JP2007511442A - 荷物移動アクチュエータのためのシステムおよび方法 - Google Patents

荷物移動アクチュエータのためのシステムおよび方法 Download PDF

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Abstract

荷物搬送システムにおける荷物移動アクチュエータ（１０４）のコントロールのためのシステム、方法およびコンピュータプログラムコードが提供される。これは例えばその目的地または進路等である荷物の所望の特性を定めること、および、荷物アクチュエータをコントロールするための複数のストラテジーを評価および採点すること、および、荷物（１０２）を動かすストラテジー（３００）を所望の荷物特性に応じて選択することを含む。

Description

関連出願へのクロスリファレンス
本願は、米国特許法第１１９条（ｅ）に基づいて2003年11月14日付共通所有米国仮特許出願第６０／５２０５１９号明細書（Wynblatt et al.,"A Method for Mapping Load Motion Vectors to Control Commands for a Matrix of Actuators"）における優先権を主張する。この明細書の内容は本願発明の内容に組み込まれているものとする。
背景
本発明は概して荷物移動アクチュエータのコントロールに関し、より詳細には、アクチュエータマトリクスに対するコントロールコマンドへ荷物移動ベクトルをマッピングすることに関する。倉庫、小包分配設備、集積設備および製造設備等で使用される荷物搬送システムはしばしば、荷物を１つの場所から他の場所へ動かすために使用される。これらの荷物はしばしば、コンベヤーベルト、ローラ、ロボットアームまたはピンホールエアジェット等の荷物移動アクチュエータを使用して動かされる。
荷物搬送システム１００の例は図１に示されている。このシステム１００は、荷物１０２ａ等の例えば多数の荷物１０２ａ〜ｃを含む。例えば荷物１０２ａはポジションＡからポジションＢへアクチュエータグループまたはアクチュエータマトリクス１０４によって動かされる。例えば、この荷物搬送システム１００は、コンベヤーベルト１０４のセットであり得る。これは、製造部品を、格納場所（ポジションＡ）から、工場または他の製造設備の集積ライン内の集積場所（ポジションＢ）へ運搬するために使用される。
荷物１０２ａ〜ｃの動きは、並進移動距離および回転移動距離に関してあらわされる。例えば、ｘ軸１０６とｙ軸１０８を有する２次元座標系が、荷物１０２ａ〜ｃの位置を追跡する、位置決めするまたはそうでなければ識別するまたは表現するために使用される。従って、時間にわたった所与の荷物１０２ａの座標位置における違いが計算される、または並進移動距離としてあらわされる（例えば軸１０６，１０８に関する動きにおいて）。荷物１０２ａ〜ｃの回転移動距離は、荷物１０２ａ〜ｃの中央線、軸または他の基準線１１０を参考にして定められる。例えば、１つまたは複数の軸１０６，１０８に関する荷物１０２ａの中央軸１１０の角度関係が時間にわたって記録され、荷物１０２ａの回転配向における変化が定められる。
今日では、荷物搬送システムは典型的に荷物を１つのポジションから別のポジションへ動かすためにプログラミングされていなければならない。例えば荷物移動アクチュエータは典型的に、プログラミング固有速度および、荷物搬送システムにおける各アクチュエータに対する方向によってコントロールされなければならない。プログラミングされたこのアクチュエータはその後、荷物を１つの場所から別の場所へ、プログラミングされた速度および方向を事前にプログラミングされた時間に、かつ事前にプログラミングされた持続時間の間使用することによって搬送する。
これは、所与の荷物搬送システムにおける種々の全てのアクチュエータに対する速度および方向の選択において高い技術を有するプログラマーを必要とする。さらに、所与の荷物を適切に搬送するようにこのシステムを構成するために多くのプログラミング時間を必要とする。ここで多数の荷物は同じシステムによって搬送され、アクチュエータの必要な速度および方向を定めることはプログラマーにとってますます複雑になり、構成するために実質的に多いプログラミング時間を必要とする。
従って、この問題および既存の技術において見つけられている他の問題に取り組む、荷物移動アクチュエータをコントロールするシステムおよび方法が必要とされている。
要約
従って、方法、システムおよびコンピュータプログラムコードが、荷物搬送システム内の荷物移動アクチュエータをコントロールするために提供される。
ある実施形態では、システム、方法およびコンピュータコードが、荷物に対する所望の特性を定めるために操作される。荷物は、複数の荷物アクチュエータによって動かされる。ある実施形態では、複数の荷物アクチュエータが、実質的に平坦なマトリクス状に配置される。ある実施形態では、システム、方法およびコンピュータコードはさらに、複数の荷物アクチュエータをコントロールするためのストラテジーを選択するために操作される。この選択は、このストラテジーに関連した得点の少なくとも一部分に基づいて行われる。ある実施形態では、複数の荷物アクチュエータをコントロールするための複数のストラテジーに得点がつけられる。
ある実施形態では、システム、方法およびコンピュータコードが操作され、荷物の並進および回転運動ベクトルが予測される。この運動ベクトルはストラテジーの実行から結果として生じる。さらに、予測された並進運動ベクトルと所望の並進運動ベクトルの間の並進差が定められる。また、予測された回転運動ベクトルと所望の回転運動ベクトルの間の回転差が定められる。さらに次のことによって荷物の予期された偏差が定められる：すなわち(i)並進重み付け係数によって並進差を乗算する、(ii)回転重み付け係数によって回転差を乗算する、(iii)これらの積を合計する。
ある実施形態では、システムには、複数の荷物アクチュエータをコントロールするための複数のストラテジーに得点をつける手段と、このストラテジーに関する得点の少なくとも一部に基づいて、複数のストラテジーから１つのストラテジーを選択する手段が含まれる。
以降に示される、実施形態のこれらの利点および他の利点および特徴とともに、以下の詳細な説明、添付された特許請求の範囲および図面を参照して、実施形態がより明りょうに理解されるだろう。
図面の簡単な説明
図１は、荷物を搬送するシステムのブロックダイヤグラムであり、
図２は、ある実施形態に相応する方法のフローチャートであり、
図３は、ある実施形態に相応する例示的なアクチュエータコントロールストラテジーのブロックダイヤグラムであり、
