JP2008087129A

JP2008087129A - Shuttle type automatic conveyance system

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Publication number: JP2008087129A
Application number: JP2006272515A
Authority: JP
Inventors: Akio Ito; 鏡夫伊藤
Original assignee: Meidensha Corp; Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Meidensha Corp; Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2006-10-04
Filing date: 2006-10-04
Publication date: 2008-04-17

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To flexibly adapt to changes in production plans or machining conditions and malfunctions in a conveyor. <P>SOLUTION: A control panel 6 obtains machining states of respective machining machines 11-118 and operation states of respective carriers 31-36 and performs sequence control of workpiece conveyance by the respective carriers, movement/retreat thereof, workpiece transfer, and conflict avoidance between the carriers. A computer 7 sequentially selects one of the carriers in accordance with machining and operation states and informs the control panel of workpiece conveyance, movement/retreat and workpiece transfer by the selected carrier. A remaining machining time is obtained in accordance with a combination pattern of a machining device for a workpiece to be carried, machining time data thereof and the machining and operation states, and a carrier which is transferable to subsequent machining device is selected in the order of the workpieces of which remaining machining time is short in accordance with data of effective movable range of each carrier which is classified by pattern. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、生産ラインの工程間にワークを自動搬送するシャトル式自動搬送システムに係り、特にワークの搬送制御方式に関する。 The present invention relates to a shuttle type automatic conveyance system that automatically conveys workpieces between processes on a production line, and more particularly to a workpiece conveyance control system.

シャトル式自動搬送システムは、図８に例を示すように、コンベヤによる搬送ができない生産ラインにも適応可能とするため、ワークの搬送に天井走行台車を使用する（例えば、特許文献１参照）。 As shown in the example of FIG. 8, the shuttle-type automatic conveyance system uses an overhead traveling carriage for conveying workpieces in order to be applicable to a production line that cannot be conveyed by a conveyor (see, for example, Patent Document 1).

同図は、１８台の加工機１₁〜１₁₈を配列させた加工ラインに沿って、その天井部にレール２を敷設した構成としておく。レール２を軌道とした６台の自動搬送機（台車）３₁〜３₆は、載荷装置４に順次搬入されるワークＷを移載し、これを予め設定された加工機位置まで搬送し、またはワークＷを別の搬送機に移載させるために卸すことで別の搬送機が加工機位置まで搬送し、当該加工機で加工されたワークＷはその近辺に位置する搬送機で次の加工機位置まで搬送するという搬送制御を行い、最後の加工がなされたワークＷは脱荷装置５位置まで搬送する。 In the figure, a rail 2 is laid on the ceiling along a processing line in which ₁₈ processing machines 1 ₁ to 1 ₁₈ are arranged. Six automatic transfer machines (carts) 3 _{1 to} 3 _{6 using the} rail 2 as a track transfer work W sequentially loaded into the loading device 4, and transfer the work W to a preset processing machine position. Or, another workpiece is transported to the processing machine position by unloading the workpiece W to be transferred to another conveyor, and the workpiece W processed by the processing machine is processed next by the conveyor located in the vicinity. The conveyance control of conveying to the machine position is performed, and the workpiece W subjected to the last processing is conveyed to the position of the unloading device 5.

このようなシャトル式自動搬送システムは、制御盤６に搭載するシーケンサによって搬送機３₁〜３₆の選択、ワークの搬送、移載等を制御するようにしている。
特開平０９−０８６６５０号公報 Such shuttle-type automatic transport system, the choice of conveyor 3 ₁ to 3 ₆ by a sequencer to be installed in the control panel 6, so as to control the transport of the work, the transfer and the like.
Japanese Patent Laid-Open No. 09-086650

各工程での滞留が品質に影響を与えるワークを加工する生産ラインの工程間搬送をシーケンサによって自動搬送制御を行う場合、下記の要求と問題がある。 When automatic conveyance control is performed by a sequencer for inter-process conveyance on a production line that processes a workpiece in which a stay in each process affects quality, there are the following requirements and problems.

ワークの搬送手順として、ワークを搬送機に移載後、生産ラインの出口へ向かう搬送だけではなく、ワークを別の搬送機に移載させるために卸して、入口方向に戻る必要がある。 As a work transfer procedure, it is necessary not only to transfer the work to the exit of the production line after transferring the work to the transfer machine, but also to return the work to the entrance direction in order to transfer the work to another transfer machine.

