急激に上昇したりして危険だからである。勿論、例えば前方に車両や障害物が存在しない場合に、意図的に、アクセルペダルが急激に踏まれるという場合もあるかもしれないが、危険であることに変わりはない。一方、ブレーキペダルが急激に踏み込まれる場合は多々ある。不意に生じる衝突の危険等を回避するためである。このように、アクセルペダル操作及びブレーキペダル操作にはその特徴に違いがみられる。 For example, in driving the vehicle, there are few cases where the accelerator pedal is depressed suddenly. This is because the vehicle starts suddenly or the vehicle speed increases rapidly. Of course, for example, when there is no vehicle or obstacle ahead, the accelerator pedal may be intentionally stepped on suddenly, but it is still dangerous. On the other hand, there are many cases where the brake pedal is depressed suddenly. This is to avoid the danger of a collision that occurs unexpectedly. Thus, there are differences in the characteristics of the accelerator pedal operation and the brake pedal operation.
そこで、アクセルペダルの動作速度を検出するセンサと、アクセルペダルの動作範囲を検出するセンサとを備え、前者のセンサの検出値に基づきアクセルペダルの動作速度が所定値以上になったと判断した場合や、後者のセンサの検出値に基づきアクセルペダルが所定量以上踏み込まれたと判断した場合に、アクセルペダルの誤操作或いは踏み間違い（以下、単に誤操作という）が生じたと判定する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置は、誤操作が生じたと判定すると、アクセルペダルの操作を無効にする。 Therefore, a sensor for detecting the operating speed of the accelerator pedal and a sensor for detecting the operating range of the accelerator pedal are provided, and when the operating speed of the accelerator pedal is determined to be a predetermined value or more based on the detection value of the former sensor, A device is known that determines that an accelerator pedal operation error or a stepping error (hereinafter simply referred to as an erroneous operation) has occurred when it is determined that the accelerator pedal has been depressed more than a predetermined amount based on the detection value of the latter sensor (for example, , See Patent Document 1). When it is determined that an erroneous operation has occurred, this device invalidates the operation of the accelerator pedal.
また、アクセルペダルの踏込力を検出するセンサを備え、そのセンサの検出値に基づきアクセルペダルが所定の踏込力以上で踏み込まれたと判断した場合に、誤操作が生じたと判定する装置がある（例えば、特許文献２参照）。この装置は、誤操作が生じたと判定すると、ブレーキを作動させたり、エンジンへの燃料の供給を停止したりする制御を行う。 In addition, there is a device that includes a sensor that detects the depression force of the accelerator pedal, and determines that an erroneous operation has occurred when it is determined that the accelerator pedal is depressed with a predetermined depression force or more based on a detection value of the sensor (for example, Patent Document 2). When it is determined that an erroneous operation has occurred, this device performs control such as operating a brake or stopping the supply of fuel to the engine.
また、車両の前方の障害物を検出するセンサを備え、そのセンサにより車両の前方に障害物が検出されると、アクセルペダルに対し、そのアクセルペダルを戻す方向に力を加える装置が知られている（例えば、特許文献３参照）。 There is also known a device that includes a sensor that detects an obstacle in front of the vehicle, and applies an force to the accelerator pedal in a direction to return the accelerator pedal when the sensor detects an obstacle in front of the vehicle. (For example, see Patent Document 3).
このような特許文献１〜３の技術によれば、アクセルペダルの誤操作による事故を未然に防止することができる。
ところで、アクセルペダル以外の他の操作箇所の誤操作によっても、事故が生じる可能性がある。
例えば、車両の前方に障害物が存在する場合に、シフトがＤ（ドライブ）に入った状態で車両を発進させると、車両が前方に進行して障害物に衝突してしまう。この場合、上記特許文献１、２では、アクセルペダルが例えばゆっくり踏み込まれた場合には、車両を停止させるための制御（アクセルペダル操作の無効化、ブレーキの作動、燃料供給の停止）は行われないため、衝突を防止することはできない。
By the way, an accident may also occur due to an erroneous operation at an operation place other than the accelerator pedal.
For example, if there is an obstacle ahead of the vehicle and the vehicle is started in a state where the shift enters D (drive), the vehicle travels forward and collides with the obstacle. In this case, in Patent Documents 1 and 2, for example, when the accelerator pedal is depressed slowly, control for stopping the vehicle (deactivation of the accelerator pedal operation, operation of the brake, stop of fuel supply) is performed. There is no way to prevent a collision.
また、上記特許文献３によれば、前方の障害物を検出できるため、前方の障害物に衝突するというような事故は未然に防止できるかもしれない。一方、上記特許文献３では、前方が例えば崖になっていて障害物が存在しなければ、この場合崖への落下という事故は防止できない。 Further, according to Patent Document 3, an obstacle ahead can be detected, so that an accident such as a collision with an obstacle ahead may be prevented. On the other hand, in Patent Document 3, if the front is a cliff and there are no obstacles, an accident of falling on the cliff cannot be prevented in this case.
尚、その障害物への衝突や崖への落下というような事故が懸念されるのは、停車場所（例えば駐車場）に対して一方向からしか出入りできないような場合である。つまり、前進で停車場所に進入した場合には後進でその停車場所から出なければならない、或いは後進で停車場所に進入した場合には前進でその停車場所から出なければならない場合である。 An accident such as a collision with an obstacle or a fall on a cliff is concerned when the vehicle can only enter and exit from one direction with respect to a stop (for example, a parking lot). That is, when the vehicle enters the stop location in the forward direction, it must go out of the stop location in the reverse direction, or when it enters the stop location in the reverse direction, it must go out of the stop location in the forward direction.
そして、このような場合に、上記特許文献１〜３の技術では、上述したような例えばシフトの入れ間違いによる発車時の事故は効果的に防止することはできなかった。
本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、停車の際の車両の進行方向と同じ方向に車両を発進させることができない停車場所からの発進時に、シフトの入れ間違いにより生じる事故を効果的に防止することができる装置を提供することを目的とする。
In such a case, the above-described techniques of Patent Documents 1 to 3 cannot effectively prevent an accident at the time of departure due to, for example, a shift mistake as described above.
The present invention has been made in view of these problems, and effectively prevents an accident caused by a wrong shift when starting from a stopping place where the vehicle cannot start in the same direction as the traveling direction of the vehicle at the time of stopping. An object of the present invention is to provide an apparatus capable of preventing the above.
かかる問題を解決するためになされた請求項１に記載の発明は、車両が停止する際に、その車両が停車位置に対して前進で進入したか或いは後進で進入したかの前後進の別（以下、停車時進行方向と言う）を判定する停車時進行方向判定手段と、車両が発進しようとする際の、前進或いは後進の別（以下、発車時進行方向と言う）を検出するとともに、その検出した発車時進行方向と停車時進行方向判定手段により判定された停車時進行方向とを比較して、両者が一致するとその発車時進行方向は安全な方向でないと判定する発車時進行方向判定手段と、発車時進行方向判定手段により発車時進行方向が安全な方向でないと判定されると警報を発する警報手段とを備えていることを特徴とする発車時事故防止装置である。 In order to solve such a problem, the invention according to claim 1 is directed to whether the vehicle has moved forward or backward with respect to the stop position when the vehicle is stopped. Hereinafter, the stop direction determination means for determining the travel direction at the time of stopping) and whether the vehicle is moving forward or reverse (hereinafter referred to as the travel direction at the time of departure) are detected. Comparing the detected travel direction at departure and the travel direction at stop determined by the stop travel direction determination means, and determining that the travel direction at departure is not a safe direction when the two match, And a warning means that issues a warning when the departure direction determination means determines that the departure direction is not a safe direction.
このような請求項１の発車時事故防止装置によれば、停車の際の進行方向と発車の際の進行方向とが同じ場合に警報が発せられるようになる。このため、停車の際の車両の進行方向と同じ方向に発車させることができない停車場所からの発車時の事故を、未然に防止することができる。 According to such an accident prevention device at the time of departure, an alarm is issued when the traveling direction at the time of stopping and the traveling direction at the time of departure are the same. For this reason, the accident at the time of departure from the stop place which cannot be made to start in the same direction as the advancing direction of the vehicle at the time of a stop can be prevented beforehand.
ところで、停車した後、車両のイグニションスイッチがオフされることが考えられる。
そこで、請求項２の装置は、請求項１の装置において、停車時進行方向判定手段により判定された停車時進行方向を不揮発性のメモリに記憶する記憶手段を備えている。
By the way, it is conceivable that the ignition switch of the vehicle is turned off after stopping.
In view of this, the apparatus according to claim 2 is provided with storage means for storing in the nonvolatile memory the traveling direction during stop determined by the traveling direction determination means during stopping in the apparatus according to claim 1.
このような請求項２の装置によれば、車両の不揮発性のメモリに停車時進行方向の情報が保持されるため、停車して車両のイグニションスイッチがオフされた場合でも停車時進行方向の情報が消えてしまうことがなく、発車時進行方向判定手段は、発車時進行方向が停車時進行方向と一致するか否かを確実に判定することができる。このため、発車時の事故をより確実に防止することができるようになる。 According to such a device of claim 2, since the information on the traveling direction when the vehicle is stopped is held in the nonvolatile memory of the vehicle, the information on the traveling direction when the vehicle is stopped even when the vehicle is stopped and the ignition switch is turned off. Does not disappear, and the departure time traveling direction determination means can reliably determine whether or not the departure traveling direction coincides with the stopping traveling direction. For this reason, the accident at the time of departure can be prevented more reliably.
ところで、停車時進行方向は、請求項３のような構成で判定されるようにすることができる。
請求項３の装置では、請求項１、２の装置において、停車時進行方向判定手段は、車両の走行状態と、車両における運転のための各種装置の操作状態との双方又は一方を検出対象として検出するとともに、その検出値を用いて、停車時進行方向を判定するようになっている。
By the way, the advancing direction at the time of a stop can be determined with the structure as described in claim 3.
In the apparatus according to claim 3, in the apparatus according to claims 1 and 2, the traveling direction determination means at the time of stopping uses both or one of the traveling state of the vehicle and the operation states of various devices for driving in the vehicle as detection targets. While detecting, the detected value is used to determine the traveling direction when the vehicle is stopped.
車両の走行状態とは、例えば、前進、後進の別や、前進による進行距離や後進による進行距離、速度等である。また、各種装置の操作状態とは、パーキングブレーキ、シフト、ハンドル、ブレーキ、アクセル等の操作状態である。より具体的に、パーキングブレーキが作動した際に駐車（停車）したと判断でき、また、パーキングブレーキが作動する一定時間前からパーキングブレーキが作動するまでの前進による進行距離及び後進による進行距離を比較して、進行距離の多い何れかを停車時の進行方向と判断することができる。このように、停車時進行方向を比較的簡単に判定することができる。 The traveling state of the vehicle includes, for example, forward and reverse travel, travel distance by forward travel, travel distance by reverse travel, speed, and the like. The operation states of various devices are operation states of parking brake, shift, steering wheel, brake, accelerator, and the like. More specifically, it can be determined that the vehicle is parked (stopped) when the parking brake is activated, and the distance traveled by the forward travel and the distance traveled by the backward travel from the fixed time before the parking brake is activated until the parking brake is activated are compared. Thus, any of the traveling distances that are large can be determined as the traveling direction when the vehicle is stopped. Thus, the traveling direction when the vehicle is stopped can be determined relatively easily.
次に、請求項４の装置は、請求項３の装置において、停車時進行方向判定手段は、検出対象を検出すると、その検出値と、予め前後進の別と対応付けて記憶しておいた停車の際の検出値の変化パターンとを比較して、停車時進行方向を判定するようになっている。 Next, in the device according to claim 4, in the device according to claim 3, when the stop direction determination unit detects the detection target, the detected value is stored in advance in association with the forward / reverse travel. The traveling direction at the time of stopping is determined by comparing the change pattern of the detected value at the time of stopping.
検出値の変化パターンは、なるべく多く記憶しておくと良い。そうすれば、停車時進行方向判定手段の判定結果の正確さを向上させることができ、ひいては発車時の事故をより確実に防止できるようになる。 It is preferable to store as many detection value change patterns as possible. By doing so, it is possible to improve the accuracy of the determination result of the traveling direction determining means at the time of stopping, and thus it is possible to more reliably prevent an accident at the time of departure.
次に、請求項５の装置は、請求項１、２の装置において、停車時進行方向判定手段は、車両が停止した際のその車両のシフト位置に基づき、シフト位置が前進の位置であれば停車時進行方向は前進と判定し、シフト位置が後進の位置であれば停車時進行方向は後進と判定するようになっている。 Next, the apparatus of claim 5 is the apparatus of claims 1 and 2, wherein the advancing direction determination means when the vehicle is stopped is based on the shift position of the vehicle when the vehicle stops and the shift position is a forward position. The advancing direction at the time of stopping is determined to be forward, and if the shift position is a reverse position, the advancing direction at the time of stopping is determined to be reverse.
つまり、請求項５の装置では、シフト位置に基づき判定するという簡単な方法で、停車時進行方向を判定する。このため、発車時事故防止装置は複雑な処理等を実行しなくてもよくなり有利である。 That is, in the apparatus of claim 5, the traveling direction at the time of stopping is determined by a simple method of determining based on the shift position. For this reason, the accident prevention apparatus at the time of departure is advantageous because it does not have to perform complicated processing.