図４は、ある実施形態に相応する方法のフローチャートであり、
図５は、ある実施形態に相応するシステムのブロックダイヤグラムであり、
図６は、ある実施形態に相応する方法のフローチャートであり、
図７は、ある実施形態に相応するシステムのブロックダイヤグラムである。
詳細な説明
ある実施形態は、ここで、「アクチュエータ」、「荷物アクチュエータ」または「荷物移動アクチュエータ」を説明している。ここで使用されているように、用語「アクチュエータ」、「荷物アクチュエータ」および「荷物移動アクチュエータ」は互換性があり、一般的に、対象物の運動を生じさせる、方向付けする、コントロールするおよび／またはそうでない場合には運動に寄与するあらゆるデバイスおよび／またはシステムに言及している。アクチュエータの例は、ローラ、コンベヤーベルト、ピンホールエアジェット、モータ、サーボモータ、ケーブル、弁、磁石および、アーム、ゲート、クレーン、液圧リフト等の種々のロボットデバイスを含むが、これに制限されない。ある実施形態では、アクチュエータは電子デバイスまたはプロセッサ、プリント回路基板（ＰＣＢ）等のコンポーネントおよび／または他のタイプの電子コネクションおよび／または、対象物の運動に関連する回路である、またはこれらを含む。
ここに記載されたある実施形態は、アクチュエータの「マトリクス」、「セット」または「グループ」に関連している。ここで使用されているように、用語「マトリクス」、「セット」および「グループ」は互換性を伴って使用され、一般的に荷物搬送システム内の１つまたは複数のアクチュエータに言及する。ある実施形態では、アクチュエータマトリクスは、相互に関連するおよび／または統一された複数のアクチュエータを含む。例えば、図１に示されているように、複数の調整アクチュエータのグリッドは、荷物を動かすための実質的に平坦な表面を形成する。ある実施形態では、アクチュエータグループの１つのアクチュエータの動きは、このグループ内の１つまたは複数の別のアクチュエータの動きに作用を及ぼすおよび／またはこの動きを定める。アクチュエータグループは、単独のタイプのアクチュエータを含んでよい、および／またはマルチプルおよび／または種々のタイプおよび／またはアクチュエータの構造を構成してよい、または含んでよい。例えば、アクチュエータマトリクスは、荷物を動かす特定の様式で配置されたコンベヤーベルトとローラの両方を含むことができる。
ここに記載されたある実施形態は、アクチュエータと関連した「オーバーラップ」または「オーバーラップ領域」と関連している。ここで使用されているように、用語「オーバーラップ」は一般的に、特定のアクチュエータによって作用が及ぼされる領域内および／またはこの領域上に、荷物および／または荷物の一部が位置している状態に言及している。ここで図示の目的で使用されているものとして、例えば、荷物の一部がコンベヤーベルトの一部上に位置している場合には、荷物はコンベヤーベルトアクチュエータとオーバーラップする。換言すると、コンベヤーベルトは、荷物のいずれかの部分がコンベヤーベルト表面に接触したときに荷物を動かすことができる。ここで使用されているように、用語「オーバーラップ領域」は一般的に、荷物とアクチュエータおよび／または影響のアクチュエータの領域との間の接触領域に言及している。ピンホールエアジェットアクチュエータによって、例えば、オーバーラップ領域は、アクチュエータからのジェットまたは空気によって作用される荷物の表面領域として定められる（すなわち、影響のエアジェット領域内の荷物の一部）。
図２を参照されたい。ある実施形態に即した、アクチュエータをコントロールするための方法２００のフローダイヤグラムが図示される。方法２００は、ここで参照される、図５および図７と関連して説明される、例えばシステム５００および／または７００（または１つまたは複数のシステムコンポーネント）と関連してよい、および／またはシステム５００および／または７００によって実行されてよい。ここに示されたフローダイヤグラムは、アクションへの固定された順序を必然的に含むのではなく、実施形態は実行可能な他のあらゆる他の順序で実行されてよい。ここに記載されたあらゆる方法がハードウェア、ソフトウェア（マイクロコードを含む）、ファームウェアまたはこれらのあらゆる組み合わせによって実行されてよいことに注意されたい。例えば記憶媒体が、その上にインストラクションを記憶してよい。このインストラクションは、機械による実行時には、本明細書に記載されたあらゆる実施形態に従ったパフォーマンスとなる。
（図２に示されたよう）ある実施形態では、方法２００は２０２での、所望の荷物特性を定めることによって開始される。例えば、荷物は複数のアクチュエータによって動かされてよく、プログラムまたは他のエンティティは、荷物を第１の位置から第２の位置へ動かすようにアクチュエータがコントロールされることを所望する。ある実施形態では、ユーザは所望の荷物移動をコンピュータおよび／または他のインタフェースへ入力する。ユーザは例えば、ポイントＡからポイントＢ（例えば図１のポイントＡおよびＢ）へ動かされるように荷物が所望されていること、および荷物が特定の軸に関して３０°回転されるべきであることを特定してよい。
ある実施形態では、所望の荷物特性が、荷物の１つまたは複数の特性に基づいて定められる。例えば、荷物の種類が特定の目的地と関連付けされてよい。換言すれば、第１の位置から、関連付けされた目的地への荷物の移動の所望の特性は、荷物の種類に基づいて定められる。例えば、車両ウィンドシールド等の製造部品は、ウィンドシールドが組み込まれる特定の組み立てステーションまで動かされる必要がある。この部品は印が付けられる、タグが付けられる、またはそうでない場合には、ウィンドシールドとして識別可能にされ、目指す目的地／特性が荷物それ自体から定められる。ある実施形態では、荷物の特性は定められる必要がない、および／または荷物の所望の特性が示される必要はない。
すなわち荷物の他の特性が、１つまたは複数の所期の特性を示してもよい、および／またはそうでない場合には、１つまたは複数の所期の特性に関連付けされてもよい。例えばある実施形態においては、荷物の種類が、荷物が安全に搬送される、並進および／または回転速度および／または加速限界を示す。従って荷物の所望の特性が明示されてよい、暗示されてよい、特定の荷物または荷物の種類固有にユーザによって定められてよい、および／またはこれらのあらゆる組み合わせが行われてよい。
ある実施形態では、この方法２００は２０４に続き、ここで、複数の荷物アクチュエータをコントロールするための複数のストラテジーに点がつけられる。２０４での得点付けは、例えば、本明細書でそれぞれ図４および図６に関連して記載される方法４００および／または６００に関連して、行われる。
