JP2007320433A - Parking guidance device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、駐車場に形成される駐車スペースに対して車両が駐車を行う駐車方法を案内する駐車案内装置に関し、特に、駐車スペースから出庫する際の出庫経路を予測して適当な駐車方法を案内する駐車案内装置に関するものである。 The present invention relates to a parking guidance device that guides a parking method in which a vehicle parks a parking space formed in a parking lot, and in particular, predicts a delivery route when leaving a parking space, and uses a suitable parking method. The present invention relates to a parking guidance device for guiding.
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、GPS受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをDVD−ROMやHDDなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。そして、かかるナビゲーション装置の中には、自車の現在位置の周囲や特定エリア内にある駐車場を案内する機能を持つものもある。
このようなナビゲーション装置の駐車案内機能では、駐車場の営業時間、車種別規制条件、料金等の利用者の希望に基づいて駐車場を表示することも可能である(例えば、特許文献1参照)。それによって、駐車場に関するデータから利用者が入力した目的地もしくは近傍の駐車場を検索し、その検索結果の中から所定の日時に営業している駐車場、利用者の車両の車幅、車高、車種の条件に合致する駐車場を表示したり、駐車場の混雑情報や空き情報を取得したりして、利用者の希望に応じた駐車場を表示することができる。
With such a parking guidance function of the navigation device, it is also possible to display a parking lot based on the user's wishes such as parking lot opening hours, vehicle type regulation conditions, and charges (for example, see Patent Document 1). . As a result, the destination or nearby parking lot entered by the user is searched from the data related to the parking lot, and from the search results, the parking lot that is open at a predetermined date, the vehicle width of the user's vehicle, the vehicle It is possible to display a parking lot according to the desire of the user by displaying a parking lot that matches the conditions of the vehicle type and the high, or acquiring congestion information and vacant information of the parking lot.
しかしながら、前記した特許文献1に記載された駐車場案内方法では、利用者に対して希望に応じた駐車場を案内することは可能であるが、駐車場に到着した後に、駐車場に形成された多数の駐車スペースに対して具体的にどのように駐車を行うのかを案内することができなかった。
ここで、多数の駐車スペースの中には、空いていたとしても、既に駐車中の駐車車両等が駐車位置をはみ出して駐車されているために利用者の車両の大きさでは駐車できるスペースが十分でない駐車スペースや、利用者の運転技量の未熟さがゆえにそのユーザにとっては駐車が困難な駐車スペースがある。そこで、従来において駐車場で駐車を行う際には、利用者は自らの目で駐車場内に空いている駐車スペースを探し、更に駐車スペースの周囲の状況を確認してどのように駐車を行うことが適切であるのかを判断し、その後に駐車操作を行っていた。
従って、特に狭い駐車場や空きスペースの少ない駐車場では、駐車作業に要する時間が非常に長くなり、更に、運転技術が未熟であると他の駐車車両やフェンス等の障害物との接触の虞があった。
However, in the parking lot guidance method described in
Here, even if there are a lot of parking spaces, there are enough spaces to park in the size of the user's vehicle because parked vehicles etc. that are already parked are parked out of the parking position. There are some parking spaces that are not easy to park due to unsatisfactory driving skills of users. Therefore, when parking in the parking lot in the past, the user should look for a free parking space in the parking lot with his own eyes, and check the surrounding conditions of the parking space and how to park. Was determined to be appropriate, followed by parking operation.
Therefore, especially in a narrow parking lot or a parking lot with few empty spaces, the time required for the parking work becomes very long. Further, if the driving skill is immature, there is a risk of contact with obstacles such as other parked vehicles and fences. was there.
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、駐車場内で駐車を行う利用者に対して駐車スペースに応じた適当な駐車方法を案内することが可能となり、短時間で且つ運転負担の少ない駐車操作を行わせることを可能とした駐車案内装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described conventional problems, and it is possible to guide an appropriate parking method according to the parking space to a user who parks in the parking lot in a short time. It is another object of the present invention to provide a parking guidance device that can perform a parking operation with a small driving burden.
前記目的を達成するため本願の請求項1に係る駐車案内装置(1)は、駐車場(52)に形成される駐車スペース(54)に対して車両(2)が駐車を行う駐車方法を案内する駐車案内装置において、前記駐車スペースから出庫する際の出庫経路(81〜85)を複数パターン予測する出庫経路予測手段(11)と、前記出庫経路予測手段によって予測された前記複数パターンの出庫経路の車両操作に係る難易度を算出する難易度算出手段(11)と、前記難易度算出手段によって算出された難易度に基づいて前記複数パターンの出庫経路の内から出庫経路を選択する出庫経路選択手段(11)と、前記車両が前記出庫経路選択手段で選択された出庫経路で出庫する為の駐車方法を案内する案内手段(14、16)と、を有することを特徴とする。
In order to achieve the object, the parking guidance device (1) according to
また、請求項2に係る駐車案内装置(1)は、請求項1に記載の駐車案内装置において、駐車場(52)に形成された駐車スペース(54)の空きスペースを検出する駐車スペース検出手段(3)を有し、前記出庫経路予測手段(11)は前記駐車スペース検出手段によって検出された空きスペースから出庫する際の出庫経路(81〜85)を予測することを特徴とする。
Further, the parking guidance device (1) according to
また、請求項3に係る駐車案内装置(1)は、請求項1又は請求項2に記載の駐車案内装置において、前記出庫経路予測手段(11)は前記駐車スペース(54)に前向き駐車で駐車された場合の出庫経路(84、85)と後ろ向き駐車で駐車された場合の出庫経路(81〜83)を予測し、前記出庫経路選択手段(11)は前向き駐車で駐車された場合の出庫経路と後ろ向き駐車で駐車された場合の出庫経路の内、難易度の低い出庫経路を選択し、前記案内手段(14、16)は前向き駐車又は後ろ向き駐車の内、前記出庫経路選択手段により選択された出庫経路に対応する駐車方法を案内することを特徴とする。
ここで、「前向き駐車」とは、車両を前進させることにより駐車スペースから出庫することが可能な通行路に対して正面を向いた状態での駐車をいう。
また、「後ろ向き駐車」とは、車両を後退させることにより駐車スペースから出庫することが可能な通行路に対して背面を向いた状態での駐車をいう。
Moreover, the parking guidance device (1) according to
Here, “forward-facing parking” refers to parking in a state in which the vehicle faces forward with respect to a road that can be removed from the parking space by moving the vehicle forward.
