JP2008013113A - Vehicle driving/braking controller - Google Patents

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JP2008013113A JP2006188077A JP2006188077A JP2008013113A JP 2008013113 A JP2008013113 A JP 2008013113A JP 2006188077 A JP2006188077 A JP 2006188077A JP 2006188077 A JP2006188077 A JP 2006188077A JP 2008013113 A JP2008013113 A JP 2008013113A
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle driving/braking controller for preventing the overrun of a vehicle when the vehicle runs onto a bump. <P>SOLUTION: When a vehicle M runs onto a bump, and an accelerator pedal 2 is stepped on, an auxiliary braking part 28 outputs an auxiliary braking setting value to a brake 12. Then, the brake 12 applies an auxiliary braking force to a wheel 4 based on the auxiliary braking force setting value (S3). When it is judged by a running-over status judging part 25 that the vehicle is running over the bump, and when the accelerator pedal 2 is stepped on, an auxiliary braking force is applied to the wheel 4. Therefore, after the vehicle has completely run onto a bump, since a driver releases his or her foot from the accelerator pedal 2 after stepping on the accelerator pedal 2 until the driver steps on a brake pedal 3, the auxiliary braking force has been already applied to the wheel 4, so that a traveling force to be imposed on the vehicle M is suppressed. Thus, it is possible to avoid the acceleration of the vehicle M, and to prevent overrun. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両の段差乗り上げ時の制動力および駆動力を制御する車両制駆動制御装置に関する。   The present invention relates to a vehicle braking / driving control device that controls braking force and driving force when a vehicle steps on a step.

車両が段差などに乗り上げる際、平坦な道路を走る場合よりも車輪には高い走行抵抗がかかるため、運転者はアクセルペダルの踏み込み量を増やし、高い駆動力を車輪に付与することにより、車両は段差の乗り上げを行う。しかし、高い駆動力を付与したまま段差の乗り上げを完了してしまうと、段差の乗り上げが完了した直後に、走行抵抗は急激に減少し、車両に大きな走行力がかかってしまう。そのため、車両が急加速してしまい、運転者の意図する位置に停車できないという問題があった。これに対し、特開平８−２００１１１号公報では、乗り上げを検知したとき、スロットル開度にしきい値を設け、運転者がアクセルペダルを踏み込み過ぎても急激にスロットルが開かないようにすることにより、車両が急加速することを防止する制御装置が開示されている。
特開平８−２００１１１号公報 When the vehicle rides on a step, etc., the wheel has higher running resistance than when running on a flat road, so the driver increases the amount of depression of the accelerator pedal and applies high driving force to the wheel, so that the vehicle Take a step. However, if the climbing of the step is completed with a high driving force applied, immediately after the climbing of the step is completed, the running resistance decreases rapidly and a large running force is applied to the vehicle. Therefore, there is a problem that the vehicle accelerates rapidly and cannot stop at the position intended by the driver. In contrast, in JP-A-8-200111, when a ride is detected, a threshold value is provided for the throttle opening so that the throttle does not open suddenly even if the driver depresses the accelerator pedal too much. A control device for preventing the vehicle from rapidly accelerating is disclosed.
JP-A-8-200111

車両が段差に乗り上げた後は、制動力を付与しなければ車両は停止しないので、運転者は、段差乗り上げが完了した直後に車両を停止させようとすると、運転者には、すばやくブレーキペダルを踏み込むことが要求される。ところが、上記特許文献１に開示された制御装置においては、スロットル開度を制限したとしても、通常より高い駆動力が付与されている。また、アクセル踏み込み量も比較的大きな量となっている。このため、アクセルペダルからブレーキペダルへの踏み替えに時間が掛かり、車両にすばやく制動力を付与することができず、結局車両がオーバーランして運転者の意図する位置に停車するのが困難となるという問題があった。   After the vehicle has stepped on the step, the vehicle will not stop unless braking force is applied, so if the driver tries to stop the vehicle immediately after the step has been completed, the driver will be given a brake pedal quickly. It is required to step in. However, in the control device disclosed in Patent Document 1, even when the throttle opening is limited, a higher driving force than usual is applied. Further, the accelerator depression amount is also relatively large. For this reason, it takes time to switch from the accelerator pedal to the brake pedal, and it is difficult to quickly apply braking force to the vehicle, and eventually it is difficult for the vehicle to overrun and stop at the position intended by the driver. There was a problem of becoming.

そこで、本発明の課題は、段差乗り上げ時の車両のオーバーランを防止することができる車両制駆動制御装置を提供することにある。   Accordingly, an object of the present invention is to provide a vehicle braking / driving control device capable of preventing overrun of a vehicle when riding on a step.

上記課題を解決した本発明に係る車両制駆動制御装置は、運転者によるアクセルペダルの踏み込みによって、車両の車輪に駆動力を付与する駆動力付与手段と、車輪に制動力を付与する制動力付与手段と、車両が段差に乗り上げようとするとき、車両の乗り上げ状態を判定する乗り上げ状態判定手段と、乗り上げ状態判定手段が、乗り上げ状態であると判定しており、かつ駆動力付与手段が車輪にアクセルペダルの踏み込みによる駆動力を付与しているときに、車輪に補助制動力を付与するように制動力付与手段を作動させる制御手段と、を備えるものである。   A vehicle braking / driving control device according to the present invention that has solved the above problems includes a driving force applying means that applies a driving force to a wheel of a vehicle and a braking force that applies a braking force to the wheel when the driver depresses an accelerator pedal. Means, when the vehicle is about to step on the step, the riding state determining means for determining the riding state of the vehicle and the riding state determining means are determined to be in the riding state, and the driving force applying means is applied to the wheel. And a control unit that operates the braking force applying unit so as to apply the auxiliary braking force to the wheel when the driving force is applied by depressing the accelerator pedal.

本発明に係る車両制駆動制御装置によれば、乗り上げ状態判定手段が、乗り上げ状態と判定しており、かつアクセルペダルが踏み込まれているときは制動力付与手段が車輪に補助制動力を付与している。このため、車両が完全に段差に乗り上げた後、運転者がアクセルペダルを踏み込んでいる状態から足を離し、ブレーキペダルを踏み込むまでの間には、既に車輪に補助制動力が付与されているため、車両にかかる走行力は抑制される。そのため、車両の加速を回避し、オーバーランを防止することができる。   According to the vehicle braking / driving control device of the present invention, when the riding state determining means determines that the riding state is in the riding state and the accelerator pedal is depressed, the braking force applying means applies the auxiliary braking force to the wheels. ing. For this reason, after the vehicle has completely stepped up to the step, the brake force has already been applied to the wheels until the driver steps off the accelerator pedal and then depresses the brake pedal. The traveling force applied to the vehicle is suppressed. Therefore, acceleration of the vehicle can be avoided and overrun can be prevented.

また、制御手段は、補助制動力に相当する大きさである補完駆動力を、車輪に付与するように駆動力付与手段を作動させる態様とすることができる。   Further, the control means may be configured to operate the driving force applying means so as to apply a complementary driving force having a magnitude corresponding to the auxiliary braking force to the wheels.

本発明に係る車両制駆動制御装置では、車輪には補助制動力に相当する駆動力が補完的に付与されるため、運転者はアクセルペダルの踏み込み量を少なくすることができる。そのため、アクセルペダルを踏み込んでいる状態から足を離すまでに要する時間が短縮されるので、アクセルペダルからブレーキペダルへの踏み替え動作の時間が短縮される。よって、速やかに車両を停止させることができ、オーバーランを防止することができる。   In the vehicle braking / driving control device according to the present invention, since the driving force corresponding to the auxiliary braking force is supplementarily applied to the wheels, the driver can reduce the amount of depression of the accelerator pedal. For this reason, the time required to release the foot from the state where the accelerator pedal is depressed is shortened, and therefore the time required for the stepping operation from the accelerator pedal to the brake pedal is shortened. Therefore, the vehicle can be quickly stopped and overrun can be prevented.

