JP2008044755A - Device and method for controlling long object - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、第1の長尺物の位置と第2の長尺物の位置とを整合させる長尺物制御装置及び長尺物制御方法に関する。 The present invention relates to a long object control device and a long object control method for aligning a position of a first long object and a position of a second long object.
従来、2つの部材の位置を整合させる制御装置の例として、例えば特許文献1に記載のものがある。この制御装置は、第1の部材の送り出し速度が変化した場合であっても、両部材の位置を精度高く整合させるために、両部材と整合位置との間の距離をそれぞれ演算し、それぞれの距離に基づいて、両部材が整合位置で整合するように第2の部材の送り出し速度を制御するものである。
Conventionally, as an example of a control device that aligns the positions of two members, there is one described in
また、2つの部材の位置を整合させる制御装置の他の例として、特許文献2,3に記載のものがある。特許文献2の制御装置は、第1の部材である上側用紙と第2の部材である下側用紙とを所定の位置で重ね合わせるために、タイマを用いて下側用紙の送り出しタイミングを制御するものである。また、特許文献3の制御装置は、第1の部材である記録紙と第2の部材である合紙とを所定の位置で重ね合わせるために、記録紙と重ね合わせ位置との間の距離、合紙と重ね合わせ位置との間の距離、記録紙と合紙とのズレ等に基づいて、送り出し速度を制御するものである。
Other examples of the control device that aligns the positions of the two members include those described in
ところで、アルミニウム、鉄、鋼、銅はく等を細長い形状に成形した第1の長尺物と、この第1の長尺物を保護するための紙等を細長い形状に成形した第2の長尺物とを張り合わせる設備が知られている。この設備は、第1の長尺物である基材を送り出して供給する基材送り出し装置、第2の長尺物である合紙を送り出して供給する合紙送り出し装置、及び、基材と合紙とを張り合わせる合紙張り合わせ装置から構成される。 By the way, the 1st long thing which shape | molded aluminum, iron, steel, copper foil etc. in the elongate shape, and the 2nd length which shape | molded the paper for protecting this 1st elongate object in the elongate shape Equipment for attaching scales is known. This equipment includes a base material feeding device that feeds and supplies a base material that is a first long material, an interleaf paper feeding device that feeds and supplies a paper material that is a second long material, and a base material feeding device. It consists of a slip-sheet laminating device that bonds paper.
このような設備では、所定の長さのロット毎に基材が管理されることから、基材送り出し装置は、基材を連続して送り出すために、ロットとロットとの間の境目を継ぎ合わせる。合紙送り出し装置も同様に、ロットとロットとの間の境目を継ぎ合わせて送り出す。すなわち、基材送り出し装置及び合紙送り出し装置は、それぞれロットとロットとの間の境目を継ぎ合わせることにより、その境目で途切れることなく連続した送り出しを実現する。このため、連続して送り出される基材及び合紙には継目が存在する。また、合紙張り合わせ装置は、基材の継目及び合紙の継目の位置に関係なく、基材と合紙との張り合わせを行う。 In such a facility, since the base material is managed for each lot of a predetermined length, the base material feeding device joins the boundary between the lots in order to continuously feed the base material. . Similarly, the slip sheet feeding device sends out the boundary between lots. That is, the base material feeding device and the slip sheet feeding device realize continuous feeding without interruption at the boundary by joining the boundary between lots. For this reason, there is a seam in the base material and the interleaving paper that are continuously fed out. In addition, the slip sheet laminating apparatus performs the pasting of the base material and the slip sheet regardless of the position of the base material joint and the joint seam position.
合紙張り合わせ装置により張り合わされた完成品(張り合わせ材)は、連続した長尺物になるが、所々に基材の継目及び合紙の継目が存在することになる。この場合、基材の継目付近及び合紙の継目付近は不良品である。このため、その継目付近をカットして廃棄処分にしていた。これは、基材及び合紙が比較的安価であったため、継目付近を廃棄処分にしてもコストに大きく影響しなかったからである。 The finished product (bonding material) bonded by the interleaf bonding apparatus becomes a continuous long product, but there are seams of the base material and seams of the interleaf. In this case, the vicinity of the base material joint and the joint paper joint are defective. For this reason, the vicinity of the joint was cut and discarded. This is because the base material and the slip sheet were relatively inexpensive, and therefore the cost was not greatly affected even if the vicinity of the joint was disposed of.
しかしながら、昨今では、基材は付加価値を持つようになったことから、従来よりも高価になってきている。このため、できる限り基材を廃棄処分しないことが望ましい。前述のように、従来は、基材の継目付近及び合紙の継目付近は不良品であるから、その継目前後をカットして廃棄処分にしていた。この場合、基材の継目と合紙の継目とが同じ位置であるときには、従来よりも廃棄処分にする完成品の量が少なくなり、基材の損失を抑えることができるものと期待される。 However, nowadays, since the base material has added value, it has become more expensive than before. For this reason, it is desirable not to dispose of the substrate as much as possible. As described above, conventionally, the vicinity of the joint of the base material and the vicinity of the joint of the interleaving paper are defective, and therefore the front and back of the joint have been cut and discarded. In this case, when the joint of the base material and the joint of the interleaf paper are at the same position, it is expected that the amount of the finished product to be disposed of is smaller than before and the loss of the base material can be suppressed.
そこで、本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、第1の長尺物と第2の長尺物とを張り合わせる場合に、第1の長尺物の継目位置と第2の長尺物の継目位置とを一致させることにより、第1の長尺物の損失を抑えることが可能な長尺物制御装置及び方法を提供することにある。 Then, this invention was made | formed in order to solve the said subject, and the objective is, when bonding a 1st elongate object and a 2nd elongate object, a 1st elongate object is attached. An object of the present invention is to provide a long object control apparatus and method capable of suppressing the loss of the first long object by matching the joint position with the seam position of the second long object.
