JP2008062600A - Control method of printer, and control program of printer - Google Patents

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孝紀 植松
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control method of a printer, etc. which can certainly control an object to be driven, such as a sheet feeding motor, etc. required for driving in a plurality of modes without error. <P>SOLUTION: The control method of the printer having a driven unit to be driven to move a print medium, etc., a drive control means for performing the drive control of the driven unit, and a memory comprises the step of executing a measurement each time when the drive control means receives a drive command, the step of obtaining a limit threshold value of an allowable maximum current value based on a measurement value by the drive control means, and the step of performing the drive control of the driven unit based on the measurement value and the limit threshold value by the drive control means. In the case that the drive speed designated by the drive command is a normal speed when the limit threshold value is obtained, a parameter stored in the memory is used. When the drive speed designated by the drive command is an abnormal speed, a parameter set to the drive control means itself is used. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、紙送りモータなどの駆動対象を有するプリンタの制御方法等に関し、特に、プリンタの多機能化に伴い複数モードでの駆動が要求される駆動対象を、エラーなく確実に制御することのできるプリンタの制御方法等に関する。   The present invention relates to a method for controlling a printer having a driving target such as a paper feed motor, and more particularly to reliably control a driving target that is required to be driven in a plurality of modes without any error as the printer is multi-functional. The present invention relates to a printer control method that can be used.

通常、インクジェットプリンタなどの印刷装置においては、用紙などの印刷媒体を供給する部分、供給した印刷媒体を搬送して装置から搬出する部分などでモータが用いられ、これらのモータは印刷処理に合わせて正しく駆動されるように制御されている。   Usually, in a printing apparatus such as an ink jet printer, motors are used in a part for supplying a printing medium such as paper, a part for transporting the supplied printing medium and carrying it out of the apparatus, and these motors are adapted to the printing process. It is controlled to drive correctly.

かかるモータの制御については、その制御を高精度で行うべくメジャメントというものが行われる。例えば、制御対象のモータが紙送り用のものである場合に、実際の駆動制御前に、メジャメントによって、定速駆動動作時のモータ駆動負荷に応じたモータ電流が測定されその平均値が求められる。そして、その平均値（メジャメント値）が実際の駆動制御に用いられる。特に、モータ駆動の開始直後におけるオープンループ制御においてこの値は有効である。   As for the control of such a motor, measurement is performed in order to perform the control with high accuracy. For example, when the motor to be controlled is for paper feeding, before actual drive control, the motor current corresponding to the motor drive load during the constant speed drive operation is measured and the average value is obtained by measurement. . The average value (measurement value) is used for actual drive control. In particular, this value is effective in open loop control immediately after the start of motor driving.

下記特許文献１では、かかるプリンタの紙送り機構におけるメジャメントについて開示され、プリンタ本体に対するオプション機器の着脱の検出に応じてメジャメントの実行又は不実行を選択することなどが記載されている。
特開２００３−２７６２５８号公報 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-133561 discloses a measurement in the paper feeding mechanism of such a printer, and describes that execution or non-execution of the measurement is selected according to detection of attachment / detachment of an optional device to / from the printer main body.
JP 2003-276258 A

近年、印刷媒体の多様化などプリンタの多機能化が進んでいるが、この傾向は今後も続くことが予想され、それに伴い、プリンタに備えられる各モータについては複数のモードでの駆動が要求されるようになる。従って、各モータにかかる負荷も様々に変化する環境となるため、前述したメジャメントの実行を含み、モータの駆動制御を従来よりもきめ細かく行なうことが望まれる。   In recent years, printers have become more and more multifunctional, such as diversification of print media. This trend is expected to continue in the future, and accordingly, each motor provided in the printer is required to be driven in multiple modes. Become so. Therefore, since the load applied to each motor also changes in various ways, it is desired that the drive control of the motor be performed more finely than before, including the execution of the measurement described above.

そこで、本発明の目的は、紙送りモータなどの駆動対象を有するプリンタの制御方法であって、プリンタの多機能化に伴い複数モードでの駆動が要求される駆動対象を、エラーなく確実に制御することのできるプリンタの制御方法、等を提供することである。   Accordingly, an object of the present invention is a method for controlling a printer having a driving target such as a paper feed motor, and reliably controls a driving target that is required to be driven in a plurality of modes as the printer becomes multi-functional. It is an object of the present invention to provide a printer control method that can be used.

