JP2008126328A - Robot apparatus and its sensor measuring information transfer system - Google Patents
Robot apparatus and its sensor measuring information transfer system Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008126328A JP2008126328A JP2006311479A JP2006311479A JP2008126328A JP 2008126328 A JP2008126328 A JP 2008126328A JP 2006311479 A JP2006311479 A JP 2006311479A JP 2006311479 A JP2006311479 A JP 2006311479A JP 2008126328 A JP2008126328 A JP 2008126328A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- digital data
- sensor
- conversion
- interface
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
Description
本発明は、ロボット装置に設けられた各種センサにより計測される物理量に基づいて状態検出やアクチュエータの制御等を実行する制御部に対して、各種センサの計測情報を伝達するためのセンサ計測情報転送システムに関する。 The present invention provides sensor measurement information transfer for transmitting measurement information of various sensors to a control unit that performs state detection, actuator control, and the like based on physical quantities measured by various sensors provided in the robot apparatus. About the system.
ロボット装置には、多くのセンサが必要とされる。例えば、ヒューマノイドロボットであれば、手先や足先などに力センサ、圧力センサ、触覚センサ等が設けられる。そのほかにも、速度センサや加速度センサなど様々なセンサがロボット装置に設けられ、これらのセンサにより計測される物理量を用いて、ロボット装置の内部又はロボット装置が置かれた外部環境の何らかの状態変化の検出や、アクチュエータのフィードバック制御等が実行される。このため、センサが出力するアナログ信号をサンプリングしてデジタルデータ化し、ロボット装置を制御するロボット制御部に対して転送するための転送システムが必要となる。本明細書では、このようなロボット装置に設けられたセンサより出力される計測情報を転送するためのシステムをセンサ計測情報転送システムと呼ぶ。 Many sensors are required for the robot apparatus. For example, in the case of a humanoid robot, a force sensor, a pressure sensor, a tactile sensor, or the like is provided on the hand or foot. In addition, various sensors such as a speed sensor and an acceleration sensor are provided in the robot apparatus, and the physical quantity measured by these sensors is used to change the state of the robot apparatus or the external environment where the robot apparatus is placed. Detection, actuator feedback control, and the like are executed. For this reason, a transfer system is required for sampling the analog signal output from the sensor into digital data and transferring it to the robot controller that controls the robot apparatus. In the present specification, a system for transferring measurement information output from a sensor provided in such a robot apparatus is referred to as a sensor measurement information transfer system.
特許文献１に開示された脚式歩行ロボットは、センサが出力する信号をセンサ用処理部でいったん受信し、その後、シリアル通信ケーブルを介してセンサの計測情報をロボット制御部に転送する。また、センサ用処理部は、他のデバイスに対する処理部とともに１つの基板に実装される。特許文献１に開示されたセンサ計測情報転送システムと同等のセンサ計測情報転送システムの構成を図３に示す。 The legged walking robot disclosed in Patent Document 1 once receives a signal output from a sensor by a sensor processing unit, and then transfers sensor measurement information to the robot control unit via a serial communication cable. The sensor processing unit is mounted on one substrate together with processing units for other devices. The configuration of a sensor measurement information transfer system equivalent to the sensor measurement information transfer system disclosed in Patent Document 1 is shown in FIG.
図３に示すセンサ計測情報転送システム３では、センサ用処理部３３１は、ＬＥＤ用処理部３３２、その他のデバイス用の処理部３３３、及びシリアル通信部３３４が１つの基板（デバイス部３３）に実装される。センサ用処理部３３１には、信号ケーブル群３２ａを介して複数のセンサ３０が接続されており、複数のセンサ３０が出力するアナログ信号がセンサ用処理部３３１に入力される。ＬＥＤ用処理部３３２は、信号ケーブル群３２ｂを介して接続された複数のＬＥＤ３１の点灯を制御する。 In the sensor measurement information transfer system 3 shown in FIG. 3, the sensor processing unit 331 includes an LED processing unit 332, other device processing units 333, and a serial communication unit 334 mounted on one substrate (device unit 33). Is done. A plurality of sensors 30 are connected to the sensor processing unit 331 via the signal cable group 32 a, and analog signals output from the plurality of sensors 30 are input to the sensor processing unit 331. The LED processing unit 332 controls lighting of the plurality of LEDs 31 connected via the signal cable group 32b.
センサ用処理部３３１は、センサ３０が出力するアナログ信号をサンプリングしてデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換処理を実行し、生成されたデジタルデータをシリアル通信部３３４に出力する。シリアル通信部３３４は、信号ケーブル３４ａを介してロボット制御部３５が有するシリアル通信部３５１と接続されており、センサ用処理部３３１から入力されたデジタルデータを信号ケーブル３４ａを介してロボット制御部３５に転送する。なお、シリアル通信部３３４は、ロボット制御部３５とＬＥＤ用処理部３３２との間及びロボット制御部３５とその他処理部３３３との間で送受信されるデータの中継も併せて行う。
上述したように、図３に示したセンサ計測情報転送システム３は、他の処理部とともに１つの基板に実装されたセンサ用処理部３３１において複数のセンサ３０が出力するアナログ信号を受信するため、センサ用処理部３３１を含むデバイス部３３が配置される基板の面積が大きくなる。また、１つのセンサ用処理部３３１に全てのロボット装置に搭載される全てのセンサ３０の出力信号を集約する構成は、センサ用処理部３３１の回路規模の増大を招き、センサ用処理部３３１が搭載される基板の面積をさらに増加させてしまう。このために、センサ３０がロボットハンドの指先などのレイアウト制約が大きい場所に配置される場合には、デバイス部３３を実装した基板をセンサ３０の近くに配置することが困難であり、アナログ信号を中継する信号ケーブル３２ａのケーブル長が長くなり、ノイズの影響による信号劣化が発生しやすいという問題がある。 As described above, the sensor measurement information transfer system 3 shown in FIG. 3 receives analog signals output from the plurality of sensors 30 in the sensor processing unit 331 mounted on one substrate together with other processing units. The area of the substrate on which the device unit 33 including the sensor processing unit 331 is arranged increases. In addition, the configuration in which the output signals of all the sensors 30 mounted on all the robot devices are aggregated in one sensor processing unit 331 causes an increase in the circuit scale of the sensor processing unit 331, and the sensor processing unit 331 This further increases the area of the substrate to be mounted. For this reason, when the sensor 30 is arranged in a place with a large layout constraint such as a fingertip of a robot hand, it is difficult to arrange the board on which the device unit 33 is mounted near the sensor 30, There is a problem that the signal cable 32a to be relayed has a long cable length and is likely to cause signal degradation due to noise.
