JP2008109789A - 制御装置およびそのパラメータの処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】制御装置本体、端子台のどちらの交換を行った場合でもパラメータの設定を不要とし、そのどちらの場合でも返却時に異常解析を可能にするインバータ装置、サーボ装置などの制御装置およびそのパラメータの処理方法を提供する。
【解決手段】端子台５が交換可能なように制御装置本体１から取り外せる構成にしたうえＥＥＰＲＯＭを端子台５と制御装置本体１それぞれに搭載し、それぞれのＥＥＰＲＯＭ３、６に保持した端子台ＩＤを比較することによりパラメータなどデータの復元方法を判別する。さらに、それぞれのＥＥＰＲＯＭ３、６は、運転中の様々な時系列データであるトレースデータを記憶する。
【選択図】図１

Description

本発明は、インバータ装置、サーボ装置などの制御装置およびそのパラメータの処理方法に関する。

従来、インバータ装置、サーボ装置などの制御装置のパラメータは、制御装置本体に搭載されたＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）にパラメータを記憶させていた。したがって、制御装置本体を交換する場合、外部機器と接続している各種端子を外して制御装置本体を交換し、パラメータを最初から設定し直す必要があった。
この解決策として、制御装置の端子台を本体から取り外せる構成にしたうえＥＥＰＲＯＭをその端子台に搭載することで、制御装置交換時に外部機器と接続している各種端子を外さずに制御装置本体を交換でき、パラメータも設定し直す必要がない方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

図３は、従来技術を示す制御装置の構成図である。
図３において、１０２は制御装置本体、１０３はケース、１０４は制御装置の端子台、１０６は接続端子、１０８、１１８はインタフェースすなわちＩ／Ｏ、１１０はＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性メモリ、１１２はメモリ部、１１４はキースイッチ、１１６はＬＥＤ、１２０はバッテリ、１２２は論理処理部すなわちＣＰＵ、１２４はＲＯＭ、１２６はＳＲＡＭである。
以下、図３を用いて従来技術における制御装置の構成について説明する。
制御装置本体１０２はケース１０３内に収納され、また、端子台１０４はケース１０３の外壁にネジ等で取り付けられており、かつ、制御装置本体１０２と端子台１０４はケース１０３内において互いに電気的に接続されている。さらに、制御装置本体１０２は、ケース１０３から単独に取り出して交換できるようになっている。
端子台１０４は、外部装置、各種センサ、およびモータ等が接続される多数の接続端子１０６を備えるとともに、制御装置の設定パラメータが記憶されるＥＥＰＲＯＭ１１０が設けられている。
一方、制御装置本体１０２、各接続端子１０６を介して信号を入出力するインタフェース１０８を備えるとともに、メモリ部１１２、キースイッチ１１４、ＬＥＤ１１６、インタフェース１１８、バッテリ１２０、およびＣＰＵ１２２を有している。
メモリ部１１２は、ＣＰＵ１２２の実行手順が記憶されたＲＯＭ１２４、モータなどの被制御機器を制御するための各種のデータが記憶されるＳＲＡＭ１２６からなり、バッテリ１２０でバックアップされている。
また、キースイッチ１１４は、制御装置の設定パラメータを入力するものであり、ＬＥＤ１１６はＣＰＵ１２２の演算結果等が表示されるようになっている。
ＣＰＵ１２２は、制御装置本体１０２内の各部を制御するとともに、ＳＲＡＭ１２６とＥＥＰＲＯＭ１１０の相互間で制御装置の設定パラメータを転送、記憶するように構成されている。
特開平７−１６０３０３号公報

ところが従来技術では、何らかの不具合が発生して制御装置本体の交換を行った場合、製造元へ返却された制御装置本体だけでは制御機器のパラメータの設定値が不明なため異常解析が困難な場合があった。また、制御装置の端子台の交換を行った場合は設定したパラメータを最初から設定し直さなければならないという問題もあった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、制御装置本体または端子台のどちらの交換を行った場合でもパラメータの設定を不要にし、制御装置本体または端子台のどちらの交換を行った場合でも返却品の異常解析を可能にするインバータ装置、サーボ装置などの制御装置およびそのパラメータの処理方法を提供することを目的としている。

上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
請求項１に記載の発明は、外部機器に接続するための端子台を制御装置本体から取り外し可能に備え、ＣＰＵとパラメータの設定、表示、エラーの表示を行うパラメータ設定器を有する制御装置において、前記端子台は、予め機種判別用の端子台ＩＤが書き込まれており、パラメータを記憶する第１のＥＥＰＲＯＭを有し、前記制御装置本体は、前記パラメータ、および前記端子台ＩＤを記憶する第２のＥＥＰＲＯＭと、予め制御プログラムおよび初期化に必要なデータを記憶しているＦＬＡＳＨメモリと、を有することを特徴としている。

