JP2008087125A - Apparatus and method for clamping workpiece - Google Patents
Apparatus and method for clamping workpiece Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008087125A JP2008087125A JP2006272148A JP2006272148A JP2008087125A JP 2008087125 A JP2008087125 A JP 2008087125A JP 2006272148 A JP2006272148 A JP 2006272148A JP 2006272148 A JP2006272148 A JP 2006272148A JP 2008087125 A JP2008087125 A JP 2008087125A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- work
- housing
- moving member
- clamping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Jigs For Machine Tools (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
本発明は、ワークをクランプするワーククランプ装置及びワーククランプ方法に関する。 The present invention relates to a workpiece clamping device and a workpiece clamping method for clamping a workpiece.
特許文献1には、複雑な形状をした薄板を変形させないように支持し保持するようにした技術が開示されている。
かかる特許文献1では、ハウジング内に複数のストッパーピンをスプリングによって上下動するように組み込み、そのストッパーピンの周囲にゴム製の薄肉チューブを設け、ハウジング内に形成した給排気口より加圧することで薄肉チューブを軸方向に引っ張り且つ径方向に圧縮してストッパーピンをその摩擦力で固定させ、一方、給排気口から排気し前記摩擦力を解放させてストッパーピンの固定を解除することで、薄板の形状に倣った位置で前記ストッパーピンを固定させて当該ワークを支持保持するようにしている。
しかし、特許文献1に記載の技術では、ストッパーピンを薄板の形状に倣う際にスプリングによる押し付け力、若しくは、フリクションによる押し付け力が発生するので、薄板を変形させ易いという課題が残る。
However, in the technique described in
そこで、本発明は、ワークを変形させることなくワークをクランプすることのできるワーククランプ装置及びワーククランプ方法を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a workpiece clamping device and a workpiece clamping method that can clamp a workpiece without deforming the workpiece.
本発明のワーククランプ装置は、ワークを保持するワーク保持手段と、前記ワーク保持手段を先端に有し、前記ワークを保持した状態で該ワークを移動させるワーク移動部材と、前記ワーク移動部材をスライド自在に保持する筐体と、前記ワークを保持する前は前記ワーク移動部材が前記筐体から所定量突出しており、前記ワーク保持手段が前記ワークに当接して該ワークを保持した後は前記ワーク移動部材を前記筐体内方向へと前記ワークと共に引き込む引込み手段と、からなるワーククランプ手段を備える。 The workpiece clamping device of the present invention includes a workpiece holding means for holding a workpiece, a workpiece moving member having the workpiece holding means at a tip, and moving the workpiece while holding the workpiece, and sliding the workpiece moving member. A housing that is freely held, and the workpiece moving member protrudes from the housing by a predetermined amount before the workpiece is held, and after the workpiece holding means abuts the workpiece and holds the workpiece, the workpiece And a work clamping means comprising a retracting means for drawing the moving member in the housing inward with the work.
本発明のワーククランプ方法は、ワークを保持するワーク保持手段を先端に有するワーク移動部材が筐体内にスライド自在に設けれると共に、そのワーク保持手段を前記筐体から所定量突出させたワーククランプ手段を備え、前記ワーク保持手段と前記ワーク移動部材とに亘って貫通するエアー吸入孔からエアーを吸い込ませながら前記ワーククランプ手段を前記ワークに接近させる工程と、前記ワーク保持手段が前記ワークと当接して該ワークを吸着したときに前記筐体内を負圧状態として前記ワーク移動部材を当該筐体内方向へと引き込む引込み工程と、を備えることを特徴とする。 In the work clamping method of the present invention, a work moving member having a work holding means for holding a work at its tip is slidably provided in the casing, and the work holding means protrudes a predetermined amount from the casing. A step of bringing the work clamping means closer to the work while sucking air from an air suction hole penetrating the work holding means and the work moving member, and the work holding means comes into contact with the work And a drawing-in step of drawing the work moving member in the direction toward the inside of the casing when the work is sucked.
