JP2008097088A

JP2008097088A - Self-propelled type equipment and program thereof

Info

Publication number: JP2008097088A
Application number: JP2006274911A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiro Kuroyama; 和宏黒山; Osamu Eguchi; 修江口; Kazunori Kurimoto; 和典栗本; Tadashi Nakatani; 直史中谷; Izumi Yamaura; 泉山浦; Tetsuya Koda; 哲也甲田; Masakazu Onda; 雅一恩田
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2006-10-06
Filing date: 2006-10-06
Publication date: 2008-04-24

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide self-propelled equipment for throughout performing an operation in an operating region where the self-propelled equipment body is able to travel, while simultaneously performing cleaning-up and operation of the operating region. SOLUTION: This self-propelled type equipment is provided with a moving means 103 for making an equipment body 100 move; a control means 101 for controlling the traveling of the equipment body; a battery 105 for supplying a power; an obstacle detection means 102 for detecting obstacle; an operation means 104 of the equipment body; and a moving quantity calculation means 106 for calculating the movement quantity of the equipment body by the moving means. The control means 101 is configured to control the traveling of the equipment body 100 so that the operation of the whole operating region can be performed, by making the equipment body 100 successively move in each of small regions obtained by dividing the operation region into plurality. Thus, it is possible to efficiently and throughout perform the operation the equipment body in the operating region where the equipment body 100 is able to travel, while it simultaneously performs cleaning-up and operation of the operation region in cooperative manner with the self-propelled equipment, by successively performing cleaning-up for every small region where the equipment body 100 is traveling. COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、自動的に屋内あるいは屋外を移動して清掃や巡回などの作業を行う自走式機器およびそのプログラムに関するものである。 The present invention relates to a self-propelled device that automatically moves indoors or outdoors to perform operations such as cleaning and patrol, and a program thereof.

従来、この種の自走式機器は、走行空間全体をくまなく走行するために、さまざまな方式が提案されている。例えば、走行空間内をらせん状に徐々に回転半径を大きくしながら走行させること（例えば、特許文献１参照）や、障害物を見つけるまで直進を行い障害物検出後にランダムな角度だけ回転して直進する動作を繰り返す走行（例えば、特許文献２参照）や、境界壁の内側を徐々に中心に近くなるように走行させる（例えば、特許文献３参照）などの走行方式である。
特許第３３７５８４３号公報特表２００４−５２２２３１号公報特開２００５−３３９４０８号公報 Conventionally, various types of self-propelled devices of this type have been proposed in order to travel all over the travel space. For example, the vehicle travels in a spiral manner while gradually increasing the radius of rotation (see, for example, Patent Document 1), or goes straight until an obstacle is found and rotates straight at a random angle after the obstacle is detected. This is a traveling system such as traveling (for example, see Patent Document 2) that repeats the operation to be performed or traveling so that the inside of the boundary wall gradually approaches the center (for example, see Patent Document 3).
Japanese Patent No. 3375743 Special table 2004-522231 gazette JP-A-2005-339408

しかしながら、前記従来の走行方式は、すべて、作業領域（走行空間）全体を使って走行を行うため、例えば、一般家庭の生活環境のように物がいろいろと出ているような状態が、領域空間内に１箇所でも存在していると、走行が困難となる可能性があった。そのため、ユーザは自走式機器が走行してもかまわない状態を準備するために、自走式機器を走行させる前に、作業領域全体を片付けることや、物が走行の妨げにならないように整理する必要があった。また、片付ける場所が無いような場合は、自走式機器を走行させること自体困難であった。このため、ユーザは自走式機器を使って作業を行うときには、事前に作業領域全体を確認するという非常に煩雑な作業をしなくてはならなかった。 However, since all of the conventional driving methods use the entire work area (traveling space) for driving, for example, a state where various objects appear in the living environment of a general home, If there is even one location, it may be difficult to travel. Therefore, in order to prepare a state where the self-propelled device may travel, the user must clean up the entire work area and organize the object so that it does not interfere with traveling before the self-propelled device travels. There was a need to do. Further, when there is no place to clean up, it is difficult to run the self-propelled device itself. For this reason, when a user performs work using a self-propelled device, the user has to perform a very complicated work of checking the entire work area in advance.

本発明は、前記従来の課題を解決するもので、ユーザは作業領域全体を一度に片付けることなく、機器本体が走行する小領域毎に順番に片付けることで、自走式機器と共同で作業領域の片付けと作業を同時に行いながら、機器本体の走行可能な作業領域での作業をくまなく行うことができる自走式機器およびそのプログラムを提供することを目的とする。 The present invention solves the above-mentioned conventional problems, and the user does not clean up the entire work area at once, but sequentially cleans up each small area where the device main body travels, so that the work area can be jointly operated with the self-propelled device. It is an object of the present invention to provide a self-propelled device capable of performing all operations in a work area where the device main body can travel, and a program thereof.

前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式機器およびそのプログラムは、機器本体を移動させる移動手段と、移動手段を操作して機器本体の走行をコントロールするコントロール手段と、機器本体に電力を供給する電池と、機器本体の周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、機器本体の作業手段と、移動手段により移動した量を算出する移動量算出手段とを備え、前記コントロール手段は、作業領域を複数に分けた小領域毎に機器本体を順次移動させて作業領域全体の作業を行うよう機器本体の走行をコントロールするものである。 In order to solve the above-described conventional problems, a self-propelled device and a program thereof according to the present invention include a moving unit that moves a device main body, a control unit that controls the traveling of the device main body by operating the moving unit, and the device main body. A battery for supplying power to the battery, obstacle detection means for detecting obstacles around the equipment body, working means for the equipment body, and movement amount calculation means for calculating the amount moved by the movement means, the control The means controls the travel of the apparatus main body so that the apparatus main body is sequentially moved for each of the small areas divided into a plurality of work areas to perform work on the entire work area.

これによって、小領域毎に機器本体を順次移動させて作業領域全体の作業を行うため、ユーザは作業領域全体を一度に片付けることなく、機器本体が走行する小領域毎に順番に片付けることで、自走式機器と共同で作業領域の片付けと作業を同時に行いながら、機器本体の走行可能な作業領域での作業を効率的にくまなく行うことができる。 By this, in order to move the device main body sequentially for each small area and perform the work of the entire work area, the user does not clear the entire work area at once, but by clearing in order for each small area where the device main body travels, It is possible to efficiently perform all operations in the work area in which the main body of the device can travel while simultaneously cleaning and working on the work area in cooperation with the self-propelled device.

本発明の自走式機器およびそのプログラムは、自走式機器と共同で作業領域の片付けと作業を同時に行いながら、機器本体の走行可能な作業領域での作業を効率的にくまなく行うことができる。 The self-propelled device of the present invention and the program thereof can efficiently perform all operations in the work area where the device main body can travel while simultaneously cleaning and working on the work area in cooperation with the self-propelled device. it can.

第１の発明は、機器本体を移動させる移動手段と、移動手段を操作して機器本体の走行をコントロールするコントロール手段と、機器本体に電力を供給する電池と、機器本体の周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、機器本体の作業手段と、移動手段により移動した量を算出する移動量算出手段とを備え、前記コントロール手段は、作業領域を複数に分けた小領域毎に機器本体を順次移動させて作業領域全体の作業を行うよう機器本体の走行をコントロールする自走式機器としたものである。これによって、小領域毎に機器本体を順次移動させて作業領域全体の作業を行うため、ユーザは作業領域全体を一度に片付けることなく、機器本体が走行する小領域毎に順番に片付けることで、自走式機器と共同で作業領域の片付けと作業を同時に行いながら、機器本体の走行可能な作業領域での作業をくまなく行うことができる。 According to a first aspect of the present invention, there is provided moving means for moving the device main body, control means for operating the moving means to control the travel of the device main body, a battery for supplying power to the device main body, and obstacles around the device main body. An obstacle detecting means for detecting, a working means for the apparatus main body, and a movement amount calculating means for calculating an amount moved by the moving means, wherein the control means is arranged for each of the small areas divided into a plurality of work areas. This is a self-propelled device that controls the traveling of the device main body so that the entire work area is moved by sequentially moving the devices. By this, in order to move the device main body sequentially for each small area and perform the work of the entire work area, the user does not clear the entire work area at once, but by clearing in order for each small area where the device main body travels, While working with the self-propelled device and cleaning up the work area at the same time, it is possible to perform all the work in the work area where the device body can travel.

例えば、１分間などの短時間で作業可能な１メートル四方の小領域に機器本体を走行することで、作業手段によって作業を行い、さらに小領域の作業後に、この小領域に隣接している領域を、次の小領域として走行して、連続して小領域毎に走行を繰り返すことで、ユーザは作業領域全体を一度に片付ける必要がなくなる。したがって、小領域毎に片付けながら作業領域の片付けと作業を同時に行い、機器本体の走行可能な作業領域での作業を効率的にくまなく行うことができる。 For example, an area that is adjacent to the small area after the work is performed by working means by running the device main body in a small area of 1 meter square that can be worked in a short time such as 1 minute. , As a next small area, and continuously repeating the movement for each small area, the user does not need to clean up the entire work area at once. Therefore, the work area can be cleaned and the work can be performed simultaneously while cleaning up each small area, and the work in the work area in which the device main body can travel can be performed efficiently.

第２の発明は、特に、第１の発明において、小領域の形状は、四角形であることにより、小領域で連続してくまなく作業しやすくでき、さらにユーザが、おおよその小領域の形状をイメージしやすくすることができるので、次に移動する小領域の場所を予想して先に片付けをしやすくすることができる。 In the second invention, in particular, in the first invention, since the shape of the small area is a quadrangle, it is easy to work continuously in the small area, and the user can set an approximate shape of the small area. Since it is easy to image, it is possible to predict the location of the next small area to be moved and to make it easier to clean up first.