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の制御装置において、前記ＣＰＵは、前記第1および前記第２のＥＥＰＲＯＭに記憶している前記端子台ＩＤに基づいて、前記第1または前記第２のＥＥＰＲＯＭの前記パラメータを書き換えることを特徴としている。

また、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の制御装置において、前記ＣＰＵは、前記第１のＥＥＰＲＯＭと前記第２のＥＥＰＲＯＭの書き込まれている内容を比較し、前記第１のＥＥＰＲＯＭには前記パラメータが記憶されておらず前記端子台ＩＤのみ書き込まれており、前記第２のＥＥＰＲＯＭにはなにも書き込まれていないと判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭに書き込まれた前記端子台ＩＤに見合ったパラメータを前記ＦＬＡＳＨメモリより読み出して前記第１のＥＥＰＲＯＭに書き込み、次に、前記第１のＥＥＰＲＯＭのデータをすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭに書き込み、前記第２のＥＥＰＲＯＭにはなにも書き込まれておらず、前記第1のＥＥＰＲＯＭに前記パラメータおよび前記端子台ＩＤが書き込まれていると判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭに記憶されている情報をすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭに書き込み、前記第２のＥＥＰＲＯＭに前記パラメータおよび前記端子台ＩＤが記憶されており、前記第１のＥＥＰＲＯＭには前記端子台ＩＤのみ書き込まれていると判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭの前記端子台ＩＤと前記第２のＥＥＰＲＯＭに書き込まれている前記端子台ＩＤを比較し、一致していれば前記第２のＥＥＰＲＯＭの情報をすべて前記第1のＥＥＰＲＯＭに書き込み、一方、不一致であれば前記パラメータ設定器にエラーを表示し、前記第１、２のＥＥＰＲＯＭに前記パラメータおよび前記端子台ＩＤが書き込まれていると判断した場合には、前記第１、２のＥＥＰＲＯＭの前記端子台ＩＤを比較し、前記端子台ＩＤが不一致であれば前記第１のＥＥＰＲＯＭに書き込まれている情報をすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭに書き込み、前記端子台ＩＤが一致していれば、次に前記パラメータ同士を比較し、前記パラメータが不一致であれば、どちらのＥＥＰＲＯＭに書き込まれている前記パラメータを上書きするのかを前記パラメータ設定器による設定に従って選択し、前記パラメータを書き込むことを特徴としている。

また、請求項４に記載の発明は、外部機器に接続するための端子台を制御装置本体から取り外し可能に備え、ＣＰＵとパラメータの設定、表示、エラーの表示を行うパラメータ設定器を有する制御装置において、前記端子台は、予め機種判別用の端子台ＩＤが書き込まれており、パラメータおよび運転中の様々な時系列データであるトレースデータを記憶する第１のＥＥＰＲＯＭを有し、前記制御装置本体は、前記パラメータ、前記トレースデータ、および前記端子台ＩＤを記憶する第２のＥＥＰＲＯＭと、予め制御プログラムおよび初期化に必要なデータを記憶しているＦＬＡＳＨメモリと、を有することを特徴としている。

また、請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の制御装置において、前記ＣＰＵは、前記第1および前記第２のＥＥＰＲＯＭに記憶している前記端子台ＩＤに基づいて、前記第1または前記第２のＥＥＰＲＯＭの前記パラメータおよび前記トレースデータを書き換えることを特徴としている。

また、請求項６に記載の発明は、請求項４に記載の制御装置において、前記ＣＰＵは、前記第１のＥＥＰＲＯＭと前記第２のＥＥＰＲＯＭの書き込まれている内容を比較し、前記第１のＥＥＰＲＯＭには前記パラメータおよび前記トレースデータは記憶されておらず前記端子台ＩＤのみ書き込まれており、前記第２のＥＥＰＲＯＭにはなにも書き込まれていないと判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭに書き込まれた前記端子台ＩＤに見合ったパラメータを前記ＦＬＡＳＨメモリより読み出して前記第１のＥＥＰＲＯＭに書き込み、次に、前記第１のＥＥＰＲＯＭのデータをすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭに書き込み、前記第２のＥＥＰＲＯＭにはなにも書き込まれておらず、前記第1のＥＥＰＲＯＭに前記パラメータ、前記トレースデータおよび前記端子台ＩＤが書き込まれていると判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭに記憶されている情報をすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭに書き込み、前記第２のＥＥＰＲＯＭに前記パラメータ、前記トレースデータ、および前記端子台ＩＤが記憶されており、前記第１のＥＥＰＲＯＭには前記端子台ＩＤのみ書き込まれていると判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭの前記端子台ＩＤと前記第２のＥＥＰＲＯＭに書き込まれている前記端子台ＩＤを比較し、一致していれば前記第２のＥＥＰＲＯＭの情報をすべて前記第1のＥＥＰＲＯＭに書き込み、一方、不一致であれば前記パラメータ設定器にエラーを表示し、前記第１、２のＥＥＰＲＯＭに前記パラメータ、前記トレースデータ、および前記端子台ＩＤが書き込まれていると判断した場合には、前記第１、２のＥＥＰＲＯＭの前記端子台ＩＤを比較し、前記端子台ＩＤが不一致であれば前記第１のＥＥＰＲＯＭに書き込まれている情報をすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭに書き込み、前記端子台ＩＤが一致していれば、次に前記パラメータ同士を比較し、前記パラメータが不一致であれば、どちらのＥＥＰＲＯＭに書き込まれている前記パラメータおよび前記トレースデータを上書きするのかを前記パラメータ設定器による設定に従って選択し、前記パラメータと前記トレースデータを書き込むことを特徴としている。

