JP2008068662A - Attention arousing system for vehicle - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an attention arousing system for a vehicle capable of arousing attention by generating vibration without adding a new actuator. <P>SOLUTION: The attention arousing system 1 is applicable to an electric power steering device 50 for assisting steering and arouses the attention of a driver based on the signal detected by sensors 11, 12 for monitoring the periphery of the vehicle. The attention arousing system 1 has vibration masses 32, 41 connected to a rim 31 of a steering wheel 14 through an elastic body 33, the actuator 19 for generating an assist torque, and vibration control means 23a, 47a for periodically driving the actuator 19 based on the signal. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、乗員の注意を喚起する車両用注意喚起システムに関し、特に、ステアリングホイールを振動させて注意を喚起する車両用注意喚起システムに関する。   The present invention relates to a vehicle alert system that alerts an occupant, and more particularly to a vehicle alert system that vibrates a steering wheel to alert the vehicle.

障害物との接近や運転者の漫然運転等に注意を促すため、警報音を吹鳴したり音声メッセージを出力する注意喚起システムが知られている。走行中の運転者は、音楽やラジオを聴いていたり音による注意喚起は煩わしさを感じさせる場合もあることから、振動による注意喚起が提案されている（例えば、特許文献１、２参照。）。特許文献１記載の注意喚起システムは、ステアリングホイールのスポーク部に振動モータを設け、所定の条件下で振動モータが回転することで運転者に注意喚起するものである。また、特許文献２記載の注意喚起システムは、電動パワーステアリング装置を備えており、障害物との接近を検知すると操舵をアシストするアクチュエータの目標制御値を周期的に変更することで、ステアリングホイールに振動を生じさせる。
特開平７−１０００７号公報 特開平８−１７５４１３号公報 In order to call attention to obstacles approaching, driver's sloppy driving, etc., an alerting system that sounds an alarm sound or outputs a voice message is known. Since a driving driver may feel annoyed by listening to music or radio or by sound, there is a proposal for alerting by vibration (see, for example, Patent Documents 1 and 2). . The alert system described in Patent Document 1 is provided with a vibration motor in the spoke portion of the steering wheel, and alerts the driver by rotating the vibration motor under predetermined conditions. In addition, the alert system described in Patent Document 2 includes an electric power steering device, and periodically detects a target control value of an actuator that assists steering when an approach to an obstacle is detected. Causes vibration.
JP-A-7-10007 JP-A-8-175413

しかしながら、特許文献１記載の注意喚起システムでは、振動を加えるための振動モータ等を別途追加する必要があるためコスト高となるという問題がある。また、特許文献２記載の注意喚起システムは、運転者の操舵に影響を及ぼさないようアクチュエータの目標制御値に制約を受けざるを得ないので、ステアリングホイールに生じる振動も微少なものとなってしまう。ステアリングホイールは路面からの振動を運転者に伝達してしまうため、運転者は路面からの振動との区別が困難であり十分に注意喚起できないという問題がある。   However, the alerting system described in Patent Document 1 has a problem of high cost because it is necessary to separately add a vibration motor or the like for applying vibration. Moreover, since the alerting system described in Patent Document 2 must be constrained by the target control value of the actuator so as not to affect the steering of the driver, the vibration generated in the steering wheel will be very small. . Since the steering wheel transmits vibrations from the road surface to the driver, it is difficult for the driver to distinguish it from vibrations from the road surface, so that there is a problem that sufficient attention cannot be drawn.

本発明は、上記課題に鑑み、新たなアクチュエータを追加することなく振動を生じさせて注意喚起することが可能な車両用注意喚起システムを提供することを目的とする。   In view of the above-described problems, an object of the present invention is to provide a vehicle alert system that can generate a vibration without adding a new actuator.

上記課題を解決するため、本発明は、操舵をアシストする電動パワーステアリング装置に適用可能であって、車両周辺を監視するセンサが検出した信号に基づき運転者に注意喚起する車両用注意喚起システムにおいて、ステアリングホイール又はスポークの周囲に弾性体を介して接続された振動マスと、アシストトルクを発生するアクチュエータと、信号に基づきアクチュエータを周期的に駆動させる振動制御手段と、を有することを特徴とする。   In order to solve the above problems, the present invention is applicable to an electric power steering apparatus that assists steering, and is a vehicle alert system that alerts a driver based on a signal detected by a sensor that monitors the periphery of the vehicle. And a vibration mass connected to the periphery of the steering wheel or the spoke via an elastic body, an actuator for generating assist torque, and vibration control means for periodically driving the actuator based on a signal. .

本発明によれば、予め備えた操舵アシスト用のアクチュエータにより、弾性体を介して接続された振動マスを振動させるので、新たなアクチュエータを追加することなく振動を生じさせて注意喚起することが可能な車両用注意喚起システムを提供することができる。   According to the present invention, since the vibration mass connected via the elastic body is vibrated by the steering assist actuator provided in advance, it is possible to generate a vibration without adding a new actuator and call attention. A vehicle alert system can be provided.

また、本発明の一形態において、弾性体及び振動マスは、ステアリングホイール又はスポークの周囲に所定間隔をあけて複数個配設されている、ことを特徴とする。   In one embodiment of the present invention, a plurality of elastic bodies and vibration masses are arranged around the steering wheel or the spoke at a predetermined interval.

本発明によれば、複数の振動マスの運動により振動を生じさせ、運転者がそれを感触により検知することができる。   According to the present invention, vibration is generated by the movement of a plurality of vibration masses, and the driver can detect it by touch.

また、本発明の一形態において、振動マスは、ステアリングホイール又はスポークの周囲にリング状に配設される、ことを特徴とする。   In one embodiment of the present invention, the vibration mass is arranged in a ring shape around the steering wheel or the spoke.

本発明によれば、リング状の振動マスは質量を大きくすることができるため、振幅を大きくして確実に注意喚起することができる。   According to the present invention, since the ring-shaped vibration mass can increase the mass, the amplitude can be increased and the user can be surely alerted.

また、本発明の一形態において、弾性体はステアリングホイールの円周に沿って設けられた溝内に一端が接続され、振動マスは弾性体の他端に一部を溝より突出して接続されている、ことを特徴とする。   In one embodiment of the present invention, one end of the elastic body is connected to the groove provided along the circumference of the steering wheel, and the vibration mass is connected to the other end of the elastic body by protruding partly from the groove. It is characterized by that.

本発明によれば、振動マスの一部が突出することで、運転者がステアリングホイールを把持しやすくかつ少ない抵抗で振動マスが振動できる。   According to the present invention, since a part of the vibration mass protrudes, the vibration mass can vibrate with a small resistance that makes it easy for the driver to grip the steering wheel.

また、本発明の一形態において、ステアリングホイールの高さ又は角度を変更する電動チルト機構又は電動テレスコピック機構を備えた電動パワーステアリング装置に適用可能であって、車両周辺を監視するセンサが検出した信号に基づき運転者に注意喚起する車両用注意喚起システムにおいて、ステアリングホイール又はスポークの周囲に弾性体を介して接続された振動マスと、高さを変更する第１アクチュエータ又は角度を変更する第２アクチュエータと、信号に基づき第１アクチュエータ又は第２アクチュエータを周期的に正逆転駆動する振動制御手段と、を有することを特徴とする。   In one embodiment of the present invention, a signal detected by a sensor that monitors a vehicle periphery and is applicable to an electric power steering device including an electric tilt mechanism or an electric telescopic mechanism that changes the height or angle of a steering wheel. In the vehicle alert system for alerting the driver based on the above, the vibration mass connected to the periphery of the steering wheel or the spoke via the elastic body, the first actuator for changing the height, or the second actuator for changing the angle And vibration control means for periodically driving the first actuator or the second actuator forward and backward based on the signal.

本発明によれば、操舵アシストのためにモータが駆動された状態であっても、電動チルト機構のアクチュエータ又は電動テレスコピック機構のアクチュエータを駆動してステアリングホイールに振動を生じさせるため、操舵アシストモータのトルクが不足することを防止できる。   According to the present invention, even when the motor is driven for steering assist, the actuator of the electric tilt mechanism or the actuator of the electric telescopic mechanism is driven to generate vibration in the steering wheel. It is possible to prevent the torque from being insufficient.