本発明のワーククランプ装置によれば、筐体内にスライド自在とされたワーク移動部材の先端に設けたワーク保持手段がワークと当接したときに、ワーク移動部材を筐体内方向へと引込み手段により引き込むので、ワークへの押し付け力がワークには作用し難いことから、当該ワークを変形させずにクランプすることができる。 According to the workpiece clamping device of the present invention, when the workpiece holding means provided at the tip of the workpiece moving member that is slidable in the casing comes into contact with the workpiece, the workpiece moving member is pulled inwardly by the casing. Since it pulls in, since the pressing force to a workpiece | work is hard to act on a workpiece | work, it can clamp, without deform | transforming the said workpiece | work.
本発明のワーククランプ方法によれば、筐体内にスライド自在とされたワーク移動部材の先端に設けたワーク保持手段がエアーでワークを吸着したときに筐体内を負圧状態として前記ワーク移動部材を筐体内方向へと引き込むようにしているので、ワークを変形させずに吸引力によってクランプすることができる。 According to the workpiece clamping method of the present invention, when the workpiece holding means provided at the tip of the workpiece moving member that is slidable in the housing adsorbs the workpiece with air, the inside of the housing is brought into a negative pressure state so that the workpiece moving member is Since it pulls inward in a housing | casing, it can clamp by a suction force, without deform | transforming a workpiece | work.
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, specific embodiments to which the present invention is applied will be described in detail with reference to the drawings.
「ワーククランプ装置の構成」
図1は本実施の形態のワーククランプ装置を示す全体図、図2は本実施の形態のワーククランプ装置におけるスライドロック機構部の要部拡大断面図、図3〜図5は本実施の形態のワーククランプ装置を使用してワークをクランプする一連の工程を示す動作図である。
“Work clamp configuration”
FIG. 1 is an overall view showing a work clamping device of the present embodiment, FIG. 2 is an enlarged sectional view of a main part of a slide lock mechanism portion in the work clamping device of the present embodiment, and FIGS. It is an operation | movement figure which shows a series of processes which clamp a workpiece | work using a workpiece | work clamp apparatus.
ワーククランプ装置は、ワークWをクランプする複数個のワーククランプ手段を有し、エアー吸着によってワークWを吸着し、その吸着したワークをワーク移動部材と共にスライドさせ、ワークWの吸着すべき全ての部位が吸着されたときにワーク移動部材のスライドを停止させてロックすることで、複雑な形状のワークWに対してもワーク形状に倣って変形を生じさせることなくクランプ可能とする。 The workpiece clamping device has a plurality of workpiece clamping means for clamping the workpiece W, sucks the workpiece W by air suction, slides the sucked workpiece together with the workpiece moving member, and all the portions to which the workpiece W is to be sucked. When the workpiece moving member is adsorbed, the slide of the workpiece moving member is stopped and locked, so that even a workpiece W having a complicated shape can be clamped without causing deformation following the workpiece shape.
なお、ワーククランプ装置は、ロボットのハンド等に取り付けられ、ワークWが設けられる位置にアクセスするようになっている。 The workpiece clamping device is attached to a robot hand or the like, and accesses a position where the workpiece W is provided.