また、請求項７に記載の発明は、請求項１乃至６に記載の制御装置において、前記制御装置は、モータを駆動制御するインバータ装置であることを特徴としている。

また、請求項８に記載の発明は、請求項１乃至６に記載の制御装置において、前記制御装置は、サーボモータを駆動制御するサーボ装置であることを特徴としている。

また、請求項９に記載の発明は、外部機器に接続するための端子台を制御装置本体から取り外し可能に備えた制御装置のパラメータの処理方法において、前記端子台を、予め機種判別用の端子台ＩＤが書き込まれており、パラメータを記憶する第１のＥＥＰＲＯＭを有する構成とし、前記制御装置本体を、前記パラメータおよび前記端子台ＩＤを記憶する第２のＥＥＰＲＯＭと、予め制御プログラムおよび初期化に必要なデータを記憶しているＦＬＡＳＨメモリと、を有する構成とし、前記第１のＥＥＰＲＯＭと前記第２のＥＥＰＲＯＭの書き込まれている内容を比較するステップと、前記第１のＥＥＰＲＯＭには前記パラメータは記憶されておらず前記端子台ＩＤのみ書き込まれており、前記第２のＥＥＰＲＯＭにはなにも書き込まれていないと判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭに書き込まれた前記端子台ＩＤに見合ったパラメータを前記ＦＬＡＳＨメモリより読み出して前記第１のＥＥＰＲＯＭに書き込み、次に、前記第１のＥＥＰＲＯＭのデータをすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭに書き込むステップと、前記第２のＥＥＰＲＯＭにはなにも書き込まれておらず、前記第1のＥＥＰＲＯＭに前記パラメータおよび前記端子台ＩＤが書き込まれていると判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭに記憶されている情報をすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭに書き込むステップと、前記第２のＥＥＰＲＯＭに前記パラメータおよび前記端子台ＩＤが記憶されており、前記第１のＥＥＰＲＯＭには前記端子台ＩＤのみ書き込まれていると判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭの前記端子台ＩＤと前記第２のＥＥＰＲＯＭに書き込まれている前記端子台ＩＤを比較し、一致していれば前記第２のＥＥＰＲＯＭの情報をすべて前記第1のＥＥＰＲＯＭに書き込み、一方、不一致であればエラーを表示して前記端子台の変更を促すステップと、前記第１、２のＥＥＰＲＯＭに前記パラメータおよび前記端子台ＩＤが書き込まれていると判断した場合には、前記第１、２のＥＥＰＲＯＭの前記端子台ＩＤを比較し、前記端子台ＩＤが不一致であれば前記第１のＥＥＰＲＯＭに書き込まれている情報をすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭに書き込み、前記端子台ＩＤが一致していれば、次に前記パラメータ同士を比較し、前記パラメータが不一致であればどちらのＥＥＰＲＯＭに書き込まれている前記パラメータを上書きするのかを選択して前記パラメータを書き込むステップと、を有することを特徴としている。

