JP2008059432A

JP2008059432A - Vehicular driving safety apparatus

Info

Publication number: JP2008059432A
Application number: JP2006237531A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Sekine; 浩関根
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2006-09-01
Filing date: 2006-09-01
Publication date: 2008-03-13
Anticipated expiration: 2026-09-01
Also published as: JP4754443B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To implement appropriate speed control during driving along curves. <P>SOLUTION: A brake control part 44 operates a brake actuator 15 mounted on an associated vehicle if a comparison result by a comparison part 63 for comparing a detected vehicle state with an appropriate vehicle state indicates that the vehicle state of the vehicle is not the appropriate vehicle state. A curve passing vehicle state storage part 66 stores and associates curves recognized by a curve recognition part 61 and vehicle states during driving along the curves. An appropriate vehicle speed setting part 62 sets an appropriate vehicle speed according to the vehicle state stored in association with the curve. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

この発明は、車両の走行安全装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle travel safety device.

従来、例えば車両等の移動体が走行する際の速度履歴を道路位置に対応させて蓄積するナビゲーションシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、従来、例えば連続カーブの走行時に、カーブの走行初期での速度履歴とカーブの構成部位とに基づいて運転特性を作成し、同等形状のカーブを走行する際に運転特性に応じた速度制御を行う速度制御装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
特開２００３−２０７３４８号公報特開２００５−２０２５７９号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, a navigation system that accumulates a speed history when a moving body such as a vehicle travels in association with a road position is known (see, for example, Patent Document 1).
Conventionally, for example, when driving on a continuous curve, driving characteristics are created based on the speed history at the beginning of the curve and the components of the curve, and speed control according to the driving characteristics when driving on a curve of the same shape. There is known a speed control device for performing (see, for example, Patent Document 2).
JP 2003-207348 A JP 2005-202579 A

ところで、上記従来技術に係るナビゲーションシステムにおいては、速度履歴を道路位置に対応させて蓄積するだけであるから、未走行のカーブに対して速度履歴のデータを有効利用した適切な速度制御を行うことは困難であり、速度制御の信頼性を向上させるためには、道路位置に対応した膨大な速度履歴のデータが必要になるという問題が生じる。
また、上記従来技術に係る速度制御装置においては、峠道等のように連続カーブを構成する複数のカーブの形状がほぼ同等であると仮定していることから、互いに形状の異なるカーブが連続する場合には、適切な速度制御を行うことが困難になる虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、カーブの走行時に適切な速度制御を行うことが可能な車両の走行安全装置を提供することを目的としている。 By the way, in the navigation system according to the above-described prior art, the speed history is only accumulated corresponding to the road position, and therefore, appropriate speed control using the speed history data is performed effectively on the untraveled curve. In order to improve the reliability of speed control, a problem arises that a large amount of speed history data corresponding to the road position is required.
Further, in the speed control device according to the above prior art, since it is assumed that the shapes of a plurality of curves constituting a continuous curve such as a tunnel are almost equal, curves having different shapes are continuous. In some cases, it may be difficult to perform appropriate speed control.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle travel safety device capable of performing appropriate speed control when traveling on a curve.

上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置は、道路データを記憶する記憶手段（例えば、実施の形態での地図データ記憶部２３）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、実施の形態での現在位置検出部２１）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、実施の形態でのジャイロセンサ３２および車速センサ３３およびアクセル開度センサ５１およびブレーキペダルセンサ５２およびスロットル開度センサ５３および加速度センサ５４および車輪速センサ５５）と、前記道路データに基づいて自車両の進行方向に存在するカーブを認識するカーブ認識手段（例えば、実施の形態でのカーブ認識部６１）と、前記カーブ認識手段により認識された前記カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、実施の形態での適正車速設定部６２）と、前記車両状態検出手段により検出された前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段により設定された前記適正車両状態とを比較する比較手段（例えば、実施の形態での比較部６３）と、前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両に設けられた安全装置（例えば、実施の形態でのブレーキアクチュエータ１５）を作動させる作動手段（例えば、実施の形態でのブレーキ制御部４４）とを備える車両の走行安全装置であって、前記カーブ認識手段により認識された前記カーブの走行時における前記車両状態を前記カーブに対応させて記憶するカーブ通過車両状態記憶手段（例えば、実施の形態でのカーブ通過車両状態記憶部６６）を備え、前記適正車両状態設定手段は、前記カーブに対応させて記憶された前記車両状態に基づき、前記適正車両状態を設定することを特徴としている。 In order to solve the above problems and achieve the object, the vehicle travel safety device according to the first aspect of the present invention is a storage means for storing road data (for example, the map data storage unit 23 in the embodiment). ), Own vehicle position detecting means for detecting the position of the own vehicle (for example, the current position detecting unit 21 in the embodiment), and vehicle state detecting means for detecting the vehicle state of the own vehicle (for example, in the embodiment). The gyro sensor 32, the vehicle speed sensor 33, the accelerator opening sensor 51, the brake pedal sensor 52, the throttle opening sensor 53, the acceleration sensor 54, and the wheel speed sensor 55) and the vehicle data based on the road data. A curve recognizing unit for recognizing the curve to be performed (for example, the curve recognizing unit 61 in the embodiment) and the curve recognized by the curve recognizing unit. Appropriate vehicle state setting means (for example, an appropriate vehicle speed setting unit 62 in the embodiment) that sets an appropriate vehicle state that can be properly passed, the vehicle state detected by the vehicle state detection means, and the appropriate vehicle state Comparison means (for example, comparison unit 63 in the embodiment) that compares the appropriate vehicle state set by the setting means, and the vehicle state of the host vehicle is not in the appropriate vehicle state in the comparison result by the comparison means In some cases, the vehicle travel safety device includes operating means (for example, the brake control unit 44 in the embodiment) that operates a safety device (for example, the brake actuator 15 in the embodiment) provided in the host vehicle. A vehicle passing vehicle state record for storing the vehicle state corresponding to the curve when the vehicle travels on the curve recognized by the curve recognition means. Means (for example, a curve passing vehicle state storage unit 66 in the embodiment), and the appropriate vehicle state setting means sets the appropriate vehicle state based on the vehicle state stored in association with the curve. It is characterized by that.

上記の車両の走行安全装置によれば、認識されたカーブの走行時に検出された車両状態をカーブに対応させて記憶しておき、記憶された車両状態に基づいてカーブ走行時の適正車両状態を設定することにより、カーブに対して安全装置を適切に作動させることができる。 According to the above-mentioned vehicle travel safety device, the vehicle state detected during travel of the recognized curve is stored in association with the curve, and the appropriate vehicle state during curve travel is determined based on the stored vehicle state. By setting, the safety device can be appropriately operated with respect to the curve.

さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置は、自車両の速度に対する目標車速を設定する目標車速設定手段（例えば、実施の形態での目標車速設定部５７）と、自車両の速度が前記目標車速と等しくなるように制御すると共に、前記カーブ認識手段により認識された前記カーブと自車両の位置との間の距離が所定値以下の場合に、前記比較手段による比較結果に基づいて制御を行う道路形状対応走行制御手段（例えば、実施の形態での速度制御部４１）とを備え、前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記道路形状対応走行制御手段の作動状態毎に対応して前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴としている。 Furthermore, the vehicle travel safety device according to the second aspect of the present invention includes a target vehicle speed setting means (for example, a target vehicle speed setting unit 57 in the embodiment) for setting a target vehicle speed with respect to the speed of the host vehicle, and the host vehicle. When the distance between the curve recognized by the curve recognition means and the position of the host vehicle is equal to or less than a predetermined value, the comparison result by the comparison means is obtained. Road shape corresponding travel control means (for example, speed control unit 41 in the embodiment) that performs control based on the vehicle, and the curve passing vehicle state storage means corresponds to each operation state of the road shape corresponding travel control means. Then, the vehicle state at the time of running on the curve is stored.

上記の車両の走行安全装置によれば、道路形状対応走行制御手段の作動状態毎に対応してカーブの走行時における車両状態を記憶することから、カーブに対する安全装置の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。 According to the vehicle travel safety device described above, the vehicle state at the time of traveling of the curve is stored corresponding to each operation state of the road shape corresponding travel control means, so that the driver can operate against the operation of the safety device for the curve. It is possible to prevent the user from feeling uncomfortable.

さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記道路データおよび前記自車両の位置に基づいて道路上での自車両の進行方向を検知し、前記進行方向毎に対応して前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴としている。 Further, in the vehicle travel safety device according to the third aspect of the present invention, the curve passing vehicle state storage means detects the traveling direction of the host vehicle on the road based on the road data and the position of the host vehicle. In addition, the vehicle state at the time of traveling on the curve is stored corresponding to each traveling direction.

上記の車両の走行安全装置によれば、進行方向毎に対応してカーブの走行時における車両状態を記憶することから、例えば自車両の進行方向に応じて走行路の勾配が異なる場合であっても、適切に安全装置を作動させることができる。 According to the above vehicle safety device, since the vehicle state at the time of traveling on the curve is stored corresponding to each traveling direction, for example, the gradient of the traveling path varies depending on the traveling direction of the host vehicle. However, the safety device can be appropriately activated.

さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置では、路面状態を検知する路面状態検知手段（例えば、実施の形態での車輪速センサ５５）を備え、前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記路面状態毎に対応して前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴としている。 Further, in the vehicle travel safety device according to the present invention as claimed in claim 4, the vehicle is provided with road surface state detecting means (for example, a wheel speed sensor 55 in the embodiment) for detecting the road surface state, and the curve passing vehicle state storage means. Is characterized by storing the vehicle state during traveling of the curve corresponding to each road surface state.

上記の車両の走行安全装置によれば、走行路の路面状態毎に対応してカーブの走行時における車両状態を記憶することから、適切に安全装置を作動させることができる。 According to the travel safety device for a vehicle described above, since the vehicle state at the time of traveling on the curve is stored corresponding to each road surface state of the travel road, the safety device can be appropriately operated.

さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置は、自車両周辺の照度を検知する照度検出手段（例えば、実施の形態での周囲光センサ５６）を備え、前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記自車両周辺の照度に対応して前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴としている。 Furthermore, the vehicle travel safety device according to the fifth aspect of the present invention includes illuminance detection means (for example, the ambient light sensor 56 in the embodiment) for detecting the illuminance around the host vehicle, and the vehicle state passing the curve. The storage means stores the vehicle state at the time of traveling on the curve corresponding to the illuminance around the host vehicle.

上記の車両の走行安全装置によれば、周囲の光毎に対応してカーブの走行時における車両状態を記憶することから、昼夜に関わりなく適切に安全装置を作動させることができる。 According to the above-mentioned vehicle travel safety device, the vehicle state at the time of traveling on the curve is stored corresponding to each ambient light, so that the safety device can be appropriately operated regardless of day and night.

さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置は、自車両周辺の雨滴を検知する雨滴検出手段（例えば、実施の形態での雨滴センサ）を備え、前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記雨滴検出手段により前記雨滴が検出されたか否か毎に対応して前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴としている。 Furthermore, the vehicle travel safety device according to the sixth aspect of the present invention includes raindrop detection means (for example, a raindrop sensor in the embodiment) for detecting raindrops around the host vehicle, and the vehicle-passing vehicle state storage means. Is characterized in that the vehicle state at the time of traveling on the curve is stored in correspondence with whether or not the raindrop is detected by the raindrop detection means.

上記の車両の走行安全装置によれば、雨滴の有無毎に対応してカーブの走行時における車両状態を記憶することから、天候に関わりなく適切に安全装置を作動させることができる。 According to the above-mentioned vehicle travel safety device, the vehicle state at the time of traveling on the curve is stored corresponding to the presence or absence of raindrops, so that the safety device can be appropriately operated regardless of the weather.

さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置は、前記道路データおよび前記自車両の位置に基づいて、自車両が道路上を走行しているか否かを判定する道路上走行判定手段（例えば、実施の形態でのナビゲーション処理部２２）を備え、前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記道路上走行判定手段により自車両が前記カーブ認識手段により認識された前記カーブを実際に走行したと判定された場合に、前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴としている。 Furthermore, the vehicle travel safety device according to the present invention described in claim 7 determines whether or not the host vehicle is traveling on a road based on the road data and the position of the host vehicle. Means (for example, the navigation processing unit 22 in the embodiment), wherein the curve passing vehicle state storage means actually travels the curve recognized by the curve recognition means by the vehicle traveling determination means. When it is determined that the vehicle has traveled, the vehicle state at the time of traveling on the curve is stored.

上記の車両の走行安全装置によれば、実際に走行したカーブに対して学習を行うことができる。 According to the traveling safety device for a vehicle described above, learning can be performed on a curve actually traveled.

さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記車両状態は通過速度であり、前記適正車両状態は適正通過速度であることを特徴としている。 Further, in the vehicle travel safety device of the present invention as set forth in claim 8, the vehicle state is a passing speed, and the appropriate vehicle state is an appropriate passing speed.