上記の目的を達成するために、本発明の一つの側面は、印刷媒体又は所定の部位を移動させるために駆動される被駆動部と、駆動速度が指定された駆動指令を受けて前記被駆動部の駆動制御を行なう駆動制御手段と、メモリとを有するプリンタの制御方法において、前記駆動制御手段が、前記駆動指令を受ける度に、駆動負荷に応じた電流値を測定するメジャメントを実行するメジャメント工程と、前記駆動制御手段が、前記メジャメントの結果得られるメジャメント値に基づいて、前記被駆動部に与えられる許容最大電流値である制限閾値を求める制限閾値設定工程と、前記駆動制御手段が、前記メジャメント値と前記求められた制限閾値に基づいて前記被駆動部の駆動制御を行なう制御工程とを有し、前記制限閾値設定工程において前記制限閾値を求める際に、前記駆動制御手段は、前記駆動指令で指定された駆動速度が正常な速度である場合には、前記メモリに格納されたパラメータ値を用いて前記制限閾値を求め、前記駆動指令で指定された駆動速度が異常な速度である場合には、前記駆動制御手段自身に設定されたパラメータ値を用いて前記制限閾値を求めることである。   In order to achieve the above object, according to one aspect of the present invention, there is provided a driven unit that is driven to move a print medium or a predetermined part, and the driven unit that receives a driving command having a specified driving speed. In a method for controlling a printer having a drive control means for controlling the drive of a unit and a memory, the measurement for executing a measurement for measuring a current value corresponding to a drive load each time the drive control means receives the drive command A limit threshold value setting step for obtaining a limit threshold value that is an allowable maximum current value given to the driven part based on a measurement value obtained as a result of the measurement, and the drive control means, A control step of performing drive control of the driven part based on the measurement value and the obtained limit threshold, and in the limit threshold setting step, When determining the limit threshold, the drive control means determines the limit threshold using the parameter value stored in the memory if the drive speed specified by the drive command is a normal speed, and When the drive speed specified by the drive command is an abnormal speed, the limit threshold value is obtained using a parameter value set in the drive control means itself.

更に、上記の発明において、好ましい態様は、前記駆動指令で指定された駆動速度が異常な速度である場合に求められる前記制限閾値は、実際には取り得ない値であることを特徴とする。   Furthermore, in the above invention, a preferred aspect is characterized in that the limit threshold value obtained when the drive speed specified by the drive command is an abnormal speed is a value that cannot be actually obtained.

上記の目的を達成するために、本発明の別の側面は、印刷媒体又は所定の部位を移動させるために駆動される被駆動部と、駆動速度が指定された駆動指令を受けて前記被駆動部の駆動制御を行なう駆動制御手段と、メモリとを有するプリンタの制御方法において、前記駆動制御手段が、前記駆動指令を受ける度に、駆動負荷に応じた電流値を測定するメジャメントを実行するメジャメント工程と、前記駆動制御手段が、前記メジャメントの結果得られるメジャメント値に基づいて、前記被駆動部に与えられる許容最大電流値である制限閾値を求める制限閾値設定工程と、前記駆動制御手段が、前記メジャメント値と前記求められた制限閾値に基づいて前記被駆動部の駆動制御を行なう制御工程とを有し、前記制限閾値設定工程において前記制限閾値を求める際に用いられるパラメータ値として、前記駆動指令で指定された駆動速度が正常な速度である場合のものと前記駆動指令で指定された駆動速度が異常な速度である場合のものが用意されることである。   In order to achieve the above object, another aspect of the present invention provides a driven unit that is driven to move a print medium or a predetermined part, and the driven unit that receives a driving command having a specified driving speed. In a method for controlling a printer having a drive control means for controlling the drive of a unit and a memory, the measurement for executing a measurement for measuring a current value corresponding to a drive load each time the drive control means receives the drive command A limit threshold value setting step for obtaining a limit threshold value that is an allowable maximum current value given to the driven part based on a measurement value obtained as a result of the measurement, and the drive control means, A control step of performing drive control of the driven part based on the measurement value and the determined limit threshold, and the control in the limit threshold setting step As parameter values used for obtaining the threshold value, there are prepared a parameter value when the drive speed specified by the drive command is a normal speed and a parameter value when the drive speed specified by the drive command is an abnormal speed. It is to be done.

上記の目的を達成するために、本発明の更に別の側面は、印刷媒体又は所定の部位を移動させるために駆動される被駆動部と、駆動速度が指定された駆動指令を受けて前記被駆動部の駆動制御を行なう駆動制御部と、メモリとを有するプリンタの制御プログラムが、前記駆動制御部に、前記駆動指令を受ける度に、駆動負荷に応じた電流値を測定するメジャメントを実行するメジャメント工程と、前記メジャメントの結果得られるメジャメント値に基づいて、前記被駆動部に与えられる許容最大電流値である制限閾値を求める制限閾値設定工程と、前記メジャメント値と前記求められた制限閾値に基づいて前記被駆動部の駆動制御を行なう制御工程と、を実行させ、前記制限閾値設定工程において前記制限閾値を求める際に、前記駆動指令で指定された駆動速度が正常な速度である場合には、前記メモリに格納されたパラメータ値を用いて前記制限閾値が求められ、前記駆動指令で指定された駆動速度が異常な速度である場合には、前記制御プログラム自身に設定されたパラメータ値を用いて前記制限閾値が求められることである。   In order to achieve the above object, still another aspect of the present invention provides a driven unit that is driven to move a print medium or a predetermined part, and a driven command that specifies a driving speed. A printer control program having a drive control unit that performs drive control of the drive unit and a memory executes a measurement for measuring a current value corresponding to a drive load each time the drive control unit receives the drive command. Based on a measurement step, a measurement value obtained as a result of the measurement, a restriction threshold value setting step for obtaining a restriction threshold value that is an allowable maximum current value given to the driven part, and the measurement value and the obtained restriction threshold value. A control step of performing drive control of the driven portion based on the control command, and when obtaining the limit threshold in the limit threshold setting step, When the determined drive speed is a normal speed, the limit threshold value is obtained using the parameter value stored in the memory, and the drive speed specified by the drive command is an abnormal speed. Means that the limit threshold value is obtained using a parameter value set in the control program itself.

