JP2008000430A

JP2008000430A - Management system of x-ray photographic equipment for rounds and x-ray photographic equipment for rounds

Info

Publication number: JP2008000430A
Application number: JP2006173851A
Authority: JP
Inventors: Hajime Takemoto; 肇武本; Hiroshi Miyata; 博宮田; Toshiaki Nakamura; 俊晶中村
Original assignee: Shimadzu Corp
Current assignee: Shimadzu Corp
Priority date: 2006-06-23
Filing date: 2006-06-23
Publication date: 2008-01-10

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a management system for X-ray photographic equipment for rounds which permits rounds to be made smoothly by effectively utilizing the X-ray photographic equipment for rounds and a radiographer, and to provide the X-ray photographic equipment for rounds used for the system. <P>SOLUTION: The X-ray photographic equipment 1 for rounds has a position computing section 29 which computes the position of the X-ray photographic equipment 1 for rounds after movement by using the reference position and direction of the X-ray photographic equipment 1 for rounds stored in a storage section 9 and the revolution rate of a plurality of wheels 5 counted by an encoder 11, and a transmission section 17 which transmits the position computed in the position computing section 29 as position information. Since a central management equipment 3 has a receiving section 37 which receives the position information sent from the transmission section 17 of the X-ray photographic equipment 1 for rounds and a display section 41 which displays the position of the X-ray photographic equipment 1 for rounds on the basis of the position information received in the reception section 37, the display section 41 can display the position of the X-ray photographic equipment 1 for rounds after movement. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

この発明は、病院などで用いられる回診用Ｘ線撮影装置管理システム及びこれに用いられる回診用Ｘ線撮影装置に係り、特にＸ線撮影を伴った回診を円滑に進めるための技術に関する。 The present invention relates to an X-ray imaging apparatus management system for round visits used in hospitals and the like, and an X-ray imaging apparatus for round visits used therefor, and more particularly to a technique for smoothly proceeding rounds with X-ray imaging.

回診用Ｘ線撮影装置は、病院内の中央放射線部などの決まった場所を基地とし、放射線撮影技師などにより、この回診用Ｘ線撮影装置を病室まで移動させて回診を行っている。このような回診を行う場合において、回診用Ｘ線撮影装置は、患者情報、撮影情報などの情報を管理している撮影情報管理装置（ホストコンピュータなど）から患者情報、撮影情報に基づいた撮影指示を受け、その撮影指示に基づいてＸ線撮影が実施される（特許文献１参照）。
特開２００４−３３７２６４号公報 A roundabout X-ray imaging apparatus is based on a predetermined place such as a central radiology department in a hospital, and a radiography engineer or the like moves the roundabout X-ray imaging apparatus to a hospital room to perform a roundabout. In such rounds, the round-trip X-ray imaging apparatus receives an imaging instruction based on patient information and imaging information from an imaging information management apparatus (such as a host computer) that manages information such as patient information and imaging information. And X-ray imaging is performed based on the imaging instruction (see Patent Document 1).
JP 2004-337264 A

しかしながら、従来の回診用Ｘ線撮影装置管理システム及びこれに用いられる回診用Ｘ線撮影装置では、次のような問題がある。すなわち、回診を行うために必要な回診用Ｘ線撮影装置や放射線撮影技師などの管理（計画）を行う回診管理者は、種々の要因、例えばＸ線撮影を行う操作者の経験が異なるなどの要因により、回診に費やす時間が変化し、予め計画された回診時間と異なる回診がされている場合には、一度、基地から移動した病院の何れの場所（位置）にあるのかを把握することができない。つまり、回診用Ｘ線撮影装置や放射線撮影技師が、いつ基地に戻ってきて、次の回診に向かうことができるかなどがわからず、回診計画の変更などを円滑にすることができない場合がある。したがって、回診管理者は、回診用Ｘ線撮影装置および放射線撮影技師を有効に活用して、回診を円滑に行わせることができない場合があるという問題がある。 However, the conventional round X-ray imaging apparatus management system and the round X-ray imaging apparatus used therefor have the following problems. That is, the round-trip manager who performs management (planning) of the round-trip X-ray imaging apparatus and the radiography technician necessary for performing round-trips has various factors, such as the experience of the operator who performs the X-ray radiography being different. Depending on the factors, the time spent on rounds varies, and if the rounds are different from the planned rounds, it is possible to figure out which location (position) of the hospital has moved once from the base. Can not. In other words, there is a case where it is not possible to know when the round-trip X-ray apparatus or radiographer can return to the base and go to the next round, and the change of the round-up plan may not be facilitated. . Therefore, there is a problem that the round-trip manager may not be able to smoothly perform round-trips by effectively utilizing the round-trip X-ray imaging apparatus and the radiography technician.

この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、回診用Ｘ線撮影装置および放射線撮影技師を有効に活用して、回診を円滑に行わせることができる回診用Ｘ線撮影装置管理システム及びこれに用いられる回診用Ｘ線撮影装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and can effectively use a round X-ray imaging apparatus and a radiography technician to smoothly perform rounds. It is an object of the present invention to provide a management system and a roundabout X-ray imaging apparatus used therefor.

この発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
すなわち、請求項１に記載の発明は、複数の車輪を設けて移動可能とした台車にＸ線照射手段を搭載した回診用Ｘ線撮影装置と、前記回診用Ｘ線撮影装置の位置情報を集中管理する集中管理装置と、を備えた、回診用Ｘ線撮影装置管理システムにおいて、前記回診用Ｘ線撮影装置は、基準とする当該回診用Ｘ線撮影装置の位置と向きとを記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された基準とする位置からの当該回診用Ｘ線撮影装置の移動により回転した複数の車輪の回転数を計数する計数手段と、前記記憶手段で記憶された当該回診用Ｘ線撮影装置の基準とする位置と向きと、前記計数手段で計数された複数の車輪の回転数とを用いて、移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置の位置を算出する位置算出手段と、前記位置算出手段で算出された位置を位置情報として前記集中管理装置に送信する送信手段と、を備え、前記集中管理装置は、前記回診用Ｘ線撮影装置の送信手段から送信された位置情報を受信する受信手段と、前記受信手段で受信された位置情報に基づいて前記回診用Ｘ線撮影装置の位置を表示する表示手段と、を備えている回診用Ｘ線撮影装置管理システムであることを特徴とするものである。 In order to achieve such an object, the present invention has the following configuration.
That is, the invention according to claim 1 concentrates the position information of the round X-ray imaging apparatus and the round X-ray imaging apparatus in which the X-ray irradiation means is mounted on a carriage that is movable by providing a plurality of wheels. In the management system for round X-ray apparatus, the central X-ray management apparatus for managing, the storage X-ray imaging apparatus stores the position and orientation of the round X-ray imaging apparatus as a reference A counting means for counting the number of rotations of a plurality of wheels rotated by the movement of the round trip X-ray imaging apparatus from a reference position stored in the storage means, and the round trip stored in the storage means Position calculating means for calculating the position of the X-ray imaging apparatus for round trip after movement using the reference position and orientation of the X-ray imaging apparatus and the rotational speeds of the plurality of wheels counted by the counting means; , The position calculated by the position calculating means Transmitting means to the centralized management apparatus as position information, wherein the centralized management apparatus receives the positional information transmitted from the transmitting means of the round X-ray imaging apparatus, and the receiving means And a display means for displaying the position of the round X-ray imaging apparatus based on the positional information received in step (b).

［作用・効果］請求項１の発明によれば、まず、病院内の中央放射線部などの決まった場所である基地には、回診用Ｘ線撮影装置が置かれ、また、この回診用Ｘ線撮影装置の位置情報を集中管理する集中管理装置が備えられている。さらに、回診用Ｘ線撮影装置は、複数の車輪を設けて移動可能とした台車にＸ線照射手段を搭載したものである。また、回診用Ｘ線撮影装置には、記憶手段が備られ、基準とする当該回診用Ｘ線撮影装置の位置と向きとが記憶されている。次に、回診する患者のいる病室に放射線撮影技師などが回診用Ｘ線撮影装置を移動させる。この時、回診用Ｘ線撮影装置の計数手段は、記憶手段に記憶された基準とする位置からの当該回診用Ｘ線撮影装置の移動により回転した複数の車輪の回転数を計数する。さらに、位置算出手段では、記憶手段で記憶された当該回診用Ｘ線撮影装置の基準とする位置と向きと、前記計数手段で計数された複数の車輪の回転数とを用いて、移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置の位置を算出し、送信手段により位置算出手段で算出された位置を位置情報として集中管理装置に送信する。ここで、集中管理装置に備えられた受信手段は、回診用Ｘ線撮影装置の送信手段から送信された位置情報を受信する。さらに、表示手段は、受信手段で受信された位置情報に基づいて回診用Ｘ線撮影装置の位置を表示する。つまり、回診管理者は、表示手段に表示されている回診用Ｘ線撮影装置の位置を見ることで、一度、基地から移動した回診用Ｘ線撮影装置や放射線撮影技師が病院の何れの場所（位置）にあるのかを把握することができる。つまり、回診用Ｘ線撮影装置や放射線撮影技師が、いつ基地に戻ってきて、次の回診に向かうことができるかなどが容易に把握することができ、回診計画の変更などを円滑にすることができる。したがって、回診管理者は、回診用Ｘ線撮影装置および放射線撮影技師を有効に活用して、回診を円滑に行わせることができる。 [Operation / Effect] According to the first aspect of the present invention, a roundabout X-ray imaging apparatus is first placed at a base such as a central radiology department in a hospital, and this roundabout X-ray is also provided. A central management device that centrally manages the position information of the imaging device is provided. Further, the round-trip X-ray imaging apparatus includes a plurality of wheels and an X-ray irradiation means mounted on a carriage that is movable. In addition, the rounding X-ray imaging apparatus is provided with storage means, and stores the position and orientation of the rounding X-ray imaging apparatus as a reference. Next, a radiographer or the like moves the X-ray imaging apparatus for round visits to a hospital room where the patient undergoing round visits. At this time, the counting means of the round X-ray imaging apparatus counts the rotational speeds of the plurality of wheels rotated by the movement of the round X-ray imaging apparatus from the reference position stored in the storage means. Further, the position calculating means uses the position and orientation as a reference of the round-trip X-ray imaging apparatus stored in the storage means and the rotational speeds of the plurality of wheels counted by the counting means, The position of the round-trip X-ray imaging apparatus is calculated, and the position calculated by the position calculating means is transmitted by the transmitting means to the centralized management apparatus as position information. Here, the receiving means provided in the centralized management apparatus receives the position information transmitted from the transmitting means of the roundabout X-ray imaging apparatus. Further, the display means displays the position of the round-trip X-ray imaging apparatus based on the position information received by the receiving means. In other words, the round-trip manager sees the position of the round-trip X-ray imaging apparatus displayed on the display means, so that the round-trip X-ray imaging apparatus and the radiographer who have once moved from the base can move anywhere in the hospital ( Position). In other words, it is easy to know when the round-trip X-ray equipment and radiographer can return to the base and go to the next round, and make changes to the round-trip plan smooth. Can do. Therefore, the round trip manager can make the round trip smoothly by effectively utilizing the round X-ray imaging apparatus and the radiography technician.