そこで、センサ計測情報転送システム３が有する上記の問題を解消するために、発明者は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）２．０規格やＩＥＥＥ１３９４規格に準拠したシリアル通信インタフェースを有する複数のＡ／Ｄ変換部をロボット装置内に配置し、複数のセンサの出力信号のＡ／Ｄ変換処理を複数のＡ／Ｄ変換部に分担させ、複数のＡ／Ｄ変換部によってデジタル化されたデータをロボット制御部に転送する構成を考案した。このようなセンサ計測情報転送システムの構成を図４に示す。 Therefore, in order to solve the above-mentioned problems of the sensor measurement information transfer system 3, the inventor has made a plurality of A / D conversions having serial communication interfaces conforming to the USB (Universal Serial Bus) 2.0 standard and the IEEE 1394 standard. Are arranged in the robot apparatus, A / D conversion processing of output signals of a plurality of sensors is shared by a plurality of A / D conversion units, and data digitized by the plurality of A / D conversion units is transmitted to the robot control unit. Invented a configuration to transfer to. The configuration of such a sensor measurement information transfer system is shown in FIG.
図４のセンサ計測情報転送システム４は、シリアル通信インタフェースを有する複数のＡ／Ｄ変換部４２ａ乃至４２ｃがロボット制御部４６にデイジーチェイン接続されている。Ａ／Ｄ変換部４２ａが有するＡ／Ｄ変換回路１２１ａは、センサ１０ａが出力するアナログ信号をサンプリングしてデジタルデータに変換する。シリアル通信部４２２は、Ａ／Ｄ変換回路１２１ａが出力するデジタルデータを信号ケーブル４３ａを介してロボット制御部４６に転送する。また、シリアル通信部４２２は、他のＡ／Ｄ変換部４２ｂ及び４２ｃが送信するデータの中継を行う。Ａ／Ｄ変換部４２ｂ及び４２ｃの構成は、Ａ／Ｄ変換部４２ａと同様である。ロボット制御部４６が有するシリアル通信部４６１は、Ａ／Ｄ変換部４２ａ乃至４２ｃから送信されるデジタルデータを受信する。プロセッサ１６２は、シリアル通信部４６１で受信されたデジタルデータを参照することによって、センサ１０ａ乃至１０ｃにより計測される物理量を認識し、ロボット装置の内部又は外部環境の何らかの状態変化の検出や、アクチュエータに対するフィードバック制御等を実行する。 In the sensor measurement information transfer system 4 of FIG. 4, a plurality of A / D conversion units 42 a to 42 c having a serial communication interface are daisy chain connected to the robot control unit 46. The A / D conversion circuit 121a included in the A / D conversion unit 42a samples an analog signal output from the sensor 10a and converts it into digital data. The serial communication unit 422 transfers the digital data output from the A / D conversion circuit 121a to the robot control unit 46 via the signal cable 43a. The serial communication unit 422 relays data transmitted by the other A / D conversion units 42b and 42c. The configuration of the A / D converters 42b and 42c is the same as that of the A / D converter 42a. A serial communication unit 461 included in the robot control unit 46 receives digital data transmitted from the A / D conversion units 42a to 42c. The processor 162 recognizes the physical quantity measured by the sensors 10a to 10c by referring to the digital data received by the serial communication unit 461, detects some state change in the internal or external environment of the robot apparatus, Perform feedback control and so on.
Ａ／Ｄ変換部４２ａ乃至４２ｃの回路規模は、上述したデバイス部３３の回路規模に比べて小さいため、Ａ／Ｄ変換部４２ａ乃至４２ｃをセンサ１０ａ乃至１０ｃの近傍に配置することが可能となる。このため、アナログ信号の伝送距離が長くなることによる信号劣化を軽減できる。しかしながら、ロボット制御部４６は、Ａ／Ｄ変換部４２ａ乃至４２ｃを含む多くのＡ／Ｄ変換部からデータを受信するための通信処理を行う必要があり、ロボット制御部４６の通信処理に要する処置負荷が増大するという問題がある。また、シリアル通信規格により定められた接続機器数の制約により、ロボット制御部４６に接続可能なＡ／Ｄ変換部４２の台数が制限されることが多い。例えば、ＩＥＥＥ１３９４規格では１つのネットワークに接続可能な機器の最大数が６３台に制限される。このために、複数のＡ／Ｄ変換部４２をロボット装置内の必要な場所に必要な数だけ配置することができない可能性がある。 Since the circuit scale of the A / D conversion units 42a to 42c is smaller than the circuit scale of the device unit 33 described above, the A / D conversion units 42a to 42c can be disposed in the vicinity of the sensors 10a to 10c. . For this reason, signal deterioration due to an increase in the transmission distance of the analog signal can be reduced. However, the robot control unit 46 needs to perform communication processing for receiving data from many A / D conversion units including the A / D conversion units 42a to 42c, and measures required for the communication processing of the robot control unit 46. There is a problem that the load increases. Further, the number of A / D conversion units 42 that can be connected to the robot control unit 46 is often limited due to the restriction on the number of connected devices defined by the serial communication standard. For example, in the IEEE 1394 standard, the maximum number of devices that can be connected to one network is limited to 63. For this reason, there is a possibility that the required number of the plurality of A / D conversion units 42 cannot be arranged at a required place in the robot apparatus.
本発明は、上述した事情を考慮してなされたものであって、ロボット装置におけるセンサ計測情報転送システムにおいて、センサの出力信号をＡ／Ｄ変換するためのＡ／Ｄ変換部の配置自由度を向上させるとともに、ロボット制御部がセンサの計測情報を収集するための通信処理に要する処理負荷を軽減することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above-described circumstances, and in the sensor measurement information transfer system in the robot apparatus, the degree of freedom of arrangement of the A / D conversion unit for A / D converting the output signal of the sensor is increased. It is an object of the present invention to improve and reduce the processing load required for communication processing for the robot controller to collect sensor measurement information.