更に、各工程での加工後、滞留しても製品の品質問題が無ければ滞留時間分の生産ロスの問題のみとなるが、滞留することによって品質の劣化（変質、硬化等）が発生する場合、滞留しないようにワークの搬送を行う必要がある。 Furthermore, if there is no product quality problem even if the product stays after processing in each process, it will only be a problem of production loss for the residence time. However, when the product stays, quality deterioration (degeneration, hardening, etc.) occurs. Therefore, it is necessary to convey the workpiece so as not to stay.

従来、自動搬送システムは、シーケンサによって制御されるが、シーケンサでの制御の場合、搬送機同士の間でワークの移載を行い、かつ、各加工機で滞留しないように搬送するための搬送パターンを作成し、ラダーソフトに組み込む。この場合、決まった搬送パターンで搬送することしかできないため、生産ラインの変更、各加工機の加工時間の変更に対応することは、搬送パターンの再検討、ラダーソフトの改造を伴い、容易に行うことのできないものであった。 Conventionally, an automatic transfer system is controlled by a sequencer. In the case of control by a sequencer, a transfer pattern for transferring workpieces between transfer machines and transferring them so as not to stay in each processing machine. Is created and incorporated into the ladder software. In this case, since it can only be transported with a fixed transport pattern, it is easy to respond to changes in the production line and changes in the processing time of each processing machine, with a review of the transport pattern and modification of the ladder software. It was impossible.

また、搬送機が故障した場合、予備機などがない場合は、搬送パターンが成立できない為、ライン停止のおそれがあった。 In addition, if the transport machine fails or there is no spare machine, the transport pattern cannot be established, and there is a risk of line stoppage.

本発明の目的は、上記の課題を解決したシャトル式自動搬送システムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a shuttle type automatic conveyance system that solves the above-described problems.

前記の課題を解決するため、本発明は以下の構成を特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention is characterized by the following configurations.

（１）複数台の加工機を配列させた加工ラインに沿って、複数台の搬送機がそれぞれ指定された加工機位置までワークを搬送または他の搬送機にワークを移載し、加工機で加工されたワークを次の加工機位置まで搬送または他の搬送機にワークを移載するシャトル式自動搬送システムにおいて、
前記各加工機の加工状態および各搬送機の運転状態を取得する手段と、前記各搬送機によるワークの搬送、各搬送機の移動／退避、ワークの移載および搬送機同士の衝突回避をシーケンス制御する手段とを有する制御盤と、
前記加工状態および運転状態を前記制御盤から取得し、これらを基に各搬送機の１台を順次選択し、選択した当該搬送機によるワークの搬送、移動／退避、ワークの移載を前記制御盤に指示する手段を有するコンピュータとを備えたことを特徴とする。 (1) Along the processing line in which a plurality of processing machines are arranged, a plurality of transfer machines transfer the work to a specified processing machine position or transfer the work to another transfer machine, In the shuttle-type automatic transfer system that transfers the processed workpiece to the next processing machine position or transfers the workpiece to another transfer machine,
A means for acquiring the processing state of each processing machine and the operating state of each transporter, and the sequence of workpiece transport by each transporter, movement / retraction of each transporter, transfer of workpieces and collision avoidance between transporters A control panel having means for controlling;
The processing state and the operating state are acquired from the control panel, and one of each transfer machine is sequentially selected based on these, and the control of the transfer, movement / retraction, and transfer of the work by the selected transfer machine is performed. And a computer having means for instructing the board.

