JP2008087125A - Apparatus and method for clamping workpiece - Google Patents

Apparatus and method for clamping workpiece Download PDF

Info

Publication number
JP2008087125A
JP2008087125A JP2006272148A JP2006272148A JP2008087125A JP 2008087125 A JP2008087125 A JP 2008087125A JP 2006272148 A JP2006272148 A JP 2006272148A JP 2006272148 A JP2006272148 A JP 2006272148A JP 2008087125 A JP2008087125 A JP 2008087125A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
workpiece
work
housing
moving member
clamping
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2006272148A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Keita Kudo
敬太 工藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP2006272148A priority Critical patent/JP2008087125A/en
Publication of JP2008087125A publication Critical patent/JP2008087125A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Jigs For Machine Tools (AREA)
  • Feeding Of Workpieces (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an apparatus and method for clamping workpiece capable of clamping the workpiece without deforming the workpiece. <P>SOLUTION: This workpiece clamping device includes a suction pad 1 for retaining the workpiece W, a piston 2 having the suction pad 1 at the front end and moving the workpiece W with the workpiece W retained, a case body 3 for slidably retaining the piston 2, and a retracting device 4 for retracting the piston 2 together with the workpiece W in the inner direction of the case body 3 after the piston 2 is brought into contact with the workpiece W and the workpiece W is retained while the piston 2 is protruded from the case body 3 by a predetermined amount before the workpiece W is retained. The retracting device includes an air inhalation hole 13 which is penetrated through the suction pad 1 and the piston 2, and a vacuum generator 14 which retracts the piston 2 in the inner direction of the case body by keeping the inside of the case body in a vacuum pressure state when the suction pad 1 sucks the workpiece W. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、ワークをクランプするワーククランプ装置及びワーククランプ方法に関する。   The present invention relates to a workpiece clamping device and a workpiece clamping method for clamping a workpiece.

特許文献１には、複雑な形状をした薄板を変形させないように支持し保持するようにした技術が開示されている。   Patent Document 1 discloses a technique in which a thin plate having a complicated shape is supported and held so as not to be deformed.

かかる特許文献１では、ハウジング内に複数のストッパーピンをスプリングによって上下動するように組み込み、そのストッパーピンの周囲にゴム製の薄肉チューブを設け、ハウジング内に形成した給排気口より加圧することで薄肉チューブを軸方向に引っ張り且つ径方向に圧縮してストッパーピンをその摩擦力で固定させ、一方、給排気口から排気し前記摩擦力を解放させてストッパーピンの固定を解除することで、薄板の形状に倣った位置で前記ストッパーピンを固定させて当該ワークを支持保持するようにしている。
特開２００４−３２７９４９号公報 In Patent Document 1, a plurality of stopper pins are incorporated into a housing so as to move up and down by a spring, a thin rubber tube is provided around the stopper pins, and pressure is applied from an air supply / exhaust port formed in the housing. By pulling the thin tube in the axial direction and compressing it in the radial direction to fix the stopper pin with its frictional force, while exhausting from the air supply / exhaust port to release the frictional force and releasing the stopper pin, the thin plate The stopper pin is fixed at a position following the shape of the workpiece to support and hold the workpiece.
JP 2004-327949 A

しかし、特許文献１に記載の技術では、ストッパーピンを薄板の形状に倣う際にスプリングによる押し付け力、若しくは、フリクションによる押し付け力が発生するので、薄板を変形させ易いという課題が残る。   However, in the technique described in Patent Document 1, since a pressing force by a spring or a pressing force by friction is generated when the stopper pin follows the shape of the thin plate, there remains a problem that the thin plate is easily deformed.

そこで、本発明は、ワークを変形させることなくワークをクランプすることのできるワーククランプ装置及びワーククランプ方法を提供することを目的とする。   Therefore, an object of the present invention is to provide a workpiece clamping device and a workpiece clamping method that can clamp a workpiece without deforming the workpiece.

本発明のワーククランプ装置は、ワークを保持するワーク保持手段と、前記ワーク保持手段を先端に有し、前記ワークを保持した状態で該ワークを移動させるワーク移動部材と、前記ワーク移動部材をスライド自在に保持する筐体と、前記ワークを保持する前は前記ワーク移動部材が前記筐体から所定量突出しており、前記ワーク保持手段が前記ワークに当接して該ワークを保持した後は前記ワーク移動部材を前記筐体内方向へと前記ワークと共に引き込む引込み手段と、からなるワーククランプ手段を備える。   The workpiece clamping device of the present invention includes a workpiece holding means for holding a workpiece, a workpiece moving member having the workpiece holding means at a tip, and moving the workpiece while holding the workpiece, and sliding the workpiece moving member. A housing that is freely held, and the workpiece moving member protrudes from the housing by a predetermined amount before the workpiece is held, and after the workpiece holding means abuts the workpiece and holds the workpiece, the workpiece And a work clamping means comprising a retracting means for drawing the moving member in the housing inward with the work.

本発明のワーククランプ方法は、ワークを保持するワーク保持手段を先端に有するワーク移動部材が筐体内にスライド自在に設けれると共に、そのワーク保持手段を前記筐体から所定量突出させたワーククランプ手段を備え、前記ワーク保持手段と前記ワーク移動部材とに亘って貫通するエアー吸入孔からエアーを吸い込ませながら前記ワーククランプ手段を前記ワークに接近させる工程と、前記ワーク保持手段が前記ワークと当接して該ワークを吸着したときに前記筐体内を負圧状態として前記ワーク移動部材を当該筐体内方向へと引き込む引込み工程と、を備えることを特徴とする。   In the work clamping method of the present invention, a work moving member having a work holding means for holding a work at its tip is slidably provided in the casing, and the work holding means protrudes a predetermined amount from the casing. A step of bringing the work clamping means closer to the work while sucking air from an air suction hole penetrating the work holding means and the work moving member, and the work holding means comes into contact with the work And a drawing-in step of drawing the work moving member in the direction toward the inside of the casing when the work is sucked.