また、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量を検出する踏み込み量検出手段をさらに備え、制御手段は、乗り上げ状態時には踏み込み量検出手段で検出された踏み込み量に対する、アクセルペダルの踏み込みによる駆動力の変化率が、通常状態時に比べて大きくなるようにする態様とすることもできる。   Further, the vehicle further comprises a depression amount detecting means for detecting the depression amount of the accelerator pedal by the driver, and the control means is a rate of change in driving force due to depression of the accelerator pedal with respect to the depression amount detected by the depression amount detection means in the riding state. However, it is also possible to adopt a mode in which it is larger than that in the normal state.

本発明に係る車両制駆動制御装置では、アクセルペダルの踏み込み量に対する駆動力の変化率、すなわちアクセルペダルの感度が高く設定されているため、少ない踏み込み量で、乗り上げに必要な駆動力を、車輪に付与することができる。そのため、アクセルペダルを踏み込んでいる状態から足を離すまでに要する時間が短縮されることにより、アクセルペダルからブレーキペダルへの踏み替え動作の時間が短縮されるので、速やかに車両を停止することができ、オーバーランを防止することができる。なお、本発明の通常状態とは、乗り上げ状態以外の状態をいい、たとえば車両が段差に乗り上げておらず、平坦な道路において走行または停止している状態をいう。   In the vehicle braking / driving control device according to the present invention, the rate of change of the driving force with respect to the amount of depression of the accelerator pedal, that is, the sensitivity of the accelerator pedal is set high. Can be granted. For this reason, the time required to release the foot from the state where the accelerator pedal is depressed is shortened, so that the time required for switching from the accelerator pedal to the brake pedal is shortened. Overrun can be prevented. Note that the normal state of the present invention refers to a state other than the riding-up state, for example, a state where the vehicle is not riding on a step and is running or stopped on a flat road.

また、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量を検出する踏み込み量検出手段をさらに備え、制御手段は、乗り上げ状態中のアクセルペダルの踏み込みによる駆動力が所定のしきい値を超えるときと、しきい値以下のときとで、踏み込み量検出手段で検出された踏み込み量に対する、アクセルペダルの踏み込みによる駆動力の変化率が異なるようにする態様とすることもできる。   Further, the control unit further includes a depression amount detecting unit that detects a depression amount of the accelerator pedal by the driver, and the control unit detects when the driving force due to depression of the accelerator pedal in the riding state exceeds a predetermined threshold value. It is also possible to adopt a mode in which the change rate of the driving force due to the depression of the accelerator pedal with respect to the depression amount detected by the depression amount detection means is different between the following times.

本発明に係る車両制駆動制御装置では、車輪に付与される駆動力が、所定のしきい値を超えるときと、それ以下のときとで、アクセルペダルの踏み込みによる駆動力の変化率を最適なものに設定することができる。なお、所定のしきい値として、段差乗り上げに必要な駆動力として想定される値とすることができる。   In the vehicle braking / driving control device according to the present invention, the rate of change of the driving force due to depression of the accelerator pedal is optimal when the driving force applied to the wheel exceeds a predetermined threshold value and when the driving force is less than the predetermined threshold value. Can be set to something. It should be noted that the predetermined threshold value can be a value assumed as a driving force necessary for stepping on the step.

また、制御手段は、アクセルペダルの踏み込みによる駆動力がしきい値以下のときの変化率が、通常状態時に比べて大きくなるようにする態様とすることもできる。   Further, the control means may be configured such that the rate of change when the driving force due to depression of the accelerator pedal is equal to or less than a threshold value is greater than that in the normal state.

この車両制駆動制御装置によれば、車輪に付与される駆動力が、しきい値以下のときは、アクセルペダルの踏み込みによる駆動力の変化率が、通常状態時に比べて大きくなるので、少ない踏み込みで乗り上げが可能となる。そのため、アクセルペダルを踏み込んでいる状態から足を離すまでに要する時間が短縮されることにより、アクセルペダルからブレーキペダルへの踏み替え動作の時間が短縮されるので、速やかに車両を停止することができ、オーバーランを防止することができる。   According to this vehicle braking / driving control device, when the driving force applied to the wheels is equal to or less than the threshold value, the rate of change of the driving force due to the depression of the accelerator pedal is larger than that in the normal state, so that the depression is small. You can get on. For this reason, the time required to release the foot from the state where the accelerator pedal is depressed is shortened, so that the time required for switching from the accelerator pedal to the brake pedal is shortened. Overrun can be prevented.

また、制御手段は、アクセルペダルの踏み込みによる駆動力がしきい値を超えるときの変化率が、通常状態時に比べて小さくなるようにする態様とすることもできる。   Further, the control means may be configured such that the rate of change when the driving force due to depression of the accelerator pedal exceeds a threshold value is smaller than that in the normal state.

この車両制駆動制御装置によれば、車輪に付与される駆動力が、しきい値を超えるときは、アクセルペダルの踏み込みによる駆動力の変化率が、通常状態時に比べて小さくなるため、運転者がアクセルペダルを踏み込み過ぎても、車輪に付与される駆動力は抑えられ、車両の加速を回避し、オーバーランを防止することができる。   According to this vehicle braking / driving control device, when the driving force applied to the wheels exceeds the threshold value, the change rate of the driving force due to depression of the accelerator pedal is smaller than that in the normal state. However, even if the accelerator pedal is depressed too much, the driving force applied to the wheels is suppressed, so that acceleration of the vehicle can be avoided and overrun can be prevented.

また、制動力付与手段が車輪に補助制動力を付与しているときに、乗り上げ状態判定手段が乗り上げ完了と判定した場合、制御手段は、所定時間継続して車輪に補助制動力を付与するように、制動力付与手段を作動させる態様とすることもできる。   In addition, when the riding state determining unit determines that the riding is completed when the braking force applying unit applies the auxiliary braking force to the wheel, the control unit applies the auxiliary braking force to the wheel continuously for a predetermined time. Further, the braking force applying means can be operated.

この車両制駆動制御装置によれば、乗り上げ完了直後も、所定時間、車輪に補助制動力が付与されているため、アクセルペダルからブレーキペダルへの踏み替え動作に時間がかかっても、車両の加速を回避し、オーバーランを防止することができる。   According to this vehicle braking / driving control device, since the auxiliary braking force is applied to the wheels for a predetermined time immediately after the completion of riding, even if it takes a long time to switch from the accelerator pedal to the brake pedal, the acceleration of the vehicle Can be avoided and overrun can be prevented.

また、制御手段は、乗り上げ完了後、補助制動力を徐々に減少させる態様とすることもできる。   In addition, the control means may be configured to gradually decrease the auxiliary braking force after the completion of riding.

この車両制駆動制御装置によれば、乗り上げ完了後、補助制動力は所定時間の間で徐々に減少するので、運転者は違和感なく再走行することができる。   According to this vehicle braking / driving control device, after the completion of the ride, the auxiliary braking force gradually decreases during a predetermined time, so that the driver can re-run without discomfort.

本発明に係る車両制駆動制御装置によれば、段差乗り上げ時の車両のオーバーランを防止することができる。   With the vehicle braking / driving control device according to the present invention, it is possible to prevent overrun of the vehicle when riding on a step.

以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。
〔第一実施形態〕
まず、本発明の第一実施形態について説明する。図１は、本発明の第一実施形態に係る車両制駆動制御装置のブロック構成図である。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[First embodiment]
First, a first embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a block diagram of the vehicle braking / driving control device according to the first embodiment of the present invention.

図１に示すように、車両Ｍは、車両制駆動制御装置１を備えている。この車両制駆動制御装置１は、アクセルペダル２およびブレーキペダル３と接続されている。また、車両制駆動制御装置１は、車輪４とも接続されている。   As shown in FIG. 1, the vehicle M includes a vehicle braking / driving control device 1. The vehicle braking / driving control device 1 is connected to an accelerator pedal 2 and a brake pedal 3. The vehicle braking / driving control device 1 is also connected to the wheels 4.

