JP2008049763A

JP2008049763A - 液圧制御装置

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Publication number: JP2008049763A
Application number: JP2006226394A
Authority: JP
Inventors: Hitomi Iiizumi; 仁美飯泉; Atsushi Shirai; 篤白井
Original assignee: Shimadzu Corp; Pabco Co Ltd
Current assignee: Shimadzu Corp; Pabco Co Ltd
Priority date: 2006-08-23
Filing date: 2006-08-23
Publication date: 2008-03-06
Anticipated expiration: 2026-08-23
Also published as: JP4849995B2

Abstract

【課題】荷受台を作動させる液圧シリンダと、この液圧シリンダに作動液を供給する液圧ポンプと、この液圧ポンプを駆動する電動機とを有する荷役装置において、荷受台が車両本体に急激に衝突することによる大きな衝突音の発生を防ぎつつ、荷受台の閉動作を素早く行えるようにする効果を低コストで実現する。
【解決手段】液圧シリンダに供給される液圧を測定する圧力センサと、電動機の回転数を制御する電動機制御部とを設けるとともに、荷受台を開放位置から閉止位置に移動させる閉行程動作時に所定の時間間隔で前記圧力センサに前記液圧シリンダに供給される液圧を測定させ、測定した前記液圧を記憶し、記憶内容に基づき緩停止動作を開始する時期の液圧である閾値を設定するとともに、閉行程動作時に前記圧力センサの測定値と前記閾値とを比較し前記測定値が閾値を下回る場合に前記電動機制御部に電動機の回転数を低下させる命令を出力できるようにする。
【選択図】図７

Description

本発明は、貨物用車両に設けられる荷役装置を制御する液圧制御装置に関する。

従来、貨物運搬用車両の後部に装備される荷役装置は、チルト及び上下動が可能であるように支持された荷受台をアクチュエータにより駆動するものが広く用いられている。このようなアクチュエータは、荷受台のチルト動作を惹起する開閉用油圧シリンダと、荷受台の昇降動作を惹起する昇降用油圧シリンダと、これら油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、油圧ポンプの動力源となる電動機とを有するものが広く用いられている。そして、荷受台の閉動作の完了時に荷受台が荷台本体と急衝突し大きな衝突音が発生することを防ぐべく、開閉用油圧シリンダに油圧ポンプから供給される油量を制限して荷受台の動作の速度を低下させることが考えられている。そのための手段としては、例えば、開閉用油圧シリンダと油圧ポンプとの間に設けられる弁にＰＷＭ制御回路に接続したソレノイド等の流量変更手段を備えさせ、このような弁に開閉機能だけでなく流量調節機能を備えさせるようにするものが存在する。（例えば、特許文献１、２を参照。）
特開２００５−２６４９８６号公報（特に図２〜図６を参照。）特願２００６−４５３１０号明細書

しかして、特許文献１、２記載の構成のように、開閉用油圧シリンダと油圧ポンプとの間に供給油量制限手段を設け、荷受台の閉動作をゆっくり行うようにすると、荷受台の閉動作に時間が掛かるようになり、作業効率が低下する不具合が発生する。

本発明は、以上に述べた課題を解決すべく、すなわち作業効率を低下させることなく閉動作完了時に大きな衝突音が発生しないようにするようにすべく構成するものである。

すなわち本発明に係る液圧制御装置の一つは、開成位置と閉止位置との間で運動可能な荷受台を有する車両用荷役装置に付帯するものであって、前記荷受台を作動させる液圧シリンダと、この液圧シリンダに作動液を供給する液圧ポンプと、この液圧ポンプを駆動する電動機と、この電動機の回転数を制御する電動機制御部と、前記液圧シリンダに供給される液圧を測定する圧力センサと、荷受台を開成位置から閉止位置まで運動させる閉行程動作時に所定の時間間隔で前記圧力センサに前記液圧シリンダに供給される液圧を測定させる測定部と、前記圧力センサが測定した前記液圧を記憶する記憶部と、前記記憶部の記憶内容に基づき緩停止動作を開始する時期の液圧又はその時間変化率である閾値を設定する閾値設定部と、閉行程動作時に前記閾値設定部により設定した閾値と前記圧力センサの測定値又はその時間変化率とを比較し前記測定値又はその時間変化率が閾値を下回る場合に前記電動機制御部に電動機の回転数を低下させる命令を出力する緩停止命令部とを具備することを特徴とする。