本発明のワーククランプ装置によれば、筐体内にスライド自在とされたワーク移動部材の先端に設けたワーク保持手段がワークと当接したときに、ワーク移動部材を筐体内方向へと引込み手段により引き込むので、ワークへの押し付け力がワークには作用し難いことから、当該ワークを変形させずにクランプすることができる。   According to the workpiece clamping device of the present invention, when the workpiece holding means provided at the tip of the workpiece moving member that is slidable in the casing comes into contact with the workpiece, the workpiece moving member is pulled inwardly by the casing. Since it pulls in, since the pressing force to a workpiece | work is hard to act on a workpiece | work, it can clamp, without deform | transforming the said workpiece | work.

本発明のワーククランプ方法によれば、筐体内にスライド自在とされたワーク移動部材の先端に設けたワーク保持手段がエアーでワークを吸着したときに筐体内を負圧状態として前記ワーク移動部材を筐体内方向へと引き込むようにしているので、ワークを変形させずに吸引力によってクランプすることができる。   According to the workpiece clamping method of the present invention, when the workpiece holding means provided at the tip of the workpiece moving member that is slidable in the housing adsorbs the workpiece with air, the inside of the housing is brought into a negative pressure state so that the workpiece moving member is Since it pulls inward in a housing | casing, it can clamp by a suction force, without deform | transforming a workpiece | work.

以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。   Hereinafter, specific embodiments to which the present invention is applied will be described in detail with reference to the drawings.

「ワーククランプ装置の構成」
図１は本実施の形態のワーククランプ装置を示す全体図、図２は本実施の形態のワーククランプ装置におけるスライドロック機構部の要部拡大断面図、図３〜図５は本実施の形態のワーククランプ装置を使用してワークをクランプする一連の工程を示す動作図である。 “Work clamp configuration”
FIG. 1 is an overall view showing a work clamping device of the present embodiment, FIG. 2 is an enlarged sectional view of a main part of a slide lock mechanism portion in the work clamping device of the present embodiment, and FIGS. It is an operation | movement figure which shows a series of processes which clamp a workpiece | work using a workpiece | work clamp apparatus.

ワーククランプ装置は、ワークＷをクランプする複数個のワーククランプ手段を有し、エアー吸着によってワークＷを吸着し、その吸着したワークをワーク移動部材と共にスライドさせ、ワークＷの吸着すべき全ての部位が吸着されたときにワーク移動部材のスライドを停止させてロックすることで、複雑な形状のワークＷに対してもワーク形状に倣って変形を生じさせることなくクランプ可能とする。   The workpiece clamping device has a plurality of workpiece clamping means for clamping the workpiece W, sucks the workpiece W by air suction, slides the sucked workpiece together with the workpiece moving member, and all the portions to which the workpiece W is to be sucked. When the workpiece moving member is adsorbed, the slide of the workpiece moving member is stopped and locked, so that even a workpiece W having a complicated shape can be clamped without causing deformation following the workpiece shape.

なお、ワーククランプ装置は、ロボットのハンド等に取り付けられ、ワークＷが設けられる位置にアクセスするようになっている。   The workpiece clamping device is attached to a robot hand or the like, and accesses a position where the workpiece W is provided.

具体的には、ワーククランプ手段は、図１に示すように、ワークＷを保持するワーク保持手段である吸着パッド１と、その吸着パッド１を先端に有し、ワークＷを吸着保持した状態で該ワークＷを移動させるワーク移動部材であるピストン２と、このピストン２をスライド自在に保持する筐体３と、ワークＷを保持する前は前記吸着パッド１が筐体３から所定量突出しており、前記吸着パッド１がワークＷに当接して該ワークＷを保持した後は前記ピストン２を筐体３内方向へと前記ワークＷと共に引き込む引込み手段４と、ピストン２のスライドを所定位置で停止させるスライドロック機構部５と、筐体３内を正圧として前記ピストン２のスライドロックを解除するスライドロック解除手段６と、全ての吸着パッド１でワークＷを吸着した後、全てのピストン２の筐体３内方向への引き込みを同時に停止させるロック制御部７とから構成される。   Specifically, as shown in FIG. 1, the work clamping means has a suction pad 1 which is a work holding means for holding the work W, and the suction pad 1 at the tip, and the work W is sucked and held. The piston 2 that is a workpiece moving member that moves the workpiece W, the housing 3 that slidably holds the piston 2, and the suction pad 1 protrudes from the housing 3 by a predetermined amount before the workpiece W is held. After the suction pad 1 comes into contact with the workpiece W and holds the workpiece W, the retracting means 4 for pulling the piston 2 together with the workpiece W inward in the housing 3 and the sliding of the piston 2 are stopped at a predetermined position. The slide lock mechanism 5 to be moved, the slide lock release means 6 for releasing the slide lock of the piston 2 with the inside of the housing 3 as a positive pressure, and the work W are sucked by all the suction pads 1 , And a lock controller 7 for stopping the retraction of the housing 3 in the direction of all the piston 2 at the same time.