次に、請求項６の装置は、請求項１、２の装置において、停車時進行方向判定手段は、停車の際の、前進による進行距離（以下、前進距離と言う）と後進による進行距離（以下、後進距離と言う）とのうちの大きい方を判断して、前進と後進とのうち、進行距離が大きいと判断した何れか一方を停車時進行方向と判定するようになっている。 Next, the apparatus of claim 6 is the apparatus of claims 1 and 2, wherein the traveling direction determination means at the time of stop is a travel distance by forward travel (hereinafter referred to as forward travel distance) and a travel distance by reverse travel ( Hereinafter, the larger one of the reverse travel distances) is determined, and one of the forward travel and the reverse travel that is determined to have a large travel distance is determined to be the traveling direction when the vehicle is stopped.
駐車の際、例えば車両が前進で駐車場に進入すれば、前進距離のほうが大きくなる。勿論、駐車位置の調整のために車両が後進する場合もあるが、後進した分は再度前進すると考えられ、前進距離が大きくなる場合がほとんどである。車両が後進で駐車場に進入する場合も同様である。 When parking, for example, if the vehicle enters the parking lot in a forward direction, the forward distance becomes larger. Of course, the vehicle may move backward to adjust the parking position, but it is considered that the vehicle that has moved backward will move forward again, and the forward distance will increase in most cases. The same applies when the vehicle enters the parking lot backward.
このため、前進と後進とのうち、進行距離の大きいほうを停車時進行方向と判定する方法は、簡単かつ正確な方法であると言え有利である。
そして、請求項６の装置では、例えば請求項７のように構成することができる。
For this reason, it can be said that the method of determining the longer traveling distance as the traveling direction at the time of stoppage between the forward travel and the reverse travel is an easy and accurate method.
And the apparatus of Claim 6 can be comprised like Claim 7, for example.
請求項７の装置は、請求項６の装置において、停車時進行方向判定手段は、停車の際、前進距離と後進距離とをそれぞれ積算するとともに、その積算した前進距離と後進距離とを停車した時に比較して、停車時進行方向を判定するようになっている。 The apparatus according to claim 7 is the apparatus according to claim 6, wherein the advancing direction determination means at the time of stoppage accumulates the advance distance and the reverse distance, respectively, and stops the accumulated advance distance and reverse distance when stopping. Compared to the time, the traveling direction when the vehicle is stopped is determined.
このように、停車した時に前進距離と後進距離とを比較するようにすれば、停車の時に前進距離及び後進距離は確定しているため、停車時進行方向の判定の正確さが向上する。
さらに、請求項７の装置では、停車目的以外の通常の運行時における前進距離或いは後進距離は無視されるようにすることが好ましい。例えば駐車場に到着するまでの前進距離を考慮すると、停車時の前後進の別にかかわらず、ほとんどの場合停車時進行方向は前進と判定されるようになってしまうためである。
Thus, if the forward travel distance and the reverse travel distance are compared when the vehicle is stopped, the forward travel distance and the reverse travel distance are fixed when the vehicle is stopped, so that the accuracy of determination of the traveling direction when the vehicle is stopped is improved.
Furthermore, in the apparatus of claim 7, it is preferable that the forward travel distance or the reverse travel distance during normal operation other than the purpose of stopping is ignored. For example, in consideration of the forward distance until the vehicle arrives at the parking lot, the traveling direction at the time of stopping is almost always determined to be forward regardless of whether the vehicle is moving forward or backward.
そこで、請求項８の装置は、請求項７の装置において、停車時進行方向判定手段は、停車の際に、停車までに積算した前進距離或いは後進距離が予め定めた第１のリセット閾値以上であれば、その前進距離及び後進距離をリセットするようになっている。 Accordingly, in the apparatus according to claim 8, in the apparatus according to claim 7, the advancing direction determination means at the time of stopping is equal to or greater than a predetermined first reset threshold when the forward distance or the reverse distance accumulated until the vehicle stops. If there is, the forward distance and the reverse distance are reset.
このような請求項８の装置では、例えば車両が駐車場まで何百メートルとか何キロメートルといったような距離を前進（或いは後進）してきた場合に、その前進距離（及び後進距離）はリセットされるようにすることができる。そして、駐車（停車）の際に車両が通常移動すると思われる移動エリア内での前進距離及び後進距離が比較されるようにすることができる。このため、停車時進行方向の判定結果の正確さが向上し、ひいては発車時の事故をより確実に防止することができるようになる。 In such an apparatus according to claim 8, when the vehicle moves forward (or reverse) a distance such as hundreds of meters or kilometers to the parking lot, the forward distance (and reverse distance) is reset. Can be. Then, the forward distance and the reverse distance in the movement area where the vehicle is supposed to normally move during parking (stopping) can be compared. For this reason, the accuracy of the determination result of the traveling direction at the time of stopping is improved, and as a result, an accident at the time of departure can be more reliably prevented.
また、一方、請求項９の装置は、請求項６の装置において、停車時進行方向判定手段は、停車の際、前進距離及び後進距離の差分を常時検出するようになっている。
つまり、請求項９の装置では、停車の際、前進距離及び後進距離の差分を検出して、その差分に基づき前進距離及び後進距離の何れが大きいかを判断する。これによれば、前進距離及び後進距離の両方をわざわざ記憶しておかなくてもよくなり有利である。
On the other hand, the apparatus of claim 9 is the apparatus of claim 6 wherein the stopping direction determination means always detects the difference between the forward distance and the reverse distance when the vehicle is stopped.
That is, in the apparatus according to the ninth aspect, when the vehicle stops, a difference between the forward distance and the reverse distance is detected, and it is determined which of the forward distance and the reverse distance is larger based on the difference. This is advantageous because both the forward distance and the reverse distance need not be stored.
また、ここで、請求項９の装置の場合でも、前述のように停車目的以外の通常の運行時における前進距離或いは後進距離は無視されるようにすることが好ましい。
そこで、請求項１０の装置では、請求項９の装置において、停車時進行方向判定手段は、差分の絶対値が予め定めた第２のリセット閾値以上であれば、その差分をリセットするようになっている。
Here, even in the case of the apparatus of claim 9, it is preferable that the forward travel distance or the reverse travel distance during normal operation other than the purpose of stopping is ignored as described above.
Therefore, in the device according to claim 10, in the device according to claim 9, the stopping direction determination means resets the difference if the absolute value of the difference is equal to or greater than a predetermined second reset threshold value. ing.
このような請求項１０の装置によれば、請求項８について述べた効果と同じ効果を得ることができる。
次に、請求項１１の装置は、請求項６〜１０の装置において、停車時進行方向判定手段は、車両のシフト位置が前進の位置から後進の位置に切り替わった際に車両の進行方向が前進から後進に切り替わったと判断し、シフト位置が後進の位置から前進の位置に切り替わった際に車両の進行方向が後進から前進に切り替わったと判断するようになっている。
According to such an apparatus of claim 10, the same effect as described in claim 8 can be obtained.
Next, an apparatus according to an eleventh aspect is the apparatus according to any one of the sixth to tenth aspects, wherein the advancing direction determining means at the time of stop is a forward movement of the vehicle when the shift position of the vehicle is switched from the forward position to the reverse position. When the shift position is switched from the reverse position to the forward position, it is determined that the traveling direction of the vehicle is switched from the reverse position to the forward position.
これによれば、前進の期間或いは後進の期間が分かるようになり、その期間と別途取得する速度とに基づき、前進距離や後進距離を算出できるようになる。
また特に、請求項８、１０においては、請求項１２、１３のように構成すると良い。
According to this, it becomes possible to know the forward period or the reverse period, and the forward distance and the reverse distance can be calculated based on the period and the separately acquired speed.
In particular, claims 8 and 10 are preferably configured as in claims 12 and 13.
まず、請求項１２の装置は、請求項８の装置において、停車時進行方向判定手段は、車両のシフト位置が前進の位置から後進の位置に切り替わった際に車両の進行方向が前進から後進に切り替わったと判断し、シフト位置が後進の位置から前進の位置に切り替わった際に車両の進行方向が後進から前進に切り替わったと判断するとともに、車両の進行方向が切り替わったと判断した際に、前進距離或いは後進距離が第１のリセット閾値以上であれば、その前進距離及び後進距離をリセットするようになっている。 According to a twelfth aspect of the present invention, there is provided the apparatus according to the eighth aspect, wherein the traveling direction determining means at the time of stopping is such that the traveling direction of the vehicle changes from forward to backward when the vehicle shift position is switched from the forward position to the reverse position. When the shift position is switched from the reverse position to the forward position, it is determined that the traveling direction of the vehicle has been switched from the reverse direction to the forward position, and when the traveling direction of the vehicle is switched, If the reverse distance is greater than or equal to the first reset threshold, the forward distance and reverse distance are reset.
そして、請求項１３の装置は、請求項１０の装置において、停車時進行方向判定手段は、車両のシフト位置が前進の位置から後進の位置に切り替わった際に車両の進行方向が前進から後進に切り替わったと判断し、シフト位置が後進の位置から前進の位置に切り替わった際に車両の進行方向が後進から前進に切り替わったと判断するとともに、車両の進行方向が切り替わったと判断した際に、差分の絶対値が第２のリセット閾値以上であれば、その差分をリセットするようになっている。 The apparatus according to claim 13 is the apparatus according to claim 10, wherein the advancing direction determining means at the time of stopping is such that the advancing direction of the vehicle changes from advancing to a reversing when the shift position of the vehicle is switched from the forward position to the reverse position. When the shift position is switched from the reverse position to the forward position, it is determined that the traveling direction of the vehicle has switched from the reverse movement to the forward movement, and the absolute difference is determined when it is determined that the traveling direction of the vehicle has been switched. If the value is greater than or equal to the second reset threshold, the difference is reset.
つまり、請求項１２、１３の装置では、リセットのタイミングを、前後進の切り換えのタイミングとしている。これによれば、リセットするか否かは、前進距離或いは後進距離が一旦算出された際に判断される。よって、例えば停車直前にリセットが実行され、停車時進行方向を判定できなくなる、というような不都合が生じることを防止できる。 That is, in the apparatus according to claims 12 and 13, the reset timing is set to the forward / reverse switching timing. According to this, whether or not to reset is determined when the forward travel distance or the reverse travel distance is once calculated. Therefore, for example, it is possible to prevent inconvenience that the reset is executed immediately before stopping and the traveling direction at the time of stopping cannot be determined.
ところで、例えば車両が前進で駐車場に進入するとともに駐車位置調整のために進行状態が後進に切り換わった場合、前進距離及び後進距離がリセットされるとともに車両が後進して後進距離が積算され、停車時進行方向が後進であると判定されるおそれもある。つまり、停車時進行方向は前進であるにもかかわらず、駐車位置調整時に後進距離が若干大きくなって、停車時進行方向が後進と誤判定される場合がある。 By the way, for example, when the vehicle enters the parking lot in the forward direction and the progress state is switched to the reverse for adjusting the parking position, the forward distance and the reverse distance are reset and the vehicle reverses and the reverse distance is integrated, There is also a possibility that the traveling direction when the vehicle is stopped is determined to be backward. In other words, although the traveling direction at the time of stopping is forward, the reverse distance is slightly increased at the time of parking position adjustment, and the traveling direction at the time of stopping may be erroneously determined as reverse.
そこで、請求項１４の装置は、請求項１２、１３の装置において、停車時進行方向判定手段は、前進距離と後進距離との差の絶対値が予め定めた有効値よりも大きい場合に、停車時進行方向についての判定結果を有効とするようになっている。 In view of this, the apparatus of claim 14 is the apparatus of claims 12 and 13, wherein the stop direction determination means stops when the absolute value of the difference between the forward travel distance and the reverse travel distance is greater than a predetermined effective value. The determination result for the time traveling direction is made valid.
これによれば、前進距離と後進距離との差が有効値より大きい場合に限り、停車時進行方向についての判定結果を有効として、逆に、有効値以下の場合には、判定結果を無効とする。このため、上記のように駐車位置調整時に生じる誤判定を防止することができる。 According to this, only when the difference between the forward travel distance and the reverse travel distance is larger than the effective value, the determination result for the traveling direction when the vehicle is stopped is valid, and conversely, when the difference is less than the effective value, the determination result is invalid. To do. For this reason, the erroneous determination which arises at the time of parking position adjustment as mentioned above can be prevented.
ところで、車両においては、パーキングブレーキが解除された場合はまさに発車しようとする状態である蓋然性が高い。また、パーキングブレーキが解除された際のシフト位置は、これから車両が進行しようとしている方向に合った位置であると考えられる。 By the way, in a vehicle, when the parking brake is released, there is a high probability that the vehicle is about to leave. Further, the shift position when the parking brake is released is considered to be a position that matches the direction in which the vehicle is about to travel.
そこで、請求項１５の装置は、請求項１〜１４の装置において、発車時進行方向判定手段は、車両のパーキングブレーキが解除された際に、その車両が発進すると判断するとともに、そのパーキングブレーキが解除された際のシフト位置が前進の位置であれば発車時進行方向は前進と判定し、シフト位置が後進の位置であれば発車時進行方向は後進と判定するようになっている。 Therefore, in the device of claim 15, in the device of claims 1 to 14, the departure direction determination means determines that the vehicle starts when the parking brake of the vehicle is released, and the parking brake is If the shift position when released is a forward position, the traveling direction at departure is determined to be forward, and if the shift position is a backward position, the traveling direction at departure is determined to be backward.