本発明の更なる目的及び、特徴は、以下に説明する発明の実施の形態から明らかになる。   Further objects and features of the present invention will become apparent from the embodiments of the invention described below.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態例を説明する。しかしながら、かかる実施の形態例が、本発明の技術的範囲を限定するものではない。なお、図において、同一又は類似のものには同一の参照番号又は参照記号を付して説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. However, such an embodiment does not limit the technical scope of the present invention. In the drawings, the same or similar elements are denoted by the same reference numerals or reference symbols.

図１は、本発明を適用したプリンタの実施の形態例に係る構成図である。図１に示すプリンタ２にはＰＦモータ４６などのモータが備えられ、本プリンタ２におけるこれらモータの制御は、駆動指令の度に、メジャメントとその結果（メジャメント値ｉ）に基づく制限閾値（ｍａｘ ｉ）の構築を実行し、当該制限閾値の構築に用いられるパラメータ値が正常な駆動速度に対してだけでなく、異常な駆動速度に対しても用意されて、エラーなく確実な制御を行なおうとするものである。さらに、異常な駆動速度に対して用意される前記パラメータ値は、制限閾値を実際には取り得ない値とするような値に設定される、ことを特徴とする。   FIG. 1 is a configuration diagram according to an embodiment of a printer to which the present invention is applied. The printer 2 shown in FIG. 1 is provided with a motor such as a PF motor 46, and the control of these motors in the printer 2 is performed with a limit threshold (max i) based on the measurement and its result (measurement value i) for each drive command. ), And the parameter values used for the construction of the limit threshold are prepared not only for the normal driving speed but also for the abnormal driving speed, so that reliable control without error occurs. To do. Further, the parameter value prepared for an abnormal driving speed is set to a value that makes the limit threshold value impossible in practice.

図１に示すホストコンピュータ１は、プリンタ２に対して印刷指示を行なうホスト装置であり、例えば、パーソナルコンピュータで構成される。ホストコンピュータ１内のアプリケーションなどから印刷要求がなされた際には、コマンドと画像データからなる印刷データを生成してプリンタ２に送信する。   A host computer 1 shown in FIG. 1 is a host device that gives a print instruction to the printer 2, and is composed of a personal computer, for example. When a print request is made from an application in the host computer 1, print data including a command and image data is generated and transmitted to the printer 2.

プリンタ２は、一例として、インクジェットプリンタであり、ホストコンピュータ１と接続されて、上記印刷要求時には、上記印刷データを受信し、当該データに従った印刷処理を実行する。   For example, the printer 2 is an ink jet printer, and is connected to the host computer 1. When the print request is made, the printer 2 receives the print data and executes print processing according to the data.

プリンタ２には、図１に示すように、コントローラ３と機構部４が備えられる。コントローラ３には、Ｉ／Ｆ３１、ＣＰＵ３２、ＲＯＭ３３、及びＲＡＭ３４等が備えられる。Ｉ／Ｆ３１は、前記ホストコンピュータ１から送信される印刷データの受信等を司る部分であり、ＲＯＭ３３には、各種制御プログラムや各種データが記憶され、また、ＲＡＭ３４には、前記受信した印刷データ等が収められる。また、ＲＯＭ３３には、プリンタ２が備える各モータについての最大電流値（制限閾値）を求めるためのパラメータ値Ｐが収められている。当該パラメータ値Ｐの内容については後述する。また、ＲＡＭ３４には、後述するメジャメントの結果得られるメジャメント値ｉと上記制限閾値（ｍａｘ ｉ）が収められる。   As shown in FIG. 1, the printer 2 includes a controller 3 and a mechanism unit 4. The controller 3 includes an I / F 31, a CPU 32, a ROM 33, a RAM 34, and the like. The I / F 31 is a part that controls reception of print data transmitted from the host computer 1, various control programs and various data are stored in the ROM 33, and the received print data and the like are stored in the RAM 34. Is stored. The ROM 33 stores a parameter value P for obtaining a maximum current value (limit threshold value) for each motor included in the printer 2. The contents of the parameter value P will be described later. Further, the RAM 34 stores a measurement value i obtained as a result of the measurement described later and the limit threshold (max i).