上記目的を達成するために、本発明による長尺物制御装置は、継目を有する第1の長尺物を送り出す第1の送り出し装置、第2の長尺物を送り出すと共に、送り出している第2の長尺物と、回転している新軸ロールから送り出される新たな第2の長尺物とを合わせて継目を形成する第2の送り出し装置、及び、第1の長尺物と第2の長尺物とを張り合わせる張り合わせ装置を備えた設備において、第1の長尺物の継目位置と第2の長尺物の継目位置とが一致するように、前記第2の送り出し装置に第2の長尺物の継目を形成させる長尺物制御装置であって、第1の長尺物の継目位置から張り合わせ位置までの第1の長尺物の長さと、第2の長尺物の継目予定位置から張り合わせ位置までの第2の長尺物の長さとの間の継目差を算出する減算器と、前記減算器により算出された継目差を新軸ロールの円周長で除算し、新軸ロールの周回数を算出する除算器と、前記除算器により算出された周回数の小数点成分に基づいて偏差指令を生成し、偏差指令及び前記第1の送り出し装置の送り出し速度に基づいて、前記除算器による除算結果である周回数が整数値になるように、前記新軸ロールの回転速度指令を生成する回転速度指令器とを備えたことを特徴とする。 In order to achieve the above object, a long object control device according to the present invention includes a first delivery device for delivering a first elongated object having a seam, a second delivery device for delivering a second elongated object, and a second delivery device. A second feeding device that forms a seam by combining the long object and a new second long object that is fed from the rotating new shaft roll, and the first long object and the second long object. In the equipment provided with the laminating device for laminating the long object, the second feeding device is connected to the second feeding device so that the seam position of the first long object and the seam position of the second long object coincide with each other. A long object control device for forming a seam of a long object of the first long object from a seam position of the first long object to a bonding position and a seam of the second long object A subtractor that calculates a seam difference between the length of the second long object from the planned position to the bonding position , Dividing the seam difference calculated by the subtractor by the circumference of the new axis roll to calculate the number of revolutions of the new axis roll, and the decimal point component of the number of revolutions calculated by the divider Generate a deviation command, and generate a rotation speed command for the new axis roll based on the deviation command and the delivery speed of the first delivery device so that the number of laps as a result of division by the divider becomes an integer value. And a rotational speed command device.
また、本発明による長尺物制御装置は、さらに、前記除算器により算出された周回数に対し、0.5を加算して新たな周回数を算出する加算器を備え、前記回転速度指令器が、加算器により算出された新たな周回数の小数点成分について、その新たな周回数における整数成分を基準にした偏差指令を生成し、偏差指令及び前記第1の送り出し装置の送り出し速度に基づいて、前記除算器による除算結果である周回数が整数値になるように、前記新軸ロールの回転速度指令を生成することを特徴とする。 The long object control device according to the present invention further includes an adder for calculating a new number of laps by adding 0.5 to the number of laps calculated by the divider. For the decimal component of the new number of laps calculated by the adder, a deviation command based on the integer component in the new number of laps is generated, and based on the deviation command and the delivery speed of the first delivery device The rotation speed command of the new axis roll is generated so that the number of laps as a result of division by the divider becomes an integer value.
また、本発明による長尺物制御方法は、継目を有する第1の長尺物を送り出す第1の送り出し装置、第2の長尺物を送り出すと共に、送り出している第2の長尺物と、回転している新軸ロールから送り出される新たな第2の長尺物とを合わせて継目を形成する第2の送り出し装置、及び、第1の長尺物と第2の長尺物とを張り合わせる張り合わせ装置を備えた設備において、第1の長尺物の継目位置と第2の長尺物の継目位置とが一致するように、前記第2の送り出し装置に第2の長尺物の継目を形成させる長尺物制御方法であって、第1の長尺物の継目位置を検出するステップ(1)と、第1の長尺物の継目位置から張り合わせ位置までの第1の長尺物の長さを算出すると共に、第2の長尺物の継目予定位置から張り合わせ位置までの第2の長尺物の長さを算出するステップ(2)と、前記第1の長尺物の長さと第2の長尺物の長さとの間の継目差を算出するステップ(3)と、前記継目差を新軸ロールの円周長で除算し、新軸ロールの周回数を算出するステップ(4)と、前記周回数から小数点成分を取り出し、小数点成分に基づいて偏差指令を生成するステップ(5)と、前記偏差指令及び第1の送り出し装置の送り出し速度に基づいて、前記除算結果である周回数が整数値になるように、前記新軸ロールの回転速度指令を生成するステップ(6)とを有することを特徴とする。 In addition, the long object control method according to the present invention includes a first delivery device for delivering a first elongated object having a seam, a second elongated object, and a second elongated object being delivered, A second feeding device that forms a seam by combining a new second long object fed from a rotating new axis roll, and the first long object and the second long object are bonded together In the equipment provided with the laminating device, the second long-piece seam is connected to the second delivery device so that the seam position of the first long-line object matches the seam position of the second long-length object. A method (1) for detecting a seam position of the first long object, and a first long object from the seam position to the bonding position of the first long object. And calculating the second length from the joint position of the second long object to the bonding position. A step (2) of calculating a length of the long object, a step (3) of calculating a seam difference between the length of the first long object and the length of the second long object, and the seam Dividing the difference by the circumference of the new axis roll to calculate the number of revolutions of the new axis roll (4), extracting the decimal point component from the number of revolutions, and generating a deviation command based on the decimal point component (5) And a step (6) of generating a rotation speed command for the new axis roll based on the deviation command and the feed speed of the first feed device so that the number of laps as the division result becomes an integer value; It is characterized by having.
また、本発明による長尺物制御方法は、前記ステップ(5)の代わりに、前記算出した周回数に対し、0.5を加算して新たな周回数を算出するステップ(5−1)と、前記算出した新たな周回数から小数点成分を取り出し、小数点成分に基づいて、その新たな周回数における整数成分を基準にした偏差指令を生成するステップ(5−2)とを有することを特徴とする。 Further, the long object control method according to the present invention includes a step (5-1) of calculating a new number of laps by adding 0.5 to the calculated number of laps instead of the step (5). A step (5-2) of extracting a decimal point component from the calculated new number of revolutions and generating a deviation command based on the integer component at the new number of revolutions based on the decimal point component. To do.
以上説明したように、本発明によれば、第1の長尺物と第2の長尺物とを張り合わせる場合に、第1の長尺物の継目位置と第2の長尺物の継目位置とを一致させるようにした。これにより、両長尺物の継目位置が一致し、その一致した継目付近を廃棄処分にするだけで済むから、第1の長尺物の損失を抑えることができる。 As described above, according to the present invention, when the first long object and the second long object are bonded together, the seam position of the first long object and the seam of the second long object are combined. Matched the position. As a result, the joint positions of the two long objects coincide with each other, and it is only necessary to discard the vicinity of the coincident seams, so that the loss of the first long object can be suppressed.