Further, “backward parking” refers to parking in a state in which the back is turned with respect to a traffic path that can be released from the parking space by reversing the vehicle.
更に、請求項4に係る駐車案内装置(1)は、請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の駐車案内装置において、車両情報を記憶する車両情報記憶手段(23)と、障害物を検出する障害物検出手段(3、4A〜4D)と、前記出庫経路予測手段(11)によって予測された出庫経路に沿って車両が走行すると仮定した場合に前記車両情報に基づいて前記障害物と車両とが所定距離以内まで接近するか否かを判する接近判定手段(11)と、を有し、前記難易度算出手段(11)は前記接近判定手段によって所定距離内まで接近すると判定された場合に、その出庫経路の難易度を上昇させることを特徴とする。
ここで、「障害物」とは他車両、フェンス、壁、柱、縁石、輪止め、その他走行の妨げになる地物をいう。
Furthermore, the parking guidance device (1) according to
Here, the “obstacle” refers to other vehicles, fences, walls, pillars, curbs, wheel stops, and other features that hinder travel.
前記構成を有する請求項1の駐車案内装置では、駐車スペースから出庫する際の出庫経路を複数パターン予測し、予測された複数パターンの出庫経路の車両操作に係る難易度を算出し、算出された難易度に基づいて選択された出庫経路で出庫する為の駐車方法を案内するので、駐車場内で駐車を行う利用者に対して駐車スペースに応じた適当な駐車方法を案内することが可能となる。そして、利用者は案内に従って駐車操作を行うことにより、短時間で且つ運転負担の少ない駐車操作を行うことが可能となる。
In the parking guidance device according to
また、請求項2の駐車案内装置では、駐車場に形成された駐車スペースの空きスペースを検出し、検出された空きスペースから出庫する際の出庫経路を予測するので、駐車場内で駐車を行う利用者に対して周囲に位置する空きスペースに応じた適当な駐車方法を案内することが可能となる。そして、利用者は案内に従って検出された空きスペースへと駐車する駐車操作を行うことにより、短時間で且つ運転負担の少ない駐車操作を行うことが可能となる。
Moreover, in the parking guidance apparatus of
また、請求項3の駐車案内装置では、特に前向き駐車で駐車された場合の出庫経路と後ろ向き駐車で駐車された場合の出庫経路を予測して、難易度の低い出庫経路の方の駐車方法を案内するので、前向き駐車と後ろ向き駐車のどちらの駐車方法で駐車を行えばより適切であるのかを、駐車スペースに応じて選択し、利用者に案内することが可能となる。そして、利用者は案内に従って駐車操作を行うことにより、短時間で且つ運転負担の少ない駐車操作を行うことが可能となる。
Further, in the parking guidance device according to
更に、請求項4の駐車案内装置では、予測された出庫経路に沿って車両が走行すると仮定した場合に障害物と車両とが所定距離以内まで接近すると判定された場合に、その出庫経路の難易度を上昇させるので、駐車場内に障害物がある場合であっても、駐車を行う利用者に対して障害物の配置と駐車スペースに応じた適当な駐車方法を案内することが可能となる。そして、利用者は案内に従って駐車操作を行うことにより、障害物との接触の虞も無く、短時間で且つ運転負担の少ない駐車操作を行うことが可能となる。
Furthermore, in the parking guidance device according to
以下、本発明に係る駐車案内装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施形態に係る駐車案内装置1の概略構成について図1及び図2を用いて説明する。図1は本実施形態に係る駐車案内装置1の概略構成図である。図2は本実施形態に係る駐車案内装置1の制御系を模式的に示すブロック図である。
DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, a parking guidance device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on an embodiment that is embodied.
First, a schematic configuration of the
図1及び図2に示すように、本実施形態に係る駐車案内装置1は、車両2に対して設置された前方カメラ(駐車スペース検出手段、障害物検出手段)3と、コーナセンサ(障害物検出手段)4A〜4Dと、車速センサ5と、ナビゲーション装置6とから構成されている。
更に、ナビゲーション装置6は、ナビゲーションECU(出庫経路予測手段、難易度算出手段、出庫経路選択手段、接近判定手段)11と、現在地検出部12と、データ記録部13と、液晶ディスプレイ(案内手段)14と、タッチパネル15と、スピーカ(案内手段)16と、通信装置17とで構成されている。
As shown in FIG.1 and FIG.2, the
Furthermore, the
ここで、前方カメラ3は、例えばCCD等の固体撮像素子を用いたものであり、車両2の前方に装着されたナンバープレートの***付近に取り付けられ、視線方向を水平よりやや下方に向けて設置される。そして、車両2の走行時に車両2の前方環境を撮像する。更に、後述のように撮像された画像に対してナビゲーションECU11が所定の処理を施すことにより、駐車場内で車両2の前方にある空きスペースを検出する。また、駐車場内で駐車された他の駐車車両やフェンス等の障害物を検出する。
Here, the
また、コーナセンサ4A〜4Dは、車両2の前方バンパと後方バンパの計4箇所の角部にそれぞれ取り付けられており、音波送信部と音波受信部とから基本的に構成されている。そして、音波送信部から車両2の左右の斜め前方及び後方の4方向に対して超音波を放射するとともに対象物(具体的には駐車車両等)によって反射された反射波を音波受信部で受信する。その結果、受信した反射波の強度や波長に基づいて車両2の周囲に位置する障害物までの距離を検出することが可能となる。
The
また、車速センサ5は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両2の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU11に出力する。そして、ナビゲーションECU11は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。
The
次に、ナビゲーション装置6を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出部12は、GPS31、地磁気センサ32、距離センサ33、ステアリングセンサ34、方位検出部としてのジャイロセンサ35、高度計(図示せず)等からなり、現在の車両2の位置、方位、目標物(例えば、交差点)までの距離等を検出することが可能となっている。
Next, the components constituting the
具体的には、GPS31は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における車両2の現在地及び現在時刻を検出し、地磁気センサ32は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、距離センサ33は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。ここで、距離センサ33としては、例えば、車両2の車輪(図示せず)の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を2回積分して距離を検出するセンサ等を使用することができる。
Specifically, the GPS 31 detects the current location and the current time of the
また、ステアリングセンサ34は自車の舵(だ)角を検出する。ここで、ステアリングセンサ34としては、例えば、ステアリングホイール(図示せず)の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
The
そして、ジャイロセンサ35は自車の旋回角を検出する。ここで、ジャイロセンサ35としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。また、ジャイロセンサ35によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
And the
また、データ記録部13は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク(図示せず)と、ハードディスクに記録された地図情報DB21、駐車場詳細地図DB22、車両情報DB23、難易度算出テーブル24、及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド(図示せず)とを備えている。尚、本実施形態においては、データ記録部13の外部記憶装置及び記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、ハードディスクのほかに、フレキシブルディスク等の磁気ディスクを外部記憶装置として使用することができる。また、メモリーカード、磁気テープ、磁気ドラム、CD、MD、DVD、光ディスク、MO、ICカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。