また、請求項２の発明は、請求項１に記載の回診用Ｘ線撮影装置管理システムにおいて、前記回診用Ｘ線撮影装置の位置算出手段は、前記記憶手段で記憶された当該回診用Ｘ線撮影装置の基準とする位置と向きと、前記計数手段で計数された複数の車輪の回転数とを用いて、所定期間毎に移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置の位置の他に、向きとを算出し、この所定期間毎に算出された移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置の位置と向きとを、前記記憶手段に記憶されている基準とする当該回診用Ｘ線撮影装置の位置と向きとに代えて記憶させることを特徴とする回診用Ｘ線撮影装置管理システム。 According to a second aspect of the present invention, in the roundabout X-ray imaging apparatus management system according to the first aspect, the position calculation means of the roundabout X-ray imaging apparatus includes the roundabout X-ray stored in the storage means. In addition to the position of the X-ray imaging apparatus for rounds after movement every predetermined period, the orientation and direction of the imaging apparatus as a reference and the rotation speeds of the plurality of wheels counted by the counting means And the position of the round X-ray apparatus after the movement calculated for each predetermined period is used as the reference stored in the storage means. X-ray imaging apparatus management system for round trips, which is stored in place of and orientation.

［作用・効果］請求項２の発明によれば、まず、回診用Ｘ線撮影装置が移動している所定期間において、回診用Ｘ線撮影装置の位置算出手段は、記憶手段で記憶された当該回診用Ｘ線撮影装置の基準とする位置と向きと、計数手段で計数された複数の車輪の回転数とを用いて、移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置の位置と向きとを算出する。この時、この算出された移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置の位置と向きとを、記憶手段に記憶されている基準とする当該回診用Ｘ線撮影装置の位置と向きとに代えて記憶させる。さらに、回診用Ｘ線撮影装置が移動している次の所定期間においては、記憶手段に記憶されている直前の所定期間での移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置の位置と向きと、計数手段で計数された複数の車輪の回転数とを用いて、当該所定期間での移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置の位置と向きとを算出する。したがって、所定期間毎に変化する回診用Ｘ線撮影装置の位置を位置情報として送信手段から集中管理装置に送信することができ、さらに、集中管理装置は、この所定期間毎に変化する位置情報を受信し、この受信手段で受信された位置情報に基づいて回診用Ｘ線撮影装置の位置を表示手段に表示することができる。つまり、精度よく回診用Ｘ線撮影装置の位置を表示手段に表示させることができる。 [Operation / Effect] According to the invention of claim 2, first, in a predetermined period during which the round-trip X-ray imaging apparatus is moving, the position calculation means of the round-trip X-ray imaging apparatus is stored in the storage means. The position and orientation of the round X-ray apparatus after movement are calculated by using the reference position and orientation of the round X-ray apparatus and the rotation speeds of the plurality of wheels counted by the counting means. . At this time, the calculated position and orientation of the round trip X-ray apparatus after the movement are stored instead of the position and orientation of the round trip X-ray apparatus as a reference stored in the storage means. Let Further, in the next predetermined period during which the round-trip X-ray imaging apparatus is moving, the position, orientation, and count of the round-trip X-ray imaging apparatus after the movement in the predetermined period immediately before being stored in the storage means are counted. Using the number of rotations of the plurality of wheels counted by the means, the position and orientation of the round trip X-ray imaging apparatus after movement in the predetermined period are calculated. Therefore, the position of the round-trip X-ray imaging apparatus that changes every predetermined period can be transmitted as position information from the transmission means to the centralized management apparatus. Further, the centralized management apparatus uses the positional information that changes every predetermined period. Based on the positional information received and received by the receiving means, the position of the round-trip X-ray imaging apparatus can be displayed on the display means. That is, the position of the round-trip X-ray imaging apparatus can be accurately displayed on the display means.

また、請求項３の発明は、請求項１または請求項２に記載の回診用Ｘ線撮影装置管理システムにおいて、前記回診用Ｘ線撮影装置は上下方向の加速度センサを備え、前記位置算出手段は、前記加速度センサからの信号を用いて、移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置の上下方向の位置を算出することを特徴とするものである。 According to a third aspect of the present invention, in the roundabout X-ray imaging apparatus management system according to the first or second aspect, the roundabout X-ray imaging apparatus includes a vertical acceleration sensor, and the position calculating means includes The position of the X-ray imaging apparatus for round trip after movement is calculated using the signal from the acceleration sensor.

［作用・効果］請求項３の発明によれば、回診用Ｘ線撮影装置は上下方向の加速度センサを備えているので、加速度センサからの信号を用いて、位置算出手段は、移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置の上下方向の位置を算出する。つまり、表示手段では、加速度センサからの信号に基づいた、回診用Ｘ線撮影装置の上下方向の位置が表示される。したがって、病院が複数階ある建物の場合には、回診用Ｘ線撮影装置がどの階にあるのかを把握することができる。したがって、回診管理者は、回診用Ｘ線撮影装置および放射線撮影技師を有効に活用して、回診を円滑に行わせることができる。 [Operation / Effect] According to the invention of claim 3, since the round X-ray imaging apparatus includes the vertical acceleration sensor, the position calculating means uses the signal from the acceleration sensor to The vertical position of the round X-ray apparatus is calculated. That is, the display means displays the vertical position of the round-trip X-ray imaging apparatus based on the signal from the acceleration sensor. Therefore, in the case where the hospital is a building having a plurality of floors, it is possible to grasp which floor the round-trip X-ray imaging apparatus is on. Therefore, the round trip manager can make the round trip smoothly by effectively utilizing the round X-ray imaging apparatus and the radiography technician.

また、請求項４の発明は、請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の回診用Ｘ線撮影装置管理システムにおいて、前記回診用Ｘ線撮影装置はジャイロセンサを備え、前記位置算出手段は、前記ジャイロセンサからの信号を用いて、移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置の方向を算出することを特徴とするものである。 According to a fourth aspect of the present invention, in the round X-ray imaging apparatus management system according to any one of the first to third aspects, the round X-ray imaging apparatus includes a gyro sensor, and the position calculation is performed. The means is characterized in that the direction of the round trip X-ray imaging apparatus after movement is calculated using a signal from the gyro sensor.

［作用・効果］請求項４の発明によれば、回診用Ｘ線撮影装置はジャイロセンサを備えているので、ジャイロセンサからの信号を用いて、位置算出手段は、移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置の方向を算出する。つまり、表示手段では、ジャイロセンサからの信号に基づいた、回診用Ｘ線撮影装置の方向の位置が表示される。したがって、表示手段には、より精度の高い回診用Ｘ線撮影装置の位置を表示させることができる。 [Operation / Effect] According to the invention of claim 4, since the round-trip X-ray imaging apparatus includes the gyro sensor, the position calculation means uses the signal from the gyro sensor and the position calculation means uses the round-trip X after the movement. The direction of the line imaging device is calculated. In other words, the display means displays the position in the direction of the round-trip X-ray imaging apparatus based on the signal from the gyro sensor. Therefore, the position of the X-ray imaging apparatus for round trips with higher accuracy can be displayed on the display means.

また、請求項５の発明は、請求項１から請求項４のいずれか一つに記載の回診用Ｘ線撮影装置管理システムにおいて、前記回診用Ｘ線撮影装置はＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信機を備え、前記位置算出手段は、前記ＧＰＳ受信機からの信号を用いて、移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置の位置を算出することを特徴とするものである。 According to a fifth aspect of the present invention, in the roundabout X-ray imaging apparatus management system according to any one of the first to fourth aspects, the roundabout X-ray imaging apparatus receives a signal from a GPS satellite. A GPS receiver is provided, and the position calculating means calculates the position of the round trip X-ray imaging apparatus after movement using a signal from the GPS receiver.