ワークＷは、例えば自動車部品として使用される金属板、合金板或いは樹脂板などからなり、その大ききや厚みなどにおいて多様化した形状とされている。その部品によっては、折り曲げ加工された部位を何カ所にも有する複雑な形状とされたものから簡単な形状のものまで多種多様あり、その板厚も厚いものから薄いものまである。特に、厚みの薄いワークＷをクランプする場合、ワークを押し付けてクランプするとその押し付け力によってワークＷを変形させてしまう恐れがある。本実施の形態では、この問題を解決する。   The workpiece W is made of, for example, a metal plate, an alloy plate, a resin plate or the like used as an automobile part, and has a diversified shape in terms of its size and thickness. Depending on the part, there are a wide variety from a complicated shape having several bent portions to a simple shape, and the plate thickness is from thick to thin. In particular, when clamping a thin workpiece W, if the workpiece is pressed and clamped, the workpiece W may be deformed by the pressing force. In this embodiment, this problem is solved.

吸着パッド１は、図１及び図２に示すように、ピストン２の先端に取り付けられており、ワークＷに損傷を与えないようにゴムなどの材料により形成されている。この吸着パッド１は、截頭円錐形状とされ、その吸着面１ａでワークＷに当接しエアー吸引によって当該ワークＷを吸着保持する。なお、前記吸着パッド１は、円柱形状であってもよい。   As shown in FIGS. 1 and 2, the suction pad 1 is attached to the tip of the piston 2, and is formed of a material such as rubber so as not to damage the workpiece W. The suction pad 1 has a frustoconical shape. The suction pad 1 abuts on the work W at the suction surface 1a and sucks and holds the work W by air suction. The suction pad 1 may have a cylindrical shape.

ピストン２は、図１に示すように、筐体３の内部にスライド自在に設けられている。かかるピストン２には、先端部２Ａに吸着パッド１が取り付けられ、後端部２Ｂにスライドガイドが設けられている。前記ピストン２の後端部２Ｂを、以下スライドガイドと言う。スライドガイド２Ｂは、筐体３の内壁面３ａに接触して前記ピストン２の軸方向へのスライドをガイドする。   As shown in FIG. 1, the piston 2 is slidably provided inside the housing 3. The piston 2 has a suction pad 1 attached to the front end portion 2A and a slide guide provided to the rear end portion 2B. The rear end 2B of the piston 2 is hereinafter referred to as a slide guide. The slide guide 2 </ b> B contacts the inner wall surface 3 a of the housing 3 to guide the slide of the piston 2 in the axial direction.

筐体３には、図１に示すように、前記ワークＷの形状を検知するワーク形状検知センサー８が設けられている。このワーク形状検知センサー８によれば、筐体３内をスライドするピストン２のスライド量を、ワークＷの形状と照合することにより、当該ワークＷの誤投入と変形が判る。そして、筐体３の内部空間は、スライドガイド２Ｂを挟んで前方空間１７Ａと後方空間１７Ｂとに分かれている。前記ワーク形状検知センサー８は、後方空間１７Ｂに設けられている。   As shown in FIG. 1, the housing 3 is provided with a workpiece shape detection sensor 8 that detects the shape of the workpiece W. According to the workpiece shape detection sensor 8, by checking the sliding amount of the piston 2 that slides inside the housing 3 with the shape of the workpiece W, it is possible to know erroneous insertion and deformation of the workpiece W. The internal space of the housing 3 is divided into a front space 17A and a rear space 17B across the slide guide 2B. The workpiece shape detection sensor 8 is provided in the rear space 17B.

引込み手段４は、吸着パッド１とピストン２とに亘って貫通するエアー吸入孔１３と、吸着パッド１の先端部がワークＷに当接して該ワークＷを吸着したときに前記筐体３内（後方空間１７Ｂ）を負圧状態として前記ピストン２を当該筐体３内方向へと引き込む真空発生手段である真空発生器１４と、からなる。   The retracting means 4 includes an air suction hole 13 that penetrates between the suction pad 1 and the piston 2, and the inside of the housing 3 when the tip of the suction pad 1 comes into contact with the work W and sucks the work W ( The vacuum generator 14 is a vacuum generating means for pulling the piston 2 inward in the housing 3 with the rear space 17B) in a negative pressure state.

エアー吸入孔１３は、ピストン２の先端部２Ａから基端部（スライドガイド２Ｂ）に渡ってその軸方向に貫通して形成されると共に吸着パッド１の開口と繋がっている。真空発生器１４は、筐体３の後方位置に接続され前記した後方空間１７Ｂに接続されている。この真空発生器１４でエアーを吸引すると、吸着パッド１、エアー吸入孔１３、後方空間１７Ｂの順にエアーが吸い込まれる。   The air suction hole 13 is formed so as to penetrate in the axial direction from the distal end portion 2 </ b> A of the piston 2 to the base end portion (slide guide 2 </ b> B) and is connected to the opening of the suction pad 1. The vacuum generator 14 is connected to the rear position of the housing 3 and connected to the rear space 17B. When the vacuum generator 14 sucks air, the air is sucked in the order of the suction pad 1, the air suction hole 13, and the rear space 17B.

スライドロック機構部５は、図２に示すように、筐体３の前方寄りの位置に設けられており、エアー供給によりピストン２の周面を握り締めるように径方向に伸縮自在なゴムなどの弾性材料からなるロック部材９と、このロック部材９にエアーを供給するエアー供給路１０と、このエアー供給路１０にエアーを供給するエアー供給源（図示は省略する）と、からなる。   As shown in FIG. 2, the slide lock mechanism 5 is provided at a position near the front of the housing 3, and is elastic such as rubber that can be expanded and contracted in the radial direction so as to grip and tighten the peripheral surface of the piston 2 by supplying air. The lock member 9 is made of a material, an air supply path 10 that supplies air to the lock member 9, and an air supply source (not shown) that supplies air to the air supply path 10.