上記の車両の走行安全装置によれば、適正通過速度に応じて適切に安全装置を作動させることができる。 According to the traveling safety device for a vehicle described above, the safety device can be appropriately operated according to the appropriate passing speed.

さらに、請求項９に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記適正車両状態設定手段は、前記カーブ対応して記憶された前記通過速度のうち最高速度および平均速度および最低速度のうちの何れかに基づいて前記適正通過速度を設定することを特徴としている。 Furthermore, in the vehicle travel safety device according to the ninth aspect of the present invention, the appropriate vehicle state setting means includes a maximum speed, an average speed, and a minimum speed among the passing speeds stored corresponding to the curve. The proper passing speed is set based on any one of them.

以上説明したように、本発明の車両の走行安全装置によれば、認識されたカーブの走行時に検出された車両状態をカーブに対応させて記憶しておき、記憶された車両状態に基づいてカーブ走行時の適正車両状態を設定することにより、カーブに対して安全装置を適切に作動させることができる。 As described above, according to the vehicle travel safety device of the present invention, the vehicle state detected during the travel of the recognized curve is stored in association with the curve, and the curve is based on the stored vehicle state. By setting an appropriate vehicle state at the time of traveling, the safety device can be appropriately operated with respect to the curve.

以下、本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, a vehicle travel safety apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

図１に示すように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０は、例えば、内燃機関１１の駆動力を、オートマチックトランスミッション（ＡＴ）あるいは無段自動変速機（ＣＶＴ）等のトランスミッション（Ｔ／Ｍ）１２を介して車両の駆動輪に伝達する車両に搭載され、ナビゲーション装置１３と、制御装置１４と、ブレーキアクチュエータ１５および警報装置（図示略）を具備する安全装置（図示略）とを備えて構成されている。 As shown in FIG. 1, the vehicle travel safety device 10 according to the present embodiment, for example, transmits the driving force of the internal combustion engine 11 to a transmission (T / T) such as an automatic transmission (AT) or a continuously variable automatic transmission (CVT). M) mounted on a vehicle that transmits to the vehicle drive wheel via 12 and includes a navigation device 13, a control device 14, a safety device (not shown) having a brake actuator 15 and an alarm device (not shown). Configured.

ナビゲーション装置１３は、例えば現在位置検出部２１と、ナビゲーション処理部２２と、地図データ記憶部２３と、入力部２４と、表示部２５とを備えて構成されている。
さらに、現在位置検出部２１は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号を受信する測位信号受信部３１と、水平面内での自車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度（例えば、車両の前後方向軸の鉛直方向に対する傾斜角度や車両重心の上下方向軸回りの回転角であるヨー角等）および傾斜角度の変化量（例えば、ヨーレート等）を検出するジャイロセンサ３２と、車両の速度（車速）を検出する車速センサ３３とを備えて構成され、受信した測位信号によって、あるいは、車速やヨーレート等の検出信号に基づく自律航法の算出処理によって、車両の現在位置を算出する。 The navigation device 13 includes, for example, a current position detection unit 21, a navigation processing unit 22, a map data storage unit 23, an input unit 24, and a display unit 25.
Further, the current position detection unit 21 corrects an error in the GPS signal using, for example, a GPS (Global Positioning System) signal for measuring the position of the vehicle using an artificial satellite or an appropriate base station, for example. A positioning signal receiving unit 31 that receives a positioning signal such as a D (Differential) GPS signal for improving positioning accuracy, and an inclination angle (for example, a longitudinal axis of the vehicle) A gyro sensor 32 that detects a tilt angle with respect to the vertical direction and a yaw angle that is a rotation angle of the center of gravity of the vehicle about the vertical axis, and a change amount of the tilt angle (for example, a yaw rate) and a vehicle speed (vehicle speed) are detected. A vehicle speed sensor 33, and the current position of the vehicle by a received positioning signal or by an autonomous navigation calculation process based on a detection signal such as a vehicle speed or a yaw rate. The position is calculated.

地図データ記憶部２３は、例えばハードディスク装置等の磁気ディスク装置や、例えばＣＤ−ＲＯＭやＣＤ−ＲやＭＯやＤＶＤ等の光ディスク装置等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体からなる。そして、地図データ記憶部２３は、例えば表示部２５において地図を表示するための地図データとして、例えば道路の幅員データや複数の道路の交差角度や交差点の形状や位置等の道路データを格納している。 The map data storage unit 23 includes a computer-readable storage medium such as a magnetic disk device such as a hard disk device or an optical disk device such as a CD-ROM, CD-R, MO, or DVD. The map data storage unit 23 stores road data such as road width data, intersection angles of multiple roads, intersection shapes and positions, and the like as map data for displaying a map on the display unit 25, for example. Yes.

ナビゲーション処理部２２は、例えば、地図データ記憶部２３から取得される道路データに対して、現在位置検出部２１における測位信号および自律航法の算出処理のそれぞれ、又は、何れかから得られる車両の現在位置の情報に基づいてマップマッチングを行い、位置検出の結果を補正すると共に、検出された車両の現在位置、あるいは、各種スイッチやキーボード等からなる入力部２４を介して操作者により入力された適宜の車両の位置に対して、表示部２５での地図表示を制御する。
また、ナビゲーション処理部２２は、例えば車両の経路探索や経路誘導等の処理を実行し、地図データ記憶部２３から取得される道路データと共に、例えば目的地までの経路情報や各種の付加情報を表示部２５へ出力する。 For example, for the road data acquired from the map data storage unit 23, the navigation processing unit 22 performs the positioning signal and / or autonomous navigation calculation processing in the current position detection unit 21 or the vehicle current obtained from either of them. Map matching is performed based on the position information, the result of position detection is corrected, and the current position of the detected vehicle, or an appropriate input input by the operator via the input unit 24 including various switches, a keyboard, etc. The map display on the display unit 25 is controlled with respect to the position of the vehicle.
In addition, the navigation processing unit 22 performs processing such as vehicle route search and route guidance, and displays, for example, route information to the destination and various additional information along with the road data acquired from the map data storage unit 23. To the unit 25.

