JP2008042779A - 車両周辺監視システム、車両、車両周辺監視プログラム、車両周辺監視システムの構築システム - Google Patents
車両周辺監視システム、車両、車両周辺監視プログラム、車両周辺監視システムの構築システム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】本発明の車両周辺監視システム10によれば、第1処理部11によって赤外線カメラ102を通じて得られたグレースケール画像における高輝度領域の上側のエッジ(第1エッジ)E1を構成する複数の画素(対象要素)のそれぞれの当該画像における上下運動振幅の分布関数f(v)に基づき、第2エッジ(対象物体候補)E2が認識される。また、第2処理部12によって第2エッジE2の実空間における特徴量が、対象物体の特徴量に応じた要件を満たすか否かに応じて、第2エッジE2が当該対象物体PのエッジEPに該当するか否かが判定される。
【選択図】 図1
Description
Claims (10)
- 車載の撮像装置を通じて得られた画像に基づいて車両の周辺を監視するシステムであって、
前記画像における一または複数の高輝度画素により構成される複数の対象要素のそれぞれの当該画像における上下運動に応じた運動変数を測定し、当該複数の対象要素の運動変数の分布関数を作成する第1処理部と、
該第1処理部により作成された当該分布関数が第1極大値を示す第1値とは異なり、かつ、当該分布関数が該第1極大値よりも小さい第2極大値を示す第2値を含む区間に当該運動変数が含まれる該対象要素を対象物体または当該対象物体の一部として認識する第2処理部とを備えていることを特徴とする車両周辺監視システム。 - 前記第1処理部が前記画像における高輝度領域の上側または下側のエッジを構成する複数の画素を前記複数の対象要素として認識し、
前記第2処理部が前記区間に前記運動変数が含まれ、かつ、連続性のある対象要素群を前記対象物体の上側または下側のエッジとして認識することを特徴とする請求項1記載の車両周辺監視システム。 - 前記第1処理部が前記画像における複数の高輝度領域を前記複数の対象要素として認識することを特徴とする請求項1記載の車両周辺監視システム。
- 前記第1処理部が前記区間に前記運動変数が含まれる前記対象要素を対象物体候補として認識し、
前記第2処理部が該第1処理部により認識された該対象物体候補の実空間における特徴量を測定し、当該測定した当該対象物体候補の実空間における特徴量が、前記対象物体の特徴量に応じた要件を満たすか否かを判定し、当該要件を満たすと判定した該対象物体候補を当該対象物体または当該対象物体の一部として認識することを特徴とする請求項1〜3のうちいずれか1つに記載の車両周辺監視システム。 - 前記第2処理部が前記対象物体候補の実空間における前記特徴量として、当該対象物体候補の位置、形状、サイズ、またはこれらの組み合わせを測定することを特徴とする請求項4記載の車両周辺監視システム。
- 前記第2処理部により認識された前記対象物体または当該対象物体の一部の時系列的な測定位置に基づき前記車両と当該対象物体との接触可能性を評価する第3処理部をさらに備えていることを特徴とする請求項1〜5のうちいずれか1つに記載の車両周辺監視システム。
- 前記第3処理部が、前記車両と前記対象物体との接触可能性の評価に基づき、当該対象物体の存在を知らせるまたは強調する情報を車載の情報出力装置に出力させる、あるいは当該車両の挙動を制御するもしくは車載機器に制御させることを特徴とする請求項6記載の車両周辺監視システム。
- 前記撮像装置と、請求項1〜7のうちいずれか1つに記載の車両周辺監視システムとが搭載されていることを特徴とする車両。
- 車載の撮像装置を通じて得られた画像に基づいて車両の周辺を監視する機能を車載コンピュータに付与するプログラムであって、
前記画像における複数の対象要素のそれぞれの当該画像における上下運動に応じた運動変数を測定し、当該複数の対象要素の運動変数の分布関数を作成する第1処理機能と、
該第1処理機能により作成された当該分布関数が第1極大値を示す第1値とは異なり、かつ、当該分布関数が該第1極大値よりも小さい第2極大値を示す第2値を含む区間に当該運動変数が含まれる該対象要素を対象物体または当該対象物体の一部として認識する第2処理機能とを前記車載コンピュータに付与することを特徴とする車両周辺監視プログラム。 - 請求項1記載の車両周辺監視システムを構築するため請求項9記載の車両周辺監視プログラムの一部または全部を車載コンピュータに配信または放送することを特徴とするシステム。
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