ＣＰＵ３２は、ＲＯＭ３３に格納される各プログラムに従い各種制御を実行する部分であり、印刷実行時には、前記受信した印刷データを解釈し、当該データに含まれるコマンドに基づく各種指示を出して機後部４の動作を制御する。本プリンタ２では、本ＣＰＵ３２によって行われるモータ駆動制御に特徴があり、その具体的な内容については後述する。   The CPU 32 is a part that executes various controls in accordance with each program stored in the ROM 33. When printing is executed, the CPU 32 interprets the received print data, issues various instructions based on commands included in the data, and Control the behavior. The printer 2 is characterized by motor drive control performed by the CPU 32, and the specific contents thereof will be described later.

次に、機後部４は、図１に示すように、ＡＳＦローラ４２、ＡＳＦモータ４３、印刷機構４４、ＰＦローラ４５、ＰＦモータ４６等が備えられる。ＡＳＦ（オートシートフィーダ）ローラ４２は、給紙トレイ４１の用紙５を印刷機構４４付近の所定位置まで案内するためのものであり、ＡＳＦモータ４３は、当該ＡＳＦローラ４２を回転するために駆動される、給紙処理のためのモータである。   Next, as shown in FIG. 1, the rear unit 4 includes an ASF roller 42, an ASF motor 43, a printing mechanism 44, a PF roller 45, a PF motor 46, and the like. The ASF (auto sheet feeder) roller 42 is for guiding the paper 5 in the paper feed tray 41 to a predetermined position near the printing mechanism 44, and the ASF motor 43 is driven to rotate the ASF roller 42. This is a motor for paper feed processing.

また、ＰＦ（ペーパフィード）ローラ４５は、給紙された用紙５を排紙方向に搬送するためのものであり、ＰＦモータ４６は、当該ＰＦローラ４５の回転のために起動されるモータである。このＰＦローラ４５による搬送過程で印刷機構４４による印刷処理が実行され、印刷処理後は用紙５が排紙トレイ４７に排紙される。   The PF (paper feed) roller 45 is for conveying the fed paper 5 in the paper discharge direction, and the PF motor 46 is a motor that is activated to rotate the PF roller 45. . A printing process by the printing mechanism 44 is executed during the conveyance process by the PF roller 45, and after the printing process, the sheet 5 is discharged to the discharge tray 47.

印刷機構４４には、プリンタ２がインクジェットプリンタであるので、インク吐出を行う複数のノズルを備えたヘッドがあり、キャリッジに搭載されて用紙５上を主走査方向に移動しながらインクの吐出により印刷を行う。キャリッジは、図示していないモータによって移動動作を行なう。   Since the printer 2 is an ink jet printer, the printing mechanism 44 has a head having a plurality of nozzles that eject ink, and is mounted on a carriage and printed by ejecting ink while moving on the paper 5 in the main scanning direction. I do. The carriage is moved by a motor (not shown).

本実施の形態例に係るプリンタ２は、以上説明したような構成を有するが、その中で、ＡＳＦモータ４３、ＰＦモータ４６などのモータが、本プリンタ２の特徴である駆動制御の対象となる。   The printer 2 according to the present embodiment has the configuration described above. Among them, motors such as the ASF motor 43 and the PF motor 46 are targets of drive control that is a feature of the printer 2. .

図２は、本プリンタ２の特徴であるモータ制御に係る部分の機能的な構成を示す図である。図２に示すシーケンス制御タスク３５は、プリンタ２の印刷処理などに伴いモータの駆動指令を出す部分であり、モータ制御タスク３６は、当該駆動指令に従ってモータを制御する部分である。例えば、モータ制御タスク３６は、ＰＦモータ４６をフィードバック制御する。   FIG. 2 is a diagram illustrating a functional configuration of a portion related to motor control, which is a feature of the printer 2. The sequence control task 35 shown in FIG. 2 is a part that issues a motor drive command in accordance with the printing process of the printer 2, and the motor control task 36 is a part that controls the motor in accordance with the drive command. For example, the motor control task 36 performs feedback control of the PF motor 46.

なお、シーケンス制御タスク３５が出す駆動指令では、駆動モードと駆動速度が指定される。また、シーケンス制御タスク３５とモータ制御タスク３６は、ＣＰＵ３２とＲＯＭ３３に収められるプログラム等により構成することができる。また、モータ制御タスク３６には、モータに印加する電流の制限閾値（ｍａｘ ｉ）を構築する際に用いられるパラメータ値であって、前記シーケンス制御タスク３５から指定される駆動速度が異常な値（異常速度）である場合のパラメータ値Ｑが保持されている。例えば、モータ制御タスク３６を構成するプログラムの中に組み込まれている。   In the drive command issued by the sequence control task 35, the drive mode and the drive speed are specified. The sequence control task 35 and the motor control task 36 can be configured by programs stored in the CPU 32 and the ROM 33. The motor control task 36 is a parameter value used when constructing the limit threshold (max i) of the current applied to the motor, and the drive speed specified by the sequence control task 35 is an abnormal value ( The parameter value Q in the case of (abnormal speed) is held. For example, it is incorporated in a program constituting the motor control task 36.

