JP2007328181A - 駆動制御装置、駆動制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】コイル励磁による偽の位置信号の影響を減少させて、フィードバック制御の安定性を向上し、振動音を減少させることを図る。
【解決手段】シフトレンズと一体となって変位可能な駆動用マグネットと、電磁力によって駆動用マグネットを変位させる固定コイルとを備えた駆動制御装置において、ホール素子２０９が駆動用マグネットの磁束を検出してシフトレンズの存在する位置を表す位置信号を出力する。また防振制御部２０３が、シフトレンズの存在すべき目標位置を表す目標位置信号を生成する。そして、ＰＩＤ部２０５が、位置信号と目標位置信号との差分に基づいて、シフトレンズの位置を制御するための位置指令信号を生成して固定コイルに出力する。位相補償部２１３、帰還量調整器２１５が、位置指令信号を位置信号に負帰還させて、駆動用マグネットが発生する磁束に起因して偽の位置信号を打ち消す。
【選択図】図３

Description

本発明は、駆動制御装置、駆動制御方法、及びプログラムに関し、特に、撮像装置の手振れ補正を行なうための駆動制御装置、該駆動制御装置に適用される駆動制御方法、及び該駆動制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムに関する。

従来、被駆動体の位置を制御する装置として例えば、特許文献１に示される駆動制御装置がある。この駆動制御装置では、ホール素子などの磁気検出素子が、被駆動体の存在している位置を検出し、位置信号として出力する。一方、その被駆動体が存在すべき位置を表す位置指令信号が入力される。そして駆動制御装置は、位置信号と位置指令信号との差分が零に収束するように被駆動体の位置をフィードバック制御する。特許文献１に示される駆動制御装置は撮像装置に適用されるものであり、被駆動体は、画像振れ補正用のシフトレンズである。

図６は、特許文献１に示される駆動制御装置の基本的な制御回路構成を示すブロック図である。

この制御回路では、外部から目標信号（位置指令信号）が減算回路６０３に入力される。一方、ホール素子などで構成される磁気検出素子６０１が、シフトレンズユニット６０６のレンズ位置を検出し、検出回路６０２が位置信号を減算回路６０３に出力する。減算回路６０３は、目標信号（位置指令信号）と位置信号との差分（偏差）を増幅回路６０４に出力する。差分（偏差）は、増幅回路６０４により増幅され、ドライバ回路６０５で電圧に変換される。この電圧はシフトレンズユニット６０６に印加され、上記の差分（偏差）が零となる方向に、シフトレンズユニット６０６のレンズ位置が駆動される。

なお、シフトレンズユニット６０６は、シフトレンズと一体に変位する駆動用マグネットと、該駆動用マグネットを変位させるための固定コイルとを備える。そして、固定コイルに通電して励磁し、この励磁による磁束密度分布の変化により発生する電磁力を利用して駆動用マグネットを変位させる。これにより、シフトレンズユニット６０６のシフトレンズ位置を変位させるようにしている。

そして磁気検出素子６０１は、シフトレンズと一体に変位する駆動用マグネットの磁束を検出することで、シフトレンズユニット６０６のレンズ位置を検出する。
特開平１０−６２６７６号公報

しかしながら、上記従来の駆動制御装置においては、磁気検出素子６０１が、駆動用マグネットの磁束を検出するだけでなく、固定コイルの励磁による磁束も検出してしまう。そのため、検出回路６０２が、駆動用マグネットの磁束の検出に伴って真の位置信号を出力する他に、固定コイルによる磁束の検出に伴って偽の位置信号を出力してしまう可能性がある。