これによれば、発車時進行方向判定手段は、より簡単に発車時進行方向を判定することができる。
また例えば、シフト位置がパーキングの位置から遷移した場合、まさに発車しようとしている状態である蓋然性が高い。さらに、パーキングの位置から遷移した位置は、これから車両が進行しようとしている方向に合った位置であると考えられる。
According to this, the departure time traveling direction determining means can more easily determine the departure traveling direction.
For example, when the shift position changes from the parking position, there is a high probability that the vehicle is about to leave. Furthermore, the position that has shifted from the parking position is considered to be a position that matches the direction in which the vehicle is about to travel.
そこで、請求項１６の装置は、請求項１〜１４の装置において、発車時進行方向判定手段は、車両のシフト位置がパーキングの位置から遷移した際に、その車両が発進すると判断するとともに、そのシフト位置がパーキングの位置から前進の位置に遷移した場合には発車時進行方向は前進と判定し、シフト位置がパーキングの位置から後進の位置に遷移した場合には発車時進行方向は後進と判定するようになっている。 Therefore, in the device of claim 16, in the device of claims 1 to 14, the departure direction determination means determines that the vehicle starts when the vehicle shift position changes from the parking position, and When the shift position changes from the parking position to the forward position, the traveling direction at departure is determined to be forward, and when the shift position changes from the parking position to the backward position, the traveling direction at departure is determined to be backward. It is supposed to be.
この請求項１６のような構成でも、発車時進行方向判定手段は、より簡単に発車時進行方向を判定することができる。
次に、請求項１７の装置は、請求項１〜１４の装置において、発車時進行方向判定手段は、車両の走行状態と、車両における運転のための各種装置の操作状態との双方又は一方を検出対象として検出するとともに、その検出値を用いて、車両が発進するか否か及び発車時進行方向を判定するようになっている。
Even with the configuration of the sixteenth aspect, the departure time traveling direction determination means can more easily determine the departure time traveling direction.
Next, the device according to claim 17 is the device according to claims 1 to 14, wherein the traveling direction determination means at the time of departure is one or both of a traveling state of the vehicle and an operation state of various devices for driving in the vehicle. While detecting as a detection target, the detection value is used to determine whether or not the vehicle starts and the traveling direction at the time of departure.
これによれば、例えば請求項３の停車時進行方向判定手段について説明した場合と同様に、発車時進行方向判定手段は、比較的簡単に発車時進行方向を判定することができる。
次に、請求項１８の装置は、請求項１〜１７の装置において、警報手段は、車両の運転手にその車両の進行方向の確認を促す警報を発するようになっている。
According to this, as in the case of the traveling direction determination means at stop, for example, the traveling direction determination means at departure can determine the traveling direction at departure relatively easily.
Next, in an apparatus according to claim 18, in the apparatus according to claims 1 to 17, the alarm means issues an alarm prompting the driver of the vehicle to confirm the traveling direction of the vehicle.
この請求項１８の装置によれば、発車時の進行方向が安全な方向でないこと（例えば進行できない方向であること）を運転手に認識させることができるようになる。このため、発車時の事故を未然に防止できるようになる。 According to the apparatus of the eighteenth aspect, the driver can be made aware that the traveling direction at the time of departure is not a safe direction (for example, a direction in which the traveling cannot be performed). For this reason, it becomes possible to prevent an accident at the time of departure.
次に、請求項１９の装置は、請求項１〜１８の装置において、発車時進行方向判定手段により発車時進行方向が安全な方向でないと判定されると、車両の進行を禁止する車両停止制御手段を備えている。 Next, in the device according to claim 19, the vehicle stop control for prohibiting the advancement of the vehicle in the devices according to claims 1 to 18, when the departure direction traveling direction determination means determines that the departure direction is not a safe direction. Means.
このような請求項１９の装置によれば、発車時進行方向が安全な方向でなければ、車両が進行しないようになるため、発車時の事故を確実に防止できるようになる。
ところで、車両の進行を禁止するには、具体的に、請求項２０のように構成すればよい。
According to such an apparatus of the nineteenth aspect, since the vehicle does not travel unless the traveling direction at departure is a safe direction, an accident at departure can be reliably prevented.
By the way, in order to prohibit the vehicle from proceeding, it may be configured specifically as in claim 20.
請求項２０の装置は、請求項１９の装置において、車両停止制御手段は、車両のブレーキを作動させるブレーキ制御手段と、車両のトランスミッションを制御して動力を遮断するトランスミッション制御手段とのうちの少なくとも何れかを備えている。 The apparatus of claim 20 is the apparatus of claim 19, wherein the vehicle stop control means is at least one of a brake control means for operating a brake of the vehicle and a transmission control means for controlling the transmission of the vehicle to cut off the power. Either one is provided.
この装置によれば、ブレーキを作動させたり、或いはトランスミッションを制御して動力を遮断したりすることで、車両が進行しないようにすることができる。尚、ブレーキの作動及び動力の遮断の両方を実現すればより確実である。 According to this device, the vehicle can be prevented from proceeding by operating the brake or controlling the transmission to cut off the power. It is more reliable if both the operation of the brake and the interruption of power are realized.
次に、請求項２１の発明は、車両が停止する際に、その車両が停車位置に対して前進で進入したか或いは後進で進入したかの前後進の別（以下、停車時進行方向と言う）を判定し、車両が発進しようとする際の、前進或いは後進の別（以下、発車時進行方向と言う）を検出するとともに、その検出した発車時進行方向と停車時進行方向とを比較して、両者が一致する場合にその発車時進行方向は安全な方向でないと判定し、発車時進行方向が安全な方向でないと判定すると、警報を発することを特徴とする発車時事故防止方法である。 Next, according to the invention of claim 21, when the vehicle is stopped, whether the vehicle has entered forward with respect to the stop position or whether it has entered in reverse (hereinafter referred to as a traveling direction when stopped). ) To detect whether the vehicle is moving forward or backward (hereinafter referred to as the traveling direction at departure) and comparing the detected traveling direction at departure and the traveling direction at stop. If the two coincide, the departure direction is determined to be not a safe direction, and if it is determined that the departure direction is not a safe direction, a warning is issued. .
このような請求項２１に記載の発明によれば、請求項１について述べた効果と同じ効果を得ることができる。
また、請求項２２の発明は、請求項２１の方法において、判定した停車時進行方向を不揮発性のメモリに一旦記憶するようになっている。
According to the twenty-first aspect of the invention, the same effect as that described in the first aspect can be obtained.
According to a twenty-second aspect of the present invention, in the method of the twenty-first aspect, the determined traveling direction when the vehicle is stopped is temporarily stored in a nonvolatile memory.
これによれば、請求項２について述べた効果を同じ効果を得ることができる。
請求項２３の発明は、請求項２１、２２の方法において、発車時進行方向が安全な方向でないと判定すると、車両の進行を禁止するようになっている。
According to this, the same effect as the effect described in claim 2 can be obtained.
According to a twenty-third aspect of the present invention, in the method of the twenty-first and twenty-second aspects, if it is determined that the traveling direction at departure is not a safe direction, the traveling of the vehicle is prohibited.
これによれば、請求項１９について述べた効果を同じ効果を得ることができる。 According to this, the same effect as the effect described in claim 19 can be obtained.
以下に、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
［第１実施形態］
まず、図１は、本発明が適用された発車時事故防止装置１の構成図である。尚、以下において、ＥＣＵとは、電子制御装置のことである。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[First Embodiment]
First, FIG. 1 is a configuration diagram of an on-vehicle accident prevention apparatus 1 to which the present invention is applied. In the following, the ECU is an electronic control device.
本実施形態の発車時事故防止装置１は、車両に搭載されて使用され、停車の際の車両の進行方向と同じ方向に発車させることができない停車場所から発車する際の事故を防止することを目的とする。ここで、この点について図１３を用いて説明する。 The departure-accident prevention device 1 of the present embodiment is used by being mounted on a vehicle, and prevents an accident at the time of departure from a stop where the vehicle cannot be started in the same direction as the traveling direction of the vehicle. Objective. Here, this point will be described with reference to FIG.
図１３は、駐車場における車両ａの停車及び発車の状況を表す図面である。駐車場において、車両ａが《１》の位置から駐車エリアに前進で進行して、駐車が終了したとする（《２》の位置）。尚、車両ａの前方は駐車場に設けられた壁である。 FIG. 13 is a diagram illustrating the situation of stopping and departure of the vehicle a in the parking lot. In the parking lot, it is assumed that the vehicle “a” travels forward from the position “1” to the parking area and the parking is finished (position “<< 2”). In addition, the front of the vehicle a is a wall provided in the parking lot.
この場合において、駐車エリアから出るには、発車時、車両ａは後進（《３》の位置から後進）する必要がある。仮に、前進すると、車両ａは前方の壁に衝突してしまうこととなる。 In this case, in order to get out of the parking area, the vehicle a needs to move backward (reverse from the position of << 3 >>) at the time of departure. If the vehicle moves forward, the vehicle a will collide with the front wall.
このような事故を防止するための発車時事故防止装置１は、図１に示すように、発車時事故防止ＥＣＵ２と、車両安定制御ＥＣＵ３と、トランスミッション制御ＥＣＵ４と、それらを接続するバス５とを中心に構成されている。 As shown in FIG. 1, the departure-time accident prevention apparatus 1 for preventing such an accident includes a departure-time accident prevention ECU 2, a vehicle stability control ECU 3, a transmission control ECU 4, and a bus 5 connecting them. It is structured in the center.
発車時事故防止ＥＣＵ２は、不揮発性メモリ２ａを備えている。また、発車時事故防止ＥＣＵ２には、注意を促すための警告ランプ１１とスピーカ１２とが接続されており、発車時事故防止ＥＣＵ２は、その警告ランプ１１を点灯／消灯させたり、スピーカ１２から、所定の警報を例えば音声で出力させたりする。 The departure-time accident prevention ECU 2 includes a nonvolatile memory 2a. In addition, a warning lamp 11 and a speaker 12 for calling attention are connected to the departure accident prevention ECU 2, and the departure accident prevention ECU 2 turns on / off the warning lamp 11, For example, a predetermined alarm is output by voice.
車両安定制御ＥＣＵ３は、車輪速センサ１３、フットブレーキ１４、及びパーキングブレーキ１５と接続される。そして、車輪速センサ１３の検出値から車速を検出する。また、フットブレーキ１４の操作状態を検出して、ブレーキ制御を行う。また、パーキングブレーキ１５の操作状態を検出して、操作状態に応じた各種制御を実行する。また、車両安定制御ＥＣＵ３は、車速、フットブレーキ１４或いはパーキングブレーキ１５の操作状態に応じて、車両の走行状態を安定させる（例えば、スリップやスピンを防止する）ための制御を適宜実行する。 The vehicle stability control ECU 3 is connected to a wheel speed sensor 13, a foot brake 14, and a parking brake 15. Then, the vehicle speed is detected from the detection value of the wheel speed sensor 13. Further, the operation state of the foot brake 14 is detected and brake control is performed. Moreover, the operation state of the parking brake 15 is detected, and various controls according to the operation state are executed. Further, the vehicle stability control ECU 3 appropriately executes control for stabilizing the traveling state of the vehicle (for example, preventing slipping or spinning) according to the vehicle speed, the operation state of the foot brake 14 or the parking brake 15.
トランスミッション制御ＥＣＵ４は、トランスミッション１６、及びシフトレバー１７と接続される。そしてシフトレバー１７の操作状態を検出するとともに、そのシフトレバー１７の操作状態に応じて、トランスミッション１６を制御する。 The transmission control ECU 4 is connected to the transmission 16 and the shift lever 17. Then, the operation state of the shift lever 17 is detected, and the transmission 16 is controlled according to the operation state of the shift lever 17.
次に、図２は、図１に示す発車時事故防止装置１の機能を表すブロック図である。
図２に示すように、発車時事故防止装置１は、停車時進行方向判定部２０、停車時進行方向記憶部３０、発車時進行方向判定部４０、警報部５０、車両制御部６０の各機能を備えている。以下、各機能について、図１との対応をとりながら説明する。
Next, FIG. 2 is a block diagram showing functions of the departure-time accident prevention apparatus 1 shown in FIG.
As shown in FIG. 2, the departure-time accident prevention apparatus 1 includes functions of a stop traveling direction determination unit 20, a stopped traveling direction storage unit 30, a departure traveling direction determination unit 40, a warning unit 50, and a vehicle control unit 60. It has. Each function will be described below with reference to FIG.
停車時進行方向判定部２０は、例えばパーキングブレーキ情報（パーキングブレーキ１５の操作状態の情報）、シフト位置情報（シフトレバー１７の操作状態の情報）、走行距離情報等に基づき、停車（例えば駐車）する際の進行方向（以下、停車時進行方向と記載する）を判定する。この機能は、発車時事故防止ＥＣＵ２が備えている。 The stopping direction determination unit 20 stops (for example, parks) based on, for example, parking brake information (information on the operating state of the parking brake 15), shift position information (information on the operating state of the shift lever 17), travel distance information, and the like. The traveling direction (hereinafter referred to as the traveling direction when stopped) is determined. This function is provided in the departure prevention accident prevention ECU 2.