また、これら地図情報DB21、駐車場詳細地図DB22の内容は、DVDや外部に接続したメモリーカード等の記録媒体から情報を転送すること、又は特定の情報センタ等から通信装置17を介して情報をダウンロードすること等によって更新される。
The
The contents of the
ここで、地図情報DB21について説明すると、地図情報DB21には、経路案内及び地図表示に必要な地図データが記録されており、地図データは、例えば地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、道路(リンク)に関するリンクデータ25、ノード点に関するノードデータ26、経路を探索するための探索データ、施設に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。
Here, the
また、駐車場詳細地図DB22は、前記地図情報DB21に施設データとして記憶された全国の各駐車場の詳細な地図データから構成される。具体的には、駐車場全体の形状の他、駐車区画線等によって区画された駐車スペース、通行路及び出入口の形状についても記憶される。
The parking lot
また、車両情報DB23は、車両2の形状設計値やカメラ設計値等の車両に関する各種パラメータ情報が記憶された記憶手段である。車両情報DB23には、例えば車両2の車輪の半径、全長、全幅、全高、ホイールベース、最小旋回半径、前方カメラ3の光軸方向や車両2に対する前方カメラ3の設置位置等について記憶されている。
そして、ナビゲーションECU11は後述するように車両情報DB23に記憶された各種パラメータ情報を用いることによって前方カメラ3で撮像された画像から駐車場の空きスペースや障害物の位置を検出し、また、出庫時における車両2の予測進路の推定を行う。
The
As will be described later, the
更に、難易度算出テーブル24はナビゲーションECU11によって予測された駐車スペースからの出庫経路の車両操作に係る難易度を算出するためのテーブルである。尚、難易度算出テーブル24については後に詳細に説明する。
Furthermore, the difficulty level calculation table 24 is a table for calculating the difficulty level related to the vehicle operation of the exit route from the parking space predicted by the
一方、ナビゲーションECU(エレクトロニック・コントロール・ユニット)11は、ナビゲーション装置6の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのCPU41、並びにCPU41が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるRAM42、制御用のプログラムのほか、利用者の操作に基づいて走行案内する目的地を設定する目的地設定処理プログラム、設定した目的地までの経路を探索して誘導経路に設定する誘導経路設定処理プログラム、駐車場へと進入した際に駐車場内の空きスペースを検出し、空きスペースから出庫する出庫経路の難易度を算出して適当な駐車方法を案内する駐車方法案内プログラム(図4参照)が記録されたROM43、ROM43から読み出したプログラムを記録するフラッシュメモリ44等の内部記憶装置を備えている。尚、前記RAM42、ROM43、フラッシュメモリ44等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、CPU41に代えてMPU等を使用することも可能である。
On the other hand, the navigation ECU (Electronic Control Unit) 11 is used as a working memory when the
また、本実施形態においては、前記ROM43に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部13に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ44に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。
In the present embodiment, various programs are recorded in the
また、液晶ディスプレイ14は、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される表示手段である。特に、本実施形態に係る駐車案内装置1では、駐車場内で空きスペースが検出された際に、その空きスペースへの最適な駐車方法を示した画像が表示される(図9参照)。尚、液晶ディスプレイ14の代わりに、CRTディスプレイ、プラズマディスプレイ等を使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することも可能である。
The
タッチパネル15は、液晶ディスプレイ14の前面に配置され、ユーザにより接触された部分の座標位置を特定し、特定した座標位置情報に基づいてユーザがどこに触れたか、更に、触れた箇所がどの方向に移動したのかを判別することができる。尚、タッチパネル15の代わりにキーボード、マウス、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック、ライトペン、スタイラスペン等を使用することもできる。
The
また、スピーカ16は、ナビゲーションECU11からの指示に基づいて誘導経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスを出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「300m先の交差点を右方向です。」や「この先の国道○○号線が渋滞しています。」等がある。特に、本実施形態に係る駐車案内装置1では、駐車場内で空きスペースが検出された際に、その空きスペースへの最適な駐車方法を案内する音声が出力される。尚、スピーカ16より出力される音声としては、合成された音声のほかに、各種効果音、予めテープやメモリ等に録音された各種の案内情報を出力することもできる。
In addition, the
そして、通信装置17は、交通情報センタ、例えば、VICS(登録商標:Vehicle Information and Communication System)センタ等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するビーコンレシーバである。また、通信装置17としては、LAN、WAN、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系において通信を可能とするネットワーク機器であっても良い。更に、通信装置17は前記情報センタからの情報の他に、ニュース、天気予報等の情報から成るFM多重情報を、FM放送局を介してFM多重放送として受信するFM受信機を備える。尚、前記ビーコンレシーバ及びFM受信機は、ユニット化されてVICSレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
The
次に、図3に基づいてデータ記録部13に記憶され、ナビゲーションECU11が駐車スペースからの出庫経路の車両操作に係る難易度を算出する際に用いる難易度算出テーブル24について説明する。図3は本実施形態に係る難易度算出テーブル24を示した図である。ここで、図3に示す難易度算出テーブル24は、ナビゲーションECU11で後述のように予測される出庫経路を走行するのに必要となる一又は複数の車両操作の操作内容について、それぞれ難易度係数を特定するテーブルである。そして、特定された各難易度係数を全て加算した値がその出庫経路の難易度として算出される(図5のS15)。
Next, the difficulty level calculation table 24 that is stored in the
図3に示すように、難易度算出テーブル24は、車両2が推定された出庫経路を走行する際に行われると予測される車両操作内容と、それに対応する難易度係数から構成されている。
ここで、特に車両操作内容の「前進」はアクセルを踏んで車両を前方へと走行させる操作が該当する。また、「後退」はシフトレバーを「R(リバース)」にして車両を後方へと後退させる操作が該当する。
また、「前方接触判定」は車両を前方へと走行させる操作であって、且つ車両の先端と障害物(他の駐車車両やフェンス等)又は駐車場出入口との距離が50cm以内に接近する場合が該当する。また、「後方接触判定」は車両を後方へと後退させる操作であって、且つ車両の後端と障害物又は駐車場出入口との距離が50cm以内に接近する場合が該当する。