車輪４は、付与された駆動力により回転し、その回転を地面に伝え、車両Ｍを走行させる。また、付与された制動力により回転を減少させ、車両Ｍを減速および停止させる。   The wheel 4 rotates by the applied driving force, transmits the rotation to the ground, and causes the vehicle M to travel. Further, the rotation is reduced by the applied braking force, and the vehicle M is decelerated and stopped.

アクセルペダル２は、車両Ｍの車室内に設けられており、運転者の踏み込みにより、車輪４に駆動力を付与する。ブレーキペダル３は、車両Ｍの車室内に設けられており運転者の踏み込みにより、車輪４に制動力を付与する。   The accelerator pedal 2 is provided in the passenger compartment of the vehicle M, and applies driving force to the wheels 4 when the driver steps on the accelerator pedal 2. The brake pedal 3 is provided in the passenger compartment of the vehicle M, and applies braking force to the wheels 4 when the driver steps on the brake pedal 3.

また、車両制駆動制御装置１は、駆動力付与手段であるエンジン１１および制動力付与手段であるブレーキ１２とを備えている。さらに、車両制駆動制御装置１は、アクセルペダルセンサ１３、ブレーキペダルセンサ１４、スロットル開度センサ１５、および車速センサ１６を備えている。これらのエンジン１１、ブレーキ１２、および各センサ１３〜１６は、制御手段である制御部２０に接続されている。   The vehicle braking / driving control device 1 includes an engine 11 that is a driving force application unit and a brake 12 that is a braking force application unit. Further, the vehicle braking / driving control device 1 includes an accelerator pedal sensor 13, a brake pedal sensor 14, a throttle opening sensor 15, and a vehicle speed sensor 16. The engine 11, the brake 12, and the sensors 13 to 16 are connected to a control unit 20 that is a control means.

エンジン１１は、運転者によるアクセルペダル２の踏み込みや制御部２０による制御等により作動し、車輪４に駆動力を付与する。ブレーキ１２は、運転者によるブレーキペダル３の踏み込みや制御部２０による制御等により作動し、車輪４に制動力を付与する。   The engine 11 is actuated by depression of the accelerator pedal 2 by the driver, control by the control unit 20, etc., and applies driving force to the wheels 4. The brake 12 is actuated by depression of the brake pedal 3 by the driver, control by the control unit 20, and the like, and applies braking force to the wheels 4.

アクセルペダルセンサ１３は、アクセルペダル２に接続されており、運転者によるアクセルペダル２のアクセルペダル踏み込み量を検出する。アクセルペダルセンサ１３は、検出したアクセルペダル踏み込み量を制御部２０に出力する。ブレーキペダルセンサ１４は、ブレーキペダル３に接続されており、運転者によるブレーキペダル３のブレーキペダル踏み込み量を検出する。ブレーキペダルセンサ１４は、検出したブレーキペダル踏み込み量を制御部２０に出力する。   The accelerator pedal sensor 13 is connected to the accelerator pedal 2 and detects the amount of depression of the accelerator pedal 2 by the driver. The accelerator pedal sensor 13 outputs the detected accelerator pedal depression amount to the control unit 20. The brake pedal sensor 14 is connected to the brake pedal 3 and detects the amount of depression of the brake pedal 3 by the driver. The brake pedal sensor 14 outputs the detected brake pedal depression amount to the control unit 20.

スロットル開度センサ１５は、エンジン１１に接続されたスロットルに設けられており、このスロットルの開度であるスロットル開度を検出する。スロットル開度センサ１５は、検出したスロットル開度を制御部２０に出力する。車速センサ１６は、車輪４に取り付けられた車輪速センサであり、車輪４の車輪速を検出することによって車両Ｍの車速を検出する。車速センサ１６は、検出した車速を制御部２０に出力する。   The throttle opening sensor 15 is provided in a throttle connected to the engine 11 and detects the throttle opening that is the opening of the throttle. The throttle opening sensor 15 outputs the detected throttle opening to the control unit 20. The vehicle speed sensor 16 is a wheel speed sensor attached to the wheel 4 and detects the vehicle speed of the vehicle M by detecting the wheel speed of the wheel 4. The vehicle speed sensor 16 outputs the detected vehicle speed to the control unit 20.

制御部２０は、駆動力設定部２１と、制動力設定部２２と、基準記憶部２３と、トルク演算部２４と、を備えている。また、制御部２０は、乗り上げ状態判定手段である乗り上げ状態判定部２５と、ブレーキ判定部２６と、状態判定部２７と、補助制動力設定部２８と、補完駆動力設定部２９と、感度設定部３０と、を備えている。   The control unit 20 includes a driving force setting unit 21, a braking force setting unit 22, a reference storage unit 23, and a torque calculation unit 24. In addition, the control unit 20 includes a riding state determination unit 25 that is a riding state determination unit, a brake determination unit 26, a state determination unit 27, an auxiliary braking force setting unit 28, a complementary driving force setting unit 29, and a sensitivity setting. Part 30.

駆動力設定部２１は、アクセルペダルセンサ１３から出力されたアクセルペダル踏み込み量に基づき、車輪４に付与する駆動力を設定する。駆動力設定部２１は、設定した駆動力設定値をエンジン１１へ出力する。   The driving force setting unit 21 sets the driving force to be applied to the wheels 4 based on the accelerator pedal depression amount output from the accelerator pedal sensor 13. The driving force setting unit 21 outputs the set driving force setting value to the engine 11.

制動力設定部２２は、ブレーキペダルセンサ１４から出力されたブレーキペダル踏み込み量に基づき、車輪４に付与する制動力を設定する。制動力設定部２２は、設定した制動力設定値をブレーキ１２へ出力する。   The braking force setting unit 22 sets the braking force to be applied to the wheels 4 based on the brake pedal depression amount output from the brake pedal sensor 14. The braking force setting unit 22 outputs the set braking force setting value to the brake 12.

基準記憶部２３は、スロットル開度センサ１５から出力されたスロットル開度と、エンジン１１が発生しているトルクとの関係を表すトルクマップを記憶している。また、ブレーキペダル３の踏み込み量に基づいて、ブレーキペダル３が踏み込まれているか否かの判定に用いるブレーキペダル踏み込み判定値を記憶している。さらに、アクセルペダル２の踏み込み量に基づいて、アクセルペダル２が踏み込まれているか否かの判定に用いるアクセルペダル踏み込み判定値を記憶している。また、感度設定部３０がアクセルペダル２の感度特性を設定するためのしきい値を記憶している。   The reference storage unit 23 stores a torque map representing the relationship between the throttle opening output from the throttle opening sensor 15 and the torque generated by the engine 11. Further, a brake pedal depression determination value used for determining whether or not the brake pedal 3 is depressed based on the depression amount of the brake pedal 3 is stored. Further, an accelerator pedal depression determination value used for determining whether or not the accelerator pedal 2 is depressed based on the depression amount of the accelerator pedal 2 is stored. Further, the sensitivity setting unit 30 stores a threshold value for setting the sensitivity characteristic of the accelerator pedal 2.

トルク演算部２４は、スロットル開度センサ１５から出力されたスロットル開度を基準記憶部２３に記憶されているトルクマップを参照し、エンジン１１が発生するトルクを求めている。トルク演算部２４は、求めたトルクを乗り上げ状態判定部２５へ出力する。   The torque calculation unit 24 refers to the torque map stored in the reference storage unit 23 with respect to the throttle opening output from the throttle opening sensor 15 and obtains the torque generated by the engine 11. The torque calculation unit 24 outputs the obtained torque to the riding state determination unit 25.

乗り上げ状態判定部２５は、トルク演算部２４から出力されたエンジン１１のトルクに基づいて、エンジン１１が発生するトルクの変化量を求めており、このトルクの変化量と車速センサ１６から出力された車速とに基づいて、車両Ｍの乗り上げ状態となっているか否かの乗り上げ判定を行う。また、乗り上げ状態判定部２５は、乗り上げ判定の結果を状態判定部２７へ出力する。   The riding state determination unit 25 obtains a change amount of the torque generated by the engine 11 based on the torque of the engine 11 output from the torque calculation unit 24, and the change amount of the torque and the vehicle speed sensor 16 output the change amount. Whether or not the vehicle M is in the riding state is determined based on the vehicle speed. Moreover, the riding state determination unit 25 outputs the result of the riding determination to the state determination unit 27.