また、パーキングブレーキ情報は、車両安定制御ＥＣＵ３から発車時事故防止ＥＣＵ２に入力される。シフト位置情報は、トランスミッション制御ＥＣＵ４から発車時事故防止ＥＣＵ２に入力される。走行距離情報は、車両の前進による走行距離、及び後進による走行距離を含み、シフト位置情報や、車両安定制御ＥＣＵ３から発車時事故防止ＥＣＵ２に入力される車速から、発車時事故防止ＥＣＵ２にて算出される。 The parking brake information is input from the vehicle stability control ECU 3 to the departure time accident prevention ECU 2. The shift position information is input from the transmission control ECU 4 to the departure accident prevention ECU 2. The mileage information includes the mileage due to the forward movement of the vehicle and the mileage due to the backward movement, and is calculated by the accident prevention ECU 2 from the shift position information and the vehicle speed inputted from the vehicle stability control ECU 3 to the departure accident prevention ECU 2. Is done.
停車時進行方向記憶部３０は、停車時進行方向判定部２０で算出された停車の際の進行方向を表す情報を記憶する。この機能は、不揮発性メモリ２ａに相当する。
発車時進行方向判定部４０は、例えばパーキングブレーキ情報、シフト位置情報に基づき、発車する際の進行方向（以下、発車時進行方向と記載する）を判定する。また、停車時進行方向と、発車時進行方向とを比較して、発車の際の進行方向が安全であるか否かを判定する。本実施形態では、停車時進行方向及び発車時進行方向の両者が一致した場合、発車時進行方向は安全な方向でないと判定される。この機能は、発車時事故防止ＥＣＵ２が備えている。
The stop traveling direction storage unit 30 stores information indicating the traveling direction at the time of stopping calculated by the stopping travel direction determination unit 20. This function corresponds to the nonvolatile memory 2a.
The departure direction traveling direction determination unit 40 determines a traveling direction at the time of departure (hereinafter referred to as a departure direction traveling direction) based on, for example, parking brake information and shift position information. Further, the traveling direction at the time of stopping and the traveling direction at the time of departure are compared to determine whether or not the traveling direction at the time of departure is safe. In the present embodiment, when both the traveling direction at the time of stopping and the traveling direction at the time of departure coincide with each other, it is determined that the traveling direction at the time of departure is not a safe direction. This function is provided in the departure-preventing accident prevention ECU 2.
警報部５０は、発車時進行方向が安全な方向でない場合に、警報を発する。この機能は、警告ランプ１１及びスピーカ１２に相当する。
また、車両制御部６０は、発車時進行方向が安全な方向でない場合に、車両が進行しないようにその車両の動作を制御する。この機能は、トランスミッション１６及びトランスミッション制御ＥＣＵ４と、車両安定制御ＥＣＵ３とが相当する。具体的に、トランスミッション制御ＥＣＵ４がトランスミッション１６を制御して、動力を遮断する。また、車両安定制御ＥＣＵ３がブレーキを作動させる。
The warning unit 50 issues a warning when the traveling direction at departure is not a safe direction. This function corresponds to the warning lamp 11 and the speaker 12.
The vehicle control unit 60 controls the operation of the vehicle so that the vehicle does not travel when the traveling direction at departure is not a safe direction. This function corresponds to the transmission 16 and the transmission control ECU 4 and the vehicle stability control ECU 3. Specifically, the transmission control ECU 4 controls the transmission 16 to cut off the power. Further, the vehicle stability control ECU 3 operates the brake.
次に、図３は、発車時事故防止ＥＣＵ２が実行する（具体的には、発車時事故防止ＥＣＵ２が備えるマイコンのＣＰＵが実行する）停車時進行方向判定処理の流れを表すフローチャートである。この停車時進行方向判定処理は、車両の運行中に定期的に実行される。 Next, FIG. 3 is a flowchart showing a flow of stop direction determination processing executed by the departure accident prevention ECU 2 (specifically, executed by a microcomputer CPU included in the departure accident prevention ECU 2). This stopping direction determination process is periodically executed during operation of the vehicle.
まず、Ｓ１１０にて、車両情報を収集する。具体的に、パーキングブレーキ情報、シフト位置情報、走行距離情報、車速等を取得する。尚、例えばパーキングブレーキ情報、シフト位置情報、車速は、逐一発車時事故防止ＥＣＵ２に入力されるようになっている。 First, vehicle information is collected in S110. Specifically, parking brake information, shift position information, travel distance information, vehicle speed, and the like are acquired. For example, the parking brake information, the shift position information, and the vehicle speed are input to the accident prevention ECU 2 at the time of departure.
また、発車時事故防止ＥＣＵ２は、例えばシフト位置情報及び車速から、前進による走行距離（以下、前進距離と記載する）及び後進による走行距離（以下、後進距離と記載する）を算出するとともに、算出値を所定のメモリ（例えばマイコンのＲＡＭ）に記憶する。 Further, the departure time accident prevention ECU 2 calculates a travel distance by forward travel (hereinafter referred to as a forward travel distance) and a travel distance by reverse travel (hereinafter referred to as a reverse travel distance) from the shift position information and the vehicle speed, for example. The value is stored in a predetermined memory (for example, a RAM of a microcomputer).
次に、Ｓ１２０へ進み、車両の進行方向が変化したか否かを判定する。具体的に、前進から後進に変化したか、或いは後進から前進に変化したかを、シフト位置情報に基づき判定する。 Next, it progresses to S120 and it is determined whether the advancing direction of the vehicle changed. Specifically, it is determined based on the shift position information whether the vehicle has changed from forward to reverse or from reverse to forward.
Ｓ１２０で進行方向が変化していないと判定すると、Ｓ１５０へ移行する。
一方、Ｓ１２０で進行方向が変化したと判定すると、Ｓ１３０へ移行し、変化前の進行方向の走行距離が予め定めたリセット閾値以上であるか否かを判定する。尚、このリセット閾値は、発車時事故防止ＥＣＵ２が備えるマイコンのＲＯＭ等に予め記憶される。
If it is determined in S120 that the traveling direction has not changed, the process proceeds to S150.
On the other hand, if it determines with the advancing direction having changed in S120, it will transfer to S130, and it will be determined whether the traveling distance of the advancing direction before a change is more than the preset reset threshold value. The reset threshold value is stored in advance in a ROM or the like of a microcomputer provided in the departure accident prevention ECU 2.
Ｓ１３０で、走行距離がリセット閾値以上であると判定すると、Ｓ１４０へ移行し、前進距離及び後進距離をリセットする。具体的に、前進距離及び後進距離を、それぞれ「０」として所定のメモリに記憶する。その後、Ｓ１５０へ移行する。 If it is determined in S130 that the travel distance is equal to or greater than the reset threshold, the process proceeds to S140, and the forward distance and the reverse distance are reset. Specifically, the forward distance and the reverse distance are each stored as “0” in a predetermined memory. Thereafter, the process proceeds to S150.
一方、Ｓ１３０で、走行距離がリセット閾値以上でないと判定すると、Ｓ１５０へ移行する。
Ｓ１５０では、切り替わった後の進行方向が前か否か、つまり、車両の進行状態が前進か否かを判定する。
On the other hand, if it is determined in S130 that the travel distance is not equal to or greater than the reset threshold, the process proceeds to S150.
In S150, it is determined whether or not the traveling direction after switching is forward, that is, whether or not the traveling state of the vehicle is forward.
Ｓ１５０で前進であると判定すると、Ｓ１６０へ移行し、所定のメモリに前進距離を記憶させる。具体的に、前進距離は常時積算されており、前回記憶してから積算された前進距離（未加算の分の前進距離）を、その前回記憶した前進距離に加算する。その後、Ｓ１８０へ進む。 If it determines with it being advance in S150, it will transfer to S160 and memorize | store a advance distance in a predetermined | prescribed memory. Specifically, the advance distance is always integrated, and the advance distance (advance distance that has not been added) accumulated since the previous storage is added to the previously stored advance distance. Thereafter, the process proceeds to S180.
また、Ｓ１５０で前進でない、つまり後進であると判定すると、Ｓ１７０へ移行し、所定のメモリに後進距離を記憶させる。これは、Ｓ１６０の前進距離の場合と同じである。その後、Ｓ１８０へ進む。 If it is determined in S150 that the vehicle is not moving forward, that is, the vehicle is moving backward, the process proceeds to S170, and the backward movement distance is stored in a predetermined memory. This is the same as the forward distance in S160. Thereafter, the process proceeds to S180.
Ｓ１８０では、Ｓ１６０で記憶した前進距離と、Ｓ１７０で記憶した後進距離との差分（前進距離−後進距離）を算出する。
そして、算出値が、マイナスの値であり、かつ、予め定めたマイナスの判定閾値以下（算出値（−）≦判定閾値（−））であれば、Ｓ１９０へ移行し、「後進」を、停車時進行方向として不揮発性メモリ２ａに記憶させる。その後、Ｓ２１０へ進む。
In S180, a difference (forward distance−reverse distance) between the forward distance stored in S160 and the reverse distance stored in S170 is calculated.
If the calculated value is a negative value and is equal to or less than a predetermined negative determination threshold value (calculated value (−) ≦ determination threshold value (−)), the process proceeds to S190 and “reverse” is stopped. It is memorize | stored in the non-volatile memory 2a as a time advancing direction. Then, it progresses to S210.
一方、Ｓ１８０で、算出値が、プラスの値であり、かつ、予め定めたプラスの判定閾値以上（算出値（＋）≧判定閾値（＋））であれば、Ｓ２００へ移行し、「前進」を、停車時進行方向として不揮発性メモリ２ａに記憶させる。その後、Ｓ２１０へ進む。 On the other hand, in S180, if the calculated value is a positive value and is equal to or greater than a predetermined positive determination threshold value (calculated value (+) ≧ determination threshold value (+)), the process proceeds to S200, and “forward” Is stored in the nonvolatile memory 2a as the traveling direction when the vehicle is stopped. Then, it progresses to S210.
また、Ｓ１８０で、算出値が、マイナスの判定閾値よりも大きく、かつプラスの判定閾値より小さい場合（判定閾値（−）＜算出値＜判定閾値（＋））、Ｓ２１０へ移行する。つまり、この場合は、前後進の別を判定しない。 In S180, if the calculated value is larger than the negative determination threshold and smaller than the positive determination threshold (determination threshold (−) <calculated value <determination threshold (+)), the process proceeds to S210. That is, in this case, it is not determined whether the vehicle is moving forward or backward.
Ｓ２１０では、車両の状態が停車状態か否かを判定する。ここでは、例えば、パーキングブレーキ情報、シフト位置情報等に基づき判定する。例えば、パーキングブレーキ１５が作動した場合、或いはシフト位置がパーキングに遷移した場合に、停車状態であると判定する。停車状態であると判定すると、当該処理を終了する。一方、停車状態でないと判定すると、再びＳ１１０へ戻る。 In S210, it is determined whether or not the vehicle is in a stopped state. Here, for example, the determination is made based on parking brake information, shift position information, and the like. For example, when the parking brake 15 is actuated or when the shift position is changed to parking, it is determined that the vehicle is stopped. If it is determined that the vehicle is in a stopped state, the process is terminated. On the other hand, if it is determined that the vehicle is not stopped, the process returns to S110 again.
次に、図４は、発車時事故防止ＥＣＵ２が実行する発車時進行方向判定処理の流れを表すフローチャートである。この発車時進行方向判定処理は、車両のイグニションスイッチがオンされた際、或いは、停車した際（発車時事故防止ＥＣＵ２が停車を認識した際）に開始され、その後定期的に実行される。 Next, FIG. 4 is a flowchart showing the flow of the departure direction determination process executed by the departure accident prevention ECU 2. The departure direction determination process is started when the ignition switch of the vehicle is turned on or when the vehicle stops (when the departure prevention accident prevention ECU 2 recognizes the stop), and is periodically executed thereafter.
この処理では、まず、Ｓ３１０にて、車両情報を収集する。具体的に、パーキングブレーキ情報、シフト位置情報、走行距離情報、車速等を取得する。
次に、Ｓ３２０へ進み、車両状態が停車状態か否かを判定する。これは、前述のＳ２１０の場合と基本的に同じである。ここでは、パーキングブレーキ１５が解除された場合、或いはシフト位置がパーキングから遷移した場合に、停車状態でないと判定する。Ｓ３２０で停車状態であると判定すると、再びＳ３１０へ戻る。一方、Ｓ３２０で停車状態でないと判定すると、Ｓ３３０へ移行する。
In this process, vehicle information is first collected in S310. Specifically, parking brake information, shift position information, travel distance information, vehicle speed, and the like are acquired.
Next, it progresses to S320 and it is determined whether a vehicle state is a stop state. This is basically the same as in S210 described above. Here, when the parking brake 15 is released or when the shift position is changed from parking, it is determined that the vehicle is not stopped. If it determines with it being a stop state in S320, it will return to S310 again. On the other hand, if it determines with it not being a stop state by S320, it will transfer to S330.