ロック部材９は、薄いゴムチューブとして形成され、筐体３に形成された収納溝部１１に嵌め込まれて固定されている。このロック部材９の中央部９Ａは、他の部位に比べて厚みが薄くされ、前記収納溝部１１との間に空間を形成することで前記エアーを導入させ径方向に伸縮自在となる。   The lock member 9 is formed as a thin rubber tube, and is fitted into and fixed to a storage groove 11 formed in the housing 3. The central portion 9A of the lock member 9 is made thinner than other portions, and the space is formed between the lock groove 9 and the air can be introduced to expand and contract in the radial direction.

エアー供給源からエアー供給路１０にエアーが供給されると、図２（Ａ）に示すエアー導入前の状態から図２（Ｂ）に示すように、薄肉されたロック部材９の中央部９Ａがエアー圧により押されてその径を縮少しピストン２を把持する。ピストン２がロック部材９によって把持されることで、当該ピストン２を所定位置で停止させることができる。一方、エアー供給源からのエアー供給が停止されると、ロック部材９の中央部９Ａは元の状態に弾性復帰し、ピストン２との接触が回避されて当該ピストン２がスライド自在な状態となる。   When air is supplied from the air supply source to the air supply path 10, the central portion 9A of the thin lock member 9 is moved from the state before air introduction shown in FIG. 2 (A), as shown in FIG. 2 (B). The piston 2 is gripped by being pressed by the air pressure to reduce its diameter. Since the piston 2 is gripped by the lock member 9, the piston 2 can be stopped at a predetermined position. On the other hand, when the air supply from the air supply source is stopped, the central portion 9A of the lock member 9 is elastically restored to the original state, the contact with the piston 2 is avoided, and the piston 2 becomes slidable. .

ロック制御部７は、図１に示すように、各ワーククランプ手段に設けられたスライドロック機構部５を駆動制御し、全ての吸着パッド１でワークＷを吸着した後、全てのピストン２の筐体３内方向への引き込みを同時に停止させるように制御する。かかるロック制御部７としては、例えば電磁弁が使用される。   As shown in FIG. 1, the lock control unit 7 drives and controls the slide lock mechanism unit 5 provided in each work clamp unit, and after the work W is sucked by all the suction pads 1, Control is performed so as to simultaneously stop the pull-in in the body 3 direction. For example, an electromagnetic valve is used as the lock control unit 7.

スライドロック解除手段６は、筐体３の前方空間１７Ａを正圧として前記ピストン２のスライドロックを解除するバルブ１２からなる。正圧をかけるには、バルブ１２を開くことで前記筐体３の前方空間１７Ａ内の空気を筐体３外へと逃がす。これにより、前方空間１７Ａ内が正圧とされ、ピストン２のスライドロックが解除される。   The slide lock release means 6 includes a valve 12 that releases the slide lock of the piston 2 with the front space 17A of the housing 3 as a positive pressure. In order to apply a positive pressure, the valve 12 is opened to release the air in the front space 17A of the casing 3 to the outside of the casing 3. Thereby, the inside of 17 A of front spaces is made into a positive pressure, and the slide lock of piston 2 is cancelled | released.

このように構成されたワーククランプ装置によれば、筐体３内にスライド自在とされたピストン２の先端に設けた吸着パッド１がワークＷと当接したときに、このワークＷと共にピストン２を筐体３内方向へと引込み手段４により引き込むので、ワークＷへの押し付け力がワークＷには作用しないことから、当該ワークＷを変形させずにクランプすることが可能となる。   According to the work clamp device configured as described above, when the suction pad 1 provided at the tip of the piston 2 slidable in the housing 3 contacts the work W, the piston 2 is moved together with the work W. Since the pulling means 4 pulls inward in the housing 3, the pressing force against the workpiece W does not act on the workpiece W, so that the workpiece W can be clamped without being deformed.

また、本実施の形態のワーククランプ装置によれば、引込み手段４を、吸着パッド１とピストン２とに亘って貫通するエアー吸入孔１３と、真空発生器１４と、により構成したので、カム機構などの機械的手段を使用することなく装置構成を簡略化することができ、装置コストを下げることができる。   Further, according to the work clamp device of the present embodiment, the retracting means 4 is constituted by the air suction hole 13 penetrating the suction pad 1 and the piston 2 and the vacuum generator 14, so that the cam mechanism The apparatus configuration can be simplified without using mechanical means such as the above, and the apparatus cost can be reduced.

また、本実施の形態のワーククランプ装置によれば、ピストン２のスライドを所定位置で停止させるスライドロック機構部５を有しているので、ワークＷの形状に応じた位置でピストン２を停止させることができる。   In addition, according to the work clamp device of the present embodiment, since the slide lock mechanism 5 that stops the slide of the piston 2 at a predetermined position is provided, the piston 2 is stopped at a position corresponding to the shape of the work W. be able to.

本実施の形態のワーククランプ装置によれば、筐体３内を正圧としてピストン２のスライドロックを解除するスライドロック解除手段６を有しているので、負圧で引き込んだピストン２のロックを解除できる。   According to the work clamp device of the present embodiment, since it has the slide lock release means 6 for releasing the slide lock of the piston 2 by using the inside of the housing 3 as a positive pressure, the piston 2 locked by the negative pressure is locked. Can be canceled.

「ワーククランプ方法」
次に、上述のように構成されたワーククランプ装置を使用してワークＷをクランプする方法について説明する。 "Work clamp method"
Next, a method for clamping the workpiece W using the workpiece clamping device configured as described above will be described.