第３の発明は、特に、第１または第２の発明において、小領域と次の小領域の一部を重複させたことにより、移動量算出手段で算出する移動量に多少の誤差が含まれていても、くまなく作業を行うことができる。 In the third aspect of the invention, in particular, in the first or second aspect of the invention, the movement amount calculated by the movement amount calculation means includes some errors by overlapping a part of the small area and the next small area. You can work all over.

第４の発明は、特に、第１〜第３のいずれか１つの発明において、機器本体は小領域を一定時間ランダムに走行するようにしたことにより、小領域内に障害物が存在しても、ある程度作業を行い、小領域毎に移動するので、はまり込みやすい場所があったとしても、同じ場所を何度も繰り返し走行することなく作業を行うことができる。 According to a fourth aspect of the invention, in particular, in any one of the first to third aspects of the invention, the device body travels randomly in the small area for a predetermined time, so that an obstacle exists in the small area. Since the work is performed to some extent and is moved for each small area, even if there is a place where it is easy to get stuck, the work can be performed without traveling repeatedly in the same place.

第５の発明は、特に、第１〜第３のいずれか１つの発明において、機器本体は小領域に対して、少なくとも小領域をくまなく走行するのに必要な回数、左右に繰り返しジグザグに走行するようにしたことにより、例えば、１メートル四方の領域を２０センチメートルの幅で作業する場合には５回以上、左右に繰り返しジグザグに走行することで、小領域毎にくまなく作業を行うことができる。 In the fifth invention, in particular, in any one of the first to third inventions, the device main body repeatedly zigzags repeatedly to the left and right as many times as necessary to travel all over the small area. By doing so, for example, when working in a 1 meter square area with a width of 20 centimeters, it is necessary to work in every small area by running zigzag repeatedly 5 times or more left and right Can do.

第６の発明は、特に、第５の発明において、機器本体を左右に繰り返しジグザグに走行した後、ジグザグに走行した方向に対して垂直な方向にさらに左右に繰り返しジグザグに走行するようにしたことにより、さらにくまなく念入りに作業を行うことができる。 In the sixth aspect of the invention, in particular, in the fifth aspect of the invention, after the device body repeatedly travels in a zigzag direction from side to side, the device body travels in a zigzag direction further to the left and right in a direction perpendicular to the direction in which the device has traveled zigzag. By doing so, you can work even more carefully.

第７の発明は、特に、第６の発明において、機器本体をジグザグに走行する回数、および垂直な方向にさらに左右に繰り返しジグザグに走行する回数を、隣接する小領域へスムーズに移動するための特定回数としたことにより、例えば、５回ジグザグを行い、垂直な方向にさらに４回ジグザグを行うことで、進行方向に次ぎの隣接する小領域の位置までスムーズに移動することができる。 In particular, in the sixth invention, the seventh invention is configured to smoothly move the number of times the device body travels zigzag and the number of times the device body travels zigzag repeatedly in the vertical direction to the adjacent small areas. By setting the specific number of times, for example, zigzag five times and zigzag four times in the vertical direction, it is possible to move smoothly to the position of the next adjacent small region in the traveling direction.

第８の発明は、特に、第１〜第７のいずれか１つの発明において、小領域毎に機器本体を順次移動させる方向は、一定の方向とするとともに、一定の方向に進めない場合は、左右どちらか一方向に移動を行い、前記一定の方向に対して反対方向に連続して走行するようにしたことにより、同じ領域を何度も走行せずに、くまなく作業を行うことができる。 In the eighth aspect of the invention, in particular, in any one of the first to seventh aspects of the invention, the direction in which the device main body is sequentially moved for each small area is a constant direction, and when the forward movement cannot be made in a constant direction, By moving in either the left or right direction and continuously running in the opposite direction with respect to the certain direction, it is possible to perform all the work without traveling the same area many times. .

第９の発明は、特に、第１〜第８のいずれか１つの発明において、機器本体を持上げられたことを検出する持上げ検出手段を備え、持上げ検出手段によって持上げられたことを検出した場合は、コントロール手段によって走行を停止させ、走行を再開するときに、走行を最初から開始するようにしたことにより、例えば、ユーザが機器本体を持上げて、作業領域を移動させた場合に自動的に最初から作業を開始することができるので、持上げられたことで機器本***置の変化と自動的に判断して最初から作業することができる。 The ninth aspect of the invention includes, in particular, in any one of the first to eighth aspects of the invention, provided with a lifting detection means for detecting that the device body has been lifted, and when the lifting detection means has detected that the lifting has been performed. When the travel is stopped by the control means and the travel is resumed, the travel is started from the beginning. For example, when the user lifts the device main body and moves the work area, Since the work can be started from the beginning, it is possible to work automatically from the beginning by automatically determining that the position of the apparatus body has changed due to the lifting.

第１０の発明は、特に、第１〜第９のいずれか１つの発明における自走式機器の機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとしたものである。これにより、汎用的なコンピュータを用いて自走式機器の少なくとも一部を容易に実現することができる。 In particular, the tenth invention is a program for causing a computer to execute at least a part of the functions of the self-propelled device according to any one of the first to ninth inventions. Accordingly, at least a part of the self-propelled device can be easily realized using a general-purpose computer.

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.

（実施の形態１）
図１〜図５は、本発明の実施の形態１における自走式機器を示している。 (Embodiment 1)
1-5 has shown the self-propelled apparatus in Embodiment 1 of this invention.

図１に示すように、本実施の形態における自走式機器の機器本体１００は、機器本体１００の周辺の障害物を検出する障害物検出手段１０２と、機器本体１００を移動させる移動手段１０３と、清掃などの作業を行う、機器本体１００の作業手段１０４と、作業手段１０４と移動手段１０３を操作して機器本体１００の走行とをコントロールするマイクロ・コンピュータよりなるコントロール手段１０１と、機器本体１００を動作させるために必要な電力を供給する電池１０５と、移動手段１０３により移動した量を算出する移動量算出手段１０６とを備えている。 As shown in FIG. 1, the device main body 100 of the self-propelled device according to the present embodiment includes an obstacle detection unit 102 that detects an obstacle around the device main body 100, and a moving unit 103 that moves the device main body 100. The operation means 104 of the apparatus main body 100 for performing operations such as cleaning, the control means 101 comprising a microcomputer for controlling the operation of the apparatus main body 100 by operating the operation means 104 and the moving means 103, and the apparatus main body 100 A battery 105 that supplies electric power necessary to operate the camera, and a movement amount calculation unit 106 that calculates the amount of movement by the movement unit 103.

そして、前記コントロール手段１０１は、作業領域を複数に分けた小領域毎に機器本体１００を順次移動させて作業領域全体の作業を行うよう機器本体１００の走行をコントロールするものである。例えば、コントロール手段１０１によって、移動手段１０３を制御することにより、移動量算出手段１０６の情報から小領域を走行しながら、作業手段１０４によって清掃などの作業を行うことで、小領域毎に繰り返し作業を行うことで、作業領域全体の作業をまんべんなく行うことができるようになっている。 The control means 101 controls the travel of the apparatus main body 100 so that the apparatus main body 100 is sequentially moved for each small area obtained by dividing the work area into a plurality of work areas. For example, by controlling the moving means 103 by the control means 101 and performing a work such as cleaning by the working means 104 while traveling in the small area from the information of the moving amount calculating means 106, the work is repeated for each small area. As a result, the entire work area can be performed evenly.

以下、各手段の詳細について説明する。 Details of each means will be described below.

コントロール手段１０１は、例えば、ＣＰＵ、メモリで構成されている。機器本体１００の動作をコントロールするために、移動手段１０３への制御信号を生成する。例えば、障害物検出手段１０２の情報を使って障害物との接触を回避するように駆動させることや、移動量算出手段１０６で算出した移動量から動作を変化させる。構成としては、他にも、ＣＰＵ、メモリを１つにした１チップマイコンや、ＦＰＧＡ、ＤＳＰなどの他の演算可能なものであってもかまわない。また、ＨＤＤやＤＶＤやフラッシュメモリなどの記録装置と一緒に構成することで、メモリ容量を大量に利用するような複雑な処理をすることも可能にすることができる。さらに、無線ＬＡＮなどの通信装置と一緒に構成することで、機器本体１００と外部機器との通信が可能になり、蓄積しているデータの送信や、新たな制御パターンの受信などさらに、高度な処理を可能にすることができる。 The control means 101 is composed of, for example, a CPU and a memory. In order to control the operation of the device main body 100, a control signal to the moving means 103 is generated. For example, driving is performed so as to avoid contact with an obstacle using the information of the obstacle detection unit 102, or the operation is changed from the movement amount calculated by the movement amount calculation unit 106. Other configurations such as a one-chip microcomputer with a single CPU and memory, an FPGA, a DSP, etc. may be used. Further, by configuring with a recording device such as an HDD, a DVD, or a flash memory, it is possible to perform complicated processing that uses a large amount of memory capacity. Furthermore, by configuring together with a communication device such as a wireless LAN, communication between the device main body 100 and an external device becomes possible, and transmission of accumulated data, reception of new control patterns, etc. are further advanced. Processing can be enabled.

また、マイクロ・コンピュータを使うことで、移動手段１０３のコントロールには、駆動部として利用する装置にあわせて、ＰＷＭなどによる制御やシリアル通信による移動量の設定などのさまざまな形態の制御をさせることが可能である。また、作業手段１０４を制御することで清掃などの作業が必要なタイミングに合わせて作業させることで、電池１０５の消費電力を節約しながら作業を行うことも可能となる。他にもコントロール手段１０１は汎用的に利用することができるので、さまざまな装置のコントロールとして一緒に利用することが可能である。 In addition, by using a microcomputer, the moving means 103 can be controlled in various forms such as control by PWM or setting of moving amount by serial communication in accordance with the device used as the drive unit. Is possible. Further, by controlling the working means 104 so that the work such as cleaning is performed at a timing required, it is possible to perform the work while saving the power consumption of the battery 105. In addition, since the control means 101 can be used for general purposes, it can be used together as a control for various devices.