具体的には、ワーククランプ手段は、図1に示すように、ワークWを保持するワーク保持手段である吸着パッド1と、その吸着パッド1を先端に有し、ワークWを吸着保持した状態で該ワークWを移動させるワーク移動部材であるピストン2と、このピストン2をスライド自在に保持する筐体3と、ワークWを保持する前は前記吸着パッド1が筐体3から所定量突出しており、前記吸着パッド1がワークWに当接して該ワークWを保持した後は前記ピストン2を筐体3内方向へと前記ワークWと共に引き込む引込み手段4と、ピストン2のスライドを所定位置で停止させるスライドロック機構部5と、筐体3内を正圧として前記ピストン2のスライドロックを解除するスライドロック解除手段6と、全ての吸着パッド1でワークWを吸着した後、全てのピストン2の筐体3内方向への引き込みを同時に停止させるロック制御部7とから構成される。
Specifically, as shown in FIG. 1, the work clamping means has a
ワークWは、例えば自動車部品として使用される金属板、合金板或いは樹脂板などからなり、その大ききや厚みなどにおいて多様化した形状とされている。その部品によっては、折り曲げ加工された部位を何カ所にも有する複雑な形状とされたものから簡単な形状のものまで多種多様あり、その板厚も厚いものから薄いものまである。特に、厚みの薄いワークWをクランプする場合、ワークを押し付けてクランプするとその押し付け力によってワークWを変形させてしまう恐れがある。本実施の形態では、この問題を解決する。 The workpiece W is made of, for example, a metal plate, an alloy plate, a resin plate or the like used as an automobile part, and has a diversified shape in terms of its size and thickness. Depending on the part, there are a wide variety from a complicated shape having several bent portions to a simple shape, and the plate thickness is from thick to thin. In particular, when clamping a thin workpiece W, if the workpiece is pressed and clamped, the workpiece W may be deformed by the pressing force. In this embodiment, this problem is solved.
吸着パッド1は、図1及び図2に示すように、ピストン2の先端に取り付けられており、ワークWに損傷を与えないようにゴムなどの材料により形成されている。この吸着パッド1は、截頭円錐形状とされ、その吸着面1aでワークWに当接しエアー吸引によって当該ワークWを吸着保持する。なお、前記吸着パッド1は、円柱形状であってもよい。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
ピストン2は、図1に示すように、筐体3の内部にスライド自在に設けられている。かかるピストン2には、先端部2Aに吸着パッド1が取り付けられ、後端部2Bにスライドガイドが設けられている。前記ピストン2の後端部2Bを、以下スライドガイドと言う。スライドガイド2Bは、筐体3の内壁面3aに接触して前記ピストン2の軸方向へのスライドをガイドする。
As shown in FIG. 1, the
筐体3には、図1に示すように、前記ワークWの形状を検知するワーク形状検知センサー8が設けられている。このワーク形状検知センサー8によれば、筐体3内をスライドするピストン2のスライド量を、ワークWの形状と照合することにより、当該ワークWの誤投入と変形が判る。そして、筐体3の内部空間は、スライドガイド2Bを挟んで前方空間17Aと後方空間17Bとに分かれている。前記ワーク形状検知センサー8は、後方空間17Bに設けられている。
As shown in FIG. 1, the
引込み手段4は、吸着パッド1とピストン2とに亘って貫通するエアー吸入孔13と、吸着パッド1の先端部がワークWに当接して該ワークWを吸着したときに前記筐体3内(後方空間17B)を負圧状態として前記ピストン2を当該筐体3内方向へと引き込む真空発生手段である真空発生器14と、からなる。
The retracting means 4 includes an
エアー吸入孔13は、ピストン2の先端部2Aから基端部(スライドガイド2B)に渡ってその軸方向に貫通して形成されると共に吸着パッド1の開口と繋がっている。真空発生器14は、筐体3の後方位置に接続され前記した後方空間17Bに接続されている。この真空発生器14でエアーを吸引すると、吸着パッド1、エアー吸入孔13、後方空間17Bの順にエアーが吸い込まれる。