前記ワーククランプ装置では、ワーククランプ手段を１００個有しており、そのうちの５０個を使用してワークＷをクランプするものとする。ワーククランプ手段を使用する数は、ワークＷの大きさや形状に応じて決められる。図１では、ワークＷの一部分のみを示し、その段差を持つ第１部位１５と第２部位１６をクランプする部分のみを図示している。   The workpiece clamping device has 100 workpiece clamping means, and 50 of them are used to clamp the workpiece W. The number of workpiece clamping means used is determined according to the size and shape of the workpiece W. In FIG. 1, only a part of the workpiece W is shown, and only a part for clamping the first part 15 and the second part 16 having the step is illustrated.

先ず、ワークＷの形状に応じて各ワーククランプ手段のピストン２の突き出し量を決める。ピストン２の突き出し量は、通常、汎用性を考えて一定量とするが、特に段差の大きなワークＷに対応する時のみ、その段差に合わせるようにする。前記ワークＷの第１部位１５と第２部位１６とでは段差Ｈがあるため、各部位に対応するワーククランプ手段のピストン２の突き出し量が同じであると、ピストン２はワークＷの重量を受け、一部のピストン２のみに大きな荷重が掛かる。その結果、ワークＷが変形し、当該ワークＷを十分に保持することができなくなる。本実施の形態の構造では、前記したようにピストン２の突き出し量が同じでも、ワークＷの一部に大きな反力が作用しない構造になっている。   First, the protrusion amount of the piston 2 of each work clamping means is determined according to the shape of the work W. The amount of protrusion of the piston 2 is usually a constant amount in consideration of versatility, but is adjusted to the level difference only when dealing with a workpiece W having a large level difference. Since there is a level difference H between the first part 15 and the second part 16 of the workpiece W, the piston 2 receives the weight of the workpiece W if the protruding amount of the piston 2 of the workpiece clamping means corresponding to each part is the same. A large load is applied only to some of the pistons 2. As a result, the workpiece W is deformed, and the workpiece W cannot be held sufficiently. In the structure of the present embodiment, as described above, even when the protruding amount of the piston 2 is the same, a large reaction force does not act on a part of the workpiece W.

ワークＷの形状に応じて各ワーククランプ手段のピストン２の突き出し量を決定したら、今度は、真空発生器１４を作動させながら前記ワークＷに、全てのワーククランプ手段を接近させて行く。ワーククランプ手段のワークＷへのアプローチは、ロボット等により行う。真空発生器１４を作動させると、吸着パッド１の先端から常にエアーが吸引される。すると、図３に示すように、ワークＷのうち一番高い部位（この実施の形態では第１部位１５）に、この部位に対応するワーククランプ手段の吸着パッド１が当たる。吸着パッド１の先端からは常にエアーが吸引されているので、前記第１部位１５がこの吸着パッド１によって吸着される。   When the protrusion amount of the piston 2 of each work clamping means is determined according to the shape of the work W, all the work clamping means are brought close to the work W while the vacuum generator 14 is operated. The work clamp means approaches the work W by a robot or the like. When the vacuum generator 14 is operated, air is always sucked from the tip of the suction pad 1. Then, as shown in FIG. 3, the suction pad 1 of the work clamping means corresponding to this part hits the highest part of the work W (the first part 15 in this embodiment). Since air is always sucked from the tip of the suction pad 1, the first portion 15 is sucked by the suction pad 1.

第１部位１５が吸着パッド１によって吸着されると、後方空間１７Ｂが負圧状態となる。この後方空間１７Ｂが負圧状態となることで、吸着パッド１で吸着した第１部位１５と共にピストン２が、図４に示すように、前記筐体３内方向（負圧側）へと引き込まれて行く。   When the 1st site | part 15 is adsorb | sucked by the suction pad 1, the back space 17B will be in a negative pressure state. When the rear space 17B is in a negative pressure state, the piston 2 is drawn in the housing 3 inward direction (negative pressure side) as shown in FIG. 4 together with the first portion 15 adsorbed by the suction pad 1. go.

一方、図５に示すように、ワークＷの第２部位１６にこの第２部位１６をクランプするワーククランプ手段の吸着パッド１が当接すると、同様に後方空間１７Ｂに負圧が発生し、この第２部位１６と共にピストン２が筐体３内方向へと引き込まれて行く。   On the other hand, as shown in FIG. 5, when the suction pad 1 of the work clamping means for clamping the second part 16 contacts the second part 16 of the work W, negative pressure is generated in the rear space 17B in the same manner. The piston 2 is drawn into the housing 3 together with the second portion 16.

そして、ワークＷの全ての部位に各ワーククランプ手段（５０個のワーククランプ手段）の吸着パッド１が当接してピストン２が負圧方向にスライドすると、各ワーククランプ手段の筐体３内に設けられたワーク形状検知センサー８により、ワークＷの誤投入及び変形の有無をチェックする。投入されたワークＷが正しければ、ロボットの教示位置に到達した時点でロック制御部７を作動させ、全てのピストン２の引き込み動作（スライド）を停止し、当該ピストン２のスライドをロックする。これにより、ワークＷは、全てのワーククランプ手段によってそれぞれの部位がクランプされて保持されることになる。   When the suction pad 1 of each work clamp means (50 work clamp means) comes into contact with all parts of the work W and the piston 2 slides in the negative pressure direction, it is provided in the housing 3 of each work clamp means. The detected workpiece shape detection sensor 8 checks whether or not the workpiece W is erroneously inserted and deformed. If the inserted workpiece W is correct, the lock control unit 7 is actuated when reaching the teaching position of the robot, the pull-in operation (slide) of all the pistons 2 is stopped, and the slides of the pistons 2 are locked. Thereby, the workpiece | work W is clamped and hold | maintained by each workpiece | work clamp means.

