JP2008040913A - 情報処理方法、情報処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 少なくとも一部の形状が既知であるモックアップの位置姿勢を取得し(S530)、モックアップの画像を取得し(S520)、この画像上のモックアップの複数の特徴箇所を、モックアップの形状に基づいて抽出する(S550)。そして、抽出した情報を用いて、モックアップの位置姿勢を補正する(S560)。そして、この補正量に基づいて、マーカのモックアップ上における位置姿勢を求める(S570)。
【選択図】 図5
Description
(a) モックアップ上の定められた位置・姿勢に正確にマーカを貼る
(b) モックアップにマーカを貼り、モックアップ座標系におけるマーカの正確な位置・姿勢を巻尺などで算出する
のいずれかを行っていた。しかしこのように、マーカの3次元的配置情報を正確に入力することは作業者にとって負担の大きい作業であった。
前記現実物体上に設けられた指標を含む当該現実物体の画像を取得し、当該画像上の前記現実物体の複数の特徴箇所を、前記形状に基づいて抽出する抽出工程と、
前記抽出工程で抽出した情報を用いて、前記取得工程で取得した位置姿勢を補正する補正工程と、
前記補正工程で補正した補正量に基づいて、前記指標の前記現実物体上における位置を求める計算工程と
を備えることを特徴とする。
前記現実物体上に設けられた指標を含む当該現実物体の画像を取得し、当該画像上の前記現実物体の複数の特徴箇所を、前記形状に基づいて抽出する抽出手段と、
前記抽出手段が抽出した情報を用いて、前記取得手段が取得した位置姿勢を補正する補正手段と、
前記補正手段が補正した補正量に基づいて、前記指標の前記現実物体上における位置を求める計算手段と
を備えることを特徴とする。
本実施形態では、形状が既知の現実物体(以下、モックアップと呼称する)における適当な位置に指標(マーカ)を配置し、このマーカを含むモックアップの画像を撮像する。これにより、モックアップローカル座標系(モックアップの適当な位置を原点とし、この原点で互いに直交する3軸をそれぞれx、y、z軸とする座標系)におけるマーカの位置姿勢を求める。
第1の実施形態では、1枚の画像撮影でマーカ登録を実現する例を述べた。これは、たった1枚撮影するという簡単な操作でマーカ登録できるという観点から、とても有効である。
第1,2の実施形態では、モックアップに1つのマーカを貼るマーカ登録例を示した。一方、体験者がモックアップを手に持ちながら360度観察してもモックアップとCGとが正確に位置合わせされるようなMR環境を提供するためには、モックアップには多数のマーカを貼っておく必要がある。しかし、モックアップの形状が比較的なだらかな場合はモックアップの特徴量があまり得られないことから、マーカ登録が不安定になる場合がある。
また、本発明の目的は、以下のようにすることによって達成されることはいうまでもない。即ち、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記録媒体(または記憶媒体)を、システムあるいは装置に供給する。そして、そのシステムあるいは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU)が記録媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行する。この場合、記録媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。
Claims (7)
- 少なくとも一部の形状が既知である現実物体の位置姿勢を取得する取得工程と、
前記現実物体上に設けられた指標を含む当該現実物体の画像を取得し、当該画像上の前記現実物体の複数の特徴箇所を、前記形状に基づいて抽出する抽出工程と、
前記抽出工程で抽出した情報を用いて、前記取得工程で取得した位置姿勢を補正する補正工程と、
前記補正工程で補正した補正量に基づいて、前記指標の前記現実物体上における位置を求める計算工程と
を備えることを特徴とする情報処理方法。 - 前記画像はステレオ画像であり、
前記抽出工程では、ステレオ画像を用いて前記複数の特徴箇所を抽出することを特徴とする請求項1に記載の情報処理方法。 - 前記指標の3次元位置を、前記ステレオ画像に基づいて求める工程を更に備え、
前記計算工程では、前記補正工程での補正量を、前記指標の3次元位置に加えた結果を、前記指標の前記現実物体上における位置として求める
ことを特徴とする請求項2に記載の情報処理方法。 - 前記補正工程では、モデルベーストラッキングを用いて位置姿勢の補正処理を行うことを特徴とする請求項に記載の情報処理方法。
- 少なくとも一部の形状が既知である現実物体の位置姿勢を取得する取得手段と、
前記現実物体上に設けられた指標を含む当該現実物体の画像を取得し、当該画像上の前記現実物体の複数の特徴箇所を、前記形状に基づいて抽出する抽出手段と、
前記抽出手段が抽出した情報を用いて、前記取得手段が取得した位置姿勢を補正する補正手段と、
前記補正手段が補正した補正量に基づいて、前記指標の前記現実物体上における位置を求める計算手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - コンピュータに請求項1乃至4の何れか1項に記載の情報処理方法を実行させるためのプログラム。
- 請求項6に記載のプログラムを格納したことを特徴とする、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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