検出回路６０２から偽の位置信号が出力された場合、被駆動体（シフトレンズユニット６０６のシフトレンズ）の制御追従性が悪化する周波数帯においては、固定コイルへの印加電圧が大きくなる。そのため、上記偽の位置信号が、真の位置信号に対して急激にその混入割合を増してくる。その結果、ゲイン余裕及び位相余裕の低下を招き、フィードバック制御の安定性が低下すると共に、振動音が発生するという問題があった。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであって、コイル励磁による偽の位置信号の影響を減少させて、フィードバック制御の安定性を向上し、振動音を減少させることを図った駆動制御装置、駆動制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１記載の発明によれば、被駆動体と一体となって変位可能な磁性体と、通電によって励磁され、電磁力によって前記磁性体を変位させる通電励磁体と、前記磁性体の磁束を検出して前記被駆動体の存在する位置を表す位置信号を出力する位置検出手段と、前記被駆動体の存在すべき目標位置を表す目標位置信号を生成する目標位置生成手段と、前記位置検出手段によって出力された位置信号と、前記目標位置生成手段によって生成された目標位置信号との差分に基づいて、前記被駆動体の位置を制御するための位置指令信号を生成して前記通電励磁体に出力する駆動制御手段と、前記駆動制御手段によって生成された位置指令信号を、前記位置検出手段によって出力された位置信号に負帰還させて、前記通電励磁体が発生する磁束に起因して前記位置検出手段が出力する偽の位置信号を打ち消すための帰還手段とを有することを特徴とする駆動制御装置が提供される。

また、請求項７記載の発明によれば、被駆動体と一体となって変位可能な磁性体と、通電によって励磁され、電磁力によって前記磁性体を変位させる通電励磁体とを備えた駆動制御装置に適用される駆動制御方法において、前記磁性体の磁束を検出して前記被駆動体の存在する位置を表す位置信号を出力する位置検出ステップと、前記被駆動体の存在すべき目標位置を表す目標位置信号を生成する目標位置生成ステップと、前記位置検出ステップにおいて出力された位置信号と、前記目標位置生成ステップにおいて生成された目標位置信号との差分に基づいて、前記被駆動体の位置を制御するための位置指令信号を生成して前記通電励磁体に出力する駆動制御ステップと、前記駆動制御ステップにおいて生成された位置指令信号を、前記位置検出ステップにおいて出力された位置信号に負帰還させて、前記通電励磁体が発生する磁束に起因して前記位置検出手段が出力する偽の位置信号を打ち消す帰還ステップとを有することを特徴とする駆動制御方法が提供される。

さらに、上記駆動制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムが提供される。

本発明によれば、被駆動体と一体となって変位可能な磁性体と、通電によって励磁され、電磁力によって前記磁性体を変位させる通電励磁体とを備えた駆動制御装置において、前記磁性体の磁束を検出して前記被駆動体の存在する位置を表す位置信号を出力するとともに、前記被駆動体の存在すべき目標位置を表す目標位置信号を生成する。そして、前記出力された位置信号と、前記生成された目標位置信号との差分に基づいて、前記被駆動体の位置を制御するための位置指令信号を生成して前記通電励磁体に出力する。一方、前記生成された位置指令信号を、前記出力された位置信号に負帰還させて、前記通電励磁体が発生する磁束に起因して前記位置検出手段が出力する偽の位置信号を打ち消す。

これにより、前記通電励磁体が発生する磁束に起因して前記位置検出手段が出力する偽の位置信号が打ち消され、該偽の位置信号の影響を減少させることができ、駆動制御手段における帰還制御の安定性が向上し、振動音を減少させることができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。

図１は、本発明の一実施の形態に係る駆動制御装置を含むデジタルカメラの構成を示すブロック図である。

図１において、１０１はズームユニットであり、変倍を行うズームレンズを含む。１０２はズーム駆動制御部であり、ズームユニット１０１を駆動制御する。１０３は、光軸に対して位置を変更することが可能なシフトレンズユニットである。１０４はシフトレンズ駆動制御部であり、シフトレンズユニット１０３を駆動制御する。１０５は絞り・シャッタユニットである。１０６は絞り・シャッタ駆動制御部であり、絞り・シャッタユニット１０５を駆動制御する。１０７はフォーカスユニットであり、ピント調整を行うレンズを含む。１０８はフォーカス駆動制御部であり、フォーカスユニット１０７を駆動制御する。１０９は撮像部であり、各レンズ群を通ってきた光像を電気信号に変換する。１１０は撮像信号処理部であり、撮像部１０９から出力された電気信号を映像信号に変換処理する。１１１は映像信号処理部であり、撮像信号処理部１１０から出力された映像信号を用途に応じて加工する。１１２は表示部であり、映像信号処理部１１１から出力された信号に基づいて、必要に応じて画像表示を行う。１１３は電源部であり、システム全体に用途に応じて電源を供給する。１１４は外部入出力部であり、外部との間で通信信号及び映像信号を入出力する。１１５は、システムを操作するための操作部である。１１６は記憶部であり、映像情報など様々なデータを記憶する。１１７は、システム全体を制御する制御部である。制御部１１７は、例えば中央演算装置（ＣＰＵ）、ＣＰＵが実行する制御プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＰＵが演算に使用するＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力装置等から構成される。そして、制御プログラムをＣＰＵが実行することによって、少なくともシフトレンズ駆動制御部１０４の機能の一部が実現される。

