JP2008006556A - Movement control device and movement control method in machine tool - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、複数の工具が並設された刃物台を有する旋盤等の工作機械において、工具の切替のために工具とワークとの間に相対移動を行わせるようにした移動制御装置及び移動制御方法に関するものである。 In a machine tool such as a lathe having a tool post in which a plurality of tools are arranged in parallel, the present invention provides a movement control device and a movement control in which relative movement is performed between a tool and a workpiece for tool switching. It is about the method.
従来、前記のような旋盤等の工作機械において、加工に使用される工具を切替える場合には、例えば図１４に示すような工具切替方法が採られていた。すなわち、このような工作機械では、複数のバイト等の工具６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃを並設した刃物台６１がワークＷ１に対応して、工具６２Ａ〜６２Ｃの進退方向であるＸ軸方向及び工具６２Ａ〜６２Ｃの並設方向であるＹ軸方向に沿って移動可能である。そして、例えば工具６２ＡによるワークＷ１の加工終了後に、刃先が突出している工具６２Ｂをスキップして工具６２Ｃに切替える場合には、まず、図１４（ａ）に示すように、刃物台６１は工具６２Ａの刃先がワークＷ１の外周面に対して所定の隙間Ｃ１を有する第１位置Ｐ１に位置決めされる。
Conventionally, in a machine tool such as a lathe as described above, when a tool used for machining is switched, a tool switching method as shown in FIG. 14, for example, has been adopted. That is, in such a machine tool, the
その後、図１４（ｂ）に示すように、刃物台６１がＸ軸方向に移動されて、スキップされる工具６２Ｂの刃先がワークＷ１の外周面に対して所定の隙間Ｃ１を有する第２位置Ｐ２に位置決めされる。この第２位置Ｐ２は、刃物台６１をＹ軸方向に移動させた場合に、最も突出した工具６２ＢとワークＷ１との干渉を回避できる経由位置である。続いて、図１４（ｃ）に示すように、刃物台６１が工具６２ＢをスキップしながらＹ軸方向に移動されて、工具６２Ｃの刃先がワークＷ１の中心を通るＸ軸方向の延長線上となる第３位置Ｐ３に位置決めされる。さらに、図１４（ｄ）に示すように、刃物台６１がＸ軸方向に前進移動されて、工具６２Ｃの刃先がワークＷ１の外周面に対して所定の隙間Ｃ１を有する第４位置Ｐ４に位置決めされる。
Thereafter, as shown in FIG. 14B, the
このように、工具６２Ａから工具６２Ｃに工具切替を行う場合、刃物台６１の移動経路は、図１５に示すように、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２及び第３位置Ｐ３を経由して第４位置Ｐ４に至る四角形軌跡を辿る。
As described above, when the tool is switched from the
従って、この従来の移動制御方法では、刃物台６１の移動経路が遠回りになって、工具切替に要する移動時間が長くかかることになる。加えて、Ｘ軸方向とＹ軸方向との間である第２位置Ｐ２及び第３位置Ｐ３において、方向転換のために工具移動が停止されるため、移動時間がさらに長くなることになる。すなわち、工具とワークとの間の相対速度を表した図１６に示す実線の速度カーブから明らかなように、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間の移動時間をｔ１、第２位置Ｐ２と第３位置Ｐ３との間での間の移動時間をｔ２、第３位置Ｐ３と第４位置Ｐ４との間の移動時間をｔ３とすると、工具切替のための移動時間ｔ０は、最短であってもｔ１＋ｔ２＋ｔ３となり、それ以上短くすることはできない。
Therefore, in this conventional movement control method, the movement path of the
ところで、特許文献１には、工具を所定の時間帯において２軸方向にオーバーラップして移動させることにより、移動時間を短縮するようにした工具の移動制御方法が記載されている。また、特許文献２には、工具の交換に際して、工具を現在位置から工具切替位置に移動する間に、他の部材との干渉を回避して通過させるためのアプローチ位置を設定し、そのアプローチ位置において２方向の早送り移動を停止させることなくオーバーラップさせて、移動時間を短縮するようにした工具の移動制御方法が記載されている。さらに、特許文献３には、他の部材との干渉を回避するための方向転換点まで第１軸駆動装置により移動体を早送り速度で移動させ、方向転換点に達したときから移動体を第２軸駆動装置の移動時間内で、第１軸駆動装置の最大加減速度以下の加減速度で緩やかに移動させて、移動時間を短縮するようにした移動体の移動制御方法が記載されている。
ところが、これらの従来の移動制御方法においては、次のような問題があった。すなわち、特許文献１には、工具を２軸方向でオーバーラップして同時に移動させる方法は記載されているが、工具をワーク等の他の部材と干渉しないように特定の移動経路を通過して移動させる方法については開示されていない。言い換えれば、この特許文献１に記載の方法においては、工具とワークとの干渉防止に対する配慮がなされていないために、この特許文献１に記載の方法を工具とワークとが近接した状態における工具切替動作に応用した場合、工具とワークとが干渉するおそれがある。
However, these conventional movement control methods have the following problems. That is,
また、特許文献２に記載の方法においては、実際に２方向の早送り移動をオーバーラップさせた場合、移動経路がアプローチ位置付近で曲線状に湾曲して、工具がアプローチ位置を正確に通過しなくなるおそれが多分にある。これに対し、工具が他の部材と干渉しないように、アプローチ位置を正確に通過されるためには、アプローチ位置において２方向の早送り移動を一旦停止させて方向転換させる必要があって、結果として移動時間を短縮させることができなくなる。さらに、特許文献３に記載の方法では、所定範囲における加減速制御を行うのみで、移動経路を設定して制御するものではないため、結果として方向転換後に移動経路が膨らんでしまい、狭いスペース内において工具の切替移動する場合には不向きである。
In the method described in
この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものである。その目的は、工具の移動に要する時間を短縮することができるとともに、工具とワークとの干渉のおそれのない合理的な工具移動経路を設定することができ、しかも、工具移動に要するスペースを狭くすることが可能な工作機械における移動制御装置及び移動制御方法を提供することにある。 The present invention has been made paying attention to such problems existing in the prior art. The purpose is to reduce the time required for moving the tool, to set a rational tool movement path without the possibility of interference between the tool and the workpiece, and to narrow the space required for tool movement. It is an object of the present invention to provide a movement control device and a movement control method in a machine tool that can be used.
上記の目的を達成するために、工作機械の移動制御装置に係る請求項１の発明は、複数の工具が並設された刃物台と、前記工具とワークとの間に工具進退方向に沿う第１相対移動を生じさせる第１駆動部と、ワークと刃物台との間に工具並設方向に沿う第２相対移動を生じさせる第２駆動部とを備え、前記工具の切替が前記第１，第２駆動部により実行されるようにした工作機械において、工具の刃先とその刃先と隣接する工具の外周面との間の離間距離を設定する距離設定手段と、前記離間距離以下の距離に対応した曲率の円弧状軌跡を設定する軌跡設定手段と、前記工具の切替動作において、工具とワークとの間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第１，第２駆動部を同時に動作させる制御手段とを備えたことを特徴とする。
In order to achieve the above object, the invention of
請求項２に記載の発明は、複数の工具が並設された刃物台と、前記工具とワークとの間に工具進退方向に沿う第１相対移動を生じさせる第１駆動部と、ワークと刃物台との間に工具並設方向に沿う第２相対移動を生じさせる第２駆動部とを備え、前記工具の切替動作が前記第１，第２駆動部により実行されるようにした工作機械において、工具の刃先とその刃先と隣接する工具の外周面との間の離間距離と、前記切替動作における前記工具進退方向への工具の移動距離とを設定する距離設定手段と、前記離間距離と移動距離とを比較して、短い方の距離に対応した曲率の円弧状軌跡を設定する軌跡設定手段と、前記切替動作において、工具とワークとの間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第１，第２駆動部を同時に動作させる制御手段とを備えたことを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a tool post in which a plurality of tools are arranged side by side, a first drive unit that causes a first relative movement along the tool advancing / retreating direction between the tool and the work, and the work and the tool. A machine tool configured to perform a switching operation of the tool by the first and second drive units, and a second drive unit that causes a second relative movement along a tool juxtaposition direction between the tool and the tool. A distance setting means for setting a separation distance between the cutting edge of the tool and the outer peripheral surface of the tool adjacent to the cutting edge, and a movement distance of the tool in the tool advance / retreat direction in the switching operation, and the separation distance and movement In comparison with the distance, the trajectory setting means for setting the arc-shaped trajectory having the curvature corresponding to the shorter distance, and the relative movement according to the arc-shaped trajectory is performed between the tool and the workpiece in the switching operation. Simultaneously moving the first and second drive units Characterized by comprising a control means for.