［作用・効果］請求項５の発明によれば、回診用Ｘ線撮影装置はＧＰＳ受信機を備えているので、ＧＰＳ衛生からの信号を受信することができる場合には、ＧＰＳ受信機からの信号を用いて、位置算出手段は、移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置の方向を算出する。つまり、表示手段では、ＧＰＳ受信機からの信号に基づいた、回診用Ｘ線撮影装置の方向の位置が表示される。したがって、表示手段には、より精度の高い回診用Ｘ線撮影装置の位置を表示させることができる。 [Operation / Effect] According to the invention of claim 5, since the round-trip X-ray imaging apparatus includes the GPS receiver, when the signal from GPS hygiene can be received, Using the signal, the position calculating means calculates the direction of the round trip X-ray imaging apparatus after movement. That is, the display means displays the position in the direction of the round-trip X-ray imaging apparatus based on the signal from the GPS receiver. Therefore, the position of the X-ray imaging apparatus for round trips with higher accuracy can be displayed on the display means.

また、請求項６の発明は、請求項１または請求項５のいずれか一つに記載の回診用Ｘ線撮影装置管理システムにおいて、前記回診用Ｘ線撮影装置は複数備えられ、これら複数の回診用Ｘ線撮影装置のそれぞれには、固有の識別符号を記憶した識別符号記憶手段を備え、当該回診用Ｘ線撮影装置の前記送信手段は、前記位置算出手段で算出された位置を位置情報とし、この位置情報に識別符号記憶手段で記憶された識別符号を付与して送信し、前記集中管理装置の前記受信手段は、前記送信手段からの識別符号が付与された位置情報を受信し、前記表示手段は、識別符号に基づく各回診用Ｘ線撮影装置の位置情報を表示することを特徴とする回診用Ｘ線撮影装置管理システム。 The invention of claim 6 is the management system for the X-ray imaging apparatus for rounds according to any one of claims 1 or 5, wherein a plurality of the X-ray imaging apparatuses for rounds are provided, and the plurality of rounds Each X-ray imaging apparatus includes an identification code storage unit that stores a unique identification code, and the transmission unit of the round-trip X-ray imaging apparatus uses the position calculated by the position calculation unit as position information. The position information is transmitted with the identification code stored in the identification code storage means, and the reception means of the centralized management device receives the position information to which the identification code is given from the transmission means, and The display means displays the positional information of each round X-ray imaging apparatus based on the identification code.

［作用・効果］請求項６の発明によれば、回診用Ｘ線撮影装置は複数備えられ、これら複数の回診用Ｘ線撮影装置のそれぞれには、固有の識別符号を記憶した識別符号記憶手段が備えられ、回診用Ｘ線撮影装置の送信手段は、位置算出手段で算出された位置を位置情報とし、この位置情報に識別符号記憶手段で記憶された識別符号を付与して送信し、集中管理装置の受信手段は、送信手段からの識別符号が付与された位置情報を受信する。つまり、表示手段は、識別符号に基づく各回診用Ｘ線撮影装置の位置情報を表示することができる。したがって、回診管理者は、複数の回診用Ｘ線撮影装置および放射線撮影技師を有効に活用して、回診を円滑に行わせることができる。 [Operation / Effect] According to the invention of claim 6, a plurality of round X-ray imaging apparatuses are provided, and each of the plurality of round X-ray imaging apparatuses stores an identification code storage means storing a unique identification code. And the transmission means of the round-trip X-ray imaging apparatus uses the position calculated by the position calculation means as position information, transmits the position information by adding the identification code stored in the identification code storage means, and concentrates the position information. The receiving unit of the management apparatus receives the position information to which the identification code is given from the transmitting unit. That is, the display means can display the position information of each round X-ray imaging apparatus based on the identification code. Therefore, the round-trip manager can smoothly perform round-trips by effectively utilizing a plurality of round-trip X-ray imaging apparatuses and radiography technicians.

また、請求項７の発明は、請求項１または請求項６に記載のいずれか一つに回診用Ｘ線撮影装置管理システムにおいて、前記台車の複数の車輪は、駆動を行う駆動輪と、駆動を行わない補助輪と、が備えられ、前記計数手段での計数に用いられる複数の車輪は、補助輪であることを特徴とするものである。 The invention of claim 7 is the X-ray imaging apparatus management system for round trip according to any one of claim 1 or claim 6, wherein the plurality of wheels of the carriage are driven driving wheels and driving And a plurality of wheels used for counting by the counting means are auxiliary wheels.

［作用・効果］請求項７の発明によれば、台車の駆動輪がスリップした場合においても補助輪は回転するので、計数手段は、正確に当該回診用Ｘ線撮影装置の移動により回転した複数の車輪の回転数を計数することができる。したがって、表示手段は、回診用Ｘ線撮影装置の位置情報を正確に表示することができる。 [Operation / Effect] According to the invention of claim 7, since the auxiliary wheel rotates even when the drive wheel of the carriage slips, the counting means can accurately detect the plurality of rotations caused by the movement of the X-ray imaging apparatus for rounds. The number of wheel rotations can be counted. Therefore, the display means can accurately display the position information of the round-trip X-ray imaging apparatus.

また、請求項８の発明は、請求項１から請求項７のいずれか一つに記載の回診用Ｘ線撮影装置管理システムに用いられる回診用Ｘ線撮影装置において、基準とする当該回診用Ｘ線撮影装置の位置と向きとを記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された基準とする位置からの当該回診用Ｘ線撮影装置の移動により回転した複数の車輪の回転数を計数する計数手段と、前記記憶手段で記憶された当該回診用Ｘ線撮影装置の基準とする位置と向きと、前記計数手段で計数された複数の車輪の回転数とを用いて、移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置の位置を算出する位置算出手段と、前記位置算出手段で算出された位置を位置情報として前記集中管理装置に送信する送信手段と、を備えていることを特徴とするものである。 Further, the invention of claim 8 is directed to the roundabout X-ray used as a reference in the roundabout X-ray imaging apparatus used in the roundabout X-ray imaging apparatus management system according to any one of claims 1 to 7. A storage means for storing the position and orientation of the X-ray imaging apparatus, and a counter for counting the number of rotations of a plurality of wheels rotated by the movement of the round X-ray imaging apparatus from the reference position stored in the storage means Using the means, the reference position and orientation of the round X-ray apparatus stored in the storage means, and the rotational speeds of the plurality of wheels counted by the counting means, A position calculating unit that calculates a position of the X-ray imaging apparatus; and a transmission unit that transmits the position calculated by the position calculating unit to the centralized management apparatus as position information. .

［作用・効果］請求項８の発明によれば、回診用Ｘ線撮影装置は、集中管理装置の表示手段に、当該回診用Ｘ線撮影装置の位置を表示させるための位置情報を送信手段から送信することができる。 [Operation / Effect] According to the invention of claim 8, the roundabout X-ray imaging apparatus receives from the transmission means position information for displaying the position of the roundabout X-ray imaging apparatus on the display means of the centralized management apparatus. Can be sent.

基地から移動した回診用Ｘ線撮影装置や放射線撮影技師が病院の何れの場所（位置）にあるのかを把握することができる。したがって、回診管理者は、回診用Ｘ線撮影装置および放射線撮影技師を有効に活用して、回診を円滑に行わせることができる。 It is possible to grasp the location (position) of the hospital where the round-trip X-ray imaging apparatus and the radiography technician moved from the base. Therefore, the round trip manager can make the round trip smoothly by effectively utilizing the round X-ray imaging apparatus and the radiography technician.

回診用Ｘ線撮影装置管理システム及びこれに用いられる回診用Ｘ線撮影装置を図面に基づいて詳細に説明する。図１は回診用Ｘ線撮影装置管理システムの構成を示すブロック図である。図２は回診用Ｘ線撮影装置を示す側面図である。図３は表示部で表示される病院内での回診用Ｘ線撮影装置の位置を示す模式図である。 A roundabout X-ray imaging apparatus management system and a roundabout X-ray imaging apparatus used therefor will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a round-trip X-ray imaging apparatus management system. FIG. 2 is a side view showing a round-trip X-ray imaging apparatus. FIG. 3 is a schematic diagram showing the position of the round-trip X-ray imaging apparatus in the hospital displayed on the display unit.

回診用Ｘ線撮影装置管理システムの構成について図１〜図２を用いて説明する。図１に示すように、回診用Ｘ線撮影装置管理システムは、複数の回診用Ｘ線撮影装置１と集中管理装置３とを備えている。回診用Ｘ線撮影装置１は、複数の車輪５を設けて電動または手動の何れでも移動させることができる台車７（図２参照）に、Ｘ線管８が搭載されている。集中管理装置３は、回診用Ｘ線撮影装置１の位置情報を集中管理する。また、この回診用Ｘ線撮影装置管理システムは、病院構内で利用されるシステムであり、例えば、病院構内の中央放射線部は、回診を行っていない状態の複数の回診用Ｘ線撮影装置１を収容する基地となっている。また、中央放射線部には、回診用Ｘ線撮影装置１を用いて回診を行う放射線撮影技師などの回診者や、回診を行うために必要な回診用Ｘ線撮影装置１、回診者の管理（計画）を行う回診管理者が詰めている。 The configuration of the round-trip X-ray imaging apparatus management system will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 1, the round X-ray imaging apparatus management system includes a plurality of round X-ray imaging apparatuses 1 and a centralized management apparatus 3. In the round-trip X-ray imaging apparatus 1, an X-ray tube 8 is mounted on a carriage 7 (see FIG. 2) that is provided with a plurality of wheels 5 and can be moved either electrically or manually. The centralized management device 3 centrally manages the position information of the roundabout X-ray imaging apparatus 1. The round X-ray imaging apparatus management system is a system used in a hospital premises. For example, the central radiology unit in a hospital premises has a plurality of round X-ray imaging apparatuses 1 in a state where no rounds are performed. It is a base to house. In addition, the central radiology department has a roundabout person such as a radiographer who makes a round using the round X-ray imaging apparatus 1, the round X-ray imaging apparatus 1 necessary for performing a round trip, and management of the roundabout ( The round trip manager who performs planning) is packed.