ワークＷのクランプ状態を解除するには、真空発生器１４を停止し且つロック制御部７でピストン２のスライドロック状態を解除した後、前記スライドロック解除手段６を作動させて前記筐体３の前方空間１７Ａに接続されるバルブ１２を開く。すると、前方空間１７Ａが正圧状態となり、ピストン２が自ずと正圧方向（筐体３から突出する方向）へスライドする。   In order to release the clamp state of the workpiece W, the vacuum generator 14 is stopped and the lock control unit 7 releases the slide lock state of the piston 2, and then the slide lock release means 6 is operated to operate the housing 3. The valve 12 connected to the front space 17A is opened. Then, the front space 17A is in a positive pressure state, and the piston 2 naturally slides in the positive pressure direction (direction protruding from the housing 3).

本実施の形態のワーククランプ方法によれば、筐体３内にスライド自在とされたピストン２の先端に設けた吸着パッド１がエアーでワークＷを吸着したときに筐体３内を負圧状態として前記ピストン２を筐体３内方向へと引き込むようにしているので、ワークＷを変形させずに吸引力によってクランプすることができる。   According to the work clamping method of the present embodiment, the inside of the housing 3 is in a negative pressure state when the suction pad 1 provided at the tip of the piston 2 slidable in the housing 3 sucks the work W with air. Since the piston 2 is pulled inward in the housing 3, the workpiece W can be clamped by a suction force without being deformed.

以上、本発明を適用した具体的な実施の形態について説明したが、上述の実施の形態は、本発明の一例に過ぎないからこれら実施の形態に、本発明が限定されるものではない。   Although specific embodiments to which the present invention is applied have been described above, the above-described embodiments are merely examples of the present invention, and the present invention is not limited to these embodiments.

本実施の形態のワーククランプ装置を示す全体図である。It is a general view which shows the workpiece clamp apparatus of this Embodiment. 本実施の形態のワーククランプ装置におけるスライドロック機構部の要部拡大断面図である。It is a principal part expanded sectional view of the slide lock mechanism part in the work clamp apparatus of this Embodiment. 本実施の形態のワーククランプ装置を使用してワークをクランプする一連の工程を示す動作図であり、第１部位に一方のワーククランプ手段の吸着パッドが当接した状態を示す図である。It is an operation | movement figure which shows a series of processes which clamp a workpiece | work using the workpiece | work clamp apparatus of this Embodiment, and is a figure which shows the state which the suction pad of one workpiece | work clamp means contact | abutted to the 1st site | part. 本実施の形態のワーククランプ装置を使用してワークをクランプする一連の工程を示す動作図であり、第１部位を吸着した一方のワーククランプ手段のピストンが筐体内方向へ引き込まれて行く状態を示す図である。It is an operation | movement diagram which shows a series of processes which clamp a workpiece | work using the workpiece | work clamp apparatus of this Embodiment, and the state where the piston of one workpiece | work clamp means which adsorb | sucked the 1st site | part is pulled in in the housing | casing is shown. FIG. 本実施の形態のワーククランプ装置を使用してワークをクランプする一連の工程を示す動作図であり、第２部位に他方のワーククランプ手段の吸着パッドが当接した状態を示す図である。It is an operation | movement figure which shows a series of processes which clamp a workpiece | work using the workpiece | work clamp apparatus of this Embodiment, and is a figure which shows the state which the suction pad of the other workpiece | work clamping means contact | abutted to the 2nd site | part.

符号の説明Explanation of symbols

１…吸着パッド（ワーク保持手段）
２…ピストン（ワーク移動部材）
３…筐体
４…引込み手段
５…スライドロック機構部
６…スライドロック解除手段
７…ロック制御部
８…ワーク形状検知センサー
９…ロック部材
１３…エアー吸入孔
１４…真空発生器（真空発生手段）
１５…ワークの第１部位
１６…ワークの第２部位
１７Ａ…前方空間
１７Ｂ…後方空間 1 ... Suction pad (work holding means)
2 ... Piston (work moving member)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 3 ... Housing 4 ... Retraction means 5 ... Slide lock mechanism part 6 ... Slide lock release means 7 ... Lock control part 8 ... Work shape detection sensor 9 ... Lock member 13 ... Air suction hole 14 ... Vacuum generator (vacuum generation means)
15 ... 1st part of work 16 ... 2nd part of work 17A ... Front space 17B ... Back space

Claims (9)