新たなアクチュエータを追加することなく振動を生じさせて注意喚起することが可能な車両用注意喚起システムを提供することができる。   It is possible to provide a vehicle alert system that can generate a vibration without adding a new actuator to alert the vehicle.

以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら説明する。本実施形態の注意喚起システム１は、電動パワーステアリング（以下、ＥＰＳという）、電動チルト機構又は電動テレスコピックのアクチュエータを駆動して、振動マスを備えたステアリングホイール（以下、ＳＴＧという）に振動を生じさせ、運転者に注意喚起する。これらの車載装置は元来アクチュエータを備えているので、新たなアクチュエータを追加することなく、また、振動マスを備えているため路面からの振動と異なる振動を生じさせることができる。   The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings. The alerting system 1 of the present embodiment drives an electric power steering (hereinafter referred to as EPS), an electric tilt mechanism or an electric telescopic actuator to generate vibration in a steering wheel (hereinafter referred to as STG) having a vibration mass. And alert the driver. Since these in-vehicle devices are originally provided with actuators, vibrations different from vibrations from the road surface can be generated without adding new actuators and since the vibration mass is provided.

図１は、車両用注意喚起システム１の機能ブロック図を示す。車両用注意喚起システム１は、障害物等との距離や画像データの解析結果に基づき種々の制御を実現する距離制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１３、ＳＴＧに操舵力を付加してレーンキーピングなどの制御を行う電動パワーステアリングＥＣＵ（以下、電動パワステＥＣＵという）２３等がＣＡＮ（Ｃｏｎｔｏｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車内ＬＡＮにより接続されて構成される。なお、距離制御ＥＣＵ１３による距離の検出結果に応じて障害物との距離や速度を制御するため、エンジンＥＣＵやスキッドコントロールＥＣＵが接続されている。   FIG. 1 shows a functional block diagram of a vehicle alert system 1. The vehicle alert system 1 is a distance control ECU (Electronic Control Unit) 13 that realizes various controls based on the distance to an obstacle or the like and an analysis result of image data. An electric power steering ECU (hereinafter referred to as an electric power steering ECU) 23 that performs control is connected by an in-vehicle LAN such as a CAN (Controller Area Network). Note that an engine ECU and a skid control ECU are connected to control the distance and speed from the obstacle according to the distance detection result by the distance control ECU 13.

距離制御ＥＣＵ１３及び電動パワステＥＣＵ２３は、プログラムを実行するＣＰＵ、プログラムを記憶したＲＯＭ、データやプログラムを一時的に記憶するＲＡＭ、ＮＶ−ＲＡＭ（Ｎｏｎ Ｖｏｌａｔｉｌｅ ＲＡＭ）、データを入力及び出力する入出力インターフェイス、他のＥＣＵと通信する通信部がバスを介して接続されたマイコンとして構成される。ＣＰＵがプログラムを実行することで、アクチュエータを駆動してＳＴＧを振動させる後述の振動制御手段２３ａが実現される。   The distance control ECU 13 and the electric power steering ECU 23 are a CPU that executes a program, a ROM that stores a program, a RAM that temporarily stores data and programs, an NV-RAM (Non Volatile RAM), and an input / output interface that inputs and outputs data. A communication unit that communicates with other ECUs is configured as a microcomputer connected via a bus. When the CPU executes the program, vibration control means 23a described later that drives the actuator to vibrate the STG is realized.

距離制御ＥＣＵ１３にはミリ波レーダ装置１１及びカメラセンサ１２が接続されている。ミリ波レーダ装置１１は、車両前方のフロントグリル内や車両後部のバンパ内に配設され、車両の斜め前方を含む前方（以下、単に前方という）及び車両の斜め後方を含む後方（以下、単に後方という）の障害物を検出する。なお、前方又は後方のいずれかにのみ配設されていてもよい。   A millimeter wave radar device 11 and a camera sensor 12 are connected to the distance control ECU 13. The millimeter wave radar device 11 is disposed in a front grill in front of the vehicle or in a bumper at the rear of the vehicle, and includes a front including the diagonal front of the vehicle (hereinafter simply referred to as the front) and a rear including the diagonal rear of the vehicle (hereinafter simply referred to as the front). Detect obstacles behind). In addition, you may arrange | position only in either the front or back.

ミリ波レーダ装置１１は、ミリ波（３０ＧＨｚ〜３００ＧＨｚ）の波長のうち、所定の波長のレーダを発信し障害物に反射して帰ってきたミリ波を受信する。ミリ波レーダの射程範囲内に障害物が存在した場合、障害物から反射波が帰ってくるので、ミリ波レーダ装置１１は発信してから反射波が受信されるまでの時間により障害物までの距離を検出する。障害物の方向は、反射波の帰って来た方向である。また、反射波の周波数はドップラー効果により相対速度に応じて変化するので、周波数変化を利用することで相対速度を検出することができる。さらに、ミリ波レーダ装置１１は、ヨーレートセンサやステアリングセンサの検出値に基づきカーブ半径を推定し、障害物の検出方向の補正を行う。なお、車幅方向に複数の受信アンテナを備え、左右の受信アンテナが受信する反射電波の強弱又は周波数を解析することで障害物の存在する方向を検出してもよい。なお、ミリ波レーダ装置１１はレーザレーダ装置であってもよく、この場合、レーダの発信方向を変えながら障害物をスキャニングすることで同様にして障害物との距離、相対速度及び方向を検出する。   The millimeter wave radar device 11 receives a millimeter wave that is returned from a millimeter wave (30 GHz to 300 GHz) wavelength by transmitting a radar having a predetermined wavelength and reflecting it to an obstacle. When there is an obstacle within the range of the millimeter wave radar, the reflected wave returns from the obstacle, so the millimeter wave radar device 11 reaches the obstacle depending on the time from when the reflected wave is received until the reflected wave is received. Detect distance. The direction of the obstacle is the direction from which the reflected wave has returned. Further, since the frequency of the reflected wave changes according to the relative speed due to the Doppler effect, the relative speed can be detected by using the frequency change. Further, the millimeter wave radar device 11 estimates the curve radius based on the detection value of the yaw rate sensor or the steering sensor, and corrects the obstacle detection direction. Note that a plurality of receiving antennas may be provided in the vehicle width direction, and the direction in which an obstacle exists may be detected by analyzing the strength or frequency of reflected radio waves received by the left and right receiving antennas. The millimeter wave radar device 11 may be a laser radar device. In this case, the distance, relative speed, and direction from the obstacle are similarly detected by scanning the obstacle while changing the transmission direction of the radar. .

カメラセンサ１２は、室内ルームミラーや車両前部又は車両後部に搭載され、車両前方及び後部へ向けて水平下向きに所定角範囲で広がる領域を撮影する。カメラセンサ１２はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）やＣＣＤ（Charge Coupled Device）の光電変換素子により、所定の輝度階調（例えば、２５６階調）の画像データを出力する。   The camera sensor 12 is mounted in an indoor room mirror, the front part of the vehicle, or the rear part of the vehicle, and takes an image of a region extending in a predetermined angular range horizontally downward toward the front and rear of the vehicle. The camera sensor 12 outputs image data of a predetermined luminance gradation (for example, 256 gradations) by a photoelectric conversion element such as a complementary metal oxide semiconductor (CMOS) or a charge coupled device (CCD).