（２）前記コンピュータは、
ワーク搬送先の加工機の組み合わせパターンと当該加工機の加工時間データをもつ搬送パターンマスターデータを有し、前記制御盤から取得する前記加工状態と運転状態から各加工機の残り加工時間を求める手段と、
前記パターン別にした各搬送機の移動有効範囲のデータをもつ搬送機有効範囲マスターデータを有し、前記残り加工時間の少ないワーク順に、前記移動有効範囲を基にして当該ワークを次の加工機に搬送可能な搬送機を選択する手段と、
前記残り加工時間の少ないワーク順に、前記選択した搬送機の移動を前記制御盤に指示する手段とを備えたことを特徴とする。 (2) The computer
Means for determining a remaining processing time of each processing machine from the processing state and the operating state acquired from the control panel, having transfer pattern master data having a combination pattern of processing machines at the workpiece transfer destination and processing time data of the processing machine When,
It has transfer machine effective range master data having data on the transfer effective range of each transfer machine according to the pattern, and in order of the work with the shortest remaining machining time, the work is transferred to the next processing machine based on the transfer effective range. Means for selecting a transportable transport machine;
And a means for instructing the control panel to move the selected transfer device in the order of the workpieces with the shortest remaining machining time.

（３）前記コンピュータは、前記選択された搬送機が複数台ある場合、
特定の搬送機のみが搬送可能な場合はその搬送機を選択する手段と、
選択した搬送機の搬送経路に他の搬送機が位置する場合、他の搬送機へはワークの移動先の次の加工機位置までの退避を先に指示する手段と、
選択した搬送機の搬送経路に複数の搬送機が位置する場合、ワークを搬送させる搬送機と、その搬送経路から退避させる他の搬送機に並行的に退避を指示する手段と、
複数の搬送機の移動範囲に指定されているワークを移動する場合、当該ワークに近い搬送機を選択し、条件１「該当ワークの加工完了に余裕がある」、条件２「最も近い搬送機で搬送可能な別のワークが入口側にある」、条件３「出口側の搬送機でも加工完了に間に合う」のいずれかの条件の場合には出口側の別の搬送機を選択する手段とを備えたことを特徴とする。 (3) When the computer has a plurality of the selected transfer machines,
If only a specific transporter can transport, means for selecting that transporter,
When another transporter is located on the transport path of the selected transporter, means for instructing the other transporter to first retract the workpiece to the next processing machine position;
When a plurality of transport machines are located on the transport path of the selected transport machine, a transport machine that transports the workpiece, and means for instructing other transport machines to retreat from the transport path in parallel.
When moving a workpiece specified in the movement range of multiple transfer machines, select a transfer machine that is close to the work, Condition 1 “There is a margin for completion of machining of the corresponding work”, Condition 2 “With the closest transfer machine A means for selecting another conveyor on the outlet side in the case of any of the conditions of "There is another workpiece that can be conveyed on the inlet side" and Condition 3 "Even the conveyor on the outlet side is ready for processing" It is characterized by that.

（４）前記コンピュータは、各加工機での加工時間と搬送パターンから、各搬送機の有効範囲を模擬動作で決定するシミュレーション手段を備えたことを特徴とする。 (4) The computer includes a simulation unit that determines an effective range of each conveyor by a simulation operation from a processing time and a conveyance pattern in each processor.

以上のとおり、本発明によれば、以下の効果がある。 As described above, the present invention has the following effects.

（１）生産ライン、各加工機の加工時間の変更を行う場合、搬送パターンの再検討が容易となる。すなわち、全ての搬送パターンの一覧表示化と、それらを網羅できる搬送機の有効範囲を設定するのみで済む。 (1) When changing the processing time of the production line and each processing machine, it is easy to review the transport pattern. That is, it is only necessary to display a list of all transport patterns and to set an effective range of the transport machine that can cover them.

（２）搬送機が故障した場合でも、搬送機の有効範囲の変更のみで直ちに対応が出来る。 (2) Even if the conveyor fails, it can be dealt with immediately by changing the effective range of the conveyor.

（３）残り加工時間の少ないワーク順に、それを搬送する搬送機を的確に選択でき、各工程での滞留が品質に影響を与えるワークを加工する生産ラインに好適となる。 (3) It is possible to accurately select a transporter that transports workpieces in the order of workpieces with a short remaining machining time, which is suitable for a production line for machining workpieces in which staying in each step affects quality.

（４）コンピュータによるシミュレーションにより、搬送パターンおよび搬送機の有効範囲データの適合性を検証することができる。 (4) The suitability of the transport pattern and the effective range data of the transport machine can be verified by computer simulation.