請求項３に記載の発明は、複数の工具が並設された刃物台と、前記工具とワークとの間に工具進退方向に沿う第１相対移動を生じさせる第１駆動部と、ワークと刃物台との間に工具並設方向に沿う第２相対移動を生じさせる第２駆動部とを備え、前記工具の切替が前記第１，第２駆動部により実行されるようにした工作機械において、ワークとそれに隣接する工具の刃先との間の離間距離を設定する距離設定手段と、前記離間距離以下の距離に対応した曲率の円弧状軌跡を設定する軌跡設定手段と、前記工具の切替動作において、工具とワークとの間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第１，第２駆動部を同時に動作させる制御手段とを備えたことを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, there is provided a tool post in which a plurality of tools are arranged side by side, a first drive unit that causes a first relative movement along the tool advancing / retreating direction between the tool and the work, and the work and the tool. A machine tool that includes a second drive unit that generates a second relative movement along a tool juxtaposition direction between the tool and the tool, wherein the switching of the tool is performed by the first and second drive units; In distance setting means for setting a separation distance between a workpiece and a cutting edge of a tool adjacent thereto, a locus setting means for setting an arcuate locus having a curvature corresponding to a distance equal to or less than the separation distance, and the switching operation of the tool And a control means for simultaneously operating the first and second drive units so that relative movement is performed between the tool and the workpiece according to the arcuate trajectory.
請求項４に記載の発明は、複数の工具が並設された刃物台と、前記工具とワークとの間に工具進退方向に沿う第１相対移動を生じさせる第１駆動部と、ワークと刃物台との間に工具並設方向に沿う第２相対移動を生じさせる第２駆動部とを備え、前記工具の切替動作が前記第１，第２駆動部により実行されるようにした工作機械において、ワークとそれに隣接する工具の刃先との間の離間距離と、前記切替動作における前記工具進退方向への工具の移動距離とを設定する距離設定手段と、前記離間距離と移動距離とを比較して、短い方の距離に対応した曲率の円弧状軌跡を設定する軌跡設定手段と、前記切替動作において、工具とワークとの間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第１，第２駆動部を同時に動作させる制御手段とを備えたことを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a tool post in which a plurality of tools are arranged side by side, a first drive unit that causes a first relative movement between the tool and the workpiece along the tool advance / retreat direction, the workpiece and the cutter. A machine tool configured to perform a switching operation of the tool by the first and second drive units, and a second drive unit that causes a second relative movement along a tool juxtaposition direction between the tool and the tool. The distance setting means for setting the separation distance between the workpiece and the cutting edge of the tool adjacent to the workpiece and the movement distance of the tool in the tool advance / retreat direction in the switching operation is compared with the separation distance and the movement distance. And a trajectory setting means for setting an arcuate trajectory having a curvature corresponding to the shorter distance, and the first movement so that relative movement is performed between the tool and the workpiece according to the arcuate trajectory in the switching operation. , The second drive unit is operated simultaneously Characterized by comprising a means.
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のうちのいずれか一項に記載の発明において、前記離間距離は、工具の切替動作においてワークに対する工具の相対移動方向後方側に存在する距離であることを特徴とする。
The invention according to
請求項６に記載の発明は、請求項１〜４のうちのいずれか一項に記載の発明において、前記離間距離は、工具の切替動作において工具に対するワークの相対移動方向前方側に存在する距離であることを特徴とする。
The invention according to
請求項７に記載の発明は、請求項２または４に記載の発明において、前記距離設定手段は、移動距離として、工具の刃先とワークとの干渉を回避するために刃物台が退避位置に後退するまでの距離を設定することを特徴とする。 According to a seventh aspect of the present invention, in the invention according to the second or fourth aspect, the distance setting means moves the turret back to the retracted position as a movement distance in order to avoid interference between the cutting edge of the tool and the workpiece. It is characterized by setting a distance until it is done.
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の発明において、前記距離設定手段は、前記移動距離として、工具が前記退避位置からワークに対する所定の接近位置に前進するまでの距離を設定することを特徴とする。 The invention according to claim 8 is the invention according to claim 7, wherein the distance setting means sets, as the movement distance, a distance until the tool advances from the retracted position to a predetermined approach position with respect to the workpiece. It is characterized by that.
工作機械における移動制御方法に係る請求項９に記載の発明は、複数の工具が並設された刃物台と、前記工具とワークとの間に工具進退方向に沿う第１相対移動を生じさせる第１駆動部と、ワークと刃物台との間に工具並設方向に沿う第２相対移動を生じさせる第２駆動部とを備え、前記工具の切替が前記第１，第２駆動部により実行されるようにした工作機械において、工具の刃先とその刃先と隣接する工具の外周面との間の離間距離を設定し、前記離間距離以下の距離に対応した曲率の円弧状軌跡を設定し、前記工具の切替動作において、工具とワークとの間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第１，第２駆動部を同時に動作させることを特徴とする。 A ninth aspect of the invention relates to a movement control method for a machine tool, wherein a first relative movement is generated between a tool post in which a plurality of tools are arranged side by side and a tool advancing / retreating direction between the tool and the workpiece. 1 drive part, and the 2nd drive part which produces the 2nd relative movement along a tool juxtaposition direction between a workpiece | work and a tool rest, The switching of the said tool is performed by the said 1st, 2nd drive part. In the machine tool configured to set a separation distance between the cutting edge of the tool and the outer peripheral surface of the tool adjacent to the cutting edge, set an arcuate trajectory having a curvature corresponding to the distance equal to or less than the separation distance, In the tool switching operation, the first and second drive units are simultaneously operated so that relative movement is performed between the tool and the workpiece according to the arcuate locus.
請求項１０に記載の発明は、複数の工具が並設された刃物台と、前記工具とワークとの間に工具進退方向に沿う第１相対移動を生じさせる第１駆動部と、ワークと刃物台との間に工具並設方向に沿う第２相対移動を生じさせる第２駆動部とを備え、前記工具の切替動作が前記第１，第２駆動部により実行されるようにした工作機械において、工具の刃先とその刃先と隣接する工具の外周面との間の離間距離と、前記切替動作における前記工具進退方向への工具の移動距離とを設定し、前記離間距離と移動距離とを比較して、短い方の距離に対応した曲率の円弧状軌跡を設定し、前記切替動作において、工具とワークとの間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第１，第２駆動部を同時に動作させることを特徴とする。 The invention according to claim 10 is a tool post in which a plurality of tools are arranged side by side, a first drive unit that causes a first relative movement between the tool and the workpiece along the tool advance / retreat direction, and the workpiece and the cutter. A machine tool configured to perform a switching operation of the tool by the first and second drive units, and a second drive unit that causes a second relative movement along a tool juxtaposition direction between the tool and the tool. The separation distance between the cutting edge of the tool and the outer peripheral surface of the tool adjacent to the cutting edge and the movement distance of the tool in the tool advance / retreat direction in the switching operation are set, and the separation distance and the movement distance are compared. Then, an arc-shaped trajectory having a curvature corresponding to the shorter distance is set, and the first and second are set so that relative movement is performed between the tool and the workpiece according to the arc-shaped trajectory in the switching operation. The drive unit is operated at the same time.
請求項１１に記載の発明は、複数の工具が並設された刃物台と、前記工具とワークとの間に工具進退方向に沿う第１相対移動を生じさせる第１駆動部と、ワークと刃物台との間に工具並設方向に沿う第２相対移動を生じさせる第２駆動部とを備え、前記工具の切替が前記第１，第２駆動部により実行されるようにした工作機械において、ワークとそれに隣接する工具の刃先との間の離間距離を設定し、前記離間距離以下の距離に対応した曲率の円弧状軌跡を設定し、前記工具の切替動作において、工具とワークとの間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第１，第２駆動部を同時に動作させることを特徴とする。 The invention according to claim 11 is a tool post in which a plurality of tools are arranged side by side, a first drive unit that causes a first relative movement between the tool and the workpiece along a tool advance / retreat direction, and the workpiece and the cutter. A machine tool that includes a second drive unit that generates a second relative movement along a tool juxtaposition direction between the tool and the tool, wherein the switching of the tool is performed by the first and second drive units; A separation distance between a workpiece and a cutting edge of a tool adjacent to the workpiece is set, an arc-shaped trajectory having a curvature corresponding to a distance equal to or less than the separation distance is set, and the tool switching operation is performed between the tool and the workpiece. The first and second driving units are operated simultaneously so that relative movement is performed according to the arcuate locus.
請求項１２に記載の発明は、複数の工具が並設された刃物台と、前記工具とワークとの間に工具進退方向に沿う第１相対移動を生じさせる第１駆動部と、ワークと刃物台との間に工具並設方向に沿う第２相対移動を生じさせる第２駆動部とを備え、前記工具の切替動作が前記第１，第２駆動部により実行されるようにした工作機械において、ワークとそれに隣接する工具の刃先との間の離間距離と、前記切替動作における前記工具進退方向への工具の移動距離とを設定し、前記離間距離と移動距離とを比較して、短い方の距離に対応した曲率の円弧状軌跡を設定し、前記切替動作において、工具とワークとの間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第１，第２駆動部を同時に動作させることを特徴とする。
The invention according to
従って、この発明によれば、工具の刃先とその刃先と隣接する工具の外周面との間の離間距離あるいはワークとそれに隣接する工具の刃先との間の離間距離、またはそれらの離間距離と切替動作における前記工具進退方向への工具の移動距離との比較に基づいて、工具とワークとの干渉のおそれのない円弧状軌跡よりなる工具移動のための合理的な移動経路を作成することができる。よって、従来技術と比較して工具とワークとの干渉を避けつつ、工具切替に要する移動時間を短縮することができる。また、工具移動が設定された円弧軌跡に従って実行されるため、工具の移動経路が膨らんでしまうようなことはなく、工具移動のためのスペースを小さくすることができる。 Therefore, according to the present invention, the separation distance between the cutting edge of the tool and the outer peripheral surface of the tool adjacent to the cutting edge, the separation distance between the workpiece and the cutting edge of the tool adjacent thereto, or switching between these separation distances. Based on the comparison with the movement distance of the tool in the tool advancing / retreating direction in operation, a rational movement path for the tool movement consisting of an arc-shaped trajectory with no risk of interference between the tool and the workpiece can be created. . Therefore, the movement time required for tool switching can be shortened while avoiding interference between the tool and the workpiece as compared with the prior art. Further, since the tool movement is executed according to the set arc trajectory, the tool movement path does not swell and the space for tool movement can be reduced.
