JP2008038418A - 測位装置及び初期化方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】回転レバー,移動レバーの状態により、初期化方法を選択する測位装置として、直行する3軸の角速度と加速度を出力する慣性センサ手段と、測位情報の信号により位置及び速度を出力する受信手段と、クローラを稼動させる移動レバーがオフで、クローラの上にある筐体を回転させる回転レバーがオンである場合、受信手段からの出力位置をもとに筐体の位置,方位及び姿勢を計算し、移動レバーがオンである場合、受信手段の出力位置及び速度,慣性センサ手段の出力角速度及び加速度をもとに出力角速度及び加速度のドリフト量と、位置,速度,方位及び姿勢の誤差量を計算し、ドリフト量及び誤差量だけ補正して、筐体の位置,方位及び姿勢を計算する演算手段を備える。
【選択図】図4
Description
103,演算手段104,記憶手段105,表示手段106とを備えている。
202に取り付けられている。取り付け位置は操縦席上でも構わない。
105は、受信機の出力位置などを記憶している。ディスプレイなどの表示手段106は、回転レバー111及び移動レバー114の操作指示を表示する。
ステップ301:受信手段131は、測位衛星からの信号をアンテナ203で受信し、ダウンコンバート,アナログ・デジタル・コンバート,直交検波,C/Aコード生成,相関検出,復号の処理を行うことにより軌道情報などの航法メッセージ,受信時刻,擬似距離及びドップラ周波数を検出する。相関検出の信号をもとに遅延ロックループ,位相ロックループの処理を行うことにより、搬送波位相積算値を検出する。これらの観測データを通信手段132に送る。
ステップ302:受信手段131は、航法メッセージ,受信時刻,擬似距離,ドップラ周波数及び搬送波位相積算値などの観測データを通信手段132に送り、通信手段132は観測データを通信回線120を通して、移動局測位装置100に送信する。
ステップ401:回転レバー111及び移動レバー114はオンかオフかの状態の信号を演算手段104に送る。回転レバー111がオンで、移動レバー114がオフである場合、ステップ402に進み、移動レバー114がオンである場合、ステップ407に進む。
ステップ402:通信手段102は、通信回線120を経由して送られてきた基準局測位装置130の観測データを受信し、受信手段101に送る。受信手段101は、測位衛星からの信号をアンテナ203で受信し、ダウンコンバート,アナログ・デジタル・コンバート,直交検波,C/Aコード生成,相関検出,復号の処理を行うことにより軌道情報などの航法メッセージ,受信時刻,擬似距離及びドップラ周波数を検出する。相関検出の信号をもとに遅延ロックループ,位相ロックループの処理を行うことにより、搬送波位相積算値を検出する。これらの移動局測位装置100の観測データと基準局測位装置130の観測データをもとに、リアルタイム・キネマティック測位を行い、受信手段101のアンテナ位置501を算出する。受信手段101は、アンテナ位置501を演算手段104に送る。
ステップ403:演算手段104は、受信手段101からのアンテナ位置501を受け取り、記憶手段105に送る。記憶手段105は、アンテナ位置501を記憶する。
ステップ404:アンテナ位置501が3つ以上ある場合、ステップ405に進み、ない場合、ステップ401に進む。
ステップ405:演算手段104は、図5に示すアンテナ位置501をもとに回転中心
502の位置,筐体202の方位及び姿勢を算出する。
ステップ406:筐体202の回転角度503が所定の角度以上である場合、ステップ
413に進み、所定の角度未満である場合、ステップ401に進む。
ステップ407:慣性センサ手段103は、三次元の角速度及び加速度を出力し、演算手段104に送る。