The
スライドロック機構部5は、図2に示すように、筐体3の前方寄りの位置に設けられており、エアー供給によりピストン2の周面を握り締めるように径方向に伸縮自在なゴムなどの弾性材料からなるロック部材9と、このロック部材9にエアーを供給するエアー供給路10と、このエアー供給路10にエアーを供給するエアー供給源(図示は省略する)と、からなる。
As shown in FIG. 2, the
ロック部材9は、薄いゴムチューブとして形成され、筐体3に形成された収納溝部11に嵌め込まれて固定されている。このロック部材9の中央部9Aは、他の部位に比べて厚みが薄くされ、前記収納溝部11との間に空間を形成することで前記エアーを導入させ径方向に伸縮自在となる。
The
エアー供給源からエアー供給路10にエアーが供給されると、図2(A)に示すエアー導入前の状態から図2(B)に示すように、薄肉されたロック部材9の中央部9Aがエアー圧により押されてその径を縮少しピストン2を把持する。ピストン2がロック部材9によって把持されることで、当該ピストン2を所定位置で停止させることができる。一方、エアー供給源からのエアー供給が停止されると、ロック部材9の中央部9Aは元の状態に弾性復帰し、ピストン2との接触が回避されて当該ピストン2がスライド自在な状態となる。
When air is supplied from the air supply source to the
ロック制御部7は、図1に示すように、各ワーククランプ手段に設けられたスライドロック機構部5を駆動制御し、全ての吸着パッド1でワークWを吸着した後、全てのピストン2の筐体3内方向への引き込みを同時に停止させるように制御する。かかるロック制御部7としては、例えば電磁弁が使用される。
As shown in FIG. 1, the lock control unit 7 drives and controls the slide
スライドロック解除手段6は、筐体3の前方空間17Aを正圧として前記ピストン2のスライドロックを解除するバルブ12からなる。正圧をかけるには、バルブ12を開くことで前記筐体3の前方空間17A内の空気を筐体3外へと逃がす。これにより、前方空間17A内が正圧とされ、ピストン2のスライドロックが解除される。
The slide lock release means 6 includes a
このように構成されたワーククランプ装置によれば、筐体3内にスライド自在とされたピストン2の先端に設けた吸着パッド1がワークWと当接したときに、このワークWと共にピストン2を筐体3内方向へと引込み手段4により引き込むので、ワークWへの押し付け力がワークWには作用しないことから、当該ワークWを変形させずにクランプすることが可能となる。
According to the work clamp device configured as described above, when the
また、本実施の形態のワーククランプ装置によれば、引込み手段4を、吸着パッド1とピストン2とに亘って貫通するエアー吸入孔13と、真空発生器14と、により構成したので、カム機構などの機械的手段を使用することなく装置構成を簡略化することができ、装置コストを下げることができる。
Further, according to the work clamp device of the present embodiment, the retracting means 4 is constituted by the
また、本実施の形態のワーククランプ装置によれば、ピストン2のスライドを所定位置で停止させるスライドロック機構部5を有しているので、ワークWの形状に応じた位置でピストン2を停止させることができる。
In addition, according to the work clamp device of the present embodiment, since the
本実施の形態のワーククランプ装置によれば、筐体3内を正圧としてピストン2のスライドロックを解除するスライドロック解除手段6を有しているので、負圧で引き込んだピストン2のロックを解除できる。
According to the work clamp device of the present embodiment, since it has the slide lock release means 6 for releasing the slide lock of the
「ワーククランプ方法」
次に、上述のように構成されたワーククランプ装置を使用してワークWをクランプする方法について説明する。
"Work clamp method"
Next, a method for clamping the workpiece W using the workpiece clamping device configured as described above will be described.