回診用Ｘ線撮影装置１は、記憶部９とエンコーダ１１と撮影制御部１３と識別符号記憶部１５と送信部１７とを備えている。記憶部９は、図２に示す台車７の内部に設けられている。この記憶部９には、予め基準とする複数の回診用Ｘ線撮影装置１の位置と向きとが、回診用Ｘ線撮影装置１毎に記憶されている。ここで、基準とする回診用Ｘ線撮影装置１の位置と向きとは、回診用Ｘ線撮影装置１が載置されている基地（病院構内の中央放射線部）の所定位置、所定の向きを示すものである。なお、上述した、記憶部９は本発明における記憶手段に相当する。 The round-trip X-ray imaging apparatus 1 includes a storage unit 9, an encoder 11, an imaging control unit 13, an identification code storage unit 15, and a transmission unit 17. The memory | storage part 9 is provided in the inside of the trolley | bogie 7 shown in FIG. The storage unit 9 stores in advance the positions and orientations of a plurality of round X-ray imaging apparatuses 1 as a reference for each round X-ray imaging apparatus 1. Here, the reference position and orientation of the roundabout X-ray imaging apparatus 1 are the predetermined position and the predetermined orientation of the base (central radiology unit in the hospital premises) on which the roundabout X-ray imaging apparatus 1 is placed. It is shown. The storage unit 9 described above corresponds to the storage unit in the present invention.

エンコーダ１１は、図２に示す台車７の内部に設けられている。このエンコーダ１１は、回診用Ｘ線撮影装置１の移動により回転した複数の車輪５の回転数を計数するものである。ここで、回診用Ｘ線撮影装置１の台車７下部の前後左右には車輪５が取り付けられ、前輪は補助輪５ａであり、後輪は駆動輪５ｂである。さらに、駆動輪５ｂには、モータ１９と減速機２１とブレーキ２３とが取り付けられ、これらの後段にエンコーダ１１とが取り付けられている構成である。また、台車７上部には回診者が回診用Ｘ線撮影装置１を支持するためのハンドル２５が設けられ、また、駆動操作部２７が設けられている。この駆動操作部２７を操作することで、駆動輪５ｂの駆動開始、駆動停止、速度調整などを行うことができる構成となっている。また、左右２つの駆動輪５ｂが回転すると、２つの駆動輪５ｂに対応したエンコーダ１１のそれぞれで回転数が計数され、エンコーダ信号が位置算出部２９に出力される。なお、上述した、エンコーダ１１は本発明における計数手段に相当する。 The encoder 11 is provided inside the carriage 7 shown in FIG. The encoder 11 counts the number of rotations of the plurality of wheels 5 rotated by the movement of the round-trip X-ray imaging apparatus 1. Here, wheels 5 are attached to the front, rear, left, and right of the lower part of the carriage 7 of the round X-ray imaging apparatus 1, the front wheels are auxiliary wheels 5a, and the rear wheels are drive wheels 5b. Furthermore, the drive wheel 5b has a configuration in which a motor 19, a speed reducer 21, and a brake 23 are attached, and an encoder 11 is attached to the subsequent stage. In addition, a handle 25 is provided on the upper side of the carriage 7 so that a rounder can support the X-ray imaging apparatus 1 for round trips, and a drive operation unit 27 is provided. By operating the drive operation unit 27, the drive wheel 5b can be started, stopped, and adjusted in speed. When the two left and right drive wheels 5 b rotate, the number of rotations is counted by each of the encoders 11 corresponding to the two drive wheels 5 b, and an encoder signal is output to the position calculation unit 29. The encoder 11 described above corresponds to the counting means in the present invention.

また、回診用Ｘ線撮影装置１の台車７の内部に上下方向の加速度センサ３１を備え、病院内のエレベータを使用して複数階ある病院を移動する場合に、回診用Ｘ線撮影装置１がエレベータで上下方向に移動すると、上下方向の加速度センサ３１から加速度信号が出力され、この加速度信号を２回積分する処理を行うことで、回診用Ｘ線撮影装置１が移動した上下方向の距離を求めることができる構成になっている。 Further, when the round trip X-ray imaging apparatus 1 is provided with an acceleration sensor 31 in the vertical direction inside the carriage 7, and the elevator in the hospital is used to move a hospital on multiple floors, the round X-ray imaging apparatus 1 is When the elevator moves up and down, an acceleration signal is output from the acceleration sensor 31 in the up and down direction, and by performing a process of integrating the acceleration signal twice, the distance in the up and down direction in which the X-ray imaging apparatus 1 has been moved can be obtained. It has a configuration that can be obtained.

撮影制御部１３は、回診用Ｘ線撮影装置１の種々の制御を行うものである。さらに、撮影制御部１３には、位置算出部２９が設けられている。この位置算出部２９は、記憶部９で記憶された当該回診用Ｘ線撮影装置１の基準とする位置と向きと、エンコーダ１１で計数された複数の車輪５の回転数とを用いて、移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置１の位置を算出する。ここで、移動後の回診用Ｘ線撮影装置１の位置は、所定期間において回診用Ｘ線撮影装置１が移動した距離と方向とにより求めるものである。具体的には、位置算出部２９は回診用Ｘ線撮影装置１が記憶部９で記憶されている基準となる位置から、移動した所定期間での距離を、エンコーダ１１で計数された駆動輪５ｂの回転数を所定の期間加算し、この加算された回転数に駆動輪５ｂの円周の大きさを掛け合わせることで求めるものである。また、位置算出部２９は、記憶部９で記憶されている基準となる方向から、回診用Ｘ線撮影装置１が移動した所定期間で変化した方向（角度）を、まず、所定期間でのエンコーダ１１で計数された２つの駆動輪５ｂの回転数差を求め、この回転数差を駆動輪５ｂの円周の大きさを掛け合わせ回転数差距離Ｌを求める。さらに、このＬは、Ｌ＝（ｘ°／３６０°）×πｒの関係があることから、変化した角度ｘ°をｘ°＝（３６０°／πｒ）×Ｌの式から求めることができる。なお、ｒは２つの駆動輪５ｂの距離を示すものである。また、２つの駆動輪５ｂの回転数を比べて回転数が少ない方にｘ°傾いていることになり、このｘ°の傾きが、回診用Ｘ線撮影装置１が記憶部９で記憶されている基準となる方向から、移動した所定期間に変化した方向となる。したがって、回診用Ｘ線撮影装置１が記憶部９で記憶されている基準の位置から移動した距離と向きから所定期間での移動後の回診用Ｘ線撮影装置１の位置と向きとが求められる構成となっている。さらに、位置算出部２９は、所定期間における移動後の回診用Ｘ線撮影装置１の位置を示す位置信号を送信部に出力する。また、位置算出部２９は、算出された移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置１の位置と向きとを、記憶部９に記憶されている基準とする当該回診用Ｘ線撮影装置１の位置と向きとに代えて記憶させる構成となっている。なお、上述した、位置算出部２９は本発明における位置算出手段に相当する。 The imaging control unit 13 performs various controls of the round-trip X-ray imaging apparatus 1. Further, the photographing control unit 13 is provided with a position calculation unit 29. The position calculation unit 29 moves using the reference position and orientation of the round X-ray imaging apparatus 1 stored in the storage unit 9 and the rotation speeds of the plurality of wheels 5 counted by the encoder 11. The position of the X-ray imaging apparatus 1 for the subsequent round is calculated. Here, the position of the roundabout X-ray imaging apparatus 1 after the movement is obtained from the distance and direction of the roundabout X-ray imaging apparatus 1 moved in a predetermined period. Specifically, the position calculating unit 29 drives the driving wheel 5b in which the encoder 11 counts the distance of the round trip X-ray imaging apparatus 1 that has moved from the reference position stored in the storage unit 9 for a predetermined period. Is obtained by adding the number of rotations for a predetermined period and multiplying the added number of rotations by the size of the circumference of the drive wheel 5b. In addition, the position calculation unit 29 first calculates the direction (angle) changed in a predetermined period in which the round-trip X-ray imaging apparatus 1 has moved from the reference direction stored in the storage unit 9 in the predetermined period. The rotational speed difference between the two drive wheels 5b counted in 11 is obtained, and this rotational speed difference is multiplied by the circumference of the drive wheel 5b to obtain the rotational speed difference distance L. Further, since this L has a relationship of L = (x ° / 360 °) × πr, the changed angle x ° can be obtained from the equation x ° = (360 ° / πr) × L. R represents the distance between the two drive wheels 5b. Further, the rotation angle of the two drive wheels 5b is inclined by x ° toward the smaller rotation number. This inclination of x ° is stored in the storage unit 9 in the X-ray imaging apparatus 1 for round trips. The direction is changed from the reference direction to the predetermined period of movement. Therefore, the position and orientation of the round X-ray apparatus 1 after the movement for a predetermined period are obtained from the distance and direction from which the round X-ray apparatus 1 is moved from the reference position stored in the storage unit 9. It has a configuration. Furthermore, the position calculation unit 29 outputs a position signal indicating the position of the round-trip X-ray imaging apparatus 1 after movement for a predetermined period to the transmission unit. Further, the position calculation unit 29 uses the calculated position and orientation of the round X-ray imaging apparatus 1 after movement as a reference stored in the storage unit 9. And stored in place of the orientation. The above-described position calculation unit 29 corresponds to the position calculation unit in the present invention.