つぎに、こうした構成を持つデジタルカメラの動作について説明する。

操作部１１５は、押し込み量に応じて第１スイッチおよび第２スイッチが順にオンするように構成されたシャッタレリーズボタンを有している。シャッタレリーズボタンを約半分押し込んだときに第１スイッチがオンし、シャッタレリーズボタンを最後まで押し込んだときに第２スイッチがオンする構造となっている。操作部１１５の第１スイッチがオンされると、フォーカス駆動制御部１０８がフォーカスユニット１０７を駆動してピント調整を行うとともに、絞り・シャッタ駆動制御部１０６が絞り・シャッタ１０５を駆動して適正な露光量に設定する。さらに第２スイッチがオンされると、撮像部１０９に露光された光像から得られた画像データを記憶部１１６に記憶する。

このとき操作部１１５より防振オンの指示があれば、制御部１１７はシフトレンズ駆動制御部１０４に防振動作を指示し、これを受けたシフトレンズ駆動制御部１０４は、防振オフの指示がなされるまで防振動作を行う。

また、このデジタルカメラでは、静止画撮影モードと動画撮影モードとのうちの一方を操作部１１５より選択可能であり、それぞれのモードにおいて各アクチュエータの動作条件を変更することができる。

なお、操作部１１５に対してズーム変倍の指示があると、制御部１１７を介して指示を受けたズーム駆動制御部１０２がズームユニット１０１を駆動して、指示されたズーム位置にズームレンズを移動する。それとともに、撮像部１０９から送られ各信号処理部（１１０、１１１）にて処理された画像情報に基づいて、フォーカス駆動制御部１０８がフォーカスユニット１０７を駆動してピント調整を行う。

図２は、シフトレンズユニット１０３の駆動機構を示す図である。

図２において５０２は駆動用マグネットであり、複数極に着磁された磁性体からなる。この駆動用マグネット５０２に、図示を省略するがシフトレンズユニット１０３に含まれるシフトレンズが固着されている。シフトレンズは光軸に直角方向に変位可能であり、デジタルカメラの振れによって発生する撮影画像の振れを補正する方向に駆動されるようになっている。

５０１はホール素子であり、駆動用マグネット５０２の着磁境界部の磁束を検出し、これによって、駆動用マグネット５０２と一体に変位するシフトレンズの位置が間接的に検出される。なお、ホール素子５０１は実際には、図３を参照して後述するピッチ方向用のホール素子２０９と、ヨー方向用のホール素子２１０とで構成される。

５０３は、デジタルカメラ本体に固定された固定コイルであり、この固定コイル５０３に電流を通電し、この結果、駆動用マグネット５０２との間に発生する電磁力を利用して、駆動用マグネット５０２の位置を変位する。

図３は、図１に示すシフトレンズ駆動制御部１０４の内部構成を示すブロック図である。

２０１はピッチ方向ジャイロ部であり、通常姿勢（画像フレームの長さ方向が水平方向とほぼ一致する姿勢）のデジタルカメラの垂直方向（ピッチ方向）の振動を検知する。２０２はヨー方向ジャイロ部であり、通常姿勢のデジタルカメラの水平方向（ヨー方向）の振動を検知する。２０３、２０４はそれぞれ、ピッチ方向、ヨー方向の防振制御部であり、状況に応じて防振制御、シフトレンズ位置制御を行う。２０５、２０６はそれぞれＰＩＤ部であり、ピッチ方向、ヨー方向それぞれの補正位置制御信号と、シフトレンズのピッチ方向、ヨー方向それぞれの位置を示す位置信号とから制御量を求め、位置指令信号を出力する。２０７、２０８はそれぞれドライブ部であり、ＰＩＤ部２０５、２０６から送られた位置指令信号に基づき、シフトレンズユニット１０３をそれぞれ駆動する。２０９、２１０はそれぞれホール素子であり、シフトレンズユニット１０３のピッチ方向、ヨー方向の位置を検知する。