また、モータ制御タスク３６は、モータ制御時にＲＯＭ３３、ＲＡＭ３４にアクセスし、必要な情報の取得及び格納を行う。ＲＡＭ３４には、前述の通り、メジャメントの実行により得られるメジャメント値ｉと制限閾値（ｍａｘ ｉ）が収められて、モータ制御に用いられる。また、ＲＯＭ３３には、上記制限閾値を構築する際に用いられるパラメータ値であって、前記シーケンス制御タスク３５から指定される駆動速度が正常な値（正常速度）である場合のパラメータ値Ｐが収められている。   The motor control task 36 accesses the ROM 33 and RAM 34 during motor control, and acquires and stores necessary information. As described above, the RAM 34 stores the measurement value i obtained by the execution of the measurement and the limit threshold (max i), and is used for motor control. The ROM 33 stores parameter values P used when the limit threshold value is constructed, and when the drive speed specified by the sequence control task 35 is a normal value (normal speed). It has been.

図３は、ＲＯＭ３３が格納するパラメータ値Ｐを例示した図である。図３にはＰＦモータ４６用のパラメータ値Ｐが示されており、図に示すように、パラメータ値Ｐは、各駆動モードの駆動速度毎に定められる。例えば、「紙送りモード」の「高速」での駆動指令が出た際に用いられるパラメータ値Ｐとして「ｐ１」が設定され、「ＣＤＲ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）搬送モード」の「中速」での駆動指令が出た際に用いられるパラメータ値Ｐとして「ｐ４」が設定されている。なお、ここに示す例では、プリンタ２において、「ＣＤＲ搬送モード」での「高速」駆動はサポートされておらず、従って、「ＣＤＲ搬送モード」で「高速」の駆動速度は正常な速度ではなく、よって、ここには対応するパラメータ値Ｐが設定されていない。また、設置されているパラメータ値Ｐは、各駆動モードにおいて、駆動速度が高くなるほど大きい値となっている。   FIG. 3 is a diagram illustrating parameter values P stored in the ROM 33. FIG. 3 shows a parameter value P for the PF motor 46. As shown in the figure, the parameter value P is determined for each drive speed in each drive mode. For example, “p1” is set as the parameter value P used when a “high speed” drive command is issued in the “paper feed mode”, and the “medium speed” in the “CDR (Compact Disc Recordable) transport mode” is set. “P4” is set as the parameter value P used when the drive command is issued. In the example shown here, the printer 2 does not support “high speed” drive in the “CDR transport mode”, and therefore the “high speed” drive speed in the “CDR transport mode” is not a normal speed. Therefore, the corresponding parameter value P is not set here. In addition, the parameter value P that is installed increases as the drive speed increases in each drive mode.

以上説明したような構成を有する本実施の形態例に係るプリンタ２では、モータ制御時の処理に特徴を有し、以下、ＰＦモータ４６でＣＤＲを搬送する場合を例として、モータ制御時の処理について説明する。   The printer 2 according to the present embodiment having the above-described configuration has a feature in processing at the time of motor control. Hereinafter, the processing at the time of motor control will be described by taking the case where the CDR is transported by the PF motor 46 as an example. Will be described.

図４は、モータ制御タスク３６が行うモータ制御時の処理を例示したフローチャートである。まず、モータ制御タスク３６は、前述したシーケンス制御タスク３５からの駆動指令を受信する（ステップＳ１）。前述の通り、当該指令では、駆動モードと駆動速度が指定される。この例では、ＣＤＲを印刷媒体として搬送する場合なので、駆動モードとしては「ＣＤＲ搬送モード」が指定される。   FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of a motor control process performed by the motor control task 36. First, the motor control task 36 receives the drive command from the sequence control task 35 described above (step S1). As described above, the command specifies the drive mode and the drive speed. In this example, since CDR is transported as a print medium, “CDR transport mode” is designated as the drive mode.

当該指令を受けると、モータ制御タスク３６は、まず、メジャメントを実施する（ステップＳ２）。当該メジャメントでは、所定の定速度でＰＦモータ４６を駆動させ、その定速度駆動時におけるモータ電流を測定し、その積算値から平均値を算出してメジャメント値ｉを求める。求めたメジャメント値ｉはＲＡＭ３４に格納される。   Upon receiving the command, the motor control task 36 first performs measurement (step S2). In the measurement, the PF motor 46 is driven at a predetermined constant speed, the motor current during the constant speed driving is measured, and an average value is calculated from the integrated value to obtain a measurement value i. The obtained measurement value i is stored in the RAM 34.

次に、モータ制御タスク３６は、前記制限閾値（ｍａｘ ｉ）を構築する処理に入り、まず、前記指令で指定された駆動速度が正常なものか否かを判断する（ステップＳ３）。言い換えれば、シーケンス制御タスク３５から、サポートしていない駆動速度での駆動指示が来たか否かをチェックする。かかる判断は、当該モータ制御タスク３６を構成する制御プログラムに設定された、各駆動モードにおける駆動速度の上下限値により行う。   Next, the motor control task 36 enters a process of constructing the limit threshold (max i), and first determines whether or not the drive speed specified by the command is normal (step S3). In other words, it is checked whether or not a drive instruction at an unsupported drive speed is received from the sequence control task 35. Such a determination is made based on the upper and lower limit values of the drive speed in each drive mode set in the control program constituting the motor control task 36.