以上のように、この発明によれば、工具とワークとの干渉を避けることができるとともに、工具切替の移動時間を短縮することができ、しかも、工具移動に要するスペースを小さくすることができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to avoid the interference between the tool and the workpiece, to shorten the time for moving the tool, and to reduce the space required for moving the tool.
以下に、この発明の実施形態を、図１〜図１３に基づいて説明する。
（第１実施形態）
まず、図１〜図１０に基づいてこの発明の第１実施形態について説明する。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to FIGS.
(First embodiment)
First, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
図１に示すように、この第１実施形態の工作機械では、フレーム２１に主軸台２２がＺ軸方向へ移動可能に設置され、その主軸台２２にはＺ軸方向に延びる主軸２３が回転可能に支持されている。主軸台２２に対向して位置するように、フレーム２１には背面主軸台２４がＺ軸方向へ移動可能に設置され、その背面主軸台２４にはＺ軸方向に延びる背面主軸２５が回転可能に支持されている。そして、主軸２３及び背面主軸２５にはワークＷ１を把持可能なコレット２３ａ（背面主軸２５側のコレットは表れていない）が取り付けられている。
As shown in FIG. 1, in the machine tool according to the first embodiment, a
図１に示すように、前記主軸台２２と背面主軸台２４との間において、機械フレーム２１には刃物台２６が主軸台２２の移動方向であるＺ軸方向と直交するＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動可能に設置されている。刃物台２６には、主軸２３上のワークＷ１に対してその外周側から切削加工を施すようにしたＸ軸方向に延びる複数のバイトよりなる工具２７がＹ軸方向に所定間隔をおいて並設されている。
As shown in FIG. 1, between the
前記工具２７に隣接して、前記刃物台２６には、主軸２３上のワークＷ１をその端面側から加工したり、背面主軸２５上のワークＷ１をその端面側から加工したりするようにしたＺ軸方向あるいはＹ軸方向に延びるドリルやリーマ等よりなる工具２９〜３１がＹ軸方向あるいはＸ軸方向に所定間隔をおいて並設されている。
Adjacent to the
なお、この第１実施形態をはじめ、後述の各実施形態において、主軸台２２及び背面主軸台２４の移動，すなわちワークＷ１の移動や、前記刃物台２６の移動は、それぞれ主軸台２２及び背面主軸台２４とワークＷ１との間に相対移動が生じればよく、ワークＷ１及び刃物台２６が単独で移動しても、双方が同時に移動してよい。各実施形態においては、ワークＷ１及び刃物台２６が単独で移動されるものとする。
In each of the embodiments described later, including the first embodiment, the movement of the
次に、前記のような構成の工作機械の動作を制御するための制御装置３５等の構成について説明する。
図２に示すように、この制御装置３５は、ＣＰＵ３６、ＲＯＭ３７、ＲＡＭ３８、入力部３９、表示部４０、主軸回転制御回路４１、主軸送り制御回路４２、第１駆動部及び第２駆動部を構成する工具送り制御回路４３、背面主軸回転制御回路４４及び背面主軸送り制御回路４５を備えている。この実施形態においては、前記ＣＰＵ３６、ＲＯＭ３７、ＲＡＭ３８により距離設定手段，軌跡設定手段，制御手段が構成されている。
Next, the configuration of the
As shown in FIG. 2, the
入力部３９は数値キー等を有するキーボードから構成され、ワークＷ１の種類や寸法のデータ等の加工に関する各種のデータ等を手動入力するものである。表示部４０は液晶ディスプレイ等の表示装置からなり、入力部３９から入力されたデータ等の各種のデータやステイタス等を表示する。
The
前記ＣＰＵ３６は、主軸回転制御回路４１、主軸送り制御回路４２、工具送り制御回路４３、背面主軸回転制御回路４４及び背面主軸送り制御回路４５に作動指令を出力することにより、駆動用モータ等よりなる主軸回転駆動装置４６、主軸送り駆動装置４７、第１駆動部及び第２駆動部を構成する工具送り駆動装置４８、背面主軸回転駆動装置４９及び背面主軸送り駆動装置５０を介して、前記主軸２３、主軸台２２、刃物台２６、背面主軸２５及び背面主軸台２４等を作動させる。
The
前記工具送り駆動装置４８は、ワークＷ１（図３〜図７に図示）に対する加工や後述する刃物台２６上の工具２７，３１の切替動作に際して、刃物台２６を駆動して、同刃物台２６をＸ軸方向またはＹ軸方向へ移動させることにより、刃物台２６をワークＷ１に対する工具２７，３１の進退方向と並設方向との２軸方向に沿って移動させるようになっている。
The tool
また、別の工具２９，３０の切替動作に際しては、工具送り駆動装置４８の駆動により、刃物台２６が工具２９，３０の並設方向に沿ってＹ軸方向へ移動され、主軸送り駆動装置４７または背面主軸送り駆動装置５０により、主軸台２２または背面主軸台２４がワークＷ１の軸線方向であるＺ軸方向に移動され、これにより工具２９，３０は進退方向に沿って相対的に移動される。
When the
前記ＲＯＭ３７には、ワークＷ１に加工を施すための各種の制御プログラムが格納されている。そして、ＣＰＵ３６は、ＲＯＭ３７に記憶されたプログラムの進行を制御する。従って、後述の図８及び図９のフローチャートに示すプログラムはＣＰＵ３６により実行される。
The
前記ＲＡＭ３８には、加工プログラムや、手動入力されたり、ＣＰＵ３６の演算により算出されたりした各種のデータ等が一時的に記憶される。例えば、ＲＡＭ３８には、各種工具２７，２９〜３１に関する工具ピッチ等のデータが記憶される。そして、工具が図４〜図７に示す工具２７Ａ〜２７Ｃの場合は、各工具２７Ａ〜２７Ｃ間の工具ピッチＰｔ１，Ｐｔ２、各工具２７Ａ〜２７Ｃのシャンク幅Ｌ１，Ｌ２、各工具２７Ａ〜２７Ｃ間の工具外周面間における離間距離Ｄ１，工具２７Ａ〜２７Ｃの刃先２７ａ〜２７ｃと隣接する工具２７Ａ〜２７Ｃの外周面との離間距離Ｄ３，各工具２７Ａ〜２７Ｃの刃先２７ａ〜２７ｃ間の高低差を示す距離（移動距離としての後述の退避距離及び接近距離）Ｄ２，Ｄ４、刃先２７ａ〜２７ｃの位置等の各種の加工に関するデータが手動入力されたり、演算されたりしてＲＡＭ３８に記憶される。
The
次に、前記のような構成の工作機械において、ワークＷ１の加工に用いられる図１に図示のバイト等の固定工具２７を切替える場合の動作について説明する。
はじめに、図３〜図５に基づいて、工具切替にともなう基本的な動作について説明する。すなわち、図３に示すように、工具２７が例えばＹ軸方向に沿って並設されていて、そのＹ軸方向に沿って切替移動される際には、工具２７はワークＷ１との干渉を回避するためにＸ軸方向に退避されるが、この場合、最も突出している工具２７の先端とワークＷ１との間に、工具２７の取付誤差等を考慮して隙間Ｃ１が確保される。このときの工具２７のＸ軸方向の位置を退避位置と呼び、この退避位置は工具２７の突出量やワークＷ１の外径の大小により変化する。これに対し、想定される工具２７の最大突出量とワークＷ１の最大径とより固定的な退避位置を設定することもできる。
Next, the operation when the fixed
First, basic operations associated with tool switching will be described with reference to FIGS. That is, as shown in FIG. 3, when the
図４（ａ）〜（ｄ）は、工具２７がＹ軸方向に沿って工具切替する際、工具が前述の退避位置に移動する動作を示す。
すなわち、図４（ａ），（ｂ）に示すように、刃物台２６の例えば左方移動により左側の工具２７Ａから右側の工具２７Ｂまたは２７Ｃに工具切替する場合であって、工具２７Ａの右端に位置する刃先２７ａに対して移動方向後方側に突出した工具２７Ｂが隣接する場合は、その刃先２７ａと突出している工具２７Ｂの外周面との間の離間距離Ｄ１と、退避移動開始位置から退避位置までの退避距離Ｄ２とが比較される。その結果、刃物台２６が短い方の距離Ｄ１またはＤ２を半径とした円弧状軌跡を描きながら移動する。ただし、図４（ｂ）に示すように、移動半径がＤ１の場合は、そのＤ１が退避距離Ｄ２より小さいため、まず刃物台２６が離間距離Ｄ１と退避距離Ｄ２の差分だけＸ軸方向へ直線的に退避した後に前記円弧状軌跡を描きながら退避する。
4A to 4D show an operation in which the tool moves to the above-described retracted position when the
That is, as shown in FIGS. 4A and 4B, when the tool is switched from the
また、図４（ｃ），（ｄ）に示すように、刃物台２６の例えば右方移動により右側の工具２７Ｃから左側の工具２７Ｂまたは２７Ａに工具切替する場合であって、工具２７Ｃの右端に位置する刃先２７ｃに対して移動方向後方側に突出した工具２７Ｂが隣接する場合は、その刃先２７ｃと突出している工具２７Ｂの外周面との間の離間距離Ｄ１と、退避移動開始位置から退避位置までの退避距離Ｄ２とが比較される。その結果、前記と同様に、刃物台２６が短い方のＤ１またはＤ２を半径とした円弧状軌跡を描きながら移動する。そして、移動半径がＤ１の場合は、そのＤ１が退避距離Ｄ２より小さいため、まず刃物台２６が退避距離Ｄ２と離間距離Ｄ１の差分だけＸ軸方向へ直線的に退避した後に前記円弧状軌跡を描きながら退避する。