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。
〔設備系〕
まず、設備系について説明する。図1は、本発明の実施の形態による制御装置が用いられる設備系の全体構成を示す図である。この設備は、第1の長尺物である基材100(例えばアルミ材)と第2の長尺物である合紙200とを張り合わせ、張り合わせ材300を完成品として送り出して切断するものである。図示しない制御装置は、基材100の継目位置に合紙200の継目位置を合わせるために、合紙200の継目位置を制御する。したがって、完成品である張り合わせ材300は、基材100の継目位置と合紙200の継目位置とが一致しているから、その継目付近の前後がカットされ廃棄処理にされる。これにより、廃棄する基材100を最小限に抑えることができ、結果としてコストの高い基材100の損失を抑えることができる。
The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings.
[Equipment system]
First, the equipment system will be described. FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of an equipment system in which a control device according to an embodiment of the present invention is used. In this equipment, a base material 100 (for example, an aluminum material) that is a first long object and a slip sheet 200 that is a second long object are bonded together, and the bonding material 300 is sent out as a finished product and cut. . A control device (not shown) controls the joint position of the slip sheet 200 in order to align the joint position of the slip sheet 200 with the joint position of the base material 100. Therefore, since the joint position of the base material 100 and the joint position of the interleaf paper 200 coincide with each other in the pasting material 300 as a finished product, the front and back in the vicinity of the joint are cut and discarded. Thereby, the base material 100 to discard can be suppressed to the minimum, and as a result, the loss of the expensive base material 100 can be suppressed.
図1において、この継目位置を一致させて張り合わせを行う設備は、基材100を送り出す基材送り出し装置101、合紙200を送り出す合紙送り出し装置201、及び、基材100と合紙200とを張り合わせて張り合わせ材300を形成する合紙張り合わせ装置301を備えている。 In FIG. 1, the equipment for performing the bonding by matching the joint positions includes a base material feeding device 101 that feeds the base material 100, a slip sheet feeding device 201 that feeds the slip paper 200, and the base material 100 and the slip paper 200. A slip sheet laminating apparatus 301 is provided to form a laminating material 300 by laminating.
また、基材送り出し装置101側には、さらに、基材100の継目を検出するための継目検出器41、及び、継目検出器41により基材100の継目を検出した後に、その継目位置のトラッキングを行うための基材100送り量を検出する基材送り量検出器42を備えている。この継目検出器41は、合紙200の継目位置から合紙張り合わせ装置301までの間の合紙200よりも、当該継目検出器41から合紙張り合わせ装置301までの間の基材100の方が長くなるように設置されている。 Further, on the base material feeding device 101 side, a seam detector 41 for detecting the seam of the base material 100, and a seam position tracking after the seam of the base material 100 is detected by the seam detector 41. The base material feed amount detector 42 for detecting the base material 100 feed amount for performing the above is provided. In the seam detector 41, the base material 100 between the joint detector 41 and the interleaf sheet bonding apparatus 301 is more suitable than the interleaf paper 200 between the seam position of the interleaf paper 200 and the interleaf sheet bonding apparatus 301. It is installed to be long.
また、合紙送り出し装置201は、例えばターレット装置であり、合紙送り出し装置201により送り出される合紙がロール状に構成されている旧軸のロール220、継目が形成されて旧軸のロール220からの合紙がカットされた後に、当該合紙送り出し装置201が新たに送り出す予定の合紙がロール状に構成されている新軸のロール210、新軸のロール210における外周の合紙の先端に付着している糊位置を検出するための糊位置検出器53−1、旧軸のロール220の合紙の先端に付着している糊位置を検出するための糊位置検出器53−2、旧軸のロール220から送り出されている合紙200をカットする合紙カッター52、旧軸のロール220から送り出されている合紙200を新軸のロール210側へ押し出し、旧軸のロール220からの合紙200と新たな新軸のロール210の合紙とを貼り合わせるためのタッチロール51、及び、合紙200の張力を一定にするためのダンサ装置202を備えている。
The interleaf feeding device 201 is, for example, a turret device, and the
ここで、基材送り出し装置101は、継目を有する基材100を送り出す。合紙送り出し装置201は、旧軸のロール220の回転により、合紙200の送り出し速度と基材100の送り出し速度が一致している。また、新軸のロール210も回転しており、基材100の継目位置に合紙200の継目位置を合わせるために、新軸のロール210の周速度が同調制御される。合紙送り出し装置201は、旧軸のロール220から合紙200を送り出し、合紙張り合わせ装置301において基材100の継目と合紙200の継目とが一致するように、タッチロール51が合紙200を新軸のロール210側へ合紙200を押し出し、旧軸のロール220の合紙と新軸のロール210の合紙とを張り合わせて継目を形成する。ここで、新軸のロール210の合紙の先端には糊(テープ)が付着して(貼り付けられて)おり、この糊により両合紙が貼り合わせられ、継目が形成される。そして、旧軸のロール220から送り出している合紙を合紙カッター52によりカットする。これにより、合紙送り出し装置201は、旧軸のロール220からの合紙送り出し動作を、継目を形成した後に新軸のロール210からの合紙送り出し動作に切り替える。
Here, the base material delivery apparatus 101 delivers the base material 100 having a joint. In the slip sheet feeding device 201, the feed speed of the slip sheet 200 and the feed speed of the base material 100 coincide with each other by the rotation of the
〔制御系〕
次に、制御系について説明する。図2は、本発明の実施の形態による制御装置が用いられる制御系の全体構成を示す図である。この制御系は、基材100の継目位置と合紙200の継目位置とを合わせるために、新軸のロール210側のモータ31−1の回転速度を制御し、タッチロール51が新軸のロール210側へ合紙200を押し出して旧軸のロール220からの合紙と新軸のロール210の合紙とを糊で貼り合わせ、合紙カッター52が旧軸のロール220からの合紙をカットするものである。
[Control system]
Next, the control system will be described. FIG. 2 is a diagram showing an overall configuration of a control system in which the control device according to the embodiment of the present invention is used. This control system controls the rotational speed of the motor 31-1 on the
この制御系は、新軸のロール210用の制御装置1−1、モータ31−1及びエンコーダ32−1、並びに、旧軸のロール220用の制御装置1−2、モータ31−2及びエンコーダ32−2を備えており、さらに、継目検出器41、基材送り量検出器42、糊位置検出器53−1,53−2、タッチロール51、及び合紙カッター52を備えている。
The control system includes a control device 1-1 for the new-
ここで、制御装置1−1,1−2は、アプリケーションに合わせて自在にプログラミング可能な高速演算コントローラ機能を有するベクトル制御インバータであり、DSP(Digital Signal Processor)を備えている。また、制御装置1−2は、制御装置1−1から高速通信路を介して、継目検出器41からの基材100の継目検出信号及び基材送り量検出器42からの基材100の基材送り量信号を伝送する。 Here, the control devices 1-1 and 1-2 are vector control inverters having a high-speed arithmetic controller function that can be freely programmed according to an application, and are provided with a DSP (Digital Signal Processor). In addition, the control device 1-2 sends a base material detection signal of the base material 100 from the seam detector 41 and the base material 100 from the base material feed amount detector 42 via the high-speed communication path from the control device 1-1. Transmit material feed amount signal.