また、本発明に係る液圧制御装置の他の一つは、開成位置と閉止位置との間で運動可能な荷受台を有する車両用荷役装置に付帯するものであって、前記荷受台を作動させる液圧シリンダと、この液圧シリンダに作動液を供給する液圧ポンプと、この液圧ポンプを駆動する電動機と、この電動機の回転数を制御する電動機制御部と、前記電動機の動作電流を測定する電流センサと、荷受台を開成位置から閉止位置まで運動させる閉行程動作時に所定の時間間隔で前記電流センサに前記動作電流を測定させる測定部と、前記電流センサが測定した前記動作電流を記憶する記憶部と、前記記憶部の記憶内容に基づき緩停止動作を開始する時期の動作電流又はその時間変化率である閾値を設定する閾値設定部と、閉行程動作時に閉行程動作時に前記閾値設定部により設定した閾値と前記動作電流又はその時間変化率とを比較し前記動作電流又はその時間変化率が閾値を下回る場合に前記電動機制御部に電動機の回転数を低下させる命令を出力する緩停止命令部とを具備することを特徴とする。

これらのように構成すれば、記憶部に閉行程動作中の液圧又は電流を任意に設定した前記所定の時間間隔ごとに記憶させ、前記閾値設定部により荷受台が閉動作完了前の所定の位置に達した際の液圧又は電流を閾値として設定し、以降の閉行程動作中には液圧又は電流が閾値を下回ることを検出した際に電動機の回転数を低下させて荷受台の動作を減速させるようにできる。従って、荷受台が前記所定の位置に達し、液圧又は電流、ないしそれらの時間変化率が閾値を下回る以前は素早く閉動作を行えるようにしつつ、荷受台が前記所定の位置に達した後は荷受台の閉動作を減速させ、素早い閉動作と衝突音量の低下とを両立させることができる。さらに、液圧又は電流が閾値を下回った際に荷受台の閉動作を減速させるようにすることにより、荷受台が閉止位置に近づいたことを直接検知できるようにすべく荷受台が水平面となす角度を直接測定するための高価なセンサを設ける必要がなくなり、前述した効果をより低いコストで実現できる。

本発明に係る液圧制御装置によれば、記憶部に閉行程動作中の液圧又は電流を任意に設定した所定の時間間隔ごとに記憶させ、前記閾値設定部により荷受台が閉動作完了前の所定の位置に達した際の液圧又は電流を閾値として設定し、以降の閉行程動作中には液圧又は電流が閾値を下回ることを検出した際に電動機の回転数を低下させて荷受台の動作を減速させるようにできる。従って、荷受台が前記所定の位置に達し液圧又は電流、ないしそれらの時間変化率が閾値を下回る以前は素早く閉動作を行えるようにしつつ、荷受台が前記所定の位置に達した後は荷受台の閉動作を減速させ、素早い閉動作と衝突音量の低下とを両立させることができる。さらに、液圧又は電流が閾値を下回った際に荷受台の閉動作を減速させるようにすることにより、荷受台が閉止位置に近づいたことを直接検知できるようにすべく荷受台が水平面となす角度を直接測定するための高価なセンサを設ける必要がなくなり、前述した効果をより低いコストで実現できる。

以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。

本実施形態の荷役装置たるテールゲートリフトは、図１に示すように、トラック等の車輌の後部に装備されるもので、揺動及び上下動可能に支持された荷受台たるテールゲート板１と、テールゲート板１を駆動するアクチュエータ２と、アクチュエータ２に作動液を供給する液圧回路３とを具備する。

テールゲート板１は、前記図１に示すように、支持アーム４の先端部に回転軸１１を介して支持され、この回転軸１１回りに揺動可能である。支持アーム４の基端部は車輌に水平支軸４１を介して支持され、前記図１の一点鎖線で示す開成位置と前記図１の実線で示す閉止位置との間でこの水平支軸４１回りに揺動可能となっている。テールゲート板１は、支持アーム４に対して回動することでその姿勢を変化させるチルト動作を行い、支持アーム４が車輌に対して回動することでテールゲート板１全体の高さ位置を変化させる上昇／下降動作を行う。