２１１、２１２はＡＤ変換器であり、ピッチ方向、ヨー方向それぞれのホール素子２０９、２１０からのアナログ位置信号をデジタル位置信号にそれぞれ変換する。ここで、ＡＤ変換器２１１、２１２からのピッチ方向、ヨー方向それぞれのデジタル位置信号に、ＰＩＤ部２０５、２０６からの各位置指令信号をそれぞれ負帰還させる。すなわち、２１３、２１４は位相補償部であり、ＰＩＤ部２０５、２０６からの各位置指令信号の位相を所定量（詳しくは後述）それぞれ進ませる。２１５、２１６は帰還量調整器であり、ＡＤ変換器２１１、２１２からのピッチ方向、ヨー方向それぞれのデジタル位置信号に対して負帰還させるべき帰還量をそれぞれ調整する。この調整は、ＰＩＤ部２０５、２０６の出力信号と、ホール素子２０９、２１０からの出力信号に含まれる偽の位置信号（詳しくは後述）とが同じ大きさとなるように調整を行う。

図４は、防振制御部２０３の内部構成を示すブロック図である。なお、防振制御部２０４も防振制御部２０３と同一の内部構成を有しており、防振制御部２０４の説明は省略する。

図４において、３０１はＡＤ変換器であり、ピッチ方向ジャイロ部２０１からの振れ情報信号（角速度信号）をデジタル信号に変換する。３０２はハイパスフィルタ（ＨＰＦ）であり、ＤＣ成分をカットするカットオフ周波数変更可能なフィルタである。３０３は、位相が変更可能なフェーズリードフィルタ（ＰＬＦ）である。３０４は、カットオフ周波数変更可能なハイパスフィルタ（ＨＰＦ）である。３０５はローパスフィルタ（ＬＰＦ）であり、角速度信号を角度信号に変換するためのフィルタである。３０６はカットオフ切替部であり、振れ量に応じてＨＰＦ３０４のカットオフ周波数を変更する。

防振制御部２０３に入力された振れ情報信号（角速度信号）は、これら一連のフィルタ処理を施されて、補正位置制御信号としてＰＩＤ部２０５へ入力される。

図５は、ＰＩＤ部２０５の内部構成を示すブロック図である。なお、ＰＩＤ部２０６もＰＩＤ部２０５と同一の内部構成を有しており、ＰＩＤ部２０６の説明は省略する。

図５において、４０１は積分補償部（Ｋｉ）であり、４０２は比例補償部（Ｋｐ）であり、４０３は微分補償部（Ｋｄ）である。

なお、このＰＩＤ部２０５ではＰＩＤ制御を行うが、ＰＩＤ部２０５においてＰＤ制御を行ってもよいし、また、ＰＩＤ制御とＰＤ制御とを撮影条件に応じて切り替えるようにしてもよい。

次に、シフトレンズ位置制御について説明する。

シフトレンズ駆動制御部１０４では、ピッチ方向、ヨー方向のジャイロ部２０１、２０２からの振れ情報信号（角速度信号）に基づいて、シフトレンズユニット１０３のシフトレンズに固着された駆動用マグネット５０２を変位する。すなわち基本的には、駆動用マグネット５０２の位置がホール素子２０９、２１０でそれぞれ検知され、各位置信号がＰＩＤ部２０５、２０６へ送られる。一方、防振制御部２０３、２０４が、ピッチ方向、ヨー方向のジャイロ部２０１、２０２で検出されたデジタルカメラ本体の振れ度合いに基づいて、画像振れを補正するための補正位置制御信号をＰＩＤ部２０５、２０６へそれぞれ出力する。ＰＩＤ部２０５、２０６では、各位置信号が各補正位置制御信号にそれぞれ収束するように、ドライブ部２０７、２０８を介して駆動用マグネット５０２に対してフィードバック位置制御が行われる。

