JP2007315948A - Object detector and its method - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an object detector and its method capable of performing accurate detection of the type of a detection object coming into a ranging region by a simple configuration and efficient processing only by a single distance sensor. <P>SOLUTION: A security device 100 comprises a range sensor 101 for detecting the object in the ranging region, a sensor control section 102 for calculating the distance to the detected detection object, an object height calculating section 103 for calculating the height of the detection object based on the distance to the detection object, a cross section calculating section 104 for calculating the cross section of the detection object based on the height of the detection object and the width of the detection object in the ranging region, and an object determining section 105 for determining the type of the detection object based on the cross section of the detection object. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、物体の種類を検知する物体検知装置および方法に関し、特に、単一のセンサのみによって物体の種類を検知する物体検知装置および方法に関する。   The present invention relates to an object detection apparatus and method for detecting the type of an object, and more particularly to an object detection apparatus and method for detecting the type of an object using only a single sensor.

監視領域における侵入物体を人物と小動物とに識別する物体検知装置として、次のような技術が従来から知られている。   The following techniques are conventionally known as an object detection device that distinguishes an intruding object in a monitoring area from a person and a small animal.

第１の従来技術は、赤外線パッシブセンサ等を用い、ミラーやレンズの一部をマスキングすることにより小動物等の頻出する場所を検知エリアから部分的に除外するものである。第２の従来技術は、複数の検出素子を有する赤外線パッシブセンサを用い、複数の検出素子が同時に侵入物体を検出した時のみ人体とみなすものである。第３の従来技術は、画像監視システムにおいて、ステレオ画像を用いて物体の絶対的な大きさを推定するものである。   The first conventional technique uses an infrared passive sensor or the like and masks a part of a mirror or a lens to partially exclude a frequently occurring place such as a small animal from a detection area. The second prior art uses an infrared passive sensor having a plurality of detection elements, and considers a human body only when the plurality of detection elements simultaneously detect an intruding object. The third conventional technique is to estimate the absolute size of an object using a stereo image in an image monitoring system.

第４の従来技術は、２つの赤外線センサを用い、第１の赤外線センサによって、赤外線の強度分布を求めてこの強度分布から人体と思われる領域を抽出し、第２の赤外センサによって当該赤外センサから物体までの距離を測定し、物体までの距離と第１の赤外線センサによる強度分布から求めた人体と思われる領域の大きさとの関係に基づいて人体の存在を判定する技術である（特許文献１参照）。   In the fourth prior art, two infrared sensors are used, an infrared intensity distribution is obtained by the first infrared sensor, a region that seems to be a human body is extracted from the intensity distribution, and the red infrared sensor is used to extract the red infrared sensor. This is a technique for measuring the distance from an external sensor to an object, and determining the presence of the human body based on the relationship between the distance to the object and the size of the region considered to be the human body obtained from the intensity distribution by the first infrared sensor ( Patent Document 1).

特開平９−１１３６３４号公報Japanese Patent Laid-Open No. 9-11634

しかしながら、これらの従来技術には次のような問題がある。第１の従来技術では、マスキングにより除外した検知エリアは不感エリアとなるため、当該エリアに侵入した人体を検出することができない。   However, these conventional techniques have the following problems. In the first prior art, since the detection area excluded by masking is a dead area, a human body that has entered the area cannot be detected.

第２の従来技術では、小動物等が検知エリア内の高い棚の上等を移動した場合に複数の検出素子が同時に検知してしまい、誤報の要因となる可能性がある。   In the second prior art, when a small animal or the like moves on a high shelf in the detection area, a plurality of detection elements may detect simultaneously, which may cause a false alarm.

第３の従来技術では、装置構成が過大となるとともに、データサイズの画像データを高速で処理するハードウェアが必要となり、装置の製造コストや価格が高額となる。   In the third conventional technique, the apparatus configuration becomes excessive, and hardware for processing image data of a data size at high speed is required, which increases the manufacturing cost and price of the apparatus.