本発明の第１の態様にかかるロボット装置におけるセンサ計測情報転送システムは、前記ロボット装置内に設けられたセンサより送信されるアナログ信号をサンプリングしてデジタルデータに変換し、前記デジタルデータを送信する複数のＡ／Ｄ変換部と、前記複数のＡ／Ｄ変換部の各々から送信される前記デジタルデータを受信し、前記複数のＡ／Ｄ変換部から受信されたデジタルデータを集約した集約データを送信するインタフェース変換部と、前記インタフェース変換部から送信される前記集約データを受信し、前記集約データに基づいて前記ロボット装置に対する制御を実行するロボット制御部とを備える。さらに、前記インタフェース変換部は、前記複数のＡ／Ｄ変換部と独立した別個の基板に形成される。 The sensor measurement information transfer system in the robot apparatus according to the first aspect of the present invention samples an analog signal transmitted from a sensor provided in the robot apparatus, converts it into digital data, and transmits the digital data. A plurality of A / D converters and aggregate data obtained by receiving the digital data transmitted from each of the plurality of A / D converters and aggregating the digital data received from the plurality of A / D converters An interface conversion unit for transmission, and a robot control unit that receives the aggregated data transmitted from the interface conversion unit and executes control on the robot apparatus based on the aggregated data. Further, the interface conversion unit is formed on a separate substrate independent of the plurality of A / D conversion units.
このように本発明の第１の態様にかかるセンサ計測情報転送システムは、Ａ／Ｄ変換部を独立した回路としているために、Ａ／Ｄ変換部の回路規模を抑制でき、Ａ／Ｄ変換部の配置自由度を向上させることができる。これにより、センサがロボットハンドの指先などのレイアウト制約が大きい場所に配置される場合にも、Ａ／Ｄ変換部センサ１０の近傍に配置し易くなる。したがって、センサとＡ／Ｄ変換部の間での信号劣化を抑制することができる。 Thus, since the sensor measurement information transfer system according to the first aspect of the present invention uses the A / D conversion unit as an independent circuit, the circuit scale of the A / D conversion unit can be suppressed. The degree of freedom of arrangement can be improved. Thereby, even when the sensor is arranged in a place with a large layout constraint such as a fingertip of the robot hand, it becomes easy to arrange the sensor in the vicinity of the A / D conversion unit sensor 10. Therefore, signal degradation between the sensor and the A / D converter can be suppressed.
さらに、本発明の第１の態様にかかるセンサ計測情報転送システムにおいては、ロボット制御部がインタフェース変換部との間でデータ通信を行う。これにより、ロボット制御部は、個々のＡ／Ｄ変換部と直接通信する必要がないため、センサ数の増加によってＡ／Ｄ変換部の数が増加した場合にも、ロボット制御部の通信処理に要する処置負荷の増大を抑制することができる。また、第２のシリアル通信プロトコルによる接続機器数の制約は、インタフェース変換部の数に対して課されるものであり、Ａ／Ｄ変換部の数は直接制約されない。このため、インタフェース変換部の増設によってセンサ及びＡ／Ｄ変換部を容易に増設することが可能になる。 Furthermore, in the sensor measurement information transfer system according to the first aspect of the present invention, the robot control unit performs data communication with the interface conversion unit. As a result, the robot control unit does not need to communicate directly with each A / D conversion unit, so even when the number of A / D conversion units increases due to an increase in the number of sensors, the robot control unit can perform communication processing. An increase in required treatment load can be suppressed. In addition, the limitation on the number of connected devices by the second serial communication protocol is imposed on the number of interface conversion units, and the number of A / D conversion units is not directly limited. For this reason, it is possible to easily add sensors and A / D converters by adding interface converters.
一方、本発明の第２の態様にかかるロボット装置は、アクチュエータと、計測した物理量に応じたアナログ信号を出力する複数のセンサと、前記複数のセンサより送信されるアナログ信号をサンプリングしてデジタルデータに変換し、前記デジタルデータを送信する複数のＡ／Ｄ変換部と、前記複数のＡ／Ｄ変換部の各々から送信される前記デジタルデータを受信し、前記複数のＡ／Ｄ変換部から受信されたデジタルデータを集約した集約データを送信するインタフェース変換部と、前記インタフェース変換部から送信される前記集約データを受信し、前記集約データに基づいて前記アクチュエータに対する制御を実行するロボット制御部とを備える。さらに、前記インタフェース変換部は、前記複数のＡ／Ｄ変換部と独立した別個の基板に形成されるとともに、前記Ａ／Ｄ変換部が設けられる基板と前記インタフェース変換部が設けられる基板の間は信号ケーブルにより接続される。 On the other hand, the robot apparatus according to the second aspect of the present invention includes an actuator, a plurality of sensors that output analog signals corresponding to the measured physical quantities, and digital data obtained by sampling analog signals transmitted from the plurality of sensors. A plurality of A / D converters for converting the digital data and transmitting the digital data; receiving the digital data transmitted from each of the plurality of A / D converters; and receiving from the plurality of A / D converters An interface conversion unit that transmits aggregated data obtained by aggregating the digital data, and a robot control unit that receives the aggregated data transmitted from the interface conversion unit and executes control on the actuator based on the aggregated data. Prepare. Further, the interface conversion unit is formed on a separate substrate independent of the plurality of A / D conversion units, and between the substrate on which the A / D conversion unit is provided and the substrate on which the interface conversion unit is provided. Connected by signal cable.
上述した本発明の第２の態様にかかるロボット装置は、Ａ／Ｄ変換部を独立した回路とすることで、センサの出力信号をＡ／Ｄ変換するためのＡ／Ｄ変換部の配置自由度を向上させることができる。さらに、ロボット制御部が個々のＡ／Ｄ変換部と直接通信する必要がないため、センサ数の増加によってＡ／Ｄ変換部の数が増加した場合にも、ロボット制御部の通信処理に要する処置負荷の増大を抑制することができる。 In the robot apparatus according to the second aspect of the present invention described above, the degree of freedom of arrangement of the A / D conversion unit for A / D converting the output signal of the sensor by making the A / D conversion unit an independent circuit. Can be improved. Further, since the robot control unit does not need to communicate directly with each A / D conversion unit, even when the number of A / D conversion units increases due to an increase in the number of sensors, a measure required for communication processing of the robot control unit An increase in load can be suppressed.