その判断の結果、駆動速度が正常なものである場合には（ステップＳ３のＹｅｓ）、モータ制御タスク３６は、駆動指令に対応する、前述した正常速度用のパラメータ値Ｐを、ＲＯＭ３３にアクセスして取得する（ステップＳ４）。図３に示した例では、例えば、指定された駆動速度が「中速」に入るものであれば、駆動モードとして「ＣＤＲ搬送モード」が指定されているので、これらに対応するパラメータ値Ｐとして「ｐ４」が取得されることになる。   As a result of the determination, if the drive speed is normal (Yes in step S3), the motor control task 36 accesses the ROM 33 for the above-described normal speed parameter value P corresponding to the drive command. (Step S4). In the example shown in FIG. 3, for example, if the designated drive speed falls within the “medium speed”, the “CDR transport mode” is designated as the drive mode. “P4” is acquired.

一方、判断の結果、駆動速度が正常なものでない場合には（ステップＳ３のＮｏ）、モータ制御タスク３６は、前述した自らが保持する異常速度用のパラメータ値Ｑを取得する（ステップＳ５）。このパラメータ値Ｑは、前記制限閾値を実際には取り得ない値（例えば、極めて大きい値）とするような値に設定されている。また、パラメータ値Ｑは、指定された駆動速度が異常である場合に共通に用いることのできる一つの定数とすることができる。   On the other hand, if the result of determination is that the drive speed is not normal (No in step S3), the motor control task 36 obtains the parameter value Q for abnormal speed held by itself (step S5). The parameter value Q is set to a value that makes the limit threshold value that cannot actually be taken (for example, a very large value). The parameter value Q can be a constant that can be used in common when the designated drive speed is abnormal.

このように、駆動速度が正常、異常いずれの場合においてもパラメータ値を取得すると、モータ制御タスク３６は、前記求めて保持したメジャメント値ｉと当該取得したパラメータ値を掛け合わせてその積を制限閾値（ｍａｘ ｉ）とし、その値をＲＡＭ３４に保持する（ステップＳ６）。   As described above, when the parameter value is acquired regardless of whether the driving speed is normal or abnormal, the motor control task 36 multiplies the obtained measurement value i by the obtained parameter value and sets the product to the limit threshold value. (Max i) and the value is stored in the RAM 34 (step S6).

このようにして制限閾値が構築されると、モータ制御タスク３６は、受信した駆動指令によるＰＦモータ４６の駆動を実行すべく、今回の駆動指令に対して求めて保持したメジャメント値ｉと制限閾値（ｍａｘ ｉ）を用いて、ＰＦモータ４６の制御を行なう（ステップＳ７）。メジャメント値ｉは、指令を受けた駆動モード及び駆動速度での駆動負荷を表すものであり、この値を基準にしてＰＦモータ４６の制御が行われる。また、制限閾値（ｍａｘ ｉ）は、ＰＦモータ４６に印加される許容電流値の最大値を表しており、モータ電流値がこの値を超えた場合には、モータ制御タスク３６は、エラーが発生したと判断し、エラー発生をシーケンス制御タスク３５に通知すると共にＰＦモータ４６の駆動を停止する。前述の通り、指定された駆動速度が異常であり、パラメータ値Ｑが取得された場合には、制限閾値は実際には取り得ない値となっており、従って、この場合にはエラーとなって止まることはない。   When the limit threshold is established in this way, the motor control task 36 calculates and holds the measurement value i and the limit threshold obtained for the current drive command in order to drive the PF motor 46 according to the received drive command. The PF motor 46 is controlled using (max i) (step S7). The measurement value i represents the driving load in the driving mode and the driving speed in response to the command, and the PF motor 46 is controlled based on this value. The limit threshold (max i) represents the maximum allowable current value applied to the PF motor 46, and if the motor current value exceeds this value, the motor control task 36 generates an error. It is determined that the error has occurred, the error occurrence is notified to the sequence control task 35, and the driving of the PF motor 46 is stopped. As described above, when the designated drive speed is abnormal and the parameter value Q is acquired, the limit threshold value is a value that cannot be actually obtained. Therefore, in this case, an error occurs and stops. There is nothing.

かかるモータ制御が実行され、指令された駆動が達成されると、モータ制御タスク３６はＰＥモータ４６を停止し、今回の駆動指令に対する処理を終了する。   When such motor control is executed and the commanded drive is achieved, the motor control task 36 stops the PE motor 46 and ends the process for the current drive command.