また、「前進内輪接触判定(右側方)」は車両を出庫経路に沿って右前方へと旋回させつつ走行させる操作であって、且つ車両の内輪側である右側方と障害物との距離が50cm以内に接近する場合が該当する。また、「前進内輪接触判定(左側方)」は車両を出庫経路に沿って左前方へと旋回させつつ走行させる操作であって、且つ車両の内輪側である左側方と障害物との距離が50cm以内に接近する場合が該当する。また、「後退内輪接触判定(右側方)」は車両を出庫経路に沿って右後方へと旋回させつつ後退させる操作であって、且つ車両の内輪側である右側方と障害物との距離が50cm以内に接近する場合が該当する。また、「後退内輪接触判定(左側方)」は車両を出庫経路に沿って左後方へと旋回させつつ後退させる操作であって、且つ車両の内輪側である左側方と障害物との距離が50cm以内に接近する場合が該当する。また、「前進外輪接触判定(右側方)」は車両を出庫経路に沿って左前方へと旋回させつつ走行させる操作であって、且つ車両の外輪側である右側方と障害物との距離が50cm以内に接近する場合が該当する。また、「前進外輪接触判定(左側方)」は車両を出庫経路に沿って右前方へと旋回させつつ走行させる操作であって、且つ車両の外輪側である左側方と障害物との距離が50cm以内に接近する場合が該当する。また、「後退外輪接触判定(右側方)」は車両を出庫経路に沿って左後方へと旋回させつつ後退させる操作であって、且つ車両の外輪側である右側方と障害物との距離が50cm以内に接近する場合が該当する。また、「後退外輪接触判定(左側方)」は車両を出庫経路に沿って右後方へと旋回させつつ後退させる操作であって、且つ車両の外輪側である左側方と障害物との距離が50cm以内に接近する場合が該当する。
また、「右前方旋回」は車両を右前方へと旋回させつつ走行させる操作が該当する。また、「左前方旋回」は車両を左前方へと旋回させつつ走行させる操作が該当する。また、「右後方旋回」は車両を右後方へと旋回させつつ後退させる操作が該当する。また、「左後方旋回」は車両を左後方へと旋回させつつ後退させる操作が該当する。
As shown in FIG. 3, the difficulty level calculation table 24 includes vehicle operation contents that are predicted to be performed when the
Here, in particular, the “forward” of the vehicle operation content corresponds to an operation of driving the vehicle forward by stepping on the accelerator. Further, “reverse” corresponds to an operation of setting the shift lever to “R (reverse)” and moving the vehicle backward.
In addition, “front contact determination” is an operation for driving the vehicle forward, and the distance between the front end of the vehicle and an obstacle (another parked vehicle, fence, etc.) or a parking lot entrance is within 50 cm. Is applicable. Further, “rear contact determination” corresponds to an operation of moving the vehicle backward, and the distance between the rear end of the vehicle and the obstacle or the parking lot entrance is within 50 cm.
Further, “forward inner ring contact determination (right side)” is an operation of turning the vehicle while turning right forward along the exit route, and the distance between the right side that is the inner ring side of the vehicle and the obstacle is Applicable when approaching within 50 cm. Also, “forward inner wheel contact determination (left side)” is an operation of turning the vehicle while turning left front along the exit route, and the distance between the left side which is the inner ring side of the vehicle and the obstacle is Applicable when approaching within 50 cm. Further, “reverse inner ring contact determination (right side)” is an operation of turning the vehicle backward while turning right rearward along the exit route, and the distance between the right side on the inner ring side of the vehicle and the obstacle is Applicable when approaching within 50 cm. Further, “reverse inner wheel contact determination (left side)” is an operation of turning the vehicle backward while turning leftward along the exit route, and the distance between the left side on the inner ring side of the vehicle and the obstacle is Applicable when approaching within 50 cm. Further, “forward outer wheel contact determination (right side)” is an operation of making the vehicle travel while turning left front along the exit route, and the distance between the right side on the outer wheel side of the vehicle and the obstacle is Applicable when approaching within 50 cm. Also, “forward outer wheel contact determination (left side)” is an operation of making the vehicle run while turning right forward along the exit route, and the distance between the left side on the outer wheel side of the vehicle and the obstacle is Applicable when approaching within 50 cm. Further, “reverse outer wheel contact determination (right side)” is an operation of turning the vehicle backward while turning left rearward along the exit route, and the distance between the right side on the outer wheel side of the vehicle and the obstacle is Applicable when approaching within 50 cm. Further, “reverse outer wheel contact determination (left side)” is an operation of turning the vehicle backward while turning right rearward along the exit route, and the distance between the left side on the outer wheel side of the vehicle and the obstacle is Applicable when approaching within 50 cm.
Further, “right turn right” corresponds to an operation of running the vehicle while turning the vehicle forward right. In addition, “left front turn” corresponds to an operation in which the vehicle travels while turning left front. Further, “right rearward turn” corresponds to an operation of turning the vehicle backward while turning rightward. Further, “left rear turning” corresponds to an operation of turning the vehicle backward while turning left.