本発明により、センサの出力信号をＡ／Ｄ変換するためのＡ／Ｄ変換部の配置自由度を向上させるとともに、ロボット制御部がセンサの計測情報を収集するための通信処理に要する処理負荷を軽減することが可能なセンサ計測情報転送システム及びロボット装置を提供できる。 According to the present invention, the degree of freedom of arrangement of the A / D conversion unit for A / D converting the output signal of the sensor is improved, and the processing load required for communication processing for the robot control unit to collect sensor measurement information is reduced. A sensor measurement information transfer system and a robot apparatus that can be reduced can be provided.
以下では、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略する。 Hereinafter, specific embodiments to which the present invention is applied will be described in detail with reference to the drawings. In the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted as necessary for the sake of clarity.
本発明の実施の形態にかかるセンサ計測情報転送システム１の構成を図１に示す。図１においてＡ／Ｄ変換部１２ａはセンサ１０ａと信号ケーブル１１ａによって接続されている。Ａ／Ｄ変換部１２ａが有するＡ／Ｄ変換回路１２１ａは、センサ１０ａが出力するアナログ信号を信号ケーブル１１ａを介して受信するとともに、受信したアナログ信号をサンプリングしてデジタルデータに変換する。また、Ａ／Ｄ変換部１２ａが有する第１シリアル通信部１２２ａは、第１のシリアル通信プロトコルに従って、Ａ／Ｄ変換回路１２１ａにより生成されたデジタルデータを後述するインタフェース変換部１４に対して送信する。Ａ／Ｄ変換部１２ｂ及び１２ｃは、Ａ／Ｄ変換部１２ａと同様の構成を有する。 FIG. 1 shows the configuration of a sensor measurement information transfer system 1 according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, the A / D converter 12a is connected to a sensor 10a and a signal cable 11a. The A / D conversion circuit 121a included in the A / D conversion unit 12a receives an analog signal output from the sensor 10a via the signal cable 11a, and samples the received analog signal to convert it into digital data. The first serial communication unit 122a included in the A / D conversion unit 12a transmits the digital data generated by the A / D conversion circuit 121a to the interface conversion unit 14 described later according to the first serial communication protocol. . The A / D converters 12b and 12c have the same configuration as the A / D converter 12a.
なお、Ａ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃとセンサ１０ａ乃至１０ｃの間の接続は、Ａ／Ｄ変換部１２ａとセンサ１０ａとの接続関係のように、１つのセンサと１つのＡ／Ｄ変換部とを一対一で接続してもよい。また、Ａ／Ｄ変換部１２ｂとセンサ１０ｂとの接続関係のように、複数のアナログ信号ケーブルによって接続してもよい。また、Ａ／Ｄ変換部１２ｃと複数のセンサ１０ｃとの接続関係のように、複数のセンサと１つのＡ／Ｄ変換部とを接続してもよい。 Note that the connection between the A / D conversion units 12a to 12c and the sensors 10a to 10c is one sensor and one A / D conversion unit as in the connection relationship between the A / D conversion unit 12a and the sensor 10a. May be connected one to one. Moreover, you may connect by several analog signal cables like the connection relation of the A / D conversion part 12b and the sensor 10b. Moreover, you may connect a some sensor and one A / D conversion part like the connection relation of the A / D conversion part 12c and the some sensor 10c.
インタフェース変換部１４は、Ａ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃから送信されるデジタルデータを第１のシリアル通信プロトコルに従って受信するとともに、Ａ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃから受信されたデジタルデータを集約した集約データを第２のシリアル通信プロトコルに従ってロボット制御部１６に送信する。 The interface conversion unit 14 receives the digital data transmitted from the A / D conversion units 12a to 12c in accordance with the first serial communication protocol, and aggregates the digital data received from the A / D conversion units 12a to 12c. Data is transmitted to the robot controller 16 in accordance with the second serial communication protocol.
インタフェース変換部１４についてさらに詳しく説明する。インタフェース変換部１４が有する３つの第１シリアル通信部１４１ａ乃至１４１ｃはそれぞれ、信号ケーブル１３ａ乃至１３ｃによってＡ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃが有する第１シリアル通信部１２２ａ乃至１２２ｃと接続されている。第１シリアル通信部１４１ａ乃至１４１ｃはそれぞれ、第１のシリアル通信プロトコルに従って第１シリアル通信部１２２ａ乃至１２２ｃからデジタルデータを受信する。 The interface conversion unit 14 will be described in more detail. The three first serial communication units 141a to 141c included in the interface conversion unit 14 are connected to the first serial communication units 122a to 122c included in the A / D conversion units 12a to 12c through signal cables 13a to 13c, respectively. The first serial communication units 141a to 141c receive digital data from the first serial communication units 122a to 122c, respectively, according to the first serial communication protocol.
ブリッジ部１４２は、第１シリアル通信部１４１ａ乃至１４１ｃによって複数のＡ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃから受信されたデジタルデータを集約するとともに、第２のシリアル通信プロトコルに適合したデータフォーマットに変換して出力する。 The bridge unit 142 aggregates the digital data received from the plurality of A / D conversion units 12a to 12c by the first serial communication units 141a to 141c and converts the digital data into a data format compatible with the second serial communication protocol. Output.
第２シリアル通信部１４３は、信号ケーブル１５ａによってロボット制御部１６が有する第２シリアル通信部１６１と接続されている。第２シリアル通信部１４３は、ブリッジ部１４２から出力される集約データを信号ケーブル１５ａを介して第２シリアル通信部１６１に送信する。また、本実施の形態では、第２シリアル通信部１４３は、図示しない他のインタフェース変換部とデイジーチェイン接続される。 The second serial communication unit 143 is connected to the second serial communication unit 161 included in the robot control unit 16 through a signal cable 15a. The second serial communication unit 143 transmits the aggregated data output from the bridge unit 142 to the second serial communication unit 161 via the signal cable 15a. In the present embodiment, the second serial communication unit 143 is daisy chain connected to another interface conversion unit (not shown).