Further, as shown in FIGS. 4C and 4D, when the tool is switched from the
次に、図５（ａ）〜（ｄ）は、工具２７がＹ軸方向に沿って工具切替する際、切替えられる工具２７が退避位置からワークＷ１に対して接近される動作を示す。
図５（ａ），（ｂ）に示すように、刃物台２６の例えば左方移動により左側の工具２７Ａまたは２７Ｂから右側の工具２７Ｃに工具切替する場合であって、工具２７Ｃの右端に位置する刃先２７ｃの前方側に、突出した工具２７Ｂが隣接する場合は、刃物台２６はすでに退避位置に移動されている。そして、その刃先２７ｃと移動方向前方側の工具２７Ｂの外周面との離間距離Ｄ３と、前記退避位置から刃先２７ｃがワークＷ１との間に隙間Ｃ１が確保される位置までの接近距離Ｄ４が比較される。その結果、刃物台２６が短い方の距離
またはＤ４を半径とした円弧状軌跡を描きながら移動する。ただし、移動半径がＤ３の場合は、接近距離Ｄ４より移動半径が小さいため、まず刃物台２６が円弧状軌跡を描きながら接近した後に接近距離Ｄ４と離間距離Ｄ３との差分だけＸ軸方向へ直線的に接近する。
Next, FIGS. 5A to 5D show an operation in which the
As shown in FIGS. 5A and 5B, when the tool is switched from the
また、図５（ｃ），（ｄ）に示すように、刃物台２６の例えば右方移動により工具２７Ｂまたは２７Ｃから左側の工具２７Ａに工具切替する場合であって、工具２７Ａの右端に位置する刃先２７ａの前方側に、突出した工具２７Ｂが隣接する場合は、その刃先２７ａと移動方向前方側に位置する工具２７Ｂの外周面との間の離間距離Ｄ３と、前記退避位置から刃先２７ｃがワークＷ１との間に隙間Ｃ１が確保される位置までの接近距離Ｄ４が比較される。そして、前記と同様に、刃物台２６が短い方の距離Ｄ３またはＤ４を半径とした円弧状軌跡を描きながら移動する。移動半径がＤ３の場合は、そのＤ３が接近距離Ｄ４より小さいため、まず刃物台２６が円弧状軌跡を描きながら接近した後に接近距離Ｄ４と離間距離Ｄ３との差分だけＸ軸方向へ直線的に接近する。
Further, as shown in FIGS. 5C and 5D, when the tool is switched from the
以上のように、工具切替する際、離間距離Ｄ１と退避距離Ｄ２、離間距離Ｄ３と接近距離Ｄ４をそれぞれ比較して退避動作と接近動作の移動半径を求め、ワークＷ１と干渉することなく円弧状軌跡を描きながら工具２７の退避動作と接近動作とを行わせることができる。ここで、前述のように、工具切替に際して、刃物台２６が退避移動する際における刃先２７ａまたは２７ｃと、突出している工具２７Ｂの外周面との間の離間距離Ｄ１は、刃先２７ａまたは２７ｃに対して移動方向後方側に位置し、刃物台２６がワークＷ１に対して接近移動する際における刃先２７ａまたは２７ｃと、突出している工具２７Ｂの外周面との間の離間距離Ｄ３は、刃先２７ａまたは２７ｃに対して移動方向前方側に位置する。
As described above, when the tools are switched, the separation distance D1 and the retreat distance D2, and the separation distance D3 and the approach distance D4 are compared to determine the moving radius of the retreat operation and the approach operation, and the arc shape without interfering with the workpiece W1. The retraction operation and the approach operation of the
そこで、以下に、工具２７の切替動作の手順の例を図６〜図１０を参照して説明する。工具２７の切替動作は、図８及び図９のフローチャートに従って進行するものである。また、図１０（ａ）（ｂ）は、工具２７を切替えるための刃物台２６，すなわち工具２７の移動軌跡を示し、刃物台２６が図６（ａ）〜（ｄ）及び図７（ａ）〜（ｄ）に示す手順に従って移動する場合は、同刃物台２６が図１０（ａ）に示す位置Ｐ１から位置Ｐ２まで円弧状軌跡で移動し、位置Ｐ２から位置Ｐ３までは直線状軌跡で移動し、さらに位置Ｐ３から位置Ｐ４までは円弧状軌跡で移動する。
Therefore, an example of the procedure of the switching operation of the
さて、図６（ａ）〜（ｄ）及び図７（ａ）〜（ｄ）は、刃物台２６上に前記工具２７を構成する複数の工具２７Ａ，２７Ｂ，２７Ｃが配列されるとともに、中間部の工具２７Ｂの刃先２７ｂが他の工具２７Ａ，２７ＣよりもワークＷ１の方向に突出している場合を示している。そして、矢印Ｑ方向に回転しているワークＷ１の外周面に対し左側の工具２７Ａにより切削加工が施された後に、その工具２７Ａが工具２７Ｂをスキップして右側の別の工具２７Ｃに切替えられて切削加工が継続される場合を示している。図７（ａ）〜（ｄ）は、左側の工具２７ＡによりワークＷ１に小径の加工部Ｗ１ａを形成した後に、右側の別の工具２７ＣによりワークＷ１の大径部の外周面を切削加工する場合を示している。ここで、工具２７Ａ〜２７Ｃの刃先２７ａ〜２７ｃは、それらの工具２７Ａ〜２７ＣのＹ軸方向の端部（図面の右側）に位置している。
6 (a) to 6 (d) and FIGS. 7 (a) to (d), a plurality of
さて、図６（ａ）〜（ｄ）及び図７（ａ）〜（ｄ）において、工具２７ＡによるワークＷ１の加工が終了すると、図６（ａ）及び図７（ａ）に示すように、刃物台２６がＸ軸方向に移動されて、第１位置Ｐ１に位置決めされる。この第１位置Ｐ１においては、工具２７Ａの刃先２７ａがワークＷ１の外周面に対して所定の隙間Ｃ１をおいて対応している。
6 (a) to (d) and FIGS. 7 (a) to (d), when the processing of the workpiece W1 by the
この第１位置Ｐ１から、工具２７Ａを工具２７Ｃに切替えるという切替指令がＣＰＵ３６から出力されると、図８及び図９のフローチャートの各ステップＳ（以下単にＳという）に示す工具切替のための動作が順に実行される。
When a switching command for switching the
すなわち、図８のＳ１〜Ｓ９は刃物台２６を移動させるための所要のデータを得る演算処理手順を示し、図９のＳ１０〜Ｓ１８は演算結果に従って刃物台２６を移動させるための動作手順を示している。
That is, S1 to S9 in FIG. 8 show a calculation processing procedure for obtaining necessary data for moving the
さて、Ｓ１においては、図６（ａ）（ｂ）及び図７（ａ）（ｂ）に示すように、工具切替動作に際して、スキップされる工具２７Ｂの刃先２７ｂを含む同工具２７Ｂの先端とワークＷ１との干渉を避けるために、ＣＰＵ３６により刃物台２６をＸ軸方向へ退避移動させるための退避距離Ｄ２が算出される。この退避距離Ｄ２は、工具２７Ｂの刃先２７ｂをワークＷ１の外周面に対して所定の隙間Ｃ１をおいて対応させた場合における工具２７Ｂの刃先２７ｂのＸ軸座標値と、第１位置Ｐ１における工具２７Ｂの刃先２７ｂのＸ軸座標値との間の差に基づいて算出されて、ＲＡＭ３８に記憶される。次のＳ２においては、同じく図６（ａ）（ｂ）及び図７（ａ）（ｂ）に示すように、ＣＰＵ３６により隣接する工具２７Ａ，２７Ｂ間のＹ軸方向における離間距離Ｄ１、すなわち工具２７Ａの刃先２７ａとその刃先２７ａの移動方向後方側に隣接する工具２７Ｂの外周面との間の離間距離Ｄ１が算出されて、ＲＡＭ３８に記憶される。この離間距離Ｄ１は、工具２７Ａ，２７Ｂ間の工具ピッチＰｔ１から工具２７Ｂのシャンク幅Ｌ２を減算することによって算出される。
In S1, as shown in FIGS. 6A, 6B and 7A, 7B, the tip of the
続いて、Ｓ３においては、ＣＰＵ３６により前記退避距離Ｄ２の長さが離間距離Ｄ１の長さ以下であるか否かが比較判別され、退避距離Ｄ２の長さが離間距離Ｄ１の長さ以下である場合にはＳ４に進行し、退避距離Ｄ２の長さが離間距離Ｄ１の長さを越える場合にはＳ５に進行する。Ｓ４においては、図６（ｂ）に示すように、短いほうの距離である退避距離Ｄ２が半径Ｄ２として設定され、その半径Ｄ２に基づいてほぼ四半円弧状を表す曲率の工具移動軌跡のデータが作成されて、ＲＡＭ３８に記憶される。それとともに、円弧状移動軌跡の終了点ｐ２に対応した刃物台２６の位置が第２位置Ｐ２として算出されて記憶される。この終了点ｐ２は工具２７Ｂの先端がワークＷ１の外周面から隙間Ｃ１を隔てた距離である。これに対して、Ｓ５においては、図７（ｂ）に示すように、短いほうの離間である離間距離Ｄ１が半径Ｄ１として設定され、その半径Ｄ１に基づいてほぼ四半円弧状の工具移動軌跡が作成されてＲＡＭ３８に記憶される。この場合にも、前記の場合と同様に第２位置Ｐ２が算出されて記憶される。
Subsequently, in S3, the