続いて、前記構成を有する駐車案内装置1においてナビゲーションECU11が実行する駐車方法案内処理プログラムについて図4及び図5に基づき説明する。図4は本実施形態に係る駐車方法案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、駐車方法案内処理プログラムは車両のナビゲーション装置6が起動された後に所定間隔(例えば100ms毎)で実行され、駐車場へと進入した際に駐車場内の空きスペースを検出し、空きスペースから出庫する出庫経路の難易度を算出して最適な駐車方法を案内する処理を行うプログラムである。尚、以下の図4及び図5にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置6が備えているRAM42やROM43に記憶されており、CPU41により実行される。
Next, a parking method guidance processing program executed by the
先ず、駐車方法案内処理プログラムではステップ(以下、Sと略記する)1において、CPU41はGPS31による検出結果と地図情報DB21に記憶された地図データとに基づいてマッチング処理を行い、地図データ上における自車両の現在位置を検出する。
First, in step (hereinafter abbreviated as S) 1 in the parking method guidance processing program, the
次に、S2でCPU41は前記S1で検出された自車両の現在位置が前回の検出時から変更したか否か、即ち、自車両が走行中であるか否かを判定する。その結果、自車両の現在位置が変更したと判定された場合(S2:YES)には、S3へと移行する。それに対して、自車両の現在位置が変更していないと判定された場合(S2:NO)、即ち、自車両が停車又は駐車していると判定された場合には当該駐車方法案内処理プログラムを終了する。
Next, in S2, the
そして、S3でCPU41は、前記S1で検出した自車両の現在位置の周辺における地図データを地図情報DB21から読み出して参照する。その際、自車両の現在位置するリンク又は施設の特定についても行う。
In S3, the
更に、S4でCPU41は、前記S3の地図データの参照結果に基づいて、現在、自車両がオフロードに位置するか否かを判定する。尚、オフロードとは道路(リンク)以外のエリアをいい、例えば、駐車場等の施設内へと車両が進入した場合にはオフロードに位置すると判定される。
Furthermore, in S4, the
そして、自車両がオフロードに位置すると判定された場合(S4:YES)には、更にS5で、特に自車両が駐車場内に位置するか否かが判定される。一方、自車両がオフロードに位置しないと判定された場合(S4:NO)には、当該駐車方法案内処理プログラムを終了する。 If it is determined that the host vehicle is located off-road (S4: YES), it is further determined in S5 whether or not the host vehicle is particularly located in the parking lot. On the other hand, when it is determined that the host vehicle is not off-road (S4: NO), the parking method guidance processing program is terminated.
また、前記S5の判定処理で自車両が駐車場内に位置すると判定された場合(S5:YES)には、S6で後述の駐車案内処理(図5)が行われる。ここで、駐車案内処理とは、駐車場内の空きスペースを検出し、検出された空きスペースからの出庫経路の難易度を前向き駐車と後ろ向き駐車で比較して容易な方の駐車方法の案内を行う処理である。
一方、駐車場内に位置しないと判定された場合(S5:NO)には、駐車案内処理を行うことなく当該駐車方法案内処理プログラムを終了する。
If it is determined in S5 that the host vehicle is located in the parking lot (S5: YES), a parking guidance process (FIG. 5) described later is performed in S6. Here, the parking guidance process detects an empty space in the parking lot, compares the difficulty of the exit route from the detected empty space with forward parking and backward parking, and guides the easier parking method. It is processing.
On the other hand, when it determines with not being located in a parking lot (S5: NO), the said parking method guidance process program is complete | finished, without performing a parking guidance process.
次に、前記S6でナビゲーションECU11が実行する駐車案内処理のサブ処理について図5に基づき説明する。図5は本実施形態に係る駐車案内処理プログラムのフローチャートである。
Next, the sub-process of the parking guidance process executed by the
駐車案内処理において、先ずCPU41は、自車両が現在位置する駐車場の詳細な地図データを駐車場詳細地図DB22から読み出して、参照する。ここで、図6は例えば自車両50が一方通行の道路51から所定の駐車場52に進入した場合を示した上面図である。
図6に示すように自車両50が駐車場52へと進入すると、前記S11では駐車場52の詳細な地図データが駐車場詳細地図DB22から読み出される。尚、駐車場詳細地図DB22には駐車場52全体の形状の他、駐車区画線53によって区画された駐車スペース54、通行路55及び出入口56の形状についても記憶されている。
In the parking guidance process, first, the
As shown in FIG. 6, when the
その後、S12ではCPU41は、駐車場内の駐車スペースの空きスペースと障害物の検出を行う。ここで、本実施形態に係る駐車案内装置1では、前方カメラ3で撮像した画像に基づく画像認識結果と、コーナセンサ4A〜4Dによる検出結果に基づいて空きスペース及び障害物の検出を行う。
Thereafter, in S12, the
以下に、空きスペースの検出手順について説明すると、CPU41は先ず前方カメラ3で撮像した画像を取り込んで解析処理を行い、駐車場内に位置する他の駐車車両と駐車区画線を検出する画像認識処理を行う。
具体的には、先ず、NTSCのようなアナログ通信手段や、i−linkのようなデジタル通信手段を用いて前方カメラ3で撮像した映像を入力し、jpeg、mpeg等のデジタル画像フォーマットに変換する。次に、CPU41は、撮像画像中の路面と対象物を輝度差に基づいて輝度補正を行う。その後、対象物を画像から分離する2値化処理、歪みを補正する幾何学処理、画像の雑音を除去する平滑化処理等を行い、路面と対象物との境界線を検出する。それによって、他の駐車車両や駐車区画線を検出することが可能となる。そして、検出された駐車区画線内に他の駐車車両が存在しない場合に、その駐車区画線によって形成された駐車スペースが空きスペースとして検出される。
In the following, the procedure for detecting an empty space will be described. First, the
Specifically, first, an image captured by the
次に、障害物の検出手順について説明すると、CPU41は上記前方カメラ3による画像認識処理に加えて、コーナセンサ4A〜4Dによる検出処理によって駐車場内に位置する他の駐車車両、フェンス、壁、柱、縁石、輪止め、その他走行の妨げになる地物を検出する。
例えば、図6に示すように自車両50が駐車場52へと進入した場合には、前記S12において駐車場52内に形成された計12個の駐車スペース54の内、駐車スペース61〜64が空きスペースとして検出される。更に、駐車スペース54に駐車された他の駐車車両71〜78と駐車場の周囲を囲うフェンス79が障害物として検出される。
Next, the obstacle detection procedure will be described. In addition to the image recognition process by the
For example, as shown in FIG. 6, when the
続いて、S13でCPU41は、前記S12の検出結果に基づいて自車両が進入した駐車場内で、駐車スペースの空きスペースを検出することができたか否か判定する。そして、空きスペースが検出できたと判定された場合(S13:YES)にはS14へと移行する。一方、空きスペースが検出できなかったと判定された場合(S13:NO)、即ち駐車スペースを検出できなかったか、若しくは検出した駐車スペースに他の駐車車両が既に駐車されていた場合にはS21へと移行する。
尚、前記S12の処理において複数の駐車スペースの空きスペースが検出された場合には、自車両から最も近い位置にある空きスペースを選択してS14以降の処理が行われる。
Subsequently, in S13, the
In addition, when the empty space of several parking spaces is detected in the process of said S12, the empty space in the position nearest to the own vehicle is selected, and the process after S14 is performed.