制御装置１４は、速度制御部４１と、エンジン制御部４２と、変速制御部４３と、ブレーキ制御部４４とを備えて構成され、運転者によるアクセルペダルの操作量に係るアクセル開度を検出するアクセル開度センサ５１と、運転者によるブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダルセンサ５２と、スロットル開度を検出するスロットル開度センサ５３と、車両の前後加速と横加速度を検出する加速度センサ５４と、車両の各車輪の回転速度（車輪速）を検出する車輪速センサ５５と、車両周辺の光を検知する周囲光センサ５６とから出力される各検出信号に加えて、後述するクルーズ制御において操作者あるいは外部の制御装置により目標車速設定部５７を介して設定される目標車速の信号が入力されている。 The control device 14 includes a speed control unit 41, an engine control unit 42, a shift control unit 43, and a brake control unit 44, and detects an accelerator opening degree related to an operation amount of an accelerator pedal by a driver. An accelerator opening sensor 51, a brake pedal sensor 52 that detects the amount of operation of the brake pedal by the driver, a throttle opening sensor 53 that detects the throttle opening, and an acceleration sensor 54 that detects longitudinal acceleration and lateral acceleration of the vehicle. In addition to the detection signals output from the wheel speed sensor 55 that detects the rotational speed (wheel speed) of each wheel of the vehicle and the ambient light sensor 56 that detects light around the vehicle, A target vehicle speed signal set via the target vehicle speed setting unit 57 by an operator or an external control device is input.

速度制御部４１は、走行路の道路形状および運転者による運転操作に応じた介入制御の実行を可能としつつ、目標車速設定部５７から入力される目標車速を維持するようにして、例えばスロットル開度やブレーキ液圧等を制御し、車両を自動的に加速または減速させる速度制御を行う。
例えば図２（ａ）に示すように、運転者の運転操作によって直接的に速度が変更されるマニュアル走行時においては、進行方向前方のカーブに対して、前回のマニュアル走行時の履歴速度（カーブ履歴速度）が目標速度として設定される。そして、カーブ入口の手前位置において、運転者の運転操作に応じて車両の速度が目標速度以下となる場合（例えば、図２（ａ）に示す今回のマニュアル走行時のカーブ通過速度Ａ）には、介入制御は実行されないように設定されている。一方、カーブ入口の手前位置において、車両の速度が目標速度よりも大きい場合には、カーブ入口において、少なくとも車両の速度（例えば、図２（ａ）に示す介入制御による速度Ｂ）が目標速度と等しくなるようにして、介入制御による減速が実行される。 The speed control unit 41 is configured to maintain the target vehicle speed input from the target vehicle speed setting unit 57 while enabling execution of intervention control according to the road shape of the road and the driving operation by the driver. Speed control is performed to automatically accelerate or decelerate the vehicle by controlling the speed and brake fluid pressure.
For example, as shown in FIG. 2A, in the case of manual travel in which the speed is directly changed by the driving operation of the driver, the history speed (curve in the previous manual travel) is compared to the curve ahead in the traveling direction. History speed) is set as the target speed. When the vehicle speed is equal to or lower than the target speed according to the driving operation of the driver at the position before the curve entrance (for example, the curve passing speed A during the current manual travel shown in FIG. 2A). The intervention control is set not to be executed. On the other hand, if the speed of the vehicle is higher than the target speed at a position before the curve entrance, at least the speed of the vehicle (for example, speed B by intervention control shown in FIG. 2A) at the curve entrance is the target speed. Deceleration by intervention control is executed so as to be equal.

また、例えば図２（ｂ）に示すように、目標車速設定部５７から入力される目標車速を維持するようにして速度が変更されるクルーズ制御時においては、先ず、カーブ入口の手前位置において、例えばアクセルペダルの踏み戻しやブレーキ操作等に応じて運転者の減速意志が検出されると、前回のクルーズ制御時の履歴速度（カーブ履歴速度）が目標速度として設定され、カーブ入口において、少なくとも車両の速度（例えば、図２（ｂ）に示す減速制御による速度Ｃ１）が目標速度と等しくなるようにして、介入制御による減速が実行される。さらに、この減速制御の実行時に、例えば運転者による減速操作の実行（例えば、ブレーキペダルの踏み増し等）が検出されると、目標速度がより小さな値に変更され、カーブ入口において、少なくとも車両の速度（例えば、図２（ｂ）に示す減速制御による速度Ｃ２）が目標速度と等しくなるようにして、介入制御による減速が実行される。 Further, for example, as shown in FIG. 2B, at the time of cruise control in which the speed is changed so as to maintain the target vehicle speed input from the target vehicle speed setting unit 57, first, at the position before the curve entrance, For example, when the driver's intention to decelerate is detected in response to stepping on the accelerator pedal or braking, the history speed (curve history speed) at the previous cruise control is set as the target speed, and at least at the vehicle at the curve entrance The deceleration by the intervention control is executed so that the speed (for example, the speed C1 by the deceleration control shown in FIG. 2B) becomes equal to the target speed. Further, when executing the deceleration control, for example, when the driver performs a deceleration operation (for example, increasing the brake pedal), the target speed is changed to a smaller value, and at least at the vehicle entrance at the curve entrance. Deceleration by intervention control is executed so that the speed (for example, speed C2 by deceleration control shown in FIG. 2B) becomes equal to the target speed.

また、速度制御部４１は、現在位置検出部２１により検出された自車両の現在位置が、例えば地図データ記憶部２３に記憶されている道路データに応じた道路上に位置している状態（オンルート状態）であるか否かを判定し、かつカーブ認識部６１により認識された認識カーブを自車両が実際に走行したか否かを判定する。 In addition, the speed control unit 41 is in a state where the current position of the host vehicle detected by the current position detection unit 21 is located on a road according to road data stored in the map data storage unit 23 (on, for example) It is determined whether or not the vehicle is actually traveling on the recognition curve recognized by the curve recognition unit 61.

例えば図３および図４に示すように、自車両Ｐの進行方向前方において、道路データに応じた２つの走行路γ，δと、対応する道路データが存在しない２つの未知の走行路α，βとが存在する状態で、現在位置検出部２１により検出された自車両Ｐの現在位置が、認識カーブγ上に位置する場合には、オンルート状態かつ認識カーブ走行状態であると判定される。
また、図３および図４において、現在位置検出部２１により検出された自車両Ｐの現在位置が、認識カーブγとは異なる、道路データに応じた走行路δ上に位置する場合には、オンルート状態かつ認識カーブ非走行状態であると判定される。
また、図３および図４において、自車位置検出部１２により検出された自車両Ｐの現在位置が、対応する道路データが存在しない未知の走行路α，β上に位置する場合には、オフルート状態かつ認識カーブ非走行状態であると判定される。 For example, as shown in FIGS. 3 and 4, two traveling roads γ and δ corresponding to the road data and two unknown traveling roads α and β for which no corresponding road data exists exist in front of the traveling direction of the host vehicle P. When the current position of the host vehicle P detected by the current position detection unit 21 is located on the recognition curve γ, it is determined that the vehicle is in the on-route state and the recognition curve traveling state.
3 and 4, when the current position of the host vehicle P detected by the current position detection unit 21 is located on the travel route δ according to the road data, which is different from the recognition curve γ, it is turned on. It is determined that the vehicle is in the route state and the recognition curve is not running.
3 and 4, when the current position of the host vehicle P detected by the host vehicle position detection unit 12 is located on unknown traveling roads α and β for which no corresponding road data exists, it is turned off. It is determined that the vehicle is in the route state and the recognition curve is not running.