ロボット制御部１６が有する第２シリアル通信部１６１は、インタフェース変換部１４から送信されるデジタルデータを第２のシリアル通信プロトコルに従って受信する。プロセッサ１６２は、第２シリアル通信部１６１で受信されたデジタルデータを参照することによって、センサ１０ａ乃至１０ｃにより計測される物理量を認識し、ロボット装置の内部又は外部環境の何らかの状態変化の検出や、アクチュエータに対するフィードバック制御等を実行する。 The second serial communication unit 161 included in the robot control unit 16 receives the digital data transmitted from the interface conversion unit 14 according to the second serial communication protocol. The processor 162 recognizes the physical quantity measured by the sensors 10a to 10c by referring to the digital data received by the second serial communication unit 161, detects some state change in the internal or external environment of the robot apparatus, Performs feedback control for the actuator.
Ａ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃから送信されるデジタルデータを滞りなくロボット制御部１６に転送するために、第２のシリアル通信プロトコルのデータ転送レートは、第１のシリアル通信プロトコルのデータ転送レートより高速であるとよい。 In order to transfer the digital data transmitted from the A / D converters 12a to 12c to the robot controller 16 without delay, the data transfer rate of the second serial communication protocol is higher than the data transfer rate of the first serial communication protocol. It should be fast.
さらに、上述したセンサ計測情報転送システム１では、インタフェース変換部１４がＡ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｂと独立した別個の基板１７ｄに形成されるとともに、Ａ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃが設けられる基板１７ａ乃至１７ｃと、インタフェース変換部１４が設けられる基板１７ｄの間は信号ケーブル１３ａ乃至１３ｃにより接続される。 Further, in the sensor measurement information transfer system 1 described above, the interface conversion unit 14 is formed on a separate substrate 17d independent of the A / D conversion units 12a to 12b, and the substrate on which the A / D conversion units 12a to 12c are provided. The signal cables 13a to 13c are connected between 17a to 17c and the board 17d on which the interface conversion unit 14 is provided.
本実施の形態にかかるセンサ計測情報転送システム１を、ヒューマノイド型のロボット装置に適用する場合の各構成要素の配置例を図２に示す。図２に示すロボット装置２は、体幹部２０に頭部２１、左腕部２２、右腕部２３、左脚部２４、及び右脚部２５が連結された構造を有する。図２の例では、２つのインタフェース変換部１４ａ及び１４ｂを体幹部２０の内部に配置している。インタフェース変換部１４ａは、上半身に設けられたセンサ群の計測情報を集約し、インタフェース変換部１４ｂは、下半身に設けられたセンサ群の計測情報を集約する。 FIG. 2 shows an arrangement example of each component when the sensor measurement information transfer system 1 according to the present embodiment is applied to a humanoid robot apparatus. The robot apparatus 2 shown in FIG. 2 has a structure in which a head portion 21, a left arm portion 22, a right arm portion 23, a left leg portion 24, and a right leg portion 25 are connected to a trunk portion 20. In the example of FIG. 2, two interface conversion units 14 a and 14 b are arranged inside the trunk 20. The interface conversion unit 14a collects measurement information of the sensor group provided in the upper body, and the interface conversion unit 14b collects measurement information of the sensor group provided in the lower body.
左腕部２２には、肩関節２２１に接続された上腕リンク２２２内に１つのセンサ１０とＡ／Ｄ変換部１２が配置され、末端の手部２２３内に２つのセンサ１０と１つのＡ／Ｄ変換部１２が配置されている。右腕部２３にも左腕部２２と同様に複数のセンサ１０及び複数のＡ／Ｄ変換部１２が配置されており、インタフェース変換部１４ａは、これらの左腕部２２及び右腕部２３に配置された複数のＡ／Ｄ変換部１２から送信されるデジタルデータを集約してロボット制御部１６に送信する。 In the left arm portion 22, one sensor 10 and an A / D converter 12 are disposed in an upper arm link 222 connected to the shoulder joint 221, and two sensors 10 and one A / D are disposed in a hand portion 223 at the end. A conversion unit 12 is arranged. A plurality of sensors 10 and a plurality of A / D converters 12 are arranged in the right arm part 23 as well as the left arm part 22, and the interface converter 14 a includes a plurality of sensors arranged in the left arm part 22 and the right arm part 23. The digital data transmitted from the A / D conversion unit 12 is collected and transmitted to the robot control unit 16.
左脚部２４には、末端リンクである足平２４１内に２つのセンサ１０と１つのＡ／Ｄ変換部１２が配置されている。右脚部２５にも左脚部２４と同様にセンサ１０及びＡ／Ｄ変換部１２が配置されており、インタフェース変換部１４ｂは、これらの左脚部２４及び右脚部２５に配置された複数のＡ／Ｄ変換部１２から送信されるデジタルデータを集約してロボット制御部１６に送信する。 In the left leg 24, two sensors 10 and one A / D converter 12 are arranged in a foot 241 that is a terminal link. Similarly to the left leg 24, the sensor 10 and the A / D conversion unit 12 are arranged in the right leg 25, and the interface conversion unit 14 b includes a plurality of these arranged in the left leg 24 and the right leg 25. The digital data transmitted from the A / D conversion unit 12 is collected and transmitted to the robot control unit 16.
図１に示したように、本実施の形態では、Ａ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃを独立した回路としているために、Ａ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃの回路規模を抑制でき、Ａ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃの配置自由度を向上させることができる。これにより、センサ１０ａ乃至１０ｃがロボットハンドの指先などのレイアウト制約が大きい場所に配置される場合にも、Ａ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃをセンサ１０ａ乃至１０ｃの近傍に配置し易くなる。したがって、センサ１０ａ乃至１０ｃとＡ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃの間での信号劣化を抑制することができる。 As shown in FIG. 1, in this embodiment, since the A / D converters 12a to 12c are independent circuits, the circuit scale of the A / D converters 12a to 12c can be suppressed, and A / D conversion is performed. The degree of freedom of arrangement of the parts 12a to 12c can be improved. Thereby, even when the sensors 10a to 10c are arranged in a place where layout restrictions are large such as fingertips of the robot hand, the A / D converters 12a to 12c can be easily arranged in the vicinity of the sensors 10a to 10c. Therefore, signal degradation between the sensors 10a to 10c and the A / D converters 12a to 12c can be suppressed.