荷物が特定の特性を担うようにさせる、１つまたは複数のアクチュエータをコントロールする幾つかの可能な方法がある。アクチュエータコマンド、セッティングおよび／またはアクチュエータマトリクスの組み合わせを「ストラテジー」と称する。ストラテジーは、公知のまたは使用可能であるまたは公知または使用可能になる、あらゆる判断基準に基づいて得点がつけられる。ある実施形態では、このストラテジーがどのくらい近く、所望の方法で対象物を動かすかに基づいて採点される（例えば得点は成功する見込みをあらわす）。単独の荷物または対象物が動かされることが所望されている場合、所望の位置までこの対象を動かすことができるあらゆるストラテジーは非常に良く評価され、得点がつけられる。単独の対象物のシンプルなケースでは、多様のストラテジーによって所望の結果を得ることができる（すなわち、ストラテジーの全てが同様の成功する見込みを有する）。ある実施形態（単独対象物ケース）では、この成功見込みの代わりにまたは成功見込みに加えて、他の要因で各ストラテジーに得点がつけられる。
例えば、複数のストラテジーが対象物を１つの点から他の点へ移動させることが可能であり、幾つかのストラテジーがこのタスクをより小さい時間量で遂行し、他のストラテジーが格段に長い時間量を要する。ある実施形態では、これらのストラテジーが、例えば少なくとも部分的に、どのくらい迅速にこのストラテジーが対象物の移動を成功させるかに基づいて採点される。ある実施形態では、ストラテジーが特定の対象物に対して受け入れ可能な限界内で荷物を動かす、回転させるおよび／または加速させるか否かに基づいてこのストラテジーが採点される。ある実施形態では、ストラテジーは、採点基準（どれくらい成功するか、どのくらい迅速か、受け入れ可能な制限内か等）の組み合わせを用いて採点される。
１つより多い対象が動かされることが所望されている場合には（図１における荷物１０２ａ−ｃ）、ストラテジーは予期されたパフォーマンスにおいて顕著に変化する。ある実施形態では、いずれの公知または入手可能なストラテジーも正確な所望特性に達することができない。このような実施形態において、ストラテジーは、例えば、どのくらい近くそれらが所望の特性に達するかに基づいて採点される。ある実施形態では、各ストラテジーによって各荷物は、所望の特性からの予期された並進および／または回転偏差を有する。ストラテジーの得点は、例えば、これらの予期された偏差の１つまたは両方であるまたはこれを含む。ある実施形態では、１つまたは複数の予期された偏差が定められる（例えば方法６００のように）。ある実施形態では、荷物搬送システム内での各荷物に対する予期された偏差が合計され、所与のストラテジーに対する合計予期偏差が定められる。
ストラテジー得点に含まれているおよび／または影響を与える他の要因の例は、荷物のサイズ、荷物の優先度、ユーザによって定められたパラメータ、アクチュエータおよび／または荷物制限、および／または２つまたはそれより多い荷物の間の種々の関係である。しかしこれに制限されない（例えば、特定の種類の荷物は、特定の最小分離距離で維持される必要がある）。ストラテジーは、公知または入手可能であるまたは公知または入手可能になる実行可能な方法および／または様式、および／または本明細書に記載されている実行可能な方法および／または様式で採点される。幾つかの採点スキーマにおいて、例えば、低い得点がより良好な性質を有するストラテジーと関連付けされ、他の採点スキーマでは、高い得点がより望まれている性能を示す。
ある実施形態では、方法２００は、２０６での、ストラテジーに関連する得点の少なくとも一部に基づいて、複数の荷物アクチュエータをコントロールするストラテジーを選択することによって継続される。ストラテジーと関連したこの得点は、例えば２０４で定められた得点である、またはこれを含む。しかしある実施形態では、この得点は方法２００によって定められるものではない。換言すれば、２０４での採点はオプショナルであり、ある実施形態では行われなくてよい。例えば、ストラテジーと関連した得点が事前に定められていてよい、および／または別個のエンティティ、デバイスおよび／またはシステムによって定められていてよい。説明を容易にするために、本明細書に記載されているようにストラテジーが２０４で採点されていることを想定する。
ある実施形態では、ベストスコアを伴うストラテジーが選択される。例えば、ストラテジーは、所望の荷物特性に対する予期偏差に直に基づいて採点される。従って最も低い数字的な得点は、最も小さい偏差を結果として生じさせるストラテジーに相当する。ある実施形態では、この最も低く採点されたストラテジーが選択される。ある実施形態では、他の要因、得点および／または変数がストラテジーの選択において付加的にまたは択一的に考慮される。またはこれらは択一的にストラテジーの選択において考慮される。例えば幾つかの荷物（例えば腐敗しやすい荷物等）は他の荷物よりも高い優先度を有する。従って荷物の優先度は、ストラテジーの採点内に含まれてよい（上述されたように）および／またはストラテジー得点に対して付加的に別個の要因として考えられてよい。
ある実施形態では、１つまたは複数のアクチュエータコントロールストラテジーが方法２００において選択され、コンパイルされ、および／またはそうでない場合には定められる。例えば、２０４で採点されるストラテジーは、使用可能なストラテジーのデータベースおよび／またはルックアップテーブルから所望のストラテジーを選択することによって定められる。ある実施形態では、１つまたは複数のストラテジーが方法２００において作成される。公知のおよび／または採点されたストラテジーの性能に関する種々の情報に基づいて、例えば、１つまた複数の新しいストラテジーが作成されてよい。ある実施形態ではこの新しいストラテジーは、この新たなストラテジーと所望の荷物特性の間の予期偏差の量、大きさおよび／または種類が低減されるように設計される。
ある実施形態では、あらゆる選択されたアクチュエータコントロールストラテジー（２０６で選択された１つのストラテジー等）が、荷物アクチュエータマトリクスに加えられるおよび／または割り当てられる。例えば、ベストスコアを伴うストラテジーが選択され、各（またはあらゆる）荷物アクチュエータが選択されたこのストラテジーに従ってコントロールされる。例えばある実施形態では、アクチュエータは、選択されたストラテジーによって定められたような特定の速度および／または方向にセットされる。荷物の動きが追跡され、このストラテジーの効果が監視される。ある実施形態では方法２００は様々な間隔で繰り返されてよい。ストラテジーは、継続的に、間欠的に、および／またはそうでない場合には、例えばできる限り所望の特性と同じように荷物を搬送するために、採点されなおしてよいおよび／または選択しなおされてよい。ある実施形態では、このストラテジーは、１つまたは複数の荷物に対して新たな所望の特性が定められるときにはいつでも採点しなおされ、および／または選択しなおされる。