さらに、速度制御部４１は、カーブ認識部６１と、適正車速設定部６２と、比較部６３と、作動部６４と、カーブ通過車両状態記憶部６６とを備えて構成されている。 Furthermore, the speed control unit 41 includes a curve recognition unit 61, an appropriate vehicle speed setting unit 62, a comparison unit 63, an operation unit 64, and a curve passing vehicle state storage unit 66.

カーブ認識部６１は、地図データ記憶部２３に記憶された道路データを取得し、この道路データに基づいて自車両の進行方向の道路形状として道路上に存在するカーブを検出する。
例えばカーブ認識部６１は、道路データの基礎となるノードつまり道路形状を把握するための点と、リンクつまり各ノードを結ぶ線とに基づいて、カーブの形状を認識する。そして、例えばカーブの径や曲率および極性、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を算出し、適正車速設定部６２へ出力する。 The curve recognition unit 61 acquires road data stored in the map data storage unit 23, and detects a curve existing on the road as a road shape in the traveling direction of the host vehicle based on the road data.
For example, the curve recognizing unit 61 recognizes the shape of the curve based on a node that is a basis of road data, that is, a point for grasping the road shape, and a link, that is, a line that connects the nodes. Then, for example, a curve shape value including a curve diameter, a curvature and a polarity, a curve length (curve depth), a turning angle required for passing through the curve, and the like is calculated and output to the appropriate vehicle speed setting unit 62.

適正車速設定部６２は、カーブ認識部６１にて認識されたカーブ形状値に基づいて、このカーブを適正に通過可能な車両の速度（適正速度ＶＳ）を算出する。そして、適正車速設定部６２は設定した適正速度ＶＳのデータを比較部６３へ出力する。
ここで、適正車速設定部６２は、カーブ通過時に車両の横方向に発生する加速度（横加速度）を算出する横加速度算出部６２ａを備えている。すなわち、先ず、横加速度算出部６２ａは、カーブ認識部６１にて認識されたカーブの形状に基づいて、このカーブを適正に通過する際に許容される横加速度を算出する。次に、適正車速設定部６２は、この横加速度を車両に発生させる車両の速度を算出し、この速度を適正速度ＶＳとして設定する。
なお、カーブ通過時に自車両に許容される横加速度は、路面状況、タイヤの状況、積載の状態等により変化するため、これらを更に考慮して適正速度を設定するようにしてもよい。 Based on the curve shape value recognized by the curve recognition unit 61, the appropriate vehicle speed setting unit 62 calculates the speed of the vehicle (proper speed VS) that can properly pass through this curve. Then, the appropriate vehicle speed setting unit 62 outputs data of the set appropriate speed VS to the comparison unit 63.
Here, the appropriate vehicle speed setting unit 62 includes a lateral acceleration calculation unit 62a that calculates acceleration (lateral acceleration) generated in the lateral direction of the vehicle when passing the curve. That is, first, the lateral acceleration calculation unit 62a calculates the lateral acceleration that is allowed when the curve is properly passed based on the shape of the curve recognized by the curve recognition unit 61. Next, the appropriate vehicle speed setting unit 62 calculates the speed of the vehicle that causes the vehicle to generate this lateral acceleration, and sets this speed as the appropriate speed VS.
In addition, since the lateral acceleration allowed for the vehicle when passing the curve changes depending on the road surface condition, the tire condition, the loading condition, etc., the appropriate speed may be set in consideration of these factors.

比較部６３は、現在位置検出部２１の車速センサ３３にて検出した車両の速度（現在速度）ＶＰと、適正車速設定部６２にて設定した適正速度ＶＳとを比較して、この比較結果を作動部６４へ出力する。
作動部６４は、比較部６３での比較結果に基づいてエンジン制御部４２および変速制御部４３およびブレーキ制御部４４の作動を制御する。例えば、比較部６３での比較結果において、車速センサ３３にて検出した現在速度ＶＰと適正車速設定部６２にて設定した適正速度ＶＳとが異なる場合、例えば検出された車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳよりも高い状態等のように車両が適正車両状態にない場合には、警報装置を作動させて運転者の注意を喚起したり、ブレーキ制御部４４を介してブレーキアクチュエータ１５を作動させて自動的に車両を減速させる。 The comparison unit 63 compares the vehicle speed (current speed) VP detected by the vehicle speed sensor 33 of the current position detection unit 21 with the appropriate speed VS set by the appropriate vehicle speed setting unit 62, and compares the comparison result. Output to the operating unit 64.
The operating unit 64 controls the operation of the engine control unit 42, the shift control unit 43, and the brake control unit 44 based on the comparison result in the comparison unit 63. For example, if the current speed VP detected by the vehicle speed sensor 33 is different from the appropriate speed VS set by the appropriate vehicle speed setting section 62 in the comparison result of the comparison unit 63, for example, the detected current speed VP of the vehicle is appropriate. When the vehicle is not in the proper vehicle state, such as a state higher than the speed VS, the alarm device is activated to alert the driver or the brake actuator 15 is activated via the brake control unit 44. Automatically decelerate the vehicle.