また、請求項１０に記載の発明は、外部機器に接続するための端子台を制御装置本体から取り外し可能に備えた制御装置のパラメータの処理方法において、前記端子台を、予め機種判別用の端子台ＩＤが書き込まれており、パラメータおよび運転中の様々な時系列データであるトレースデータを記憶する第１のＥＥＰＲＯＭを有する構成とし、前記制御装置本体を、前記パラメータ、前記トレースデータ、および前記端子台ＩＤを記憶する第２のＥＥＰＲＯＭと、予め制御プログラムおよび初期化に必要なデータを記憶しているＦＬＡＳＨメモリと、を有する構成とし、前記第１のＥＥＰＲＯＭと前記第２のＥＥＰＲＯＭの書き込まれている内容を比較するステップと、前記第１のＥＥＰＲＯＭには前記パラメータおよび前記トレースデータは記憶されておらず前記端子台ＩＤのみ書き込まれており、前記第２のＥＥＰＲＯＭにはなにも書き込まれていないと判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭに書き込まれた前記端子台ＩＤに見合ったパラメータを前記ＦＬＡＳＨメモリより読み出して前記第１のＥＥＰＲＯＭに書き込み、次に、前記第１のＥＥＰＲＯＭのデータをすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭに書き込むステップと、前記第２のＥＥＰＲＯＭにはなにも書き込まれておらず、前記第1のＥＥＰＲＯＭに前記パラメータ、前記トレースデータおよび前記端子台ＩＤが書き込まれていると判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭに記憶されている情報をすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭに書き込むステップと、前記第２のＥＥＰＲＯＭに前記パラメータ、前記トレースデータ、および前記端子台ＩＤが記憶されており、前記第１のＥＥＰＲＯＭには前記端子台ＩＤのみ書き込まれていると判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭの前記端子台ＩＤと前記第２のＥＥＰＲＯＭに書き込まれている前記端子台ＩＤを比較し、一致していれば前記第２のＥＥＰＲＯＭの情報をすべて前記第1のＥＥＰＲＯＭに書き込み、一方、不一致であればエラーを表示して前記端子台の変更を促すステップと、前記第１、２のＥＥＰＲＯＭに前記パラメータ、前記トレースデータ、および前記端子台ＩＤが書き込まれていると判断した場合には、前記第１、２のＥＥＰＲＯＭの前記端子台ＩＤを比較し、前記端子台ＩＤが不一致であれば前記第１のＥＥＰＲＯＭに書き込まれている情報をすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭに書き込み、前記端子台ＩＤが一致していれば、次に前記パラメータ同士を比較し、前記パラメータが不一致であればどちらのＥＥＰＲＯＭに書き込まれている前記パラメータおよび前記トレースデータを上書きするのかを選択して前記パラメータと前記トレースデータを書き込むステップと、を有することを特徴としている。

請求項１乃至３に記載の発明によると、交換の際に外部機器と接続している各種端子を外さずに制御装置本体のみ交換でき、パラメータの設定を不要とする制御装置が得られる。また、端子台の交換であってもパラメータの設定を不要とする制御装置が得られる。

また、請求項４乃至６に記載の発明によると、パラメータだけでなくトレースデータも記憶するため、不具合発生時に製造元へ返却されたものが端子台であっても制御装置本体であっても製造元で異常解析を行うことが出来る制御装置が得られる。

また、請求項７に記載の発明によると、請求項１乃至６に記載の発明の特徴を備えたインバータ装置が得られる。

また、請求項８に記載の発明によると、請求項１乃至６に記載の発明の特徴を備えたサーボ装置が得られる。

また、請求項９に記載の発明によると、交換の際に外部機器と接続している各種端子を外さずに制御装置本体のみ交換でき、パラメータの設定を不要とする制御装置のパラメータの処理方法が得られる。また、端子台の交換であってもパラメータの設定を不要とする制御装置のパラメータの処理方法が得られる。

また、請求項１０に記載の発明によると、交換の際に外部機器と接続している各種端子を外さずに制御装置本体のみ交換でき、パラメータの設定を不要とする制御装置のパラメータの処理方法が得られる。また、端子台の交換であってもパラメータの設定を不要とする制御装置のパラメータの処理方法が得られる。さらに、パラメータだけでなくトレースデータも記憶するため、不具合発生時に製造元へ返却されたものが端子台であっても制御装置本体であっても製造元で異常解析を行うことが出来る制御装置のパラメータの処理方法が得られる。

以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。

図１は、本発明を示す制御装置の構成図である。
図１において、１はインバータ装置、サーボ装置などの制御装置本体、２はＣＰＵ、３、６はＥＥＰＲＯＭ、４、１５はシリアル接続、５は端子台、７〜１３は接続端子、１４はＩ／Ｏエクスパンダ、１６はＦＬＡＳＨメモリ、１７はパラメータ設定器である。
本発明が従来技術である図３と相違する点は以下のとおりである。
すなわち、本発明の制御装置は、ＥＥＰＲＯＭを端子台５と制御装置本体１それぞれに搭載し、制御装置の機種判別用の端子台ＩＤと制御用のパラメータをそれぞれのＥＥＰＲＯＭ３、６に保持し、それぞれのＥＥＰＲＯＭ３、６に保持した端子台ＩＤを比較することによりパラメータなどデータの復元方法を判別するようにしている点である。さらに、本発明の制御装置は、パラメータだけでなくトレースデータも、端子台５上のＥＥＰＲＯＭ３および制御装置本体１上のＥＥＰＲＯＭ６に記憶するようにしている点である。