制御装置1−1は、基材100の継目位置と合紙200の継目位置とを一致させるために、新軸のロール210用のモータ31−1の回転速度を制御するための同調制御を行う。具体的には、継目検出器41から基材100の継目検出信号を入力し、基材送り量検出器42から基材100の基材送り量信号を入力し、エンコーダ32−1から新軸のロール210の回転位置信号を入力し、糊位置検出器53−1から新軸のロール210の合紙の先端に付着された糊位置検出信号を入力する。また、制御装置1−1は、基材100の継目位置と合紙200の継目位置とを一致させるための合紙モータ速度指令信号をモータ31−1に出力し、新軸のロール210の合紙の先端に付着した糊が合紙200の継目を形成する回転周回に入った場合に押し出し信号をタッチロール51に出力し、継目が形成された後に旧軸のロール220からの合紙をカットするためのカット信号を合紙カッター52に出力する。制御装置1−2は、合紙送り出し装置201が送り出している合紙200の張力を一定に維持するために、ダンサ装置202からの位置フィードバック信号によって、ダンサ(張力)制御を行う。尚、図2において、ダンサ制御の具体的な構成は省略してある。
The control device 1-1 performs tuning control for controlling the rotational speed of the motor 31-1 for the
新軸のロール210及び旧軸のロール220は、これらのロールの中央を軸にして左右逆に回転するようになっている。すなわち、継目を形成して旧軸のロール220からの合紙を合紙カッター52によりカットした後、新軸のロール210から合紙が送り出され、使用済みの旧軸のロール220において、使用済みのロールが取り外されて新たなロールが取り付けられた後、左側のロールが右側のロールに、右側のロールが左側のロールに回転移動する。この場合、回転移動後の左側のロールは旧軸のロール210であり、そのロールから合紙が送り出される。また、回転移動後の右側のロールは新軸のロール220であり、継目検出器41により基材100の継目が検出された場合には、合紙200の継目を形成するための同調制御が行われる。
The new-
ここで、制御装置1−1及び制御装置1−2は、図3を用いて後述するように、それぞれ2つの機能を有している。第1の機能は、基材100の継目位置と合紙200の継目位置とを一致させるために、新軸のロール210,220用のモータ31−1,31−2の回転速度を制御する同調制御機能である。第2の機能は、合紙送り出し装置201が送り出している合紙200の張力を一定に維持するためのダンサ(張力)制御機能である。制御装置1−1は、同調制御機能及びダンサ制御機能を有し、制御装置1−2も同調制御機能及びダンサ制御機能を有している。
Here, the control device 1-1 and the control device 1-2 each have two functions as described later with reference to FIG. The first function is to synchronize the rotational speeds of the motors 31-1 and 31-2 for the
制御装置1−2が同調制御機能を実現するために、制御装置1−1が入力するデータを通信路を介して受信する。具体的には、制御対象ロールが新軸となっている場合、制御装置1−2は、制御装置1−1から高速通信路を介して、継目検出器41からの基材100の継目検出信号及び基材送り量検出器42からの基材100の基材送り量信号を受信する。同調制御機能の処理については制御装置1−1と同様である。ここで、ネットワーク通信路を介して、押し出し信号及びカット信号等のシーケンス信号並びにインターロック信号が入出力される。 In order for the control device 1-2 to realize the tuning control function, data input by the control device 1-1 is received via the communication path. Specifically, when the roll to be controlled is a new axis, the control device 1-2 transmits the seam detection signal of the base material 100 from the seam detector 41 via the high-speed communication path from the control device 1-1. The base material feed amount signal of the base material 100 from the base material feed amount detector 42 is received. The processing of the tuning control function is the same as that of the control device 1-1. Here, a sequence signal such as an extrusion signal and a cut signal and an interlock signal are input / output via the network communication path.