ワークを保持するワーク保持手段と、
前記ワーク保持手段を先端に有し、前記ワークを保持した状態で該ワークを移動させるワーク移動部材と、
前記ワーク移動部材をスライド自在に保持する筐体と、
前記ワークを保持する前は前記ワーク移動部材が前記筐体から所定量突出しており、前記ワーク保持手段が前記ワークに当接して該ワークを保持した後は前記ワーク移動部材を前記筐体内方向へと前記ワークと共に引き込む引込み手段と、からなるワーククランプ手段を
備えたことを特徴とするワーククランプ装置。 A work holding means for holding the work;
A workpiece moving member that has the workpiece holding means at the tip and moves the workpiece while holding the workpiece;
A housing for slidably holding the workpiece moving member;
Before the workpiece is held, the workpiece moving member protrudes from the casing by a predetermined amount, and after the workpiece holding means abuts on the workpiece and holds the workpiece, the workpiece moving member is moved inward of the casing. And a work clamping means comprising: a retracting means for drawing together with the work. 請求項１に記載のワーククランプ装置であって、
前記引込み手段は、
前記ワーク保持手段と前記ワーク移動部材とに亘って貫通するエアー吸入孔と、
前記ワーク保持手段の先端部が前記ワークに当接して該ワークを吸着したときに前記筐体内を負圧状態として前記ワーク移動部材を当該筐体内方向へと引き込む真空発生手段とからなる
ことを特徴とするワーククランプ装置。 The work clamping device according to claim 1,
The retracting means is
An air suction hole penetrating the work holding means and the work moving member;
And a vacuum generating means that draws the workpiece moving member in the direction of the housing by setting the inside of the housing to a negative pressure state when the tip of the workpiece holding means abuts on the workpiece and sucks the workpiece. Work clamp device. 請求項２に記載のワーククランプ装置であって、
前記ワーク移動部材のスライドを所定位置で停止させるスライドロック機構部を有する
ことを特徴とするワーククランプ装置。 The work clamping device according to claim 2,
A work clamp device, comprising: a slide lock mechanism that stops the slide of the work moving member at a predetermined position. 請求項３に記載のワーククランプ装置であって、
前記筐体内を正圧として前記ワーク移動部材のスライドロックを解除するスライドロック解除手段を有する
ことを特徴とするワーククランプ装置。 The work clamping device according to claim 3,
A work clamp device, comprising: a slide lock releasing means for releasing the slide lock of the work moving member with a positive pressure in the housing. 請求項２〜請求項４の何れか一つに記載のワーククランプ装置であって、
前記ワーククランプ手段を複数有し、
前記ワークの形状に応じてクランプする各部位に対応して設けられた全てのワーククランプ手段で前記ワークを吸着した後、全てのワーク移動部材の前記筐体内方向への引き込みを同時に停止させるロック制御部を有した
ことを特徴とするワーククランプ装置。 The work clamping device according to any one of claims 2 to 4,
A plurality of work clamping means;
Lock control for simultaneously stopping all the workpiece moving members from being pulled in the housing after the workpiece is attracted by all the workpiece clamping means provided corresponding to each part to be clamped according to the shape of the workpiece. Work clamp device characterized by having a section. ワークを保持するワーク保持手段を先端に有するワーク移動部材が筐体内にスライド自在に設けられると共に、そのワーク保持手段を前記筐体から所定量突出させたワーククランプ手段を備え、前記ワーク保持手段と前記ワーク移動部材とに亘って貫通するエアー吸入孔からエアーを吸い込ませながら前記ワーククランプ手段を前記ワークに接近させる工程と、
前記ワーク保持手段が前記ワークと当接して該ワークを吸着したときに前記筐体内を負圧状態として前記ワーク移動部材を当該筐体内方向へと引き込む引込み工程と、
を備えたことを特徴とするワーククランプ方法。 A work moving member having a work holding means for holding a work at its tip is slidably provided in the housing, and further includes a work clamping means for projecting the work holding means from the housing by a predetermined amount. A step of bringing the workpiece clamping means closer to the workpiece while sucking air from an air suction hole penetrating the workpiece moving member;
A drawing-in step of pulling the workpiece moving member into the housing in a negative pressure state when the workpiece holding means abuts on the workpiece and sucks the workpiece;
A workpiece clamping method characterized by comprising: 請求項６に記載のワーククランプ方法であって、
前記ワーク移動部材のスライドを所定位置で停止させてロックするロック工程を備えた
ことを特徴とするワーククランプ方法。 The work clamping method according to claim 6,
A work clamping method comprising: a locking step of stopping and locking the slide of the work moving member at a predetermined position. 請求項７に記載のワーククランプ方法であって、
前記筐体内を正圧として前記ワーク移動部材のスライドロックを解除するスライドロック解除工程を備えた
ことを特徴とするワーククランプ方法。 The work clamping method according to claim 7,
A work clamping method, comprising: a slide lock releasing step of releasing the slide lock of the work moving member with a positive pressure in the housing. 請求項６〜請求項８の何れか一つに記載のワーククランプ方法であって、
前記ワーククランプ手段を複数設け、
前記引込み工程及び前記ロック工程では、前記ワークの形状に応じてクランプする各部位に対応して設けられた全てのワーククランプ手段で前記ワークを吸着した後、全てのワーク移動部材の前記筐体内への引き込みを同時に停止させる
ことを特徴とするワーククランプ方法。 A work clamping method according to any one of claims 6 to 8,
A plurality of the work clamping means are provided,
In the pulling-in process and the locking process, after the work is attracted by all work clamping means provided corresponding to each part to be clamped according to the shape of the work, all work moving members are moved into the housing. A workpiece clamping method characterized by simultaneously stopping the retraction of the workpiece.
JP2006272148A 2006-10-03 2006-10-03 Apparatus and method for clamping workpiece Pending JP2008087125A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006272148A JP2008087125A (en) 2006-10-03 2006-10-03 Apparatus and method for clamping workpiece

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006272148A JP2008087125A (en) 2006-10-03 2006-10-03 Apparatus and method for clamping workpiece

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2008087125A true JP2008087125A (en) 2008-04-17

Family

ID=39371808

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2006272148A Pending JP2008087125A (en) 2006-10-03 2006-10-03 Apparatus and method for clamping workpiece