さらに、本発明の実施の形態では、ロボット制御部１６は、インタフェース変換部１４との間でデータ通信を行う。つまり、ロボット制御部１６がセンサ計測情報を取得するための第２のシリアル通信プロトコルによる通信は、インタフェース変換部１４によって終端されている。これにより、ロボット制御部１６は、個々のＡ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃと直接通信する必要がないため、センサ数の増加によってＡ／Ｄ変換部１２の数が増加した場合にも、ロボット制御部１６の通信処理に要する処置負荷の増大を抑制することができる。また、第２のシリアル通信プロトコルによる接続機器数の制約は、インタフェース変換部１４の数に対して課されるものであり、Ａ／Ｄ変換部１２の数は直接制約されない。このため、インタフェース変換部１４の増設によってセンサ１０及びＡ／Ｄ変換部１２を容易に増設することが可能になる。 Furthermore, in the embodiment of the present invention, the robot control unit 16 performs data communication with the interface conversion unit 14. That is, the communication by the second serial communication protocol for the robot control unit 16 to acquire the sensor measurement information is terminated by the interface conversion unit 14. As a result, the robot control unit 16 does not need to communicate directly with the individual A / D conversion units 12a to 12c, so that even when the number of A / D conversion units 12 increases due to an increase in the number of sensors, the robot control unit 16 An increase in treatment load required for the communication processing of the unit 16 can be suppressed. In addition, the limitation on the number of connected devices by the second serial communication protocol is imposed on the number of interface conversion units 14, and the number of A / D conversion units 12 is not directly limited. For this reason, it becomes possible to easily add the sensor 10 and the A / D converter 12 by adding the interface converter 14.
なお、上述した発明の実施の形態では、ロボット制御部１６が形成される基板１７ｅとインタフェース変換部１４が形成される基板１７ｄとを別々の基板とし、これらの間を信号ケーブル１３ａにより接続する構成を示した。しかしながら、ロボット制御部１６と少なくとも１つのインタフェース変換部１４は、同一の基板内に形成されてもよい。 In the embodiment of the invention described above, the substrate 17e on which the robot control unit 16 is formed and the substrate 17d on which the interface conversion unit 14 is formed as separate substrates, and these are connected by the signal cable 13a. showed that. However, the robot controller 16 and the at least one interface converter 14 may be formed on the same substrate.
また、上述した発明の実施の形態では、インタフェース変換部１４に３つのＡ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃが接続される構成を示したが、インタフェース変換部１４に接続されるＡ／Ｄ変換部１２の数は、他の数でもよいことはもちろんである。 In the embodiment of the invention described above, the configuration in which the three A / D conversion units 12a to 12c are connected to the interface conversion unit 14 is shown. However, the A / D conversion unit 12 connected to the interface conversion unit 14 is shown. Of course, other numbers may be used.
また、上述した発明の実施の形態において、Ａ／Ｄ変換部１２、インタフェース変換部１４及びロボット制御部１６を具体的に実現する際の機能分割は任意である。例えば、図１に示したインタフェース変換部１４が有する全ての構成要素を１つの汎用プロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）によって実現してもよい。あるいは、第１シリアル通信部１４１ａ乃至１４１ｃ並びにブリッジ部１４２を１つのプロセッサとし、第２シリアル通信部１４３を通信用ＩＣとしてもよい。また、Ａ／Ｄ変換部１２は、Ａ／Ｄ変換回路１２１と第１シリアル通信部１２２とを別々のＩＣチップとしてもよいし、アナログＩ／Ｏ及びＡ／Ｄ変換機能を有する１つのマイクロプロセッサＩＣにより実現してもよい。 In the embodiment of the invention described above, the functional division when the A / D conversion unit 12, the interface conversion unit 14, and the robot control unit 16 are specifically realized is arbitrary. For example, all the components included in the interface conversion unit 14 shown in FIG. 1 may be realized by one general-purpose processor, ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or FPGA (Field Programmable Gate Array). Alternatively, the first serial communication units 141a to 141c and the bridge unit 142 may be a single processor, and the second serial communication unit 143 may be a communication IC. In the A / D conversion unit 12, the A / D conversion circuit 121 and the first serial communication unit 122 may be separate IC chips, or one microprocessor having analog I / O and A / D conversion functions. You may implement | achieve by IC.
また、上述した発明の実施の形態において、Ａ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃとインタフェース変換部１４との間の物理的なトポロジは、図１に示したものに限定されない。つまり、図１では、Ａ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃがそれぞれインタフェース変換部１４に一対一で接続されるスター型のトポロジを採用しているが、例えば、インタフェース変換部１４とＡ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃの間をデイジーチェイン接続により接続してもよい。しかしながら、図１のような一対一の接続形態を採用すれば、第１シリアル通信部１２２ａ乃至１２２ｃは、第１シリアル通信部１４１ａ乃至１４１ｃにデータを送信するためのポートのみを有していればよく、デイジーチェイン接続に比べて必要な通信ポート数が少なくて済む。また、第１シリアル通信部１２２ａ乃至１２２ｃは、各々が対向する第１シリアル通信部１４１ａ乃至１４１ｃとの間で独立してデータ転送を行えばよく、他のＡ／Ｄ変換部１２の送信データを中継するための複雑な制御を必要としない。これにより、第１シリアル通信部１２２ａ乃至１２２ｃのハードウェア規模及び処理負荷を削減できるため、デイジーチェイン接続を採用する場合に比べて、Ａ／Ｄ変換部１２の実装スペースを抑制できるという利点がある。 In the embodiment of the invention described above, the physical topology between the A / D converters 12a to 12c and the interface converter 14 is not limited to that shown in FIG. That is, in FIG. 1, the A / D converters 12a to 12c employ a star topology in which the A / D converters 12a to 12c are connected to the interface converters 14 on a one-to-one basis. For example, the interface converter 14 and the A / D converters 12a to 12c may be connected by daisy chain connection. However, if the one-to-one connection form as shown in FIG. 1 is adopted, the first serial communication units 122a to 122c only have ports for transmitting data to the first serial communication units 141a to 141c. Often, fewer communication ports are required than daisy chain connections. The first serial communication units 122a to 122c may perform data transfer independently with the first serial communication units 141a to 141c facing each other, and the transmission data of the other A / D conversion units 12 is transmitted. No complicated control is required for relaying. Thereby, since the hardware scale and processing load of the first serial communication units 122a to 122c can be reduced, there is an advantage that the mounting space of the A / D conversion unit 12 can be suppressed as compared with the case where the daisy chain connection is adopted. .