識別符号記憶部１５はＲＡＭなどのメモリであり、このＲＡＭに複数の回診用Ｘ線撮影装置１のそれぞれに割り当てられた、固有の識別符号を記憶している。なお、上述した、識別符号記憶部１５は本発明における識別符号記憶手段に相当する。 The identification code storage unit 15 is a memory such as a RAM, and stores a unique identification code assigned to each of the plurality of round trip X-ray imaging apparatuses 1. The identification code storage unit 15 described above corresponds to the identification code storage means in the present invention.

送信部１７は、送信処理部３３と送信アンテナ３５とで構成されている。送信処理部３３は、位置算出部２９で算出された位置を位置情報とし、この位置情報に識別符号記憶部１５で記憶された識別符号を付与して送信するための送信信号にする処理を行う。送信アンテナ３５は、送信処理部３３で処理された送信信号を集中管理装置３に送信するものである。なお、上述した、送信部１７は本発明における送信手段に相当する。 The transmission unit 17 includes a transmission processing unit 33 and a transmission antenna 35. The transmission processing unit 33 uses the position calculated by the position calculation unit 29 as position information, and performs a process of adding the identification code stored in the identification code storage unit 15 to the position information to make a transmission signal for transmission. . The transmission antenna 35 transmits the transmission signal processed by the transmission processing unit 33 to the centralized management device 3. In addition, the transmission part 17 mentioned above is corresponded to the transmission means in this invention.

次に、集中管理装置３の構成について説明する。集中管理装置３は、受信部３７と管理制御部３９と表示部４１とを備えている。受信部３７は、回診用Ｘ線撮影装置１の送信部１７から送信された位置情報と識別符号とを受信するものである。詳細には、受信部３７は、受信アンテナ４３と受信処理部４５とで構成されている。受信アンテナ４３は送信部１７から送信された送信信号を受信し受信処理部４５に出力するものである。受信処理部４５は、この送信信号を管理制御部３９で処理可能な受信信号とする処理を行い、この受信信号を管理制御部３９に出力するものである。また、撮影制御部１３は、識別符号に基づく各回診用Ｘ線撮影装置１の位置情報を表示部４１に表示させる構成である。なお、上述した、受信部３７は本発明における受信手段に相当する。 Next, the configuration of the central management apparatus 3 will be described. The centralized management apparatus 3 includes a receiving unit 37, a management control unit 39, and a display unit 41. The receiving unit 37 receives position information and an identification code transmitted from the transmitting unit 17 of the round-trip X-ray imaging apparatus 1. Specifically, the receiving unit 37 includes a receiving antenna 43 and a reception processing unit 45. The reception antenna 43 receives the transmission signal transmitted from the transmission unit 17 and outputs it to the reception processing unit 45. The reception processing unit 45 performs processing for converting the transmission signal into a reception signal that can be processed by the management control unit 39, and outputs the reception signal to the management control unit 39. The imaging control unit 13 is configured to cause the display unit 41 to display position information of each round X-ray imaging apparatus 1 based on the identification code. The above-described receiving unit 37 corresponds to the receiving unit in the present invention.

表示部４１は、液晶モニタなどであり、例えば、図３に示すように病院内の病室などが平面で表示され、病院内において回診用Ｘ線撮影装置１「Ａ」および「Ｂ」の２台で回診が行われている場合には、これら「Ａ」および「Ｂ」が存在する位置に表示される。図３では「Ａ」の回診用Ｘ線撮影装置１が２０３号室、「Ｂ」の回診用Ｘ線撮影装置１が１１２号室の病室にあることを把握することができる表示になっている。なお、上述した、表示部４１は本発明における表示手段に相当する。 The display unit 41 is a liquid crystal monitor or the like. For example, as shown in FIG. 3, a hospital room or the like in a hospital is displayed on a plane, and two roundabout X-ray imaging apparatuses 1 “A” and “B” are displayed in the hospital. When a round-trip is being performed, the “A” and “B” are displayed at the positions where they exist. In FIG. 3, it is possible to grasp that the “A” roundabout X-ray imaging apparatus 1 is in the 203 room and the “B” roundabout X-ray imaging apparatus 1 is in the 112th room. In addition, the display part 41 mentioned above is corresponded to the display means in this invention.

また、図２に示すように、回診用Ｘ線撮影装置１は、カセッテ４６を収納するカセッテボックス４７が設けられ１０枚程度のカセッテ４６を収納している。また、このカセッテ４６は、図１に示すように、寝台Ｂと被検体（患者）Ｍとの間に挿入し、Ｘ線管８から被検体Ｍに照射され、被検体Ｍを透過したＸ線がカセッテ４６に到達し、カセッテ４６内のフィルムが露光されてＸ線撮影が行われる。なお、上述した、Ｘ線管８は本発明におけるＸ線照射手段に相当する。 In addition, as shown in FIG. 2, the round-trip X-ray imaging apparatus 1 is provided with a cassette box 47 that accommodates a cassette 46 and accommodates about 10 cassettes 46. Further, as shown in FIG. 1, the cassette 46 is inserted between the bed B and the subject (patient) M, irradiated to the subject M from the X-ray tube 8, and transmitted through the subject M. Reaches the cassette 46, the film in the cassette 46 is exposed, and X-ray imaging is performed. The X-ray tube 8 described above corresponds to the X-ray irradiation means in the present invention.

次に、回診用Ｘ線撮影装置管理システムを用いた回診の流れについて詳細に説明する。 Next, the flow of rounds using the round-trip X-ray imaging apparatus management system will be described in detail.

回診前の複数の回診用Ｘ線撮影装置１は、病院内の中央放射線部などの決まった場所である基地に収容されている。ここで、回診用Ｘ線撮影装置１を動作可能状態にすると、この回診用Ｘ線撮影装置１の撮影制御部１３は、記憶部９に予め記憶されている、基準とする当該回診用Ｘ線撮影装置１の位置と、識別符号記憶部１５に記憶されている複数の回診用Ｘ線撮影装置１固有の識別符号とを読み出し、これらを送信部１７に出力する制御を行う。さらに、送信部１７の送信処理部３３では記憶部９に予め記憶されている、基準とする当該回診用Ｘ線撮影装置１の位置と、識別符号記憶部１５で記憶された識別符号と、を付与して位置情報として送信するための送信信号とする処理を行う。また、送信アンテナ３５から送信処理部３３で処理された送信信号が集中管理装置３に送信される。 A plurality of round-trip X-ray imaging apparatuses 1 before round-trips are accommodated in a base which is a fixed place such as a central radiation unit in a hospital. Here, when the round X-ray imaging apparatus 1 is made operable, the imaging control unit 13 of the round X-ray imaging apparatus 1 uses the round X-ray as a reference stored in the storage unit 9 in advance. Control is performed to read out the position of the imaging apparatus 1 and a plurality of identification codes unique to the round X-ray imaging apparatus 1 stored in the identification code storage unit 15 and output them to the transmission unit 17. Further, in the transmission processing unit 33 of the transmission unit 17, the position of the reference round X-ray imaging apparatus 1 which is stored in advance in the storage unit 9 and the identification code stored in the identification code storage unit 15 are stored. A process of giving a transmission signal for transmission as position information is performed. Further, the transmission signal processed by the transmission processing unit 33 is transmitted from the transmission antenna 35 to the centralized management device 3.

集中管理装置３の受信部３７の受信アンテナ４３は、送信部１７から送信された送信信号を受信し受信処理部４５に出力するものである。さらに、受信処理部４５は、この送信信号を管理制御部３９で処理可能な受信信号とする処理を行い、この受信信号を管理制御部３９に出力する。管理制御部３９は、この受信信号に基づいて、表示部４１に、回診前の回診用Ｘ線撮影装置１が表示されるように制御を行う。ここで、回診を行うために必要な回診用Ｘ線撮影装置１や放射線撮影技師などの管理（計画）を行う回診管理者は、表示部４１で回診前の回診用Ｘ線撮影装置１の表示を確認することができる。 The reception antenna 43 of the reception unit 37 of the central management device 3 receives the transmission signal transmitted from the transmission unit 17 and outputs it to the reception processing unit 45. Further, the reception processing unit 45 performs processing for converting the transmission signal into a reception signal that can be processed by the management control unit 39, and outputs the reception signal to the management control unit 39. Based on the received signal, the management control unit 39 controls the display unit 41 so that the round X-ray imaging apparatus 1 before the round is displayed. Here, the round trip manager who performs management (planning) of the round trip X-ray imaging apparatus 1 and the radiography technician necessary for conducting the round trip displays on the display unit 41 the round-trip X-ray imaging apparatus 1 before the round trip. Can be confirmed.