以下、図１を用いて本実施例における制御装置の詳細構成について説明する。
制御装置は、従来技術である図３と同様に、パラメータを記憶するＥＥＰＲＯＭ３を内蔵した端子台５を、制御装置本体１から取り外し可能に備える構成にしている。
制御装置本体１は、制御装置を制御するためのＣＰＵ２、パラメータの設定、表示、エラーの表示を行うパラメータ設定器１７、ＦＬＡＳＨメモリ１６、およびＥＥＰＲＯＭ６、を有している。一方、端子台５は、外部機器、各種センサ、モータなどの被制御機器と接続するための接続端子７〜１３、端子情報とシリアル情報とを変換するＩ／Ｏエクスパンダ１４、および前述のＥＥＰＲＯＭ３を有している。
制御装置本体１上のＥＥＰＲＯＭ６は、パラメータ、運転中の様々な時系列データであるトレースデータ、および機種判別用の端子台ＩＤを記憶する。一方、端子台５上のＥＥＰＲＯＭ３は、端子台５製造時に機種判別用の端子台ＩＤが書き込まれおり、この端子台ＩＤのほかにＥＥＰＲＯＭ６と同様、パラメータおよびトレースデータを記憶する。
また、ＦＬＡＳＨメモリ１６は、制御プログラムおよび初期化に必要なデータ、すなわち各種端子台ＩＤとそれに対応するパラメータなどを記憶している。
ＥＥＰＲＯＭ６とＣＰＵ２は、シリアル接続４で接続されている。また、ＥＥＰＲＯＭ３、ＣＰＵ２、Ｉ／Ｏエクスパンダ１４は、シリアル接続１５で接続されている。このように、制御装置本体１と端子台５は、シリアル接続１５のみで接続されているため物理的に切り離しが可能である。

図２は、本発明を示す制御装置のパラメータの処理方法についての説明図、すなわち、制御装置本体１と端子台５の組み合わせによるパラメータの処理方法について説明した図である。
以下、図２を用いて本実施例における制御装置におけるパラメータの処理方法、すなわち、制御装置本体１や端子台５交換時のパラメータ復元の方法について説明する。
制御装置本体１や端子台５を交換する場合、制御装置本体１と端子台５の組み合わせは図２に示すように４通り存在する。以下、各組み合わせについて説明する。

先ず、制御装置本体１と端子台５が両方とも新品の場合について、パラメータの処理方法を説明する。
この場合、端子台５上のＥＥＰＲＯＭ３にはパラメータおよびトレースデータはいずれも記憶されておらず、端子台ＩＤのみ製造時に書き込まれている。一方、制御装置本体１上のＥＥＰＲＯＭ６にはなにも書き込まれていない。
この状態ではパラメータ設定がなされていないため制御装置は正常に動作しない。よって初期化操作を行う必要がある。初期化操作時は、先ず、端子台５上のＥＥＰＲＯＭ３に書き込まれた端子台ＩＤに見合ったパラメータを制御装置本体１上のＦＬＡＳＨメモリ１６より読み出して端子台上５のＥＥＰＲＯＭ３に書き込み、次にＥＥＰＲＯＭ３のデータをすべて制御装置本体１上のＥＥＰＲＯＭ６に書き込む。

次に、制御装置本体１のみ新品で端子台５が既存品の場合について、パラメータの処理方法を説明する。
この場合、制御装置本体１上のＥＥＰＲＯＭ６にはなにも書き込まれていないため、端子台５上のＥＥＰＲＯＭ３の情報をすべて制御装置本体上１のＥＥＰＲＯＭ６に書き込む。

次に、端子台５のみ新品で制御装置本体１が既存品の場合について、パラメータの処理方法を説明する。
この場合、制御装置本体１上のＥＥＰＲＯＭ６には取り替え前の端子台ＩＤが書き込まれているため、その端子台ＩＤと端子台５上のＥＥＰＲＯＭ３に書き込まれている端子台ＩＤを比較し、一致していれば制御装置本体１上のＥＥＰＲＯＭ６の情報をすべて端子台５上のＥＥＰＲＯＭ３に書き込む。一方、端子台ＩＤが不一致であれば端子台５上に書き込まれている機種が違っているのでパラメータ設定器１７にエラーを表示して端子台５の変更を促す。なお、この状態で初期化操作をすると、先ず、端子台５上のＥＥＰＲＯＭ３に書き込まれている端子台ＩＤに見合ったパラメータを制御装置本体１上のＦＬＡＳＨメモリ１６より読み出して端子台５上のＥＥＰＲＯＭ３に書き込み、次に、ＥＥＰＲＯＭ３のデータをすべて制御装置本体１上のＥＥＰＲＯＭ６に書き込む。