図3は、制御系の動作、すなわち、同調制御機能及びダンサ制御機能と制御装置1−1及び制御装置1−2との関係を説明する図である。(1)は、旧軸のロール220から合紙が送り出され、新軸のロール210には新たなロールが装着されている状態を示している。この場合、制御装置1−1は同調制御を行い、制御装置1−2はダンサ制御を行う。(2)は、継目が形成された後、旧軸のロール220からの合紙がカットされ、新軸のロール210から合紙が送り出されている状態を示している。この場合、制御装置1−1はダンサ制御を行い、制御装置1−2は同調制御及びダンサ制御を行わない。
FIG. 3 is a diagram for explaining the operation of the control system, that is, the relationship between the tuning control function and the dancer control function, and the control device 1-1 and the control device 1-2. (1) shows a state in which the slip sheet is fed from the
(3)は、左側の使用済みの旧軸のロール220が取り外され、新たな合紙を巻いたロール220が取り付けられている状態を示している。この場合、右側のロール210用の制御装置1−1はダンサ制御を継続して行い、左側のロール220用の制御装置1−2は同調制御及びダンサ制御を行わない。このとき、新たなロール上に糊が付着される。(4)は、左右のロール210及び220が回転移動した状態を示している。左側の旧軸のロール210から合紙が送り出され、右側の新軸のロール220には新たなロールが装着されている。この場合、左側の旧軸のロール210用の制御装置1−1はダンサ制御を行い、右側の新軸のロール220用の制御装置1−2は同調制御及びダンサ制御を行わない。ここで、制御装置1−2は、継目検出器41により基材100の継目を検出すると、合紙200の同調制御を開始する。
(3) shows a state in which the used
(5)は、(4)において、継目検出器41により基材100の継目が検出された後の状態を示している。この場合、制御装置1−1はダンサ制御を行い、制御装置1−2は同調制御を行う。(6)は、継目が形成された後、旧軸のロール210からの合紙がカットされ、新軸のロール220から合紙が送り出されている場合を示している。この場合、制御装置1−1は同調制御及びダンサ制御を行わず、制御装置1−2はダンサ制御を行う。
(5) shows a state after the joint of the base material 100 is detected by the joint detector 41 in (4). In this case, the control device 1-1 performs dancer control, and the control device 1-2 performs tuning control. (6) shows the case where the slip sheet from the
〔制御装置1の構成/同調制御機能部分のみ〕
次に、図2に示した制御装置1−1,1−2(以下、制御装置1という。)における同調制御機能を実現する部分の構成について説明する。図4は、制御装置1における同調制御機能を実現する部分の構成を示すブロック図である。この制御装置1は、減算カウンター11、加算器12、加算器13、加算カウンター14、減算器15、減算器16、除算器17、加算器18、切り捨て器19、減算器20、減算器21、乗算器22、及び加算器23を備えている。
[Configuration of
Next, a configuration of a part that realizes the tuning control function in the control devices 1-1 and 1-2 (hereinafter referred to as the control device 1) illustrated in FIG. 2 will be described. FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a part that realizes the tuning control function in the
図5は、図4の構成を説明するために必要な各距離を示す図である。図5において、基材継目距離aは、合紙張り合わせ装置301における基材100及び合紙200の張り合わせ位置P1と基材100の基材継目位置P2との間の基材100の長さである。合紙パス長b1は、ダンサ装置202が基準状態にある場合に、合わせ位置P1と、タッチロール51が合紙200に接するポイントであるタッチロール位置P2との間の合紙200の長さである。ダンサ位置長b2は、ダンサ装置202により合紙200の張力制御がされた場合に、ダンサ装置202が基準状態にないときのそのズレに伴う合紙200の長さである。
FIG. 5 is a diagram showing distances necessary for explaining the configuration of FIG. In FIG. 5, the base material joint distance a is the length of the base material 100 between the base material 100 and the base paper 200 at the base material joint position P <b> 1 and the base material seam position P <b> 2 of the base paper 100 in the interleaf paper pasting apparatus 301. . The slip sheet path length b <b> 1 is the length of the slip sheet 200 between the alignment position P <b> 1 and the touch roll position P <b> 2 where the
b3は、新軸のロール210の外周において、糊位置検出器53−1が糊位置を検出する合紙の位置P4と、新軸のロール210の回転により移動する合紙の糊位置P3との間の距離である。b4は、新軸のロール210の外周において、タッチロール位置P2と糊位置P3との間の距離である。rθは、新軸のロール210の外周において、タッチロール位置P2と糊検出位置P4との間の距離である。また、rは、新軸のロール210の新軸ロール初期半径であり、θは、新軸のロール210の外周円において、タッチロール位置P2から糊検出位置P4までの糊検出位置角度である。
b3 is the position of the slip sheet position P4 where the glue position detector 53-1 detects the glue position on the outer periphery of the
図4に戻って、減算カウンター11は、継目検出器41から基材100の継目検出信号、及び、基材送り量検出器42から基材100の基材送り量信号をそれぞれ入力し、継目検出信号の入力のタイミングで、継目検出器41の設置位置から合紙張り合わせ装置301の張り合わせ位置P1までの間の基材100の距離(予め設定された距離)を基材継目距離aにセッし、その後の基材送り量信号におけるきざい送り量を基材継目距離aから減算して新たな基材継目距離aを算出し、基材継目距離aを減算器16に出力する。
Returning to FIG. 4, the subtraction counter 11 receives the seam detection signal of the base material 100 from the seam detector 41 and the base material feed amount signal of the base material 100 from the base material feed amount detector 42 to detect the seam. At the timing of signal input, the distance (preset distance) of the base material 100 from the installation position of the seam detector 41 to the pasting position P1 of the slip sheet laminating apparatus 301 is set to the base seam distance a, Subsequent feed amount signals in the base material feed amount signal are subtracted from the base material joint distance a to calculate a new base material joint distance a, and the base material joint distance a is output to the
加算器12は、予め設定された合紙パス長b1と、ダンサ制御により生じるダンサ位置長b2とを加算し、加算結果(b1+b2)を加算器13に出力する。ここで、ダンサ位置長b2は、図示しないダンサ制御部が合紙200の張力が一定になるようにダンサ装置202の各部材の位置を制御して検出された、ダンサ装置202における合紙200の変化長であり、図示しないダンサ制御部から入力される。
The
加算器13は、加算器12から加算結果(b1+b2)を入力し、この加算結果(b1+b2)と、新軸のロール210の外周におけるタッチロール位置P2から糊検出位置P4までの距離rθとを加算し、加算結果(b1+b2+rθ)を減算器15に出力する。ここで、θは、新軸のロール210のサイズ及び糊位置検出器53−1の設置位置に依存する値であり、予め設定される。また、rは、新軸のロール210の径であり、新軸のロール210を装着したときに設定される。
The
加算カウンター14は、糊位置検出器53から糊位置検出信号、及び、エンコーダ32から合紙の糊位置の回転移動量信号をそれぞれ入力し、糊位置検出信号を入力したタイミング以降の回転移動量信号をカウントし、1単位の回転移動量信号に応じた移動距離をカウント毎に加算し、合紙の糊位置の回転移動距離(新軸のロール210の外周における位置P4から合紙の糊位置P3までの距離b3)を減算器15に出力する。
The
減算器15は、加算器13から加算結果(b1+b2+rθ)を入力し、加算カウンター14から糊位置の回転移動距離(b3)を入力し、加算結果(b1+b2+rθ)から糊位置の回転移動距離(b3)を減算し、減算結果である合紙糊位置距離(b1+b2+rθ−b3)を減算器16に出力する。ここで、この減算結果である合紙糊位置距離(b1+b2+rθ−b3)は、合紙張り合わせ装置301における張り合わせ位置P1と、新軸のロール210の合紙における糊位置P3との間の合紙の長さであり、b1+b2+b4でもある(図5を参照)。これは、rθ−b3=b4だからである。
The
減算器16は、減算カウンター11から基材継目距離(a)を入力し、減算器15から減算結果である合紙糊位置距離(b1+b2+rθ−b3)を入力し、基材継目距離(a)から合紙糊位置距離(b1+b2+rθ−b3)を減算し、減算結果である継目差D(=a−(b1+b2+rθ−b3))を除算器17に出力する。ここで、継目差Dは、基材100の継目位置から張り合わせ位置P1までの基材100の長さと、新軸のロール210の糊位置P3が回転してタッチロール51により継目を形成することを想定した場合の、合紙の糊位置P3(将来の合紙200継目位置)から張り合わせ位置P1までの合紙200の長さとの間の差である。
The
除算器17は、減算器16から継目差Dを入力し、継目差Dを新軸のロール210の円周長2πrで除算し、除算結果である周回数nを加算器18に出力する。ここで、除算結果である周回数nは、新軸のロール210がn周(回転)することにより、基材継目距離(a)に合紙糊位置距離(b1+b2+rθ−b3)が一致することを意味する数値である。
The divider 17 inputs the seam difference D from the
この除算結果である周回数nが整数である場合には、それ以降は基材100の送り出し速度と同一の速度を維持することにより(後述する合紙モータ速度指令を基材速度指令に合わせることにより)、合紙張り合わせ装置301の張り合わせ位置P1において基材100の継目位置と合紙200の継目位置とが一致する。つまり、基材100の送り出しと合紙200の送り出しとが同調していることを意味する。 When the number of turns n, which is the result of the division, is an integer, thereafter, the same speed as the feed speed of the base material 100 is maintained (the slip sheet motor speed command described later is matched with the base material speed command). Therefore, the joint position of the base material 100 and the joint position of the slip sheet 200 coincide with each other at the pasting position P1 of the slip sheet pasting apparatus 301. That is, it means that the feeding of the base material 100 and the feeding of the slip sheet 200 are synchronized.