カメラセンサ１２は白線検出装置を備え、画像データに対し画像処理を行い、その画像に映し出されている道路上に描かれた走行レーンを区切る白線を検出する。白線検出装置は、例えば、画像データの輝度に基づき、所定の閾値以上の輝度を有する領域を画像データの底部から上方に向けて探索する。白線は両端に高周波成分たるエッジを有するので、車両前方の画像データの輝度値を水平方向に微分すると、白線の両端にピークが得られるので白線部分が推定できる。さらに推定した白線部分について、白線の特徴である、輝度が高い、線状の形状である等の特徴のある領域に、マッチングなどの手法を適用して白線を検出する。なお、カメラセンサ１２としてステレオカメラを備え、障害物との距離、方向、相対速度を検出してもよい。   The camera sensor 12 includes a white line detection device, performs image processing on the image data, and detects a white line that divides a traveling lane drawn on the road displayed in the image. The white line detection device searches, for example, an area having a luminance equal to or higher than a predetermined threshold from the bottom of the image data upward based on the luminance of the image data. Since the white line has edges that are high-frequency components at both ends, if the luminance value of the image data ahead of the vehicle is differentiated in the horizontal direction, peaks are obtained at both ends of the white line, so the white line portion can be estimated. Further, for the estimated white line portion, a white line is detected by applying a technique such as matching to a region having a characteristic such as a white line characteristic, high brightness, or a linear shape. Note that a stereo camera may be provided as the camera sensor 12 to detect the distance, direction, and relative speed from the obstacle.

カメラセンサ１２は、検出した白線の曲率、白線に対する車両のヨー角、左右の白線間の距離（車線幅）、車線幅の略中央に設定した目標走行線からのオフセット位置（以下、これらを単に白線情報という）、等を距離制御ＥＣＵ１３に送出する。   The camera sensor 12 detects the curvature of the detected white line, the yaw angle of the vehicle with respect to the white line, the distance between the left and right white lines (lane width), and the offset position from the target travel line set at the approximate center of the lane width (hereinafter simply referred to as these). Etc.) are sent to the distance control ECU 13.

距離制御ＥＣＵ１３は、オフセット位置に比例した目標操舵力を演算し電動パワステＥＣＵ２３に送出すると共に、障害物と異常接近するおそれがある場合や走行レーンから逸脱するおそれがある場合に、ＳＴＧ１４に振動を発生させるための振動情報を電動パワステＥＣＵ２３に送出する。また、警報音を吹鳴する必要がある場合は警報音情報をスキッドコントロールＥＣＵに送出する。   The distance control ECU 13 calculates a target steering force proportional to the offset position and sends it to the electric power steering ECU 23. In addition, when there is a risk of abnormally approaching an obstacle or a departure from the travel lane, the distance control ECU 13 vibrates the STG 14. Vibration information to be generated is sent to the electric power steering ECU 23. When it is necessary to sound an alarm sound, alarm sound information is sent to the skid control ECU.

電動パワステＥＣＵ２３は、モータ１９を制御してＳＴＧ１４の操舵アシスト、強制的な操舵又は操舵の制限等の制御を行う。ＳＴＧ１４はステアリングシャフト１５を介してギヤボックス２１に連結されており、ＳＴＧ１４が操舵されると、ギヤボックス２１内においてピニオンギヤと歯合したラックギヤがラックバー２２を左右に揺動する。ラックバー２２の左右にはタイロッドが接続されているため、操舵輪ＦＬ及びＦＲが操舵される。   The electric power steering ECU 23 controls the motor 19 to perform control such as steering assist of the STG 14, forced steering or steering limitation. The STG 14 is connected to the gear box 21 via the steering shaft 15. When the STG 14 is steered, the rack gear meshed with the pinion gear in the gear box 21 swings the rack bar 22 left and right. Since tie rods are connected to the left and right of the rack bar 22, the steered wheels FL and FR are steered.

ステアリングシャフト１５には、操舵トルクを検出するトルクセンサ１６、及び、歯車減速機構１７，１８を介してモータ１９が接続されており、検出された操舵トルクは電動パワステアＥＣＵ２３に入力される。   A motor 19 is connected to the steering shaft 15 via a torque sensor 16 that detects steering torque and gear reduction mechanisms 17 and 18, and the detected steering torque is input to the electric power steering ECU 23.

電動パワステＥＣＵ２３は、運転者がＳＴＧ１４を操舵した際の操舵トルク及び操舵方向を検出し、運転者の操舵トルクをアシストする方向にモータ１９を駆動することで操舵アシスト制御を行う。また、距離制御ＥＣＵ１３から送出された目標操舵力でモータ１９を駆動することで、レーンキーピング制御を行う。   The electric power steering ECU 23 detects the steering torque and the steering direction when the driver steers the STG 14, and performs the steering assist control by driving the motor 19 in a direction that assists the steering torque of the driver. Further, the lane keeping control is performed by driving the motor 19 with the target steering force sent from the distance control ECU 13.

そして、距離制御ＥＣＵ１３から障害物等との異常接近や白線からの逸脱のおそれがあることを示す振動情報を受信すると、モータ１９を制御してＳＴＧ１４に振動を生じさせる。振動を生じさせる場合、振動制御手段２３ａは所定の正逆の目標制御値を周期的にモータ１９に与える。例えば、目標制御値をＡ（正の値）とすると、Ａ→−Ａ、−Ａ→Ａを交互に繰り返したり、Ａ→０、０→Ａを交互に繰り返す。また、Ａと異なる目標制御値Ｂ（正の値）を用いて、Ａ→−Ｂ→Ｂ→−Ａなどのように駆動して注意喚起性を向上できる。   Then, when vibration information indicating that there is a possibility of abnormal approach to an obstacle or deviation from the white line is received from the distance control ECU 13, the motor 19 is controlled to cause the STG 14 to vibrate. When vibration is generated, the vibration control unit 23a periodically gives a predetermined forward / reverse target control value to the motor 19. For example, when the target control value is A (positive value), A → −A and −A → A are alternately repeated, or A → 0 and 0 → A are alternately repeated. Further, by using a target control value B (positive value) different from A and driving like A → −B → B → −A, the alertness can be improved.

なお、目標制御値は、モータ１９の駆動量がＳＴＧ１４の遊び以下となるように定めることが好適である。遊び以下であれば、ＳＴＧ１４に操舵力が作用しないので振動により車両が左右に操舵されることが防止できる。   The target control value is preferably determined so that the driving amount of the motor 19 is equal to or less than the play of the STG 14. If it is less than play, the steering force does not act on the STG 14, so that it is possible to prevent the vehicle from being steered left and right by vibration.

続いて、本実施例のＳＴＧ１４について説明する。図２は、ＳＴＧ１４の概略図の一例を示す。ＳＴＧ１４は、環状のリム部３１を４本のスポークから成るスポーク部３７が橋架した構造であって、スポーク部３７はエアバッグ装置等が収納したパッドで覆われている。   Subsequently, the STG 14 of this embodiment will be described. FIG. 2 shows an example of a schematic diagram of the STG 14. The STG 14 has a structure in which an annular rim portion 31 is bridged by a spoke portion 37 composed of four spokes, and the spoke portion 37 is covered with a pad accommodated in an airbag device or the like.

リム部３１の外周には全周にわたって、リム部３１よりも高いか又は同程度の高さの振動マス３２が設けられている。振動マス３２の突出量は数ミリ程度であって、円周方向に１ｃｍ当たり１〜３個程度配設される。したがって、運転者がＳＴＧ１４を握ると振動マス３２に触れることができる。   On the outer periphery of the rim portion 31, a vibration mass 32 having a height higher than or equal to that of the rim portion 31 is provided over the entire circumference. The protruding amount of the vibration mass 32 is about several millimeters, and about 1 to 3 are arranged per 1 cm in the circumferential direction. Therefore, when the driver holds the STG 14, the vibration mass 32 can be touched.

振動マス３２は、運転者が触れるリム部３１の外周側（半径方向外側）に形成されることが好ましいが、運転者がＳＴＧ１４の操舵の際に触れる部分であればリム部３１の幅の略中央や内周側、スポークなどに設けてもよい。なお、振動マス３２が直接、運転者の掌に触れなくても、振動マス３２の振動はリム部３１を介して運転者に伝達される。   The vibration mass 32 is preferably formed on the outer peripheral side (radially outward) of the rim portion 31 that the driver touches. However, if the driver touches the STG 14 during steering, the vibration mass 32 is approximately the width of the rim portion 31. You may provide in a center, an inner peripheral side, a spoke, etc. Even if the vibration mass 32 does not directly touch the palm of the driver, the vibration of the vibration mass 32 is transmitted to the driver via the rim portion 31.