次に図３を参照されたい（図１を参照しつつ）。ある実施形態に従った、複数の例示的なアクチュエータコントロールストラテジー３００のブロックダイヤグラムが示されている。アクチュエータコントロールストラテジー３００は、例えば、本明細書に示された方法２００，４００，６００に従って、使用される、採点される、選択される、および／または加えられる。ある実施形態では、示されたものよりも少ないまたは多いストラテジーが複数のストラテジー３００内に含まれる。例えば、幾つかの荷物搬送システム内では、特定のストラテジーだけが所望の結果を生じさせるであろうことが知られている。他のシステムでは、全ての既知のまたは使用可能なストラテジーを考慮することが望ましい。
ある実施形態では、ストラテジー３００は、幾何学的に順序付けされた（geometric ordered）ストラテジー３１０、カスタムストラテジー３２０および／または他のストラテジー３３０を含む。幾何学的に順序付けされたストラテジー３１０は、右から左への優先度ストラテジー３１２、左から右への優先度ストラテジー３１４、上から下への優先度ストラテジー３１６および／または下から上への優先度ストラテジー３１８を含むが、これに制限されるものではない。
右から左への優先度ストラテジー３１２では、例えば搬送されることが望まれている全ての荷物（例えば荷物１０２ａ−ｃ）が幾何学的に（例えば１つまたは複数のアクチュエータ、基準ポイントまたは線および／またはシステムコンポーネントとの関連において）、荷物搬送システム（例えばシステム１００，５００）内でそれが配置されているように右から左へ考慮される。例えば右から左への優先度ストラテジー３１２では、システム１００の荷物１０２ａ−ｃは、最も右の荷物１０２ｃから考慮され始め、その後、次の荷物１０２ｂが考慮され、最も左に位置する荷物１０２ａで終了する。ある実施形態では、目下考慮されている荷物とオーバーラップするあらゆるアクチュエータが運動ベクトル（速度および方向）にセット、割り当て、および／またはそうでない場合には関連付けされる。これは例えば所望の荷物特性と関連付けされた運動ベクトルである。荷物が連続的に考慮される場合に、オーバーラップしているアクチュエータがあらかじめベクトルに割り当てられているところでは、（すなわちアクチュエータが、目下考慮されている荷物と、事前に考慮された荷物の両方とオーバーラップしている）、アクチュエータは再び、目下の荷物に対する所望の特性に関連した運動ベクトルに割り当てられてよい。
ある実施形態では、多重オーバーラップアクチュエータが新たなベクトルに割り当てられなくてよい。例えば、どのようなセッティングにアクチュエータが割り当てられるかに関する判断において荷物の優先度が考慮されてよい。ある実施形態ではアクチュエータは次のようなベクトルに割り当てられる。すなわち、あらゆる競合ベクトルの平均（または他の計算的、統計的および／または数学的な関数）であるベクトルに割り当てられる（以下に記載する妥協点（middle-ground）ストラテジー３３２と同じように）。ある実施形態では、オーバーラップしている荷物を伴わないアクチュエータは、例えば、運動ベクトルに割り当てられない（例えばアイドル状態のままであるおよび／またはアイドル状態になる）、または他の周辺、近隣および／または所望の運動ベクトルと関連付けされた運動ベクトルに割り当てられる。
ある実施形態では、他の幾何学的に順序付けされたストラテジー３１４，３１６，３１８は、上述した右から左へのストラテジー３１２と同じように行われてよい。ただし、考慮される荷物の順番は各ストラテジーの名称に示されているようにされる。ある実施形態では、他の幾何学的に順序が付けられたストラテジー３１０が付加的に、または択一的に考慮される。例えば他のストラテジーは、対角方向および／または他の座標方向、三次元で割り当てられてよい、および／または、公知または使用可能であるまたは公知または使用可能であるあらゆる数の幾何学的に順序が付けられたストラテジー３１０の組み合わせであってよい。
ある実施形態では、カスタムストラテジー３２０が考慮される。カスタムストラテジー３２０は例えば、特定のアクチュエータタイプ、アレンジメントおよび／または構造用にあつらえられたストラテジーを含んでよい。カスタムストラテジー３２０は、ある実施形態では特別に、特定のアクチュエータマトリクスを用いた特定の工場、倉庫、または他の集積ライン用に設計されている。ある実施形態では、カスタムストラテジー３２０は、公知であるまたは使用可能であるまたは公知になる使用可能になる、および／または本明細書に記載されているような他のストラテジーの組み合わせである、またはこの組み合わせを含む。
ある実施形態では、幾何学的に順序付けされていなくてよい他のストラテジー３３０が考慮される。他のストラテジー３３０は、例えば、妥協点ストラテジー３３２、オーバーラップ重み付けストラテジー３３４、エイリアシングストラテジー３３６、アカウンティングストラテジー３３８および／またはオーバーラッププロポーション重み付けストラテジー３４０を含む。ある実施形態では、これらの他のストラテジー３３０の全てがあらゆる順序で（例えば幾何学的にではなく）荷物および／またはアクチュエータを考慮してよい。妥協点ストラテジー３３２は、例えば、所望の運動ベクトルのような運動ベクトルを、１つの荷物によって重畳されているおよび／または荷物によって重畳されていないあらゆるアクチュエータに割り当てる。１つより多い荷物によって重畳されているアクチュエータの場合には、このアクチュエータは次のような運動ベクトルに割り当てられる。すなわち、オーバーラップしている各荷物に対する所望のベクトルの平均である運動ベクトルに割り当てらあれる。アクチュエータに対する他の妥協設定は、例えばオーバーラップしている荷物および／または他の荷物またはアクチュエータファクタの優先度を考慮して定められる。
ある実施形態では、オーバーラップ重み付けストラテジー３３４は同じように、あらゆるオーバーラップされていないおよび／またはシングルオーバーラップアクチュエータを次のような運動ベクトルに割り当てる。すなわち、優先および／または所望の運動ベクトルに割り当てる（例えばオーバーラップしている荷物または近隣の荷物の所望の特性と関連した運動ベクトル）。１つより多い荷物と重なっているアクチュエータの場合には、このアクチュエータは例えば、アクチュエータと最大に重なっている荷物に関連した所望の運動ベクトルにセットされる。２つの荷物が同じ、または実質的に同じオーバーラップを有しているある実施形態では、これらの所望のベクトルの間の妥協点がアクチュエータに使用され（例えば、２つまたはそれより多い同様のオーバーラップしている荷物に対する妥協点ストラテジー３３２のような他のストラテジーを用いて）。