前記ワーククランプ装置では、ワーククランプ手段を100個有しており、そのうちの50個を使用してワークWをクランプするものとする。ワーククランプ手段を使用する数は、ワークWの大きさや形状に応じて決められる。図1では、ワークWの一部分のみを示し、その段差を持つ第1部位15と第2部位16をクランプする部分のみを図示している。
The workpiece clamping device has 100 workpiece clamping means, and 50 of them are used to clamp the workpiece W. The number of workpiece clamping means used is determined according to the size and shape of the workpiece W. In FIG. 1, only a part of the workpiece W is shown, and only a part for clamping the
先ず、ワークWの形状に応じて各ワーククランプ手段のピストン2の突き出し量を決める。ピストン2の突き出し量は、通常、汎用性を考えて一定量とするが、特に段差の大きなワークWに対応する時のみ、その段差に合わせるようにする。前記ワークWの第1部位15と第2部位16とでは段差Hがあるため、各部位に対応するワーククランプ手段のピストン2の突き出し量が同じであると、ピストン2はワークWの重量を受け、一部のピストン2のみに大きな荷重が掛かる。その結果、ワークWが変形し、当該ワークWを十分に保持することができなくなる。本実施の形態の構造では、前記したようにピストン2の突き出し量が同じでも、ワークWの一部に大きな反力が作用しない構造になっている。
First, the protrusion amount of the
ワークWの形状に応じて各ワーククランプ手段のピストン2の突き出し量を決定したら、今度は、真空発生器14を作動させながら前記ワークWに、全てのワーククランプ手段を接近させて行く。ワーククランプ手段のワークWへのアプローチは、ロボット等により行う。真空発生器14を作動させると、吸着パッド1の先端から常にエアーが吸引される。すると、図3に示すように、ワークWのうち一番高い部位(この実施の形態では第1部位15)に、この部位に対応するワーククランプ手段の吸着パッド1が当たる。吸着パッド1の先端からは常にエアーが吸引されているので、前記第1部位15がこの吸着パッド1によって吸着される。
When the protrusion amount of the
第1部位15が吸着パッド1によって吸着されると、後方空間17Bが負圧状態となる。この後方空間17Bが負圧状態となることで、吸着パッド1で吸着した第1部位15と共にピストン2が、図4に示すように、前記筐体3内方向(負圧側)へと引き込まれて行く。
When the 1st site |
一方、図5に示すように、ワークWの第2部位16にこの第2部位16をクランプするワーククランプ手段の吸着パッド1が当接すると、同様に後方空間17Bに負圧が発生し、この第2部位16と共にピストン2が筐体3内方向へと引き込まれて行く。
On the other hand, as shown in FIG. 5, when the
そして、ワークWの全ての部位に各ワーククランプ手段(50個のワーククランプ手段)の吸着パッド1が当接してピストン2が負圧方向にスライドすると、各ワーククランプ手段の筐体3内に設けられたワーク形状検知センサー8により、ワークWの誤投入及び変形の有無をチェックする。投入されたワークWが正しければ、ロボットの教示位置に到達した時点でロック制御部7を作動させ、全てのピストン2の引き込み動作(スライド)を停止し、当該ピストン2のスライドをロックする。これにより、ワークWは、全てのワーククランプ手段によってそれぞれの部位がクランプされて保持されることになる。
When the
ワークWのクランプ状態を解除するには、真空発生器14を停止し且つロック制御部7でピストン2のスライドロック状態を解除した後、前記スライドロック解除手段6を作動させて前記筐体3の前方空間17Aに接続されるバルブ12を開く。すると、前方空間17Aが正圧状態となり、ピストン2が自ずと正圧方向(筐体3から突出する方向)へスライドする。
In order to release the clamp state of the workpiece W, the
本実施の形態のワーククランプ方法によれば、筐体3内にスライド自在とされたピストン2の先端に設けた吸着パッド1がエアーでワークWを吸着したときに筐体3内を負圧状態として前記ピストン2を筐体3内方向へと引き込むようにしているので、ワークWを変形させずに吸引力によってクランプすることができる。
According to the work clamping method of the present embodiment, the inside of the
以上、本発明を適用した具体的な実施の形態について説明したが、上述の実施の形態は、本発明の一例に過ぎないからこれら実施の形態に、本発明が限定されるものではない。 Although specific embodiments to which the present invention is applied have been described above, the above-described embodiments are merely examples of the present invention, and the present invention is not limited to these embodiments.