図２（ｂ）は、図２（ａ）のＡＡ線及びＢＢ線断面図の一例を示す。ウレタンや木材等で構成されるリム部３１は、略中心に円形状の芯金３４を全周にわたって有し、リム部３１の外周側に上述した振動マス３２を収納するための凹部３８又は溝３９が全周にわたって形成されている。   FIG. 2B shows an example of a cross-sectional view taken along line AA and BB in FIG. The rim portion 31 made of urethane, wood, or the like has a circular cored bar 34 at substantially the center, and a recess 38 or groove for housing the above-described vibration mass 32 on the outer peripheral side of the rim portion 31. 39 is formed over the entire circumference.

振動マス３２は弾性体３３を介して凹部３８の底部に接続されている。弾性体３３は、バネ、ゴム、ダンパ等であり、ＳＴＧ１４の半径方向又は円周方向に付勢力を作用させずに振動マス３２を保持する。したがって、振動マス３２は接続された凹部３８の底部を中心にＳＴＧ１４の円周方向に揺動自在である。なお、弾性体３３は芯金３４に接続してもよい。   The vibration mass 32 is connected to the bottom of the recess 38 via the elastic body 33. The elastic body 33 is a spring, rubber, damper, or the like, and holds the vibration mass 32 without applying a biasing force in the radial direction or the circumferential direction of the STG 14. Therefore, the vibration mass 32 is swingable in the circumferential direction of the STG 14 around the bottom of the connected recess 38. The elastic body 33 may be connected to the core metal 34.

図２（ｃ）は、ＳＴＧ１４を矢印Ｃの方向から見た側面図を示す。振動マス３２は、円錐、三角錐、四角錐、又は、円柱や四角柱等の３次元形状であって、所定間隔又は不等間隔に配置されている。振動マス３２の振幅は凹部３８の大きさに制約されるので、振動マス３２は凹部３８の直径を振幅にして振動する。   FIG. 2C shows a side view of the STG 14 as viewed from the direction of the arrow C. The vibration mass 32 has a three-dimensional shape such as a cone, a triangular pyramid, a quadrangular pyramid, or a cylinder or a quadrangular prism, and is arranged at a predetermined interval or an unequal interval. Since the amplitude of the vibration mass 32 is limited by the size of the concave portion 38, the vibration mass 32 vibrates with the diameter of the concave portion 38 as the amplitude.

なお、図２（ｄ）に示すように、ＳＴＧ１４の全周にわたり溝３９を形成してもよい。図２（ｄ）では、所定間隔毎に振動マス３２及び弾性体３３を接続すると共に、振動マス３２と同じ間隔で孔３５を設けたカバー３６で溝３９を覆っている。カバー３６に孔３５が設けられるので、振動マス３２の振幅を孔３５の大きさにより調整することができる。図では、孔３５の形状をＳＴＧ１４の円周方向に長軸を有する楕円としたが、これにより円周方向の振幅を増大できる。なお、振動マス３２をリム部３１の厚み方向に２段以上配設してもよい。   In addition, as shown in FIG. 2D, the groove 39 may be formed over the entire circumference of the STG 14. In FIG. 2D, the vibration mass 32 and the elastic body 33 are connected at predetermined intervals, and the groove 39 is covered with a cover 36 in which holes 35 are provided at the same intervals as the vibration mass 32. Since the cover 36 is provided with the hole 35, the amplitude of the vibration mass 32 can be adjusted by the size of the hole 35. In the drawing, the shape of the hole 35 is an ellipse having a long axis in the circumferential direction of the STG 14, but this can increase the amplitude in the circumferential direction. Note that the vibration mass 32 may be arranged in two or more stages in the thickness direction of the rim portion 31.

振動マス３２は、金属、ガラス、樹脂等により構成されるが、振幅を大きくして運転者の触感を大きくするため比較的比重の大きい素材（例えば、金属）を用いることが好適である。   The vibration mass 32 is made of metal, glass, resin, or the like, but it is preferable to use a material (for example, metal) having a relatively high specific gravity in order to increase the amplitude and increase the tactile feeling of the driver.

以上のような構成により、振動情報に基づき振動制御手段２３ａがモータ１９を周期的に微少に駆動すると、弾性体３３により振幅が増幅されて、モータ１９の駆動量よりも大きい振幅で振動マス３２を振動させることができる。   With the configuration as described above, when the vibration control means 23a periodically and slightly drives the motor 19 based on the vibration information, the amplitude is amplified by the elastic body 33, and the vibration mass 32 has an amplitude larger than the driving amount of the motor 19. Can be vibrated.

ところで、振動マス３２の振幅は共振した場合に極大になるため、モータ１９を駆動する振動数（＝１／周期）は、振動マス３２が共振する振動数であることが好適である。共振する振動数は系の固有振動数であるが、図２のようにバネに質点が接続された系の固有振動数ｆは、ｋをバネ定数、ｍを質量とした場合√（ｋ／ｍ） に比例することが知られている。すなわち、Ｃを定数として次のように表すことができる。
ｆ ＝Ｃ √（ｋ／ｍ）
振動制御手段２３ａは、このようにして求められた振動数で周期的にモータ１９を周期的に微少に駆動する。 By the way, since the amplitude of the vibration mass 32 becomes maximum when it resonates, it is preferable that the vibration frequency (= 1 / cycle) for driving the motor 19 is a vibration frequency at which the vibration mass 32 resonates. The resonant frequency is the natural frequency of the system. As shown in FIG. 2, the natural frequency f of the system in which the mass point is connected to the spring is √ (k / m when k is the spring constant and m is the mass. ) Is known to be proportional. That is, C can be expressed as follows as follows.
f = C√ (k / m)
The vibration control means 23a periodically drives the motor 19 minutely periodically at the vibration frequency thus obtained.

次に、ＳＴＧ１４の別の形態について説明する。図３は、ＳＴＧ１４の概略図の一例を示す。なお、図３において図２と同一部分には同一の符号を付しその説明は省略する。   Next, another form of the STG 14 will be described. FIG. 3 shows an example of a schematic diagram of the STG 14. 3, the same parts as those in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.

図３（ａ）では、ＳＴＧ１４の全周にわたって振動マス４１がリング状に設けられている点で図２（ａ）と異なる。振動マス４１は、ＳＴＧ１４の円周方向に全周にわたって設けられた溝３９の底部に、弾性体３３により所定間隔毎にリム部３１に接続されている。   3A differs from FIG. 2A in that the vibration mass 41 is provided in a ring shape over the entire circumference of the STG 14. The vibration mass 41 is connected to the rim portion 31 at predetermined intervals by an elastic body 33 at the bottom of a groove 39 provided over the entire circumference in the circumferential direction of the STG 14.

図３（ｂ）は図３（ａ）のＡＡ線及びＢＢ線断面図を示す。振動マス４１の断面視の形状は、振動マス４１の振動を妨げないよう、運転者の手との接触面積が小さくなる形状であることが好適である。図３（ｂ）では、振動マス４１の断面視の形状を外周方向に頂点を有する略三角形としたが、外周方向に凸な半円、Ｕ字型等であってもよい。また、振動マス４１の高さは一様である必要はなく、凹凸を有したり、波打ち状に加工されていてもよい。   FIG. 3B is a cross-sectional view taken along line AA and BB in FIG. The cross-sectional shape of the vibration mass 41 is preferably a shape that reduces the contact area with the driver's hand so as not to disturb the vibration of the vibration mass 41. In FIG. 3B, the cross-sectional shape of the vibration mass 41 is a substantially triangular shape having a vertex in the outer peripheral direction, but it may be a semicircle, U-shape or the like that protrudes in the outer peripheral direction. Further, the height of the vibration mass 41 does not need to be uniform, and may be uneven or may be processed into a wavy shape.