このような構成のシフトレンズ駆動制御部１０４においては、固定コイル５０３の発生する磁束が、ホール素子２０９、２１０によって検知され、偽の位置信号が出力される。この偽の位置信号の大きさは、固定コイル５０３が発生する磁束の大きさに比例する。また、固定コイル５０３が発生する磁束の大きさは、固定コイル５０３に流れる電流量に比例している。さらに固定コイル５０３に流れる電流量はＰＩＤ部２０５、２０６からの出力信号の大きさに比例する。こうした関係があるので、ホール素子２０９、２１０からの出力信号に対して、ＰＩＤ部２０５、２０６からの出力信号をそれぞれ負帰還すると、ホール素子２０９、２１０からの出力信号に含まれている偽の位置信号が打ち消される。

また、かかる構成のシフトレンズ駆動制御部１０４において、防振制御部２０３、２０４、ＰＩＤ部２０５、２０６、位相補償部２１３、２１４、および帰還量調整器２１５、２１６で行われる処理は、デジタル演算により行われる。そのため、処理する信号の周波数が高くなるに従い、処理する信号の周期に対してデジタル演算処理に要する時間が相対的に大きくなり、帰還量であるＰＩＤ部２０５、２０６の出力信号の位相遅れが顕著になる。その結果、ホール素子２０９、２１０からの出力信号に含まれる偽の位置信号と、ＰＩＤ部２０５、２０６の出力信号との位相のずれが生じ、偽の位置信号を打ち消すことができなくなる。

そこで、位相補償部２１３、２１４が、ＰＩＤ部２０５、２０６の出力信号に対して、デジタル演算処理による位相遅れを補償するための位相補償を行うようにする。これにより、ホール素子２０９、２１０からの出力信号に含まれる偽の位置信号と、ＰＩＤ部２０５、２０６の出力信号との位相のずれが解消される。

かくして、上記実施の形態では、固定コイル５０３の励磁によって発生する偽の位置信号による影響を減少させて、フィードバック制御の安定性を向上でき、振動音を減少させることが可能となる。

特に、ホール素子検出専用マグネットが別途用意されているわけでもなく、また、駆動マグネットと駆動コイルの磁場が外部に漏れないようにヨークが取り付けられているわけでもない上記実施の形態の構成に対して効果的である。

〔他の実施の形態〕
また、本発明の目的は、前述した実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記憶した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても達成される。

この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード及び該プログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。

また、プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ＋ＲＷ等の光ディスク、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。または、プログラムコードをネットワークを介してダウンロードしてもよい。

また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施の形態の機能が実現されるだけではなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれる。

さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その拡張機能を拡張ボードや拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれる。

本発明の一実施の形態に係る駆動制御装置を含むデジタルカメラの構成を示すブロック図である。 シフトレンズユニットの駆動機構を示す図である。 図１に示すシフトレンズ駆動制御部の内部構成を示すブロック図である。 防振制御部の内部構成を示すブロック図である。 ＰＩＤ部の内部構成を示すブロック図である。 特許文献１に示される駆動制御装置の基本的な制御回路構成を示すブロック図である。

符号の説明

１０３ シフトレンズユニット（被駆動体）
１０４ シフトレンズ駆動制御部
１１７ 制御部
２０３ 防振制御部（目標位置生成手段）
２０４ 防振制御部（目標位置生成手段）
２０５ ＰＩＤ部（駆動制御手段）
２０６ ＰＩＤ部（駆動制御手段）
２１３ 位相補償部（帰還手段）
２１４ 位相補償部（帰還手段）
２１５ 帰還量調整器（帰還手段）
２１６ 帰還量調整器（帰還手段）
５０１ ホール素子（位置検出手段）
５０２ 駆動用マグネット（磁性体）
５０３ 固定コイル（通電励磁体）

Claims (9)