障害物検出手段１０２は、例えば、光の反射を利用して、障害物との距離を計測することが可能な測距センサや、超音波の反射を利用して、障害物との距離を計測することが可能な超音波センサや、障害物が機器本体１００に接触したときのスイッチ作動、あるいは電圧の変化を検出することで、接触を検出するバンパの役割をする接触センサなどによって構成することが可能である。なお、これらのセンサを機器本体１００に複数個組み込んでおくことで、各センサの特性として検出が困難な状態であっても検出能力の相互補間を行うことができるので、検出精度を上げることが可能になる。他にも、ＣＣＤカメラなどの映像を取り込むセンサや、レーザ、電磁波、磁力などの性質を利用したセンサを障害物の検出を行う機能として利用することが可能である。 The obstacle detection means 102 measures the distance to the obstacle using a distance measuring sensor that can measure the distance to the obstacle, for example, using reflection of light, or the reflection of ultrasonic waves. An ultrasonic sensor that can be used, a switch operation when an obstacle comes into contact with the device main body 100, or a contact sensor that functions as a bumper that detects a contact by detecting a change in voltage. Is possible. In addition, by incorporating a plurality of these sensors in the device main body 100, the detection capability can be interpolated even if detection is difficult as a characteristic of each sensor, so that the detection accuracy can be increased. It becomes possible. In addition, a sensor that captures an image such as a CCD camera or a sensor that uses properties such as laser, electromagnetic waves, and magnetic force can be used as a function for detecting an obstacle.

移動手段１０３は、例えば、２つのモータと２つの駆動輪を左右に水平に配置するように構成することで、コントロール手段１０１からの制御信号によって、左右のモータの回転数を変化させることにより、駆動輪が動作して、機器本体１００が移動する。駆動部は、モータと駆動輪の組み合わせ以外にも、複数のサーボモータを組み合わせた関節型のアクチュエータを組み合わせた２本足や４本足などの多足移動可能なものや、利用するモータは、リニアモータなど物理的な動作が可能なものであればかまわない。 For example, the moving unit 103 is configured to arrange two motors and two driving wheels horizontally on the left and right sides, and by changing the rotation speed of the left and right motors according to a control signal from the control unit 101, The drive wheel operates and the device main body 100 moves. In addition to the combination of motor and drive wheel, the drive unit can be moved by multiple legs such as two legs or four legs combined with a joint type actuator that combines multiple servo motors, and the motor to be used is It does not matter if it is capable of physical operation such as a linear motor.

作業手段１０４は、機器本体１００の近辺の作業をする機能を有するものであり、例えば、掃除機のような吸引口を機器本体１００の底面部に設けることで、機器本体１００が走行することによって、走行した領域のごみや塵を吸引して清掃することができる。他にも、モップのような塵を集める形態や、ほうきのようなブラシでごみをかき集めるような形態や、塵取りのようにごみや塵をすくい上げるような形態など、機器本体１００の近辺を清掃できる構成であればかまわない。また、これらの形態を組み合わせることによって、清掃性能を高めることが可能である。他にも、ごみや塵だけではなく、屋外において雑草を刈り取ることや、散らかった荷物を集めることや、砂をならして走行表面を綺麗にするような作業であってもかまわない。さらに、巡回、監視の作業であってもよい。 The working means 104 has a function of working in the vicinity of the device main body 100. For example, by providing a suction port such as a vacuum cleaner on the bottom surface of the device main body 100, the device main body 100 travels. It is possible to clean by sucking dust and dust in the traveled area. Besides, cleaning the vicinity of the device main body 100 such as collecting dust like a mop, collecting dust with a brush like a broom, and scooping up dust and dust like a dust collector Any configuration is possible. Moreover, it is possible to improve cleaning performance by combining these forms. In addition to garbage and dust, it may also be operations such as mowing weeds outdoors, collecting messy luggage, and sanding to clean the running surface. Further, it may be a patrol and monitoring work.

電池１０５は、例えば、ニッケル水素２次電池にすることで、機器本体１００への電力の供給が可能である。他にも、機器本体１００への電力が供給可能なものであれば、アルカリ乾電池やオキシライド乾電池などの１次電池や、ニッケルカドミウム２次電池、リチウムイオン２次電池、リチウムポリマー２次電池、燃料電池などでもかまわない。さらに、有線の電線を使って外部のＡＣ電源から電力を供給することや、マイクロウェーブなどの外部から非接触で電力を供給するなど、機器本体１００が動作中に電力を供給できるものであればかまわない。 The battery 105 may be a nickel metal hydride secondary battery, for example, so that power can be supplied to the device main body 100. In addition, primary batteries such as alkaline batteries and oxyride batteries, nickel cadmium secondary batteries, lithium ion secondary batteries, lithium polymer secondary batteries, fuels can be used as long as power can be supplied to the device main body 100. A battery can be used. Furthermore, as long as the device main body 100 can supply electric power during operation, such as supplying electric power from an external AC power source using a wired electric wire, or supplying electric power from outside such as a microwave, etc. It doesn't matter.

移動量算出手段１０６は、例えば、駆動輪などに備え付けた回転数をカウントするエンコーダや移動時の加速度を検出する加速度センサや位置情報を受信するＧＰＳ装置などである。例えば、２輪駆動の場合、駆動部の左右輪に備え付けたエンコーダの発生するパルスをそれぞれカウントすることで、左右の駆動輪の移動量から機器本体１００の移動量を算出することができる。さらに、加速度センサやジャイロのような他の装置と組み合わせることで、移動量の算出精度を高めることができる。また、ＧＰＳ装置のように位置情報を直接受信するような方法で移動量を算出してもかまわない。また、他の移動量の算出方法として、駆動部への移動量の命令から移動量を算出して求めることも可能である。例えば、左右２輪の駆動部を持つ機器本体１００の場合は、左右の駆動輪の速度設定と、設定経過時間から移動した距離と回転角度を算出することができる。このように、移動量算出手段１０６は、コントロール手段１０１で代用することができるのでより安価に作成することも可能となる。 The movement amount calculation means 106 is, for example, an encoder that counts the number of rotations provided in a drive wheel, an acceleration sensor that detects acceleration during movement, a GPS device that receives position information, and the like. For example, in the case of two-wheel drive, the amount of movement of the device main body 100 can be calculated from the amount of movement of the left and right drive wheels by counting the pulses generated by the encoders provided on the left and right wheels of the drive unit. Furthermore, by combining with other devices such as an acceleration sensor and a gyro, the calculation accuracy of the movement amount can be increased. Further, the movement amount may be calculated by a method of directly receiving position information like a GPS device. As another method for calculating the movement amount, it is also possible to calculate and obtain the movement amount from a movement amount command to the drive unit. For example, in the case of the device main body 100 having the left and right two-wheel drive units, it is possible to calculate the moving distance and the rotation angle from the speed setting of the left and right driving wheels and the set elapsed time. Thus, since the movement amount calculation means 106 can be substituted by the control means 101, it can be created at a lower cost.

次に、図２の小領域毎に繰り返し走行する動作のフローチャート、および図３の小領域毎に繰り返し走行する動作例を用いて説明する。これは、機器本体１００が移動手段１０３をコントロール手段１０１によりコントロールを行い小領域毎に走行して作業手段１０４により作業を行い、繰り返し小領域を走行することで、自走機器１００の作業領域全体を作業する流れを示す。 Next, a description will be given with reference to a flowchart of an operation of repeatedly traveling for each small area in FIG. 2 and an example of an operation for repeatedly traveling for each small area of FIG. This is because the device main body 100 controls the moving means 103 by the control means 101 and travels for each small area, works by the work means 104, and repeatedly travels in the small area, so that the entire work area of the self-running device 100 The work flow is shown.

まず、図２の小領域毎に繰り返し走行する動作のフローチャートにて、小領域毎に繰り返し走行する動作の流れから説明する。ステップＳ２０１から動作が開始する。ステップＳ２０１では、小領域内の走行を行う。コントロール手段１０１によって移動手段１０３および作業手段１０４をコントロールすることにより、走行しながら小領域内を作業する。なお、小領域内の走行のパターンはどのようなものであってもかまわなく、例えば、小領域内をランダムに角度を変化させて走行したり、ジグザグに左右に往復するような走行や、走行軌跡がらせん状の線を描くように回転半径を変化させながら走行するような走行パターンでもかまわない。 First, the flow of the operation of repeatedly traveling for each small area will be described with reference to the flowchart of the operation for repeatedly traveling for each small area in FIG. The operation starts from step S201. In step S201, traveling in a small area is performed. By controlling the moving means 103 and the working means 104 by the control means 101, the small area is worked while traveling. The traveling pattern in the small area may be any pattern, for example, traveling at a small angle in the small area or traveling back and forth in a zigzag direction or traveling. A traveling pattern in which the traveling radius is changed so that the locus draws a spiral line may be used.

ステップ２０２では、機器本体１００の位置が小領域内であるか、移動量算出手段１０６の算出からコントロール手段１０１で判断を行う。なお、本実施の形態ではわかりやすくするため、判断基準を小領域内か小領域外かで判断を行う例を示しているが、機器本体１００が小領域内から出て行く前に小領域の境界域で判断を行うことによって、機器本体１００が小領域から出ることを防ぐようにすることも可能である。機器本体１００の位置が小領域外である場合は、ステップＳ２０３へ動作を移行し、小領域内である場合は、ステップＳ２０４へ動作を移行する。 In step 202, the control unit 101 determines whether the position of the device main body 100 is within the small area from the calculation of the movement amount calculation unit 106. In this embodiment, for the sake of simplicity, an example is shown in which the determination is performed based on whether the determination criterion is within the small area or outside the small area, but before the device main body 100 leaves the small area, It is also possible to prevent the device main body 100 from exiting the small area by making a determination in the boundary area. If the position of the device main body 100 is outside the small area, the operation proceeds to step S203, and if it is within the small area, the operation proceeds to step S204.