ブレーキ判定部２６は、ブレーキペダルセンサ１４から出力されたブレーキペダル踏み込み量を、基準記憶部２３に記憶されているブレーキペダル踏み込み判定値を参照し、ブレーキペダル３が踏み込まれているか否かの踏み込み判定を行う。ブレーキ判定部２６は、踏み込み判定の結果を状態判定部２７へ出力する。   The brake determination unit 26 refers to the brake pedal depression amount output from the brake pedal sensor 14 with reference to the brake pedal depression determination value stored in the reference storage unit 23, and determines whether or not the brake pedal 3 is depressed. Make a decision. The brake determination unit 26 outputs the result of the depression determination to the state determination unit 27.

状態判定部２７は、乗り上げ状態判定部２５から出力された乗り上げ判定の結果およびブレーキ判定部２６から出力された踏み込み判定の結果に基づいて、車両Ｍが乗り上げ状態であり、かつブレーキペダル３が踏み込まれていないか否かの乗り上げ・踏み込み判定を行う。状態判定部２７は、乗り上げ・踏み込み判定の結果を補助制動力設定部２８に出力する。   The state determination unit 27 is based on the riding determination result output from the riding state determination unit 25 and the depression determination result output from the brake determination unit 26, and the vehicle M is in the riding state and the brake pedal 3 is depressed. Judgment on whether or not it is not done. The state determination unit 27 outputs the result of the riding / depression determination to the auxiliary braking force setting unit 28.

補助制動力設定部２８は、状態判定部２７から出力された乗り上げ・踏み込み判定の結果およびアクセルペダルセンサ１３から出力されたアクセルペダル踏み込み量に基づいて車輪４に付与する補助制動力設定値を求める。補助制動力設定部２８では、アクセルペダルの踏み込み判定も同時に行っており、アクセルペダルセンサ１３から出力されたアクセルペダル踏み込み量が、基準記憶部２３に記憶されたアクセルペダル踏み込み判定値より大きい場合に補助制動力設定値を求め、アクセルペダル踏み込み量が、アクセルペダル踏み込み判定値より以下の場合には、補助制動力設定値を０とする。補助制動力設定部２８は、求めた補助制動力設定値をブレーキ１２および補完駆動力設定部２９に出力する。また、補助制動力設定部２８は、補助制動力値として０を超える値を設定した場合（車両が乗り上げ状態となった場合）、その旨を感度設定部３０へ出力する。   The auxiliary braking force setting unit 28 obtains an auxiliary braking force setting value to be applied to the wheel 4 based on the riding / depression determination result output from the state determination unit 27 and the accelerator pedal depression amount output from the accelerator pedal sensor 13. . The auxiliary braking force setting unit 28 also performs the depression determination of the accelerator pedal at the same time, and when the accelerator pedal depression amount output from the accelerator pedal sensor 13 is larger than the accelerator pedal depression determination value stored in the reference storage unit 23. The auxiliary braking force setting value is obtained. If the accelerator pedal depression amount is less than the accelerator pedal depression determination value, the auxiliary braking force setting value is set to zero. The auxiliary braking force setting unit 28 outputs the obtained auxiliary braking force setting value to the brake 12 and the complementary driving force setting unit 29. In addition, when the auxiliary braking force setting unit 28 sets a value exceeding 0 as the auxiliary braking force value (when the vehicle enters a riding state), the auxiliary braking force setting unit 28 outputs the fact to the sensitivity setting unit 30.

補完駆動力設定部２９は、補助制動力設定部２８から出力された補助制動力設定値に基づいて、補完駆動力を設定する。この補完駆動力は、補助制動力設定部２８から出力された補助制動力設定値に相当する大きさとする。補完駆動力設定部２９は、設定した補完駆動力設定値をエンジン１１へ出力する。   The complementary driving force setting unit 29 sets the complementary driving force based on the auxiliary braking force setting value output from the auxiliary braking force setting unit 28. The complementary driving force has a magnitude corresponding to the auxiliary braking force setting value output from the auxiliary braking force setting unit 28. The complementary driving force setting unit 29 outputs the set complementary driving force setting value to the engine 11.

感度設定部３０は、補助制動力値として０を超える値を設定した旨を補助制動力設定部２８から出力されたとき、アクセルペダル２の感度特性の設定を行う。このアクセルペダル２の感度特性とは、アクセルペダル踏み込み量に対する駆動力の変化率を意味するものであり、この感度特性は、アクセルペダルセンサ１３から出力されるアクセルペダル踏み込み量と、基準記憶部２３から出力されるアクセルペダル２の感度を設定するためのしきい値とを比較することによって設定する。ここで、アクセルペダル踏み込み量がしきい値より大きい場合と、しきい値以下のときとでアクセルペダル２の感度が異なるように設定する。感度設定部３０は、設定したアクセルペダル２の感度を駆動力設定部２１に出力する。   The sensitivity setting unit 30 sets the sensitivity characteristic of the accelerator pedal 2 when the auxiliary braking force setting unit 28 outputs that the value exceeding 0 is set as the auxiliary braking force value. The sensitivity characteristic of the accelerator pedal 2 means the rate of change of the driving force with respect to the accelerator pedal depression amount. This sensitivity characteristic includes the accelerator pedal depression amount output from the accelerator pedal sensor 13 and the reference storage unit 23. It is set by comparing with the threshold value for setting the sensitivity of the accelerator pedal 2 output from. Here, the sensitivity of the accelerator pedal 2 is set differently when the amount of depression of the accelerator pedal is larger than the threshold and when it is less than or equal to the threshold. The sensitivity setting unit 30 outputs the set sensitivity of the accelerator pedal 2 to the driving force setting unit 21.

次に、本実施形態に係る車両制駆動制御装置１による制御について説明する。図２は、本実施形態に係る車両制駆動制御装置による制御の手順を示すフローチャートである。以下で説明するルーチンは車両Ｍの運転中に、一定の時間間隔、たとえば２０〜５０ｍｓｅｃの間隔で実行される。   Next, control by the vehicle braking / driving control device 1 according to the present embodiment will be described. FIG. 2 is a flowchart showing a control procedure by the vehicle braking / driving control device according to the present embodiment. The routine described below is executed at regular time intervals, for example, 20 to 50 msec, during operation of the vehicle M.

本実施形態に係る車両制駆動制御装置１による制御では、まず、車両が段差に乗り上げた乗り上げ状態中であるか否かを判定する（Ｓ１）。車両が段差に乗り上げ状態中であるか否かの判定は、乗り上げ状態判定部２５において、トルク演算部２４から出力されたトルクを用いて行われる。乗り上げ状態判定部２５では、トルク演算部２４から出力されたトルクに基づいてエンジン１１が発生するトルクの変化量を求め、このトルクの変化量および車速センサ１６から出力された車速に基づいて、車両Ｍの乗り上げ状態を判定する。たとえば、トルクの変化量に応じて車速が平坦な道路を走行しているときと同様に変化すれば乗り上げ状態中でないと判定され、大きなトルクが出力され変化量が増加しているのにかかわらず車速が低速の場合は、乗り上げ状態中と判定される。   In the control by the vehicle braking / driving control device 1 according to the present embodiment, first, it is determined whether or not the vehicle is in a riding state where the vehicle has climbed a step (S1). The determination as to whether or not the vehicle is riding on a step is made by using the torque output from the torque calculation unit 24 in the riding state determination unit 25. The riding state determination unit 25 obtains a change amount of torque generated by the engine 11 based on the torque output from the torque calculation unit 24, and based on the change amount of this torque and the vehicle speed output from the vehicle speed sensor 16, the vehicle The riding state of M is determined. For example, if the vehicle speed changes in the same way as when driving on a flat road according to the amount of change in torque, it is determined that the vehicle is not in the riding state, regardless of whether a large torque is output and the amount of change increases. When the vehicle speed is low, it is determined that the vehicle is in the riding state.