ステップ408:演算手段104は、三次元の角速度及び加速度を受け取る。角速度及び加速度のドリフト量を引いた三次元の角速度及び加速度と、位置,速度,方位及び姿勢の誤差量をもとにストラップダウン演算を行い、位置,速度,方位及び姿勢を算出する。算出後、角速度及び加速度のドリフト量と、位置,速度,方位及び姿勢の誤差量をゼロとする。ここで、角速度及び加速度のドリフト量,位置,速度,方位及び姿勢の誤差量の初期値はゼロである。
ステップ409:受信手段101の出力周期は慣性センサ手段103の出力周期よりも長いため、慣性センサ手段103の出力があっても受信手段101の出力がない場合がある。このため、受信手段101の出力タイミングである場合、ステップ410へ進み、出力タイミングでない場合、ステップ401に進む。
ステップ410:通信手段102は、通信回線120を経由して送られてきた基準局測位装置130の観測データを受信し、受信手段101に送る。受信手段101は、測位衛星からの信号をアンテナ203で受信し、ダウンコンバート,アナログ・デジタル・コンバート,直交検波,C/Aコード生成,相関検出,復号の処理を行うことにより軌道情報などの航法メッセージ,受信時刻,擬似距離及びドップラ周波数を検出する。相関検出の信号をもとに遅延ロックループ,位相ロックループの処理を行うことにより、搬送波位相積算値を検出する。これらの移動局測位装置100の観測データと基準局測位装置130の観測データをもとに、リアルタイム・キネマティック測位を行い、位置を算出する。また、ドップラ周波数をもとに速度を算出する。受信手段101は、位置及び速度を演算手段104に送る。
ステップ411:演算手段104は、受信手段101から位置及び速度を受け取り、ステップ408で算出した位置,速度,方位及び姿勢をもとに、カルマンフィルタを用いて、角速度及び加速度のドリフト量と、位置,速度,方位及び姿勢の誤差量を算出する。
ステップ412:移動時間が所定の時間よりも大きい場合、ステップ413へ進み、所定の時間以下である場合、ステップ401に進む。
ステップ413:慣性センサ手段103の初期化処理を終了する。
ステップ401:回転レバー111及び移動レバー114はオンかオフかの状態を演算手段104に送る。回転レバー111がオンで、移動レバー114がオフである場合、ステップ402に進み、移動レバー114がオンである場合、ステップ408に進み、回転レバー111がオフで、移動レバー114がオフである場合、ステップ601に進む。
ステップ601:慣性センサ手段103は、三次元の角速度及び加速度を出力し、演算手段104に送る。
ステップ602:レベリング及びコースアライメントが終了した場合、ステップ605に進み、終了していない場合、ステップ603に進む。
ステップ603:演算手段104は、三次元の加速度をもとに重力方向を検出し、水平面を算出し、レベリング処理を実施する。
ステップ604:演算手段104は、三次元の角速度をもとに自転による角速度を測定し、自転による角速度をもとに自転方向を検出し、真北方向を算出し、コースアライメントを実施する。
ステップ605:演算手段104は、三次元の角速度及び加速度を観測量,方位及び姿勢を状態量として、カルマンフィルタを用いて、方位及び姿勢を算出する。この処理はファインアライメントである。
ステップ606:カルマンフィルタの推定誤差共分散が所定の値よりも小さい場合、ステップ413に進み、所定の値以上である場合、ステップ401に進む。
120,通信手段102を削除し、受信手段101が単独測位で位置及び速度を算出しても、慣性センサ手段103の初期化を行うことができる。
ステップ701:回転レバー111及び移動レバー114はオンかオフかの状態の信号を演算手段104に送る。回転レバー111がオンで、移動レバー114がオフである場合、ステップ703に進み、それ以外の場合、ステップ702に進む。
ステップ702:演算手段104は、表示情報(操作指示)「回転レバー111をオンにし、移動レバー114をオフにしてください。」を表示手段106に送る。表示手段106は表示情報(操作指示)「回転レバー111をオンにし、移動レバー114をオフにしてください。」を出力する。