次に、放射線撮影技師などの回診者が、回診用Ｘ線撮影装置１を電動で駆動させ、ハンドル２５を手で握り支えた状態で、回診を行う患者がいる病室に移動する。ここで、回診用Ｘ線撮影装置１の台車７に取り付けられた車輪５のうち、２つの駆動輪５ｂの回転に基づいて、それぞれの駆動輪５ｂに対応したエンコーダ１１により回転数が検出される。さらに、エンコーダ１１は検出された回転数を示す検出信号を位置算出部２９に出力する。ここで、位置算出部２９は、所定期間におけるエンコーダ１１からの検出信号に基づいて、所定期間における回診用Ｘ線撮影装置１が移動した距離と、所定期間における回診用Ｘ線撮影装置１が変化した方向が求められる。さらに、位置算出部２９は、記憶部９に記憶されている基準とする当該回診用Ｘ線撮影装置１の位置と向きとを読み出し、この基準の位置と方向から、所定期間における回診用Ｘ線撮影装置１が移動した距離と、所定期間における回診用Ｘ線撮影装置１が変化した方向から、所定期間に移動した後の回診用Ｘ線撮影装置１の位置が求められる。 Next, a roundabout person such as a radiographer drives the roundabout X-ray imaging apparatus 1 electrically and moves to a hospital room where a patient undergoing roundabouts is held with the handle 25 held in hand. Here, based on the rotation of the two drive wheels 5b among the wheels 5 attached to the cart 7 of the round-trip X-ray imaging apparatus 1, the rotation speed is detected by the encoder 11 corresponding to each drive wheel 5b. . Furthermore, the encoder 11 outputs a detection signal indicating the detected number of rotations to the position calculation unit 29. Here, the position calculation unit 29 changes the distance traveled by the round-trip X-ray imaging apparatus 1 in the predetermined period and the round-trip X-ray imaging apparatus 1 in the predetermined period based on the detection signal from the encoder 11 in the predetermined period. Direction is required. Further, the position calculation unit 29 reads the position and orientation of the round X-ray imaging apparatus 1 as a reference stored in the storage unit 9, and the round X-ray for a predetermined period from the reference position and direction. The position of the round X-ray imaging apparatus 1 after moving in the predetermined period is obtained from the distance the imaging apparatus 1 has moved and the direction in which the round X-ray imaging apparatus 1 has changed in the predetermined period.

さらに、撮影制御部１３の制御に基づいて、位置算出部２９で求められた移動した後の回診用Ｘ線撮影装置１の位置と、識別符号記憶部１５に記憶されている複数の回診用Ｘ線撮影装置１固有の識別符号とを読み出し、これらを送信部１７に出力する制御を行う。また、位置算出部２９は、記憶部９には位置算出部２９で求められた移動した後の回診用Ｘ線撮影装置１の位置と向きとを、記憶部９に記憶されている基準とする当該回診用Ｘ線撮影装置１の位置と向きとに代えて基準とする位置と向きとして記憶させる。さらに、送信部１７の送信処理部３３では位置算出部２９で求められた、所定期間に移動した後の回診用Ｘ線撮影装置１の位置と、識別符号記憶部１５で記憶された識別符号と、を付与して位置情報として送信するための送信信号とする処理を行う。また、送信アンテナ３５から送信処理部３３で処理された送信信号が集中管理装置３に送信される。 Further, based on the control of the imaging control unit 13, the position of the round X-ray imaging apparatus 1 after the movement obtained by the position calculation unit 29 and a plurality of rounds X stored in the identification code storage unit 15 are obtained. The identification code unique to the radiographic apparatus 1 is read out, and control for outputting these to the transmission unit 17 is performed. In addition, the position calculation unit 29 uses the position and orientation of the round trip X-ray imaging apparatus 1 obtained by the position calculation unit 29 in the storage unit 9 as a reference stored in the storage unit 9. Instead of the position and orientation of the round-trip X-ray imaging apparatus 1, the reference position and orientation are stored. Further, in the transmission processing unit 33 of the transmission unit 17, the position of the round-trip X-ray imaging apparatus 1 obtained after the movement for a predetermined period and the identification code stored in the identification code storage unit 15 are obtained by the position calculation unit 29. , And a process for making a transmission signal for transmission as position information. Further, the transmission signal processed by the transmission processing unit 33 is transmitted from the transmission antenna 35 to the centralized management device 3.

集中管理装置３の受信部３７の受信アンテナ４３は、送信部１７から送信された送信信号を受信し受信処理部４５に出力するものである。さらに、受信処理部４５は、この送信信号を管理制御部３９で処理可能な受信信号とする処理を行い、この受信信号を管理制御部３９に出力する。管理制御部３９は、この受信信号に基づいて、表示部４１に、移動した後の回診用Ｘ線撮影装置１が表示されるように制御を行う。ここで、回診管理者は、表示部４１で所定期間に移動した後の回診用Ｘ線撮影装置１の表示を確認することができる。 The reception antenna 43 of the reception unit 37 of the central management device 3 receives the transmission signal transmitted from the transmission unit 17 and outputs it to the reception processing unit 45. Further, the reception processing unit 45 performs processing for converting the transmission signal into a reception signal that can be processed by the management control unit 39, and outputs the reception signal to the management control unit 39. Based on the received signal, the management control unit 39 controls the display unit 41 so that the round X-ray imaging apparatus 1 after moving is displayed. Here, the round-trip manager can confirm the display of the round-trip X-ray imaging apparatus 1 after moving for a predetermined period on the display unit 41.

また、次の所定期間で移動した後の回診用Ｘ線撮影装置１では、記憶部９に記憶されている直前の所定期間での移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置１の位置と向きと、エンコーダ１１で計数された複数の車輪５の回転数とを用いて、当該所定期間での移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置１の位置と向きとを算出する。さらに、位置算出部２９は、記憶部９には位置算出部２９で求められた移動した後の回診用Ｘ線撮影装置１の位置と向きとを、記憶部９に記憶されている基準とする当該回診用Ｘ線撮影装置１の位置と向きとに代えて基準とする位置と向きとして記憶させる。したがって、これらの動作を所定の期間毎に行うことで、集中管理装置３の表示部４１には、所定の期間毎に移動した回診用Ｘ線撮影装置１の位置が表示される。 In addition, in the X-ray imaging apparatus for round trip 1 after moving in the next predetermined period, the position and orientation of the X-ray imaging apparatus 1 for round trip after movement in the predetermined period immediately before stored in the storage unit 9 Then, using the rotation speeds of the plurality of wheels 5 counted by the encoder 11, the position and orientation of the round X-ray imaging apparatus 1 after movement in the predetermined period are calculated. Further, the position calculation unit 29 uses the position and orientation of the round X-ray imaging apparatus 1 after the movement obtained by the position calculation unit 29 in the storage unit 9 as a reference stored in the storage unit 9. Instead of the position and orientation of the round-trip X-ray imaging apparatus 1, the reference position and orientation are stored. Therefore, by performing these operations every predetermined period, the position of the round-trip X-ray imaging apparatus 1 moved every predetermined period is displayed on the display unit 41 of the centralized management apparatus 3.

上述したように、回診用Ｘ線撮影装置管理システムによれば、複数の回診用Ｘ線撮影装置１の移動が行われた場合には、位置算出部２９により複数の回診用Ｘ線撮影装置１の、移動後の位置が算出され、さらに、複数の回診用Ｘ線撮影装置１の送信部１７では、位置算出部２９で算出された位置を位置情報とし、この位置情報に識別符号記憶部１５で記憶された識別符号を付与して送信される。さらに、集中管理装置３の受信部３７は、送信部１７からの識別符号が付与された位置情報を受信し、表示部４１は、識別符号に基づく各回診用Ｘ線撮影装置１の位置情報を表示する。つまり、回診管理者は、回診用Ｘ線撮影装置１や放射線撮影技師が、いつ基地に戻ってきて、次の回診に向かうことができるかなどが容易に把握することができ、回診計画の変更などを円滑にすることができる。したがって、回診管理者は、回診用Ｘ線撮影装置１および放射線撮影技師を有効に活用して、回診を円滑に行わせることができる。 As described above, according to the round-trip X-ray imaging apparatus management system, when the plurality of round-trip X-ray imaging apparatuses 1 are moved, the position calculation unit 29 causes the multiple round-trip X-ray imaging apparatuses 1 to move. The position after the movement is calculated, and the transmission unit 17 of the plurality of X-ray imaging apparatuses 1 for round visits uses the position calculated by the position calculation unit 29 as position information, and the identification code storage unit 15 is used as the position information. The identification code stored in (1) is added and transmitted. Further, the reception unit 37 of the centralized management device 3 receives the position information to which the identification code is given from the transmission unit 17, and the display unit 41 displays the position information of each round X-ray imaging apparatus 1 based on the identification code. indicate. In other words, the round-trip manager can easily grasp when the round-trip X-ray imaging apparatus 1 and the radiographer can return to the base and go to the next round, and change the round-trip plan. Etc. can be made smooth. Therefore, the round trip manager can make the round trip smoothly by effectively utilizing the round X-ray imaging apparatus 1 and the radiography technician.