同様に、インタフェース変換部１４とロボット制御部１６の間の物理的なトポロジも、図１に示したものに限定されない。例えば、ロボット制御部１６と各インタフェース変換部１４との間を物理的に一対一で接続してもよい。 Similarly, the physical topology between the interface conversion unit 14 and the robot control unit 16 is not limited to that shown in FIG. For example, the robot controller 16 and each interface converter 14 may be physically connected on a one-to-one basis.
また、上述した発明の実施の形態において、第１のシリアル通信プロトコル及び第２のシリアル通信プロトコルは、ＩＥＥＥ１３９４やＵＳＢ等の規格化された通信プロトコルを用いてもよいし、専用の通信プロトコルを用いてもよい。 In the embodiment of the invention described above, the first serial communication protocol and the second serial communication protocol may use standardized communication protocols such as IEEE 1394 and USB, or use dedicated communication protocols. May be.
さらに、本発明は上述した実施の形態のみに限定されるものではなく、既に述べた本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることは勿論である。 Furthermore, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention described above.
１ センサ計測情報転送システム
２ ロボット装置
１０、１０ａ〜１０ｃ センサ
１１ａ〜１１ｃ 信号ケーブル
１２、１２ａ〜１２ｃ Ａ／Ｄ変換部
１２１ａ〜１２１ｃ Ａ／Ｄ変換回路（ＡＤＣ）
１２２ａ〜１２２ｃ 第１シリアル通信部
１３ａ〜１３ｃ 信号ケーブル
１４、１４ａ、１４ｂ インタフェース変換部
１４１ 第１シリアル通信部
１４２ ブリッジ部
１４３ 第２シリアル通信部
１５ａ、１５ｂ 信号ケーブル
１６ ロボット制御部
１６１ 第２シリアル通信部
１６２ プロセッサ
１７ａ〜１７ｅ 基板
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Sensor measurement information transfer system 2 Robot apparatus 10, 10a-10c Sensor 11a-11c Signal cable 12, 12a-12c A / D conversion part 121a-121c A / D conversion circuit (ADC)
122a-122c 1st serial communication part 13a-13c Signal cable 14, 14a, 14b Interface conversion part 141 1st serial communication part 142 Bridge part 143 2nd serial communication part 15a, 15b Signal cable 16 Robot control part 161 2nd serial communication Part 162 processor 17a-17e board
Claims (5)
前記ロボット装置内に設けられたセンサより送信されるアナログ信号をサンプリングしてデジタルデータに変換し、前記デジタルデータを送信する複数のＡ／Ｄ変換部と、
前記複数のＡ／Ｄ変換部の各々から送信される前記デジタルデータを受信し、前記複数のＡ／Ｄ変換部から受信されたデジタルデータを集約した集約データを送信するインタフェース変換部と、
前記インタフェース変換部から送信される前記集約データを受信し、前記集約データに基づいて前記ロボット装置に対する制御を実行するロボット制御部とを備え、
前記インタフェース変換部は、前記複数のＡ／Ｄ変換部と独立した別個の基板に形成される、センサ計測情報転送システム。 A sensor measurement information transfer system in a robot apparatus,
A plurality of A / D converters that sample and convert analog signals transmitted from sensors provided in the robot apparatus into digital data, and transmit the digital data;
An interface converter that receives the digital data transmitted from each of the plurality of A / D converters and transmits aggregated data obtained by aggregating the digital data received from the plurality of A / D converters;
A robot control unit that receives the aggregated data transmitted from the interface conversion unit and executes control for the robot apparatus based on the aggregated data;
The sensor conversion information transfer system, wherein the interface conversion unit is formed on a separate substrate independent of the plurality of A / D conversion units.
前記インタフェース変換部は前記体幹部の内部に設けられ、前記複数のＡ／Ｄ変換部は前記腕部の内部に設けられる、請求項１又は２に記載のセンサ計測情報転送システム。 The robot apparatus includes a trunk and at least one arm coupled to the trunk,
The sensor measurement information transfer system according to claim 1, wherein the interface conversion unit is provided in the trunk and the plurality of A / D conversion units are provided in the arm.