ステップ703:通信手段102は、通信回線120を経由して送られてきた基準局測位装置130の観測データを受信し、受信手段101に送る。受信手段101は、測位衛星からの信号をアンテナ203で受信し、ダウンコンバート,アナログ・デジタル・コンバート,直交検波,C/Aコード生成,相関検出,復号の処理を行うことにより軌道情報などの航法メッセージ,受信時刻,擬似距離及びドップラ周波数を検出する。相関検出の信号をもとに遅延ロックループ,位相ロックループの処理を行うことにより、搬送波位相積算値を検出する。これらの移動局測位装置100の観測データと基準局測位装置130の観測データをもとに、リアルタイム・キネマティック測位を行い、受信手段101のアンテナ位置501を算出する。受信手段101は、アンテナ位置501を演算手段104に送る。
ステップ704:演算手段104は、受信手段101からのアンテナ位置501を受け取り、記憶手段105に送る。記憶手段105は、アンテナ位置501を記憶する。
ステップ705:アンテナ位置501が3つ以上ある場合、ステップ706に進み、ない場合、ステップ701に進む。
ステップ706:演算手段104は、図5に示すアンテナ位置501をもとに回転中心
502の位置,筐体202の方位及び姿勢を算出する。
ステップ707:筐体202の回転角度503が所定の角度以上である場合、ステップ
708に進み、所定の角度未満である場合、ステップ701に進む。
ステップ708:回転レバー111及び移動レバー114はオンかオフかの状態の信号を演算手段104に送る。回転レバー111あるいは移動レバー114がオンである場合、ステップ710に進み、それ以外の場合、ステップ709に進む。
ステップ709:演算手段104は、表示情報(操作指示)「回転レバー111あるいは移動レバー114をオンにしてください。」を表示手段106に送る。表示手段106は表示情報(操作指示)「回転レバー111あるいは移動レバー114をオンにしてください。」を出力する。
ステップ710:慣性センサ手段103は、三次元の角速度及び加速度を出力し、演算手段104に送る。
ステップ711:演算手段104は、三次元の角速度及び加速度を受け取る。角速度及び加速度のドリフト量を引いた三次元の角速度及び加速度と、位置,速度,方位及び姿勢の誤差量をもとにストラップダウン演算を行い、位置,速度,方位及び姿勢を算出する。算出後、角速度及び加速度のドリフト量と、位置,速度,方位及び姿勢の誤差量をゼロとする。ここで、角速度及び加速度のドリフト量と、位置,速度,方位及び姿勢の誤差量の初期値はゼロである。
ステップ712:受信手段101の出力周期は慣性センサ手段103の出力周期よりも長いため、慣性センサ手段103の出力があっても受信手段101の出力がない場合がある。このため、受信手段101の出力タイミングである場合、ステップ713へ進み、出力タイミングでない場合、ステップ708に進む。
ステップ713:通信手段102は、通信回線120を経由して送られてきた基準局測位装置130の観測データを受信し、受信手段101に送る。受信手段101は、測位衛星からの信号をアンテナ203で受信し、ダウンコンバート,アナログ・デジタル・コンバート,直交検波,C/Aコード生成,相関検出,復号の処理を行うことにより軌道情報などの航法メッセージ,受信時刻,擬似距離及びドップラ周波数を検出する。相関検出の信号をもとに遅延ロックループ,位相ロックループの処理を行うことにより、搬送波位相積算値を検出する。これらの移動局測位装置100の観測データと基準局測位装置130の観測データをもとに、リアルタイム・キネマティック測位を行い、位置を算出する。また、ドップラ周波数をもとに速度を算出する。受信手段101は、位置及び速度を演算手段104に送る。
ステップ714:演算手段104は、受信手段101から位置及び速度を受け取り、ステップ711で算出した位置,速度,方位及び姿勢をもとに、カルマンフィルタを用いて、角速度及び加速度のドリフト量を算出する。
ステップ715:移動時間が所定の時間よりも大きい場合、ステップ716へ進み、所定の時間以下である場合、ステップ708に進む。