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2008087125A (en)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011079067A (en) * 2009-10-02 2011-04-21 Kanto Auto Works Ltd Positioning device
JP2012115901A (en) * 2010-11-29 2012-06-21 Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh & Co Kg Lifting unit for workpiece
JP2014108492A (en) * 2012-12-03 2014-06-12 Ishida Co Ltd Absorption transport device and absorption transport method
CN104139981A (en) * 2013-05-10 2014-11-12 罗伯特·博世有限公司 Vacuum cups for holding pharmaceutical containers and apparatus with multiple suction cups
CN104338867A (en) * 2014-10-28 2015-02-11 芜湖赛德交通设备有限公司 Tooling
CN104860070A (en) * 2015-04-16 2015-08-26 武汉科技大学 Moving device for light flakes
CN106378603A (en) * 2016-11-16 2017-02-08 苏州冠浩斯精密机械有限公司 Self-adaptive sucking disc component of electromagnetic valve part assembling machine
CN110871244A (en) * 2019-11-28 2020-03-10 安徽江淮汽车集团股份有限公司 Servo control stamping part end pickup and servo control stamping part pickup method
WO2020251047A1 (en) 2019-06-13 2020-12-17 パスカルエンジニアリング株式会社 Workpiece support apparatus and workpiece suction fixing method
CN112203815A (en) * 2018-07-19 2021-01-08 克斯美库股份有限公司 Adsorption positioning device
CN114364486A (en) * 2019-09-11 2022-04-15 巴维斯技术股份有限公司 Workpiece tray rotating, reversing and replacing device positioned on horizontal machining center and tray rack
CN115924533A (en) * 2023-02-21 2023-04-07 天津金海通半导体设备股份有限公司 Air supply telescopic and pickup device
CN116252325A (en) * 2023-05-16 2023-06-13 承德石油高等专科学校 Clamping device and manipulator with same

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011079067A (en) * 2009-10-02 2011-04-21 Kanto Auto Works Ltd Positioning device
JP2012115901A (en) * 2010-11-29 2012-06-21 Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh & Co Kg Lifting unit for workpiece
JP2014108492A (en) * 2012-12-03 2014-06-12 Ishida Co Ltd Absorption transport device and absorption transport method
CN104139981B (en) * 2013-05-10 2019-04-12 罗伯特·博世有限公司 For keeping the vacuum aspirator of drug container and the equipment with multiple vacuum aspirators
CN104139981A (en) * 2013-05-10 2014-11-12 罗伯特·博世有限公司 Vacuum cups for holding pharmaceutical containers and apparatus with multiple suction cups
CN104338867A (en) * 2014-10-28 2015-02-11 芜湖赛德交通设备有限公司 Tooling
CN104338867B (en) * 2014-10-28 2016-08-17 芜湖赛德交通设备有限公司 A kind of terminal-collecting machine
CN104860070A (en) * 2015-04-16 2015-08-26 武汉科技大学 Moving device for light flakes
CN106378603A (en) * 2016-11-16 2017-02-08 苏州冠浩斯精密机械有限公司 Self-adaptive sucking disc component of electromagnetic valve part assembling machine
CN112203815A (en) * 2018-07-19 2021-01-08 克斯美库股份有限公司 Adsorption positioning device
CN112203815B (en) * 2018-07-19 2024-03-26 克斯美库股份有限公司 Suction positioning structure and suction positioning device
WO2020251047A1 (en) 2019-06-13 2020-12-17 パスカルエンジニアリング株式会社 Workpiece support apparatus and workpiece suction fixing method
CN114364486A (en) * 2019-09-11 2022-04-15 巴维斯技术股份有限公司 Workpiece tray rotating, reversing and replacing device positioned on horizontal machining center and tray rack
CN114364486B (en) * 2019-09-11 2024-06-04 巴维斯技术股份有限公司 Device for turning, reversing and changing workpiece tray on horizontal machining center and tray frame
CN110871244A (en) * 2019-11-28 2020-03-10 安徽江淮汽车集团股份有限公司 Servo control stamping part end pickup and servo control stamping part pickup method
CN115924533A (en) * 2023-02-21 2023-04-07 天津金海通半导体设备股份有限公司 Air supply telescopic and pickup device
CN116252325A (en) * 2023-05-16 2023-06-13 承德石油高等专科学校 Clamping device and manipulator with same
CN116252325B (en) * 2023-05-16 2023-07-14 承德石油高等专科学校 Clamping device and manipulator with same

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2008087125A (en) Apparatus and method for clamping workpiece
US7901170B2 (en) Holding device for holding object
TWI533967B (en) Clamping device
JP6514254B2 (en) Gripping tool and gripping system
TWM314048U (en) Safety syringe
JP6353796B2 (en) Output device and output system
JP5212119B2 (en) Vacuum suction device and robot hand
JP5242972B2 (en) Syringe pump and pusher holding method
JP2019526491A5 (en)
JP4609295B2 (en) Work transfer device
JP5597435B2 (en) Rivet setting device
JP2006263885A (en) Workpiece removing method, locating device and workpiece positioning device
KR100883882B1 (en) Air rocking device for rod material
EP2098335A3 (en) Improved magnetic socket structure
JP4179549B2 (en) Snap ring assembly device
JP6646954B2 (en) Parts holding device
JPH1190855A (en) Ring mounting apparatus
JP2011245603A (en) Locating device
US10730706B2 (en) Hand for connector connection and hand system
JP4172435B2 (en) Fitting device, fitting means and fitting method
JP2021020300A (en) Test tube gripping device and test tube gripping method
JP5121620B2 (en) Electronic component clamping device and electronic component clamping method
JP2020097066A (en) Gripping device
JP6358620B2 (en) Cylinder device
JP4392968B2 (en) Seal device for leak inspection