Ｓ３３０では、発車時進行方向を判定するとともに、発車時進行方向と停車時進行方向とが一致するか否かを判定する。尚、停車時進行方向は、前述のＳ１９０或いはＳ２００で不揮発性メモリ２ａに記憶されるものである。 In S330, the traveling direction at departure is determined, and it is determined whether or not the traveling direction at departure and the traveling direction at stop are the same. In addition, the advancing direction at the time of a stop is memorize | stored in the non-volatile memory 2a by above-mentioned S190 or S200.
発車時進行方向は、具体的に、パーキングブレーキ１５が解除された際のシフト位置情報に基づき判定される。つまり、パーキングブレーキ１５が解除された際、シフト位置が前進（例えばＤ：ドライブ）の位置であれば発車時進行方向は「前進」と判定され、シフト位置が後進（Ｒ：リバース）の位置であれば発車時進行方向は「後進」と判定される。 Specifically, the traveling direction at the time of departure is determined based on the shift position information when the parking brake 15 is released. That is, when the parking brake 15 is released, if the shift position is a forward position (for example, D: drive), the traveling direction at departure is determined as “forward”, and the shift position is a reverse position (R: reverse). If there is, the traveling direction at departure is determined as “reverse”.
また、パーキングブレーキ１５が解除された際、シフト位置が前進、後進の位置以外であれば、その後のシフトレバー１７の操作状態に基づき判定する。例えば、シフト位置がパーキングから前進の位置に遷移すれば、発車時進行方向は「前進」であると判定し、シフト位置がパーキングから後進の位置に遷移すれば、発車時進行方向は「後進」であると判定する。 Further, when the parking brake 15 is released, if the shift position is other than the forward and reverse positions, the determination is made based on the subsequent operation state of the shift lever 17. For example, if the shift position changes from parking to a forward position, the traveling direction at departure is determined to be “forward”, and if the shift position transitions from parking to a backward position, the traveling direction at departure is “reverse”. It is determined that
Ｓ３３０で、両者（発車時進行方向、停車時進行方向）が一致しない（不一致）と判定すると、発車時進行方向は安全な方向であると判断して、当該処理を終了する。
一方、Ｓ３３０で両者が一致すると判定すると、発車時進行方向は安全な方向でないと判断して、Ｓ３４０及びＳ３５０へ移行する。Ｓ３４０及びＳ３５０の処理は、同時に実行される。
If it is determined in S330 that both (the traveling direction at departure and the traveling direction at stop) do not match (disagree), it is determined that the traveling direction at departure is a safe direction, and the process ends.
On the other hand, if it determines with both being in S330, it will be judged that the advancing direction at the time of departure is not a safe direction, and it will transfer to S340 and S350. The processes of S340 and S350 are executed simultaneously.
Ｓ３４０では、発車時進行方向の確認を運転者に促すための警報を行う。具体的に、警告ランプ１１（図１参照）を点灯させる。また、スピーカ１２から、例えば「シフト位置を確認して下さい」というような音声を繰り返し出力させる。尚、音声は１回のみ出力させるようにしてもよい。 In S340, an alarm is issued to prompt the driver to confirm the traveling direction at departure. Specifically, the warning lamp 11 (see FIG. 1) is turned on. Further, a sound such as “Please confirm the shift position” is repeatedly output from the speaker 12. Note that the audio may be output only once.
Ｓ３５０では、車両の進行を禁止する車両制御を実行する。具体的に、車両安定制御ＥＣＵ３に指令を出力し、ブレーキを作動させる。また、トランスミッション制御ＥＣＵ４に指令を出力し、トランスミッション１６を制御させて動力を遮断する。 In S350, vehicle control for prohibiting vehicle travel is executed. Specifically, a command is output to the vehicle stability control ECU 3 to operate the brake. Further, a command is output to the transmission control ECU 4 to control the transmission 16 to cut off the power.
Ｓ３４０及びＳ３５０の処理がともに終了すると、次にＳ３６０へ移行し、車両情報を収集する。
次に、Ｓ３７０へ進み、Ｓ３６０で取得した車両情報に基づき、事故防止のための制御（具体的に、Ｓ３４０及びＳ３５０の処理）を解除するための操作がなされたか否かを判定する。具体的に、シフトレバー１７がパーキングに入れられた場合、或いは前進、後進のうち、安全である何れかの位置に入れられた場合、解除操作がなされたと判定する。解除操作がなされていないと判定すると、再びＳ３６０へ戻る。
When the processes of S340 and S350 are completed, the process proceeds to S360, where vehicle information is collected.
Next, it progresses to S370 and it is determined whether operation for canceling the control for accident prevention (specifically, the process of S340 and S350) was performed based on the vehicle information acquired in S360. Specifically, when the shift lever 17 is put into parking, or when it is put in any safe position among forward and reverse, it is determined that the release operation has been performed. If it is determined that the release operation has not been performed, the process returns to S360 again.
一方、Ｓ３７０で解除操作がなされたと判定すると、Ｓ３８０へ移行し、事故防止のための制御を解除する。具体的に、警告ランプ１１を消灯させるとともに、スピーカ１２からの音声の出力を停止させる。また、車両安定制御ＥＣＵ３に指令を出力してブレーキを解除させるとともに、トランスミッション制御ＥＣＵ４に指令を出力して、トランスミッション１６を制御させて動力が伝達されるようにする。そして、その後、当該処理を終了する。 On the other hand, if it is determined in S370 that the release operation has been performed, the process proceeds to S380, and the control for preventing accidents is released. Specifically, the warning lamp 11 is turned off and the sound output from the speaker 12 is stopped. Further, a command is output to the vehicle stability control ECU 3 to release the brake, and a command is output to the transmission control ECU 4 to control the transmission 16 so that power is transmitted. Thereafter, the process is terminated.
次に、停車の際における、発車時事故防止装置１の作用について、図５〜図８を用いて説明する。図５、６は、前進での駐車動作の例を表し、図７、８は、後進での駐車動作の例を表す。 Next, the action of the departure-time accident prevention apparatus 1 when the vehicle is stopped will be described with reference to FIGS. 5 and 6 show examples of the parking operation in the forward direction, and FIGS. 7 and 8 show examples of the parking operation in the backward direction.
まず、図５では、発車時事故防止装置１を搭載した車両Ａが、駐車場に前進で進入してきて（《１》の位置）、そのまま前進で駐車エリアに進入している（《２》の位置）。その後、駐車位置調整のため、車両Ａは一旦駐車エリアから後進で出て（《３》の位置）、再度駐車エリアに進入して、駐車が完了している（《４》の位置）。 First, in FIG. 5, the vehicle A equipped with the on-departure accident prevention device 1 has entered the parking lot by moving forward (the position of << 1 >>), and has entered the parking area by moving forward (<< 2 >>). position). Thereafter, in order to adjust the parking position, the vehicle A once moves backward from the parking area (position << 3 >>), enters the parking area again, and parking is completed (position << 4 >>).
図６は、車両Ａが図５のような動作をした際の動作状態をタイムチャートで表したものである。図６において、１段目は車速を表し、２段目はシフト位置を表し、３段目は走行距離（前進距離及び後進距離）を表し、４段目はイグニションスイッチの状態を表す。 FIG. 6 is a time chart showing the operation state when the vehicle A operates as shown in FIG. In FIG. 6, the first stage represents the vehicle speed, the second stage represents the shift position, the third stage represents the travel distance (forward distance and reverse distance), and the fourth stage represents the state of the ignition switch.
車両Ａが駐車場に進入するとともに駐車エリアに近づくにつれ、車速は徐々に小さくなる（《１》の位置）。一方、前進距離は増加していく。尚、この時、シフト位置はＤ（ドライブ）である。 As the vehicle A enters the parking lot and approaches the parking area, the vehicle speed gradually decreases (position of << 1 >>). On the other hand, the forward distance increases. At this time, the shift position is D (drive).
車両Ａが駐車エリアに入ると（《２》の位置）、シフトレバー１７がＮ（ニュートラル）を経てＲ（リバース）に入る（Ｓ１２０）。
この時、前進距離は、３段目に示すように、予め定めた閾値Ｎ１（前述のリセット閾値に相当）よりも大きくなっている（Ｓ１３０：ＹＥＳ）。このため、前進距離（及び後進距離）がリセットされる（Ｓ１４０）。このように、閾値Ｎ１を定めておくことで、駐車場に到着するまでの前進距離（及び後進距離）が無視されるようになる。後述する図７、８の例も同様である。
When the vehicle A enters the parking area (position << 2 >>), the shift lever 17 enters R (reverse) via N (neutral) (S120).
At this time, as shown in the third step, the advance distance is larger than a predetermined threshold value N1 (corresponding to the reset threshold value described above) (S130: YES). For this reason, the forward travel distance (and reverse travel distance) is reset (S140). Thus, by setting the threshold value N1, the forward distance (and the reverse distance) until the vehicle arrives at the parking lot is ignored. The same applies to the examples shown in FIGS.
そして、後進を開始して、車両Ａは《２》の位置から《３》の位置に移動する。この際、車速は山を描くように変化する。また、後進距離は徐々に増加するとともに、所定のメモリに記憶される（Ｓ１７０）。 Then, the vehicle starts moving backward, and the vehicle A moves from the position “2” to the position “3”. At this time, the vehicle speed changes to draw a mountain. In addition, the reverse distance gradually increases and is stored in a predetermined memory (S170).
その後、シフトレバー１７が再度Ｄ（ドライブ）に入る（Ｓ１２０）。この場合、後進距離は、閾値１より小さいため（Ｓ１３０：ＮＯ）、後進距離（及び前進距離）はリセットされない。そして、車両Ａは《３》の位置から《４》の位置に移動する。この際、車速は山を描くように変化する。また、前進距離は徐々に増加するとともに、所定のメモリに記憶される（Ｓ１６０）。 Thereafter, the shift lever 17 enters D (drive) again (S120). In this case, since the reverse distance is smaller than the threshold value 1 (S130: NO), the reverse distance (and the forward distance) is not reset. Then, the vehicle A moves from the position “3” to the position “4”. At this time, the vehicle speed changes to draw a mountain. Further, the forward distance gradually increases and is stored in a predetermined memory (S160).
その後、前進距離と後進距離との差分が算出される（Ｓ１８０）。本例では前進距離のほうが大きく、かつ、算出値（ここではプラスである）がプラスの判定閾値以上となっており、「前進」が停車時進行方向として不揮発性メモリ２ａに記憶される（Ｓ２００）。尚、算出値がプラスの判定値より小さい場合、前後進の別は判断されない（Ｓ１８０：その他）。これにより、例えば、駐車位置調整時に後進距離がたまたま若干大きくなって、停車時進行方向が「後進」と誤判定されることを防止できる。後述する図７、８の例も同様である。 Thereafter, a difference between the forward distance and the reverse distance is calculated (S180). In this example, the forward distance is larger and the calculated value (here, positive) is equal to or greater than the positive determination threshold, and “forward” is stored in the nonvolatile memory 2a as the traveling direction when the vehicle is stopped (S200). ). When the calculated value is smaller than the positive determination value, it is not determined whether the vehicle is moving forward or backward (S180: Other). Accordingly, for example, it is possible to prevent the reverse travel distance from being slightly increased during the parking position adjustment and erroneously determining that the traveling direction at the time of stopping is “reverse travel”. The same applies to the examples shown in FIGS.
その後、シフトレバー１７がＰ（パーキング）に入ると（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、停車時進行方向判定処理が終了する。
このように、本例では、停車時進行方向は「前進」と判定される。
Thereafter, when the shift lever 17 enters P (parking) (S210: YES), the traveling direction determination process at the time of stopping ends.
Thus, in this example, the traveling direction when the vehicle is stopped is determined to be “forward”.
次に、図７では、車両Ａは、駐車場に前進で進入してきて（《１》の位置）、その後に進行状態が後進に切り替わり（《２》の位置）、そのまま後進で駐車エリアに進入している（《３》の位置）。その後、駐車位置調整のため、車両Ａは一旦駐車エリアから前進で出て（《４》の位置）、再度駐車エリアに進入して、駐車が完了している（《５》の位置）。 Next, in FIG. 7, the vehicle A enters the parking lot by moving forward (position << 1 >>), and then the traveling state switches to backward (position << 2 >>), and enters the parking area by moving backward. (<3> position). Thereafter, in order to adjust the parking position, the vehicle A once moves forward from the parking area (position << 4 >>), enters the parking area again, and parking is completed (position << 5 >>).
図８は、車両Ａが図７のような動作をした際の動作状態をタイムチャートで表したものである。図８は、図６と同様、車速、シフト位置、走行距離、イグニションスイッチの状態を表している。 FIG. 8 is a time chart showing the operation state when the vehicle A operates as shown in FIG. FIG. 8 shows the state of the vehicle speed, the shift position, the travel distance, and the ignition switch, as in FIG.
車両Ａが駐車場に進入してくると、車速は徐々に小さくなる（《１》の位置）。一方、前進距離は増加していく。尚、この時、シフト位置はＤ（ドライブ）である。
そして、《２》の位置でシフトレバー１７がＤ（ドライブ）からＲ（リバース）に切り替わる（Ｓ１２０）。この際、前進距離が閾値Ｎ１を超えており（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、前進距離（及び後進距離）がリセットされる（Ｓ１４０）。
When the vehicle A enters the parking lot, the vehicle speed gradually decreases (position << 1 >>). On the other hand, the forward distance increases. At this time, the shift position is D (drive).