図３（ｃ）は、ＳＴＧ１４を矢印Ｃの方向から見た側面図を示す。上述のとおり、振動マス４１は、ＳＴＧ１４の外周にリング状に設けられ、弾性体３３の伸長量が許容する範囲で円周方向に揺動自在となる。孔３５による振幅の制限がなく、また、リング状の振動マス４１は質量を大きくすることができるため、振動マス３２に比べ振幅を増大することができる。したがって、運転者が感知する触感を増大することができる。なお、振動マス４１の材質には、振動マス３２と同様に、運転者の触感を大きくするため比較的比重の大きい素材（例えば、金属）を用いることが好適であるが、振動マス３２よりも全体の質量が大きいので樹脂等で構成してもよい。   FIG. 3C shows a side view of the STG 14 viewed from the direction of the arrow C. As described above, the vibration mass 41 is provided in a ring shape on the outer periphery of the STG 14, and can freely swing in the circumferential direction within a range that allows the extension amount of the elastic body 33. The amplitude is not limited by the hole 35 and the mass of the ring-shaped vibration mass 41 can be increased. Therefore, the amplitude can be increased as compared with the vibration mass 32. Therefore, the tactile sensation perceived by the driver can be increased. As the material of the vibration mass 41, it is preferable to use a material (for example, metal) having a relatively high specific gravity in order to increase the tactile sensation of the driver, as in the case of the vibration mass 32. Since the entire mass is large, it may be made of resin or the like.

また、モータ１９を周期的に駆動する振動数は、振動マス３２と同様に、振動マス４１が共振する振動数であることが好適である。振動マス４１はリング状に一体であるので、質量ｍは振動マス４１の全体の質量となる。また、複数のバネは全て振動マス４１に接続されているので、弾性体３３の１つ当たりのバネ定数にバネの数を乗じたものがバネ定数ｋとなる。振動制御手段２３ａは、このようにして求められた振動数でモータ１９を周期的に微少に駆動する。   Further, the frequency at which the motor 19 is periodically driven is preferably the frequency at which the vibration mass 41 resonates, like the vibration mass 32. Since the vibration mass 41 is integrally formed in a ring shape, the mass m is the total mass of the vibration mass 41. Further, since the plurality of springs are all connected to the vibration mass 41, the spring constant k is obtained by multiplying the spring constant per elastic body 33 by the number of springs. The vibration control means 23a periodically drives the motor 19 minutely at the vibration frequency thus obtained.

以上のように、本実施例によれば、新たなアクチュエータを追加せずにＳＴＧ１４を振動させることができる。   As described above, according to the present embodiment, the STG 14 can be vibrated without adding a new actuator.

実施例１では、ＳＴＧ１４の全体を一様に振動させたが、本実施例ではＳＴＧ１４の左右のいずれか又は全体を選択的に振動させる注意喚起システムについて説明する。   In the first embodiment, the entire STG 14 is vibrated uniformly, but in this embodiment, a warning system that selectively vibrates either the left or right of the STG 14 or the whole will be described.

図４は、左右のいずれか又は全体を選択的に振動させることが可能なＳＴＧ１４の概略図の一例を示す。なお、図４において図２と同一構成部分には同一の符号を付しその説明は省略する。図４では、図２と同様に、リム部３１の外周の全周にわたって振動マス３２が設けられているが、振動マス３２はＳＴＧ１４の左右で固有振動数が異なる。   FIG. 4 shows an example of a schematic diagram of the STG 14 that can selectively vibrate either left or right or the whole. 4, the same components as those in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted. In FIG. 4, as in FIG. 2, the vibration mass 32 is provided over the entire outer periphery of the rim portion 31, but the vibration mass 32 has different natural frequencies on the left and right of the STG 14.

固有振動数ｆはｆ＝Ｃ √（ｋ／ｍ）であるので、左側の振動マス３２Ｌの質量をｍ_Ｌ、バネ定数をｋ_Ｌとした場合、左側の振動マス３２Ｌの固有振動数ｆ_ＬはＣ
√（ｋ_Ｌ／ｍ_Ｌ）となる。同様に、右側の振動マス３２Ｒの固有振動数ｆ_ＲはＣ √（ｋ_Ｒ／ｍ_Ｒ）となる。 Since the natural frequency f is f = C√ (k / m), when the mass of the left vibration mass 32L is m _L and the spring constant is k _L , the natural frequency f _L of the left vibration mass 32L is C
√ (k _L / m _L ) Similarly, the natural frequency f _R of the right vibration mass 32R is C√ (k _R / m _R ).

すなわち、本実施例ではｆ_Ｌとｆ_Ｒが異なるように設計することで、ＳＴＧ１４の左半分、右半分又は全体を選択的に振動させる。 That is, in the present embodiment, the left half, the right half, or the whole of the STG 14 is selectively vibrated by designing so that f _L and f _R are different.

・ＳＴＧ１４の左側を振動させる場合
振動制御手段２３ａは、左側の振動マス３２Ｌの固有振動数と同じｆ_Ｌ〔Ｈｚ〕でモータ１９を周期的に微少に駆動する。すると、左側の振動マス３２Ｌは共振するが、右側の振動マス３２Ｒは共振しないので、左側の振動マス３２Ｌのみを大きな振幅で振動させることができる。 ・ When vibrating the left side of STG14
The vibration control means 23a periodically drives the motor 19 minutely at the same f _L [Hz] as the natural frequency of the left vibration mass 32L. Then, the left vibration mass 32L resonates, but the right vibration mass 32R does not resonate, and therefore only the left vibration mass 32L can be vibrated with a large amplitude.

・ＳＴＧ１４の右側を振動させる場合
振動制御手段２３ａは、右側の振動マス３２Ｒの固有振動数と同じｆ_Ｒ〔Ｈｚ〕でモータ１９を周期的に微少に駆動する。すると、右側の振動マス３２Ｒは共振するが、左側の振動マス３２Ｌは共振しないので、右側の振動マス３２Ｒのみを大きな振幅で振動させることができる。 In the case of vibrating the right side of the STG 14, the vibration control means 23a periodically and slightly drives the motor 19 at f _R [Hz] which is the same as the natural frequency of the right vibration mass 32R. Then, the right vibration mass 32R resonates, but the left vibration mass 32L does not resonate, and thus only the right vibration mass 32R can be vibrated with a large amplitude.

・ＳＴＧ１４の全体を振動させる場合
ＳＴＧ１４の左右を共に振動させる場合、左右の振動マス３２Ｌ、３２Ｒに共通する固有振動数で、振動制御手段２３ａがモータ１９を周期的に微少に駆動する。左右の振動マス３２Ｌ、３２Ｒに共通する固有振動数は、固有振動数ｆ_Ｌと固有振動数ｆ_Ｒの最小公倍数、及び、その整数倍の振動数である。 When Vibrating the Whole STG 14 When both the left and right sides of the STG 14 are vibrated, the vibration control means 23a periodically drives the motor 19 minutely at a natural frequency common to the left and right vibration masses 32L and 32R. Right and left vibration mass 32L, natural frequency common to 32R, the natural frequency f _L and the natural frequency f _R LCM, and a frequency of an integer multiple.

例えば、ｆ_Ｒ＝ｆ_Ｌ×１．５〔Ｈｚ〕の場合、ｆ_Ｌ×３〔Ｈｚ〕の振動数でモータ１９を周期的に駆動する。左右の振動マス３２Ｌ、３２Ｒに共通する固有振動数の振動をモータ１９が与えることで、左右の振動マス３２Ｌ、３２Ｒが共に共振するので、ＳＴＧ全体を振動させることができる。 For example, if f _R = f _L × 1.5 [Hz], the motor 19 is periodically driven at a frequency of f _L × 3 [Hz]. Since the motor 19 applies vibrations having a natural frequency common to the left and right vibration masses 32L and 32R, both the left and right vibration masses 32L and 32R resonate, so that the entire STG can be vibrated.

図５は、振動制御手段２３ａが、障害物が接近してくる側に応じてＳＴＧ１４の左、右又は全体を選択的に振動させる制御手順のフローチャート図を示す。   FIG. 5 shows a flowchart of a control procedure in which the vibration control means 23a selectively vibrates the left, right or whole of the STG 14 according to the side on which the obstacle approaches.