これに対し、除算結果である周回数nが整数でない場合、すなわち小数を有する場合には、このままの新軸のロール210の回転速度を保つと、合紙張り合わせ装置301の張り合わせ位置P1において基材100の継目位置と合紙200の継目位置とが一致しない。この場合、新軸のロール210の回転速度(合紙モータ速度指令信号)を変化させて、除算器17の除算結果である周回数nを整数にする必要がある。
On the other hand, when the number of turns n which is a division result is not an integer, that is, when the number of decimals is a decimal, if the rotation speed of the
加算器18は、除算器17から周回数nを入力し、周回数nと予め設定された数値0.5とを加算し、加算結果である周回数n’を切り捨て器19及び減算器20に出力する。ここで、周回数nに数値0.5を加算するのは、周回数nをシフトして基準値からの偏差により、合紙モータ速度指令信号を生成するためである。例えば、周回数n=2.1の場合は、周回数n=2を基準にして偏差を0.1とし、この偏差0.1により合紙モータ速度が大きくなるように、合紙モータ速度指令信号を生成するためである。また、周回数n=1.9の場合は、周回数n=2を基準にして偏差を−0.1とし、この偏差−0.1により合紙モータ速度が小さくなるように、合紙モータ速度指令信号を生成するためである。
The
切り捨て器19は、加算器18から周回数n’を入力し、周回数n’から小数点以下を切り捨て、その切り捨てた結果である周回数整数分を減算器20を出力する。減算器20は、加算器18から周回数n’を入力し、切り捨て器19から周回数整数分を入力し、周回数n’から周回数整数分を減算し、減算結果である周回数小数分n’’を減算器21に出力する。周回数小数分n’’は、周回数n’の数値における小数部分のみの数値である。
The truncator 19 receives the number of laps n ′ from the
つまり、切り捨て器19及び減算器20により、周回数n’における小数の値である周回数小数分n’’が出力される。
That is, the truncator 19 and the
減算器21は、減算器21から周回数小数分n’’を入力し、周回数小数分n’’から予め設定された数値0.5を減算し、減算結果である偏差dを乗算器22に出力する。ここで、偏差dは、前述の例において、周回数n=2.1の場合に、周回数n=2を基準とした偏差d=0.1であり、周回数n=1.9の場合に、周回数n=2を基準とした偏差D=−0.1である。
The
つまり、加算器18、切り捨て器19、減算器20及び減算器21により、周回数nにおいて、周回数nにおける整数の値を基準とした場合の偏差dが出力される。
That is, the
乗算器22は、減算器21から偏差dを入力し、偏差dに予め設定されたゲイン値を乗算し、乗算結果を加算器23に出力する。加算器23は、乗算器22から乗算結果を入力し、乗算結果に基材100の速度指令を加算し、合紙モータ速度指令信号としてモータ31へ出力する。ここで、偏差dがプラスの場合は、基材100よりも高速になるように、合紙モータ速度指令信号が出力される。また、偏差dがマイナスの場合は、基材100よりも低速になるように、合紙モータ速度指令信号が出力される。
The
つまり、除算器17、加算器18、切り捨て器19、減算器20、減算器21、乗算器22及び加算器23により、継目差D(基材100の継目位置から張り合わせ位置P1までの基材100の長さと、合紙の糊位置P3(将来の合紙200継目位置)から張り合わせ位置P1までの合紙200の長さとの差)を新軸のロール210の円周長2πrで除算した結果(周回数n)が整数になるように、その周回数nにおける整数の値を基準にして合紙モータ速度指令信号が生成される。
That is, the divider 17, the
〔制御装置1の動作/同調制御機能部分のみ〕
次に、図2に示した制御装置1−1,1−2における同調制御機能を実現する部分の動作について説明する。図6は、制御装置1における同調制御機能を実現する部分の動作を示す図である。図6の下部に示す左から右へ延びた直線は、その方向に移動する基材100を示しており、図1では、基材送り出し装置101から合紙張り合わせ装置301へ向けて送り出される基材100に相当する。基材送り出し装置101から合紙張り合わせ装置301までの間には、基材100の移動速度と合紙200の移動速度とが同一である場合に、合紙張り合わせ装置301において基材100の継目位置と合紙200の継目位置とが合致する合紙継目形成位置(カット点)が存在する。
[Only the operation / tuning control function part of the control device 1]
Next, the operation of the portion realizing the tuning control function in the control devices 1-1 and 1-2 shown in FIG. 2 will be described. FIG. 6 is a diagram illustrating an operation of a portion that realizes the tuning control function in the
図6(3)は、基材100の移動により基材100の継目がその合紙継目形成位置にあるときのタイミングで、合紙200に継目が形成された場合に、基材継目距離aと、張り合わせ位置P1から合紙の糊位置P3までの合紙糊位置距離(b1+b2+b4)とが同一であることを示している。 FIG. 6 (3) shows the base material seam distance a when the seam is formed on the interleaf paper 200 at the timing when the seam of the base material 100 is at the interleaf paper seam forming position by the movement of the base material 100. This indicates that the slip sheet paste position distance (b1 + b2 + b4) from the pasting position P1 to the slip sheet paste position P3 is the same.