次に、Ｓ６においては、図６（ｄ）及び図７（ｄ）に示すように、工具切替動作の最終段階において、工具２７Ｃの刃先２７ｃをワークＷ１と隙間Ｃ１を隔てて対応させるために、刃物台２６をＸ軸方向に接近移動させるための接近距離Ｄ４が算出されて記憶される。この接近距離Ｄ４は、第２位置Ｐ２における工具２７Ｃの刃先２７ｃのＸ軸座標値と、工具２７Ｃの刃先２７ｃをワークＷ１の外周面に対して所定の隙間Ｃ１をおいて対応させた場合の刃先２７ｃのＸ軸座標値との間の差によって算出される。
Next, in S6, as shown in FIGS. 6 (d) and 7 (d), in order to associate the
続いて、Ｓ７においては、前記刃物台２６のＸ軸方向の前記接近距離Ｄ４の長さが工具２７Ｂ，２７Ｃ間の工具ピッチＰｔ２に相当する離間距離Ｄ３、すなわち、工具２７Ｃの刃先２７ｃとその刃先２７ｃの移動方向前方側に隣接する工具２７Ｂの外周面との間の離間距離Ｄ３の長さ以下あるか否かが比較判別され、接近距離Ｄ４の長さが離間距離Ｄ３の長さよりも短い場合にはＳ８に進行し、長い場合にはＳ９に進行する。Ｓ８においては、図６（ｄ）に示すように、短いほうの距離である接近距離Ｄ４が半径Ｄ４として設定され、その半径Ｄ４に基づいて円弧状を表す曲率の工具移動軌跡のデータが作成されて記憶される。それとともに、円弧状移動軌跡の開始点に対応する刃物台２６の位置及び終了点に対応する刃物台２６の位置が第３位置Ｐ３及び第４位置Ｐ４として算出されて記憶される。これに対して、Ｓ９においては、図７（ｄ）に示すように、短いほうの距離である離間距離Ｄ３が半径Ｄ３として設定され、その半径Ｄ３に基づいて円弧状を表す曲率の工具移動軌跡が作成されて記憶される。この場合にも、前記の場合と同様に第３位置Ｐ３及び第４位置Ｐ４が算出されて記憶される。
Subsequently, in S7, the length of the approach distance D4 in the X-axis direction of the
その後、Ｓ１０においては、前記Ｓ４またはＳ５で作成された円弧状移動軌跡の半径がＤ２であるか否かが判別され、半径がＤ２である場合にはＳ１１に進行し、半径がＤ１である場合にはＳ１２に進行する。Ｓ１１においては、図６（ｂ）に示すように、工具送り駆動装置４８の駆動により、刃物台２６が第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に向かって、半径Ｄ２でほぼ四半円弧分だけ移動される。
Thereafter, in S10, it is determined whether or not the radius of the arcuate movement trajectory created in S4 or S5 is D2, and if the radius is D2, the process proceeds to S11, and the radius is D1. Advances to S12. In S11, as shown in FIG. 6B, the
この刃物台２６の第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２への移動時には、図６（ｂ）に示すように、工具２７ＢのワークＷ１と対応する端部が、ｐ１点からｐ２点にワークＷ１の外周面に沿って小さい半径Ｄ２で円弧状に移動されるため、工具２７Ｂの端部とワークＷ１の外周面とが干渉することはない。
When the
これに対して、Ｓ１２においては、図７（ａ）（ｂ）に示すように、離間距離Ｄ１が退避距離Ｄ２よりも短くて、円弧状移動軌跡の半径がＤ１に設定されているため、まず刃物台２６が第１位置Ｐ１から距離Ｄ２とＤ１の差分だけＸ軸方向へ直線的に退避移動される。そして、次のＳ１３においては、刃物台２６が第２位置Ｐ２に向かって、半径Ｄ１でほぼ四半円弧分だけ移動される。この場合、工具２７ＢのワークＷ１と対応する端部が、ｐ１点からｐ１ａ点に直線移動された後に、ｐ２点に四半円弧分だけ移動されるため、工具２７Ｂの端部とワークＷ１の外周面とが干渉することはない。
On the other hand, in S12, as shown in FIGS. 7A and 7B, the separation distance D1 is shorter than the retraction distance D2 and the radius of the arcuate movement trajectory is set to D1. The
前記Ｓ１１及びＳ１３に続くＳ１４においては、図６（ｃ）及び図７（ｃ）に示すように、刃物台２６が第２位置Ｐ２から第３位置Ｐ３に向かって、Ｙ軸方向に移動される。この場合、工具２７Ｂの刃先２７ｂがワークＷ１の外周上方を通過するが、あらかじめ刃物台２６がＸ軸方向に退避移動されて、工具２７Ｂの刃先２７ｂとワークＷ１の外周面との間に所定の隙間Ｃ１が確保されているため、それらが干渉することはない。
In S14 following S11 and S13, as shown in FIGS. 6C and 7C, the
さらに、Ｓ１５においては、前記Ｓ８またはＳ９で作成された円弧状移動軌跡の半径がＤ４であるか否かが判別され、半径がＤ４である場合にはＳ１６に進行し、半径がＤ４ではなくてＤ３である場合にはＳ１７に進行する。Ｓ１６においては、図６（ｄ）に示すように、工具送り駆動装置４８の第２駆動部と第１駆動部との同時駆動により、刃物台２６が第３位置Ｐ３から半径Ｄ４で四半円弧分だけ移動されて、第４位置Ｐ４に配置され、工具の切替動作が終了する。この場合、工具２７Ｂの刃先２７ｂがｐ３点からｐ４点に四半円弧分だけ移動されるとともに、工具２７Ｃの刃先２７ｃがｐ５点からｐ６点に四半円弧分だけ移動されて、ワークＷ１の外周面に対し所定の隙間Ｃ１をおいて対向配置されるため、それらの工具２７Ｂ，２７Ｃの刃先２７ｂ，２７ｃとワークＷ１の外周面とが干渉することはない。
Further, in S15, it is determined whether or not the radius of the arcuate movement trajectory created in S8 or S9 is D4. If the radius is D4, the process proceeds to S16, and the radius is not D4. If it is D3, the process proceeds to S17. In S16, as shown in FIG. 6 (d), the
これに対して、Ｓ１７においては、図７（ｃ）（ｄ）に示すように、離間距離Ｄ３が接近距離Ｄ４よりも短くて、円弧状移動軌跡の半径がＤ３に設定されているため、刃物台２６が第３位置Ｐ３から半径Ｄ３で四半円弧分だけ移動される。その後、Ｓ１８においては、刃物台２６が距離Ｄ４とＤ３との差分だけワークＷ１に向かってＸ軸方向に接近移動されて、第４位置Ｐ４に配置され、工具の切替動作が終了する。従って、この場合、図７（ｄ）に示すように、工具２７Ｂの刃先２７ｂがｐ６点からｐ３ａ点に四半円弧分だけ移動された後に、ｐ４点に向かって直線移動されるとともに、工具２７Ｃの刃先２７ｂがｐ５点からｐ５ａ点に四半円弧分だけ移動された後に、ｐ６点に向かって直線移動されて、ワークＷ１の外周面に対し所定の隙間Ｃ１をおいて対向配置されるため、それらの工具２７Ｂ，２７Ｃの刃先２７ｂ，２７ｃとワークＷ１の外周面とが干渉することはない。
On the other hand, in S17, as shown in FIGS. 7C and 7D, the separation distance D3 is shorter than the approach distance D4, and the radius of the arcuate movement locus is set to D3. The
このように、工具２７Ａから工具２７Ｃに工具切替を行う場合、両工具２７Ａ，２７Ｃ間に、その両工具２７Ａ，２７Ｃよりも突出している工具２７Ｂが存在しても、その工具２７ＢとワークＷ１との干渉を回避して工具切替を行うことができる。なお、工具２７Ｂの刃先２７ｂとその後続の工具２７Ｃの刃先２７ｃとが同じ高さの場合は、図１０（ｂ）に示すように、刃物台２６が一つの円弧軌跡と直線軌跡を描く移動経路を辿るようにすればよい。
As described above, when the tool is switched from the
この実施形態においては、以下の効果を有する。
（１） この実施形態では、工具２７Ａ〜２７Ｃの退避位置への移動時に、工具切替前に使用していた工具２７Ａの刃先２７ａに対して移動方向後方側で隣接する工具２７Ｂの外周面との距離Ｄ１以下の半径の円弧状軌跡が作成される。また、工具２７Ａ〜２７ＣのワークＷ１に対する接近位置への移動時には、工具切替後に使用する工具２７Ｃの刃先２７ｃに対して移動方向前方側で隣接する工具２７Ｂの外周面との距離Ｄ３以下の半径の円弧状軌跡が作成される。そして、これらの円弧状軌跡による移動が直線状の移動軌跡と繋げられる。以上のように、工具２７Ａ，２７Ｃの刃先２７ａ，２７ｃと隣接する工具２７Ｂの外周面との距離Ｄ１，Ｄ３以下の円弧半径で、工具２７Ａ〜２７Ｃを移動させることにより、工具切替時において工具２７ＢとワークＷ１との干渉を回避できる。これは、並列に配置された工具２７Ａ〜２７Ｃの刃先２７ａ〜２７ｃと、それらに隣接する工具２７Ａ〜２７Ｃの外周面とは、同時にワークＷ１に接触することがない距離を離して設置されていることに着目し、この位置関係を工具の移動軌跡に利用することで達成される。つまり、距離Ｄ１，Ｄ３と、距離Ｄ２，Ｄ４とが比較され、短い方の距離が円弧状軌跡の半径として設定され、言い換えれば、円弧状軌跡の半径は、最長であっても距離Ｄ１またはＤ３であるため、工具２７Ａ〜２７Ｃの刃先２７ａ〜２７ｃと、それに隣接する工具２７Ａ〜２７Ｃの外周面とは同時にワークＷ１に接触することがないという条件下においては、工具とワークとの干渉を適切に回避できるものとなる。
This embodiment has the following effects.