アクチュエータ２は、前記図１に示すように、テールゲート板１を駆動する液圧シリンダ２１、２２と、これら液圧シリンダ２１、２２に作動液を供給する液圧ポンプ２３と、液圧ポンプ２３の動力源となる電動モータ２４とを要素とする。液圧シリンダ２１、２２には、テールゲート板１のチルト動作を惹起する開閉用液圧シリンダ２１と、テールゲート板１の上昇／下降動作を惹起する昇降用液圧シリンダ２２とが存在する。開閉用液圧シリンダ２１は、ピン２１１、２１２を介してテールゲート板１及び車輌後部の各々に軸着され、昇降用液圧シリンダ２２は、ピン２２１、２２２を介して車輌後部及び支持アーム４の各々に軸着される。開閉用液圧シリンダ２１を所定長に保ち、ピン２１１、２１２、回転軸１１及び水平支軸４１を頂点とする平行四辺形の四節リンク機構を形成した状態で、テールゲート板１は略水平姿勢をとる。この状態で昇降用液圧シリンダ２２を伸縮させることにより、テールゲート板１が上昇／下降する。また、昇降用液圧シリンダ２２を所定長に保ち、開閉用液圧シリンダ２１を伸縮させることにより、テールゲート板１の角度が変化する。

液圧回路３は、前記図２に概略を示すように、作動液を蓄える作動液タンク５と液圧シリンダ２１、２２とを連通する流路と、流路上に配置され作動液の流通を制御するソレノイド弁３２１、３２２、３２３とをマニホールド３５に収容してなる。電動モータ２４より駆動力の伝達を受けた液圧ポンプ２３は作動液を吐出し、その作動液は流路３０１、３０２、３０８を通じて開閉用液圧シリンダ２１に供給される。また、流路３０１、３０３を通じて昇降用液圧シリンダ２２に供給される。第１〜第３のソレノイド弁３２１、３２２、３２３は、電動モータ２４及び液圧ポンプ２３を用いてテールゲート板１を液圧駆動しない定常時には全て閉止している。

テールゲート板１が最上位置にあってかつ略水平な開成位置にある（図１に一点鎖線で示す）とき、開閉用液圧シリンダ２１は収縮し、昇降用液圧シリンダ２２は伸長している。この状態よりテールゲート板１を起立させて閉じる場合、液圧ポンプ２３を運転しつつ第１のソレノイド弁３２１を開放し、開閉用液圧シリンダ２１に作動液を供給してそのピストンを進出させる。逆に、閉止位置にある（図１に実線で示す）テールゲート板１を傾倒させて開く場合には、第２のソレノイド弁３２２を開放し、開閉用液圧シリンダ２１内の作動液を流路３０４、３０５、３０６を通じてタンク５に流下させてピストンを後退させる。因みに、最上位置にあるテールゲート板１を下降させる場合には、第３のソレノイド弁３２３を開放して、昇降用液圧シリンダ２２内の作動液を流路３０７、３０６を通じて流下させる。

また、前記開閉用液圧シリンダ２１には、この液圧シリンダ２１に供給される液圧Ｐを測定可能な圧力センサ６を接続しているとともに、この圧力センサ６及び前記電動モータ２４には制御装置７を接続していて、この制御装置７により電動モータ２４及び第１〜第３のソレノイド弁３２１〜３２３を制御するようにしている。なお、前記圧力センサは、平均圧力信号ａ及び最大圧力信号を出力可能な周知のものである。