以上説明したように、本実施の形態例に係るプリンタ２では、何らかの理由により本プリンタ２でサポートされていない駆動速度でのモータ駆動指令が発せられた場合にも、このような異常速度用に前記パラメータ値Ｑが用意され、モータ電流の制限閾値（ｍａｘ ｉ）演算を、エラーを起すことなく実行でき、エラー発生の少ない確実なモータ制御を実現することができる。   As described above, in the printer 2 according to the present embodiment, even when a motor drive command is issued at a drive speed that is not supported by the printer 2 for some reason, such an abnormal speed is used. The parameter value Q is prepared, the motor current limit threshold (max i) calculation can be executed without causing an error, and reliable motor control with few errors can be realized.

また、その際に演算される制限閾値は実際には取り得ない値となるので、当該制限閾値による制限はかからず、制限閾値によるエラー発生も少なく抑えることができる。   In addition, since the limit threshold value calculated at that time is a value that cannot be actually obtained, the limit threshold value is not limited, and the occurrence of an error due to the limit threshold value can be reduced.

また、本プリンタ２におけるモータ制御では、モータ駆動指令の度にメジャメントを実施するので、精度の高い制御を行なうことが可能である。   Further, in the motor control in the printer 2, since the measurement is performed every time the motor drive command is issued, it is possible to perform highly accurate control.

さらに、前記制限閾値を求めるためのパラメータ値Ｐが各駆動モードの駆動速度毎に設定されており、複数のモードに対応したきめ細かい制御が可能である。   Further, a parameter value P for obtaining the limit threshold is set for each driving speed in each driving mode, and fine control corresponding to a plurality of modes is possible.

なお、上述の説明では、制御対象をＰＦモータ４６としたが、他の被駆動部に対しても本発明を適用することができる。   In the above description, the controlled object is the PF motor 46, but the present invention can be applied to other driven parts.

本発明の保護範囲は、上記の実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。   The protection scope of the present invention is not limited to the above-described embodiment, but covers the invention described in the claims and equivalents thereof.

本発明を適用したプリンタの実施の形態例に係る構成図である。1 is a configuration diagram according to an embodiment of a printer to which the present invention is applied. FIG. 本プリンタ２の特徴であるモータ制御に係る部分の機能的な構成を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a functional configuration of a portion related to motor control that is a feature of the printer. ＲＯＭ３３が格納するパラメータ値Ｐを例示した図である。It is the figure which illustrated parameter value P which ROM33 stores. モータ制御タスク３６が行うモータ制御時の処理を例示したフローチャートである。5 is a flowchart illustrating an example of a motor control process performed by a motor control task 36.

符号の説明Explanation of symbols

１ ホストコンピュータ、 ２ プリンタ、 ３ コントローラ、 ４ 機構部、 ５用紙、 ３１ Ｉ／Ｆ、 ３２ ＣＰＵ（駆動制御部）、 ３３ ＲＯＭ、 ３４ ＲＡＭ、 ３５ シーケンス制御タスク、 ３６ モータ制御タスク（駆動制御手段）、 ４１ 給紙トレイ、 ４２ ＡＳＦローラ、 ４３ ＡＳＦモータ、 ４４ 印刷機構、 ４５ ＰＦローラ、 ４６ ＰＦモータ（被駆動部）、 ４７ 排紙トレイ   1 host computer, 2 printer, 3 controller, 4 mechanism unit, 5 paper, 31 I / F, 32 CPU (drive control unit), 33 ROM, 34 RAM, 35 sequence control task, 36 motor control task (drive control means) , 41 paper feed tray, 42 ASF roller, 43 ASF motor, 44 printing mechanism, 45 PF roller, 46 PF motor (driven part), 47 paper discharge tray

Claims (4)