図１は、本発明の実施形態を示すシャトル式自動搬送システムの全体構成図である。同図が図８と異なる部分は、監視制御用コンピュータ７を増設した点にある。コンピュータ７は、制御盤６内のシーケンサとの間で監視信号および制御信号の授受を可能にし、ワークの搬送手順等をソフトウェア構成で搭載することで、自動搬送システムの構成および監視制御条件の変更等に高い柔軟性を持たせ、さらに機能拡張を容易にする。 FIG. 1 is an overall configuration diagram of a shuttle type automatic conveyance system showing an embodiment of the present invention. 8 differs from FIG. 8 in that a supervisory control computer 7 is added. The computer 7 can exchange monitoring signals and control signals with the sequencer in the control panel 6 and changes the configuration of the automatic transfer system and the monitoring control conditions by installing the work transfer procedure etc. in software configuration. Etc., and it is easy to expand functions.

コンピュータ７に搭載するソフトウェア構成は、シーケンサのラダーソフトとは異なり、データ解析、ループ処理に優位である。また、データベースなどによりマスターデータ、計画データの管理も容易である。一方、シーケンサは機器制御に優れている。 Unlike the sequencer ladder software, the software configuration installed in the computer 7 is superior to data analysis and loop processing. In addition, management of master data and plan data is easy with a database or the like. On the other hand, the sequencer is excellent in device control.

そこで、本実施形態ではコンピュータとシーケンサがそれぞれ優位な処理を機能分担する。制御盤６とコンピュータ７により機能分担した自動搬送制御手順を図２に示す。 Therefore, in this embodiment, the computer and the sequencer share functions that are advantageous. FIG. 2 shows an automatic conveyance control procedure in which functions are shared by the control panel 6 and the computer 7.

コンピュータ７は、マスターデータとして、搬送パターンマスターデータ１１と搬送機有効範囲マスターデータ１２を設ける。搬送パターンマスターデータ１１は、図３に例を示す「搬送パターン」のように、ワーク搬送先の工程位置のパターン（加工機の組み合わせ）を管理する。また、パターン毎に加工時間が異なるケースを想定して、加工時間データも持つ。 The computer 7 provides transport pattern master data 11 and transport machine effective range master data 12 as master data. The conveyance pattern master data 11 manages a pattern (combination of processing machines) of the process position of the workpiece conveyance destination, like a “conveyance pattern” shown in FIG. Further, assuming the case where the processing time differs for each pattern, it also has processing time data.

搬送機有効範囲マスターデータ１２は、各搬送機の移動有効範囲を管理する。この例を図４に示すように、コンピュータ７の画面操作で搬送機毎の移動範囲を設定する。なお、各搬送機の移動範囲が重なる部分が搬送機間でのワークの移載場所となる。また、載荷位置へは先頭の搬送機（１号機）のみ移動可能とし、脱荷装置へは最終の搬送機（６号機）のみ移動可能とする。 The conveyor effective range master data 12 manages the effective range of movement of each conveyor. In this example, as shown in FIG. 4, the movement range for each conveyor is set by the screen operation of the computer 7. In addition, the part where the movement range of each conveyance machine overlaps becomes a transfer place of the workpiece | work between conveyance machines. Further, only the first transporter (No. 1) can be moved to the loading position, and only the final transporter (No. 6) can be moved to the unloading device.

さらに、図５に移動範囲の設定基準の例を示すように、各搬送機の移動範囲の前側はその搬送機の退避場所となるので、その搬送機から後の搬送機の移動範囲を設定することを禁止する。また、各搬送機の移動範囲の後側も、その搬送機の退避場所となつので、その搬送機より前の搬送機の移動範囲に設定することを禁止する。
このような「設定基準」を設けることで、あるワークを搬送するときに邪魔となる他の搬送機の退避制御を容易にする。なお、図３では各搬送機の有効範囲を細かく設定しているが、最も簡単な例では、図６のような有効範囲でも制御可能である。 Further, as shown in FIG. 5 as an example of setting criteria for the movement range, the front side of the movement range of each transfer machine is a retreating place for the transfer machine, so the movement range of the subsequent transfer machine from the transfer machine is set. Prohibit that. In addition, since the rear side of the movement range of each transfer machine also serves as a retreat location for the transfer machine, setting the movement range of the transfer machine before the transfer machine is prohibited.
By providing such a “setting standard”, it is possible to facilitate the retreat control of another transporter that becomes an obstacle when transporting a certain workpiece. In FIG. 3, the effective range of each transport machine is set finely. However, in the simplest example, the effective range as shown in FIG. 6 can be controlled.