ある実施形態では、エイリアシングストラテジー３３６は妥協点ストラテジー３３２とオーバーラップ重み付けストラテジー３３４の組み合わせである、またはこの組み合わせを含む。例えば１つの荷物と重なっているアクチュエータおよび／または荷物と重なっていないアクチュエータが、所望のベクトルに割り当てられる（または、アクチュエータが重畳されていない場合にはベクトルに割り当てられない）。２つまたは３つの荷物がアクチュエータと重なっている場合、例えば、平均ベクトルが定められる。これは例えば、重なっている各荷物と関連する重畳量によって各所望の荷物ベクトルを重み付けし（オーバーラップ重み付けストラテジー３３４でのように）、その後、結果として生じた重み付けされたベクトルを平均化することによって（妥協点ストラテジー３３２でのように）定められる。
ある実施形態では、アカウンティングストラテジー３３８が考慮される。例えばあらゆる重なっていないおよび／またはシングルオーバーラップアクチュエータが、所望のベクトルのような適切なベクトルに割り当てられる。各荷物は、例えば０の値にセットされるアカウントに割り当てられる。アクチュエータが１つより多い荷物と重なっている場合には、このアクチュエータは最も大きいアカウントを伴う荷物に関連するベクトルに割り当てられる。重なっている荷物が等しいアカウントを有している場合には（全ての荷物が０にセットされたアカウントを有する初期等）、荷物はランダムにおよび／または他の手段によって選択される。選択されなかった重畳しているあらゆる荷物のアカウントが増大される。その後、例えば荷物に優先度が与えられる度にストラテジーのプロセスが繰り返される。この荷物は所望の方向に優先的に動かされる必要がなかった荷物である。（すなわち、これらの荷物は増大するより大きいアカウントを伴う）。
ある実施形態では、種々のストラテジーにおける他の要因が考慮される。例えば、オーバーラッププロポーション重み付けされたストラテジー３４０は、あらゆる順序で全てのアクチュエータを考慮し、重なっていないおよび／またはシングルオーバーラップアクチュエータを所望の運動ベクトルに割り当てる（本明細書に記載された他のストラテジーにおけるように）。しかしプロポーション重み付けされたストラテジー３４０は、荷物サイズ等の他の要因も考慮する。例えば、２つまたはそれより多い荷物がアクチュエータと重なっているところでは、トータルの荷物サイズに対して最も大きいアクチュエータオーバーラップのプロポーションを有する荷物が識別される。ある実施形態では、その後アクチュエータは、識別された荷物に関連する所望のベクトルに割り当てられる。
他の要因、変数、測定基準、および／または判断基準が種々のアクチュエータコントロールストラテジーにおいて同じように使用されてよい。実際に、多数の潜在的なストラテジーが可能である。ストラテジーのあらゆる数および／または組み合わせが、この明細書に記載された実施形態を実行するのに使用される。ある実施形態では、１つまたは複数のストラテジーが、特定のイベントの前に予め定められるおよび／または識別される。例えばストラテジーは、本明細書のストラテジー２００に関連するストラテジーの採点および／または選択の前に定められてよい。ある実施形態では、１つまたは複数のストラテジーが特定のイベントの間および／または後に定められる。例えば、１つまたは複数のストラテジーが、方法２００に関連してストラテジーが採点されおよび／または選択された後に定められる。換言すれば、ストラテジーはその場限りのものであるおよび／またはオンザフライ利用で定められ、例えば、先行ストラテジーパフォーマンスおよび／または現在の荷物位置に関する情報、速さおよび／または方向で定められる。
ある実施形態では、選択されたおよび／または使用されたストラテジーは、アクチュエータが特定の速度および／または方向（運動ベクトル）にセットされることを必要としてよい。しかし幾つかのシステムおよび／または構造では、アクチュエータは、所与のストラテジーによって要求されているように正確に実行することができない。このような状態では、アクチュエータは例えばこのストラテジーによって特定されたものに類似しておよび／または近づいて速度および／または方向にセットされる。ある実施形態では、これは、アクチュエータに対する達成出来ないセッティングを要求するストラテジーに対して可能ではない。なぜならこのストラテジーはアクチュエータ制約内でのセッティング選択に制限されるからである。
次に図４を参照する。ある実施形態に相応する方法４００のフローチャートが示されている。方法４００は、ある実施形態では、４０２で、アクチュエータコントロールストラテジーに点を付けることで開始される。方法４００（および／または４０２での採点）は例えば、本明細書に記載した方法２００の一部として含まれる。特に、４０２でのアクチュエータコントロールストラテジーの採点は、ある実施形態では、図２に関連して上述した２０４での採点である（またはこの採点と似ている）。ある実施形態では、この方法４００は、本明細書に記載されたシステム５００および７００のうちの一方または両方に関連している。方法４００は、例えば、アクチュエータコントロールストラテジー（"ｓ"）に点が付けられる４０２で始まる。ある実施形態では、この方法４００は、複数の公知または使用可能なアクチュエータコントロールストラテジーのそれぞれに点が付けられるまで繰り返される。
ある実施形態では、アクチュエータコントロールストラテジー（"ｓ"）は、４０４で、荷物搬送システムの各荷物（"ｉ"）に点が付けられることによって採点される。全ての荷物に対する得点（"Ｓｉ"）は、その後、例えば４０６で合計され、評価される特定のストラテジーに対するスコア（"Ｓｓ"）が定められる。ある実施形態では、その後、種々のストラテジーに対する得点が、荷物アクチュエータに使用される適切なストラテジーを選択するために利用される（２０６でのストラテジーの選択でのように）。
ある実施形態では、４０４での各特定の荷物（"ｉ"）の採点が、４０８で特定の荷物（"ｉ"）に対して予期されるあらゆる並進差（"Ｔｉ"）を定めることによって開始されるおよび／または４１０であらゆる回転差（"Ｒｉ"）を定めることによって開始される。例えば荷物（"ｉ"）の所望の特性は所望の目的地および／または所望の回転配向を含んでよい。ある実施形態では特定のストラテジーを使用した、荷物の予期された目的地および／または回転配向が事前に知らされてよい。予期された位置および／または回転配向間の差が定められる。