次に、S14では前記S12で検出された空きスペースを対象として、その空きスペースからの自車両の出庫経路を予測する。具体的には、検出された空きスペースに対して自車両を前向き駐車で駐車したと仮定した場合に出庫する為の経路(以下、前向き出庫経路という)と、後ろ向き駐車で駐車したと仮定した場合に出庫する為の経路(以下、後ろ向き出庫経路という)とを空きスペースの配置、通行路の形状、出入口に隣接する道路の属性、障害物の配置、車両情報DB23に記憶された車両情報等から予測する。
ここで、図7は図6に示す駐車場52の特に駐車スペース61が空きスペースとして自車両50により検出された場合に予測される後ろ向き出庫経路の一例を示した上面図、図8は図6に示す駐車場52の特に駐車スペース61が空きスペースとして自車両50により検出された場合に予測される前向き出庫経路の一例を示した上面図である。
Next, in S14, the outgoing route of the host vehicle from the empty space is predicted for the empty space detected in S12. Specifically, when it is assumed that the vehicle is parked with forward parking in the detected empty space, and when the vehicle is parked with backward parking (hereinafter referred to as forward shipping route) The route for leaving the vehicle (hereinafter referred to as a backward-facing exit route) is determined from the arrangement of empty space, the shape of the traffic route, the attribute of the road adjacent to the entrance, the arrangement of the obstacle, the vehicle information stored in the
Here, FIG. 7 is a top view showing an example of a backward exit route predicted when the
図7に示すように駐車場52内の右上隅に位置する駐車スペース61に対して自車両を後ろ向き駐車で駐車した場合には、駐車スペース61から出庫する際に先ず経路81に沿って左前方へと旋回して前進し、その後、経路82に沿って右後方へと旋回して後退し、更に、経路83に沿って左前方へと旋回しながら前進することにより道路51へと進出する後ろ向き出庫経路が予測される。
一方、図8に示すように駐車場52内の右上隅に位置する駐車スペース61に対して自車両を前向き駐車で駐車した場合には、駐車スペース61から出庫する際に先ず経路84に沿って左後方へと旋回して後退し、その後、経路85に沿って左前方へと旋回しながら前進することにより道路51へと進出する前向き出庫経路が予測される。
尚、本実施形態では前向き駐車に対する前向き出庫経路と、後ろ向き駐車に対する後ろ向き出庫経路とは、各1パターンのみしか予測されていないが、それぞれ複数パターンの出庫経路を予測することとしても良い。また、上記S14が出庫経路予測手段の処理に相当する。
As shown in FIG. 7, when the vehicle is parked in a backward-facing parking with respect to the
On the other hand, as shown in FIG. 8, when the host vehicle is parked in a forward-facing parking with respect to the
In the present embodiment, only one pattern is predicted for each of the forward exit route for forward parking and the backward exit route for backward parking, but multiple exit routes may be predicted. Moreover, said S14 is corresponded to the process of the delivery route prediction means.
続いて、S15ではCPU41は、前記S14で予測された出庫経路の車両操作に係る難易度を算出する。具体的には、予測された出庫経路を走行するのに必要となる一又は複数の車両操作の操作内容について、それぞれ難易度算出テーブル24によって難易度係数を特定し、特定された各難易度係数を全て加算した値をその出庫経路の難易度として算出する。尚、前記S15の難易度の算出においては、出庫経路に沿って自車両が走行すると仮定した場合に、特に前記S12で検出された障害物との距離が50cm以内まで接近するか否かを出庫経路と車両情報に基づいて判定し、接近すると判定された場合には難易度を上昇させる。
Subsequently, in S15, the
例えば、図7に示すように駐車場52内の右上隅に位置する駐車スペース61に対して自車両を後ろ向き駐車で駐車した場合の後ろ向き出庫経路では、先ず経路81に沿って左前方へと旋回して前進する「(1)左前方旋回」と、左前方旋回で車両の外輪側である右側方と障害物(図7では駐車車両71)との距離が50cm以内に接近することによる「(2)前進外輪接触判定(右)」と、左前方旋回で車両の先端と駐車場出入口との距離が50cm以内に接近することによる「(3)前方接触判定」と、経路82に沿って右後方へと旋回して後退する「(4)右後方旋回」と、右後方旋回で車両の外輪側である左側方と障害物(図7では駐車車両72)との距離が50cm以内に接近することによる「(5)後退外輪接触判定(左)」と、右後方旋回で車両の後端と障害物(図7では駐車車両73)との距離が50cm以内に接近することによる「(6)後方接触判定」と、経路83に沿って左前方へと旋回しながら前進する「(7)左前方旋回」と、左前方旋回で車両の先端と駐車場出入口との距離が50cm以内に接近することによる「(8)前方接触判定」の計8個の車両操作で構成される。
そして、各車両操作の難易度係数はそれぞれ2、1、1、3、4、2、2、1であり、合計した後ろ向き駐車の難易度は「16」となる。
For example, as shown in FIG. 7, in the backward exit route when the host vehicle is parked in the backward parking with respect to the
And the difficulty coefficient of each vehicle operation is 2, 1, 1, 3, 4, 2, 2, 1, respectively, and the total difficulty of backward parking is “16”.