1. 被駆動体と一体となって変位可能な磁性体と、
   通電によって励磁され、電磁力によって前記磁性体を変位させる通電励磁体と、
   前記磁性体の磁束を検出して前記被駆動体の存在する位置を表す位置信号を出力する位置検出手段と、
   前記被駆動体の存在すべき目標位置を表す目標位置信号を生成する目標位置生成手段と、
   前記位置検出手段によって出力された位置信号と、前記目標位置生成手段によって生成された目標位置信号との差分に基づいて、前記被駆動体の位置を制御するための位置指令信号を生成して前記通電励磁体に出力する駆動制御手段と、
   前記駆動制御手段によって生成された位置指令信号を、前記位置検出手段によって出力された位置信号に負帰還させて、前記通電励磁体が発生する磁束に起因して前記位置検出手段が出力する偽の位置信号を打ち消すための帰還手段と
   を有することを特徴とする駆動制御装置。
2. 前記帰還手段は、
   前記位置検出手段によって出力された位置信号に対する、前記駆動制御手段によって生成された位置指令信号におけるデジタル処理に伴う位相遅れを補償するための位相補償手段と、
   前記位置検出手段によって出力された位置信号のレベルに対する、前記駆動制御手段によって生成された位置指令信号のレベルを調整するための帰還量調整手段と
   を含むことを特徴とする請求項1記載の駆動制御装置。
3. 前記デジタル処理は、前記目標位置生成手段と前記駆動制御手段と前記帰還手段とにおいて行われることを特徴とする請求項２記載の駆動制御装置。
4. 前記位相補償手段は、位相進み補償を行うことを特徴とする請求項２記載の駆動制御装置。
5. 前記デジタル処理に伴う位相遅れは、デジタル演算処理に要する時間に起因することを特徴とする請求項２または請求項３記載の駆動制御装置。
6. 前記駆動制御手段は、前記差分に基づいて比例補償、積分補償、および微分補償を行って前記位置指令信号を生成することを特徴とする請求項１記載の駆動制御装置。
7. 被駆動体と一体となって変位可能な磁性体と、通電によって励磁され、電磁力によって前記磁性体を変位させる通電励磁体とを備えた駆動制御装置に適用される駆動制御方法において、
   前記磁性体の磁束を検出して前記被駆動体の存在する位置を表す位置信号を出力する位置検出ステップと、
   前記被駆動体の存在すべき目標位置を表す目標位置信号を生成する目標位置生成ステップと、
   前記位置検出ステップにおいて出力された位置信号と、前記目標位置生成ステップにおいて生成された目標位置信号との差分に基づいて、前記被駆動体の位置を制御するための位置指令信号を生成して前記通電励磁体に出力する駆動制御ステップと、
   前記駆動制御ステップにおいて生成された位置指令信号を、前記位置検出ステップにおいて出力された位置信号に負帰還させて、前記通電励磁体が発生する磁束に起因して前記位置検出手段が出力する偽の位置信号を打ち消す帰還ステップと
   を有することを特徴とする駆動制御方法。
8. 前記帰還ステップは、
   前記位置検出ステップにおいて出力された位置信号に対する、前記駆動制御ステップにおいて生成された位置指令信号におけるデジタル処理に伴う位相遅れを補償するための位相補償ステップと、
   前記位置検出ステップにおいて出力された位置信号のレベルに対する、前記駆動制御ステップによって生成された位置指令信号のレベルを調整するための帰還量調整ステップと
   を含むことを特徴とする請求項７記載の駆動制御方法。
9. 被駆動体と一体となって変位可能な磁性体と、通電によって励磁され、電磁力によって前記磁性体を変位させる通電励磁体とを備えた駆動制御装置に適用される駆動制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラムにおいて、
   前記磁性体の磁束を検出して前記被駆動体の存在する位置を表す位置信号を出力する位置検出ステップと、
   前記被駆動体の存在すべき目標位置を表す目標位置信号を生成する目標位置生成ステップと、
   前記位置検出ステップにおいて出力された位置信号と、前記目標位置生成ステップにおいて生成された目標位置信号との差分に基づいて、前記被駆動体の位置を制御するための位置指令信号を生成して前記通電励磁体に出力する駆動制御ステップと、
   前記駆動制御ステップにおいて生成された位置指令信号を、前記位置検出ステップにおいて出力された位置信号に負帰還させて、前記通電励磁体が発生する磁束に起因して前記位置検出手段が出力する偽の位置信号を打ち消す帰還ステップと
   を有することを特徴とするプログラム。

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