ステップＳ１における判定の結果、乗り上げ状態中であると判定された場合には、ブレーキペダルが踏み込まれているか否かを判定する（Ｓ２）。ブレーキペダルが踏み込まれているか否かの判定は、ブレーキ判定部２６において、ブレーキペダルセンサ１４から出力されたブレーキペダル踏み込み量と、基準記憶部２３に記憶されているブレーキペダル踏み込み判定値とを比較することによって行われる。ブレーキペダル踏み込み量とブレーキペダル踏み込み判定値とを比較し、ブレーキペダル踏み込み量がブレーキペダル踏み込み判定値よりも大きいとき、ブレーキペダル３が踏み込まれていると判定され、ブレーキペダル踏み込み量がブレーキペダル踏み込み判定値以下のとき、ブレーキペダル３が踏み込まれていないと判定される。   If it is determined in step S1 that the vehicle is in the riding state, it is determined whether or not the brake pedal is depressed (S2). Whether the brake pedal is depressed is determined by comparing the brake pedal depression amount output from the brake pedal sensor 14 with the brake pedal depression determination value stored in the reference storage unit 23 in the brake determination unit 26. Is done by doing. The brake pedal depression amount is compared with the brake pedal depression determination value. When the brake pedal depression amount is larger than the brake pedal depression determination value, it is determined that the brake pedal 3 is depressed, and the brake pedal depression amount is determined as the brake pedal depression amount. When it is equal to or less than the determination value, it is determined that the brake pedal 3 is not depressed.

その結果、ブレーキペダルが踏み込まれていないと判定した場合には、アクセルペダルが踏み込まれているか否かを判定する（Ｓ３）アクセルペダルが踏み込まれているか否かの判定は、補助制動力設定部２８において、アクセルペダルセンサ１３から出力されたアクセルペダル踏み込み量と、基準記憶部２３に記憶されたアクセルペダル踏み込み判定値とを比較することによって行われる。アクセルペダル踏み込み量とアクセルペダル踏み込み判定値とを比較し、アクセルペダル踏み込み量がアクセルペダル踏み込み判定値よりも大きいとき、アクセルペダル２が踏み込まれていると判定され、アクセルペダル踏み込み量がアクセルペダル踏み込み判定値以下のとき、アクセルペダル２が踏み込まれていないと判定される。   As a result, when it is determined that the brake pedal is not depressed, it is determined whether or not the accelerator pedal is depressed (S3). In step 28, the accelerator pedal depression amount output from the accelerator pedal sensor 13 is compared with the accelerator pedal depression determination value stored in the reference storage unit 23. The accelerator pedal depression amount is compared with the accelerator pedal depression determination value. When the accelerator pedal depression amount is larger than the accelerator pedal depression determination value, it is determined that the accelerator pedal 2 is depressed, and the accelerator pedal depression amount is determined as the accelerator pedal depression amount. When the value is equal to or less than the determination value, it is determined that the accelerator pedal 2 is not depressed.

その結果、アクセルペダルが踏み込まれていると判定した場合には、車両Ｍが乗り上げ状態中であるとともに、アクセルペダル２の踏み込みによってエンジン１１が車輪４に駆動力を付与している状態となる。このため、アクセルペダルセンサ１３から出力されたアクセルペダル踏み込み量に基づいて補助制動力を設定し、設定した補助制動力によってブレーキを作動させる（Ｓ４）。このように、乗り上げ状態判定部２５が、乗り上げ状態中と判定しており、かつアクセルペダル２が踏み込まれているときはブレーキ１２が車輪４に補助制動力を付与している。このため、車両Ｍが完全に段差に乗り上げた後、運転者がアクセルペダル２を踏み込んでいる状態から足を離し、ブレーキペダル３を踏み込むまでの間には、既に車輪４に補助制動力が付与されているので、車両Ｍにかかる走行力は抑制される。したがって、車両Ｍの加速を回避し、オーバーランを防止することができる。   As a result, when it is determined that the accelerator pedal is depressed, the vehicle M is in the riding state, and the engine 11 is imparting driving force to the wheels 4 when the accelerator pedal 2 is depressed. Therefore, the auxiliary braking force is set based on the accelerator pedal depression amount output from the accelerator pedal sensor 13, and the brake is operated by the set auxiliary braking force (S4). As described above, when the riding state determination unit 25 determines that the riding state is in progress and the accelerator pedal 2 is depressed, the brake 12 applies an auxiliary braking force to the wheels 4. For this reason, after the vehicle M has completely stepped on the level difference, the auxiliary braking force has already been applied to the wheels 4 until the driver steps off the accelerator pedal 2 and depresses the brake pedal 3. Therefore, the traveling force applied to the vehicle M is suppressed. Therefore, acceleration of the vehicle M can be avoided and overrun can be prevented.

また、補助制動力設定部２８は、設定した補助制動力を補完駆動力設定部２９に出力する。補完駆動力設定部２９では、補助制動力設定部２８から出力された補助制動力に相当する大きさであり、補助制動力を相殺する補完駆動力をエンジン１１に付与する（Ｓ５）。このように、補助制動力に相当する大きさの補完駆動力をエンジン１１に付与することにより、車両Ｍが段差を乗り上げる際、運転者はアクセルペダル２の踏み込み量を少なくすることができる。そのため、アクセルペダル２を踏み込んでいる状態から足を離すまでに要する時間が短縮されるので、アクセルペダル２からブレーキペダル３への踏み替え動作の時間が短縮される。よって、速やかに車両Ｍを停止させることができ、オーバーランを防止することができる。   The auxiliary braking force setting unit 28 outputs the set auxiliary braking force to the complementary driving force setting unit 29. The complementary driving force setting unit 29 applies a complementary driving force that cancels the auxiliary braking force to the engine 11 and has a magnitude corresponding to the auxiliary braking force output from the auxiliary braking force setting unit 28 (S5). As described above, by applying the complementary driving force corresponding to the auxiliary braking force to the engine 11, the driver can reduce the amount of depression of the accelerator pedal 2 when the vehicle M climbs the step. For this reason, the time required for releasing the foot from the state where the accelerator pedal 2 is depressed is shortened, so that the time for the stepping operation from the accelerator pedal 2 to the brake pedal 3 is shortened. Therefore, the vehicle M can be promptly stopped and overrun can be prevented.

さらに補助制動力設定部２８は、補助制動力値として０を超える値を設定した旨を感度設定部３０へ出力する。感度設定部３０では、補助制動力値として０を超えたとき（補助制動力が付与されたとき）に、アクセルペダル開度に対する駆動力発生の特性（アクセルペダルの感度特性）を高感度に設定する（Ｓ６）。アクセルペダル開度に対する駆動力発生の特性は、アクセルペダル踏み込み量に対する駆動力の変化率を意味するものである。このように、アクセルペダル開度に対する駆動力発生の特性を高感度にすることにより、車両が段差を乗り上げる際、ドライバのアクセルペダル２の踏み込み量をさらに小さくすることができるので、アクセルペダル２を踏み込んでいる状態から足を離すまでに要する時間が短縮され、アクセルペダル２からブレーキペダル３への踏み替え動作の時間が短縮される。よって、車両Ｍをさらに速やかに停止させることができ、オーバーランを好適に防止することができる。   Further, the auxiliary braking force setting unit 28 outputs to the sensitivity setting unit 30 that a value exceeding 0 is set as the auxiliary braking force value. In the sensitivity setting unit 30, when the auxiliary braking force value exceeds 0 (when the auxiliary braking force is applied), the driving force generation characteristic (accelerator pedal sensitivity characteristic) with respect to the accelerator pedal opening degree is set to high sensitivity. (S6). The characteristic of the driving force generation with respect to the accelerator pedal opening means the rate of change of the driving force with respect to the accelerator pedal depression amount. Thus, by making the characteristic of the driving force generation with respect to the accelerator pedal opening degree highly sensitive, when the vehicle climbs the step, the amount of depression of the driver's accelerator pedal 2 can be further reduced. The time required to release the foot from the depressed state is shortened, and the time for the stepping operation from the accelerator pedal 2 to the brake pedal 3 is shortened. Therefore, the vehicle M can be stopped more quickly, and overrun can be suitably prevented.