(1) In this embodiment, when the
（２） 刃物台２６がＸ軸方向，Ｙ軸方向への同時移動によりあらかじめ定められた円弧状軌跡を移動するため、遠回りを避けることができるとともに、方向転換点のような移動停止ポイントが生じることもない。従って、従来構成における刃物台とワークとの間の相対速度の速度カーブを実線で表した前述の図１６において、この実施形態の速度カーブを２点鎖線で表した場合、それらの速度カーブから明らかなように、刃物台２６の移動に要する時間を短縮できる。
(2) Since the
（３） 刃物台２６はあらかじめ定められた円弧状軌跡上を移動するものであるため、移動経路が膨らんだりすることがなく、従って、刃物台２６を狭いスペース内で移動させることができて、工作機械の小型化に寄与できる。
(3) Since the
（第２実施形態）
次に、発明の第２実施形態を図１１に基づいて説明する。なお、この第２実施形態以降の各実施形態においては、主として第１実施形態と異なる部分について説明する。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the invention will be described with reference to FIG. In each of the embodiments after the second embodiment, portions different from the first embodiment will be mainly described.
さて、図１１（ａ）〜（ｄ）は、図１に示す工作機械において、刃物台２６に並設されたドリルやリーマ等の工具３０Ａ〜３０Ｄよりなる工具３０の工具切替動作を示したものである。このドリルやリーマ等の工具３０Ａ〜３０Ｄは、その先端外周側あるいは先端面全体が刃先になっており、ワークＷ１の端面に加工を施すものである。そして、図１１（ａ）〜（ｄ）は、前記工具３０である工具３０Ａ〜３０Ｄの突出量がそれぞれ異なり、中央部の工具３０Ｂ，３０Ｃの少なくとも１つは、両端側の工具３０Ａ，３０Ｄより突出量している。そして、この第２実施形態においては、前記第１実施形態における工具間の離間距離Ｄ１，Ｄ３（Ｙ軸方向）が、ワークＷ１の外周面と、そのワークＷ１に隣接する工具３０Ａ〜３０Ｄの外周面との間の離間距離Ｄ１，Ｄ３に変更されることが相違するのみで、図８及び図９に示すプログラムに従って進行する。
11 (a) to 11 (d) show the tool switching operation of the
この第２実施形態においては、ワークＷ１が工具切替のために左側の工具３０Ａの位置から右側の工具３０Ｄの位置に移動される。そして、ワークＷ１が最も突出した工具３０Ｂと干渉するのを避けるために退避移動される場合には、工具切替移動開始側の離間距離Ｄ１としてワークＷ１の移動方向前方側，つまり刃物台２６の移動方向後方側におけるワークＷ１の外周面と工具３０Ｂの外周面との間の離間距離が採用される。また、工具切替移動終了側の離間距離Ｄ３としてワークＷ１の移動方向後方側，つまり刃物台２６の移動方向前方側におけるワークＷ１の外周面と工具３０Ｃの外周面との間の離間距離が採用される。
In the second embodiment, the workpiece W1 is moved from the position of the
この第２実施形態においても、図８のＳ１〜Ｓ８に基づいて、ワークＷ１と工具３０Ａ〜３０Ｄとの干渉を避けるための移動軌跡が設定される。
すなわち、図１１（ａ）に示す場合には、最も突出した工具３０ＢがＹ軸方向に移動しても、ワークＷ１と干渉しない位置まで工具３０Ａを退避させる場合の退避距離Ｄ２（Ｚ軸方向）が工具３０ＢとワークＷ１との間の離間距離Ｄ１よりも短くて（Ｄ１＞Ｄ２）、点ｐ１〜ｐ２の半径が距離Ｄ２で設定されるとともに、接近距離Ｄ４が工具３０ＣとワークＷ１との間の離間距離Ｄ３よりも短くて（Ｄ３＞Ｄ４）、点ｐ３〜点ｐ４の半径が接近距離Ｄ４で設定される。
Also in the second embodiment, a movement trajectory for avoiding interference between the workpiece W1 and the
That is, in the case shown in FIG. 11A, even when the most
従って、この工具切替動作時（Ｓ１０〜Ｓ１８）には、ワークＷ１は第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで半径Ｄ２の円弧状軌跡に沿って移動され、第２位置Ｐ２から第３位置Ｐ３までは直線状軌跡に沿って移動され、第３位置Ｐ３から第４位置Ｐ４までは半径Ｄ４の円弧状軌跡に沿って移動される。 Accordingly, during the tool switching operation (S10 to S18), the workpiece W1 is moved along the arcuate locus with the radius D2 from the first position P1 to the second position P2, and from the second position P2 to the third position P3. Is moved along a linear locus, and is moved from the third position P3 to the fourth position P4 along an arcuate locus having a radius D4.
また、図１１（ｂ）に示す場合には、点ｐ１〜ｐ２の半径が図１１（ａ）の場合と同様に退避距離Ｄ２で設定されるとともに、工具３０ＣとワークＷ１との間の離間距離Ｄ３が接近距離Ｄ４よりも小さくて（Ｄ３＜Ｄ４）、点ｐ３〜ｐ４の半径が離間距離Ｄ３側に設定される。従って、この工具切替時には、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までは半径Ｄ２の円弧状軌跡で、第２位置Ｐ２から第３位置Ｐ３までは直線状軌跡で、第３位置Ｐ３から第４位置Ｐ４までは半径Ｄ３の円弧状軌跡及び距離Ｄ４とＤ３との差分の直線状軌跡で移動される。
In the case shown in FIG. 11 (b), the radii of the points p1 to p2 are set as the retreat distance D2 as in the case of FIG. 11 (a), and the separation distance between the
そして、図１１（ｃ）に示す場合には、離間距離Ｄ１が退避距離Ｄ２よりも小さくて（Ｄ１＜Ｄ２）、点ｐ１〜点ｐ２の半径が離間距離Ｄ１に設定されるとともに、点ｐ３〜点ｐ４の半径が図１１（ａ）の場合と同様に接近距離Ｄ４に設定されている。従って、この工具切替動作時には、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までは距離Ｄ２とＤ１との差分の直線状軌跡及び半径Ｄ１の円弧状軌跡で、第２位置Ｐ２から第３位置Ｐ３までは直線状軌跡で、第３位置Ｐ３から第４位置Ｐ４までは半径Ｄ４の円弧状軌跡で移動される。 In the case shown in FIG. 11C, the separation distance D1 is smaller than the retraction distance D2 (D1 <D2), the radii of the points p1 to p2 are set to the separation distance D1, and the points p3 to p3 are set. The radius of the point p4 is set to the approach distance D4 as in the case of FIG. Therefore, at the time of this tool switching operation, the first position P1 to the second position P2 are a linear locus of the difference between the distances D2 and D1 and an arcuate locus of the radius D1, and the second position P2 to the third position P3. In the linear locus, the third position P3 to the fourth position P4 are moved along an arcuate locus having a radius D4.