図6(1)は、基材100の継目(基材100の左端)がこのような位置にあるときに、新軸のロール210の合紙の糊位置P3がタッチロール51の反対側に位置している場合を示している。この場合、基材100の継目位置と、タッチロール51により合紙に継目が形成されることを想定したときの合紙200の継目位置(合紙200の左端)との間の継目差Dが図に示す大きさであるとする。この状態において、継目差Dに対し、周回数n=2.1、周回数n’=2.6、周回数小数分n’’=0.6、偏差d=0.1になることを示している。つまり、制御装置1は、偏差d=0.1に対応して、新軸のロール210の回転速度が基材100よりも高速になるように、合紙モータ速度指令信号を出力する。これにより、周回数n=2.1を整数に近づけることができる。
FIG. 6A shows that when the joint of the base material 100 (the left end of the base material 100) is in such a position, the glue position P3 of the interleaf paper of the
図6(2)は、基材100の継目(基材100の左端)がこのような位置にあるときに、新軸のロール210の合紙の糊位置P3がタッチロール51の反対側よりも少し進んで位置している場合を示している。この場合、基材100の継目位置と、タッチロール51により合紙に継目が形成されることを想定したときの合紙200の継目位置(合紙200の左端)との間の継目差Dが図に示す大きさであるとする。この状態において、継目差Dに対し、周回数n=1.9、周回数n’=2.4、周回数小数分n’’=0.4、偏差d=−0.1になることを示している。つまり、制御装置1は、偏差d=−0.1に対応して、新軸のロール210の回転速度が基材100よりも低速になるように、合紙モータ速度指令信号を出力する。これにより、周回数n=1.9を整数に近づけることができる。このように、制御装置1は、合紙継目形成位置において、基材100の基材継目距離と合紙200の合紙糊位置距離とが同一になるように、それ以前の状態である図6(1)(2)において、同調制御を行う。
FIG. 6B shows that when the joint of the base material 100 (the left end of the base material 100) is in such a position, the glue position P3 of the interleaf paper of the
図7は、図4に示した制御装置1における同調制御機能を実現する部分の動作を示すフローチャート図である。まず、制御装置1は、継目検出器41から基材100の継目検出信号を入力すると(ステップS701)、基材100の基材継目距離(a)を算出し、合紙200の合紙糊位置距離(b1+b2+rθ−b3)を算出し、これらの距離差である継目差Dを算出する(ステップS702)。そして、制御装置1は、除算器17により、新軸のロール210の周回数nを算出し(ステップS703)、加算器18により、その周回数nにおける整数の値を基準にするために0.5を加算して周回数n’を算出する(ステップS704)。
FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the portion realizing the tuning control function in the
そして、制御装置1は、切り捨て器19及び減算器20により、周回数n’における小数の値を算出し(ステップS705)、減算器21により、そこから0.5を減算して偏差dを算出し(ステップS706)、乗算器22及び加算器23により、その偏差dに基づいて合紙モータ速度指令信号を生成しモータ31に出力する(ステップS707)。
Then, the
以上、図6及び図7を用いて、図2に示した制御装置1−1,1−2における同調制御機能を実現する部分の動作について説明したが、実際は、この同調制御により周回数nが整数値となり、図6(3)に示したように、合紙継目形成位置において基材継目位置(a)と合紙糊位置距離(b1+b2+rθ−b3)とが同一になる場合には、合紙200に継目を形成するための処理を行う。 As described above, the operation of the portion realizing the tuning control function in the control devices 1-1 and 1-2 shown in FIG. 2 has been described with reference to FIGS. As shown in FIG. 6 (3), when the base material seam position (a) and the interleaf paste position distance (b1 + b2 + rθ−b3) are the same at the interleaf seam forming position, as shown in FIG. A process for forming a seam at 200 is performed.
制御装置1は、図4に示した除算器17により得られた周回数nについて、周回数n<1を判定すると、押し出し信号をタッチロール51に出力する。タッチロール51は、押し出し信号を入力すると、新軸のロール210側へ合紙200を押し出し、新軸のロール210における外周の合紙の糊が当該タッチロール51まで回転するのを待つ。これにより、新軸のロール210の合紙と旧軸のロール220からの合紙200とが糊により貼り付けられて継目が形成される。また、制御装置1は、新軸のロール210から送り出されている合紙200をカットするためのカット信号を合紙カッター52に出力する。合紙カッター52は、カット信号を入力すると、旧軸のロール220からの合紙200をカットする。タッチロール51は、押し出し位置から元の位置に戻し、それ以降、合紙200は、新軸のロール210から送り出されることになる。
When determining that the number of turns n <1 with respect to the number of turns n obtained by the divider 17 illustrated in FIG. 4, the
以上のように、図4に示した制御装置1によれば、基材継目距離(a)と合紙糊位置距離(b1+b2+rθ−b3)との間の継目差Dを算出し、その継目差Dを新軸のロール210の円周長2πrで除算した結果(周回数n)が整数値になるように、合紙モータ速度指令信号を生成するようにした。これにより、合紙張り合わせ装置301において基材100の継目と合紙200の継目とを一致させることができる。したがって、両継目が一致した張り合わせ材300を得ることができるから、その一致した継目前後を廃棄処分にすれば済み、従来のように基材100の継目の前後及び合紙200の継目の前後を廃棄処分にする必要がなく、廃棄する基材100を最小限に抑えることができ、基材100の損失を抑えることが可能となる。
As described above, according to the
また、図4に示した制御装置1によれば、その継目差Dを新軸のロール210の円周長2πrで除算した結果である周回数nを0.5加算してシフトし、新たな周回数n’を用いて合紙モータ速度指令信号を生成するようにした。すなわち、周回数nにおける整数値を基準にして偏差dを算出し、その偏差dに基づいて合紙モータ速度指令信号を生成するようにした。これにより、例えば、周回数n=1.9の場合は、2を基準にして偏差d=−0.1となり、この−0.1偏差分に応じた合紙モータ速度指令信号が生成される。
Further, according to the
以上、実施の形態を挙げて本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その技術思想を逸脱しない範囲で種々変形可能である。例えば、上記実施の形態では基材100及び合紙200を張り合わせの対象にしたが、必ずしもこれらの材料に特定されるものではなく、2つの長尺物を張り合わせる場合に適用することができる。 The present invention has been described with reference to the embodiment. However, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the technical idea thereof. For example, in the above-described embodiment, the base material 100 and the interleaf paper 200 are objects to be bonded, but the material is not necessarily limited to these materials, and can be applied when two long objects are bonded.