1…吸着パッド(ワーク保持手段)
2…ピストン(ワーク移動部材)
3…筐体
4…引込み手段
5…スライドロック機構部
6…スライドロック解除手段
7…ロック制御部
8…ワーク形状検知センサー
9…ロック部材
13…エアー吸入孔
14…真空発生器(真空発生手段)
15…ワークの第1部位
16…ワークの第2部位
17A…前方空間
17B…後方空間
1 ... Suction pad (work holding means)
2 ... Piston (work moving member)
DESCRIPTION OF
15 ... 1st part of
Claims (9)
前記ワーク保持手段を先端に有し、前記ワークを保持した状態で該ワークを移動させるワーク移動部材と、
前記ワーク移動部材をスライド自在に保持する筐体と、
前記ワークを保持する前は前記ワーク移動部材が前記筐体から所定量突出しており、前記ワーク保持手段が前記ワークに当接して該ワークを保持した後は前記ワーク移動部材を前記筐体内方向へと前記ワークと共に引き込む引込み手段と、からなるワーククランプ手段を
備えたことを特徴とするワーククランプ装置。 A work holding means for holding the work;
A workpiece moving member that has the workpiece holding means at the tip and moves the workpiece while holding the workpiece;
A housing for slidably holding the workpiece moving member;
Before the workpiece is held, the workpiece moving member protrudes from the casing by a predetermined amount, and after the workpiece holding means abuts on the workpiece and holds the workpiece, the workpiece moving member is moved inward of the casing. And a work clamping means comprising: a retracting means for drawing together with the work.
前記引込み手段は、
前記ワーク保持手段と前記ワーク移動部材とに亘って貫通するエアー吸入孔と、
前記ワーク保持手段の先端部が前記ワークに当接して該ワークを吸着したときに前記筐体内を負圧状態として前記ワーク移動部材を当該筐体内方向へと引き込む真空発生手段とからなる
ことを特徴とするワーククランプ装置。 The work clamping device according to claim 1,
The retracting means is
An air suction hole penetrating the work holding means and the work moving member;
And a vacuum generating means that draws the workpiece moving member in the direction of the housing by setting the inside of the housing to a negative pressure state when the tip of the workpiece holding means abuts on the workpiece and sucks the workpiece. Work clamp device.
前記ワーク移動部材のスライドを所定位置で停止させるスライドロック機構部を有する
ことを特徴とするワーククランプ装置。 The work clamping device according to claim 2,
A work clamp device, comprising: a slide lock mechanism that stops the slide of the work moving member at a predetermined position.
前記筐体内を正圧として前記ワーク移動部材のスライドロックを解除するスライドロック解除手段を有する
ことを特徴とするワーククランプ装置。 The work clamping device according to claim 3,
A work clamp device, comprising: a slide lock releasing means for releasing the slide lock of the work moving member with a positive pressure in the housing.
前記ワーククランプ手段を複数有し、
前記ワークの形状に応じてクランプする各部位に対応して設けられた全てのワーククランプ手段で前記ワークを吸着した後、全てのワーク移動部材の前記筐体内方向への引き込みを同時に停止させるロック制御部を有した
ことを特徴とするワーククランプ装置。 The work clamping device according to any one of claims 2 to 4,
A plurality of work clamping means;
Lock control for simultaneously stopping all the workpiece moving members from being pulled in the housing after the workpiece is attracted by all the workpiece clamping means provided corresponding to each part to be clamped according to the shape of the workpiece. Work clamp device characterized by having a section.
前記ワーク保持手段が前記ワークと当接して該ワークを吸着したときに前記筐体内を負圧状態として前記ワーク移動部材を当該筐体内方向へと引き込む引込み工程と、
を備えたことを特徴とするワーククランプ方法。 A work moving member having a work holding means for holding a work at its tip is slidably provided in the housing, and further includes a work clamping means for projecting the work holding means from the housing by a predetermined amount. A step of bringing the workpiece clamping means closer to the workpiece while sucking air from an air suction hole penetrating the workpiece moving member;
A drawing-in step of pulling the workpiece moving member into the housing in a negative pressure state when the workpiece holding means abuts on the workpiece and sucks the workpiece;
A workpiece clamping method characterized by comprising:
前記ワーク移動部材のスライドを所定位置で停止させてロックするロック工程を備えた
ことを特徴とするワーククランプ方法。 The work clamping method according to claim 6,
A work clamping method comprising: a locking step of stopping and locking the slide of the work moving member at a predetermined position.