また、回診用Ｘ線撮影装置１の位置算出部２９は、記憶部９で記憶された当該回診用Ｘ線撮影装置１の基準とする位置と向きと、エンコーダ１１で計数された複数の車輪５の回転数とを用いて、所定期間毎に移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置１の位置と向きとを算出し、この所定期間毎に算出された移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置１の位置と向きとを、記憶部９に記憶されている基準とする当該回診用Ｘ線撮影装置１の位置と向きとに代えて記憶させるので、所定期間毎に変化する回診用Ｘ線撮影装置１の位置を位置情報として送信部１７から集中管理装置３に送信することができ、さらに、集中管理装置３は、この所定期間毎に変化する位置情報を受信し、この受信部３７で受信された位置情報に基づいて回診用Ｘ線撮影装置１の位置を表示部４１に表示することができる。つまり、精度よく回診用Ｘ線撮影装置１の位置を表示部４１に表示させることができる。 In addition, the position calculation unit 29 of the round X-ray imaging apparatus 1 includes the reference position and orientation of the round X-ray imaging apparatus 1 stored in the storage unit 9 and the plurality of wheels 5 counted by the encoder 11. Is used to calculate the position and orientation of the roundabout X-ray imaging apparatus 1 after movement for each predetermined period, and the roundabout X-ray imaging apparatus after movement calculated for each predetermined period. 1 is stored in place of the position and orientation of the round-trip X-ray imaging apparatus 1 as a reference stored in the storage unit 9, so that the round-trip X-ray imaging that changes every predetermined period is stored. The position of the apparatus 1 can be transmitted as position information from the transmission unit 17 to the centralized management apparatus 3, and the centralized management apparatus 3 receives the positional information that changes every predetermined period and receives it by the reception unit 37. The position of the round X-ray imaging apparatus 1 is determined based on the position information It can be displayed on the radical 113 41. That is, the position of the round X-ray imaging apparatus 1 can be accurately displayed on the display unit 41.

また、回診用Ｘ線撮影装置１は上下方向の加速度センサ３１を備え、位置算出部２９は、加速度センサ３１からの信号を用いて、移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置１の上下方向の位置を算出するので、表示部４１では、加速度センサ３１からの信号に基づいた、回診用Ｘ線撮影装置１の上下方向の位置が表示される。したがって、病院が複数階ある建物の場合には、回診用Ｘ線撮影装置１がどの階にあるのかを把握することができる。したがって、回診管理者は、回診用Ｘ線撮影装置１および放射線撮影技師を有効に活用して、回診を円滑に行わせることができる。 Further, the round-trip X-ray imaging apparatus 1 includes an acceleration sensor 31 in the vertical direction, and the position calculation unit 29 uses the signal from the acceleration sensor 31 in the vertical direction of the round-trip X-ray imaging apparatus 1 after movement. Since the position is calculated, the display unit 41 displays the vertical position of the round X-ray imaging apparatus 1 based on the signal from the acceleration sensor 31. Therefore, in the case where the hospital is a building having a plurality of floors, the floor on which the X-ray imaging apparatus 1 for round trips is located can be grasped. Therefore, the round trip manager can make the round trip smoothly by effectively utilizing the round X-ray imaging apparatus 1 and the radiography technician.

この発明は、上記実施形態に限られることはなく、下記のように変形実施することができる。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be modified as follows.

（１）上述した実施例において、図４に示すように、回診用Ｘ線撮影装置１の台車７の内部にジャイロセンサ４９を備えるようにしてもよい。このジャイロセンサ４９は、進行方向を軸として９０°をなす角として取り付けられている。このジャイロセンサ４９からは、回診用Ｘ線撮影装置１が進行方向の左右に対して傾いた時の角速度に比例したジャイロセンサセンサ信号が位置算出部２９に出力される。したがって、位置算出部２９は、ジャイロセンサ４９からの信号を用いて、移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置１の方向を算出する。その結果、表示部４１には、より精度の高い回診用Ｘ線撮影装置１の位置を表示させることができる。なお、図４は、ジャイロセンサを備えた回診用Ｘ線撮影装置管理システムの構成を示すブロック図である。 (1) In the above-described embodiment, as shown in FIG. 4, a gyro sensor 49 may be provided inside the carriage 7 of the round X-ray imaging apparatus 1. The gyro sensor 49 is attached as an angle forming 90 ° with the traveling direction as an axis. From the gyro sensor 49, a gyro sensor sensor signal proportional to the angular velocity when the round trip X-ray imaging apparatus 1 is tilted with respect to the right and left in the traveling direction is output to the position calculation unit 29. Therefore, the position calculation unit 29 uses the signal from the gyro sensor 49 to calculate the direction of the round trip X-ray imaging apparatus 1 after the movement. As a result, the position of the X-ray imaging apparatus 1 for round trips with higher accuracy can be displayed on the display unit 41. FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of a round-trip X-ray apparatus management system including a gyro sensor.

（２）上述した実施例において、図５に示すように、回診用Ｘ線撮影装置１の台車７の上部にＧＰＳ受信機５１を備えるようにしてもよい。このＧＰＳ受信機５１は、ＧＰＳ衛星からの位置情報信号を受信できるものであり、例えば、病室の窓際や、屋根の無い渡り廊下などに、回診用Ｘ線撮影装置１がある場合で、少なくとも３つのＧＰＳ衛星からの位置情報信号をＧＰＳ受信機５１により、受信するとＧＰＳ位置演算部５３で回診用Ｘ線撮影装置１の位置が演算され、ＧＰＳ位置信号が位置演算部に出力される。さらに、位置演算部では、ＧＰＳ位置演算部からのＧＰＳ位置信号を入力した場合には、このＧＰＳ位置信号に送信部１７から集中管理装置３に送信すし、表示部４１で回診用Ｘ線撮影装置１の位置がわかる構成となっている。したがって、表示部４１には、より精度の高い回診用Ｘ線撮影装置１の位置を表示させることができる。図５は、ＧＰＳ受信機を備えた回診用Ｘ線撮影装置管理システムの構成を示すブロック図である。また、ジャイロセンサ４９をあわせて備えるようにしてもよい。 (2) In the above-described embodiment, as shown in FIG. 5, a GPS receiver 51 may be provided on the top of the carriage 7 of the round-trip X-ray imaging apparatus 1. The GPS receiver 51 is capable of receiving position information signals from GPS satellites. For example, when the roundabout X-ray imaging apparatus 1 is located near a window in a hospital room or a walkway without a roof, at least three When the position information signal from the GPS satellite is received by the GPS receiver 51, the position of the round X-ray imaging apparatus 1 is calculated by the GPS position calculator 53, and the GPS position signal is output to the position calculator. Further, when the GPS position signal from the GPS position calculation unit is input to the position calculation unit, the GPS position signal is transmitted from the transmission unit 17 to the centralized management device 3, and the round-trip X-ray imaging apparatus is displayed on the display unit 41. The position of 1 is known. Therefore, the position of the X-ray imaging apparatus 1 for round trip with higher accuracy can be displayed on the display unit 41. FIG. 5 is a block diagram illustrating a configuration of a round-trip X-ray imaging apparatus management system including a GPS receiver. A gyro sensor 49 may also be provided.

（３）上述した実施例において、エンコーダ１１での計数に用いられる複数の車輪５は、台車７の複数の車輪５の補助輪５ａであるので、台車７の駆動輪５ｂがスリップした場合においても補助輪５ａは回転するので、エンコーダ１１は、正確に当該回診用Ｘ線撮影装置１の移動により回転した複数の車輪５の回転数を計数することができ、表示部４１には、回診用Ｘ線撮影装置１の位置情報を正確に表示することができる。 (3) In the above-described embodiment, since the plurality of wheels 5 used for counting by the encoder 11 are auxiliary wheels 5a of the plurality of wheels 5 of the carriage 7, even when the drive wheels 5b of the carriage 7 slip. Since the auxiliary wheel 5a rotates, the encoder 11 can accurately count the number of rotations of the plurality of wheels 5 rotated by the movement of the round X-ray imaging apparatus 1, and the display unit 41 displays the round X for round trip. The position information of the line imaging apparatus 1 can be accurately displayed.

（４）上述した実施例において、カセッテ４６を用いて説明したが、フラットパネル検出器でＸ線を検出するようにしてもよい。 (4) In the above-described embodiment, the cassette 46 has been described, but X-rays may be detected by a flat panel detector.

回診用Ｘ線撮影装置管理システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the X-ray imaging apparatus management system for rounds. 回診用Ｘ線撮影装置を示す側面図である。It is a side view which shows the X-ray imaging apparatus for roundabouts. 表示部で表示される病院内での回診用Ｘ線撮影装置の位置を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the position of the X-ray imaging apparatus for round trips in the hospital displayed on a display part. ジャイロセンサを備えた回診用Ｘ線撮影装置管理システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the X-ray imaging apparatus management system for roundabouts provided with the gyro sensor. ＧＰＳ受信機を備えた回診用Ｘ線撮影装置管理システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the X-ray imaging apparatus management system for round trips provided with the GPS receiver.