1 制御装置
11 減算カウンター
12,13 加算器
14 加算カウンター
15,16 減算器
17 除算器
18 加算器
19 切り捨て器
20,21 減算器
22 乗算器
23 加算器
31 モータ
32 エンコーダ
41 継目検出器
42 基材送り量検出器
51 タッチロール
52 合紙カッター
53 糊位置検出器
100 基材
101 基材送り出し装置
200 合紙
201 合紙送り出し装置
202 ダンサ装置
210,220 ロール
300 張り合わせ材
301 合紙張り合わせ装置
DESCRIPTION OF
Claims (4)
第1の長尺物の継目位置から張り合わせ位置までの第1の長尺物の長さと、第2の長尺物の継目予定位置から張り合わせ位置までの第2の長尺物の長さとの間の継目差を算出する減算器と、
前記減算器により算出された継目差を新軸ロールの円周長で除算し、新軸ロールの周回数を算出する除算器と、
前記除算器により算出された周回数の小数点成分に基づいて偏差指令を生成し、偏差指令及び前記第1の送り出し装置の送り出し速度に基づいて、前記除算器による除算結果である周回数が整数値になるように、前記新軸ロールの回転速度指令を生成する回転速度指令器とを備えたことを特徴とする長尺物制御装置。 A first delivery device for delivering a first long object having a seam, a second elongated object, and a second elongated object being delivered, and a new object fed from a rotating new shaft roll In a facility including a second feeding device that forms a seam by combining the second long object, and a bonding device that bonds the first long object and the second long object, A long object control device that causes the second delivery device to form a seam of a second long object so that a seam position of the long object coincides with a seam position of the second long object,
Between the length of the first long object from the seam position of the first long object to the bonding position and the length of the second long object from the planned seam position of the second long object to the bonding position A subtractor for calculating the seam difference of
Dividing the joint difference calculated by the subtractor by the circumference of the new axis roll, and calculating the number of revolutions of the new axis roll;
A deviation command is generated based on the decimal component of the number of laps calculated by the divider, and the number of laps as a result of division by the divider is an integer value based on the deviation command and the sending speed of the first sending device. A long object control device comprising: a rotation speed command device for generating a rotation speed command for the new shaft roll.
さらに、前記除算器により算出された周回数に対し、0.5を加算して新たな周回数を算出する加算器を備え、
前記回転速度指令器が、加算器により算出された新たな周回数の小数点成分について、その新たな周回数における整数成分を基準にした偏差指令を生成し、偏差指令及び前記第1の送り出し装置の送り出し速度に基づいて、前記除算器による除算結果である周回数が整数値になるように、前記新軸ロールの回転速度指令を生成することを特徴とする長尺物制御装置。 The long object control device according to claim 1,
Furthermore, an adder that adds 0.5 to the number of turns calculated by the divider and calculates a new number of turns,
The rotational speed command unit generates a deviation command based on the integer component at the new number of revolutions for the decimal component of the new number of revolutions calculated by the adder, and the deviation command and the first sending device The long object control device according to claim 1, wherein the rotation speed command of the new axis roll is generated based on a feed speed so that a rounding number as a result of division by the divider becomes an integer value.
第1の長尺物の継目位置を検出するステップ(1)と、
第1の長尺物の継目位置から張り合わせ位置までの第1の長尺物の長さを算出すると共に、第2の長尺物の継目予定位置から張り合わせ位置までの第2の長尺物の長さを算出するステップ(2)と、
前記第1の長尺物の長さと第2の長尺物の長さとの間の継目差を算出するステップ(3)と、
前記継目差を新軸ロールの円周長で除算し、新軸ロールの周回数を算出するステップ(4)と、
前記周回数から小数点成分を取り出し、小数点成分に基づいて偏差指令を生成するステップ(5)と、
前記偏差指令及び第1の送り出し装置の送り出し速度に基づいて、前記除算結果である周回数が整数値になるように、前記新軸ロールの回転速度指令を生成するステップ(6)とを有することを特徴とする長尺物制御方法。 A first delivery device for delivering a first long object having a seam, a second elongated object, and a second elongated object being delivered, and a new object fed from a rotating new shaft roll In a facility including a second feeding device that forms a seam by combining the second long object, and a bonding device that bonds the first long object and the second long object, A long object control method for forming a seam of a second long object in the second feeding device so that a seam position of a long object coincides with a seam position of a second long object,
Detecting the seam position of the first elongated object (1);
The length of the first long object from the joint position of the first long object to the bonding position is calculated, and the length of the second long object from the joint position of the second long object to the bonding position is calculated. Calculating the length (2);
Calculating a seam difference between the length of the first elongated object and the length of the second elongated object (3);
Dividing the seam difference by the circumference of the new axis roll to calculate the number of revolutions of the new axis roll;
(5) extracting a decimal point component from the number of turns and generating a deviation command based on the decimal point component;
And (6) generating a rotational speed command for the new axis roll based on the deviation command and the feeding speed of the first feeding device so that the number of laps as the division result becomes an integer value. A long object control method characterized by the above.
前記ステップ(5)の代わりに、前記算出した周回数に対し、0.5を加算して新たな周回数を算出するステップ(5−1)と、
前記算出した新たな周回数から小数点成分を取り出し、小数点成分に基づいて、その新たな周回数における整数成分を基準にした偏差指令を生成するステップ(5−2)とを有することを特徴とする長尺物制御方法。
The long object control method according to claim 3,
In place of the step (5), a step (5-1) of calculating a new number of laps by adding 0.5 to the calculated number of laps;
A step (5-2) of extracting a decimal point component from the calculated new number of revolutions and generating a deviation command based on the integer component at the new number of revolutions based on the decimal point component. Long object control method.
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