第４の従来技術では、２個の赤外線センサを用いており、赤外線強度分布からの人体と思われる領域の抽出と、測定した距離とから人物か否かを判断する処理を行う必要があり、判断処理が複雑となる。   In the fourth prior art, two infrared sensors are used, and it is necessary to perform a process of determining whether or not a person is based on the extraction of a region that seems to be a human body from the infrared intensity distribution and the measured distance. Judgment processing becomes complicated.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、単一の距離センサのみで簡易な構成および効率的な処理によって測距領域に侵入した検知物体の種類の正確な検出を行うことができる物体検知装置および方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above, and can accurately detect the type of a sensing object that has entered a distance measurement area with a simple configuration and efficient processing using only a single distance sensor. An object of the present invention is to provide an object detection apparatus and method.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１の発明にかかる物体検知装置は、測距測距領域における物体を検知するセンサと、前記センサによって検知された検知物体までの距離を算出する測距手段と、前記検知物体までの距離に基づいて、前記検知物体の高さを算出する物体高算出手段と、前記検知物体までの距離に基づいて、前記検知物体の幅を算出する物体幅算出手段と、前記検知物体の高さと、前記検知物体の幅とに基づいて、前記検知物体の断面積を算出する断面積算出手段と、前記検知物体の断面積に基づいて前記検知物体の種類を判断する物体判断手段と、を備えたことを特徴とする。   In order to solve the above-described problems and achieve the object, an object detection apparatus according to a first aspect of the present invention includes a sensor for detecting an object in a distance measurement area and a distance to the detection object detected by the sensor. A distance measuring means that calculates the height of the detected object based on the distance to the detected object, and a width of the detected object based on the distance to the detected object An object width calculating unit that calculates a cross-sectional area of the detection object based on a height of the detection object and a width of the detection object, and the detection based on the cross-sectional area of the detection object. And an object determination means for determining the type of the object.

また、請求項２にかかる発明の物体検知装置は、前記センサは、前記測距領域の上方に設置され、所定の放射角度で放射状に前記測距領域における物体を検知する複数の検知素子を有し、前記測距手段は、前記測距領域ごとの前記検知物体までの距離を算出し、前記物体高算出手段は、前記センサの床面からの設置高さと、前記測距領域ごとの前記検知物体までの距離と、前記検知素子の前記放射角度とから、前記測距領域ごとの前記検知物体の高さを算出し、前記物体幅算出手段は、前記測距領域ごとの前記検知物体までの距離と、前記検知素子の前記放射角度とから、前記測距領域ごとの前記検知物体の幅を算出し、前記断面積算出手段は、前記測距領域ごとの前記検知物体の高さと前記測距領域ごとの前記検知物体の幅との乗算値を前記測距領域の数だけ加算することにより前記検知物体の断面積を算出することを特徴とする。   In the object detection device according to a second aspect of the present invention, the sensor includes a plurality of detection elements that are installed above the distance measurement area and detect objects in the distance measurement area radially at a predetermined radiation angle. The distance measuring means calculates a distance to the detected object for each of the distance measurement areas, and the object height calculation means determines the installation height of the sensor from the floor and the detection for each distance measurement area. The height of the detection object for each distance measurement area is calculated from the distance to the object and the radiation angle of the detection element, and the object width calculation means is configured to calculate the height of the detection object for each distance measurement area. The width of the sensing object for each distance measurement area is calculated from the distance and the radiation angle of the sensing element, and the cross-sectional area calculating means is configured to calculate the height of the detection object and the distance measurement for each distance measurement area. Multiply by the width of the sensing object for each area By adding the number of the distance measuring area and calculates the cross-sectional area of the detected object.

また、請求項３にかかる発明の物体検知装置は、前記物体を検知した前記検知素子に対応する前記測距領域が、連続しているか否かを判断する測距領域判断手段をさらに備え、前記断面積算出手段は、前記測距領域判断手段によって前記物体を検知した前記検知素子に対応する前記測距領域が連続していると判断された場合に、連続している部分の前記検知物体の断面積を算出することを特徴とする。   The object detection apparatus according to a third aspect of the present invention further includes distance measurement area determination means for determining whether or not the distance measurement area corresponding to the detection element that has detected the object is continuous, The cross-sectional area calculating means determines that the detected object of the continuous portion is continuous when the distance measuring area determining means determines that the distance measuring area corresponding to the detection element that detected the object is continuous. The cross-sectional area is calculated.

また、請求項４にかかる発明の物体検知装置は、前記物体を識別するための閾値を記憶する閾値記憶手段と、前記検知物体の種類が人物であると判断された場合に、警報を出力する警報出力手段と、をさらに備え、前記物体判断手段は、前記検知物体の断面積と前記閾値記憶手段に記憶された前記閾値とを比較し、前記検知物体の断面積が前記閾値より大きい場合に、前記検知物体の種類が人物であると判断することを特徴とする。   According to a fourth aspect of the present invention, there is provided an object detection apparatus that outputs a warning when it is determined that the type of the detected object is a person and a threshold value storage unit that stores a threshold value for identifying the object. Alarm output means, and the object determination means compares the cross-sectional area of the detected object with the threshold value stored in the threshold value storage means, and the cross-sectional area of the detected object is larger than the threshold value. The type of the detected object is determined to be a person.