次に、制御装置本体１、端子台５が共に既存品の場合について、パラメータの処理方法を説明する。
この場合、双方のＥＥＰＲＯＭ３、６に書き込まれている端子台ＩＤを比較し、端子台ＩＤが不一致であれば端子台５上のＥＥＰＲＯＭ３の情報をすべて制御装置本体１上のＥＥＰＲＯＭ６に書き込む。一方、端子台ＩＤが一致していればパラメータ同士を比較し、パラメータが一致していれば何もしない（完了）。パラメータが不一致であればどちらのＥＥＰＲＯＭのパラメータおよびトレースデータを上書きするのかをパラメータ設定器１７によりユーザに選択させ、それに従ってＥＥＰＲＯＭに書き込む。

以上述べたように、本実施例に係わるインバータ装置、サーボ装置などの制御装置およびそのパラメータの処理方法は、端子台５が交換可能なように制御装置本体１から取り外せる構成にした上、ＥＥＰＲＯＭを端子台５と制御装置本体１それぞれに搭載し、端子台５上のＥＥＰＲＯＭ３および制御装置本体１上のＥＥＰＲＯＭ６に保持している端子台ＩＤに基づいてパラメータなどのデータを復元する方法を判別するようにしているので、制御装置本体１、端子台５のどちらの交換を行った場合でもパラメータの設定が不要である。
さらに、パラメータだけでなく運転中の様々な時系列データであるトレースデータも、端子台５上のＥＥＰＲＯＭ３および制御装置本体１上のＥＥＰＲＯＭ６に記憶するようにしているので、不具合発生時に製造元へ返却されたものが端子台５であっても制御装置本体１であっても、製造元で異常解析を行うことが出来るのである。

本発明はインバータ装置、サーボ装置に好適であるが、端子台を備えパラメータ設定を必要とするあらゆる制御装置に適用が可能である。

本発明を示す制御装置の構成図 本発明を示す制御装置のパラメータの処理方法についての説明図 従来技術を示す制御装置の構成図

符号の説明

１、１０２ 制御装置本体
２、１２２ ＣＰＵ
３、６、１１０ ＥＥＰＲＯＭ
４、１５ シリアル接続
５、１０４ 端子台
７〜１３、１０６ 接続端子
１４ Ｉ／Ｏエクスパンダ
１６ ＦＬＡＳＨメモリ
１７ パラメータ設定器
１０３ ケース
１０８、１１８ インタフェース（Ｉ／Ｏ）
１１２ メモリ部
１１４ キースイッチ
１１６ ＬＥＤ
１２０ バッテリ
１２４ ＲＯＭ
１２６ ＳＲＡＭ

Claims (10)