制御装置７は、図３に概略を示すように、中央処理装置７ａと、記憶装置７ｂと、入力インタフェース７ｃと、出力インタフェース７ｄと、タイマ７ｔとを具備してなるマイクロコンピュータシステムを主体に構成されている。前記入力インタフェース７ｃには、ユーザによって操作される操作入力デバイス７ｆ、及び前記圧力センサ６を接続している。一方、前記出力インタフェース７ｄには、ＰＷＭ制御回路７ｅ、及び第１〜第３のソレノイド弁３２１〜３２３を接続している。ここで、前記タイマ７ｔは、リセット命令を受けて、所定時間、本実施形態では０．１秒ごとにパルス信号を中央処理装置７ａに出力する周知のものである。操作入力デバイス７ｆは、例えば上昇ボタン、下降ボタンを備えており、ユーザが何れかのボタンを押圧することでテールゲート板１を上昇、下降、開放、又は閉止させるべき旨を指示できるものである。具体的には、この操作入力デバイス７ｅが操作を受け付けた場合にアクチュエータ２及び液圧回路３が操作に対応する動作を行うようにするためのプログラムを記憶装置７ｂに記憶していて、このプログラムを中央処理装置７ａが実行することにより、液圧ポンプ２３、電動機２４、及び第１〜第３のソレノイド弁３２１〜３２３に以下に述べる動作を行わせるようにしている。すなわち、テールゲート板１を上昇させるためのボタンが押圧された場合には、前記電動機２４を作動させて前記液圧ポンプ２３を駆動させるとともに、第１〜第３ののソレノイド弁３２１〜３２３全てが閉状態となるよう弁制御信号ｂを発する。テールゲート板１を下降させるためのボタンが押圧された場合には、第３のソレノイド弁３２３のみが開状態となるよう弁制御信号ｂを発する。テールゲート板１を閉止させるためのボタンが押圧された場合には、前記電動機２４を作動させて前記液圧ポンプ２３を駆動させるとともに、第１のソレノイド弁３２１のみが開状態となるよう弁制御信号ｂを発する。テールゲート板１を開放させるためのボタンが押圧された場合には、第２のソレノイド弁３２２のみが開状態となるよう弁制御信号ｂを発する。

また、前記記憶装置７ｂには、前記電動モータ２４の回転数を加速ないし減速させるべくＰＷＭ制御回路７ｅに出力する制御パルス信号ＣＰを生成するための制御パルス信号生成プログラムを内蔵していて、この制御パルス信号生成プログラムを中央処理装置７ａが実行することにより、前記出力インタフェース７ｄを経てＰＷＭ制御回路７ｅに制御パルス信号ＣＰが出力されるようにしている。そして、ＰＷＭ制御回路７ｅは、この制御パルス信号ＣＰを電動モータ２４に出力し、前記電動モータ２４はこの制御パルス信号ＣＰを受け取り回転を加速又は減速する。すなわち、この制御装置７は、請求項中の電動機制御部として機能する。

しかして、前記記憶装置７ｂには、テールゲート板１を開成位置から閉止位置まで運動させる閉行程動作時に実行され所定の時間間隔で前記液圧シリンダ２１に供給される液圧を示す平均液圧信号ａの前記圧力センサ６からの入力を受け付け、この平均液圧信号ａに対応する液圧Ｐを記憶装置７ｂに設けたプロファイル記憶領域に記憶するプロファイル記憶プログラムと、前記プロファイル記憶プログラムによる記憶内容に基づき緩停止動作を開始する時期の液圧Ｐである閾値Ｐ０を設定する閾値設定プログラムと、閉行程動作時に実行され前記圧力センサ６から出力される平均液圧信号ａに対応する液圧Ｐと前記閾値Ｐ０とを比較し前記液圧Ｐが閾値Ｐ０を下回る場合にＰＷＭ制御回路７ｅに対して所定の減速度で電動モータ２４の回転数を低下させるべく制御パルス信号ＣＰを出力する緩停止制御プログラムとをさらに内蔵している。そして、この制御装置７は、前記中央処理装置７ａが前記プロファイル記憶プログラムを実行することにより請求項中の測定部及び記憶部として、また、閾値設定プログラムを実行することにより請求項中の閾値設定部として、さらに緩停止制御プログラムを実行することにより請求項中の緩停止命令部としてそれぞれ機能する。

ここで、前記プロファイル記憶プログラム及び閾値設定プログラムについて述べる。

本実施形態では、前記プロファイル記憶プログラム及び閾値設定プログラムは、テールゲート板１の初回の閉動作時、及び前記操作入力デバイス７ｆに含まれるリセットボタンが押圧された後の最初のテールゲート板１の閉動作時に実行される。これらプロファイル記憶プログラム及び閾値設定プログラムの処理の流れをフローチャートである図４を参照しつつ以下に述べる。

まず、カウンタＣを０にリセットするとともにタイマ７ｔにリセット命令を出力する（ステップＳ１０１）。

次いで、圧力センサ６からの平均液圧信号ａの入力を受け付ける（ステップＳ１０２）。

それから、タイマ７ｔからパルス信号が出力されたか否かを判定する（ステップＳ１０３）。タイマ７ｔからパルス信号が出力された場合には、前記平均液圧信号ａに対応する液圧ＰをカウンタＣの値と関連付けて記憶装置７ｂのプロファイル記憶領域に記憶する（ステップＳ１０４）。タイマ７ｔからパルス信号が出力されていない場合には、前記ステップＳ１０２に戻る。