距離制御ＥＣＵ１３は、異常接近するおそれのある先行車両等の障害物を検出したり、車線から逸脱するおそれが生じた場合に振動情報を電動パワステＥＣＵ２３に送出する。
振動制御手段２３ａは、この振動情報が受信されたか否かを判定する（Ｓ１）。振動情報には障害物の方向又は車線を逸脱する方向が含まれている。振動情報が受信されない場合（Ｓ１のＮｏ）、ステップＳ１の判定を繰り返す。 The distance control ECU 13 sends vibration information to the electric power steering ECU 23 when an obstacle such as a preceding vehicle that may be abnormally approached is detected or when there is a risk of departure from the lane.
The vibration control means 23a determines whether this vibration information has been received (S1). The vibration information includes the direction of the obstacle or the direction deviating from the lane. If vibration information is not received (No in S1), the determination in step S1 is repeated.

振動情報が受信された場合（Ｓ１のＹｅｓ）、振動制御手段２３ａは注意喚起する方向を判定する（Ｓ２）。判定の結果、左方向に障害物又は車線逸脱のおそれがある場合は左側の振動マス３２Ｌが共振する振動数でモータ１９を駆動し（Ｓ３）、右方向に障害物又は車線逸脱のおそれがある場合は右側の振動マス３２Ｒが共振する振動数でモータ１９を駆動し（Ｓ５）、進行方向の正面に障害物が検出された場合は振動マス３２Ｌ及び３２Ｒが共に共振する振動数でモータ１９を駆動する（Ｓ５）。   When vibration information is received (Yes in S1), the vibration control unit 23a determines a direction to call attention (S2). As a result of the determination, if there is a risk of an obstacle or lane departure in the left direction, the motor 19 is driven at a frequency at which the left vibration mass 32L resonates (S3), and there is a risk of an obstacle or lane departure in the right direction. In this case, the motor 19 is driven at a frequency at which the right vibrating mass 32R resonates (S5). If an obstacle is detected in front of the traveling direction, the motor 19 is driven at a frequency at which the vibrating masses 32L and 32R resonate together. Drive (S5).

ついで、振動制御手段２３ａは振動情報が受信されるか否かを再度判定する（Ｓ６）。振動情報が受信される場合（Ｓ６のＹｅｓ）、運転者が回避操作を行わないと考えられるので、振動制御手段２３ａは、例えばＳＴＧ１４の左側、右側、全体を所定の時間毎に繰り返して振動するようモータ１９を駆動する（Ｓ７）。このような振動を運転者に伝達することで、より確実に注意喚起することができる。   Next, the vibration control means 23a determines again whether or not vibration information is received (S6). When vibration information is received (Yes in S6), it is considered that the driver does not perform the avoidance operation. Therefore, for example, the vibration control unit 23a repeatedly vibrates the left side, the right side, and the whole of the STG 14 every predetermined time. The motor 19 is driven (S7). By transmitting such vibration to the driver, it is possible to call attention more reliably.

本実施例によれば、実施例１の効果に加え、振動マス３２Ｌ、３２Ｒの固有振動数を変えることで、ＳＴＧ１４の左右のいずれか又は全体を選択的に振動させ、注意すべき方向を運転者に伝達することができる。   According to the present embodiment, in addition to the effects of the first embodiment, by changing the natural frequency of the vibration masses 32L and 32R, either the left or right of the STG 14 or the whole is selectively vibrated, and the direction to be watched is operated. Can be communicated to the person.

なお、本実施例は図２のＳＴＧ１４の構造に基づき説明したが、図３のリング上の振動マス４１を備えたＳＴＧ１４であっても同様に適用できる。この場合、振動マス４１をＳＴＧ１４の１２時及び６時の位置で別体に分離し、振動マス４１を左半分と右半分の半円に構成し、左右の半円の振動マスの質量やバネ定数を調整することで左右の固有振動数を異なるものとすることができる。   Although this embodiment has been described based on the structure of the STG 14 in FIG. 2, the present invention can be similarly applied to the STG 14 having the vibration mass 41 on the ring in FIG. In this case, the vibration mass 41 is separated separately at the 12:00 and 6 o'clock positions of the STG 14, and the vibration mass 41 is configured as a left half and a right half semicircle. By adjusting the constant, the left and right natural frequencies can be made different.

実施例１又は２では、ＥＰＳが操舵アシストに用いるモータ１９によりＳＴＧ１４を振動させることとしたが、例えば車線逸脱のおそれがあるため電動パワステＥＣＵ２３が左右いずれかに操舵アシストした場合に注意喚起すべき状態となりＳＴＧ１４を振動させると、モータ１９のトルクが不足するおそれがある。トルクの大きいモータ１９を利用してもよいが、それではコストや車両重量、車載スペース等の観点から好ましくない。   In the first or second embodiment, the EPS causes the STG 14 to vibrate by the motor 19 used for steering assist. However, for example, there is a risk of lane departure, so attention should be given when the electric power steering ECU 23 steers left or right. If the STG 14 is vibrated in a state, the torque of the motor 19 may be insufficient. Although a motor 19 having a large torque may be used, this is not preferable from the viewpoint of cost, vehicle weight, in-vehicle space, and the like.

そこで、本実施例では、電動チルト機構又は電動テレスコピックのアクチュエータを利用してＳＴＧ１４を振動させる。なお、ＳＴＧ１４の構造は図２、図３又は図４のいずれであってもよいので説明は省略する。   Therefore, in this embodiment, the STG 14 is vibrated using an electric tilt mechanism or an electric telescopic actuator. The structure of the STG 14 may be any of FIG. 2, FIG. 3, or FIG.

図６は、本実施例の車両用注意喚起システム１の機能ブロック図を示す。なお、図６において図１と同一構成部分には同一の符号を付しその説明は省略する。図６では、ＣＡＮにボディＥＣＵ４７が接続されると共に、ボディＥＣＵ４７に電動式ステアリングコラム装置５０が接続されている。   FIG. 6 shows a functional block diagram of the vehicle alert system 1 of the present embodiment. In FIG. 6, the same components as those in FIG. In FIG. 6, the body ECU 47 is connected to the CAN, and the electric steering column device 50 is connected to the body ECU 47.

電動式ステアリングコラム装置５０は、車室内前壁下部から運転席の背もたれ部に向けて斜め上方へ傾斜状に延出している。電動式ステアリングコラム装置５０は、首振りチルト方式を採用しており、ＳＴＧ１４から延びてステアリングギアに連結されたステアリングシャフト１５をその軸の周りに回転可能に保持する３つのステアリングコラム（アッパコラム５１，ミドルコラム５２，ロアコラム５３）を備えている。各コラム５１，５２，５３の相対位置を適宜調節することによって、ステアリングシャフト１５、ひいてはＳＴＧ１４が所望の位置に保持される。   The electric steering column device 50 extends obliquely upward from the lower part of the front wall of the passenger compartment toward the backrest of the driver's seat. The electric steering column device 50 employs a swing tilt method, and includes three steering columns (upper columns 51) that extend from the STG 14 and hold the steering shaft 15 connected to the steering gear so as to be rotatable about its axis. , Middle column 52 and lower column 53). By appropriately adjusting the relative positions of the columns 51, 52, and 53, the steering shaft 15, and thus the STG 14, is held at a desired position.

アッパコラム５１は、内部にステアリングシャフト１５のユニバーサルジョイントを収容している。アッパコラム５１は、ミドルコラム５２の後端に形成されたフォーク部５４にチルトヒンジピン５４ａを介してチルト可能に取り付けられている。すなわち、アッパコラム５１をチルトヒンジピン５４ａを支点として揺動させることにより、ＳＴＧ１４のチルト位置を調節することができる。   The upper column 51 accommodates the universal joint of the steering shaft 15 therein. The upper column 51 is attached to a fork portion 54 formed at the rear end of the middle column 52 through a tilt hinge pin 54a so as to be tiltable. That is, the tilt position of the STG 14 can be adjusted by swinging the upper column 51 with the tilt hinge pin 54a as a fulcrum.