前記筐体内を正圧として前記ワーク移動部材のスライドロックを解除するスライドロック解除工程を備えた
ことを特徴とするワーククランプ方法。 The work clamping method according to claim 7,
A work clamping method, comprising: a slide lock releasing step of releasing the slide lock of the work moving member with a positive pressure in the housing.
前記ワーククランプ手段を複数設け、
前記引込み工程及び前記ロック工程では、前記ワークの形状に応じてクランプする各部位に対応して設けられた全てのワーククランプ手段で前記ワークを吸着した後、全てのワーク移動部材の前記筐体内への引き込みを同時に停止させる
ことを特徴とするワーククランプ方法。 A work clamping method according to any one of claims 6 to 8,
A plurality of the work clamping means are provided,
In the pulling-in process and the locking process, after the work is attracted by all work clamping means provided corresponding to each part to be clamped according to the shape of the work, all work moving members are moved into the housing. A workpiece clamping method characterized by simultaneously stopping the retraction of the workpiece.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006272148A JP2008087125A (en) | 2006-10-03 | 2006-10-03 | Apparatus and method for clamping workpiece |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006272148A JP2008087125A (en) | 2006-10-03 | 2006-10-03 | Apparatus and method for clamping workpiece |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008087125A true JP2008087125A (en) | 2008-04-17 |
Family
ID=39371808
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006272148A Pending JP2008087125A (en) | 2006-10-03 | 2006-10-03 | Apparatus and method for clamping workpiece |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2008087125A (en) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011079067A (en) * | 2009-10-02 | 2011-04-21 | Kanto Auto Works Ltd | Positioning device |
JP2012115901A (en) * | 2010-11-29 | 2012-06-21 | Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh & Co Kg | Lifting unit for workpiece |
JP2014108492A (en) * | 2012-12-03 | 2014-06-12 | Ishida Co Ltd | Absorption transport device and absorption transport method |
CN104139981A (en) * | 2013-05-10 | 2014-11-12 | 罗伯特·博世有限公司 | Vacuum cups for holding pharmaceutical containers and apparatus with multiple suction cups |
CN104338867A (en) * | 2014-10-28 | 2015-02-11 | 芜湖赛德交通设备有限公司 | Tooling |
CN104860070A (en) * | 2015-04-16 | 2015-08-26 | 武汉科技大学 | Moving device for light flakes |
CN106378603A (en) * | 2016-11-16 | 2017-02-08 | 苏州冠浩斯精密机械有限公司 | Self-adaptive sucking disc component of electromagnetic valve part assembling machine |
CN110871244A (en) * | 2019-11-28 | 2020-03-10 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | Servo control stamping part end pickup and servo control stamping part pickup method |
WO2020251047A1 (en) | 2019-06-13 | 2020-12-17 | パスカルエンジニアリング株式会社 | Workpiece support apparatus and workpiece suction fixing method |
CN112203815A (en) * | 2018-07-19 | 2021-01-08 | 克斯美库股份有限公司 | Adsorption positioning device |
CN114364486A (en) * | 2019-09-11 | 2022-04-15 | 巴维斯技术股份有限公司 | Workpiece tray rotating, reversing and replacing device positioned on horizontal machining center and tray rack |
CN115924533A (en) * | 2023-02-21 | 2023-04-07 | 天津金海通半导体设备股份有限公司 | Air supply telescopic and pickup device |
CN116252325A (en) * | 2023-05-16 | 2023-06-13 | 承德石油高等专科学校 | Clamping device and manipulator with same |
-
2006
- 2006-10-03 JP JP2006272148A patent/JP2008087125A/en active Pending
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011079067A (en) * | 2009-10-02 | 2011-04-21 | Kanto Auto Works Ltd | Positioning device |
JP2012115901A (en) * | 2010-11-29 | 2012-06-21 | Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh & Co Kg | Lifting unit for workpiece |
