JP2007323402A - 自走式機器およびそのプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】機器本体100と、移動手段103と、電力を供給する電池105と、周辺に存在する障害物を検出する障害物検出手段102と、マップ情報を記憶するマップ情報記憶手段104と、移動量から機器本体のマップ上の位置を算出するマイクロ・コンピュータ手段101とを備え、マップ情報記憶手段104は、マイクロ・コンピュータ手段101で算出したマップ位置毎に機器本体の通過回数と障害物の検出回数をカウントするようにしたものである。これによって、機器本体の通過回数と障害物の検出回数をカウントすることで、一時的な障害物と常に存在する障害物を区別でき、動的に変化する環境の中においても走行可能な領域を推定することができ、効率的走行が可能となる。
【選択図】図1
Description
図1〜図4は、本発明の実施の形態1における自走式機器を示すものである。
図5、図6は、本発明の実施の形態2における自走式機器を示すものである。なお、自走式機器の構成については、実施の形態1にて説明した構成と同じである。
図7、図8は、本発明の実施の形態3における自走式機器を示すものである。なお、自走式機器の構成については、実施の形態1にて説明した構成と同じである。
図9、図10は、本発明の実施の形態4における自走式機器を示すものである。なお、実施の形態1と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
図11は、本発明の実施の形態5における自走式機器を示すものである。なお、実施の形態1と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
図12は、本発明の実施の形態6における自走式機器の走行指定と非走行指定を行う例を示すものである。なお、自走式機器の構成については、実施の形態4、5にて説明した構成と同じである。
次に、本発明の実施の形態7における自走式機器について説明する。なお、自走式機器の構成については、実施の形態4、5にて説明した構成と同じである。
次に、本発明の実施の形態8における自走式機器のプログラムについて説明する。
101 マイクロ・コンピュータ手段
102 障害物検出手段
103 移動手段
104 マップ情報記憶手段
105 電池
906 マップ情報表示手段
1107 マップ情報修正手段
Claims (10)
- 機器本体を移動させる移動手段と、この機器本体に電力を供給する電池と、この機器本体の周辺に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、マップ情報を記憶するマップ情報記憶手段と、前記移動手段により移動した量からこの機器本体のマップ上の位置を算出するマイクロ・コンピュータ手段とを備え、前記マップ情報記憶手段は、前記マイクロ・コンピュータ手段で算出したマップ位置毎に機器本体の通過回数と前記障害物検出手段で検出した障害物の検出回数をカウントするようにした自走式機器。
- マップ情報記憶手段は、マップ位置毎にマップ情報を記憶した更新時刻または走行量を記憶するようにした請求項1に記載の自走式機器。
- マップ情報記憶手段は、機器本体の走行に利用する境界壁の情報を予め記憶している請求項1または2に記載の自走式機器。
- 機器本体を移動させる移動手段と、この機器本体に電力を供給する電池と、この機器本体の周辺に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、マップ情報を記憶するマップ情報記憶手段と、前記移動手段により移動した量からこの機器本体のマップ上の位置を算出するマイクロ・コンピュータ手段とを備え、前記マップ情報記憶手段は、マップ位置毎にマップ情報を記憶した更新時刻または走行量を記憶するようにした自走式機器。
- 機器本体を移動させる移動手段と、この機器本体に電力を供給する電池と、この機器本体の周辺に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、マップ情報を記憶するマップ情報記憶手段と、前記移動手段により移動した量からこの機器本体のマップ上の位置を算出するマイクロ・コンピュータ手段とを備え、前記マップ情報記憶手段は、機器本体の走行に利用する境界壁の情報を予め記憶している自走式機器。
- マップ情報記憶手段で記憶しているマップ情報をユーザに表示するマップ情報表示手段を備えた請求項1〜5のいずれか1項に記載の自走式機器。
- マップ情報記憶手段で記憶しているマップ情報の一部または全てをユーザが修正することが可能なマップ情報修正手段を備えた請求項1〜6のいずれか1項に記載の自走式機器。
- マップ情報修正手段は、機器本体の走行指定または非走行指定を行う請求項7に記載の自走式機器。
- マップ情報修正手段は、境界壁を指定または解除する請求項7に記載の自走式機器。
- 請求項1〜9のいずれか1項に記載の自走式機器における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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