そして、停止ボタンが押されているか否かを判定し（ステップＳ１０５）、停止ボタンが押されている場合にはこのプロファイル記憶プログラムを終了し、閾値設定プログラムを続けて実行する。一方、停止ボタンが押されていない場合には、カウンタＣの値に１を加え（ステップＳ１０６）、前記ステップＳ１０２に戻る。なお、このプロファイル記憶プログラムの実行に先立ち、前記プロファイル記憶領域の記憶内容は予めクリアするようにしている。

すなわち、前記プロファイル記憶プログラムを実行すると、制御装置７は、タイマ７ｔからパルス信号が出力されるごと、すなわち０．１秒ごとに圧力センサ６から液圧Ｐを示す平均圧力信号を受け取り、測定開始からの経過時間の秒数と１０との積であるカウンタの値に対応付けて液圧Ｐを記憶装置７ｂのプロファイル記憶領域に記憶する動作を行い、液圧プロファイルを生成する。この液圧プロファイルの一例を、横軸が経過時間（秒単位・カウンタの値Ｃを１０で割ったもの）、縦軸が液圧Ｐであるグラフとしてを図５に示す。

作動液の液圧は、一般に、前記図５に示すように、テールゲート板１の閉動作の開始時（図５のＡ点）からしばらくの間は増大し、その後テールゲート板１の閉動作の完了時（図５のＢ点）までは緩やかに減少していく。そして、テールゲート板１の閉動作の完了時には、テールゲート板１がそれ以上移動しないので、作動液の液圧が急激に増大する。

次に、閾値設定プログラムの処理の流れをフローチャートである図６を参照しつつ以下に述べる。

まず、記憶装置７ｂのプロファイル記憶領域の記憶内容から液圧Ｐが所定値Ｐｍを上回る最小のカウンタＣの値を検索する（ステップＳ１１１）。それから、検索したカウンタＣの値から２０を引いたカウンタＣの値に関連付けて記憶されている液圧Ｐを閾値Ｐ０として設定し、記憶装置７ｂに設けた閾値記憶領域に上書き記憶する（ステップＳ１１２）。

すなわち、閾値設定プログラムを実行すると、閉動作完了後には液圧が急激に大きくなる実験的事実に基づき、圧力Ｐが所定値Ｐｍを上回る最小のカウンタＣの値を検索しておおよその閉動作完了時刻を算出し、その２秒前の圧力Ｐ、すなわち閉動作完了時刻のカウンタＣの値から２０を引いたカウンタＣの値に対応する圧力Ｐをテールゲート板が閉動作完了前の所定の位置に達した際の圧力Ｐである閾値Ｐ０として設定し、記憶装置７ｂに設けた閾値記憶領域に記憶する。

次いで、緩停止制御プログラムについて述べる。

本実施形態では、前記緩停止制御プログラムは、テールゲート板１の閉動作時のうち、上述したプロファイル記憶プログラム及び閾値設定プログラムが実行される場合以外に実行される。そして、この緩停止制御プログラムは、圧力センサ６からの平均液圧信号ａに対応する液圧Ｐが予め設定した作動開始時液圧（例えば前記図５のＡ点での液圧Ｐ）付近、例えば該作動開始時液圧から上下５％以内の範囲の液圧に達した際に開始するようにしている。この緩停止制御プログラムの処理の流れをフローチャートである図７を参照しつつ以下に述べる。

まず、ＰＷＭ制御回路７ｅに対して、電動モータ２４を所定の初期回転数で回転させるべく制御パルス信号ＣＰを出力する（ステップＳ２０１）。

次いで、圧力センサ６からの平均液圧信号ａの入力を受け付ける（ステップＳ２０２）。

それから、今回受け付けた平均液圧信号ａに対応する液圧Ｐと前記閾値Ｐ０とを比較する（ステップＳ２０３）。

今回受け付けた平均液圧信号ａに対応する液圧Ｐが前記閾値Ｐ０を下回る場合には、続いて前記液圧Ｐが前回受け付けた平均液圧信号ａに対応する液圧Ｐ１と比較して減少しているか否かを判定する（ステップＳ２０４）。一方、今回受け付けた平均液圧信号ａに対応する液圧Ｐが前記閾値Ｐ０を下回らない場合には、今回受け付けた平均液圧信号ａに対応する液圧Ｐを前回受け付けた平均液圧信号ａに対応する液圧Ｐ１として設定し（ステップＳ２０７）、前記ステップＳ２０２に戻る。