ミドルコラム５２は、ロアコラム５３に内嵌・保持され、アッパコラム５１を支持するフォーク部５４と共に軸線方向に摺動可能になっている。すなわち、車体側に固定されたロアコラム５３に対してミドルコラム５２を適宜進退させることにより、アッパコラム５１がステアリングシャフト１５と共にその軸方向に移動し、ステアリングホイール１５のテレスコピック位置を調節することができる。   The middle column 52 is fitted and held in the lower column 53 and is slidable in the axial direction together with the fork portion 54 that supports the upper column 51. That is, by appropriately moving the middle column 52 forward and backward with respect to the lower column 53 fixed to the vehicle body side, the upper column 51 moves in the axial direction together with the steering shaft 15, and the telescopic position of the steering wheel 15 can be adjusted. .

アッパコラム５１のチルト位置は、電動チルトアクチュエータ７０によって調節される。この電動チルトアクチュエータ７０は、ギアボックス６９が付設された電動モータ６８と、この電動モータ６８に駆動される伸縮ロッド装置７１とにより構成されている。   The tilt position of the upper column 51 is adjusted by the electric tilt actuator 70. The electric tilt actuator 70 includes an electric motor 68 provided with a gear box 69, and a telescopic rod device 71 driven by the electric motor 68.

伸縮ロッド装置７１から延びるアクチュエータロッド７１ａは、電動モータ６８の回転に応じて伸縮する。伸縮ロッド装置７１の前端部は、ミドルコラム５２に固定されたブラケット６５にピン６６で枢着されており、ヒンジを構成している。アクチュエータロッド７１ａの後端部は、アッパコラム５１に固定されたブラケット７３にピン７２で枢着されており、ヒンジを構成している。したがって、伸縮ロッド装置７１からアクチュエータロッド７１ａを徐々に繰り出せば、アッパコラム５１がミドルコラム５２に対して反時計方向に滑らかに回転することになり、ＳＴＧ１４を上向きに傾けることができる。一方、伸縮ロッド装置７１中にアクチュエータロッド７１ａを徐々に収納すれば、アッパコラム５１がミドルコラム５２に対して時計方向に滑らかに回転することになり、ＳＴＧ１４を下向きに傾けることができる。   The actuator rod 71 a extending from the telescopic rod device 71 expands and contracts according to the rotation of the electric motor 68. The front end portion of the telescopic rod device 71 is pivotally attached to a bracket 65 fixed to the middle column 52 with a pin 66, and constitutes a hinge. The rear end portion of the actuator rod 71a is pivotally attached to a bracket 73 fixed to the upper column 51 with a pin 72, thereby constituting a hinge. Therefore, if the actuator rod 71a is gradually drawn out from the telescopic rod device 71, the upper column 51 rotates smoothly counterclockwise with respect to the middle column 52, and the STG 14 can be tilted upward. On the other hand, if the actuator rod 71a is gradually housed in the telescopic rod device 71, the upper column 51 rotates smoothly in the clockwise direction with respect to the middle column 52, and the STG 14 can be tilted downward.

アッパコラム５１のテレスコピック位置は、電動チルトアクチュエータ７０とほぼ同一構造の電動テレスコピックアクチュエータ６０によって調節される。すなわち、この電動テレスコピックアクチュエータ６０は、ギアボックス５８が付設された電動モータ５９と、この電動モータ５９に駆動される伸縮ロッド装置６２とにより構成されている。   The telescopic position of the upper column 51 is adjusted by an electric telescopic actuator 60 having substantially the same structure as the electric tilt actuator 70. That is, the electric telescopic actuator 60 includes an electric motor 59 to which a gear box 58 is attached and a telescopic rod device 62 driven by the electric motor 59.

伸縮ロッド装置６２の前端部は、ロアコラム５３に固定されたブラケット６４にピン６３で枢着されており、ヒンジを構成している。アクチュエータロッド６２ａの後端部は、ミドルコラム５２のフォーク部５４に固定されたブラケット５５にピン５６で枢着されており、ヒンジを構成している。したがって、伸縮ロッド装置６２からアクチュエータロッド６２ａを繰り出せば、ミドルコラム５２がロアコラム５３から繰り出されることになり、ＳＴＧ１４を後退させることができる。一方、伸縮ロッド装置６２内にアクチュエータロッド６２ａを収納すれば、ミドルコラム５２がロアコラム５３に繰り込まれることになり、ＳＴＧ１４を前進させることができる。なお、ミドルコラム５２に固定されたブラケット６５は、ロアコラム５３に形成された溝５３ａに案内され、ミドルコラム５２と共にロアコラム５３に対して軸線方向に沿って摺動できるようになっている。   The front end portion of the telescopic rod device 62 is pivotally attached to a bracket 64 fixed to the lower column 53 with a pin 63, thereby constituting a hinge. The rear end portion of the actuator rod 62a is pivotally attached to a bracket 55 fixed to the fork portion 54 of the middle column 52 with a pin 56, thereby constituting a hinge. Therefore, when the actuator rod 62a is extended from the telescopic rod device 62, the middle column 52 is extended from the lower column 53, and the STG 14 can be moved backward. On the other hand, if the actuator rod 62a is housed in the telescopic rod device 62, the middle column 52 is carried into the lower column 53, and the STG 14 can be advanced. The bracket 65 fixed to the middle column 52 is guided by a groove 53a formed in the lower column 53, and can slide along the middle column 52 along the axial direction with respect to the lower column 53.

本実施例では、ボディＥＣＵ４７が振動制御手段４７ａを備えることとし、振動制御手段４７ａが電動チルトアクチュエータ７０又は電動テレスコピックアクチュエータ６０の少なくとも一方を周期的に正逆転駆動して振動マス３２又は４１を振動させる。なお、電動チルトアクチュエータ７０又は電動テレスコピックアクチュエータ６０の一方のみを駆動する場合どちらのモータを駆動してもよいが、振動マス３２又は振動マス４１の運動方向が円周方向であることを考慮すれば電動チルトアクチュエータ７０を駆動することが好適である。   In this embodiment, the body ECU 47 includes the vibration control means 47a, and the vibration control means 47a periodically vibrates at least one of the electric tilt actuator 70 or the electric telescopic actuator 60 to vibrate the vibration mass 32 or 41. Let Note that either one of the motors may be driven when only one of the electric tilt actuator 70 and the electric telescopic actuator 60 is driven. However, considering that the movement direction of the vibration mass 32 or the vibration mass 41 is the circumferential direction. It is preferable to drive the electric tilt actuator 70.

以上のような構成により、振動制御手段４７ａが電動チルトアクチュエータ７０を駆動してＳＴＧ１４を傾動させ又は電動テレスコピックアクチュエータ６０を駆動してＳＴＧ１４を縮伸すると、振動マスの運動が伝達されてＳＴＧ１４が振動する。   With the configuration described above, when the vibration control unit 47a drives the electric tilt actuator 70 to tilt the STG 14 or drives the electric telescopic actuator 60 to contract and expand the STG 14, the vibration mass motion is transmitted and the STG 14 vibrates. To do.

また、ＳＴＧ１４の駆動方向に合わせて、振動マス３２又は振動マス４１の振動方向を変更してもよい。図７（ａ）は、リム部３１の厚み方向に振幅が大きくなるように凹部３８を設けたＳＴＧ１４の側面図を示す。なお、図７（ａ）において図２と同一構成部分の説明は省略する。図７（ａ）では、凹部３８がリム部３１の厚み方向に楕円の長軸を有するように形成されているため、振動マス３２はリム部３１の厚み方向に大きな振幅で振動することができる。したがって、電動テレスコピックアクチュエータ６０によりＳＴＧ１４を伸縮方向に駆動して振動マス３２を振動させる場合に好適となる。なお、振動マス４１を備えたＳＴＧ１４を搭載した場合、溝３９の幅を大きくすれば、リム部３１の厚み方向に大きな振幅で振動することができる。   Further, the vibration direction of the vibration mass 32 or the vibration mass 41 may be changed in accordance with the driving direction of the STG 14. FIG. 7A shows a side view of the STG 14 in which the concave portion 38 is provided so that the amplitude increases in the thickness direction of the rim portion 31. In FIG. 7A, the description of the same components as those in FIG. 2 is omitted. In FIG. 7A, since the recess 38 is formed to have an elliptical long axis in the thickness direction of the rim portion 31, the vibration mass 32 can vibrate with a large amplitude in the thickness direction of the rim portion 31. . Therefore, it is suitable when the vibration mass 32 is vibrated by driving the STG 14 in the expansion / contraction direction by the electric telescopic actuator 60. When the STG 14 having the vibration mass 41 is mounted, the groove 39 can be vibrated with a large amplitude in the thickness direction by increasing the width of the groove 39.