ステップＳ２０３では、コントロール手段１０１により移動手段１０３をコントロールすることによって機器本体１００を小領域内へ移動させる。なお、移動方法についてはどのようなものであってもかまわなく、例えば、機器本体１００を１８０度反転して直進することで元の小領域の方向へ戻ることや、小領域の中心方向へ回転して直進することで小領域へ移動することができる。小領域への移動後はステップＳ２０１へ動作を戻す。 In step S203, the control unit 101 controls the moving unit 103 to move the device main body 100 into the small area. Any moving method may be used. For example, the device main body 100 is turned 180 degrees and moved straight to return to the direction of the original small area or rotated toward the center of the small area. Then, it is possible to move to a small area by going straight ahead. After moving to the small area, the operation returns to step S201.

ステップＳ２０４では、障害物１０２により走行の妨げとなる障害物の検出を行う。走行の妨げとなる障害物が存在している場合には、ステップＳ２０５へ動作を移行し、走行の妨げとなる障害物が存在していない場合は、ステップＳ２０６へ動作を移行する。 In step S 204, an obstacle that hinders traveling is detected by the obstacle 102. When there is an obstacle that hinders traveling, the operation proceeds to step S205, and when there is no obstacle that obstructs traveling, the operation proceeds to step S206.

ステップＳ２０５では、コントロール手段１０１から制御部１０３をコントロールすることによって障害物の回避処理を行う。障害物の回避動作はどのような動作であってもかまわなく、例えば、接触センサで検出した場合には、一定距離後退してから、回転動作を行うことや、非接触センサで検出した場合は、障害物を避けるように旋回や回転の動作を行う。避けた後さらに、一定時間直進させることで障害物から離れることも可能である。障害物回避後は、ステップＳ２０１へ動作を戻す。 In step S 205, obstacle avoidance processing is performed by controlling the control unit 103 from the control unit 101. The obstacle avoidance operation may be any operation. For example, when it is detected by a contact sensor, when it moves backward after a certain distance, or when it is detected by a non-contact sensor Rotate and rotate to avoid obstacles. After avoiding it, it is also possible to move away from the obstacle by moving straight ahead for a certain time. After obstacle avoidance, the operation returns to step S201.

ステップＳ２０６では、小領域内の走行が完了したかどうかを判断する。例えば、直進を１０回以上など所定の走行内容を行うことや、１分間など一定時間以上小領域内を走行し作業することや、１０ｍなど一定距離以上小領域内を走行し作業することを小領域内の走行が完了した判断の基準とすることができる。小領域内の走行が完了した場合はステップＳ２０７へ動作を移行し、小領域内の走行が完了していない場合は、ステップＳ２０１へ動作を戻す。 In step S206, it is determined whether traveling in the small area is completed. For example, it is possible to perform a predetermined traveling content such as going straight ahead 10 times or more, traveling and working in a small area for a certain period of time such as 1 minute, and traveling and working in a small area for a certain distance such as 10 m. This can be used as a criterion for determining that traveling in the area has been completed. When the traveling in the small area is completed, the operation is shifted to step S207, and when the traveling in the small area is not completed, the operation is returned to step S201.

ステップＳ２０７では、コントロール手段１０１により移動手段１０３をコントロールして現在走行していた小領域と隣接する次の小領域へ移動を行う。隣接する次の小領域への移動はどのようなものであってもかまわなく、例えば、現在の機器本体１００の位置から一番近い隣接する小領域へ直進で移動することや、図３の作業領域Ａを複数に分けた小領域ａ毎に繰り返し走行する動作の例に示すように、隣接する小領域ａへの移動方向は矢印に示すように移動して行くことで移動可能である。また、障害物により移動したい方向に移動できない場合は、障害物の存在しない移動可能な方向（この場合は左方向）へ移動することで、次の小領域へ移動することが可能である。 In step S207, the control unit 101 controls the moving unit 103 to move to the next small region adjacent to the currently traveling small region. There is no limitation on the movement to the next adjacent small area. For example, the movement to the nearest adjacent small area from the current position of the device main body 100 or the operation shown in FIG. As shown in the example of the operation that repeatedly travels for each of the small areas a divided into a plurality of areas A, the moving direction to the adjacent small areas a can be moved by moving as indicated by the arrows. Further, when the vehicle cannot move in the direction in which it is desired to move due to an obstacle, it can move to the next small region by moving in a movable direction in which no obstacle exists (in this case, the left direction).

ステップＳ２０８では、次の小領域への移動が完了したか判断を行う。移動量算出手段１０６で算出している移動量から次の小領域への移動が完了したか判断することが可能である。次の小領域へ移動が完了していない場合は、ステップＳ２０７に移行し動作を繰り返す。小領域へ移動が完了した場合は、ステップＳ２０１へ動作を移行し、移動後の新しい小領域に対して走行を行う。 In step S208, it is determined whether the movement to the next small area is completed. It is possible to determine whether the movement to the next small area has been completed from the movement amount calculated by the movement amount calculation means 106. If the movement to the next small area has not been completed, the process proceeds to step S207 to repeat the operation. When the movement to the small area is completed, the operation is shifted to step S201, and the new small area after the movement is traveled.

このように、繰り返し小領域毎に走行しながら作業を行い、順次移動していくことで、ユーザは作業領域全体を一度に片付けることなく、機器本体１００が走行する小領域毎に片付けることで、作業領域の片付けと作業を同時に行いながら、機器本体１００の走行可能な作業領域の作業をくまなく行うことができるようになる。さらに、途中で機器本体１００の動作を止めた場合であっても、停止した場所から機器本体１００の動作を開始することで、ユーザの意図した作業の続きを行うことが可能であり、機器本体１００の作業が早く進んで、片付けが間に合わない場合であっても、一旦停止して片付けができるので、利便性を高めることができる。 In this way, by performing work while repeatedly traveling for each small area and moving sequentially, the user does not clear the entire work area at once, but by clearing each small area where the device main body 100 travels, It is possible to perform all the work in the work area where the device main body 100 can travel while performing the work area cleaning and the work at the same time. Furthermore, even when the operation of the device main body 100 is stopped halfway, it is possible to continue the operation intended by the user by starting the operation of the device main body 100 from the stopped position. Even when the operation of 100 proceeds quickly and the cleaning is not in time, it is possible to temporarily stop and clean up, so that convenience can be improved.

また、図４の小領域ａの一部を重複しながら小領域ａ毎に繰り返し走行する例に示すように、例えば、１０ｃｍなど機器本体形状や作業性能に合わせて小領域ａの一部を特定の幅重複する重複領域ｂを設けることで、隅にごみや塵が寄った場合であっても、作業残しの発生を防ぐことができ、また、移動量の算出誤差を吸収することができるため、作業性能を高めることが可能となる。 Further, as shown in the example of repeatedly traveling for each small area a while overlapping a part of the small area a in FIG. By providing the overlapping region b that overlaps the width of the slab, it is possible to prevent the occurrence of a work residue even when dust or dust approaches the corner, and it is possible to absorb the calculation error of the movement amount. It becomes possible to improve work performance.

また、図５の長方形の小領域を繰り返し走行する動作の例に示すように、図５の縦に相当する、作業領域の一方向に対しては、端から端までの長方形の領域を小領域ａとすることで、縦方向の移動量の誤差は走行に影響を受けないようにすることができるため、走行の安定性を高めることができる。また次の小領域ａへの移動方向は常に横方向だけであるので、より安易に走行動作を実現することが可能となる。他にも、横方向に対して横長の長方形にすることや、作業領域の形状よっては他の形状にすることにより同様の効果を得ることも可能である。 In addition, as shown in the example of the operation of repeatedly traveling in the rectangular small area in FIG. 5, the rectangular area from the end to the end corresponds to one direction of the work area corresponding to the vertical direction in FIG. 5. By setting “a”, it is possible to prevent an error in the amount of movement in the vertical direction from being affected by traveling, and thus it is possible to improve traveling stability. Further, since the moving direction to the next small area a is always only in the lateral direction, it is possible to realize a traveling operation more easily. In addition, it is possible to obtain the same effect by using a horizontally long rectangle with respect to the horizontal direction or using another shape depending on the shape of the work area.

なお、本実施の形態では、片付けるような場所が無い作業領域であっても、機器本体１００が作業した後の領域に、ユーザが物を移動させることで、機器本体１００と協調しながら作業を滞りなく進行させることができることはもちろんのこと、小領域毎に作業を行うので、ユーザは次に走行する位置の予想を付けることができる。このため、走行開始位置や障害物の位置を操作することによって、ユーザの意図した位置に機器本体１００を走行させることが可能である。また、機器本体１００は、小領域の範囲で位置や移動量の情報を使って移動するため、地図の位置誤差による影響をあまり受けずに走行させることができる。このため、地図を使った場合でも、誤動作せずに動作させることができる。 In the present embodiment, even in a work area where there is no place to clean up, the user moves an object to the area after the apparatus main body 100 has worked so that the work can be performed in cooperation with the apparatus main body 100. In addition to being able to proceed without delay, the work is performed for each small area, so that the user can predict the next position to travel. For this reason, it is possible to drive the apparatus main body 100 to the position intended by the user by operating the travel start position and the position of the obstacle. In addition, since the device main body 100 moves using the position and movement amount information within a small area, the device main body 100 can travel without being affected by the map position error. For this reason, even if a map is used, it can be operated without malfunction.

（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２における自走式機器について説明する。実施の形態１と自走式機器の構成は同様であるので、その説明を省略し、図６、図７に基づき相違点についてのみ説明する。 (Embodiment 2)
Next, a self-propelled device according to Embodiment 2 of the present invention will be described. Since the configuration of the first embodiment and the self-propelled device is the same, the description thereof will be omitted, and only the difference will be described based on FIGS. 6 and 7.

本実施の形態における自走式機器は、機器本体１００が小領域内を一定時間ランダムに走行するものである。動作の流れは、図６に示すように、小領域の走行開始としてステップＳ６０１から開始する。図６のフローチャートは、小領域内の走行のみに説明を絞ったフローチャートであり、全体の走行の流れは、実施の形態１で説明した走行の流れに従うものとする。 In the self-propelled device in the present embodiment, the device main body 100 travels randomly within a small area for a certain period of time. As shown in FIG. 6, the operation flow starts from step S601 as the start of traveling in a small area. The flowchart in FIG. 6 is a flowchart that focuses only on traveling in a small area, and the entire traveling flow follows the traveling flow described in the first embodiment.