ある実施形態ではこれらの差（"Ｔｉ"，"Ｒｉ"）がそれぞれ並進および／または回転得点にそれぞれ変換されてよい。この得点は例えば、実際の差（"Ｔｉ"，"Ｒｉ"）であるまたは実際の差（"Ｔｉ"，"Ｒｉ"）を含むおよび／またはこの差を代表するおよび／または示す（例えば１〜１０のスケール上で得点）。ある実施形態では、並進差および回転差の両方が採点される、定められるおよび／または単独の値、エンティティ、測定基準および／または判断基準として考慮される。
方法４００は例えば、４１２で並進差（"Ｔｉ"）を重み付けすることによっておよび／または４１４で回転差（"Ｒｉ"）を重み付けすることによって継続される。例えば各差（"Ｔｉ"，"Ｒｉ"）は、各重み付けファクタ（"Ｗｔ"，"Ｗｒ"）によって乗算されてよい。この重み付けファクタ（"Ｗｔ"，"Ｗｒ"）はユーザによって入力されるおよび／または定められるおよび／または経験的に特定の荷物搬送システム、アクチュエータマトリクスおよび／またはアクチュエータに対して定められる。ある実施形態では、この重み付けファクタ（"Ｗｔ"，"Ｗｒ"）は、少なくとも部分的に、各種類の運動（すなわち並進運動および／または回転運動）におけるエラーを補正する特定のアクチュエータの能力に基づいて定められてよい。ある実施形態では、並進重み付けファクタ（"Ｗｔ"）に対する値は、回転重み付けファクタ（"Ｗｒ"）に対する値を２倍したものに等しい、または実質的に等しい。重み付けファクタ（"Ｗｔ"，"Ｗｒ"）間のこのような関係は、例えば次のことを示している。すなわち、アクチュエータにとって、回転偏差を補償するのよりも、並進偏差を補償することがほぼ２倍困難であることを示している。
ある実施形態では、方法４００は、４１６で継続される。ここでは重み付けされた差が合計される（"ＷｔＴｉ+ＷｒＲｉ"）。重み付けされた差の合計（"ＷｔＴｉ+ＷｒＲｉ"）は次に、４１８で、例えば二乗される（"（ＷｔＴｉ+ＷｒＲｉ）２"）。ある実施形態では４１８での二乗は例えば、より重大に重み付けされるために偏差をより大きくする。これは最終的には種々のストラテジーの得点付けを「最小二乗適合」と同じにする。このような適合は例えば、所期のアクチュエータマトリクスに使用するための適切なストラテジーの最終的な選択を容易にする。
この方法４００は荷物（"ｉ"）に関連する種々のファクタを定めることによって継続してよい。例えば４２０で、クリティカルラインへの荷物の近接（"Ｃｉ"）が定められてよい。クリティカルラインは、例えば次のようなラインである。すなわち、荷物が所望の目的地に達する可能性をあらわすラインである。アクチュエータマトリクス内の個々のアクチュエータが、荷物を特定の方向（例えば前進）で動かすことだけが可能であるところでは、クリティカルラインの一つの側が次のようなエリアを示して良い。すなわち、荷物が所望の目的地に達することが可能なエリアである。ラインの別の側は、荷物が所望の目的地に達することができないであろうエリアをあらわす。
換言すれば、アクチュエータが逆の運動をすることができない場合、荷物が所望の目的地をいったん通過すると、荷物はこの目的地に達することができない。従って、ある実施形態では、荷物がクリティカルラインから離れて保持されていることを確実にすることが重要である。目下のストラテジーを使用して荷物がクリティカルラインに近づけば近づくほど、例えば、クリティカルラインへの近接ファクタ（"Ｃｉ"）が高くなる。ある実施形態では例えばこのクリティカルラインファクタ（"Ｃｉ"）は確率に関して表される（例えば８０％のファクタは、荷物がクリティカルラインに達する８０％の可能性をあらわす）。ある実施形態では、このクリティカルラインファクタ（"Ｃｉ"）は、荷物とクリティカルラインとの間の最短距離に関してあらわされる。
４２２では、荷物が他の荷物から孤立する可能性（"Ｉｉ"）が定められる。荷物は例えば１つまたは複数の荷物と関連してよい。ある実施形態では、これらの荷物は荷物セット、グループまたは集合であるか、またはこれを含む（例えば荷物は車両ウィンドシールドの集合から成る）。同じ集合に属する荷物等のあらゆる関連した荷物を一緒に保持することが所望されている。ある実施形態では、目下のストラテジーを使用して、荷物が他の荷物（例えば同じ集合の荷物）から孤立されることに近づくと、孤立可能性ファクタ（"Ｉｉ"）は増大する。
しかしある実施形態では、特定の荷物が他の荷物から孤立されるおよび／または孤立されたままであることが所望されている。爆発しやすさ、反応性、壊れやすさおよび／またはそうでない場合には孤立されることが望まれている荷物は、例えば、他の荷物および／または他の荷物タイプから離されて保持されていることを必要とする。従ってある実施形態では、荷物が他の荷物に近づけば近づくほど孤立可能性ファクタ（"Ｉｉ"）が増大する。換言すれば、目下のストラテジーを使用して、荷物が他の荷物から孤立されていない場合には、この荷物に対する孤立可能性ファクタ（"Ｉｉ"）が高くなる。孤立可能性ファクタ（"Ｉｉ"）をあらゆる点であらわしてよい、および／または例えば確率、距離および／またはランク等の測定基準であらわしてよい。
ある実施形態では、ユーザは、所与の荷物および／または荷物集合に使用される優先度または重み（"Ｕｉ"）を定めることができる。例えばユーザ、オペレータおよび／またはプログラマーは、特定の荷物および／または荷物タイプの搬送を促進することを望む。ユーザは、荷物に割り当てられる所望の優先度または重み（"Ｕｉ"）を入力する、参照するおよび／またはそうでない場合には定めるための、公知のまたは入手可能なまたは公知になるまたは入手可能になるあらゆるインタフェースを使用することができる。ある実施形態では、４２４で、ユーザによって特定される重み（"Ｕｉ"）が定められる。ユーザによって特定される重み（"Ｕｉ"）はあらゆる点でおよび／または例えば確率，スコアおよび／またはランク等の測定基準であらわされてよい。
方法４００は、例えば、４２６で、種々の荷物ファクタを乗算することによって継続される。図４に示されているように、重み付けされた差の二乗された合計（"（ＷｔＴｉ+ＷｒＲｉ）２"），クリティカルラインへの近接ファクタ（"Ｃｉ"）、孤立可能性ファクタ（"Ｉｉ"）およびユーザによって特定さられた重み（"Ｕｉ"）が全て４２６で乗算されてよい（"ＣｉＩｉＵｉ（ＷｔＴｉ+ＷｒＲｉ）２"）。幾つかの実質形態では、図４に示されたものよりも少ないファクタまたは多いファクタが４２６での計算に含まれてよい。ある実施形態では、４２６での計算は、図示された乗算演算の代わりの、付加的なおよび／または他の数学的演算およびこれに付加的な、付加的なおよび／または他の数学的演算であってよいおよび／またはこれを含んでよい。