カーブ通過車両状態記憶部６６は、カーブ認識部６１により認識されたカーブの走行時における車両状態、例えば車速等をカーブに対応させて記憶する。
例えば、カーブ通過車両状態記憶部６６は、マニュアル走行時あるいはクルーズ制御時毎に対応して認識カーブの走行時における車両状態を記憶する。
また、例えばカーブ通過車両状態記憶部６６は、道路データおよび自車両の現在位置に基づいて道路上での自車両の進行方向を検知し、この進行方向毎に対応してカーブの走行時における車両状態を記憶する。
また、例えばカーブ通過車両状態記憶部６６は、車輪速センサ５５の出力に基づき、例えば走行路の路面の摩擦係数等の路面状態を検知し、この路面状態毎に対応してカーブの走行時における車両状態を記憶する。
また、例えばカーブ通過車両状態記憶部６６は、周囲光センサ５６の出力に基づき、自車両周辺の光毎に対応してカーブの走行時における車両状態を記憶する。
また、例えばカーブ通過車両状態記憶部６６は、雨滴センサ（図示略）の出力に基づき、雨滴が検出されたか否か毎に対応して、カーブの走行時における車両状態を記憶する。
また、例えばカーブ通過車両状態記憶部６６は、自車両がカーブ認識部６１により認識されたカーブを実際に走行した（オンルート状態）と判定された場合に、このカーブの走行時における車両状態を記憶する。 The curve passing vehicle state storage unit 66 stores the vehicle state at the time of traveling of the curve recognized by the curve recognition unit 61, for example, the vehicle speed in association with the curve.
For example, the curve passing vehicle state storage unit 66 stores the vehicle state at the time of traveling on the recognition curve corresponding to each time of manual traveling or cruise control.
Further, for example, the curve passing vehicle state storage unit 66 detects the traveling direction of the host vehicle on the road based on the road data and the current position of the host vehicle, and the vehicle at the time of traveling on the curve corresponding to each traveling direction. Remember state.
Further, for example, the curve passing vehicle state storage unit 66 detects a road surface state such as a friction coefficient of the road surface of the traveling road based on the output of the wheel speed sensor 55, and corresponds to each road surface state when the curve travels. The vehicle state is stored.
Further, for example, the curve passing vehicle state storage unit 66 stores the vehicle state at the time of traveling on the curve corresponding to each light around the host vehicle based on the output of the ambient light sensor 56.
Further, for example, the curve passing vehicle state storage unit 66 stores the vehicle state at the time of traveling on the curve corresponding to whether or not raindrops are detected based on the output of the raindrop sensor (not shown).
Further, for example, when it is determined that the vehicle has actually traveled on the curve recognized by the curve recognition unit 61 (on-route state), the vehicle-passing vehicle state storage unit 66 stores the vehicle state at the time of traveling on this curve. Remember.

本実施の形態による車両の走行安全装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行安全装置１０の動作、特に、学習処理について添付図面を参照しながら説明する。 The vehicle travel safety device 10 according to the present embodiment has the above-described configuration. Next, the operation of the vehicle travel safety device 10, particularly the learning process, will be described with reference to the accompanying drawings.

先ず、図５に示すステップＳ０１においては、走行路の道路形状に応じた介入制御の実行を可能としたクルーズ制御の実行中であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ１４に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０２に進む。
そして、ステップＳ０２においては、マニュアル走行時であると判断する。
そして、ステップＳ０３においては、地図データ記憶部２３に格納された道路データに基づいて、進行方向前方に存在するカーブを認識したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０４に進む。 First, in step S01 shown in FIG. 5, it is determined whether or not the cruise control that enables the execution of the intervention control according to the road shape of the travel path is being executed.
If this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 14 described later.
On the other hand, if this determination is “NO”, the flow proceeds to step S 02.
In step S02, it is determined that the vehicle is in manual travel.
In step S03, based on the road data stored in the map data storage unit 23, it is determined whether or not a curve existing ahead in the traveling direction is recognized.
When the determination result is “NO”, the series of processes is terminated.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 04.

次に、ステップＳ０４においては、認識したカーブに対してカーブ履歴速度が記憶されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０５に進み、このステップＳ０５においては、認識したカーブ（認識カーブ）の形状から、この認識カーブを適正に通過するための目標車速を算出し、ステップＳ０７に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０６に進み、このステップＳ０６においては、マニュアル走行時のカーブ履歴速度を目標速度として取得する。
そして、ステップＳ０７においては、自車両がカーブに進入したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０８に進む。 Next, in step S04, it is determined whether or not a curve history speed is stored for the recognized curve.
If this determination is “NO”, the flow proceeds to step S 05, and in this step S 05, a target vehicle speed for passing the recognition curve properly is calculated from the shape of the recognized curve (recognition curve). Proceed to step S07.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 06, and in this step S 06, the curve history speed during manual travel is acquired as the target speed.
In step S07, it is determined whether or not the host vehicle has entered the curve.
When the determination result is “NO”, the series of processes is terminated.
On the other hand, if the determination is “YES”, the flow proceeds to step S08.

そして、ステップＳ０８においては、カーブ通過時の速度（カーブ通過速度）を検出する。
そして、ステップＳ０９においては、自車両がカーブ出口を通過したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ０８に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０に進む。 In step S08, the speed at which the curve passes (curve passing speed) is detected.
In step S09, it is determined whether or not the host vehicle has passed the curve exit.
If this determination is “NO”, the flow returns to step S 08 described above.
On the other hand, if the determination is “YES”, the flow proceeds to step S10.

そして、ステップＳ１０においては、自車両の現在位置が、地図データ記憶部２３に格納された道路データに応じた道路上に位置している状態（オンルート状態）であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１に進む。
そして、ステップＳ１１においては、例えばカーブ通過時の平均速度や、カーブ通過時の最大横加速度に対応する速度や、カーブ進入時の速度や、カーブ通過時の最低速度等の何れかを算出し、カーブ通過学習速度として設定する。 In step S10, it is determined whether or not the current position of the host vehicle is in a state (on-route state) located on the road according to the road data stored in the map data storage unit 23.
When the determination result is “NO”, the series of processes is terminated.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S11.
In step S11, for example, an average speed at the time of passing through the curve, a speed corresponding to the maximum lateral acceleration at the time of passing through the curve, a speed at the time of entering the curve, a minimum speed at the time of passing through the curve, or the like is calculated. Set as curve passing learning speed.

そして、ステップＳ１２においては、カーブ履歴速度がカーブ通過学習速度よりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１３に進む
そして、ステップＳ１３においては、カーブ通過学習速度によりカーブ履歴速度を修正あるいは追加し、一連の処理を終了する。
このステップＳ１３では、マニュアル走行時においては、カーブ通過学習速度によってカーブ履歴速度を更新したり、カーブ通過学習速度を含む所定数のカーブ履歴速度のうちの最高速度によってカーブ履歴速度を更新したり、カーブ通過学習速と所定数のカーブ履歴速度との平均値によってカーブ履歴速度を更新してもよい。 In step S12, it is determined whether the curve history speed is smaller than the curve passing learning speed.
When the determination result is “NO”, the series of processes is terminated.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 13. In step S 13, the curve history speed is corrected or added based on the curve passing learning speed, and the series of processes is terminated.
In this step S13, during manual driving, the curve history speed is updated by the curve passing learning speed, the curve history speed is updated by the maximum speed among the predetermined number of curve history speeds including the curve passing learning speed, The curve history speed may be updated by an average value of the curve passing learning speed and a predetermined number of curve history speeds.