印刷媒体又は所定の部位を移動させるために駆動される被駆動部と、駆動速度が指定された駆動指令を受けて前記被駆動部の駆動制御を行なう駆動制御手段と、メモリとを有するプリンタの制御方法であって、
前記駆動制御手段が、前記駆動指令を受ける度に、駆動負荷に応じた電流値を測定するメジャメントを実行するメジャメント工程と、
前記駆動制御手段が、前記メジャメントの結果得られるメジャメント値に基づいて、前記被駆動部に与えられる許容最大電流値である制限閾値を求める制限閾値設定工程と、
前記駆動制御手段が、前記メジャメント値と前記求められた制限閾値に基づいて前記被駆動部の駆動制御を行なう制御工程とを有し、
前記制限閾値設定工程において前記制限閾値を求める際に、前記駆動制御手段は、前記駆動指令で指定された駆動速度が正常な速度である場合には、前記メモリに格納されたパラメータ値を用いて前記制限閾値を求め、前記駆動指令で指定された駆動速度が異常な速度である場合には、前記駆動制御手段自身に設定されたパラメータ値を用いて前記制限閾値を求める
ことを特徴とするプリンタの制御方法。 A printer that includes a driven unit that is driven to move a print medium or a predetermined portion, a drive control unit that performs drive control of the driven unit in response to a drive command in which a drive speed is specified, and a memory. A control method,
A measurement step of executing a measurement for measuring a current value according to a drive load each time the drive control means receives the drive command;
A limit threshold setting step in which the drive control means obtains a limit threshold that is an allowable maximum current value given to the driven part, based on a measurement value obtained as a result of the measurement;
The drive control means includes a control step of performing drive control of the driven portion based on the measurement value and the obtained limit threshold;
When obtaining the limit threshold in the limit threshold setting step, the drive control means uses the parameter value stored in the memory when the drive speed specified by the drive command is a normal speed. The printer is characterized in that the limit threshold is obtained, and when the drive speed specified by the drive command is an abnormal speed, the limit threshold is obtained using a parameter value set in the drive control means itself. Control method. 請求項１において、
前記駆動指令で指定された駆動速度が異常な速度である場合に求められる前記制限閾値は、実際には取り得ない値である
ことを特徴とするプリンタの制御方法。 In claim 1,
The printer control method, wherein the limit threshold value obtained when the drive speed specified by the drive command is an abnormal speed is a value that cannot be actually obtained. 印刷媒体又は所定の部位を移動させるために駆動される被駆動部と、駆動速度が指定された駆動指令を受けて前記被駆動部の駆動制御を行なう駆動制御手段と、メモリとを有するプリンタの制御方法であって、
前記駆動制御手段が、前記駆動指令を受ける度に、駆動負荷に応じた電流値を測定するメジャメントを実行するメジャメント工程と、
前記駆動制御手段が、前記メジャメントの結果得られるメジャメント値に基づいて、前記被駆動部に与えられる許容最大電流値である制限閾値を求める制限閾値設定工程と、
前記駆動制御手段が、前記メジャメント値と前記求められた制限閾値に基づいて前記被駆動部の駆動制御を行なう制御工程とを有し、
前記制限閾値設定工程において前記制限閾値を求める際に用いられるパラメータ値として、前記駆動指令で指定された駆動速度が正常な速度である場合のものと前記駆動指令で指定された駆動速度が異常な速度である場合のものが用意される
ことを特徴とするプリンタの制御方法。 A printer that includes a driven unit that is driven to move a print medium or a predetermined portion, a drive control unit that performs drive control of the driven unit in response to a drive command in which a drive speed is specified, and a memory. A control method,
A measurement step of executing a measurement for measuring a current value according to a drive load each time the drive control means receives the drive command;
A limit threshold setting step in which the drive control means obtains a limit threshold that is an allowable maximum current value given to the driven part, based on a measurement value obtained as a result of the measurement;
The drive control means includes a control step of performing drive control of the driven portion based on the measurement value and the obtained limit threshold;
As parameter values used when obtaining the limit threshold in the limit threshold setting step, a case where the drive speed specified by the drive command is a normal speed and a drive speed specified by the drive command are abnormal. A method for controlling a printer, characterized in that a printer is prepared for speed. 印刷媒体又は所定の部位を移動させるために駆動される被駆動部と、駆動速度が指定された駆動指令を受けて前記被駆動部の駆動制御を行なう駆動制御部と、メモリとを有するプリンタの制御プログラムであって、
前記駆動制御部に、
前記駆動指令を受ける度に、駆動負荷に応じた電流値を測定するメジャメントを実行するメジャメント工程と、
前記メジャメントの結果得られるメジャメント値に基づいて、前記被駆動部に与えられる許容最大電流値である制限閾値を求める制限閾値設定工程と、
前記メジャメント値と前記求められた制限閾値に基づいて前記被駆動部の駆動制御を行なう制御工程と、を実行させ、
前記制限閾値設定工程において前記制限閾値を求める際に、前記駆動指令で指定された駆動速度が正常な速度である場合には、前記メモリに格納されたパラメータ値を用いて前記制限閾値が求められ、前記駆動指令で指定された駆動速度が異常な速度である場合には、前記制御プログラム自身に設定されたパラメータ値を用いて前記制限閾値が求められる
ことを特徴とするプリンタの制御プログラム。 A printer that includes a driven unit that is driven to move a print medium or a predetermined part, a drive control unit that performs drive control of the driven unit in response to a drive command in which a drive speed is specified, and a memory. A control program,
In the drive control unit,
A measurement process for executing a measurement for measuring a current value according to a drive load each time the drive command is received;
Based on a measurement value obtained as a result of the measurement, a limit threshold setting step for obtaining a limit threshold that is an allowable maximum current value given to the driven part;
A control step of performing drive control of the driven part based on the measurement value and the obtained limit threshold value,
When determining the limit threshold in the limit threshold setting step, if the drive speed specified by the drive command is a normal speed, the limit threshold is determined using the parameter value stored in the memory. When the drive speed specified by the drive command is an abnormal speed, the limit threshold is obtained using a parameter value set in the control program itself.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2010184397A (en) * 2009-02-10 2010-08-26 Seiko Epson Corp Printing apparatus and printing method
JP2013149123A (en) * 2012-01-20 2013-08-01 Panasonic Corp Motor control system and parameter protect setting method

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