一方、図8に示すように駐車場52内の右上隅に位置する駐車スペース61に対して自車両を前向き駐車で駐車した場合の前向き出庫経路では、先ず経路84に沿って左後方へと旋回して後退する「(1)左後方旋回」と、左前方旋回で車両の内輪側である左側方と障害物(図8では駐車車両72)との距離が50cm以内に接近することによる「(2)後退内輪接触判定(左)」と、左後方旋回で車両の後端と障害物(図8では駐車車両73)との距離が50cm以内に接近することによる「(3)後方接触判定」と、経路85に沿って左前方へと旋回しながら前進する「(4)左前方旋回」と、左前方旋回で車両の先端と駐車場出入口との距離が50cm以内に接近することによる「(5)前方接触判定」の計5個の車両操作で構成される。
そして、各車両操作の難易度係数はそれぞれ3、2、2、2、1であり、合計した前向き駐車の難易度は「10」となる。尚、上記S15が難易度算出手段及び接近判定手段の処理に相当する。
On the other hand, in the forward exit route when the host vehicle is parked in the forward parking with respect to the
And the difficulty coefficient of each vehicle operation is 3, 2, 2, 2, 1, respectively, and the total difficulty of forward parking is “10”. Note that S15 corresponds to the processing of the difficulty level calculation means and the approach determination means.
次に、S16ではCPU41は、前記S14で予測された複数パターンの出庫経路(本実施形態では前向き出庫経路と後ろ向き出庫経路の2パターン)について、前記S15で算出された難易度の比較を行う。そして、S17では前向き駐車を行った場合の前向き出庫経路が後ろ向き駐車を行った場合の後ろ向き出庫経路より難易度が低いか否かを判定する。
Next, in S16, the
その結果、前向き駐車を行った場合の難易度の方が低いと判定された場合(S17:YES)には、前向き駐車を推奨する駐車方法として選択し、前向き駐車を案内する案内情報を作成する(S18)。一方、後ろ向き駐車を行った場合の難易度の方が低いと判定された場合(S17:NO)には、後ろ向き駐車を推奨する駐車方法として選択し、後ろ向き駐車を案内する案内情報を作成する(S19)。尚、前記S18及びS19で作成される情報としては、駐車方法を利用者に説明する為に液晶ディスプレイ14に対して表示する画像やスピーカ16から出力する音声等がある。また、上記S17〜S19が出庫経路選択手段の処理に相当する。
As a result, if it is determined that the degree of difficulty in the case of forward parking is lower (S17: YES), it is selected as a parking method that recommends forward parking, and guidance information for guiding forward parking is created. (S18). On the other hand, if it is determined that the degree of difficulty in the case of backward parking is lower (S17: NO), it is selected as a parking method that recommends backward parking, and guide information for guiding backward parking is created ( S19). The information created in S18 and S19 includes an image displayed on the
そして、S20でCPU41は前記S18及びS19で作成された案内情報を用いて駐車方法の案内を行う。具体的には、液晶ディスプレイ14に対して前記S12で検出された空きスペース周辺の駐車場の地図画像を駐車場詳細地図DB22を用いて表示し、空きスペースに対して難易度が容易と判定された方の駐車方法で駐車された自車両の画像を駐車場の地図画像に重畳して表示する。また、スピーカ16から駐車方法を案内する音声(例えば、「前向き駐車で駐車して下さい。」等)を出力する。
ここで、図9は前記S20で液晶ディスプレイ14に表示される駐車方法案内画面91を示した図である。図9に示すように駐車方法案内画面91には、空きスペース92の周辺の駐車場の地図画像とともに、空きスペース92に対して前向き駐車された自車両93の画像が表示される。そして、利用者は駐車方法案内画面91を参照することによって、空きスペース92に対して前向きに駐車すればよいことが認識できる。
In S20, the
Here, FIG. 9 is a diagram showing a parking
一方、前記S13の判定処理において自車両が進入した駐車場内で、自車両周辺の検出可能範囲にある駐車スペースが空きスペースでないと判定された場合(13:NO)には、液晶ディスプレイ14に対して他の駐車車両が駐車スペースに駐車された駐車場の地図画像を表示し(S21)、駐車スペースに対して既に他の駐車車両が駐車されていることを報知する。
On the other hand, if it is determined in the determination process of S13 that the parking space in the detectable range around the own vehicle is not an empty space in the parking lot where the own vehicle has entered (13: NO), the
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る駐車案内装置1では、駐車場内へと車両が進入した際に前方カメラ3で撮像された画像に基づいて駐車スペースの空きスペースを検出し(S12)、検出された空きスペースに対して車両を前向き駐車及び後ろ向き駐車で駐車したと仮定した場合の出庫経路をそれぞれ予測し(S14)、予測された各出庫経路の車両操作に係る難易度を比較して(S16)、容易と判定された方の駐車方法を案内する(S20)ので、駐車場内で駐車を行う利用者に対して周囲に位置する空きスペースに応じた適当な駐車方法を案内することが可能となる。そして、利用者は案内に従って駐車操作を行うことにより、短時間で且つ運転負担の少ない駐車操作を行うことが可能となる。また、特に狭い駐車場や空きスペースの少ない駐車場であっても、障害物との接触の虞を減少させることができる。
更に、前向き駐車で駐車された場合の出庫経路と後ろ向き駐車で駐車された場合の出庫経路を比較して、駐車操作が容易と思われる方の駐車方法を案内するので、前向き駐車と後ろ向き駐車のどちらの駐車方法で駐車を行えばより適切であるのかを、利用者に案内することが可能となる。
また、予測された出庫経路に沿って車両が走行すると仮定した場合に障害物と車両とが所定距離以内まで接近すると判定された場合に、その出庫経路の難易度を上昇させるので、駐車場内に他の駐車車両等の障害物がある場合であっても、駐車を行う利用者に対して障害物の配置と駐車スペースに応じた適当な駐車方法を案内することが可能となる。そして、利用者は案内に従って駐車操作を行うことにより、障害物との接触の虞も無く、短時間で且つ運転負担の少ない駐車操作を行うことが可能となる。
As described above in detail, the
In addition, it compares the exit route when parked with forward parking and the exit route when parked with backward parking, and guides the parking method for those who think parking operations are easy, so forward parking and backward parking Which parking method is more appropriate for parking can be guided to the user.