ステップＳ６０１では、直進走行を行う。ステップＳ６０２では、ステップ２０２と同様に、機器本体１００の位置が小領域内であるか判断を行う。小領域外の場合は、ステップＳ６０３に動作を移行し、小領域内の場合は、ステップＳ６０４に動作を移行する。 In step S601, the vehicle travels straight. In step S602, as in step 202, it is determined whether the position of the device main body 100 is within the small area. If it is outside the small region, the operation proceeds to step S603, and if it is within the small region, the operation proceeds to step S604.

ステップＳ６０３では、コントロール手段１０１により移動手段１０３をコントロールすることにより、停止を行い小領域内の方向の範囲内でランダムな量だけ回転動作を行う。例えば、図７（ａ）に示すように、小領域ａの境界が直線で区切られているところであれば、小領域内の方向の範囲（範囲幅１８０度）αからランダム回転後の方向例ｃに示すようにランダムな量だけ回転動作を行う。また、図７（ｂ）に示すように、小領域ａの境界がコーナのように直角に区切られているところであれば、小領域内の方向の範囲（範囲幅９０度）βからランダム回転後の方向例ｄに示すようにランダムな量だけ回転動作を行う。このように小領域ａ内の方向の範囲内で回転することで、常に小領域ａ内に走行し続けるようにすることができる。 In step S603, the control unit 101 controls the moving unit 103 to stop and perform a rotation operation by a random amount within the range in the direction within the small area. For example, as shown in FIG. 7A, if the boundary of the small area a is delimited by a straight line, the direction example c after random rotation from the range (range width 180 degrees) α within the small area. As shown in Fig. 4, the rotation is performed by a random amount. Further, as shown in FIG. 7 (b), if the boundary of the small area a is divided at a right angle like a corner, after random rotation from the range (range width 90 degrees) β in the direction of the small area As shown in the direction example d, the rotation operation is performed by a random amount. Thus, by rotating within the range of the direction in the small area a, it is possible to always keep traveling in the small area a.

ステップ６０４では、ステップＳ２０４と同様に、走行の妨げとなる障害物の検出を行う。走行の妨げとなる障害物が存在している場合には、ステップＳ６０３へ動作を移行しステップＳ６０２からの移行同様に停止して小領域内の方向の範囲内でランダムな量だけ回転動作を行う。障害物が存在していない場合は、ステップＳ６０５へ動作を移行する。 In step 604, as in step S204, an obstacle that hinders traveling is detected. If there is an obstacle that hinders traveling, the operation proceeds to step S603 and stops in the same manner as the operation from step S602, and the rotation operation is performed by a random amount within the range in the direction within the small area. . If no obstacle exists, the operation proceeds to step S605.

ステップＳ６０５では、一定時間以上小領域を走行したか確認する。一定時間以上小領域を走行した場合は、小領域の走行は終了とし、実施の形態１で説明したように、さらに次の小領域への移動を経て走行を繰り返す。一定時間以上小領域を走行していない場合は、ステップＳ６０１に戻り直進走行を引き続き行う。 In step S605, it is confirmed whether the vehicle has traveled in the small area for a certain time or more. If the vehicle travels in the small area for a certain time or more, the travel in the small area is terminated, and the travel is repeated after moving to the next small area as described in the first embodiment. If the vehicle has not traveled in the small area for a certain time or longer, the process returns to step S601 and the straight travel is continued.

このような流れで構成することにより、小領域内に障害物が存在しても、ある程度作業を行い、小領域毎に移動するので、はまり込みやすい場所があったとしても、同じ場所を何度も繰り返し走行することなく作業を行うことができる。なお、本実施の形態では、小領域内の走行は一定時間で終了と判断したが、時間ではなく距離であってもかまわないし、直進の数やスイッチやリモコンなどによるユーザからの指示であっても同様の効果を得ることが可能である。 By constructing in this way, even if there are obstacles in the small area, the work is done to some extent and moves to each small area. You can work without traveling repeatedly. In this embodiment, it is determined that the travel in the small area is finished in a certain time. However, it may be a distance instead of a time, and may be a straight line number or an instruction from the user by a switch or a remote controller. The same effect can be obtained.

（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３における自走式機器について説明する。実施の形態１と自走式機器の構成は同様であるので、その説明を省略し、図８〜図１１に基づき相違点についてのみ説明する。 (Embodiment 3)
Next, a self-propelled device according to Embodiment 3 of the present invention will be described. Since the configuration of the first embodiment and the self-propelled device is the same, the description thereof will be omitted, and only the differences will be described based on FIGS.

本実施の形態における自走式機器は、機器本体１００が小領域内をジグザグに走行するものである。 In the self-propelled device in the present embodiment, device main body 100 travels in a small area in a zigzag manner.

まず、図８の小領域内をジグザグに走行する動作のフローチャートを用いて、小領域内をジグザグに走行する動作の流れについて説明する。動作の流れはステップＳ８０１から開始する。ステップＳ８０１では、ステップＳ６０１と同様に、直進走行を行う。ステップＳ８０２では、ステップＳ２０２と同様に、機器本体１００の位置が小領域内であるか判断を行う。小領域外の場合は、ステップＳ８０３に動作を移行し、小領域内の場合は、ステップＳ８０４に動作を移行する。 First, the flow of the operation of traveling in a small area in a zigzag manner will be described using the flowchart of the operation for traveling in a small area of FIG. The flow of operation starts from step S801. In step S801, the vehicle travels straight as in step S601. In step S802, as in step S202, it is determined whether the position of the device main body 100 is within the small area. If it is outside the small area, the operation proceeds to step S803, and if it is within the small area, the operation proceeds to step S804.

ステップＳ８０３では、コントロール手段１０１により移動手段１０３をコントロールすることにより、図１０（ａ）のターンポイントｅに示すように、停止して前回の回転方向と反対方向に一定角度回転ｆを行い、走行軌跡ｇのように走行するが、回転完了後に動作をステップＳ８０１へ戻す。ステップＳ８０４では、ステップＳ２０４と同様に、走行の妨げとなる障害物の検出を行う。走行の妨げとなる障害物が存在している場合には、ステップＳ８０３へ動作を移行し、ステップＳ８０２からの移行同様に停止して前回の回転方向と反対方向に一定角度回転を行う。障害物が存在していない場合は、ステップＳ８０５へ動作を移行する。ステップＳ８０５では、一定回数以上直進走行したか確認する。一定回数以上小領域を直進走行した場合は、小領域の走行は終了とし、実施の形態１で説明したように、さらに次の小領域への移動を経て走行を繰り返す。一定回数以上小領域を直進走行していない場合は、ステップＳ８０３、８０１に戻り直進走行を引き続き行う。 In step S803, the control unit 101 controls the moving unit 103 to stop and perform a fixed angle rotation f in a direction opposite to the previous rotation direction as shown by a turn point e in FIG. The vehicle travels like the locus g, but returns to step S801 after the rotation is completed. In step S804, as in step S204, an obstacle that hinders traveling is detected. If there is an obstacle that obstructs the traveling, the operation proceeds to step S803, and the operation is stopped in the same manner as the transition from step S802, and a certain angle rotation is performed in the direction opposite to the previous rotation direction. If no obstacle exists, the operation proceeds to step S805. In step S805, it is confirmed whether the vehicle has traveled straight ahead for a certain number of times. When the vehicle travels straight in a small area more than a certain number of times, the travel in the small area is terminated, and the travel is repeated after moving to the next small area as described in the first embodiment. If the vehicle has not traveled straight through the small area more than a certain number of times, the process returns to steps S803 and S801 and the vehicle travels straight ahead.

このような流れで構成することにより、小領域をくまなく走行するのに必要な回数あるいはそれ以上の回数を、例えば、１メートル四方の領域を２０センチメートルの幅で作業する場合には５回以上となる、左右に繰り返しジグザグに走行することで、小領域毎にくまなく作業を行うことができる。なお、本実施の形態では、小領域内の走行は直進走行の走行数で終了を判断したが、直進ではなく回転の数であったり、回数だけではなく、距離や時間であったりしてもかまわないし、スイッチやリモコンなどによるユーザからの指示であっても同様の効果を得ることが可能である。 By constructing in this way, the number of times required to travel all over the small area or more times, for example, 5 times when working in a 1 meter square area with a width of 20 cm. By repeatedly traveling in a zigzag manner to the left and right as described above, it is possible to perform all the operations for each small area. In the present embodiment, the traveling in the small area is determined to be terminated by the number of straight travelings. However, it may be the number of rotations instead of straight traveling, or the distance and time as well as the number of rotations. Of course, the same effect can be obtained even when the user gives an instruction from a switch or a remote controller.

次に、図９の小領域内をジグザグに走行しさらに垂直方向にジグザグに走行する動作のフローチャートを用いて、小領域内をジグザグに走行しさらに垂直方向にジグザグに走行する動作の流れについて説明する。動作の流れはステップＳ９０１から開始する。ステップＳ９０１では、ステップＳ８０１と同様に、直進走行を行う。ステップＳ９０２では、ステップＳ８０２と同様に、自走式機器の位置が小領域内であるか判断を行う。小領域外の場合は、ステップＳ９０３に動作を移行し、小領域内の場合は、ステップＳ９０４に動作を移行する。 Next, the flow of the operation of zigzagging in the small area and further zigzagging in the vertical direction will be described using the flowchart of the operation of zigzag running in the small area in FIG. 9 and further zigzag in the vertical direction. To do. The flow of operation starts from step S901. In step S901, the vehicle travels straight as in step S801. In step S902, as in step S802, it is determined whether the position of the self-propelled device is within a small area. If it is outside the small area, the operation proceeds to step S903, and if it is within the small area, the operation proceeds to step S904.