また、図７（ｂ）は、リム部３１の厚み斜め方向に振幅が大きくなるように凹部３８を設けたＳＴＧ１４の側面図を示す。図７（ｂ）では、凹部３８がリム部３１の厚み斜め方向に楕円の長軸を有するように形成されているため、振動マス３２はリム部３１の厚み斜め方向に大きな振幅で振動することができる。したがって、電動チルトアクチュエータ７０によりＳＴＧ１４を傾動方向に駆動して振動マス３２を振動させる場合に好適となる。   FIG. 7B shows a side view of the STG 14 in which the concave portion 38 is provided so that the amplitude increases in the thickness oblique direction of the rim portion 31. In FIG. 7B, since the recess 38 is formed so as to have an elliptical long axis in the thickness oblique direction of the rim portion 31, the vibration mass 32 vibrates with a large amplitude in the thickness oblique direction of the rim portion 31. Can do. Therefore, it is suitable when the vibration mass 32 is vibrated by driving the STG 14 in the tilt direction by the electric tilt actuator 70.

なお、本実施例においても、左右の振動マスの固有振動数を変えることで、ＳＴＧ１４の左若しくは右、又は全体を選択的に振動させることができる。   Also in this embodiment, the left, right, or whole of the STG 14 can be selectively vibrated by changing the natural frequencies of the left and right vibration masses.

本実施例によれば、操舵アシストのためにモータ１９が駆動された状態であっても、電動チルトアクチュエータ７０又は電動テレスコピックアクチュエータ６０を駆動してＳＴＧ１４に振動を生じさせるため、モータ１９のトルクが不足することがない。また、モータ１９，電動チルトアクチュエータ７０及び電動テレスコピックアクチュエータ６０は、車載されているので新たにアクチュエータを追加する必要がない。また、ＳＴＧ１４を操舵する方向とは異なるリム部３１の厚み方向等に振動マス３２を振動させることができるので、注意喚起性を向上させることができる。   According to the present embodiment, even when the motor 19 is driven for steering assist, the electric tilt actuator 70 or the electric telescopic actuator 60 is driven to generate vibrations in the STG 14. There is no shortage. Further, since the motor 19, the electric tilt actuator 70, and the electric telescopic actuator 60 are mounted on a vehicle, it is not necessary to newly add an actuator. Moreover, since the vibration mass 32 can be vibrated in the thickness direction of the rim portion 31 different from the direction in which the STG 14 is steered, the alertness can be improved.

車両用注意喚起システム１の機能ブロック図である。1 is a functional block diagram of a vehicle alert system 1. FIG. ステアリングホイールの概略図の一例である。It is an example of the schematic diagram of a steering wheel. ステアリングホイールの概略図の一例である。It is an example of the schematic diagram of a steering wheel. 左右のいずれか又は全体を選択的に振動させることが可能なステアリングホイールの概略図の一例である。It is an example of the schematic diagram of the steering wheel which can selectively vibrate either left or right or the whole. 振動制御手段が障害物が接近してくる側に応じてステアリングホイールの左、右又は全体を選択的に振動させる制御手順のフローチャート図である。It is a flowchart figure of the control procedure which a vibration control means selectively vibrates the left, right, or the whole of a steering wheel according to the side where an obstacle approaches. 実施例３における車両用注意喚起システムの機能ブロック図である。FIG. 10 is a functional block diagram of a vehicle alert system according to a third embodiment. 振動マスの振動方向を変更したステアリングホイールの側面図である。It is the side view of the steering wheel which changed the vibration direction of the vibration mass.

符号の説明Explanation of symbols

１ 車両用注意喚起システム
１１ ミリ波レーダ装置
１２ カメラセンサ
１３ 距離制御ＥＣＵ
１４ ステアリングホイール
１９ モータ（アクチュエータ）
２３ 電動パワーステアリングＥＣＵ
２３ａ，４７ａ 振動制御手段
３１ リム部
３２、４１ 振動マス
３３ 弾性体
３５ 孔
３６ カバー
３８ 凹部
３９ 溝
６０ 電動テレスコピックアクチュエータ
７０ 電動チルトアクチュエータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle alert system 11 Millimeter wave radar apparatus 12 Camera sensor 13 Distance control ECU
14 Steering wheel 19 Motor (actuator)
23 Electric power steering ECU
23a, 47a Vibration control means 31 Rim part 32, 41 Vibration mass 33 Elastic body 35 Hole 36 Cover 38 Recess 39 Groove 60 Electric telescopic actuator 70 Electric tilt actuator

Claims (5)

操舵をアシストする電動パワーステアリング装置に適用可能であって、車両周辺を監視するセンサが検出した信号に基づき運転者に注意喚起する車両用注意喚起システムにおいて、
ステアリングホイール又はスポークの周囲に弾性体を介して接続された振動マスと、
アシストトルクを発生するアクチュエータと、
前記信号に基づき前記アクチュエータを周期的に駆動させる振動制御手段と、
を有することを特徴とする車両用注意喚起システム。 In a vehicle alert system that is applicable to an electric power steering device that assists steering and that alerts a driver based on a signal detected by a sensor that monitors the periphery of the vehicle,
A vibrating mass connected via an elastic body around the steering wheel or spoke;
An actuator that generates assist torque;
Vibration control means for periodically driving the actuator based on the signal;
A vehicle alert system characterized by comprising: 前記弾性体及び振動マスは、前記ステアリングホイール又は前記スポークの周囲に所定間隔をあけて複数個配設されている、
ことを特徴とする請求項１記載の車両用注意喚起システム。 A plurality of the elastic body and the vibration mass are arranged at predetermined intervals around the steering wheel or the spoke.
The alerting system for vehicles according to claim 1 characterized by things. 前記振動マスは、前記ステアリングホイール又は前記スポークの周囲にリング状に配設される、
ことを特徴とする請求項１記載の車両用注意喚起システム。 The vibration mass is disposed in a ring shape around the steering wheel or the spoke.
The alerting system for vehicles according to claim 1 characterized by things. 前記弾性体は前記ステアリングホイールの円周に沿って設けられた溝内に一端が接続され、前記振動マスは前記弾性体の他端に一部を前記溝より突出して接続されている、
ことを特徴とする請求項１記載の車両注意喚起システム。 One end of the elastic body is connected to a groove provided along the circumference of the steering wheel, and the vibration mass is connected to the other end of the elastic body so that a part protrudes from the groove.
The vehicle alert system according to claim 1. ステアリングホイールの高さ又は角度を変更する電動チルト機構又は電動テレスコピック機構を備えた電動パワーステアリング装置に適用可能であって、車両周辺を監視するセンサが検出した信号に基づき運転者に注意喚起する車両用注意喚起システムにおいて、
ステアリングホイール又はスポークの周囲に弾性体を介して接続された振動マスと、 前記高さを変更する第１アクチュエータ又は前記角度を変更する第２アクチュエータと、
前記信号に基づき第１アクチュエータ又は第２アクチュエータを周期的に正逆転駆動する振動制御手段と、
を有することを特徴とする車両用注意喚起システム。 A vehicle that can be applied to an electric power steering device having an electric tilt mechanism or an electric telescopic mechanism that changes the height or angle of a steering wheel, and alerts the driver based on a signal detected by a sensor that monitors the periphery of the vehicle In the alert system for
A vibration mass connected via an elastic body around a steering wheel or spoke; a first actuator for changing the height; or a second actuator for changing the angle;
Vibration control means for periodically driving the first actuator or the second actuator forward and backward based on the signal;
A vehicle alert system characterized by comprising:

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