一方、ステップＳ０１における判定結果が「ＹＥＳ」の場合にはステップＳ１４に進み、地図データ記憶部２３に格納された道路データに基づいて、進行方向前方に存在するカーブを認識したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１５に進む。 On the other hand, when the determination result in step S01 is “YES”, the process proceeds to step S14, and it is determined whether or not a curve existing ahead in the traveling direction is recognized based on the road data stored in the map data storage unit 23. To do.
When the determination result is “NO”, the series of processes is terminated.
On the other hand, if the determination is “YES”, the flow proceeds to step S15.

次に、ステップＳ１５においては、認識したカーブに対してカーブ履歴速度が記憶されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１６に進み、このステップＳ１６においては、認識したカーブ（認識カーブ）の形状から、この認識カーブを適正に通過するための目標車速を算出し、ステップＳ１８に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１７に進み、このステップＳ１７においては、クルーズ制御時のカーブ履歴速度を目標速度として取得する。
そして、ステップＳ１８においては、自車両がカーブに進入したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１９に進む。 Next, in step S15, it is determined whether or not a curve history speed is stored for the recognized curve.
If this determination is “NO”, the flow proceeds to step S 16, and in this step S 16, a target vehicle speed for passing the recognition curve properly is calculated from the shape of the recognized curve (recognition curve). Proceed to step S18.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 17, where the curve history speed at the time of cruise control is acquired as the target speed.
In step S18, it is determined whether the host vehicle has entered the curve.
When the determination result is “NO”, the series of processes is terminated.
On the other hand, if the determination is “YES”, the flow proceeds to step S19.

そして、ステップＳ１９においては、カーブ通過時の速度（カーブ通過速度）を検出する。
そして、ステップＳ２０においては、自車両がカーブ出口を通過したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ１９に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２０に進む。 In step S19, the speed at the time of curve passing (curve passing speed) is detected.
In step S20, it is determined whether or not the host vehicle has passed the curve exit.
If this determination is “NO”, the flow returns to step S 19 described above.
On the other hand, if the determination is “YES”, the flow proceeds to step S20.

そして、ステップＳ２１においては、自車両の現在位置が、地図データ記憶部２３に格納された道路データに応じた道路上に位置している状態（オンルート状態）であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２２に進む。
そして、ステップＳ２２においては、例えばカーブ通過時の平均速度や、カーブ通過時の最大横加速度に対応する速度や、カーブ進入時の速度や、カーブ通過時の最低速度等の何れかを算出し、カーブ通過学習速度として設定する。 In step S21, it is determined whether or not the current position of the host vehicle is in a state (on-route state) located on the road according to the road data stored in the map data storage unit 23.
When the determination result is “NO”, the series of processes is terminated.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S22.
In step S22, for example, an average speed at the time of passing through the curve, a speed corresponding to the maximum lateral acceleration at the time of passing through the curve, a speed at the time of entering the curve, a minimum speed at the time of passing through the curve, or the like is calculated. Set as curve passing learning speed.

そして、ステップＳ２３においては、カーブ履歴速度とカーブ通過学習速度とが相違するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２４に進む
そして、ステップＳ２４においては、カーブ通過学習速度によりカーブ履歴速度を修正あるいは追加し、一連の処理を終了する。
このステップＳ２４では、クルーズ制御の実行時においては、カーブ通過学習速度によってカーブ履歴速度を更新したり、カーブ通過学習速と所定数のカーブ履歴速度との平均値によってカーブ履歴速度を更新してもよい。 In step S23, it is determined whether or not the curve history speed and the curve passing learning speed are different.
When the determination result is “NO”, the series of processes is terminated.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S24. In step S24, the curve history speed is corrected or added based on the curve passing learning speed, and the series of processes is terminated.
In step S24, when the cruise control is executed, the curve history speed is updated by the curve passing learning speed, or the curve history speed is updated by an average value of the curve passing learning speed and a predetermined number of curve history speeds. Good.

上述したように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０によれば、認識されたカーブの走行時に検出された車両状態をカーブに対応させて記憶しておき、記憶された車両状態に基づいてカーブ走行時の適正車両状態を設定することにより、カーブに対して適切な減速を行うことができる。 As described above, according to the vehicle travel safety device 10 according to the present embodiment, the vehicle state detected during the travel of the recognized curve is stored in association with the curve, and based on the stored vehicle state. By setting an appropriate vehicle state during curve driving, it is possible to appropriately decelerate the curve.

本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置の構成を示す機能ブロック図である。1 is a functional block diagram illustrating a configuration of a vehicle travel safety device according to an embodiment of the present invention. 図２（ａ），（ｂ）はマニュアル走行時およびクルーズ制御時での車両の速度の時間変化の一例を示す図である。FIGS. 2A and 2B are diagrams illustrating an example of a temporal change in the speed of the vehicle during manual travel and cruise control. 各走行路と自車両の位置との一例を示す図である。It is a figure which shows an example of each traveling path and the position of the own vehicle. 各走行路からの逸脱量と、各走行路上の位置との一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the deviation | shift amount from each traveling path, and the position on each traveling path. 図１に示す車両の走行安全装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the vehicle travel safety apparatus shown in FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１０車両の走行安全装置
１５ブレーキアクチュエータ（安全装置）
２１現在位置検出部（自車位置検出手段）
２３地図データ記憶部（記憶手段）
３２ジャイロセンサ（車両状態検出手段）
３３車速センサ（車両状態検出手段）
４４ブレーキ制御部（作動手段）
５１アクセル開度センサ（車両状態検出手段）
５２ブレーキペダルセンサ（車両状態検出手段）
５３スロットル開度センサ（車両状態検出手段）
５４加速度センサ（車両状態検出手段）
５５車輪速センサ（車両状態検出手段）
６１カーブ認識部（カーブ認識手段）
６２適正車速設定部（適正車両状態設定手段）
６３比較部（比較手段）
６６カーブ通過車両状態記憶部（カーブ通過車両状態記憶手段）