以上の処理、設定機能の他、コンピュータ７は、生産計画データ１３を持ち、ワークシリアル番号で管理を行っている。なお、生産計画データ１３を使用せず、ワークシリアル番号の代わりに、搬送パターン番号を用いることでもよい。 In addition to the above processing and setting functions, the computer 7 has the production plan data 13 and performs management with work serial numbers. It is also possible to use a transport pattern number instead of the work serial number without using the production plan data 13.

また、コンピュータ７は、特定の搬送パターンをロジックにするのではなく、「ワークの現在位置から次の搬送位置への移動」を搬送パターンマスターデータと搬送機有効範囲マスターデータの設定状態から搬送機を選択し、搬送指示を展開する。 In addition, the computer 7 does not use a specific transfer pattern as logic, but “transfers the workpiece from the current position to the next transfer position” from the set state of the transfer pattern master data and the transfer device effective range master data. Select and expand the transport instruction.

また、コンピュータ７は、事前に搬送パターンと有効範囲を検討するために、シーケンサ、各搬送機の動きをシミュレーションするための「シミュレータ」をコンピュータの機能として設ける。 The computer 7 is provided with a sequencer and a “simulator” for simulating the movement of each transport machine as functions of the computer in order to examine the transport pattern and the effective range in advance.

以下、図２に示す自動搬送制御手順の詳細を説明する。 Details of the automatic conveyance control procedure shown in FIG. 2 will be described below.

（Ｓ１）制御盤６は、各加工機から加工機状態信号を受付ける。この加工機状態信号は、ワーク有り（ワークシリアル番号も含む）と、現在までの加工経過時間および加工完了信号とする。 (S1) The control panel 6 receives a processing machine state signal from each processing machine. The processing machine status signal is the presence of a workpiece (including a workpiece serial number), the machining elapsed time up to the present, and a machining completion signal.

（Ｓ２）制御盤６は、搬送機状態信号を受付ける。この信号は、搬送機が自動運転中か否かの状態信号と、搬送指示受付可能か否かの信号とする。 (S2) The control panel 6 receives the transporter state signal. This signal is a status signal indicating whether or not the transport machine is in automatic operation and a signal indicating whether or not a transport instruction can be accepted.

（Ｓ３）コンピュータ７は、制御盤６から各加工機の状態信号および各搬送機の状態信号を定期的に取り込む。 (S3) The computer 7 periodically fetches the status signal of each processing machine and the status signal of each conveyor from the control panel 6.

なお、加工機で加工中のワークの識別は、（ａ）コンピュータ自身のライン投入以降のトラッキングデータ、（ｂ）制御盤からのワークシリアル番号の情報などで判断されるが、以下の説明はワークシリアル番号を受け取る場合とする。 The work being processed by the processing machine is identified by (a) tracking data after the line is entered by the computer itself, (b) work serial number information from the control panel, etc. Suppose you receive a serial number.

（Ｓ４）コンピュータ７は、各加工機における現在までの加工経過時間から、残り加工時間を求める。これには、生産計画データ１３の搬送パターン番号から、搬送パターンマスタデータ１１を検索し、現在の加工機での残り加工時間を求める。 (S4) The computer 7 obtains the remaining machining time from the machining elapsed time up to the present time in each processing machine. For this purpose, the transport pattern master data 11 is searched from the transport pattern number of the production plan data 13 to obtain the remaining processing time in the current processing machine.

（Ｓ５）コンピュータ７は、Ｓ４で求めた残り加工時間から、その時間が少ないワーク順に、搬送機を選択する。これには、搬送パターンマスタデータ１１から該当ワークの次の加工機位置を求め、その間の搬送が可能な搬送機を搬送機有効範囲マスタデータ１２から、搬送可能な搬送機を選択する。 (S5) The computer 7 selects the transfer device in the order of the workpieces with the shortest time from the remaining machining time obtained in S4. For this purpose, the next processing machine position of the corresponding workpiece is obtained from the conveyance pattern master data 11, and a conveyance machine capable of conveyance in the meantime is selected from the conveyance machine effective range master data 12.