1. 外部機器に接続するための端子台（５）を制御装置本体（１）から取り外し可能に備え、ＣＰＵ（２）とパラメータの設定、表示、エラーの表示を行うパラメータ設定器（１７）を有する制御装置において、
   前記端子台（５）は、
   予め機種判別用の端子台ＩＤが書き込まれており、パラメータを記憶する第１のＥＥＰＲＯＭ（３）を有し、
   前記制御装置本体（１）は、
   前記パラメータ、および前記端子台ＩＤを記憶する第２のＥＥＰＲＯＭ（６）と、
   予め制御プログラムおよび初期化に必要なデータを記憶しているＦＬＡＳＨメモリ（１６）と、を有することを特徴とする制御装置。
2. 前記ＣＰＵ（２）は、前記第1および前記第２のＥＥＰＲＯＭ（３、６）に記憶している前記端子台ＩＤに基づいて、前記第1または前記第２のＥＥＰＲＯＭ（３、６）の前記パラメータを書き換えることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記ＣＰＵ（２）は、
   前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）と前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）の書き込まれている内容を比較し、前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）には前記パラメータが記憶されておらず前記端子台ＩＤのみ書き込まれており、前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）にはなにも書き込まれていないと判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）に書き込まれた前記端子台ＩＤに見合ったパラメータを前記ＦＬＡＳＨメモリ（１６）より読み出して前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）に書き込み、次に、前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）のデータをすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）に書き込み、前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）にはなにも書き込まれておらず、前記第1のＥＥＰＲＯＭ（３）に前記パラメータおよび前記端子台ＩＤが書き込まれていると判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）に記憶されている情報をすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）に書き込み、前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）に前記パラメータおよび前記端子台ＩＤが記憶されており、前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）には前記端子台ＩＤのみ書き込まれていると判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）の前記端子台ＩＤと前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）に書き込まれている前記端子台ＩＤを比較し、一致していれば前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）の情報をすべて前記第1のＥＥＰＲＯＭ（３）に書き込み、一方、不一致であれば前記パラメータ設定器（１７）にエラーを表示し、前記第１、２のＥＥＰＲＯＭ（３、６）に前記パラメータおよび前記端子台ＩＤが書き込まれていると判断した場合には、前記第１、２のＥＥＰＲＯＭ（３、６）の前記端子台ＩＤを比較し、前記端子台ＩＤが不一致であれば前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）に書き込まれている情報をすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）に書き込み、前記端子台ＩＤが一致していれば、次に前記パラメータ同士を比較し、前記パラメータが不一致であれば、どちらのＥＥＰＲＯＭに書き込まれている前記パラメータを上書きするのかを前記パラメータ設定器（１７）による設定に従って選択し、前記パラメータを書き込むことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
4. 外部機器に接続するための端子台（５）を制御装置本体（１）から取り外し可能に備え、ＣＰＵ（２）とパラメータの設定、表示、エラーの表示を行うパラメータ設定器（１７）を有する制御装置において、
   前記端子台（５）は、
   予め機種判別用の端子台ＩＤが書き込まれており、パラメータおよび運転中の様々な時系列データであるトレースデータを記憶する第１のＥＥＰＲＯＭ（３）を有し、
   前記制御装置本体（１）は、
   前記パラメータ、前記トレースデータ、および前記端子台ＩＤを記憶する第２のＥＥＰＲＯＭ（６）と、
   予め制御プログラムおよび初期化に必要なデータを記憶しているＦＬＡＳＨメモリ（１６）と、を有することを特徴とする制御装置。
5. 前記ＣＰＵ（２）は、前記第1および前記第２のＥＥＰＲＯＭ（３、６）に記憶している前記端子台ＩＤに基づいて、前記第1または前記第２のＥＥＰＲＯＭ（３、６）の前記パラメータおよび前記トレースデータを書き換えることを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
6. 前記ＣＰＵ（２）は、
   前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）と前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）の書き込まれている内容を比較し、前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）には前記パラメータおよび前記トレースデータは記憶されておらず前記端子台ＩＤのみ書き込まれており、前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）にはなにも書き込まれていないと判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）に書き込まれた前記端子台ＩＤに見合ったパラメータを前記ＦＬＡＳＨメモリ（１６）より読み出して前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）に書き込み、次に、前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）のデータをすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）に書き込み、前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）にはなにも書き込まれておらず、前記第1のＥＥＰＲＯＭ（３）に前記パラメータ、前記トレースデータおよび前記端子台ＩＤが書き込まれていると判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）に記憶されている情報をすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）に書き込み、前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）に前記パラメータ、前記トレースデータ、および前記端子台ＩＤが記憶されており、前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）には前記端子台ＩＤのみ書き込まれていると判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）の前記端子台ＩＤと前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）に書き込まれている前記端子台ＩＤを比較し、一致していれば前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）の情報をすべて前記第1のＥＥＰＲＯＭ（３）に書き込み、一方、不一致であれば前記パラメータ設定器（１７）にエラーを表示し、前記第１、２のＥＥＰＲＯＭ（３、６）に前記パラメータ、前記トレースデータ、および前記端子台ＩＤが書き込まれていると判断した場合には、前記第１、２のＥＥＰＲＯＭ（３、６）の前記端子台ＩＤを比較し、前記端子台ＩＤが不一致であれば前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）に書き込まれている情報をすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）に書き込み、前記端子台ＩＤが一致していれば、次に前記パラメータ同士を比較し、前記パラメータが不一致であれば、どちらのＥＥＰＲＯＭに書き込まれている前記パラメータおよび前記トレースデータを上書きするのかを前記パラメータ設定器（１７）による設定に従って選択し、前記パラメータと前記トレースデータを書き込むことを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