計測した物理量に応じたアナログ信号を出力する複数のセンサと、
前記複数のセンサより送信されるアナログ信号をサンプリングしてデジタルデータに変換し、前記デジタルデータを送信する複数のＡ／Ｄ変換部と、
前記複数のＡ／Ｄ変換部の各々から送信される前記デジタルデータを受信し、前記複数のＡ／Ｄ変換部から受信されたデジタルデータを集約した集約データを送信するインタフェース変換部と、
前記インタフェース変換部から送信される前記集約データを受信し、前記集約データに基づいて前記アクチュエータに対する制御を実行するロボット制御部とを備え、
前記インタフェース変換部は、前記複数のＡ／Ｄ変換部と独立した別個の基板に形成されるとともに、前記Ａ／Ｄ変換部が設けられる基板と前記インタフェース変換部が設けられる基板の間は信号ケーブルにより接続される、ロボット装置。 An actuator,
Multiple sensors that output analog signals according to the measured physical quantity,
A plurality of A / D converters for sampling and converting analog signals transmitted from the plurality of sensors into digital data, and transmitting the digital data;
An interface converter that receives the digital data transmitted from each of the plurality of A / D converters and transmits aggregated data obtained by aggregating the digital data received from the plurality of A / D converters;
A robot control unit that receives the aggregated data transmitted from the interface conversion unit and executes control on the actuator based on the aggregated data;
The interface converter is formed on a separate board independent of the plurality of A / D converters, and a signal cable is provided between the board on which the A / D converter is provided and the board on which the interface converter is provided. Connected by a robotic device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2006311479A JP2008126328A (en) | 2006-11-17 | 2006-11-17 | Robot apparatus and its sensor measuring information transfer system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2006311479A JP2008126328A (en) | 2006-11-17 | 2006-11-17 | Robot apparatus and its sensor measuring information transfer system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2008126328A true JP2008126328A (en) | 2008-06-05 |
Family
ID=39552687
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2006311479A Pending JP2008126328A (en) | 2006-11-17 | 2006-11-17 | Robot apparatus and its sensor measuring information transfer system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2008126328A (en) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011045835A1 (en) * | 2009-10-14 | 2011-04-21 | 国立大学法人東北大学 | Touch sensor system |
| EP2868446A1 (en) * | 2013-11-01 | 2015-05-06 | Seiko Epson Corporation | Robot, controller, and robot system |
| CN104589304A (en) * | 2013-10-31 | 2015-05-06 | 精工爱普生株式会社 | Robot control device and robot |
| CN104589354A (en) * | 2013-10-31 | 2015-05-06 | 精工爱普生株式会社 | robot control device, robot system, and robo |
| JP2015085482A (en) * | 2013-11-01 | 2015-05-07 | セイコーエプソン株式会社 | Robot, control device and robot system |
| JP2015089576A (en) * | 2013-11-05 | 2015-05-11 | セイコーエプソン株式会社 | Robot, control device, and robot system |
| WO2018012102A1 (en) * | 2016-07-11 | 2018-01-18 | ソニー株式会社 | Transmission device, transmission system, and robot |
| WO2020059866A1 (en) * | 2018-09-20 | 2020-03-26 | 株式会社 潤工社 | Liquid detection system |
| JP2020535860A (en) * | 2017-09-29 | 2020-12-10 | ロレアル | A system that includes brushes, hair dryers, and client devices to assist the user in achieving the best drying and styling performance. |
-
2006
- 2006-11-17 JP JP2006311479A patent/JP2008126328A/en active Pending
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011045835A1 (en) * | 2009-10-14 | 2011-04-21 | 国立大学法人東北大学 | Touch sensor system |
| JP5650131B2 (en) * | 2009-10-14 | 2015-01-07 | 国立大学法人東北大学 | Tactile sensor system |
| US9215089B2 (en) | 2009-10-14 | 2015-12-15 | Tohoku University | Touch sensor system |
| CN104589304A (en) * | 2013-10-31 | 2015-05-06 | 精工爱普生株式会社 | Robot control device and robot |
| CN104589354A (en) * | 2013-10-31 | 2015-05-06 | 精工爱普生株式会社 | robot control device, robot system, and robo |
| CN104608125A (en) * | 2013-11-01 | 2015-05-13 | 精工爱普生株式会社 | Robot, controller, and robot system |
| JP2015085482A (en) * | 2013-11-01 | 2015-05-07 | セイコーエプソン株式会社 | Robot, control device and robot system |
| US20150127147A1 (en) * | 2013-11-01 | 2015-05-07 | Seiko Epson Corporation | Robot, controller, and robot system |
| EP2868446A1 (en) * | 2013-11-01 | 2015-05-06 | Seiko Epson Corporation | Robot, controller, and robot system |
| US9975240B2 (en) | 2013-11-01 | 2018-05-22 | Seiko Epson Corporation | Robot, controller, and robot system |
| JP2015089576A (en) * | 2013-11-05 | 2015-05-11 | セイコーエプソン株式会社 | Robot, control device, and robot system |
| WO2018012102A1 (en) * | 2016-07-11 | 2018-01-18 | ソニー株式会社 | Transmission device, transmission system, and robot |
| US10666282B2 (en) | 2016-07-11 | 2020-05-26 | Sony Corporation | Transmission device, transmission system, and robot |
| JP2020535860A (en) * | 2017-09-29 | 2020-12-10 | ロレアル | A system that includes brushes, hair dryers, and client devices to assist the user in achieving the best drying and styling performance. |
| WO2020059866A1 (en) * | 2018-09-20 | 2020-03-26 | 株式会社 潤工社 | Liquid detection system |
| JPWO2020059866A1 (en) * | 2018-09-20 | 2021-10-21 | 株式会社潤工社 | Liquid detection system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2008126328A (en) | Robot apparatus and its sensor measuring information transfer system | |
| US7685339B2 (en) | Remote control system and method thereof | |
| EP2618113B1 (en) | Analog front-end circuit for measurement | |
| US20120265919A1 (en) | Interface device and wiring board | |
| WO2002077835A1 (en) | Communication control semiconductor device and interface system | |
| US20110137510A1 (en) | Communication interface conversion device | |
| JP5764919B2 (en) | Communication device and communication system | |
| CN100479407C (en) | Synchronous serial interface device | |
| CN104572337A (en) | Inter-chip data transmission method | |
| GB2424104A (en) | A bus interface converter capable of convert AMBA AHB bus protocol into i960-like bus protocol | |
| JP6165285B1 (en) | USB data communication device | |
| US10666282B2 (en) | Transmission device, transmission system, and robot | |
| US20040068592A1 (en) | Card adapter | |
| JP5482471B2 (en) | module | |
| CN107707558B (en) | Data transmission system of multi-industry bus | |
| KR101062347B1 (en) | Mobile communication terminal | |
| JP4774079B2 (en) | A / D converter | |
| TWI301571B (en) | ||
| KR200350265Y1 (en) | USB conversion interface cable | |
| TW201724822A (en) | Remote control system | |
| TW200722977A (en) | USB port connection testing device and method of testing USB port by utilizing the same | |
| JP2023177234A (en) | Aggregation unit and sensor system | |
| WO2011078017A1 (en) | Communication node and communication system | |
| WO2009022672A1 (en) | Optical data bus and optical data transmission system using the same | |
| KR20080020018A (en) | System on chip for controlling power line communication |