他方、ステップＳ１で段差乗り上げ中でないと判定された場合、ステップＳ２でブレーキペダル３が踏み込まれていると判定した場合、およびステップＳ３でアクセルペダルが踏み込まれていないと判定した場合には、状態判定部２７は、解除条件が成立しているか否かを判定する（Ｓ７）。ここでの解除条件としては、車両Ｍの段差への乗り上げが完了したこと、ブレーキペダル３が踏み込まれたことを設定することができる。また、これらのほか、さらに解除条件を追加してもよい。この解除条件の例としては、車速センサ１６から出力された車速が、基準記憶部２３に記憶されている、予め定められた速度しきい値よりも大きいときは解除条件不成立とし、速度しきい値以下のときは解除条件成立とするなどがある。   On the other hand, if it is determined in step S1 that the step is not being climbed, if it is determined that the brake pedal 3 is depressed in step S2, and if it is determined that the accelerator pedal is not depressed in step S3, The determination unit 27 determines whether a release condition is satisfied (S7). As the release condition here, it is possible to set that the climbing of the step of the vehicle M is completed and that the brake pedal 3 is depressed. In addition to these, a release condition may be added. As an example of the release condition, when the vehicle speed output from the vehicle speed sensor 16 is larger than a predetermined speed threshold stored in the reference storage unit 23, the release condition is not satisfied, and the speed threshold is set. In the following cases, the release condition is satisfied.

解除条件が成立したか否かの判定の結果、解除条件が成立していないと判定された場合には、ステップＳ４に移行して、補助制動力によるブレーキの作動を行う。このとき、既に補助制動力によるブレーキの作動が行われている場合には、そのブレーキの作動を継続する。   As a result of determining whether or not the release condition is satisfied, when it is determined that the release condition is not satisfied, the process proceeds to step S4, and the brake is operated by the auxiliary braking force. At this time, if the brake is already operated by the auxiliary braking force, the operation of the brake is continued.

一方、解除条件が成立していると判定された場合には、解除条件が成立してから所定時間が経過しているか否かを判定する（Ｓ８）。その結果、所定時間が経過していない場合には、ステップＳ４に戻り、補助制動力によるブレーキの作動を継続する。一方、所定時間が経過している場合に、補助制動力によるブレーキの作動が行われているときには、補助制動力によるブレーキを解除する（Ｓ９）。このように、解除条件が成立して段差の乗り上げが完了した後、所定時間の間は車輪４に補助制動力が付与される状態が維持される。このため、アクセルペダル２からブレーキペダル３への踏み替え動作に時間がかかっても、車両Ｍの加速を回避し、オーバーランを防止することができる。なお、所定時間としては、乗り上げ完了後、運転者が違和感なく運転することができる時間を設定することが好適であり、具体的に乗り上げが完了した時点から０．５〜３秒の間で任意の時間に設定することができる。   On the other hand, if it is determined that the release condition is satisfied, it is determined whether or not a predetermined time has elapsed since the release condition was satisfied (S8). As a result, when the predetermined time has not elapsed, the process returns to step S4 and the brake operation by the auxiliary braking force is continued. On the other hand, if the brake is operated with the auxiliary braking force when the predetermined time has elapsed, the brake with the auxiliary braking force is released (S9). In this way, after the release condition is satisfied and the climbing of the step is completed, the state where the auxiliary braking force is applied to the wheel 4 is maintained for a predetermined time. For this reason, even if the switching operation from the accelerator pedal 2 to the brake pedal 3 takes time, the acceleration of the vehicle M can be avoided and the overrun can be prevented. As the predetermined time, it is preferable to set a time during which the driver can drive comfortably after completion of the ride, and can be arbitrarily set between 0.5 and 3 seconds from the point when the ride is completed. Can be set to a time.

その後、アクセルペダルの感度特性を通常に設定する（Ｓ１０）。アクセルペダルの感度特定が通常の場合が、本発明における「駆動力の変化率が通常状態」である場合に相当する。こうしてアクセルペダルの感度特性が高感度に設定されている場合には、その感度特性を通常の感度特性に戻す。こうして、車両制駆動制御装置１による制御が終了する。   Thereafter, the sensitivity characteristic of the accelerator pedal is set to normal (S10). The case where the sensitivity of the accelerator pedal is normally specified corresponds to the case where the “change rate of the driving force is a normal state” in the present invention. Thus, when the sensitivity characteristic of the accelerator pedal is set to high sensitivity, the sensitivity characteristic is returned to the normal sensitivity characteristic. Thus, the control by the vehicle braking / driving control device 1 is completed.

このように、本実施形態に係る車両制駆動制御装置１によれば、車両が完全に段差に乗り上げた後、運転者がアクセルペダルを踏み込んでいる状態から足を離し、ブレーキペダルを踏み込むまでの間には、既に車輪に補助制動力が付与されているため、車両にかかる走行力は抑制される。そのため、車両の加速を回避し、オーバーランを防止することができる。   As described above, according to the vehicle braking / driving control device 1 according to the present embodiment, after the vehicle has completely climbed the step, the driver is released from the state where the accelerator pedal is depressed and the brake pedal is depressed. In the meantime, since the auxiliary braking force is already applied to the wheels, the traveling force applied to the vehicle is suppressed. Therefore, acceleration of the vehicle can be avoided and overrun can be prevented.

〔第二実施形態〕
続いて、本発明の第二実施形態について説明する。第二実施形態に係る車両制駆動制御装置は、上記第一実施と比較して、その要素の一部、具体的に、補完駆動力設定部２９、感度設定部３０を除いた構成とされている。 [Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the present invention will be described. Compared with the first embodiment, the vehicle braking / driving control device according to the second embodiment is configured to exclude some of its elements, specifically, the complementary driving force setting unit 29 and the sensitivity setting unit 30. Yes.

次に、本実施形態に係る車両制駆動制御装置による制御について説明する。図３は、本実施形態に係る車両制駆動制御装置による制御の手順を示すフローチャートである。   Next, control by the vehicle braking / driving control device according to the present embodiment will be described. FIG. 3 is a flowchart showing a control procedure by the vehicle braking / driving control device according to the present embodiment.

図３に示すように、本実施形態に係る車両制駆動制御装置による制御では、乗り上げ状態中であるか否かを判定する（Ｓ１１）。乗り上げ状態中であるか否かの判定は、上記第一実施形態と同様にして行われる。その結果、乗り上げ状態中であると判定した場合には、ブレーキペダル３を踏み込み中であるか否かを判定する（Ｓ１２）。ブレーキペダル３を踏み込み中であるか否かの判定は、上記第一実施形態と同様にして行われる。その結果、ブレーキペダル３を踏み込み中でないと判定した場合には、アクセルペダル２を踏み込み中であるか否かを判定する（Ｓ１３）アクセルペダル２を踏み込み中であるか否かの判定は、上記第一実施形態と同様にして行われる。   As shown in FIG. 3, in the control by the vehicle braking / driving control device according to the present embodiment, it is determined whether or not the vehicle is in the riding state (S11). The determination as to whether or not the vehicle is in the riding state is performed in the same manner as in the first embodiment. As a result, when it is determined that the vehicle is in the riding state, it is determined whether or not the brake pedal 3 is being depressed (S12). Whether or not the brake pedal 3 is being depressed is determined in the same manner as in the first embodiment. As a result, when it is determined that the brake pedal 3 is not depressed, it is determined whether or not the accelerator pedal 2 is depressed (S13). This is performed in the same manner as in the first embodiment.