（Ｓ６）コンピュータ７は、Ｓ５で選択された搬送機が複数台あるか否かをチェックする。 (S6) The computer 7 checks whether or not there are a plurality of transfer machines selected in S5.

（Ｓ７）コンピュータ７は、Ｓ６のチェックで、選択された搬送機が複数台ある場合、図７に示す選択基準で１台の搬送機を選択する。 (S7) When there are a plurality of selected transfer machines in the check of S6, the computer 7 selects one transfer machine according to the selection criteria shown in FIG.

図７の（ａ）は、特定の搬送機（図示では１号機）のみが搬送可能な場合、その搬送機を選択して搬送を指示するが、そのときに他の搬送機が搬送経路にいる場合は、該当搬送機（図示では２号機）へはワークの移動先（加工機１１）の次の加工機位置までの退避を先に指示する。 In FIG. 7A, when only a specific transporter (No. 1 in the figure) can transport, the transporter is selected and instructed to transport. At that time, another transporter is in the transport path. In this case, the corresponding transfer machine (No. 2 machine in the drawing) is instructed to retreat up to the next processing machine position of the workpiece movement destination (processing machine 11).

図７の（ｂ）は、複数の搬送機がワークの搬送経路にいる場合を示し、ワークを搬送させる搬送機（図示では２号機）と、その搬送経路から退避させる他の搬送機に並行的に退避を指示する。図示では３号機に指示をするが、４号機が３号機の退避の邪魔になるため、４号機への退避も指示する。なお、搬送機同士の衝突回避は制御盤６側が機能としてもつ。 (B) of FIG. 7 shows a case where a plurality of transporters are on the workpiece transport path, and is parallel to the transporter (second machine in the figure) that transports the workpiece and another transporter that retreats from the transport path. Is instructed to evacuate. In the figure, the third unit is instructed, but since the fourth unit obstructs the retreat of the third unit, the retreat to the fourth unit is also instructed. In addition, the control panel 6 side has a function for avoiding collision between the transporting machines.

図７の（ｃ）は、複数の搬送機の移動範囲に指定されているワークを移動する場合を示し、基本的にはそのワークに近い搬送機（図示では２号機）を選択する。ただし、下記の条件の場合、出口側の別の搬送機（図示では３号機）を選択する。 (C) of FIG. 7 shows the case where the workpiece | work designated to the movement range of several conveyance machine is moved, and the conveyance machine (2nd machine in the illustration) close | similar to the workpiece | work is fundamentally selected. However, in the case of the following conditions, another transfer machine (No. 3 in the figure) on the exit side is selected.

条件１「該当ワークの加工完了に余裕がある」
条件２「最も近い搬送機（図示では２号機）で搬送可能な別のワークが入口側にある」
条件３「出口側の搬送機（図示では３号機）でも加工完了に間に合う」
（Ｓ８）コンピュータ７は、Ｓ５で決定された残り加工時間の少ないワーク順に、Ｓ６またはＳ７で選択された搬送機への移動を指示する。このとき、搬送させる搬送機が決まった時点では、当該搬送機をワークの搬送元となる加工機位置への「移動」のみを行う。これは、搬送機を予め加工機位置に移動させておくことで、加工完了時に速やかにワーク搬送を開始可能とする。 Condition 1 “There is room to complete machining of the workpiece”
Condition 2 “There is another work on the entrance side that can be transported by the nearest transporter (No. 2 in the figure)”
Condition 3 “Even the conveyor on the exit side (No. 3 in the figure) is ready for processing”
(S8) The computer 7 instructs the movement to the transfer machine selected in S6 or S7 in the order of the workpieces with the short remaining machining time determined in S5. At this time, when the transfer machine to be transferred is determined, only the “movement” of the transfer machine to the processing machine position that is the transfer source of the workpiece is performed. This enables the workpiece conveyance to be started immediately upon completion of machining by moving the conveyance machine to the processing machine position in advance.

（Ｓ９）制御盤６は、コンピュータ７からの搬送機への移動指示を受けたとき、当該搬送機の移動制御および移動経路に位置する搬送機の退避制御を行う。このとき、搬送機同士の衝突防止と、加工機などとの移載制御、インターロック制御を行う。 (S9) When the control panel 6 receives a movement instruction from the computer 7 to the transfer device, the control panel 6 performs movement control of the transfer device and retreat control of the transfer device located on the movement path. At this time, collision prevention between transfer machines, transfer control with a processing machine, and interlock control are performed.