そして、今回受け付けた平均液圧信号ａに対応する液圧Ｐが前回受け付けた平均液圧信号ａに対応する液圧Ｐ１と比較して減少している場合には、電動モータ２４を所定の減速度で減速させるべく制御パルス信号ＣＰを生成し（ステップＳ２０５）、生成した制御パルス信号ＣＰをＰＷＭ制御回路７ｅに出力する（ステップＳ２０６）。一方、今回受け付けた平均液圧信号ａに対応する液圧Ｐが前回受け付けた平均液圧信号ａに対応する液圧Ｐ１と比較して減少していない場合には、今回受け付けた平均液圧信号ａに対応する液圧Ｐを前回受け付けた平均液圧信号ａに対応する液圧Ｐ１として設定し（ステップＳ２０７）、前記ステップＳ２０２に戻る。なお、ステップＳ２０２〜Ｓ２０４において、平均圧力信号（平均液圧信号ａ）でなく、最大圧力信号を利用するようにしてもよい。

すなわち、前記緩停止制御プログラムを実行すると、圧力センサ６から出力される平均液圧信号ａに対応する液圧Ｐ、すなわち液圧Ｐの測定値を測定しつつ前記閾値Ｐ０との比較を行うとともに液圧が時間の経過とともに減少しているか判定し、テールゲート板１が開放位置から所定角度以上起立して所定位置に達し、前記平均圧力信号が示す液圧Ｐの測定値が前記閾値Ｐ０を下回り、かつ前記液圧Ｐが時間とともに減少していると判定された時点でＰＷＭ制御回路７ｄに対して電動モータ２４の回転数を低下させるべく制御パルス信号ＣＰを出力する。これを受けてＰＷＭ制御回路７ｄはこの制御パルス信号ＣＰを電動モータ２４に出力するので、電動モータ２４の回転数が低下し、開閉用液圧シリンダ２１に供給される液量が減少する。そして、この開閉用液圧シリンダ２１に供給される液量の減少を受けてテールゲート板１の閉動作が減速する。

以上に述べたように、本実施形態に係る構成を採用することにより、テールゲート板１が所定の位置に達し液圧Ｐが減少しつつ閾値Ｐ０を下回る以前は素早く閉動作を行えるようにしつつ、テールゲート板１が所定の位置に達し液圧Ｐが減少しつつ閾値Ｐ０を下回った後はテールゲート板１の閉動作を減速させてテールゲート板１が荷台本体に急激に衝突しないようにできる。すなわち、素早い閉動作と衝突音量の低下とを両立させることができる。さらに、液圧Ｐが減少しつつ閾値Ｐ０を下回った際に前記所定の位置に達したものとしてテールゲート板１の閉動作を減速させるようにすることにより、テールゲート板１が水平面となす角度を直接測定するための高価なセンサを設ける必要がなくなり、前述した効果をより低いコストで実現できる。

また、前記テールゲート板１が所定の位置に達した際に電動モータ２４の回転数を低下させ、電動ポンプ２３からの供給油量自体を減少させるように構成しているので、第１のソレノイド弁３２１をＰＷＭ制御回路７ｅに接続しＰＷＭ制御回路７ｅから第１のソレノイド弁３２１に信号を出力して流量を変更させる構成と比較して、より速やかにテールゲート板１の運動を減速させることができる。

なお、本発明は以上に述べた実施形態に限られない。

例えば、上述した実施形態における電動モータ２４に、該電動モータ２４の動作電流を測定する電流センサを接続するとともに、上述したプロファイル記憶プログラムにおいて圧力に代えて前記動作電流を記憶し、閾値設定プログラムにおいて前記動作電流が所定値以上である最小のカウンタ数に対応する時刻を閉動作完了時刻としてこの閉動作完了時刻から所定時間さかのぼった時点の前記動作電流を閾値として、上述した緩停止制御プログラムにおいて液圧に代えて前記動作電流を測定しつつこの動作電流を閾値と比較するようにしてもよい。