さらに、図１１（ｄ）に示す場合には、点ｐ１〜ｐ２の半径が図１１（ｃ）の場合と同様に離間距離Ｄ１に設定されるとともに、点ｐ３〜ｐ４の半径が図１１（ｂ）の場合と同様に離間距離Ｄ３側に設定される。従って、この工具切替時には、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までは距離Ｄ２とＤ１との差分の直線状軌跡及び半径Ｄ１の円弧状軌跡で、第２位置Ｐ２から第３位置Ｐ３までは直線状軌跡で、第３位置Ｐ３から第４位置Ｐ４までは半径Ｄ３の円弧状軌跡及び距離Ｄ４とＤ３との差分の直線状軌跡で移動される。 Further, in the case shown in FIG. 11D, the radii of the points p1 to p2 are set to the separation distance D1 as in the case of FIG. 11C, and the radii of the points p3 to p4 are set to those shown in FIG. ) Is set on the side of the separation distance D3 as in the case of). Therefore, at the time of this tool switching, the first position P1 to the second position P2 are linear trajectory of the difference between the distances D2 and D1 and the arc-shaped trajectory of the radius D1, and the second position P2 to the third position P3 are straight lines. From the third position P3 to the fourth position P4, it is moved by an arc-shaped trajectory having a radius D3 and a linear trajectory of the difference between the distances D4 and D3.
よって、この第２実施形態における工具切替動作においても、工具とワークとの干渉のおそれのない工具切替のための合理的な移動経路を設定することができて、前記第１実施形態と同様な効果を得ることができる。ただし、この第２実施形態の場合は、ワークが平面視で四角形状等の多角形状であるため、離間距離Ｄ１，Ｄ３をワークと隣接する工具の外周面との間に設定している点において第１実施形態とは異なる。 Therefore, even in the tool switching operation in the second embodiment, it is possible to set a rational movement path for tool switching without the possibility of interference between the tool and the workpiece, and the same as in the first embodiment. An effect can be obtained. However, in the case of the second embodiment, since the workpiece has a polygonal shape such as a square shape in plan view, the separation distances D1 and D3 are set between the workpiece and the outer peripheral surface of the adjacent tool. Different from the first embodiment.
（第３実施形態）
次に、前記図８及び図９のプログラムに従って実行されるこの発明の第３実施形態を図１２（ａ）〜（ｄ）に示す工具切替動作について説明する。図１２（ａ）〜（ｄ）は、図１に示す工作機械において、刃物台２６に並設されたドリルやリーマ等の回転工具よりなる工具３１である工具３１Ａ〜３１Ｃの工具切替動作を示したものである。そして、この第３実施形態では、ワークＷ１に対する工具３１Ａ〜３１Ｃの干渉部位が、工具３１Ａ〜３１Ｃの中央の刃先３１ａ〜３１ｃ及び工具３１Ａ〜３１Ｃの外周面となるため、離間距離Ｄ１及びＤ３（Ｘ軸方向）は、工具３１Ａ〜３１Ｃの刃先３１ａ〜３１ｃと隣接する工具３１Ａ〜３１Ｃの外周面との間に設定される。その他の動作は図８及び図９に示すプログラムに従って第１実施形態と同様に制御される。
(Third embodiment)
Next, a tool switching operation shown in FIGS. 12 (a) to 12 (d) will be described for a third embodiment of the present invention executed in accordance with the programs of FIGS. 12 (a) to 12 (d) show tool switching operations of
さて、図１２（ａ）〜（ｄ）及び図１３（ａ），（ｂ）に示す工具切替動作において、前述した図６（ａ）〜（ｄ）及び図７（ａ）〜（ｄ）に対応して動作が実行される。
すなわち、図１２（ａ）〜（ｄ）に示す場合には、退避方向への距離Ｄ２，すなわち最も突出した工具３１ＢがＸ軸方向に移動してもワークＷ１と干渉しない位置まで工具３１Ａを退避させる場合の退避距離Ｄ２（Ｙ軸方向）が工具３１Ａの刃先３１ａに対する刃物台２６の移動方向後方側の離間距離Ｄ１よりも小さくて、退避距離Ｄ２を半径とした切替移動開始側の円弧状軌跡が設定される。また、工具３１Ｂ，３１Ｃの接近距離Ｄ４（Ｙ軸方向）が工具３１Ｃの刃先３１ｃに対する刃物台２６の移動方向前方側の離間距離Ｄ３よりも小さくて、距離Ｄ４を半径とした切替移動終了側の円弧状軌跡が設定される。
In the tool switching operation shown in FIGS. 12A to 12D and FIGS. 13A and 13B, FIGS. 6A to 6D and FIGS. 7A to 7D described above. Corresponding actions are executed.
That is, in the case shown in FIGS. 12A to 12D, the
これに対して、図１３（ａ）に示す場合には、離間距離Ｄ１が退避距離Ｄ２よりも小さくて、離間距離Ｄ１を半径とした切替移動開始側の円弧状軌跡が設定されている。従って、この工具切替時には、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までの間で、距離Ｄ２とＤ１との差分の直線状軌跡に沿って移動された後に、半径Ｄ１の円弧状軌跡に沿って移動される。また、図１３（ｂ）に示す場合には、離間距離Ｄ３が接近距離Ｄ４よりも小さくて、離間距離Ｄ３を半径とした切替移動開始側の円弧状軌跡が設定されている。従って、この工具切替時には、第３位置Ｐ３から第４位置Ｐ４までの間で、半径Ｄ３の円弧状軌跡に沿って移動された後に、距離Ｄ４とＤ３との差分の直線状軌跡に沿って移動される。 On the other hand, in the case shown in FIG. 13A, the arcuate trajectory on the switching movement start side is set in which the separation distance D1 is smaller than the retraction distance D2 and the separation distance D1 is a radius. Therefore, at the time of this tool switching, after moving along the linear trajectory of the difference between the distances D2 and D1 from the first position P1 to the second position P2, it moves along the arc-shaped trajectory having the radius D1. Is done. In the case shown in FIG. 13B, the arcuate locus on the switching movement start side is set with the separation distance D3 being smaller than the approach distance D4 and the separation distance D3 being a radius. Therefore, at the time of this tool switching, after moving along the arcuate locus of radius D3 from the third position P3 to the fourth position P4, it moves along the linear locus of the difference between the distances D4 and D3. Is done.
よって、この図１２（ａ）〜（ｄ）及び図１３（ａ），（ｂ）に示す工具切替動作においても、前記の各実施形態の工具切替動作と同様に、工具切替のための移動時間を短縮することができる。 Therefore, also in the tool switching operation shown in FIGS. 12A to 12D and FIGS. 13A and 13B, the movement time for tool switching is the same as the tool switching operation of each of the embodiments described above. Can be shortened.
（他の実施形態）
なお、この発明の実施形態は、次のように変更して具体化することも可能である。
・ 前記各実施形態においては、離間距離Ｄ１，Ｄ３と、退避または接近距離Ｄ２，Ｄ４とが比較され、短い方の距離が円弧状軌跡の半径として設定されるようにして、円弧状軌跡の半径は、最長であっても離間距離Ｄ１またはＤ３に設定されるようにしている。これに対し、円弧状軌跡の半径が離間距離Ｄ１またはＤ３を下まわるように設定すること。このためには、例えば、離間距離Ｄ１，Ｄ３と、退避または接近距離Ｄ２，Ｄ４とを比較して、短い方の距離を抽出し、その距離の値に１未満の係数を乗して、その値を円弧状軌跡の半径とすることが考えられる。
(Other embodiments)
The embodiment of the present invention can be modified and embodied as follows.
In each of the above embodiments, the distances D1 and D3 are compared with the retreat or approach distances D2 and D4, and the shorter distance is set as the radius of the arcuate trajectory so that the radius of the arcuate trajectory is set. Is set to the separation distance D1 or D3 even at the longest. On the other hand, the radius of the arcuate locus should be set so as to fall below the separation distance D1 or D3. For this purpose, for example, the distances D1 and D3 are compared with the retreat or approach distances D2 and D4, the shorter distance is extracted, the value of the distance is multiplied by a coefficient less than 1, and the distance It is conceivable that the value is the radius of the arcuate trajectory.
・ 前記実施形態の工具切替において、半径Ｄ２、Ｄ１及び半径Ｄ４、Ｄ３の円弧状軌跡を、２軸の早送り移動の加減速を組み合わせた近似円弧によって設定すること。この場合には、例えば、刃物台２６のＸ軸，Ｙ軸方向への移動開始タイミングを制御することにより、所要の曲率の円弧状軌跡を描くことができる。
In the tool switching according to the above-described embodiment, the arc-shaped trajectories having the radii D2 and D1 and the radii D4 and D3 are set by an approximate arc that combines acceleration and deceleration of two-axis fast-forward movement. In this case, for example, by controlling the movement start timing of the
・ 前記各実施形態においては、離間距離Ｄ１等を演算により算出するようにしたが、数値をあらかじめＲＡＭ等の記憶部に設定しておくこと。
・ 前記第１実施形態において、工具の刃先が同工具の中央部に位置する場合は、離間距離Ｄ１としてワークの外周面と工具の刃先との間の距離を設定すること。
In each of the above embodiments, the separation distance D1 and the like are calculated by calculation, but numerical values are set in advance in a storage unit such as a RAM.
In the first embodiment, when the cutting edge of the tool is located at the center of the tool, the distance between the outer peripheral surface of the workpiece and the cutting edge of the tool is set as the separation distance D1.