ステップＳ９０３では、ステップＳ８０３と同様に、停止して前回の回転方向と反対方向に一定角度回転を行う。回転完了後に動作をステップＳ９０１へ戻す。ステップＳ９０４では、前記ステップＳ８０４同様に、走行の妨げとなる障害物の検出を行う。走行の妨げとなる障害物が存在している場合には、ステップＳ９０３へ動作を移行し前記ステップＳ９０２からの移行同様に停止して前回の回転方向と反対方向に一定角度回転を行う。障害物が存在していない場合は、ステップＳ９０５へ動作を移行する。 In step S903, similarly to step S803, the motor is stopped and rotated at a constant angle in the direction opposite to the previous rotation direction. After completion of the rotation, the operation returns to step S901. In step S904, as in step S804, an obstacle that hinders traveling is detected. If there is an obstacle that hinders traveling, the operation proceeds to step S903, and the operation is stopped in the same manner as the transition from step S902, and the rotation is performed at a constant angle in the direction opposite to the previous rotation direction. If no obstacle exists, the operation proceeds to step S905.

ステップＳ９０５では、一定回数以上直進走行したか確認する。一定回数以上小領域を直進走行した場合は、ステップＳ９０６へ動作を移行する。一定回数以上小領域を直進走行していない場合は、ステップＳ９０１に戻り直進走行を引き続き行う。ステップＳ９０６では、小領域内の１回目のジグザグ走行であるか判断する。１回目のジグザグ走行の場合は、ステップＳ９０７に動作を移行する。１回目ではなかった場合は、動作は終了となり、実施の形態１で説明したように、さらに次の小領域への移動を経て走行を繰り返す。 In step S905, it is confirmed whether the vehicle has traveled straight ahead for a certain number of times. If the vehicle travels straight in a small area more than a certain number of times, the operation proceeds to step S906. If the vehicle has not traveled straight in the small area more than a certain number of times, the process returns to step S901 to continue straight travel. In step S906, it is determined whether it is the first zigzag running in the small area. In the case of the first zigzag running, the operation proceeds to step S907. If it is not the first time, the operation ends, and as described in the first embodiment, the traveling is repeated after moving to the next small area.

ステップＳ９０７では、図１０（ｂ）のように最初の走行軌跡ｈに対して垂直方向の走行軌跡ｉに示すように回転を行い、ステップＳ９０１へ動作を移行する。垂直な方向へ回転してステップＳ９０１へ戻すことで、図１０（ｂ）の垂直な方向の走行軌跡に示すように、１回目の走行軌跡に対して垂直な方向にジグザグに走行を行うことができる。 In step S907, as shown in FIG. 10B, the rotation is performed as indicated by the traveling locus i in the vertical direction with respect to the first traveling locus h, and the operation proceeds to step S901. By rotating in the vertical direction and returning to step S901, it is possible to perform zigzag traveling in the direction perpendicular to the first traveling locus as shown in the traveling locus in the perpendicular direction in FIG. it can.

このような流れで構成することにより、左右に繰り返しジグザグに走行した後、ジグザグに走行した方向に対して垂直な方向にさらに左右に繰り返しジグザグに走行することができるので、念入りにくまなく作業を行うことができる。 By configuring in such a flow, after traveling in zigzags repeatedly to the left and right, it is possible to repeatedly zigzag to the left and right in a direction perpendicular to the direction in which the zigzag traveled, so work carefully It can be carried out.

次に、図１１のジグザグの走行回数から隣接する小領域へスムーズに移動する例の図を用いて、ジグザグの走行回数から隣接する小領域へスムーズに移動する流れについて説明する。 Next, the flow of smoothly moving from the number of zigzag travels to the adjacent small area from the number of zigzag travels of FIG.

図１１の最初の走行軌跡ｈおよび垂直方向の走行軌跡ｉは、図１０のフローチャートで説明した小領域ａ内の機器本体１００の動作軌跡を示している。図１１の例では、最初の走行軌跡ｈである横方向に５回直進走行を行い、垂直方向の走行軌跡ｉである縦方向に４回直進走行を行うことで、次の小領域の走行開始方向ｊに示すように、現在走行中の小領域ａから隣接する次の小領域ａ１への移動量が少なく連続的にスムーズに移動できることを示している。本例では横方向に５回、縦方向に４回の例を挙げたが、小領域ａの大きさや形状、機器本体１００の作業範囲から、横方向と縦方向の走行回数および走行時の角度を決めることで状況に合わせた調整が可能である。 The first traveling locus h and the vertical traveling locus i in FIG. 11 indicate the operation locus of the device main body 100 in the small area a described in the flowchart of FIG. In the example of FIG. 11, when the vehicle travels straight five times in the horizontal direction, which is the first travel locus h, and performs four straight travels in the vertical direction, which is the vertical travel locus i, the next small region starts to travel. As shown in the direction j, the amount of movement from the currently traveling small area a to the next adjacent small area a1 is small, and it is possible to move continuously and smoothly. In this example, the example is 5 times in the horizontal direction and 4 times in the vertical direction. However, from the size and shape of the small area a and the work range of the device main body 100, the number of times of running in the horizontal and vertical directions and the angle at the time of running. Can be adjusted according to the situation.

このようにして、ジグザグに走行する回数、および垂直な方向にさらにジグザグに走行する回数をそれぞれ特定の回数にすることで、次ぎの隣接する小領域の位置まで移動することができるので、隣接する小領域へスムーズに移動することができる。 In this way, by setting the number of times of zigzag traveling and the number of times of further zigzag traveling in the vertical direction to a specific number of times, it is possible to move to the position of the next adjacent small region. It can move smoothly to a small area.

なお、本実施の形態では、ステップＳ８０３およびステップＳ９０３にて、一定角度の回転を行うことで、ジグザグに走行する流れについて説明したが、他にも、例えば、直進走行の方向に対して垂直な方向に、作業幅の一定距離移動することにより、繰り返し左右にジグザグに走行しても同様の効果を得ることが可能である。 In the present embodiment, the flow of running in a zigzag manner by rotating at a constant angle in steps S803 and S903 has been described. However, other than this, for example, the direction perpendicular to the straight running direction is described. By moving a certain distance of the working width in the direction, it is possible to obtain the same effect even if it travels zigzag to the left and right repeatedly.

（実施の形態４）
次に、本発明の実施の形態４における自走式機器について説明する。実施の形態１と自走式機器の構成は同様であるので、その説明を省略し、図１２、図１３に基づき相違点についてのみ説明する。 (Embodiment 4)
Next, a self-propelled device according to Embodiment 4 of the present invention will be described. Since the configuration of the first embodiment and the self-propelled device is the same, the description thereof will be omitted, and only differences will be described based on FIGS. 12 and 13.

本実施の形態における自走式機器は、小領域の作業後に移動する小領域に隣接する次の小領域の方向は、一定の方向として連続して小領域毎に走行を繰り返し、さらに一定の方向に進めない場合は、左右どちらか一方向に移動を行い、一定の方向に対して反対方向に連続して走行するものである。 In the self-propelled device according to the present embodiment, the direction of the next small area adjacent to the small area that moves after working in the small area repeats traveling for each small area continuously as a constant direction, and further, the constant direction When the vehicle cannot proceed, the vehicle moves in either the left or right direction and continuously travels in the opposite direction with respect to a certain direction.

図１２に示すように、動作の流れは次の小領域への移動開始としてステップＳ１２０１から開始する。全体の走行の流れは、実施の形態１で説明した流れに従うものとする。ステップＳ１２０１では、次の小領域への進行方向に進行可能な空きがあるか確認する。確認方法としては、障害物検出手段１０２を用いて、小領域を走行中に次の小領域への進行方向に空きがあるかどうかを確認したり、移動手段１０３をコントロールしたりして、次の進行方向へ向けて進むことで、実際に進めるかを確認することができる。 As shown in FIG. 12, the flow of operation starts from step S1201 as the movement to the next small area starts. The overall traveling flow follows the flow described in the first embodiment. In step S1201, it is confirmed whether there is a vacant space capable of traveling in the direction of travel to the next small area. As a confirmation method, the obstacle detection means 102 is used to check whether there is a vacancy in the traveling direction to the next small area while traveling in the small area, or to control the moving means 103 to By proceeding in the direction of travel, it is possible to confirm whether the travel is actually proceeding.

また、次の小領域への進行方向としては、図１３の機器本体１００の動作開始位置ｋより矢印に示すようにＮ方向の小領域へ移動ｌするように、一方向を進行方向と定めておく。例えば、図１３の場合は、機器本体１００の動作開始位置ｋでの方向を進行方向と定めることで、Ｎ方向の小領域へ移動ｌする。ここで、図１３の方向定義として、図１３左上の方向に示すようにＮ／Ｅ／Ｓ／Ｗの４つの方向とする。次の小領域への進行方向に移動可能な空きがある場合は、ステップＳ１２０２へ動作を移行する。次の小領域への進行方向に移動可能な空きが無い場合は、ステップＳ１２０３へ動作を移行する。 Further, as the direction of travel to the next small area, one direction is determined as the travel direction so that the apparatus moves from the operation start position k of the device main body 100 in FIG. deep. For example, in the case of FIG. 13, the direction at the operation start position k of the device main body 100 is determined as the traveling direction, thereby moving to a small region in the N direction. Here, as the direction definition in FIG. 13, there are four directions of N / E / S / W as shown in the upper left direction of FIG. If there is a vacant space that can move in the direction of travel to the next small area, the operation proceeds to step S1202. If there is no space that can move in the direction of travel to the next small area, the operation proceeds to step S1203.

ステップＳ１２０２では、進行方向にある次の小領域へ移動を行い小領域の作業へと動作が移り、小領域の作業が終了後には、次の小領域への移動開始であるステップＳ１２０１から動作を繰り返すことになる。ステップＳ１２０４では、次の小領域のシフト方向に空きがあるか確認する。確認の方法としては、ステップ１２０１と同様に、障害物検出手段１０２や移動手段１０３を利用することで確認することが可能である。 In step S1202, the movement to the next small area in the traveling direction is performed, and the operation moves to the work of the small area. After the work of the small area is finished, the operation is started from step S1201 which is the start of movement to the next small area. Will repeat. In step S1204, it is confirmed whether there is a space in the shift direction of the next small area. As a confirmation method, it is possible to confirm by using the obstacle detection means 102 and the movement means 103 as in step 1201.