ステップ716:慣性センサ手段103の初期化処理を終了する。
120,通信手段102を削除し、受信手段101が単独測位で位置及び速度を算出しても、慣性センサ手段103の初期化を行うことができる。
103…慣性センサ手段、104…演算手段、105…記憶手段、106…表示手段、
110…操作駆動装置、111…回転レバー、112,115…制御手段、113,116…駆動手段、114…移動レバー、120…通信回線、130…基準局測位装置、201…クローラ、202…筐体、203…アンテナ。
Claims (6)
- 互いに直行する3軸の角速度と、互いに直行する3軸の加速度を出力する慣性センサ手段と、
宇宙あるいは地上から測位情報を発信する衛星の信号を受信し、位置及び速度を出力する受信手段と、
クローラを稼動させる移動レバーがオフで、クローラの上にある筐体を回転させる回転レバーがオンである場合、前記受信手段からの出力位置をもとに筐体の位置,方位及び姿勢を計算し、前記移動レバーがオンである場合、前記受信手段の出力位置及び速度、前記慣性センサ手段の出力角速度及び加速度をもとに前記出力角速度及び加速度のドリフト量と、位置,速度,方位及び姿勢の誤差量を計算し、前記ドリフト量及び前記誤差量だけ補正して、筐体の位置,方位及び姿勢を計算する演算手段を備えたことを特徴とする測位装置。 - 前記移動レバー及び前記回転レバーがオフである場合、慣性センサ手段の出力角速度及び加速度をもとに筐体の位置,方位及び姿勢を計算する前記演算手段を備えたことを特徴とする請求項1の測位装置。
- クローラを稼動させる移動レバーがオフで、クローラの上にある筐体を回転させる回転レバーがオンである場合、宇宙あるいは地上から測位情報を発信する衛星の信号を受信する受信手段の出力位置及び速度をもとに筐体の位置,方位及び姿勢を計算し、
前記移動レバーがオンである場合、前記受信手段の出力位置及び速度、前記慣性センサ手段の出力角速度及び加速度をもとに前記出力角速度及び加速度のドリフト量と、位置,速度,方位及び姿勢の誤差量を計算し、前記ドリフト量及び前記誤差量だけ補正して、筐体の位置,方位及び姿勢を計算することを特徴とする測位装置の初期化方法。 - 前記移動レバー及び前記回転レバーがオフである場合、慣性センサ手段の出力角速度及び加速度をもとに筐体の位置,方位及び姿勢を計算することを特徴とする請求項3の測位装置の初期化方法。
- 互いに直行する3軸の角速度と、互いに直行する3軸の加速度を出力する慣性センサ手段と、
宇宙あるいは地上から測位情報を発信する衛星の信号を受信し、位置及び速度を出力する受信手段と、
クローラを稼動させる移動レバーがオフで、クローラの上にある筐体を回転させる回転レバーがオンである場合、前記受信手段からの出力位置をもとに筐体の位置,方位及び姿勢を計算し、筐体が所定の角度回転した後、前記筐体の位置,方位及び姿勢を初期値として、所定の時間、前記受信手段の出力位置及び速度、前記慣性センサ手段の出力角速度及び加速度をもとに前記出力角速度及び加速度のドリフト量と、位置,速度,方位及び姿勢の誤差量を計算し、前記ドリフト量及び前記誤差量だけ補正して、筐体の位置,方位及び姿勢を計算する演算手段を備えたことを特徴とする測位装置。 - クローラを移動させる移動レバーがオフで、クローラの上にある筐体を回転させる回転レバーがオンである場合、宇宙あるいは地上から測位情報を発信する衛星の信号を受信し、位置及び速度を出力する受信手段をもとに筐体の位置,方位及び姿勢を計算し、
筐体が所定の角度回転した後、前記筐体の位置,方位及び姿勢を初期値として、前記移動レバーがオンである場合、所定の時間、前記受信手段の出力位置及び速度、前記慣性センサ手段の出力角速度及び加速度をもとに前記出力角速度及び加速度のドリフト量と、位置,速度,方位及び姿勢の誤差量を計算し、前記ドリフト量及び前記誤差量だけ補正して、筐体の位置,方位及び姿勢を計算することを特徴とする測位装置の初期化方法。
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