JP2014108492A (en) * | 2012-12-03 | 2014-06-12 | Ishida Co Ltd | Absorption transport device and absorption transport method |
CN104139981B (en) * | 2013-05-10 | 2019-04-12 | 罗伯特·博世有限公司 | For keeping the vacuum aspirator of drug container and the equipment with multiple vacuum aspirators |
CN104139981A (en) * | 2013-05-10 | 2014-11-12 | 罗伯特·博世有限公司 | Vacuum cups for holding pharmaceutical containers and apparatus with multiple suction cups |
CN104338867A (en) * | 2014-10-28 | 2015-02-11 | 芜湖赛德交通设备有限公司 | Tooling |
CN104338867B (en) * | 2014-10-28 | 2016-08-17 | 芜湖赛德交通设备有限公司 | A kind of terminal-collecting machine |
CN104860070A (en) * | 2015-04-16 | 2015-08-26 | 武汉科技大学 | Moving device for light flakes |
CN106378603A (en) * | 2016-11-16 | 2017-02-08 | 苏州冠浩斯精密机械有限公司 | Self-adaptive sucking disc component of electromagnetic valve part assembling machine |
CN112203815A (en) * | 2018-07-19 | 2021-01-08 | 克斯美库股份有限公司 | Adsorption positioning device |
CN112203815B (en) * | 2018-07-19 | 2024-03-26 | 克斯美库股份有限公司 | Suction positioning structure and suction positioning device |
WO2020251047A1 (en) | 2019-06-13 | 2020-12-17 | パスカルエンジニアリング株式会社 | Workpiece support apparatus and workpiece suction fixing method |
CN114364486A (en) * | 2019-09-11 | 2022-04-15 | 巴维斯技术股份有限公司 | Workpiece tray rotating, reversing and replacing device positioned on horizontal machining center and tray rack |
CN114364486B (en) * | 2019-09-11 | 2024-06-04 | 巴维斯技术股份有限公司 | Device for turning, reversing and changing workpiece tray on horizontal machining center and tray frame |
CN110871244A (en) * | 2019-11-28 | 2020-03-10 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | Servo control stamping part end pickup and servo control stamping part pickup method |
CN115924533A (en) * | 2023-02-21 | 2023-04-07 | 天津金海通半导体设备股份有限公司 | Air supply telescopic and pickup device |
CN116252325A (en) * | 2023-05-16 | 2023-06-13 | 承德石油高等专科学校 | Clamping device and manipulator with same |
CN116252325B (en) * | 2023-05-16 | 2023-07-14 | 承德石油高等专科学校 | Clamping device and manipulator with same |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2008087125A (en) | Apparatus and method for clamping workpiece | |
US7901170B2 (en) | Holding device for holding object | |
TWI533967B (en) | Clamping device | |
JP6514254B2 (en) | Gripping tool and gripping system | |
TWM314048U (en) | Safety syringe | |
JP6353796B2 (en) | Output device and output system | |
JP5212119B2 (en) | Vacuum suction device and robot hand | |
JP5242972B2 (en) | Syringe pump and pusher holding method | |
JP2019526491A5 (en) | ||
JP4609295B2 (en) | Work transfer device | |
JP5597435B2 (en) | Rivet setting device | |
JP2006263885A (en) | Workpiece removing method, locating device and workpiece positioning device | |
KR100883882B1 (en) | Air rocking device for rod material | |
EP2098335A3 (en) | Improved magnetic socket structure | |
JP4179549B2 (en) | Snap ring assembly device | |
JP6646954B2 (en) | Parts holding device | |
JPH1190855A (en) | Ring mounting apparatus | |
JP2011245603A (en) | Locating device | |
US10730706B2 (en) | Hand for connector connection and hand system | |
JP4172435B2 (en) | Fitting device, fitting means and fitting method | |
JP2021020300A (en) | Test tube gripping device and test tube gripping method | |
JP5121620B2 (en) | Electronic component clamping device and electronic component clamping method | |
JP2020097066A (en) | Gripping device | |
JP6358620B2 (en) | Cylinder device | |
JP4392968B2 (en) | Seal device for leak inspection |