その結果、アクセルペダル２を踏み込み中であると判定した場合には、補助制動力によるブレーキの作動を行う（Ｓ１４）。このように、補助制動力によるブレーキの作動を行うことにより、車両の段差の乗り上げが完了した後、車両のオーバーランを防止することができる。   As a result, when it is determined that the accelerator pedal 2 is being depressed, the brake is operated by the auxiliary braking force (S14). In this way, by performing the brake operation with the auxiliary braking force, it is possible to prevent the vehicle from overrun after completing the stepping of the vehicle.

また、ステップＳ１１で乗り上げ状態中でないと判定された場合、ステップＳ１２でブレーキペダル３を踏み込み中であると判定された場合、およびステップＳ１３でアクセルペダル２を踏み込み中でないと判定された場合には、解除条件が成立しているか否かを判定する（Ｓ１５）。解除条件が成立しているか否かの判定は、上記第一実施形態と同様にして行うことができる。その結果、解除条件が成立していないと判定した場合には、ステップＳ１４に戻り、補助制動力によるブレーキを作動させる（Ｓ１４）。一方。解除条件が成立していると判定した場合には、補助制動力によるブレーキを解除する（Ｓ１６）。こうして、車両制駆動制御装置による制御を終了する。   If it is determined in step S11 that it is not in the riding state, if it is determined in step S12 that the brake pedal 3 is being depressed, and if it is determined in step S13 that the accelerator pedal 2 is not depressed. Then, it is determined whether the release condition is satisfied (S15). Whether or not the release condition is satisfied can be determined in the same manner as in the first embodiment. As a result, when it is determined that the release condition is not satisfied, the process returns to step S14 to operate the brake by the auxiliary braking force (S14). on the other hand. If it is determined that the release condition is satisfied, the brake by the auxiliary braking force is released (S16). Thus, the control by the vehicle braking / driving control device is completed.

このように、本実施形態に係る車両制駆動制御装置によれば、車両が完全に段差に乗り上げた後、運転者がアクセルペダルを踏み込んでいる状態から足を離し、ブレーキペダルを踏み込むまでの間には、既に車輪に補助制動力が付与されているため、車両にかかる走行力は抑制される。そのため、車両の加速を回避し、オーバーランを防止することができる。   As described above, according to the vehicle braking / driving control device according to the present embodiment, after the vehicle has completely stepped on the level difference, the time from when the driver depresses the accelerator pedal until the driver depresses and depresses the brake pedal. Since the auxiliary braking force is already applied to the wheels, the traveling force applied to the vehicle is suppressed. Therefore, acceleration of the vehicle can be avoided and overrun can be prevented.

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記各実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記第一実施形態では、補助制動力が付与されたときにアクセルペダルの感度特性を、高感度に設定するようにしているが、たとえば、アクセルペダル踏み込み量に応じて、感度特性を調整することができる。その一例を、図４を用いて説明する。   The preferred embodiments of the present invention have been described above, but the present invention is not limited to the above embodiments. For example, in the first embodiment, the sensitivity characteristic of the accelerator pedal is set to high sensitivity when the auxiliary braking force is applied. For example, the sensitivity characteristic is adjusted according to the depression amount of the accelerator pedal. can do. An example thereof will be described with reference to FIG.

図４に示すグラフでは、ラインＬ１１を通常の感度特性とすると、ラインＬ１２が上記第一実施形態における高感度特性となる。ラインＬ１２で示す高感度特性の場合、通常特性と比較して、アクセルペダル踏み込み量がどのような値であっても、発生駆動力が大きくなるような感度特性とされている。これに対して、ラインＬ１３やラインＬ１４に示す感度特性のように、所定のしきい値ＴＨ以下かこのしきい値ＴＨを超えるかによって感度が異なる感度特性とすることもできる。   In the graph shown in FIG. 4, when the line L11 is a normal sensitivity characteristic, the line L12 is a high sensitivity characteristic in the first embodiment. In the case of the high-sensitivity characteristic indicated by the line L12, the sensitivity characteristic is such that the generated driving force is larger than the normal characteristic regardless of the value of the accelerator pedal depression amount. On the other hand, it is also possible to make the sensitivity characteristic different in sensitivity depending on whether it is below a predetermined threshold value TH or exceeds the threshold value TH, such as the sensitivity characteristic shown in the line L13 or the line L14.

ラインＬ１３に示す感度特性では、駆動力が所定のしきい値ＴＨを以下の場合、通常特性よりも高感度となるとともに、このしきい値ＴＨを超えるときには、通常特性と同じ感度となる感度特性とされている。また、ラインＬ１４に示す感度特性では、駆動力が所定のしきい値ＴＨを以下の場合、通常特性よりも高感度となるとともに、このしきい値ＴＨを超えるときには、通常特性よりも低感度となる感度特性とされている。   In the sensitivity characteristic indicated by the line L13, when the driving force is equal to or less than the predetermined threshold value TH, the sensitivity characteristic is higher than the normal characteristic. When the driving force exceeds the threshold value TH, the sensitivity characteristic is the same as the normal characteristic. It is said that. In the sensitivity characteristic indicated by the line L14, when the driving force is below the predetermined threshold value TH, the sensitivity is higher than that of the normal characteristic. When the driving force exceeds the threshold value TH, the sensitivity is lower than that of the normal characteristic. Sensitivity characteristics.

このように、ラインＬ１３に示す感度特性に設定することにより、この車両制駆動制御装置によれば、車輪に付与される駆動力が、しきい値ＴＨ以下のときは、アクセルペダルの感度が高く設定されているので、少ない踏み込みで乗り上げが可能となる。そのため、アクセルペダルを踏み込んでいる状態から足を離すまでに要する時間が短縮されることにより、アクセルペダルからブレーキペダルへの踏み替え動作の時間が短縮されるので、速やかに車両を停止することができ、オーバーランを防止することができる。   Thus, by setting the sensitivity characteristic shown in the line L13, according to this vehicle braking / driving control device, when the driving force applied to the wheel is equal to or less than the threshold value TH, the sensitivity of the accelerator pedal is high. Since it is set, it is possible to get on with a small amount of depression. For this reason, the time required to release the foot from the state where the accelerator pedal is depressed is shortened, so that the time required for switching from the accelerator pedal to the brake pedal is shortened. Overrun can be prevented.

また、ラインＬ１４に示す感度特性に設定することにより、車輪に付与される駆動力が、しきい値ＴＨを超えるときは、アクセルペダルの踏み込みの感度が低く設定されているため、運転者がアクセルペダルを踏み込み過ぎても、車輪に付与される駆動力は抑えられ、車両の加速を回避し、オーバーランを防止することができる。なお、ここでのしきい値ＴＨとしては、たとえば車両が段差に乗り上げるのに最低限車輪に付与すべき駆動力の大きさとすることができる。   In addition, by setting the sensitivity characteristic shown in the line L14, when the driving force applied to the wheel exceeds the threshold value TH, the accelerator pedal depression sensitivity is set low, so that the driver can Even if the pedal is depressed too much, the driving force applied to the wheels can be suppressed, and acceleration of the vehicle can be avoided and overrun can be prevented. Here, the threshold value TH can be, for example, the magnitude of the driving force that should be applied to the wheels at the minimum in order for the vehicle to ride on the step.

また、上記第一実施形態においては、乗り上げ完了後、所定時間が経過したら補助制動力が直ちに減少するようにしているが、図５のラインＬ１１に示すように、乗り上げ完了後、徐々に補助制動力が減少するものであってもよい。なお、ラインＬ１２は、上記第一実施形態における補助制動力を示すものである。このように制動力が徐々に減少することにより、運転者は違和感なく再走行することができる。   In the first embodiment, the auxiliary braking force is reduced immediately after a predetermined time has elapsed after the completion of the ride. However, as shown by the line L11 in FIG. The power may be reduced. Note that the line L12 indicates the auxiliary braking force in the first embodiment. As the braking force gradually decreases in this manner, the driver can re-run without discomfort.