符号の説明Explanation of symbols

１ …回診用Ｘ線撮影装置
３ …集中管理装置
５ …車輪
５ａ …補助輪
５ｂ …駆動輪
７ …台車
８ …Ｘ線管（Ｘ線照射手段）
９ …記憶部（記憶手段）
１１…エンコーダ（計数手段）
１５ …識別符号記憶部（識別符号記憶手段）
１７ …送信部（送信手段）
２９ …位置算出部（位置算出手段）
３１ …加速度センサ
３７ …受信部（受信手段）
４９ …ジャイロセンサ
５１ …ＧＰＳ受信機 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... X-ray imaging apparatus for round trips 3 ... Centralized management apparatus 5 ... Wheel 5a ... Auxiliary wheel 5b ... Drive wheel 7 ... Bogie 8 ... X-ray tube (X-ray irradiation means)
9. Storage unit (storage means)
11. Encoder (counting means)
15 ... Identification code storage unit (identification code storage means)
17: Transmitter (transmitter)
29 ... position calculation part (position calculation means)
31 ... Acceleration sensor 37 ... Receiving unit (receiving means)
49 ... Gyro sensor 51 ... GPS receiver

Claims

複数の車輪を設けて移動可能とした台車にＸ線照射手段を搭載した回診用Ｘ線撮影装置と、前記回診用Ｘ線撮影装置の位置情報を集中管理する集中管理装置と、を備えた、回診用Ｘ線撮影装置管理システムにおいて、前記回診用Ｘ線撮影装置は、基準とする当該回診用Ｘ線撮影装置の位置と向きとを記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された基準とする位置からの当該回診用Ｘ線撮影装置の移動により回転した複数の車輪の回転数を計数する計数手段と、前記記憶手段で記憶された当該回診用Ｘ線撮影装置の基準とする位置と向きと、前記計数手段で計数された複数の車輪の回転数とを用いて、移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置の位置を算出する位置算出手段と、前記位置算出手段で算出された位置を位置情報として前記集中管理装置に送信する送信手段と、を備え、前記集中管理装置は、前記回診用Ｘ線撮影装置の送信手段から送信された位置情報を受信する受信手段と、前記受信手段で受信された位置情報に基づいて前記回診用Ｘ線撮影装置の位置を表示する表示手段と、を備えていることを特徴とする回診用Ｘ線撮影装置管理システム。 A round trip X-ray imaging apparatus having an X-ray irradiation means mounted on a carriage that is movable by providing a plurality of wheels, and a centralized management apparatus that centrally manages position information of the round X-ray imaging apparatus, In the X-ray imaging apparatus management system for round visits, the round X-ray imaging apparatus includes a storage unit that stores a position and an orientation of the round X-ray imaging apparatus as a reference, and a reference stored in the storage unit. Counting means for counting the number of rotations of a plurality of wheels rotated by the movement of the round-trip X-ray imaging apparatus from the position to be performed, and the position and orientation as a reference of the round-trip X-ray imaging apparatus stored in the storage means And the position calculating means for calculating the position of the X-ray apparatus for round trip after movement using the rotation speeds of the plurality of wheels counted by the counting means, and the position calculated by the position calculating means. The centralized management device as position information Transmitting means for transmitting, wherein the centralized management device is based on position information received by the receiving means and receiving means for receiving position information transmitted from the transmitting means of the round-trip X-ray imaging apparatus. And a display means for displaying a position of the round X-ray imaging apparatus.

請求項１に記載の回診用Ｘ線撮影装置管理システムにおいて、前記回診用Ｘ線撮影装置の位置算出手段は、前記記憶手段で記憶された当該回診用Ｘ線撮影装置の基準とする位置と向きと、前記計数手段で計数された複数の車輪の回転数とを用いて、所定期間毎に移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置の位置の他に、向きとを算出し、この所定期間毎に算出された移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置の位置と向きとを、前記記憶手段に記憶されている基準とする当該回診用Ｘ線撮影装置の位置と向きとに代えて記憶させることを特徴とする回診用Ｘ線撮影装置管理システム。 2. The system for managing an X-ray imaging apparatus for round trips according to claim 1, wherein the position calculation means of the X-ray imaging apparatus for round-trips is a position and orientation as a reference of the X-ray imaging apparatus for round-trip stored in the storage means. And the number of rotations of the plurality of wheels counted by the counting means, in addition to the position of the round X-ray imaging apparatus after movement for each predetermined period, the orientation is calculated, and for each predetermined period The position and orientation of the round trip X-ray imaging apparatus after movement calculated in the above are stored in place of the position and orientation of the round-trip X-ray imaging apparatus as a reference stored in the storage means. X-ray imaging device management system for round trips.

請求項１または請求項２に記載の回診用Ｘ線撮影装置管理システムにおいて、前記回診用Ｘ線撮影装置は上下方向の加速度センサを備え、前記位置算出手段は、前記加速度センサからの信号を用いて、移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置の上下方向の位置を算出することを特徴とする回診用Ｘ線撮影装置管理システム。 3. The round X-ray imaging apparatus management system according to claim 1, wherein the round X-ray imaging apparatus includes a vertical acceleration sensor, and the position calculation means uses a signal from the acceleration sensor. A round trip X-ray imaging apparatus management system characterized by calculating a vertical position of the round X-ray imaging apparatus after movement.

請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の回診用Ｘ線撮影装置管理システムにおいて、前記回診用Ｘ線撮影装置はジャイロセンサを備え、前記位置算出手段は、前記ジャイロセンサからの信号を用いて、移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置の方向を算出することを特徴とする回診用Ｘ線撮影装置管理システム。 The roundabout X-ray imaging apparatus management system according to any one of Claims 1 to 3, wherein the roundabout X-ray imaging apparatus includes a gyro sensor, and the position calculation means receives a signal from the gyro sensor. The X-ray imaging apparatus management system for round trips, wherein the direction of the X-ray imaging apparatus for round-trips after movement is calculated using.

請求項１から請求項４のいずれか一つに記載の回診用Ｘ線撮影装置管理システムにおいて、前記回診用Ｘ線撮影装置はＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信機を備え、前記位置算出手段は、前記ＧＰＳ受信機からの信号を用いて、移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置の位置を算出することを特徴とする回診用Ｘ線撮影装置管理システム。 5. The round X-ray apparatus management system according to claim 1, wherein the round X-ray apparatus includes a GPS receiver that receives a signal from a GPS satellite, and the position calculation is performed. The means calculates a position of the round X-ray imaging apparatus after movement using a signal from the GPS receiver.

請求項１から請求項５のいずれか一つに記載の回診用Ｘ線撮影装置管理システムにおいて、前記回診用Ｘ線撮影装置は複数備えられ、これら複数の回診用Ｘ線撮影装置のそれぞれには、固有の識別符号を記憶した識別符号記憶手段を備え、当該回診用Ｘ線撮影装置の前記送信手段は、前記位置算出手段で算出された位置を位置情報とし、この位置情報に識別符号記憶手段で記憶された識別符号を付与して送信し、前記集中管理装置の前記受信手段は、前記送信手段からの識別符号が付与された位置情報を受信し、前記表示手段は、識別符号に基づく各回診用Ｘ線撮影装置の位置情報を表示することを特徴とする回診用Ｘ線撮影装置管理システム。 The round X-ray imaging apparatus management system according to any one of claims 1 to 5, wherein a plurality of the round X-ray imaging apparatuses are provided, and each of the plurality of round X-ray imaging apparatuses is provided. And an identification code storage means for storing a unique identification code, wherein the transmission means of the round-trip X-ray imaging apparatus uses the position calculated by the position calculation means as position information, and an identification code storage means for this position information. And the receiving means of the centralized management device receives the position information to which the identification code is given from the transmission means, and the display means is based on the identification code. A system for managing an X-ray imaging apparatus for rounds, characterized by displaying position information of the X-ray imaging apparatus for rounds.

請求項１から請求項６に記載のいずれか一つに回診用Ｘ線撮影装置管理システムにおいて、前記台車の複数の車輪は、駆動を行う駆動輪と、駆動を行わない補助輪と、が備えられ、前記計数手段での計数に用いられる複数の車輪は、補助輪であることを特徴とする回診用Ｘ線撮影装置管理システム。 7. The system for managing the X-ray imaging apparatus for round trips according to claim 1, wherein the plurality of wheels of the carriage includes a driving wheel that drives and an auxiliary wheel that does not drive. And the plurality of wheels used for counting by the counting means are auxiliary wheels.

請求項１から請求項７のいずれか一つに記載の回診用Ｘ線撮影装置管理システムに用いられる回診用Ｘ線撮影装置において、基準とする当該回診用Ｘ線撮影装置の位置と向きとを記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された基準とする位置からの当該回診用Ｘ線撮影装置の移動により回転した複数の車輪の回転数を計数する計数手段と、前記記憶手段で記憶された当該回診用Ｘ線撮影装置の基準とする位置と向きと、前記計数手段で計数された複数の車輪の回転数とを用いて、移動後の当該回診用Ｘ線撮影装置の位置を算出する位置算出手段と、前記位置算出手段で算出された位置を位置情報として前記集中管理装置に送信する送信手段と、を備えていることを特徴とする回診用Ｘ線撮影装置。 The round X-ray imaging apparatus used in the round X-ray imaging apparatus management system according to any one of claims 1 to 7, wherein the position and orientation of the round X-ray imaging apparatus as a reference are determined. Storage means for storing, counting means for counting the number of rotations of a plurality of wheels rotated by the movement of the round-trip X-ray imaging apparatus from the reference position stored in the storage means, and stored in the storage means The position of the round X-ray apparatus after movement is calculated using the reference position and orientation of the round X-ray apparatus and the rotation speeds of the plurality of wheels counted by the counting means. A roundabout X-ray imaging apparatus comprising: position calculation means; and transmission means for transmitting the position calculated by the position calculation means as position information to the centralized management apparatus.