（Ｓ１０）制御盤６は、Ｓ９での搬送機移動制御に際して、搬送機状態を搬送指示受付としてコンピュータ７に応答する。 (S10) The control panel 6 responds to the computer 7 with the state of the transport device being accepted as a transport instruction during the transport device movement control in S9.

（Ｓ１１）制御盤６は、加工機の搬送機の移動制御中または制御完了後に、加工機の加工完了でその信号をコンピュータ７に転送する。 (S11) The control panel 6 transfers the signal to the computer 7 when the processing of the processing machine is completed during or after the movement control of the processing machine transporter.

（Ｓ１２）コンピュータ７は、制御盤６から加工完了信号が送られてきたとき、当該搬送機の搬送指示（搬送元、搬送先、加工情報、ワークシリアル番号）を制御盤６に行う。 (S12) When a processing completion signal is sent from the control panel 6, the computer 7 gives the control panel 6 a transport instruction (transport source, transport destination, processing information, work serial number) of the transport machine.

（Ｓ１３）制御盤６は、コンピュータ７からの搬送指示（搬送元、搬送先、加工情報、ワークシリアル番号）に従って当該搬送機を制御する。 (S13) The control panel 6 controls the transport machine according to the transport instruction (transport source, transport destination, processing information, work serial number) from the computer 7.

（Ｓ１４）制御盤６は、Ｓ１３での搬送制御に際して、搬送機状態を搬送指示受付としてコンピュータ７に応答する。 (S14) During the transport control in S13, the control panel 6 responds to the computer 7 with the transporter state as a transport instruction reception.

本発明の実施形態を示すシャトル式自動搬送システムの全体構成図。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The whole block diagram of the shuttle type automatic conveyance system which shows embodiment of this invention. 実施形態における自動搬送制御手順。The automatic conveyance control procedure in embodiment. 実施形態における搬送パターンマスターデータの例。The example of the conveyance pattern master data in embodiment. 実施形態における搬送機有効範囲の管理例。The management example of the conveyance machine effective range in embodiment. 実施形態における搬送機移動範囲の設定基準の例。The example of the setting reference | standard of the conveyance machine movement range in embodiment. 実施形態における搬送機有効範囲の例。The example of the conveyance machine effective range in embodiment. 実施形態における搬送機の選択例。The example of selection of the conveyance machine in an embodiment. 従来のシャトル式自動搬送システムの全体構成図。The whole block diagram of the conventional shuttle type automatic conveyance system.

符号の説明Explanation of symbols

１₁〜１₁₈ 加工機
２レール
３₁〜３₆ 自動搬送機
４載荷装置
５脱荷装置
６シーケンサ
７監視制御用コンピュータ
１１搬送パターンマスターデータ
１２自動搬送機有効範囲マスターデータ
１３生産計画データ 1 ₁ to 1 ₁₈ processing machine 2 rail 3 _{1 to} 3 ₆ automatic transfer machine 4 loading device 5 unloading device 6 sequencer 7 monitoring control computer 11 transfer pattern master data 12 automatic transfer machine effective range master data 13 production plan data

Claims

複数台の加工機を配列させた加工ラインに沿って、複数台の搬送機がそれぞれ指定された加工機位置までワークを搬送または他の搬送機にワークを移載し、加工機で加工されたワークを次の加工機位置まで搬送または他の搬送機にワークを移載するシャトル式自動搬送システムにおいて、
前記各加工機の加工状態および各搬送機の運転状態を取得する手段と、前記各搬送機によるワークの搬送、各搬送機の移動／退避、ワークの移載および搬送機同士の衝突回避をシーケンス制御する手段とを有する制御盤と、
前記加工状態および運転状態を前記制御盤から取得し、これらを基に各搬送機の１台を順次選択し、選択した当該搬送機によるワークの搬送、移動／退避、ワークの移載を前記制御盤に指示する手段を有するコンピュータとを備えたことを特徴とするシャトル式自動搬送システム。 Along the processing line in which multiple processing machines are arranged, the multiple transfer machines transfer the work to the specified processing machine position or transfer the work to another transfer machine and are processed by the processing machine. In the shuttle-type automatic transport system that transports the work to the next processing machine position or transfers the work to another transport machine,
A means for acquiring the processing state of each processing machine and the operating state of each transporter, and the sequence of workpiece transport by each transporter, movement / retraction of each transporter, transfer of workpieces and collision avoidance between transporters A control panel having means for controlling;
The processing state and the operating state are acquired from the control panel, and one of each transfer machine is sequentially selected based on these, and the control of the transfer, movement / retraction, and transfer of the work by the selected transfer machine is performed. A shuttle type automatic conveyance system comprising a computer having means for instructing a board.