Also, if it is determined that the vehicle is traveling along the predicted exit route and the obstacle and the vehicle approach each other within a predetermined distance, the difficulty level of the exit route is increased. Even when there are obstacles such as other parked vehicles, it is possible to guide the user who parks an appropriate parking method according to the arrangement of the obstacles and the parking space. Then, the user can perform the parking operation in a short time and with a low driving burden by performing the parking operation in accordance with the guidance without fear of contact with an obstacle.
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では前方カメラ3やコーナセンサ4A〜4Dによって駐車場の空きスペースや障害物を検出することとしているが、ミリ波レーダを用いたレーダ装置を用いて検出するようにしても良い。更に、フェンスや柱などの障害物は駐車場詳細地図DB22に予め配置を記憶させておいても良い。また、車両間で通信を行うことによって駐車スペースに他の車両が存在するか否かを検出することとしても良い。
Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
For example, in the present embodiment, an empty space or an obstacle in a parking lot is detected by the
また、本実施形態では車両操作の難易度に基づいて推奨する駐車方法を液晶ディスプレイ14及びスピーカ16を用いて利用者に案内することとしているが、ステアリング角やシフト位置を制御することにより、車両の進行方向や進行速度を変化させ、推奨する駐車方法で駐車を行うように車両の制御を行っても良い。
In this embodiment, the recommended parking method is guided to the user using the
また、本実施形態では車両操作の難易度が低い出庫経路の駐車方法を推奨する駐車方法として自動的に選択して案内することとしているが、駐車方法とその駐車方法の難易度を液晶ディスプレイ14に併せて表示し、その表示内容を確認した利用者に駐車方法を選択させることとしても良い。
In the present embodiment, the parking method for the exit route with a low difficulty level for vehicle operation is automatically selected and guided as a recommended parking method. However, the
また、本実施形態では前記S12の処理において複数の駐車スペースの空きスペースが検出された場合には、自車両から最も近い位置にある空きスペースを選択してS14以降の処理が行われるが、検出された全ての空きスペースを対象としてS14以降の処理を行うこととしても良い。更に、利用者が選択した空きスペースを対象としてS14以降の処理を行うこととしても良い。 Further, in this embodiment, when vacant spaces of a plurality of parking spaces are detected in the process of S12, the vacant space closest to the host vehicle is selected and the processes after S14 are performed. It is good also as performing the process after S14 on all the vacant spaces performed. Furthermore, it is good also as performing the process after S14 on the empty space which the user selected.
1 駐車案内装置
2 車両
3 前方カメラ
4A〜4D コーナセンサ
6 ナビゲーション装置
11 ナビゲーションECU
12 現在地検出処理部
14 液晶ディスプレイ
16 スピーカ
23 車両情報DB
41 CPU
42 RAM
43 ROM
DESCRIPTION OF
12 Current location
41 CPU
42 RAM
43 ROM
Claims (4)
前記駐車スペースから出庫する際の出庫経路を複数パターン予測する出庫経路予測手段と、
前記出庫経路予測手段によって予測された前記複数パターンの出庫経路の車両操作に係る難易度を算出する難易度算出手段と、
前記難易度算出手段によって算出された難易度に基づいて前記複数パターンの出庫経路の内から出庫経路を選択する出庫経路選択手段と、
前記車両が前記出庫経路選択手段で選択された出庫経路で出庫する為の駐車方法を案内する案内手段と、を有することを特徴とする駐車案内装置。 In a parking guidance device for guiding a parking method in which a vehicle parks against a parking space formed in a parking lot,
An exit route predicting means for predicting a plurality of exit routes when exiting from the parking space;
A difficulty level calculating means for calculating a difficulty level related to a vehicle operation of the plurality of patterns of the outgoing route predicted by the outgoing route prediction means;
A delivery route selection means for selecting a delivery route from among the plurality of delivery routes based on the difficulty level calculated by the difficulty level calculation means;
A parking guidance device, comprising: a guidance unit that guides a parking method for the vehicle to exit on the exit route selected by the exit route selection unit.
前記出庫経路予測手段は前記駐車スペース検出手段によって検出された空きスペースから出庫する際の出庫経路を予測することを特徴とする請求項1に記載の駐車案内装置。 A parking space detecting means for detecting an empty space of the parking space formed in the parking lot;
The parking guidance device according to claim 1, wherein the delivery route prediction unit predicts a delivery route when the delivery is performed from an empty space detected by the parking space detection unit.
前記出庫経路選択手段は前向き駐車で駐車された場合の出庫経路と後ろ向き駐車で駐車された場合の出庫経路の内、難易度の低い出庫経路を選択し、
前記案内手段は前向き駐車又は後ろ向き駐車の内、前記出庫経路選択手段により選択された出庫経路に対応する駐車方法を案内することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の駐車案内装置。 The exit route prediction means predicts the exit route when parked in the parking space with forward parking and the exit route when parked with backward parking,
The delivery route selection means selects a delivery route with a low difficulty among a delivery route when parked with forward parking and a delivery route when parked with backward parking,
The parking guide device according to claim 1 or 2, wherein the guide means guides a parking method corresponding to the delivery route selected by the delivery route selection means in forward-facing parking or backward-facing parking.
障害物を検出する障害物検出手段と、
前記出庫経路予測手段によって予測された出庫経路に沿って車両が走行すると仮定した場合に前記車両情報に基づいて前記障害物と車両とが所定距離以内まで接近するか否かを判定する接近判定手段と、を有し、
前記難易度算出手段は前記接近判定手段によって所定距離内まで接近すると判定された場合に、その出庫経路の難易度を上昇させることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の駐車案内装置。
Vehicle information storage means for storing vehicle information;
Obstacle detection means for detecting obstacles;
An approach determination unit that determines whether or not the obstacle and the vehicle approach within a predetermined distance based on the vehicle information when it is assumed that the vehicle travels along the exit route predicted by the exit route prediction unit. And having
The said difficulty level calculation means raises the difficulty level of the delivery route, when it determines with approaching within the predetermined distance by the said approach determination means. Parking guidance device.
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