7. 前記制御装置は、モータを駆動制御するインバータ装置であることを特徴とする請求項１乃至６に記載の制御装置。
8. 前記制御装置は、サーボモータを駆動制御するサーボ装置であることを特徴とする請求項１乃至６記載の制御装置。
9. 外部機器に接続するための端子台（５）を制御装置本体（１）から取り外し可能に備えた制御装置のパラメータの処理方法において、
   前記端子台（５）を、予め機種判別用の端子台ＩＤが書き込まれており、パラメータを記憶する第１のＥＥＰＲＯＭ（３）を有する構成とし、
   前記制御装置本体（１）を、前記パラメータおよび前記端子台ＩＤを記憶する第２のＥＥＰＲＯＭ（６）と、予め制御プログラムおよび初期化に必要なデータを記憶しているＦＬＡＳＨメモリ（１６）と、を有する構成とし、
   前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）と前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）の書き込まれている内容を比較するステップと、
   前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）には前記パラメータは記憶されておらず前記端子台ＩＤのみ書き込まれており、前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）にはなにも書き込まれていないと判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）に書き込まれた前記端子台ＩＤに見合ったパラメータを前記ＦＬＡＳＨメモリ（１６）より読み出して前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）に書き込み、次に、前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）のデータをすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）に書き込むステップと、
   前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）にはなにも書き込まれておらず、前記第1のＥＥＰＲＯＭ（３）に前記パラメータおよび前記端子台ＩＤが書き込まれていると判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）に記憶されている情報をすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）に書き込むステップと、
   前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）に前記パラメータおよび前記端子台ＩＤが記憶されており、前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）には前記端子台ＩＤのみ書き込まれていると判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）の前記端子台ＩＤと前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）に書き込まれている前記端子台ＩＤを比較し、一致していれば前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）の情報をすべて前記第1のＥＥＰＲＯＭ（３）に書き込み、一方、不一致であればエラーを表示して前記端子台（５）の変更を促すステップと、
   前記第１、２のＥＥＰＲＯＭ（３、６）に前記パラメータおよび前記端子台ＩＤが書き込まれていると判断した場合には、前記第１、２のＥＥＰＲＯＭ（３、６）の前記端子台ＩＤを比較し、前記端子台ＩＤが不一致であれば前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）に書き込まれている情報をすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）に書き込み、前記端子台ＩＤが一致していれば、次に前記パラメータ同士を比較し、前記パラメータが不一致であればどちらのＥＥＰＲＯＭに書き込まれている前記パラメータを上書きするのかを選択して前記パラメータを書き込むステップと、を有することを特徴とする制御装置のパラメータの処理方法。
10. 外部機器に接続するための端子台（５）を制御装置本体（１）から取り外し可能に備えた制御装置のパラメータの処理方法において、
    前記端子台（５）を、予め機種判別用の端子台ＩＤが書き込まれており、パラメータおよび運転中の様々な時系列データであるトレースデータを記憶する第１のＥＥＰＲＯＭ（３）を有する構成とし、
    前記制御装置本体（１）を、前記パラメータ、前記トレースデータ、および前記端子台ＩＤを記憶する第２のＥＥＰＲＯＭ（６）と、予め制御プログラムおよび初期化に必要なデータを記憶しているＦＬＡＳＨメモリ（１６）と、を有する構成とし、
    前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）と前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）の書き込まれている内容を比較するステップと、
    前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）には前記パラメータおよび前記トレースデータは記憶されておらず前記端子台ＩＤのみ書き込まれており、前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）にはなにも書き込まれていないと判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）に書き込まれた前記端子台ＩＤに見合ったパラメータを前記ＦＬＡＳＨメモリ（１６）より読み出して前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）に書き込み、次に、前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）のデータをすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）に書き込むステップと、
    前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）にはなにも書き込まれておらず、前記第1のＥＥＰＲＯＭ（３）に前記パラメータ、前記トレースデータおよび前記端子台ＩＤが書き込まれていると判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）に記憶されている情報をすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）に書き込むステップと、
    前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）に前記パラメータ、前記トレースデータ、および前記端子台ＩＤが記憶されており、前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）には前記端子台ＩＤのみ書き込まれていると判断した場合には、前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）の前記端子台ＩＤと前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）に書き込まれている前記端子台ＩＤを比較し、一致していれば前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）の情報をすべて前記第1のＥＥＰＲＯＭ（３）に書き込み、一方、不一致であればエラーを表示して前記端子台（５）の変更を促すステップと、
    前記第１、２のＥＥＰＲＯＭ（３、６）に前記パラメータ、前記トレースデータ、および前記端子台ＩＤが書き込まれていると判断した場合には、前記第１、２のＥＥＰＲＯＭ（３、６）の前記端子台ＩＤを比較し、前記端子台ＩＤが不一致であれば前記第１のＥＥＰＲＯＭ（３）に書き込まれている情報をすべて前記第２のＥＥＰＲＯＭ（６）に書き込み、前記端子台ＩＤが一致していれば、次に前記パラメータ同士を比較し、前記パラメータが不一致であればどちらのＥＥＰＲＯＭに書き込まれている前記パラメータおよび前記トレースデータを上書きするのかを選択して前記パラメータと前記トレースデータを書き込むステップと、を有することを特徴とする制御装置のパラメータの処理方法。

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