ある実施形態では、４２６での計算は直接的に、４２８での特定の荷物に対する得点（"Ｓｉ"）になる。ある実施形態では、荷物に対する得点（"Ｓｉ"）は４２８で、４２６での計算に基づいてまたは少なくとも部分的に４２６での計算に基づいて定められる。例えば、４２６で実現された積は、４２８で荷物得点（"Ｓｉ"）に変換される。ある実施形態では、４２６からの積がテーブルおよび／またはデータベース内で参照され、関連した荷物に対する得点（"Ｓｉ"）が定められる。他の演算、関数および／またはプロシージャが４２８で、少なくとも部分的に、４２６からの結果として生じた値に基づいて荷物得点（"Ｓｉ"）を定めるために使用されてよい。上述したように、ある実施形態では幾つかの荷物または全ての荷物に対する得点（"Ｓｉ"）がその後４０６で合計され、評価されるストラテジーに対する得点（"ｓ"）が定められる。ある実施形態では他のファクタ、および／または関数が、４０６でのストラテジースコア（"Ｓｓ"）の決定に含まれてよいおよび／または実行されてよい。方法４００は複数のストラテジーのうちの幾つかまたは全てに対して繰り返されてもよい。ある実施形態では、１つまたは複数のストラテジーが、異なるプロシージャを用いて採点されてよい。これは種々のストラテジーを効果的に比較するのに適している。
次に図５を参照されたい。ある実施形態に相応する荷物搬送に対するシステム５００のブロックダイヤグラムが示されている。このシステムは、例えば本明細書に記載された方法２００，４００，６００に関連しているおよび／またはこれらを実行する。システム５００は、荷物１０２およびアクチュエータマトリクス１０４を含む。アクチュエータマトリクス１０４は、種々のアクチュエータを含む。これは例えば荷物１０２と重なっているアクチュエータ１０４ａ〜ｄである。荷物１０２およびアクチュエータマトリクス１０４のうちの片方および両方が、本明細書の図１に関連して示された同じ番号のアイテムであってよい、またはこれと類似したものであってよい。ある実施形態では、ある実施形態の範囲および／または目的を逸脱することなく、荷物１０２およびアクチュエータマトリクス１０４のうちの片方および両方の、他の数および／または構成が使用されてよく、システムの異なった種類、設計、数、および構成が使用されてよい。
図５は、４つのコンベヤーベルトアクチュエータ１０４ａ〜ｄと重なっている荷物１０２を示している。各アクチュエータ１０４ａ〜ｄは、各運動ベクトル５１０ａ〜ｄによって示されている。運動ベクトル５１０は例えば、本明細書に記載された方法２００，４００，６００に関連して記載された運動ベクトルであってよいおよび／またはこれを含んでよい。分かりやすくするために、右下のアクチュエータ１０４ａに割り当てられた運動ベクトル５１０ａが、座標ベクトル成分５１２ａと５１４ａに分けた状態でも示されている。座標ベクトル成分５１２ａ，５１４ａは、例えば、それぞれベクトル５１０ａのｘ軸１０６およびｙ軸１０８成分５１２ａ，５１４ａである。当業者には、ベクトルをこのような成分に分ける方法および／またはプロシージャは公知である。他の運動ベクトル５１０ｂ〜ｄも同じような成分に分けられる（図示されていない）。
図５にはオーバーラップエリア５２０ａ〜ｄも示されている。上述したようにオーバーラップエリアは、荷物１０２とアクチュエータ１０４ａ〜ｄとの間の接触エリアをあらわしてよい。例えば、オーバーラップエリア５２０ａは荷物１０２と右下アクチュエータ１０４ａとの間の接触表面エリアとして定められている。
次に図６を、（上述の図５を引き続き参照して）参照されたい。予期された荷物特性と所望の荷物特性との間の差を定める方法６００が示されている。この方法６００は、ある実施形態では、６０２で、特定の荷物と重なっているあらゆるアクチュエータを識別することによって始まる。この特定の荷物がシステム５００の荷物１０２である場合には、例えば、識別されるアクチュエータはアクチュエータ１０４ａ〜ｄである。アクチュエータの運動ベクトル５１０ａ〜ｄは、例えば、特定のアクチュエータコントロールストラテジー（例えば本明細書に記載されたストラテジー３００）によって定められた運動ベクトルである。
６０４では、識別された各アクチュエータに対する運動ベクトルが重み付けされる。ある実施形態では、このベクトルは、各ベクトルをその各荷物オーバーラップエリアによって乗算することによって重み付けされる。例えばアクチュエータ４１０ａに対する運動ベクトル５１０ａは、ベクトル５１０ａをオーバーラップエリア５２０ａによって乗算することによって重み付けされる。同じ計算が、残っているオーバーラップされたアクチュエータ１０４ｂ〜ｄのそれぞれに対して行われる。ある実施形態では、他のファクタがオーバーラップエリアに付加的にまたはオーバーラップエリアの代わりに、運動ベクトル５１０ａ〜ｄの重み付けに含まれる。
ある実施形態では、方法６００は６０６で、目下の荷物に対する予期された運動ベクトル５３０を定めることによって継続する。例えば、予期された運動ベクトル５３０を定めることは、重み付けされたベクトルの座標成分（例えば５１２ａ，５１４ａ）を合計することを含む。合計された座標成分はその後、ある実施形態では、結果として生じる単独の運動ベクトルに戻される。結果として生じる単独の運動ベクトルは、例えば、目下の荷物に対する予期された運動ベクトル５３０であってよい。ある実施形態では、安全ファクタおよび／または補正ファクタ等のファクタが予期された運動ベクトル５３０の計算において使用される。
６０８では、予期された運動ベクトル５３０と、荷物に対する所望の運動ベクトルの間の差が定められる。ある実施形態では、予期されたベクトルと、所望のベクトルの座標成分が合計され、差分ベクトルが生成される。ある実施形態では、この差分ベクトルはその後、荷物アクチュエータマトリクスに使用されるストラテジーに得点を付けるおよび／または選択するのに使われる。ある実施形態では、この差分ベクトルは、荷物の所望の位置からの荷物の予期された偏差を計算するおよび／またはそうでなければ定めるのに使用される。例えば差分ベクトルは時間単位によって乗算され、特定の時間での荷物の予期された位置偏差が定められる。荷物の位置的偏差および／または偏差ポジションが使用され、ある実施形態では、クリティカルラインへの近接ファクタ（"Ｃｉ"）および／または孤立可能性ファクタ（"Ｉｉ"）等の種々のファクタが定められる。
図７を参照されたい。ある実施形態に従って荷物運動ベクトルをアクチュエータコマンドにマッピングする方法が、説明で使用されるために示されている。しかしこれは記載された実施形態を制限するものではない。この開示を読めば、当業者にはシステムの異なるタイプ、設計、数および構造が使用されてよいことがわかるだろう。