さらに、作動液圧又は動作電流が閾値を下回った際に電動モータの回転数を低下させる代わりに、作動液圧又は動作電流の時間微分値が負であり、その絶対値が所定の閾値以下で、かつ前記絶対値が前回の測定値より減少していることを検知した際に電動モータの回転数を低下させる態様を採用してもよい。このように構成しても、作動液圧又は動作電流は、先に図５に示したような計時変化を示すので、閉動作完了直前であることを検知できるからである。より具体的には、閉止動作の初期は作動液圧又は動作電流は増加し、続いて作動液圧又は動作電流が減少に転じるとともに、作動液圧又は動作電流の単位時間あたりの減少度すなわち作動液圧又は動作電流の時間微分の絶対値は、減少に転じた直後は時間が経つにつれ増大し、その後減少に転じ、従って閉動作完了直前では作動液圧又は動作電流、及びその絶対値はいずれも時間毎に減少している状態となるので、閉動作完了直前であることは、作動液圧又は動作電流の時間微分値が負であり、その絶対値が所定の閾値以下で、かつ前記絶対値が前回の測定値より減少していることを判定することにより検知できる。

さらに、上述した実施形態において、平均圧力信号ａでなく、最大圧力信号に対応する液圧ＰをカウンタＣの値に対応付け、また、最大圧力信号に対応する液圧Ｐを閾値Ｐ０と比較するようにしてもよい。

その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。

本発明の一実施形態に係る荷役装置を示す概略図。同実施形態に係る液圧制御機構を示す概略図。同実施形態に係る液圧制御機構の制御装置を示す概略図。同実施形態に係る液圧制御機構の制御装置が行う制御の流れを示すフローチャート。同実施形態に係るテールゲートにおける液圧の時間変化を示す概略図。同実施形態に係る液圧制御機構の制御装置が行う制御の流れを示すフローチャート。同実施形態に係る液圧制御機構の制御装置が行う制御の流れを示すフローチャート。

符号の説明

１…テールゲート板（荷受台）
２１…開閉用液圧シリンダ（液圧シリンダ）
２３…液圧ポンプ
２４…電動機
６…圧力センサ
７…制御装置

Claims

開成位置と閉止位置との間で運動可能な荷受台を有する車両用荷役装置に付帯するものであって、前記荷受台を作動させる液圧シリンダと、この液圧シリンダに作動液を供給する液圧ポンプと、この液圧ポンプを駆動する電動機と、この電動機の回転数を制御する電動機制御部と、前記液圧シリンダに供給される液圧を測定する圧力センサと、荷受台を開成位置から閉止位置まで運動させる閉行程動作時に所定の時間間隔で前記圧力センサに前記液圧シリンダに供給される液圧を測定させる測定部と、前記圧力センサが測定した前記液圧を記憶する記憶部と、前記記憶部の記憶内容に基づき緩停止動作を開始する時期の液圧又はその時間変化率である閾値を設定する閾値設定部と、閉行程動作時に前記閾値設定部により設定した閾値と前記圧力センサの測定値又はその時間変化率とを比較し前記測定値又はその時間変化率が閾値を下回る場合に前記電動機制御部に電動機の回転数を低下させる命令を出力する緩停止命令部とを具備することを特徴とする液圧制御装置。
開成位置と閉止位置との間で運動可能な荷受台を有する車両用荷役装置に付帯するものであって、前記荷受台を作動させる液圧シリンダと、この液圧シリンダに作動液を供給する液圧ポンプと、この液圧ポンプを駆動する電動機と、この電動機の回転数を制御する電動機制御部と、前記電動機の動作電流を測定する電流センサと、荷受台を開成位置から閉止位置まで運動させる閉行程動作時に所定の時間間隔で前記電流センサに前記動作電流を測定させる測定部と、前記電流センサが測定した前記動作電流を記憶する記憶部と、前記記憶部の記憶内容に基づき緩停止動作を開始する時期の動作電流又はその時間変化率である閾値を設定する閾値設定部と、閉行程動作時に閉行程動作時に前記閾値設定部により設定した閾値と前記動作電流又はその時間変化率とを比較し前記動作電流又はその時間変化率が閾値を下回る場合に前記電動機制御部に電動機の回転数を低下させる命令を出力する緩停止命令部とを具備することを特徴とする液圧制御装置。