ここで、シフト方向とは、進行方向に対して左右どちらかの方向を意味しており、図１３のＷ方向の小領域へ移動ｍで示す矢印の方向や、反対方向であるＥ方向となる。Ｗ方向あるいはＥ方向どちらか一方向をシフト方向とした場合は、常に同方向をシフト方向として保持しておくことで、順次シフト方向へ作業を進めていくことができる。シフト方向は、予め自走式機器の設定で決めておいても、ユーザにより切り替えるようにしてもかまわない。さらに、最初の進行方向への空きが無い状態から、左右どちらかに空きが見つかった方向をシフト方向として自動的に定めることにより、より利便性を高めることも可能である。 Here, the shift direction means either the left or right direction with respect to the traveling direction, and is the direction of the arrow indicated by the movement m to the small area in the W direction in FIG. 13 or the E direction which is the opposite direction. . When one of the W direction and the E direction is set as the shift direction, the work can be sequentially advanced in the shift direction by always keeping the same direction as the shift direction. The shift direction may be determined in advance by setting the self-propelled device or may be switched by the user. Furthermore, it is possible to further improve convenience by automatically determining, as a shift direction, a direction in which a space is found on either the left or right side from a state where there is no space in the first traveling direction.

次の小領域へのシフト方向に空きがある場合は、ステップＳ１２０４へ動作を移行し、次の小領域へのシフト方向に空きが無い場合は、小領域毎の作業動作を完了とする（図１３の機器本体１００の動作終了位置ｏに相当）。なお、動作を完了とした場合に、さらに進行方向を９０度回転させて、繰り返し走行を行うことでさらにくまなく作業するようにすることも可能である。 If there is a space in the shift direction to the next small area, the operation proceeds to step S1204. If there is no space in the shift direction to the next small area, the work operation for each small area is completed (see FIG. 13 corresponding to the operation end position o of the device body 100). In addition, when the operation is completed, it is possible to further work by rotating the traveling direction by 90 degrees and repeatedly traveling.

ステップＳ１２０４では、シフト方向にある次の小領域へ移動を行う。小領域への移動については、直進して移動しても、壁を沿うように移動してもかまわない。次の小領域への移動後は、ステップＳ１２０５へ動作を移行する。 In step S1204, movement to the next small area in the shift direction is performed. As for the movement to the small area, it may be moved straight or along the wall. After moving to the next small area, the operation proceeds to step S1205.

ステップＳ１２０５では、進行方向を１８０度反転させて、ステップＳ１２０２同様に、小領域の作業へと動作が移る。このように進行方向を切り替えることで、図１３のＳ方向の小領域へ移動ｎに示すように順次小領域間を移動することになる。ここで、シフト方向へ移動した際に、リセット処理を行うことで、機器本体１００の動作開始位置ｋと同じ状態とすることができるので、より安易に同様の動作を実現することも可能である。なお、進行方向および空き無しの小領域ｐに機器本体１００が移動することにより、作業領域Ａでの作業が終了する。 In step S1205, the direction of travel is reversed by 180 degrees, and the operation moves to work on a small area as in step S1202. By switching the traveling direction in this way, the movement between the small areas is sequentially performed as shown in the movement n to the small area in the S direction in FIG. Here, since the reset process is performed when moving in the shift direction, the same state as the operation start position k of the device main body 100 can be obtained, so that the same operation can be realized more easily. . Note that the work in the work area A ends when the device main body 100 moves to the small area p in the traveling direction and no space.

このような流れで構成することにより、同じ領域を何度も走行せずに、くまなく作業を行うことが可能となる。 By configuring in such a flow, it is possible to perform the entire operation without traveling the same region many times.

（実施の形態５）
次に、本発明の実施の形態５における自走式機器について説明する。実施の形態１と自走式機器の構成は同様であるので、その説明を省略し、図１４、図１５に基づき相違点についてのみ説明する。 (Embodiment 5)
Next, a self-propelled device according to Embodiment 5 of the present invention will be described. Since the configuration of the first embodiment and the self-propelled device is the same, the description thereof will be omitted, and only differences will be described based on FIGS. 14 and 15.

本実施の形態における自走式機器は、図１４に示すように、機器本体１４００が持上げられたことを自動的に検出する持上げ検出手段１４０７を備え、持上げられたことを検出した場合は、コントロール手段１０１によって走行を停止させ、走行を再開するときに走行を最初から開始するようにしたものである。 As shown in FIG. 14, the self-propelled device according to the present embodiment includes lifting detection means 1407 that automatically detects that the device main body 1400 has been lifted. The travel is stopped by means 101, and the travel is started from the beginning when the travel is resumed.

持上げ検出手段１４０７は、機器本体１４００がユーザによって持上げられたことを検出するものであり、例えば、機器本体１４００の底面にスイッチを備え付けることで持上げられたときに変化するスイッチＯＮ／ＯＦＦ状態を検出することで、持上げの検出が可能となる。他にも、移動手段１０３の駆動輪にかかる圧力を、圧力センサを用いて検出することや、測距センサを用いて、床面との距離の変化を非接触で検出することなど、どのような方式であっても持上げられたことを検出する機能を有していればかまわない。 The lifting detection unit 1407 detects that the device main body 1400 has been lifted by the user. For example, a switch ON / OFF state that changes when the device main body 1400 is lifted by providing a switch on the bottom surface of the device main body 1400 is detected. By doing so, it is possible to detect lifting. There are other methods such as detecting the pressure applied to the driving wheel of the moving means 103 using a pressure sensor, and detecting a change in the distance from the floor surface in a non-contact manner using a distance measuring sensor. Even if it is a simple system, it does not matter if it has a function of detecting that it is lifted.

持上げ時に走行を最初から行う動作の流れについて、図１５の持上げ時に走行を最初から行う動作のフローチャートを用いて説明する。動作はステップＳ１５０１から開始する。 The flow of the operation for running from the beginning when lifting will be described with reference to the flowchart of the operation for running from the beginning when lifting as shown in FIG. The operation starts from step S1501.

ステップＳ１５０１では、ステップＳ２０１と同様に、小領域内の走行を行う。ステップＳ１５０２では、持上げ検出手段１４０７により持上げられているかを判断する。持上げられている場合は、ステップＳ１５０３へ動作を移行し、持上げられていない場合はステップＳ１５０４へ動作を移行する。 In step S1501, as in step S201, traveling in a small area is performed. In step S1502, it is determined whether the lift is detected by the lifting detection unit 1407. If it is lifted, the operation proceeds to step S1503, and if it is not lifted, the operation proceeds to step S1504.

ステップＳ１５０３では、動作を停止させて、走行開始からの状態にリセットする。持上げられた状態が解除された場合は、走行を自動的に再開してもかまわないし、停止状態のままユーザからの開始命令を待つ状態になるように構成してもかまわない。 In step S1503, the operation is stopped and reset to the state from the start of traveling. When the lifted state is released, the driving may be automatically resumed, or it may be configured to wait for a start command from the user in a stopped state.

ステップＳ１５０４では、ステップＳ２０６と同様に、小領域内の走行が完了したかどうかを判断する。小領域内の走行が完了した場合はステップＳ１５０５へ動作を移行し、小領域内の走行が完了していない場合は、ステップＳ１５０１へ動作を戻す。 In step S1504, as in step S206, it is determined whether traveling in the small area is completed. If the travel in the small area is completed, the operation proceeds to step S1505. If the travel in the small area is not completed, the operation returns to step S1501.

ここで、本実施の形態では、小領域内の位置の確認や障害物の確認については例として挙げていないが、実施の形態１で説明した内容と同様に、小領域内の位置確認および障害物の確認を行うことも可能である。ステップＳ１５０５では、ステップＳ２０７と同様に、コントロール手段１０１により移動手段１０３をコントロールして現在走行していた小領域と隣接する次の小領域へ移動を行う。 Here, in this embodiment, the confirmation of the position in the small area and the confirmation of the obstacle are not given as examples, but the position confirmation and the obstacle in the small area are the same as the contents described in the first embodiment. It is also possible to check things. In step S1505, as in step S207, the control unit 101 controls the moving unit 103 to move to the next small region adjacent to the currently traveling small region.

ステップＳ１５０６では、ステップＳ１５０２と同様に、持上げ検出手段１４０７により持上げられているかを判断する。持上げられている場合は、ステップＳ１５０２と同様に、ステップＳ１５０３へ動作を移行し、持上げられていない場合はステップＳ１５０７へ動作を移行する。 In step S1506, as in step S1502, it is determined whether the lift is detected by the lifting detection unit 1407. If it is lifted, the operation proceeds to step S1503, and if it is not lifted, the operation proceeds to step S1507.

ステップＳ１５０７では、ステップＳ２０８と同様に、次の小領域への移動が完了したか判断を行う。次の小領域へ移動が完了していない場合は、ステップＳ１５０５に移行し動作を繰り返す。小領域へ移動が完了した場合は、ステップＳ１５０１へ動作を移行し、移動後の新しい小領域に対して走行を行う。 In step S1507, as in step S208, it is determined whether or not the movement to the next small area has been completed. If the movement to the next small area is not completed, the process proceeds to step S1505 to repeat the operation. When the movement to the small area is completed, the operation proceeds to step S1501, and the new small area after the movement is traveled.

このような流れで構成することにより、持上げられたことが、機器本体の位置が変化したものと自動的に判断して最初から作業することができるので、例えば、ユーザが機器本体を持上げて、作業領域を移動させた場合に自動的に最初から作業を開始することができるため、より利便性を高めることが可能となる。また、ユーザが意図していない方向を進行方向としてしまうような誤動作を避けることが可能となる。 By configuring in such a flow, it can be automatically determined that the position of the device main body has been lifted, so that the user can work from the beginning, for example, the user lifts the device main body, Since the work can be automatically started from the beginning when the work area is moved, the convenience can be further improved. Also, it is possible to avoid a malfunction that causes the direction not intended by the user to be the traveling direction.