Then, at the position << 2 >>, the shift lever 17 is switched from D (drive) to R (reverse) (S120). At this time, the forward distance exceeds the threshold value N1 (S130: YES), and the forward distance (and reverse distance) is reset (S140).
そして、後進を開始して、車両Ａは《２》の位置から《３》の位置に移動する。この際、車速は山を描くように変化する。また、後進距離は徐々に増加するとともに、所定のメモリに記憶される（Ｓ１７０）。 Then, the vehicle starts moving backward, and the vehicle A moves from the position “2” to the position “3”. At this time, the vehicle speed changes to draw a mountain. In addition, the reverse distance gradually increases and is stored in a predetermined memory (S170).
その後、《３》の位置で、シフトレバー１７が再度Ｄ（ドライブ）に入る（Ｓ１２０）。この場合、後進距離は、閾値Ｎ１より小さいため（Ｓ１３０：ＮＯ）、後進距離（及び前進距離）はリセットされない。そして、車両Ａは《３》の位置から《４》の位置に移動する。この際、車速は山を描くように変化する。また、前進距離は徐々に増加するとともに、所定のメモリに記憶される（Ｓ１６０）。 Thereafter, at the position <3>, the shift lever 17 enters D (drive) again (S120). In this case, since the reverse distance is smaller than the threshold value N1 (S130: NO), the reverse distance (and the forward distance) is not reset. Then, the vehicle A moves from the position “3” to the position “4”. At this time, the vehicle speed changes to draw a mountain. Further, the forward distance gradually increases and is stored in a predetermined memory (S160).
その後、《４》の位置で、シフトレバー１７が再度Ｒ（リバース）に入る（Ｓ１２０）。この場合、前進距離及び後進距離は、何れも閾値Ｎ１より小さいため（Ｓ１３０：ＮＯ）、前進距離後進距離及び前進距離はリセットされない。このため、駐車の際の前進距離及び後進距離が、前後進の判定に用いられるようになる。 After that, at the position << 4 >>, the shift lever 17 enters R (reverse) again (S120). In this case, since the forward distance and the reverse distance are both smaller than the threshold value N1 (S130: NO), the forward distance and the reverse distance are not reset. For this reason, the advance distance and the reverse distance at the time of parking are used for the determination of forward / backward travel.
そして、車両Ａは《４》の位置から《５》の位置に移動する。この際、車速は山を描くように変化する。また、前進距離は徐々に増加するとともに、所定のメモリに記憶される（Ｓ１６０）。具体的に、前回記憶した後進距離に、《４》の位置から《５》の位置に後進した分が加算される。 Then, the vehicle A moves from the position “4” to the position “5”. At this time, the vehicle speed changes to draw a mountain. Further, the forward distance gradually increases and is stored in a predetermined memory (S160). Specifically, the amount of reverse travel from the position “4” to the position “5” is added to the reverse distance stored last time.
その後、前進距離と後進距離との差分が算出される（Ｓ１８０）。本例では後進距離のほうが大きく、かつ、算出値（ここではマイナスである）がマイナスの判定閾値以下となっており、「後進」が停車時進行方向として不揮発性メモリ２ａに記憶される。 Thereafter, a difference between the forward distance and the reverse distance is calculated (S180). In this example, the reverse travel distance is larger, and the calculated value (in this case, negative) is equal to or less than the negative determination threshold, and “reverse travel” is stored in the nonvolatile memory 2a as the traveling direction when the vehicle is stopped.
その後、シフトレバー１７がＰ（パーキング）に入ると（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、停車時進行方向判定処理が終了する。
このように、本例では、停車時進行方向は「後進」と判定される。
Thereafter, when the shift lever 17 enters P (parking) (S210: YES), the traveling direction determination process at the time of stopping ends.
In this way, in this example, the traveling direction when the vehicle is stopped is determined to be “reverse”.
以上説明したように、本実施形態の発車時事故防止装置１によれば、停車時進行方向と発車時進行方向とが一致する場合、つまり発車時の事故が懸念される場合、発車時事故防止ＥＣＵ２は、警報を発する制御を実行するとともに、車両の進行を禁止する制御を実行するため、発車時の事故を未然に防止することができる。 As described above, according to the departure time accident prevention apparatus 1 of the present embodiment, when the traveling direction at the time of stopping coincides with the traveling direction at the time of departure, that is, when an accident at the time of departure is concerned, the accident prevention at the time of departure is performed. Since the ECU 2 executes control for issuing an alarm and executes control for prohibiting the vehicle from proceeding, an accident at the time of departure can be prevented.
また、本実施形態では、発車時事故防止ＥＣＵ２は、駐車の際の前後進の別（停車時進行方向）を判定する際、例えば駐車場に到着するまでの前進距離及び後進距離は無視し、駐車の際の前進距離及び後進距離に基づき、停車時進行方向を判定するようになっている。このため、停車時進行方向についての判定の正確さが向上する。 Further, in this embodiment, the departure-time accident prevention ECU 2 ignores the forward distance and the reverse distance until the vehicle arrives at the parking lot, for example, when determining whether the vehicle is moving forward or backward (advancing direction when the vehicle is parked). Based on the forward travel distance and reverse travel distance at the time of parking, the traveling direction when stopping is determined. For this reason, the accuracy of the determination regarding the traveling direction when the vehicle is stopped is improved.
さらに、前進距離と後進距離との差分の絶対値が判定閾値より小さい場合、前後進の別は判断されないため、例えば前進で駐車エリアに進入したにもかかわらず、駐車位置調整でシフト位置を切り換えた際にたまたま前進距離及び後進距離がリセットされ、その後、後進距離が微小量増加したことにより停車時進行方向は後進と判定される、というような誤判定が発生することを防止することができる。 Furthermore, if the absolute value of the difference between the forward distance and the reverse distance is smaller than the determination threshold, it is not determined whether the vehicle is moving forward or backward.For example, the shift position is switched by adjusting the parking position even though the vehicle has entered the parking area. It is possible to prevent an erroneous determination such that the forward travel distance and the reverse travel distance are reset when the vehicle travels and then the reverse travel distance is increased by a minute amount, so that the traveling direction when stopped is determined to be reverse. .
また、停車時進行方向は不揮発性メモリ２ａに記憶されるため、車両が停車した後、その車両のイグニションスイッチがオフされた場合でも、停車時進行方向の情報は保持される。このため、発車時進行方向が安全か否かを確実に判定でき、ひいては発車時の事故をより確実に防止できる。 In addition, since the traveling direction when the vehicle is stopped is stored in the nonvolatile memory 2a, the information on the traveling direction when the vehicle is stopped is retained even when the ignition switch of the vehicle is turned off after the vehicle has stopped. For this reason, it is possible to reliably determine whether or not the traveling direction at departure is safe, and as a result, it is possible to more reliably prevent an accident at departure.
尚、本実施形態において、Ｓ１５０〜Ｓ１８０の処理が停車時進行方向判定手段に相当し、Ｓ３３０の処理が発車時進行方向判定手段に相当し、発車時事故防止ＥＣＵ２，警告ランプ１１，スピーカ１２，及びＳ３４０の処理が警報手段に相当し、Ｓ１９０及びＳ２００の処理が記憶手段に相当し、車両安定制御ＥＣＵ３，トランスミッション制御ＥＣＵ４，及びＳ３５０の処理が車両停止制御手段に相当し、特に、車両安定制御ＥＣＵ３がブレーキ制御手段に相当し、トランスミッション制御ＥＣＵ４がトランスミッション制御手段に相当している。
［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。
In the present embodiment, the processing of S150 to S180 corresponds to the traveling direction determination means at the time of stopping, the processing of S330 corresponds to the traveling direction determination means at the time of departure, the accident prevention ECU 2, the warning lamp 11, the speaker 12, And S340 correspond to alarm means, S190 and S200 processes correspond to storage means, vehicle stability control ECU 3, transmission control ECU 4, and S350 processes correspond to vehicle stop control means, and in particular, vehicle stability control. The ECU 3 corresponds to brake control means, and the transmission control ECU 4 corresponds to transmission control means.
[Second Embodiment]
Next, a second embodiment will be described.
第２実施形態の発車時事故防止装置１は、第１実施形態と比較して、発車時事故防止ＥＣＵ２が、図３の処理に代えて図９の処理を実行する点が異なっている。
図９の処理は、図３の処理と比較して、Ｓ１６０の処理に代えてＳ４１０の処理を実行し、Ｓ１７０の処理に代えてＳ４２０の処理を実行し、Ｓ１８０の処理に代えてＳ４３０の処理を実行する点が異なっている。
The departure-time accident prevention apparatus 1 of the second embodiment differs from the first embodiment in that the departure-time accident prevention ECU 2 executes the process of FIG. 9 instead of the process of FIG.
Compared with the process of FIG. 3, the process of FIG. 9 performs the process of S410 instead of the process of S160, performs the process of S420 instead of the process of S170, and replaces the process of S180 with the process of S430. The point of executing is different.
具体的には、本第２実施形態では、前進距離及び後進距離の差分（前後走行距離）を、Ｓ４１０及びＳ４２０で予め算出しておき、そして、Ｓ４３０でその前後走行距離の正負に基づき、前後進の別を判定するようになっている。つまり、前進距離はプラスの値として加算し、後進距離はマイナスの値として加算する（つまり、後進距離分は減算する）、ということを常時行う。 Specifically, in the second embodiment, the difference between the forward travel distance and the reverse travel distance (front / rear travel distance) is calculated in advance in S410 and S420, and the front / rear travel distance is determined based on the positive / negative of the front / rear travel distance in S430. It is designed to judge the difference of the decimal. That is, the forward distance is always added as a positive value, and the reverse distance is added as a negative value (that is, the reverse distance is subtracted).
Ｓ１５０で、前進であると判定すると、未加算の前進距離分を加算して前後走行距離を算出する（Ｓ４１０）。その後、Ｓ４３０へ進む。
一方、Ｓ１５０で後進であると判定すると、未減算の後進距離分を減算して前後走行距離を算出する（Ｓ４２０）。その後、Ｓ４３０へ進む。
If it is determined in S150 that the vehicle is moving forward, the forward / rearward travel distance is calculated by adding the unadded forward distance (S410). Thereafter, the process proceeds to S430.
On the other hand, if it is determined that the vehicle is traveling in reverse at S150, the forward / backward traveling distance is calculated by subtracting the unsubtracted backward distance (S420). Thereafter, the process proceeds to S430.
そして、Ｓ４３０で、前後走行距離が負であり、かつマイナスの判定閾値以下であれば、Ｓ１９０へ移行する。一方、Ｓ４３０で、前後走行距離が正であり、かつプラスの判定閾値以上であれば、Ｓ２００へ移行する。 In S430, if the front / rear travel distance is negative and not more than the negative determination threshold value, the process proceeds to S190. On the other hand, if the front / rear travel distance is positive and greater than or equal to the positive determination threshold value in S430, the process proceeds to S200.
このような本第２実施形態の発車時事故防止装置１によれば、前進距離及び後進距離の両方をわざわざ記憶しておかなくてもよくなり有利である。
尚、本第２実施形態においては、Ｓ１５０，Ｓ４１０，Ｓ４２０，Ｓ４３０の処理が停車時進行方向判定手段に相当している。
［第３実施形態］
次に、第３実施形態について説明する。
According to such an accident prevention apparatus 1 at the time of departure from the second embodiment, both the forward distance and the reverse distance need not be memorized, which is advantageous.
In the second embodiment, the processes of S150, S410, S420, and S430 correspond to the stop direction traveling direction determination means.
[Third Embodiment]
Next, a third embodiment will be described.
本第３実施形態の発車時事故防止装置１は、第１実施形態と比較して、発車時事故防止ＥＣＵ２が、図３の処理に代えて図１０の処理を実行する点が異なっている。尚、同じステップについては同じ符号を付している。 The departure-time accident prevention apparatus 1 according to the third embodiment is different from the first embodiment in that the departure-time accident prevention ECU 2 executes the process of FIG. 10 instead of the process of FIG. In addition, the same code | symbol is attached | subjected about the same step.
図１０の停車時進行方向判定処理では、まず、Ｓ１１０で、車両情報を収集する。
次に、Ｓ６２０に進み、停車したか否かを、Ｓ１１０で取得した情報に基づき判定する。例えば、パーキングブレーキ１５が作動した場合、或いはシフトレバー１７がＰ（パーキング）に入った場合に、停車したと判定する。この場合、Ｓ６３０へ移行する。一方、Ｓ６１０で停車していないと判定すると、当該処理を終了する。
In the stop direction determination process of FIG. 10, vehicle information is first collected in S110.
Next, it progresses to S620 and it is determined based on the information acquired by S110 whether it stopped. For example, it is determined that the vehicle has stopped when the parking brake 15 is activated or when the shift lever 17 enters P (parking). In this case, the process proceeds to S630. On the other hand, if it determines with having not stopped in S610, the said process will be complete | finished.