なお、上記第一実施形態および第二実施形態では、車両の動力源としてガソリンエンジンを用いてスロットル開度を検出しているが、その他の動力源、たとえばディーゼルエンジンや電動モータを用い、それらの動力源に適したトルク算出手段を用いることもできる。また、上記第一の実施形態では、補助制動力によってブレーキを作動させる（Ｓ４）動作と、補助制動力を相殺する補完駆動力をエンジン１１に付与する（Ｓ５）動作とを行っているが、これらの動作の一方のみを行う態様とすることもできる。   In the first embodiment and the second embodiment, the throttle opening is detected using a gasoline engine as a power source of the vehicle, but other power sources such as a diesel engine or an electric motor are used. Torque calculating means suitable for the power source can also be used. Further, in the first embodiment, the operation of operating the brake by the auxiliary braking force (S4) and the operation of applying the complementary driving force that cancels the auxiliary braking force to the engine 11 (S5) are performed. It is also possible to adopt a mode in which only one of these operations is performed.

本発明に係る車両制駆動制御装置のブロック図である。It is a block diagram of the vehicle braking / driving control device according to the present invention. 第一実施形態に係る車両制駆動制御装置の制御フローチャートである。It is a control flowchart of the vehicle braking / driving control device according to the first embodiment. 第二実施形態に係る車両制駆動制御装置の制御フローチャートである。It is a control flowchart of the vehicle braking / driving control device according to the second embodiment. 図１に示す車両制駆動制御装置のアクセルペダル踏み込み量と駆動量の関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between the depression amount of the accelerator pedal of the vehicle braking / driving control apparatus shown in FIG. 1, and a drive amount. 車両制駆動制御装置の解除条件成立後の補助制動力の減少を示すグラフである。It is a graph which shows the reduction | decrease of the auxiliary braking force after the cancellation | release conditions of a vehicle braking / driving control apparatus are satisfied.

符号の説明Explanation of symbols

１…車両制駆動制御装置、２…アクセルペダル、３…ブレーキペダル、４…車輪、１１…エンジン、１２…ブレーキ、１３…アクセルペダルセンサ、１４…ブレーキペダルセンサ、１５…スロットル開度センサ、１６…車速センサ、２０…制御部、２１…駆動力設定部、２２…制動力設定部、２３…基準記憶部、２４…トルク演算部、２５…乗り上げ状態判定部、２６…ブレーキ判定部、２７…状態判定部、２８…補助制動力設定部、２９…補完駆動力設定部、３０…感度設定部。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle braking / driving control apparatus, 2 ... Accelerator pedal, 3 ... Brake pedal, 4 ... Wheel, 11 ... Engine, 12 ... Brake, 13 ... Accelerator pedal sensor, 14 ... Brake pedal sensor, 15 ... Throttle opening sensor, 16 DESCRIPTION OF SYMBOLS ... Vehicle speed sensor, 20 ... Control part, 21 ... Driving force setting part, 22 ... Braking force setting part, 23 ... Reference | standard memory | storage part, 24 ... Torque calculating part, 25 ... Riding state determination part, 26 ... Brake determination part, 27 ... State determination unit, 28 ... auxiliary braking force setting unit, 29 ... complementary driving force setting unit, 30 ... sensitivity setting unit.

Claims (8)

運転者によるアクセルペダルの踏み込みによって、車両の車輪に駆動力を付与する駆動力付与手段と、
車輪に制動力を付与する制動力付与手段と、
前記車両が段差に乗り上げようとするとき、前記車両の乗り上げ状態を判定する乗り上げ状態判定手段と、
前記乗り上げ状態判定手段が、乗り上げ状態であると判定しており、かつ前記駆動力付与手段が前記車輪にアクセルペダルの踏み込みによる前記駆動力を付与しているときに、前記車輪に補助制動力を付与するように前記制動力付与手段を作動させる制御手段と、
を備えることを特徴とする車両制駆動制御装置。 Driving force applying means for applying driving force to the wheels of the vehicle by depressing the accelerator pedal by the driver;
Braking force applying means for applying braking force to the wheels;
When the vehicle is about to step on a step, riding state determination means for determining the riding state of the vehicle;
When the riding state determination means determines that the riding state is in the riding state, and the driving force applying means applies the driving force by depressing an accelerator pedal to the wheel, an auxiliary braking force is applied to the wheel. Control means for actuating the braking force applying means to apply,
A vehicle braking / driving control device comprising: 前記制御手段は、前記補助制動力に相当する大きさである補完駆動力を、前記車輪に付与するように前記駆動力付与手段を作動させる請求項１記載の車両制駆動制御装置。   The vehicle braking / driving control device according to claim 1, wherein the control means operates the driving force applying means so as to apply a complementary driving force having a magnitude corresponding to the auxiliary braking force to the wheels. 運転者によるアクセルペダルの踏み込み量を検出する踏み込み量検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、乗り上げ状態時には前記踏み込み量検出手段で検出された前記踏み込み量に対する、アクセルペダルの踏み込みによる前記駆動力の変化率が、通常状態時に比べて大きくなるようにする請求項１または請求項２記載の車両制駆動制御装置。 Further provided is a depression amount detecting means for detecting the depression amount of the accelerator pedal by the driver,
2. The control device according to claim 1, wherein the control means makes the rate of change of the driving force due to depression of the accelerator pedal with respect to the depression amount detected by the depression amount detection means in the riding state larger than that in the normal state. Item 3. The vehicle braking / driving control device according to Item 2. 運転者によるアクセルペダルの踏み込み量を検出する踏み込み量検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、乗り上げ状態中のアクセルペダルの踏み込みによる前記駆動力が所定のしきい値を超えるときと、前記しきい値以下のときとで、前記踏み込み量検出手段で検出された前記踏み込み量に対する、アクセルペダルの踏み込みによる前記駆動力の変化率が異なるようにする請求項１または請求項２記載の車両制駆動制御装置。 Further provided is a depression amount detecting means for detecting the depression amount of the accelerator pedal by the driver,
The control means detects the depression amount detected by the depression amount detection means when the driving force due to depression of the accelerator pedal in the riding state exceeds a predetermined threshold value and when it is equal to or less than the threshold value. The vehicle braking / driving control device according to claim 1 or 2, wherein a rate of change of the driving force due to depression of an accelerator pedal is different. 前記制御手段は、アクセルペダルの踏み込みによる前記駆動力が前記しきい値以下のときの前記変化率が、通常状態時に比べて大きくなるようにする請求項４記載の車両制駆動制御装置。   5. The vehicle braking / driving control device according to claim 4, wherein the control means is configured such that the rate of change when the driving force due to depression of an accelerator pedal is equal to or less than the threshold value is larger than that in a normal state. 前記制御手段は、アクセルペダルの踏み込みによる前記駆動力が前記しきい値を超えるときの前記変化率が、通常状態時に比べて小さくなるようにする請求項４または請求項５記載の車両制駆動制御装置。   The vehicle braking / driving control according to claim 4 or 5, wherein the control means makes the rate of change when the driving force due to depression of an accelerator pedal exceeds the threshold value smaller than that in a normal state. apparatus. 前記制動力付与手段が前記車輪に前記補助制動力を付与しているときに、前記乗り上げ状態判定手段が乗り上げ完了と判定した場合、前記制御手段は、所定時間継続して前記車輪に前記補助制動力を付与するように、前記制動力付与手段を作動させる請求項１〜６のいずれか一項記載の車両制駆動制御装置。   If the riding state determining means determines that the riding is completed when the braking force applying means is applying the auxiliary braking force to the wheel, the control means continues to the wheel for a predetermined time. The vehicle braking / driving control device according to any one of claims 1 to 6, wherein the braking force applying means is operated so as to apply power. 前記制御手段は、乗り上げ完了後、前記補助制動力を徐々に減少させる請求項７記載の車両制駆動制御装置。   8. The vehicle braking / driving control device according to claim 7, wherein the control means gradually reduces the auxiliary braking force after completion of riding.
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