（実施の形態６）
次に、本発明の実施の形態６における自走式機器のプログラムについて説明する。 (Embodiment 6)
Next, a program for the self-propelled device according to the sixth embodiment of the present invention will be described.

本実施の形態では、自走式機器の機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとしたものである。すなわち、自走式機器を構成する各手段の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムとしたことにより、汎用的なコンピュータを用いて自走式機器の少なくとも一部を容易に実現することができる。 In the present embodiment, a program for causing a computer to execute at least a part of the functions of the self-propelled device is used. That is, by using a program that causes a computer to execute at least a part of each means constituting the self-propelled device, at least a part of the self-propelled device can be easily realized using a general-purpose computer.

また、さまざまな自走式機器のプラットフォームに対応させることが容易に可能となる。また、例えば、一部を汎用コンピュータで利用可能なプログラムにすることで、無線ＬＡＮなどの通信機能を用いて、汎用コンピュータと自走式機器を通信させて、コントロール手段１０１の走行の制御などを汎用のコンピュータ側で行うことにより、機器本体のＣＰＵやメモリといった機能の能力を削減することができるので、より安価に本装置を提供することが可能となる。 In addition, it can be easily adapted to various self-propelled device platforms. Further, for example, by making a part of the program usable by a general-purpose computer, the general-purpose computer communicates with the self-propelled device using a communication function such as a wireless LAN, and the control of the control means 101 is controlled. By performing on the general-purpose computer side, the capability of functions such as the CPU and memory of the device main body can be reduced, so that the present apparatus can be provided at a lower cost.

さらに、汎用コンピュータに接続されているインターネットなどの外部との通信機能を介して、外出先からユーザが自走式機器を操作することを可能にすることも容易に実現が可能となる。また、プログラムの形態であれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したりインターネットなどの通信回線を用いて配信したりすることで、新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。 Furthermore, it is also possible to easily realize that the user can operate the self-propelled device from the outside via a communication function with the outside such as the Internet connected to the general-purpose computer. In the form of a program, new functions can be distributed and updated and installed easily by recording on a recording medium such as magnetic media or optical media, or by using a communication line such as the Internet. it can.

以上のように、本発明にかかる自走式機器およびそのプログラムは、自走式機器と共同で作業領域の片付けと作業を同時に行いながら、機器本体の走行可能な作業領域での作業を効率的にくまなく行うことができるので、掃除、草刈、片付け、家事あるいは巡回、監視ロボットなど、家庭内や野外の不特定の空間を自動的に移動しながら作業を行う機器に有用である。 As described above, the self-propelled device and the program thereof according to the present invention efficiently perform work in the work area where the device main body can travel while simultaneously cleaning and working with the self-propelled device. Since it can be performed all over, it is useful for devices that perform work while automatically moving in unspecified spaces in the home and outdoors, such as cleaning, mowing, tidying up, housework or patrol, and surveillance robots.

本発明の実施の形態１における自走式機器の構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the self-propelled apparatus in Embodiment 1 of this invention. 同自走式機器の小領域毎に繰り返し走行する動作のフローチャートFlow chart of the operation to run repeatedly for each small area of the self-propelled device 同自走式機器の小領域毎に繰り返し走行する動作例を示す動作説明図Operation explanatory diagram showing an operation example of repeated traveling for each small area of the self-propelled device 同自走式機器の小領域の一部を重複しながら小領域毎に繰り返し走行する動作例を示す動作説明図Operation explanatory diagram showing an operation example of repeatedly traveling for each small area while overlapping a part of the small area of the self-propelled device 同自走式機器の長方形の小領域を繰り返し走行する動作例を示す動作説明図Operation explanatory diagram showing an operation example of repeatedly traveling in a rectangular small area of the self-propelled device 本発明の実施の形態２における自走式機器の小領域内をランダムに走行する動作のフローチャートThe flowchart of the operation | movement which drive | works at random in the small area | region of the self-propelled apparatus in Embodiment 2 of this invention. 同自走式機器における小領域内の方向の範囲内でランダムに回転する例を示す説明図Explanatory drawing which shows the example which rotates randomly within the range of the direction in the small area in the self-propelled device 本発明の実施の形態３における自走式機器の小領域内をジグザグ走行する動作のフローチャートFlowchart of an operation for zigzag traveling in a small area of the self-propelled device according to the third embodiment of the present invention. 同自走式機器の小領域内をジグザグ走行しさらに垂直方向にジグザグ走行する動作のフローチャートFlow chart of operation of zigzag running in a small area of the self-propelled device and further zigzag running in the vertical direction 同自走式機器の小領域内のジグザグ走行および垂直方向のジグザグ走行する動作の例を示す説明図Explanatory drawing which shows the example of the operation | movement which carries out the zigzag run in the small area | region of the self-propelled apparatus, and the zigzag run of the orthogonal | vertical direction 同自走式機器のジグザグ走行回数から隣接する小領域へスムーズに移動する例を示す説明図Explanatory drawing showing an example of smoothly moving from the number of zigzag runs of the self-propelled device to an adjacent small area 本発明の実施の形態４における自走式機器の次の小領域へ移動する動作のフローチャートThe flowchart of the operation | movement which moves to the next small area | region of the self-propelled apparatus in Embodiment 4 of this invention. 同自走式機器の次の小領域へ移動する動作の例を示す説明図Explanatory drawing showing an example of the movement to the next small area of the self-propelled device 本発明の実施の形態５における自走式機器の構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the self-propelled apparatus in Embodiment 5 of this invention. 同自走式機器の持上げ時に走行を最初から行う動作のフローチャートFlow chart of the operation to start from the beginning when lifting the self-propelled device

符号の説明Explanation of symbols

１００、１４００機器本体
１０１コントロール手段
１０２障害物検出手段
１０３移動手段
１０４作業手段
１０５電池
１０６移動量算出手段
１４０７持上げ検出手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100, 1400 Apparatus main body 101 Control means 102 Obstacle detection means 103 Movement means 104 Working means 105 Battery 106 Movement amount calculation means 1407 Lifting detection means

Claims

機器本体を移動させる移動手段と、移動手段を操作して機器本体の走行をコントロールするコントロール手段と、機器本体に電力を供給する電池と、機器本体の周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、機器本体の作業手段と、移動手段により移動した量を算出する移動量算出手段とを備え、前記コントロール手段は、作業領域を複数に分けた小領域毎に機器本体を順次移動させて作業領域全体の作業を行うよう機器本体の走行をコントロールする自走式機器。 Moving means for moving the device main body, control means for operating the moving means to control the travel of the device main body, a battery for supplying power to the device main body, and an obstacle detecting means for detecting obstacles around the device main body And an operation means of the device main body and a movement amount calculation means for calculating the amount of movement by the movement means, and the control means moves the device main body sequentially for each of the small areas divided into a plurality of work areas. A self-propelled device that controls the travel of the device itself so that it can perform the work of the entire area.

小領域の形状は、四角形である請求項１に記載の自走式機器。 The self-propelled device according to claim 1, wherein the small region has a quadrangular shape.

小領域と次の小領域の一部を重複させた請求項１または２に記載の自走式機器。 The self-propelled device according to claim 1 or 2, wherein a small area and a part of the next small area overlap each other.

機器本体は小領域を一定時間ランダムに走行するようにした請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式機器。 The self-propelled device according to any one of claims 1 to 3, wherein the device main body travels randomly in a small area for a predetermined time.

機器本体は小領域に対して、少なくとも小領域をくまなく走行するのに必要な回数、左右に繰り返しジグザグに走行するようにした請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式機器。 The self-propelled device according to any one of claims 1 to 3, wherein the device main body repeatedly zigzags to the left and right the number of times necessary to travel all over the small region with respect to the small region. .

機器本体を左右に繰り返しジグザグに走行した後、ジグザグに走行した方向に対して垂直な方向にさらに左右に繰り返しジグザグに走行するようにした請求項５に記載の自走式機器。 The self-propelled device according to claim 5, wherein the device body travels in a zigzag manner repeatedly to the left and right, and then travels in a zigzag manner further to the left and right in a direction perpendicular to the direction in which the device body travels.

機器本体をジグザグに走行する回数、および垂直な方向にさらに左右に繰り返しジグザグに走行する回数を、隣接する小領域へスムーズに移動するための特定回数とした請求項６に記載の自走式機器。 The self-propelled device according to claim 6, wherein the number of times the device body travels zigzag and the number of times the device body travels zigzag repeatedly in the vertical direction are set as a specific number for smoothly moving to adjacent small areas. .

小領域毎に機器本体を順次移動させる方向は、一定の方向とするとともに、一定の方向に進めない場合は、左右どちらか一方向に移動を行い、前記一定の方向に対して反対方向に連続して走行するようにした請求項１〜７のいずれか１項に記載の自走式機器。 The direction in which the device body is moved sequentially for each small area is a constant direction, and if it cannot proceed in a certain direction, it moves in either the left or right direction and continues in the opposite direction to the certain direction. The self-propelled device according to any one of claims 1 to 7, wherein the self-propelled device is configured to travel.

機器本体を持上げられたことを検出する持上げ検出手段を備え、持上げ検出手段によって持上げられたことを検出した場合は、コントロール手段によって走行を停止させ、走行を再開するときに、走行を最初から開始するようにした請求項１〜８のいずれか１項に記載の自走式機器。 It is equipped with a lifting detection means that detects that the device body has been lifted. When it is detected that the lifting has been lifted by the lifting detection means, the running is stopped by the control means, and the running is started from the beginning when the running is resumed. The self-propelled device according to any one of claims 1 to 8, wherein the self-propelled device is used.

請求項１〜９のいずれか１項に記載の自走式機器における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。 The program for making a computer perform at least one part of the function in the self-propelled apparatus of any one of Claims 1-9.