Ｓ６３０では、停車した際のシフト位置に基づき、停車時進行方向を判別する。具体的に、パーキングブレーキ１５が作動した際のシフト位置がＤ（ドライブ）であれば、停車時進行方向は前進と判定し、パーキングブレーキ１５が作動した際のシフト位置がＲ（リバース）であれば、停車時進行方向は後進と判定する。 In S630, the traveling direction at the time of stopping is determined based on the shift position at the time of stopping. Specifically, if the shift position when the parking brake 15 is operated is D (drive), it is determined that the traveling direction when the vehicle is stopped is forward, and the shift position when the parking brake 15 is operated is R (reverse). For example, the traveling direction when the vehicle is stopped is determined to be reverse.
Ｓ６３０で前進でないと判定すると、Ｓ１９０へ移行し、「後進」を停車時進行方向として不揮発性メモリ２ａに記憶させる。一方、Ｓ６３０で前進であると判定すると、Ｓ２００へ移行し、「前進」を停車時進行方向として不揮発性メモリ２ａに記憶させる。 If it is determined that the vehicle is not moving forward in S630, the process proceeds to S190, and "reverse" is stored in the nonvolatile memory 2a as the traveling direction when the vehicle is stopped. On the other hand, if it is determined that the vehicle is moving forward in S630, the process proceeds to S200, and “forward” is stored in the nonvolatile memory 2a as the traveling direction when the vehicle is stopped.
このような本第３実施形態の発車時事故防止装置１によれば、パーキングブレーキ１５やシフトレバー１７の操作状態に基づき、簡単かつ正確に停車時進行方向を判定することができ有利である。 According to the departure time accident prevention apparatus 1 of the third embodiment, it is advantageous that the traveling direction at the time of stopping can be easily and accurately determined based on the operation state of the parking brake 15 and the shift lever 17.
尚、本第３実施形態においては、Ｓ１１０，Ｓ６２０，及びＳ６３０の処理が停車時進行方向判定手段に相当している。
［第４実施形態］
次に、第４実施形態について説明する。
In the third embodiment, the processes of S110, S620, and S630 correspond to a traveling direction determination unit when the vehicle is stopped.
[Fourth Embodiment]
Next, a fourth embodiment will be described.
本第４実施形態の発車時事故防止装置１は、第１実施形態と比較して、発車時事故防止ＥＣＵ２が、図３の処理に代えて図１１の処理を実行する点が異なっている。尚、同じステップについては同じ符号を付している。 The departure-time accident prevention apparatus 1 of the fourth embodiment is different from the first embodiment in that the departure-time accident prevention ECU 2 executes the process of FIG. 11 instead of the process of FIG. In addition, the same code | symbol is attached | subjected about the same step.
図１１の処理では、まず、Ｓ１１０にて、車両情報を取得する。
次に、Ｓ７１０へ進み、Ｓ１１０で取得した車両情報のうちのシフト情報と、予め発車時事故防止ＥＣＵ２のＲＯＭ等に記憶させておいた停車の際のシフト位置の変化パターンとを照合するとともに、後述するような確率手法を用いて、停車時進行方向を判定する。シフト位置の変化パターンとしては、前進での駐車及び後進での駐車の様々な態様に対応したものを用意しておく。
In the process of FIG. 11, first, vehicle information is acquired in S110.
Next, the process proceeds to S710, where the shift information in the vehicle information acquired in S110 is compared with the change pattern of the shift position at the time of stopping stored in advance in the ROM or the like of the departure accident prevention ECU 2. The traveling direction when the vehicle is stopped is determined using a probability method as will be described later. As the change pattern of the shift position, those corresponding to various modes of parking in the forward direction and parking in the reverse direction are prepared.
そして、この際、隠れマルコフモデル（時系列のデータをモデル化するための確率手法）を用いることができる。尚、隠れマルコフモデルについては、例えば特開平６−８３３８５に記載されている。 At this time, a hidden Markov model (probability method for modeling time-series data) can be used. The hidden Markov model is described, for example, in JP-A-6-83385.
図１２（ａ）は、隠れマルコフモデルを用いた例である。図１２（ａ）のうち、＜ａ−１＞は、取得したシフト位置情報であり、特に、シフト位置の変化が時系列で表された情報である。一方、＜ａ−２＞は、隠れマルコフモデルの一例であり、特に、前進での駐車時のシフト位置（状態）の遷移をモデル化したものである。隠れマルコフモデルでは、矢印で示す方向にのみ状態が遷移するものとし、遷移する確率がパラメータとしてある。本第４実施形態では、このような隠れマルコフモデルを、ＲＯＭに複数記憶しておく。 FIG. 12A shows an example using a hidden Markov model. In FIG. 12A, <a-1> is acquired shift position information, and in particular, information in which changes in the shift position are represented in time series. On the other hand, <a-2> is an example of a hidden Markov model, and in particular, models the shift of the shift position (state) at the time of forward parking. In the hidden Markov model, it is assumed that the state transitions only in the direction indicated by the arrow, and the probability of transition is a parameter. In the fourth embodiment, a plurality of such hidden Markov models are stored in the ROM.
そして、＜ａ−１＞の時系列情報を、例えば＜ａ−２＞の隠れマルコフモデルに入力して、＜ａ−２＞の隠れマルコフモデルに基づき、＜ａ−１＞のような遷移状態となる確率を算出する。算出した確率が、所定の閾値よりも高ければ、前進での駐車であると判定することができる。 Then, the time series information of <a-1> is input to the hidden Markov model of <a-2>, for example, and based on the hidden Markov model of <a-2>, a transition state such as <a-1> Probability is calculated. If the calculated probability is higher than a predetermined threshold, it can be determined that the parking is forward.
そして、Ｓ７２０では、Ｓ７１０の照合結果に基づき、前進での駐車であると判定すると、Ｓ２００へ移行する。一方、前進での駐車でない、つまり後進での駐車であると判定すると、Ｓ１９０へ移行する。 In S720, if it is determined that the parking is forward based on the collation result in S710, the process proceeds to S200. On the other hand, if it is determined that the parking is not forward, that is, the parking is backward, the process proceeds to S190.
このような第４実施形態によれば、隠れマルコフモデルを多数記憶しておいたり、適正にモデル化をすることで、停車時進行方向の判定結果の正確さを向上させることができる。 According to such 4th Embodiment, many hidden Markov models are memorize | stored, or the accuracy of the determination result of the advancing direction at the time of a stop can be improved by modeling appropriately.
尚、本第４実施形態においては、Ｓ１１０，Ｓ７１０及びＳ７２０の処理が、停車時進行方向判定手段に相当している。
〈変形例〉
次に、本第４実施形態の変形例について説明する。
In the fourth embodiment, the processes of S110, S710, and S720 correspond to a traveling direction determination unit when the vehicle is stopped.
<Modification>
Next, a modification of the fourth embodiment will be described.
本変形例では、Ｓ７１０において、ベイジアンネットワークの確率手法を用いる。ベイジアンネットワークは、不確実性を扱うための計算モデルであり、例えば特開２００４−１６３４４５に記載されている。 In the present modification, a Bayesian network probability method is used in S710. A Bayesian network is a calculation model for handling uncertainties, and is described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-163445.
図１２（ｂ）は、ベイジアンネットワークの一例である。
図１２（ｂ）の例にも示すように、ベイジアンネットワークとは、有向非巡回的グラフである。そして、そのノードは事象を表す。ベイジアンネットワークでは、第一のノード（ノードＡ）から第二のノード（ノードＢ）への枝は、ＡがＢの原因であることを示す。このようなベイジアンネットワークによれば、多くの互いに異なる（離散的または連続的な）ランダムな変数の複合的な同時確率分布を容易にモデル化できる。
FIG. 12B is an example of a Bayesian network.
As shown in the example of FIG. 12B, the Bayesian network is a directed acyclic graph. The node represents an event. In a Bayesian network, the branch from the first node (node A) to the second node (node B) indicates that A is the cause of B. According to such a Bayesian network, a complex joint probability distribution of many different (discrete or continuous) random variables can be easily modeled.
本変形例では、走行距離、現在のシフト位置、過去のシフト位置、シフト位置の変化回数、速度等、数値化できる変数をノードとし、因果関係や相関関係といった依存する関係を持つ変数の間にリンクを張ったモデル（ベイジアンネットワーク）を作成する。そして、作成したベイジアンネットワークをもとに、「前進」のノードに至る確率（前進での駐車である確率）、或いは「後進」のノードに至る確率（後進での駐車である確率）を算出する。「前進」のノードに至る確率が所定の閾値よりも高ければ、停車時進行方向は前進であると判定でき、「後進」のノードに至る確率が所定の閾値よりも高ければ、停車時進行方向は後進であると判定できる。 In this modification, variables that can be quantified, such as travel distance, current shift position, past shift position, number of shift position changes, speed, etc., are used as nodes, and between variables that have a dependent relationship such as causality or correlation. Create a linked model (Bayesian network). Based on the created Bayesian network, the probability of reaching the “forward” node (probability of parking in the forward direction) or the probability of reaching the node of “reversing” (probability of parking in the reverse direction) is calculated. . If the probability of reaching the “forward” node is higher than a predetermined threshold, it can be determined that the advancing direction when stopping is forward, and if the probability of reaching the “backward” node is higher than a predetermined threshold, the advancing direction when stopping Can be determined to be backward.
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術範囲内において種々の形態をとることができる。
例えば、上記実施形態において、不揮発性メモリ２ａには、「前進」を表す情報としてＤ（ドライブ）という情報を記憶させ、また、「後進」を表す情報としてＲ（リバース）という情報を記憶させるようにしてもよい。
As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment, A various form can be taken within the technical scope of this invention.
For example, in the above embodiment, the non-volatile memory 2a stores information “D (drive)” as information indicating “forward”, and stores information “R” (reverse) as information indicating “reverse”. It may be.
また、上記第１実施形態の図３の処理、第２実施形態の図９の処理、第３実施形態の図１０の処理、第４実施形態の図１１の処理は、車両の運行中定期的に実行されるようになっているが、停車した際に１回のみ実行されるようにしてもよい。尚、この場合、図３のＳ１６０及びＳ１７０の処理、図９のＳ４１０及びＳ４２０の処理は、常時実行されるようにしておけばよい。 3 in the first embodiment, the process in FIG. 9 in the second embodiment, the process in FIG. 10 in the third embodiment, and the process in FIG. 11 in the fourth embodiment are periodically performed during operation of the vehicle. However, it may be executed only once when the vehicle stops. In this case, the processing of S160 and S170 in FIG. 3 and the processing of S410 and S420 in FIG. 9 may be executed at all times.
また、上記第３実施形態において、シフト位置がＰ（パーキング）に遷移した直前のシフト位置に基づき停車時進行方向が判定されるようにしてもよい。つまり、シフト位置がＤ（ドライブ）からＰ（パーキング）に遷移した場合、停車時進行方向は前進と判定し、シフト位置がＲ（リバース）からＰ（パーキング）に遷移した場合、停車時進行方向は後進と判定するようにしてもよい。 Moreover, in the said 3rd Embodiment, you may make it determine the advancing direction at the time of a stop based on the shift position immediately before a shift position changes to P (parking). That is, when the shift position transitions from D (drive) to P (parking), the traveling direction during stoppage is determined to be forward, and when the shift position transitions from R (reverse) to P (parking), the traveling direction during stoppage. May be determined as reverse.
また、上記第４実施形態の隠れマルコフモデルの例では、シフト位置情報を用いているが、走行距離の情報等を用いることもできる。 Moreover, in the example of the hidden Markov model of the said 4th Embodiment, although shift position information is used, the information of a travel distance etc. can also be used.
１…発車時事故防止装置、２…発車時事故防止ＥＣＵ、２ａ…不揮発性メモリ、３…車両安定制御ＥＣＵ、４…トランスミッション制御ＥＣＵ、５…バス、１１…警告ランプ、１２…スピーカ、１３…車輪速センサ、１４…フットブレーキ、１５…パーキングブレーキ、１６…トランスミッション、１７…シフトレバー、２０…停車時進行方向判定部、３０…停車時進行方向記憶部、４０…発車時進行方向判定部、５０…警報部、６０…車両制御部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Accident prevention apparatus at the time of departure, 2 ... Accident prevention ECU at the time of departure, 2a ... Nonvolatile memory, 3 ... Vehicle stability control ECU, 4 ... Transmission control ECU, 5 ... Bus, 11 ... Warning lamp, 12 ... Speaker, 13 ... Wheel speed sensor, 14 ... foot brake, 15 ... parking brake, 16 ... transmission, 17 ... shift lever, 20 ... stop traveling direction determination unit, 30 ... stop traveling direction storage unit, 40 ... departing travel direction determination unit, 50 ... alarm unit, 60 ... vehicle control unit.
Claims (23)
前記車両が発進しようとする際の、前進或いは後進の別（以下、発車時進行方向と言う）を検出するとともに、その検出した発車時進行方向と前記停車時進行方向判定手段により判定された停車時進行方向とを比較して、両者が一致するとその発車時進行方向は安全な方向でないと判定する発車時進行方向判定手段と、
前記発車時進行方向判定手段により前記発車時進行方向が安全な方向でないと判定されると警報を発する警報手段とを備えていることを特徴とする発車時事故防止装置。 When the vehicle stops, the stop direction advancement direction determining means for determining whether the vehicle has entered the stop position in a forward direction or in reverse, whether the vehicle has moved forward or backward (hereinafter referred to as the stop direction). When,
When the vehicle is about to start, it detects whether the vehicle is moving forward or backward (hereinafter referred to as a traveling direction at the time of departure), and the stop determined by the detected traveling direction at the time of departure and the traveling direction determination unit at the time of stop Comparing with the time traveling direction, if both coincide, the traveling direction determining means for determining that the traveling direction at departure is not a safe direction,
A departure-time accident prevention apparatus, comprising: warning means for issuing a warning when the departure-time traveling direction determination means determines that the departure-time traveling direction is not a safe direction.