10 Vehicle Safety Device 15 Brake Actuator (Safety Device)
21 Current position detection unit (own vehicle position detection means)
23 Map data storage unit (storage means)
32 Gyro sensor (vehicle state detection means)
33 Vehicle speed sensor (vehicle state detection means)
44 Brake control unit (actuating means)
51 Accelerator opening sensor (vehicle state detection means)
52 Brake pedal sensor (vehicle state detection means)
53 Throttle opening sensor (vehicle state detection means)
54 Acceleration sensor (vehicle state detection means)
55 Wheel speed sensor (vehicle state detection means)
61 Curve recognition unit (curve recognition means)
62 Appropriate vehicle speed setting section (appropriate vehicle state setting means)
63 Comparison part (comparison means)
66 Curve passing vehicle state storage unit (curve passing vehicle state storage means)

Claims

道路データを記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記道路データに基づいて自車両の進行方向に存在するカーブを認識するカーブ認識手段と、
前記カーブ認識手段により認識された前記カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段により検出された前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段により設定された前記適正車両状態とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両に設けられた安全装置を作動させる作動手段とを備える車両の走行安全装置であって、
前記カーブ認識手段により認識された前記カーブの走行時における前記車両状態を前記カーブに対応させて記憶するカーブ通過車両状態記憶手段を備え、
前記適正車両状態設定手段は、前記カーブに対応させて記憶された前記車両状態に基づき、前記適正車両状態を設定することを特徴とする車両の走行安全装置。 Storage means for storing road data;
Own vehicle position detecting means for detecting the position of the own vehicle;
Vehicle state detection means for detecting the vehicle state of the host vehicle;
Curve recognition means for recognizing a curve existing in the traveling direction of the host vehicle based on the road data;
Appropriate vehicle state setting means for setting an appropriate vehicle state capable of appropriately passing through the curve recognized by the curve recognition means;
Comparison means for comparing the vehicle state detected by the vehicle state detection means with the appropriate vehicle state set by the appropriate vehicle state setting means;
A travel safety device for a vehicle comprising: an operating means for operating a safety device provided in the host vehicle when the vehicle state of the host vehicle is not in the appropriate vehicle state in the comparison result by the comparing unit;
Curve passing vehicle state storage means for storing the vehicle state at the time of traveling of the curve recognized by the curve recognition means in association with the curve;
The vehicle safety device is characterized in that the appropriate vehicle state setting means sets the appropriate vehicle state based on the vehicle state stored in association with the curve.

自車両の速度に対する目標車速を設定する目標車速設定手段と、
自車両の速度が前記目標車速と等しくなるように制御すると共に、前記カーブ認識手段により認識された前記カーブと自車両の位置との間の距離が所定値以下の場合に、前記比較手段による比較結果に基づいて制御を行う道路形状対応走行制御手段とを備え、
前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記道路形状対応走行制御手段の作動状態毎に対応して前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行安全装置。 Target vehicle speed setting means for setting a target vehicle speed relative to the speed of the host vehicle;
When the distance between the curve recognized by the curve recognition means and the position of the own vehicle is equal to or less than a predetermined value, the comparison by the comparison means is performed while controlling the speed of the own vehicle to be equal to the target vehicle speed. Road shape corresponding travel control means for performing control based on the results,
2. The vehicle travel according to claim 1, wherein the curve passing vehicle state storage unit stores the vehicle state at the time of traveling on the curve corresponding to each operation state of the road shape corresponding travel control unit. Safety device.

前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記道路データおよび前記自車両の位置に基づいて道路上での自車両の進行方向を検知し、前記進行方向毎に対応して前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両の走行安全装置。 The curve passing vehicle state storage means detects the traveling direction of the host vehicle on the road based on the road data and the position of the host vehicle, and the vehicle during the traveling of the curve corresponding to each traveling direction. The vehicle travel safety device according to claim 1 or 2, wherein a state is stored.

路面状態を検知する路面状態検知手段を備え、
前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記路面状態毎に対応して前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載の車両の走行安全装置。 Provided with road surface condition detecting means for detecting the road surface condition,
4. The vehicle according to claim 1, wherein the curve passing vehicle state storage unit stores the vehicle state during traveling of the curve corresponding to each road surface state. 5. Travel safety device.

自車両周辺の照度を検知する照度検出手段を備え、
前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記自車両周辺の照度に対応して前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載の車両の走行安全装置。 With illuminance detection means for detecting the illuminance around the vehicle,
The said curve passing vehicle state memory | storage means memorize | stores the said vehicle state at the time of the driving | running | working of the said curve corresponding to the illumination intensity around the said own vehicle. Vehicle travel safety device.

自車両周辺の雨滴を検知する雨滴検出手段を備え、
前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記雨滴検出手段により前記雨滴が検出されたか否か毎に対応して前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１つに記載の車両の走行安全装置。 Equipped with raindrop detection means for detecting raindrops around the vehicle,
The said curve passing vehicle state memory | storage means memorize | stores the said vehicle state at the time of the driving | running | working of the said curve corresponding to every whether the said raindrop was detected by the said raindrop detection means. The vehicle travel safety device according to any one of 5.

前記道路データおよび前記自車両の位置に基づいて、自車両が道路上を走行しているか否かを判定する道路上走行判定手段を備え、
前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記道路上走行判定手段により自車両が前記カーブ認識手段により認識された前記カーブを実際に走行したと判定された場合に、前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴とする請求項１から請求項６の何れか１つに記載の車両の走行安全装置。 Based on the road data and the position of the host vehicle, comprising on-road travel determination means for determining whether the host vehicle is traveling on the road,
The vehicle passing state storage means stores the vehicle state when the vehicle is traveling on the curve when the vehicle traveling determination unit determines that the vehicle has actually traveled the curve recognized by the curve recognition unit. The vehicle travel safety device according to any one of claims 1 to 6, wherein the vehicle travel safety device is stored.

前記車両状態は通過速度であり、前記適正車両状態は適正通過速度であることを特徴とする請求項１から請求項７の何れか１つに記載の車両の走行安全装置。 The travel safety device for a vehicle according to any one of claims 1 to 7, wherein the vehicle state is a passing speed, and the appropriate vehicle state is an appropriate passing speed.

前記適正車両状態設定手段は、前記カーブ対応して記憶された前記通過速度のうち最高速度および平均速度および最低速度のうちの何れかに基づいて前記適正通過速度を設定することを特徴とする請求項８に記載の車両の走行安全装置。

The appropriate vehicle state setting means sets the appropriate passing speed based on any one of a maximum speed, an average speed, and a minimum speed among the passing speeds stored corresponding to the curve. Item 9. The vehicle travel safety device according to Item 8.