２２…主軸台、２３…主軸、２４…背面主軸台、２５…背面主軸、２６…刃物台、２７，２７Ａ〜２７Ｃ…工具、２７ａ〜２７ｃ…刃先、２９…工具、３０，３０Ａ〜３０Ｄ…工具、３１，３１Ａ〜３１Ｃ…工具、３１ａ〜３１ｃ…刃先、３５…制御装置、３６…距離設定手段，軌跡設定手段，制御手段としてのＣＰＵ、３７…距離設定手段，軌跡設定手段，制御手段としてのＲＯＭ、３８…距離設定手段，軌跡設定手段，制御手段としてのＲＡＭ、４８…工具送り駆動装置、Ｗ１…ワーク、Ｄ１…離間距離、Ｄ３…離間距離、Ｄ２…移動距離としての退避距離、Ｄ４…移動距離としての接近距離。
DESCRIPTION OF
Claims (12)
工具の刃先とその刃先と隣接する工具の外周面との間の離間距離を設定する距離設定手段と、
前記離間距離以下の距離に対応した曲率の円弧状軌跡を設定する軌跡設定手段と、
前記工具の切替動作において、工具とワークとの間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第１，第２駆動部を同時に動作させる制御手段とを備えたことを特徴とする工作機械における移動制御装置。 A tool post in which a plurality of tools are arranged in parallel, a first drive unit that causes a first relative movement between the tool and the workpiece in the tool advance / retreat direction, and a tool juxtaposition direction between the workpiece and the tool rest A second drive unit that causes a second relative movement along the machine tool, and the switching of the tool is performed by the first and second drive units,
Distance setting means for setting a separation distance between the cutting edge of the tool and the outer peripheral surface of the tool adjacent to the cutting edge;
A trajectory setting means for setting an arc trajectory having a curvature corresponding to a distance equal to or less than the separation distance;
Control means for simultaneously operating the first and second drive units so that relative movement is performed between the tool and the workpiece according to the arcuate locus in the tool switching operation. A movement control device for machine tools.
工具の刃先とその刃先と隣接する工具の外周面との間の離間距離と、前記切替動作における前記工具進退方向への工具の移動距離とを設定する距離設定手段と、
前記離間距離と移動距離とを比較して、短い方の距離に対応した曲率の円弧状軌跡を設定する軌跡設定手段と、
前記切替動作において、工具とワークとの間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第１，第２駆動部を同時に動作させる制御手段とを備えたことを特徴とする工作機械における移動制御装置。 A tool post in which a plurality of tools are arranged in parallel, a first drive unit that causes a first relative movement between the tool and the workpiece in the tool advance / retreat direction, and a tool juxtaposition direction between the workpiece and the tool rest A second drive unit that causes a second relative movement along the machine tool, and the tool switching operation is performed by the first and second drive units,
Distance setting means for setting a separation distance between the cutting edge of the tool and the outer peripheral surface of the tool adjacent to the cutting edge, and a movement distance of the tool in the tool advancing / retreating direction in the switching operation;
A trajectory setting means for comparing the separation distance and the movement distance and setting an arc-shaped trajectory having a curvature corresponding to the shorter distance;
A machine tool comprising control means for simultaneously operating the first and second drive units so that relative movement is performed between the tool and the workpiece in accordance with the arcuate locus in the switching operation. Movement control device.
ワークとそれに隣接する工具の刃先との間の離間距離を設定する距離設定手段と、
前記離間距離以下の距離に対応した曲率の円弧状軌跡を設定する軌跡設定手段と、
前記工具の切替動作において、工具とワークとの間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第１，第２駆動部を同時に動作させる制御手段とを備えたことを特徴とする工作機械における移動制御装置。 A tool post in which a plurality of tools are arranged in parallel, a first drive unit that causes a first relative movement between the tool and the workpiece in the tool advance / retreat direction, and a tool juxtaposition direction between the workpiece and the tool rest A second drive unit that causes a second relative movement along the machine tool, and the switching of the tool is performed by the first and second drive units,
Distance setting means for setting a separation distance between the workpiece and the cutting edge of the tool adjacent thereto;
A trajectory setting means for setting an arc trajectory having a curvature corresponding to a distance equal to or less than the separation distance;
Control means for simultaneously operating the first and second drive units so that relative movement is performed between the tool and the workpiece according to the arcuate locus in the tool switching operation. A movement control device for machine tools.
ワークとそれに隣接する工具の刃先との間の離間距離と、前記切替動作における前記工具進退方向への工具の移動距離とを設定する距離設定手段と、
前記離間距離と移動距離とを比較して、短い方の距離に対応した曲率の円弧状軌跡を設定する軌跡設定手段と、
前記切替動作において、工具とワークとの間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第１，第２駆動部を同時に動作させる制御手段とを備えたことを特徴とする工作機械における移動制御装置。 A tool post in which a plurality of tools are arranged in parallel, a first drive unit that causes a first relative movement between the tool and the workpiece in the tool advance / retreat direction, and a tool juxtaposition direction between the workpiece and the tool rest A second drive unit that causes a second relative movement along the machine tool, and the tool switching operation is performed by the first and second drive units,
Distance setting means for setting a separation distance between a workpiece and a cutting edge of a tool adjacent to the workpiece, and a movement distance of the tool in the tool advance / retreat direction in the switching operation;
A trajectory setting means for comparing the separation distance and the movement distance and setting an arc-shaped trajectory having a curvature corresponding to the shorter distance;
A machine tool comprising control means for simultaneously operating the first and second drive units so that relative movement is performed between the tool and the workpiece in accordance with the arcuate locus in the switching operation. Movement control device.
工具の刃先とその刃先と隣接する工具の外周面との間の離間距離を設定し、
前記離間距離以下の距離に対応した曲率の円弧状軌跡を設定し、
前記工具の切替動作において、工具とワークとの間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第１，第２駆動部を同時に動作させることを特徴とする工作機械における移動制御方法。 A tool post in which a plurality of tools are arranged in parallel, a first drive unit that causes a first relative movement between the tool and the workpiece in the tool advance / retreat direction, and a tool juxtaposition direction between the workpiece and the tool rest A second drive unit that causes a second relative movement along the machine tool, and the switching of the tool is performed by the first and second drive units,
Set the separation distance between the cutting edge of the tool and the outer peripheral surface of the tool adjacent to the cutting edge,
Set an arcuate trajectory of curvature corresponding to the distance less than the separation distance,
A movement control method in a machine tool, wherein the first and second drive units are simultaneously operated so that relative movement is performed between the tool and the workpiece according to the arcuate locus in the tool switching operation. .
工具の刃先とその刃先と隣接する工具の外周面との間の離間距離と、前記切替動作における前記工具進退方向への工具の移動距離とを設定し、
前記離間距離と移動距離とを比較して、短い方の距離に対応した曲率の円弧状軌跡を設定し、
前記切替動作において、工具とワークとの間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第１，第２駆動部を同時に動作させることを特徴とする工作機械における移動制御方法。 A tool post in which a plurality of tools are arranged in parallel, a first drive unit that causes a first relative movement between the tool and the workpiece in the tool advance / retreat direction, and a tool juxtaposition direction between the workpiece and the tool rest A second drive unit that causes a second relative movement along the machine tool, and the tool switching operation is performed by the first and second drive units,
A separation distance between the cutting edge of the tool and the outer peripheral surface of the tool adjacent to the cutting edge, and a movement distance of the tool in the tool advance / retreat direction in the switching operation,
Comparing the separation distance and the movement distance, and setting an arcuate locus of curvature corresponding to the shorter distance,
In the switching operation, the movement control method in a machine tool is characterized in that the first and second drive units are simultaneously operated so that relative movement is performed between the tool and the workpiece according to the arcuate locus.
ワークとそれに隣接する工具の刃先との間の離間距離を設定し、
前記離間距離以下の距離に対応した曲率の円弧状軌跡を設定し、
前記工具の切替動作において、工具とワークとの間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第１，第２駆動部を同時に動作させることを特徴とする工作機械における移動制御方法。 A tool post in which a plurality of tools are arranged in parallel, a first drive unit that causes a first relative movement between the tool and the workpiece in the tool advance / retreat direction, and a tool juxtaposition direction between the workpiece and the tool rest A second drive unit that causes a second relative movement along the machine tool, and the switching of the tool is performed by the first and second drive units,
Set the distance between the workpiece and the cutting edge of the adjacent tool,
Set an arcuate trajectory of curvature corresponding to the distance less than the separation distance,
A movement control method in a machine tool, wherein the first and second drive units are simultaneously operated so that relative movement is performed between the tool and the workpiece according to the arcuate locus in the tool switching operation. .
ワークとそれに隣接する工具の刃先との間の離間距離と、前記切替動作における前記工具進退方向への工具の移動距離とを設定し、
前記離間距離と移動距離とを比較して、短い方の距離に対応した曲率の円弧状軌跡を設定し、
前記切替動作において、工具とワークとの間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第１，第２駆動部を同時に動作させることを特徴とする工作機械における移動制御方法。 A tool post in which a plurality of tools are arranged in parallel, a first drive unit that causes a first relative movement between the tool and the workpiece in the tool advance / retreat direction, and a tool juxtaposition direction between the workpiece and the tool rest A second drive unit that causes a second relative movement along the machine tool, and the tool switching operation is performed by the first and second drive units,
Set the separation distance between the workpiece and the cutting edge of the tool adjacent to the workpiece, and the movement distance of the tool in the tool advance / retreat direction in the switching operation,
Comparing the separation distance and the movement distance, and setting an arcuate locus of curvature corresponding to the shorter distance,
In the switching operation, the movement control method in a machine tool is characterized in that the first and second drive units are simultaneously operated so that relative movement is performed between the tool and the workpiece according to the arcuate locus.
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