ある実施形態ではこのシステム７００は、コンピュータサーバー等のコンピュータであるまたはコンピュータを含む。サーバー７００は１つまたは複数のプロセッサ７０２を含む。これは、公知であるまたは入手可能である、または公知になるまたは使用可能になるあらゆるタイプまたはあらゆる構造のプロセッサ、マイクロプロセッサおよび／またはマイクロエンジンでもよい。ある実施形態では、サーバー７００は１つまたは複数のコミュニケーションインタフェース７０４，アウトプットデバイス７０８および／またはメモリデバイス７１０も含んでよく、これらのうちの全てまたは幾つかは、プロセッサ７０２とコミュニケートする。
コミュニケーションインタフェース７０４は、公知であるまたは入手可能である、または公知になるまたは使用可能になるあらゆるタイプまたはあらゆる構造のコミュニケーションデバイスであるまたはこれを含んでよい。ある実施形態では、このコミュニケーションデバイス７０４によってシステム７００（および／またはプロセッサ７０２）は例えば、本明細書に記載されたシステム１００，５００等の荷物搬送システムおよび／またはマトリクス１０４のようなアクチュエータマトリクスとコミュニケートすることができる。ある実施形態では、プロセッサ７０２は信号をアクチュエータマトリクスおよび／またはあらゆる種々の個々のアクチュエータに送信する。アウトプットデバイス７０６およびインプットデバイス７０８は、ディスプレイ，プリンタ，キーボード，マウス，トラックボール等の１つまたは複数の従来のデバイスであってよい、またはこれを含んでよい。デバイス７０６，７０８は例えば、オペレータおよび／またはシステムユーザによって、アクチュエータマトリクスをコントロールするためにおよび／または運動ベクトルをアクチュエータマトリクスにマッピングするために使用される。
メモリデバイス７１０は、ある実施形態では、ハードディスク等の１つまたは複数の磁気記憶デバイス，１つまたは複数の光学記憶デバイスおよび／または固体記憶装置であってよいまたはこれを含んでよい。メモリデバイス７１０は、例えばアプリケーション，プログラム，プロシージャおよび／またはモジュール７１２，７１４を記憶してよい。これによってサーバー７００は運動ベクトルを本発明に記載された方法に相応してアクチュエータコントロールストレージにマッピングする。ストレージ採点モジュール７１２は例えば、アクチュエータコントロールストラテジーに点をつけるためのプログラムであってよい。ある実施形態ではこのストラテジー採点モジュール７１２は、例えば本明細書に記載された２０４および／または４００での採点を処理するおよび／または実行する。ストラテジー選択モジュール７１４は、ある実施形態では、アクチュエータマトリクスに使用される１つまたは複数のストラテジーを選択する。ストラテジー選択モジュール７１４は例えば、本発明の図２に関連して記載された２０６での選択を処理するおよび／または実行する。
本明細書に記載されたある実施形態は単に説明する目的のためだけのものである。当業者はこの記述から、請求の範囲のみによって制限されて、他の実施形態が修正および変更とともに実行されることがわかるだろう。
荷物搬送システムのブロックダイヤグラム。 ある実施形態に相応する方法のフローチャート。 ある実施形態に相応する例示的なアクチュエータコントロールストラテジーのブロックダイヤグラム。 ある実施形態に相応する方法のフローチャート。 ある実施形態に相応するシステムのブロックダイヤグラム。 ある実施形態に相応する方法のフローチャート。 ある実施形態に相応するシステムのブロックダイヤグラム。

Claims (10)

  1. システムであって、
    プロセッサ（７０２）；と、
    記憶されているインストラクション（７１２，７１４）を内部に有している記憶媒体（７１０）を含み、当該インストラクションは機械によって実行された時に結果として：
    １つまたは複数の荷物（１０２）に対して所望の特性を定め（２０２）、
    当該１つまたは複数の荷物（１０２）は複数の荷物アクチュエータ（１０４）によって動かされる、
    ことを特徴とするシステム。
  2. 前記複数の荷物アクチュエータ（１０４）は実質的に平坦なマトリクスに配列されている、請求項１記載のシステム。
  3. ストラテジー（３００）に関連した得点の少なくとも一部分に基づいて、前記複数の荷物アクチュエータ（１０４）をコントロールするためのストラテジー（３００）を選択する（２０６）ことをさらに含む、請求項１記載のシステム。
  4. 製品であって、
    プログラミングコード（７１２，７１４）が内部に記憶されている記憶媒体（７１０）を含み、当該プログラミングコードは、１つまたは複数の荷物（１０２）に対する所望の特性を定める（２０２）コードを含み、
    当該１つまたは複数の荷物（１０２）は複数の荷物アクチュエータ（１０４）によって動かされる、
    ことを特徴とする製品。
  5. 前記複数の荷物アクチュエータ（１０４）は実質的に平坦なマトリクスに配列されている、請求項４記載の製品。
  6. 前記プログラミングコード（７１２，７１４）はさらに、ストラテジー（３００）に関連した得点の少なくとも一部分に基づいて、前記複数の荷物アクチュエータ（１０４）をコントロールするストラテジー（３００）を選択する（２０６）ためのコードを含む、請求項４記載の製品。
  7. システムであって、
    複数の荷物アクチュエータ（１０４）をコントロールするための複数のストラテジー（３００）に点をつける（２０４）手段；と
    ストラテジー（３００）に関連した得点の少なくとも一部分に基づいて、前記複数のストラテジー（３００）の中からストラテジー（３００）を選択する（２０６）ための手段を含む、
    ことを特徴とするシステム。
  8. 方法であって、
    １つまたは複数の荷物（１０２）に対して所望の特性を定め（２０２）、
    当該１つまたは複数の荷物（１０２）は複数の荷物アクチュエータ（１０４）によって動かされる、
    ことを特徴とする方法。
  9. 前記複数の荷物アクチュエータ（１０４）は実質的に平坦なマトリクスに配列されている、請求項８記載の方法。
  10. ストラテジー（３００）に関連した得点の少なくとも一部分に基づいて、前記複数の荷物アクチュエータ（１０４）をコントロールするためのストラテジー（３００）を選択する（２０６）ことを含む、請求項８記載の方法。
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