前記停車時進行方向判定手段により判定された停車時進行方向を不揮発性のメモリに記憶する記憶手段を備えていることを特徴とする発車時事故防止装置。 In the starting accident prevention device according to claim 1,
A departure-time accident prevention apparatus comprising storage means for storing in a non-volatile memory the traveling direction when stopped determined by the traveling direction determination means when stopped.
前記停車時進行方向判定手段は、車両の走行状態と、車両における運転のための各種装置の操作状態との双方又は一方を検出対象として検出するとともに、その検出値を用いて、前記停車時進行方向を判定するようになっていることを特徴とする発車時事故防止装置。 In the starting accident prevention device according to claim 1 or 2,
The stop traveling direction determination means detects both or one of the traveling state of the vehicle and the operation state of various devices for driving in the vehicle as a detection target, and uses the detected value to proceed with the traveling stop state. An accident prevention device at departure, characterized in that the direction is determined.
前記停車時進行方向判定手段は、前記検出対象を検出すると、その検出値と、予め前後進の別と対応付けて記憶しておいた停車の際の検出値の変化パターンとを比較して、停車時進行方向を判定するようになっていることを特徴とする発車時事故防止装置。 The departure prevention accident prevention device according to claim 3,
When the stop traveling direction determination means detects the detection object, the detected value is compared with a change pattern of the detected value at the time of stopping stored in advance in association with forward / backward travel, A departure-accident prevention device characterized by determining a traveling direction when the vehicle is stopped.
前記停車時進行方向判定手段は、車両が停止した際のその車両のシフト位置に基づき、シフト位置が前進の位置であれば停車時進行方向は前進と判定し、シフト位置が後進の位置であれば停車時進行方向は後進と判定するようになっていることを特徴とする発車時事故防止装置。 In the starting accident prevention device according to claim 1 or 2,
Based on the shift position of the vehicle when the vehicle stops, the advancing direction determination unit when the vehicle is stopped determines that the advancing direction when the vehicle is stopped is forward and the shift position is a reverse position. If the vehicle stops, the traveling direction is determined to be reverse.
前記停車時進行方向判定手段は、停車の際の、前進による進行距離（以下、前進距離と言う）と後進による進行距離（以下、後進距離と言う）とのうちの大きい方を判断して、前進と後進とのうち、進行距離が大きいと判断した何れか一方を前記停車時進行方向と判定するようになっていることを特徴とする発車時事故防止装置。 In the starting accident prevention device according to claim 1 or 2,
The stopping direction determination means determines a larger one of a forward travel distance (hereinafter referred to as a forward distance) and a reverse travel distance (hereinafter referred to as a reverse distance) when stopping. One of the forward travel and the reverse travel, which is determined to have a large travel distance, is determined to be the travel direction at the time of the stop, and an accident prevention apparatus at departure.
前記停車時進行方向判定手段は、停車の際、前記前進距離と前記後進距離とをそれぞれ積算するとともに、その積算した前進距離と後進距離とを停車した時に比較して、停車時進行方向を判定するようになっていることを特徴とする発車時事故防止装置。 In the starting accident prevention device according to claim 6,
The stop traveling direction determining means accumulates the forward distance and the reverse distance when stopping, and determines the traveling direction when stopped compared to when the accumulated forward distance and reverse distance are stopped. An accident prevention device at the time of departure, characterized in that
前記停車時進行方向判定手段は、停車の際に、停車までに積算した前進距離或いは後進距離が予め定めた第１のリセット閾値以上であれば、その前進距離及び後進距離をリセットするようになっていることを特徴とする発車時事故防止装置。 In the starting accident prevention device according to claim 7,
When the vehicle stops, the traveling direction determination means resets the forward distance and the reverse distance when the forward distance or the reverse distance accumulated until the vehicle stops is equal to or greater than a predetermined first reset threshold. An accident prevention device at departure, which is characterized by
前記停車時進行方向判定手段は、停車の際、前記前進距離及び前記後進距離の差分を常時検出するようになっていることを特徴とする発車時事故防止装置。 In the starting accident prevention device according to claim 6,
The departure-time accident prevention device characterized in that the stopping direction determination means always detects a difference between the forward distance and the reverse distance when the vehicle is stopped.
前記停車時進行方向判定手段は、前記差分の絶対値が予め定めた第２のリセット閾値以上であれば、その差分をリセットするようになっていることを特徴とする発車時事故防止装置。 In the starting accident prevention device according to claim 9,
The departure-time accident prevention device, wherein the advancing direction determination means when the vehicle stops is configured to reset the difference if the absolute value of the difference is equal to or greater than a predetermined second reset threshold.
前記停車時進行方向判定手段は、前記車両のシフト位置が前進の位置から後進の位置に切り替わった際に車両の進行方向が前進から後進に切り替わったと判断し、シフト位置が後進の位置から前進の位置に切り替わった際に車両の進行方向が後進から前進に切り替わったと判断するようになっていることを特徴とする発車時事故防止装置。 In the starting accident prevention device according to any one of claims 6 to 10,
The advancing direction determination means at the time of stoppage determines that the advancing direction of the vehicle has been switched from forward to reverse when the shift position of the vehicle has been switched from a forward position to a reverse position, and the shift position has changed from a reverse position to a forward position. A departure-time accident prevention apparatus characterized in that when the vehicle is switched to a position, it is determined that the traveling direction of the vehicle is switched from reverse to forward.
前記停車時進行方向判定手段は、前記車両のシフト位置が前進の位置から後進の位置に切り替わった際に車両の進行方向が前進から後進に切り替わったと判断し、シフト位置が後進の位置から前進の位置に切り替わった際に車両の進行方向が後進から前進に切り替わったと判断するとともに、車両の進行方向が切り替わったと判断した際に、前進距離或いは後進距離が前記第１のリセット閾値以上であれば、その前進距離及び後進距離をリセットするようになっていることを特徴とする発車時事故防止装置。 In the starting accident prevention device according to claim 8,
The advancing direction determination means at the time of stoppage determines that the advancing direction of the vehicle has been switched from forward to reverse when the shift position of the vehicle has been switched from a forward position to a reverse position, and the shift position has changed from a reverse position to a forward position. When it is determined that the traveling direction of the vehicle has switched from reverse to forward when switching to the position, and when it is determined that the traveling direction of the vehicle has switched, if the forward distance or reverse distance is greater than or equal to the first reset threshold, An accident prevention apparatus at the time of departure, wherein the forward distance and the reverse distance are reset.
前記停車時進行方向判定手段は、前記車両のシフト位置が前進の位置から後進の位置に切り替わった際に車両の進行方向が前進から後進に切り替わったと判断し、シフト位置が後進の位置から前進の位置に切り替わった際に車両の進行方向が後進から前進に切り替わったと判断するとともに、車両の進行方向が切り替わったと判断した際に、前記差分の絶対値が前記第２のリセット閾値以上であれば、その差分をリセットするようになっていることを特徴とする発車時事故防止装置。 In the starting accident prevention device according to claim 10,
The advancing direction determination means at the time of stoppage determines that the advancing direction of the vehicle has been switched from forward to reverse when the shift position of the vehicle has been switched from a forward position to a reverse position, and the shift position has changed from a reverse position to a forward position. When it is determined that the traveling direction of the vehicle has switched from reverse to forward when switching to the position, and the absolute value of the difference is equal to or greater than the second reset threshold when it is determined that the traveling direction of the vehicle has switched, An accident prevention device at departure, wherein the difference is reset.
前記停車時進行方向判定手段は、前進距離と後進距離との差の絶対値が予め定めた有効値よりも大きい場合に、前記停車時進行方向についての判定結果を有効とするようになっていることを特徴とする発車時事故防止装置。 In the starting accident prevention device according to claim 12 or claim 13,
The stopping direction determination means validates the determination result for the stopping direction when the absolute value of the difference between the forward travel distance and the reverse travel distance is greater than a predetermined effective value. A car accident prevention device characterized by that.
前記発車時進行方向判定手段は、前記車両のパーキングブレーキが解除された際に、その車両が発進すると判断するとともに、そのパーキングブレーキが解除された際のシフト位置が前進の位置であれば発車時進行方向は前進と判定し、シフト位置が後進の位置であれば発車時進行方向は後進と判定するようになっていることを特徴とする発車時事故防止装置。 In the accident prevention apparatus at the time of departure in any one of Claims 1 thru | or 14,
The departure direction determination means determines that the vehicle starts when the parking brake of the vehicle is released, and if the shift position when the parking brake is released is a forward position, A departure-time accident prevention device characterized in that the traveling direction is determined to be forward, and if the shift position is a reverse position, the traveling direction upon departure is determined to be reverse.
前記発車時進行方向判定手段は、前記車両のシフト位置がパーキングの位置から遷移した際に、その車両が発進すると判断するとともに、そのシフト位置がパーキングの位置から前進の位置に遷移した場合には発車時進行方向は前進と判定し、シフト位置がパーキングの位置から後進の位置に遷移した場合には発車時進行方向は後進と判定するようになっていることを特徴とする発車時事故防止装置。 In the accident prevention apparatus at the time of departure in any one of Claims 1 thru | or 14,
The departure time traveling direction determination means determines that the vehicle starts when the shift position of the vehicle changes from the parking position, and when the shift position changes from the parking position to the forward position. A departure-time accident prevention device characterized in that the traveling direction at departure is determined to be forward, and when the shift position transitions from a parking position to a reverse position, the traveling direction at departure is determined to be reverse. .
前記発車時進行方向判定手段は、車両の走行状態と、車両における運転のための各種装置の操作状態との双方又は一方を検出対象として検出するとともに、その検出値を用いて、車両が発進するか否か及び発車時進行方向を判定するようになっていることを特徴とする発車時事故防止装置。 In the accident prevention apparatus at the time of departure in any one of Claims 1 thru | or 14,
The departure time traveling direction determination means detects both or one of the traveling state of the vehicle and the operation states of various devices for driving in the vehicle as a detection target, and the vehicle starts using the detected value. Whether or not and a traveling direction at the time of departure are determined.
前記警報手段は、前記車両の運転手にその車両の進行方向の確認を促す警報を発するようになっていることを特徴とする発車時事故防止装置。 In the starting accident prevention device according to any one of claims 1 to 17,
The departure-time accident prevention apparatus according to claim 1, wherein the warning means issues a warning that prompts the driver of the vehicle to confirm the traveling direction of the vehicle.
前記発車時進行方向判定手段により前記発車時進行方向が安全な方向でないと判定されると、車両の進行を禁止する車両停止制御手段を備えていることを特徴とする発車時事故防止装置。 The departure-preventing accident prevention device according to any one of claims 1 to 18,
A departure-time accident prevention apparatus comprising vehicle stop control means for prohibiting vehicle advancement when the departure-time traveling direction determination means determines that the departure-time traveling direction is not a safe direction.
前記車両停止制御手段は、
前記車両のブレーキを作動させるブレーキ制御手段と、
前記車両のトランスミッションを制御して動力を遮断するトランスミッション制御手段とのうちの少なくとも何れかを備えていることを特徴とする発車時事故防止装置。 In the starting accident prevention apparatus according to claim 19,
The vehicle stop control means is
Brake control means for operating a brake of the vehicle;
An on-vehicle accident prevention apparatus, comprising: at least one of transmission control means for controlling power transmission of the vehicle to cut off power.
前記車両が発進しようとする際の、前進或いは後進の別（以下、発車時進行方向と言う）を検出するとともに、その検出した発車時進行方向と前記停車時進行方向とを比較して、両者が一致する場合にその発車時進行方向は安全な方向でないと判定し、
前記発車時進行方向が安全な方向でないと判定すると、警報を発することを特徴とする発車時事故防止方法。 When the vehicle stops, it is determined whether the vehicle has moved forward or backward with respect to the stop position, whether forward or backward (hereinafter referred to as a traveling direction when stopped),
When the vehicle is about to start, it detects whether the vehicle is moving forward or backward (hereinafter referred to as a traveling direction at departure), and compares the detected traveling direction at departure and the traveling direction when stopped. If they match, it is determined that the traveling direction at departure is not a safe direction,
A method for preventing an accident at departure, wherein an alarm is issued when it is determined that the traveling direction at departure is not a safe direction.
前記判定した停車時進行方向を不揮発性のメモリに一旦記憶するようになっていることを特徴とする発車時事故防止方法。 The accident prevention method according to claim 21,
A method of preventing an accident at departure, wherein the determined traveling direction at the time of stopping is temporarily stored in a nonvolatile memory.
前記発車時進行方向が安全な方向でないと判定すると、車両の進行を禁止することを特徴とする発車時事故防止方法。 In the method of preventing accidents at departure according to claim 21 or claim 22,
A method for preventing an accident at departure, wherein if the traveling direction at departure is not determined to be a safe direction, the vehicle is prohibited from traveling.
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