前記コンピュータは、
ワーク搬送先の加工機の組み合わせパターンと当該加工機の加工時間データをもつ搬送パターンマスターデータを有し、前記制御盤から取得する前記加工状態と運転状態から各加工機の残り加工時間を求める手段と、
前記パターン別にした各搬送機の移動有効範囲のデータをもつ搬送機有効範囲マスターデータを有し、前記残り加工時間の少ないワーク順に、前記移動有効範囲を基にして当該ワークを次の加工機に搬送可能な搬送機を選択する手段と、
前記残り加工時間の少ないワーク順に、前記選択した搬送機の移動を前記制御盤に指示する手段とを備えたことを特徴とする請求項１に記載のシャトル式自動搬送システム。 The computer
Means for determining a remaining processing time of each processing machine from the processing state and the operating state acquired from the control panel, having transfer pattern master data having a combination pattern of processing machines at the workpiece transfer destination and processing time data of the processing machine When,
It has transfer machine effective range master data having data on the transfer effective range of each transfer machine according to the pattern, and in order of the work with the shortest remaining machining time, the work is transferred to the next processing machine based on the transfer effective range. Means for selecting a transportable transport machine;
The shuttle-type automatic transfer system according to claim 1, further comprising means for instructing the control panel to move the selected transfer device in the order of workpieces with a short remaining machining time.

前記コンピュータは、前記選択された搬送機が複数台ある場合、
特定の搬送機のみが搬送可能な場合はその搬送機を選択する手段と、
選択した搬送機の搬送経路に他の搬送機が位置する場合、他の搬送機へはワークの移動先の次の加工機位置までの退避を先に指示する手段と、
選択した搬送機の搬送経路に複数の搬送機が位置する場合、ワークを搬送させる搬送機と、その搬送経路から退避させる他の搬送機に並行的に退避を指示する手段と、
複数の搬送機の移動範囲に指定されているワークを移動する場合、当該ワークに近い搬送機を選択し、条件１「該当ワークの加工完了に余裕がある」、条件２「最も近い搬送機で搬送可能な別のワークが入口側にある」、条件３「出口側の搬送機でも加工完了に間に合う」のいずれかの条件の場合には出口側の別の搬送機を選択する手段とを備えたことを特徴とする請求項１または２に記載のシャトル式自動搬送システム。 When the computer has a plurality of the selected transfer machines,
If only a specific transporter can transport, means for selecting that transporter,
When another transporter is located on the transport path of the selected transporter, means for instructing the other transporter to first retract the workpiece to the next processing machine position;
When a plurality of transport machines are located on the transport path of the selected transport machine, a transport machine that transports the workpiece, and means for instructing other transport machines to retreat from the transport path in parallel.
When moving a workpiece specified in the movement range of multiple transfer machines, select a transfer machine that is close to the work, Condition 1 “There is a margin for completion of machining of the corresponding work”, Condition 2 “With the closest transfer machine A means for selecting another conveyor on the outlet side in the case of any of the conditions of "There is another workpiece that can be conveyed on the inlet side" and Condition 3 "Even the conveyor on the outlet side is ready for processing" The shuttle type automatic conveyance system according to claim 1 or 2, characterized by the above-mentioned.

前記コンピュータは、各加工機での加工時間と搬送パターンから、各搬送機の有効範囲を模擬動作で決定するシミュレーション手段を備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のシャトル式自動搬送システム。 4. The computer according to claim 1, further comprising a simulation unit that determines an effective range of each conveyor by a simulation operation from a processing time and a conveyance pattern in each processor. 5. Shuttle type automatic transfer system.