また、請求項５にかかる発明の物体検知方法は、測距領域における物体を検知する工程と、前記センサによって検知された検知物体までの距離を算出する工程と、前記検知物体までの距離に基づいて、前記検知物体の高さを算出する工程と、前記検知物体までの距離に基づいて、前記検知物体の幅を算出する工程と、前記検知物体の高さと、前記検知物体の幅とに基づいて、前記検知物体の断面積を算出する工程と、前記検知物体の断面積に基づいて前記検知物体の種類を判断する工程と、を含むことを特徴とする。   The object detection method of the invention according to claim 5 is based on a step of detecting an object in a ranging area, a step of calculating a distance to the detection object detected by the sensor, and a distance to the detection object. Calculating the height of the detected object, calculating the width of the detected object based on the distance to the detected object, based on the height of the detected object, and the width of the detected object. And calculating the cross-sectional area of the sensing object, and determining the type of the sensing object based on the cross-sectional area of the sensing object.

請求項１および５にかかる発明によれば、単一のセンサのみからの情報で検知物体の断面積を求めて物体の種類を判断しているので、簡易な構成および効率的な処理によって測距領域に侵入した検知物体の種類の正確な検出を行うことができるという効果を奏する。   According to the first and fifth aspects of the invention, since the type of the object is determined by obtaining the cross-sectional area of the detected object based on the information from only a single sensor, the distance measurement is performed with a simple configuration and efficient processing. There is an effect that it is possible to accurately detect the type of the detected object that has entered the region.

また、請求項２にかかる発明によれば、センサは、測距領域の上方に設置され、所定の放射角度で放射状に前記測距領域における物体を検知する複数の検知素子を有し、測距領域ごとの検知物体の高さと測距領域ごとの前記検知物体の幅との乗算値を前記測距領域の数だけ加算することにより前記物体の断面積を算出することで、測距領域に侵入した検知物体の種類をより正確に検出することができるという効果を奏する。   According to the invention of claim 2, the sensor has a plurality of detection elements that are installed above the ranging area and detect objects in the ranging area radially at a predetermined radiation angle. Enter the distance measurement area by calculating the cross-sectional area of the object by adding the product of the height of the detected object for each area and the width of the detected object for each distance measurement area by the number of the distance measurement areas. The type of the detected object can be detected more accurately.

また、請求項３にかかる発明によれば、物体を検知した検知素子に対応する測距領域が、連続しているか否かを判断し、測距領域が連続している部分の検知物体の断面積を算出する。したがって、測距領域に複数の物体が侵入した場合でも、個々の物体の断面積を算出できるので、測距領域に侵入した検知物体の種類を正確に検知することができるという効果を奏する。   According to the invention of claim 3, it is determined whether or not the distance measurement area corresponding to the detection element that has detected the object is continuous, and the detection object in the part where the distance measurement area is continuous is disconnected. Calculate the area. Therefore, even when a plurality of objects enter the distance measurement area, the cross-sectional area of each object can be calculated, so that it is possible to accurately detect the type of the detected object that has entered the distance measurement area.

また、請求項４にかかる発明によれば、検知物体の断面積を比較し、閾値より大きい場合に検知物体が人物であると判断して、警報を出力することができるという効果を奏する。   According to the fourth aspect of the present invention, the cross-sectional areas of the detected object are compared, and if the detected object is larger than the threshold, it is determined that the detected object is a person, and an alarm can be output.

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる物体検知装置、警備装置、物体検知方法および警備方法の最良な実施の形態を詳細に説明する。なお、本実施の形態では、本発明の物体検知装置を、監視領域内で人物を検知した場合に警報を発する警備装置に適用した例を説明しているが、これに限定されるものではなく、検知物体の種類を判断するものであれば、いずれの装置にも適用することができる。   Exemplary embodiments of an object detection device, a security device, an object detection method, and a security method according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. In the present embodiment, an example is described in which the object detection device of the present invention is applied to a security device that issues an alarm when a person is detected in a monitoring area, but the present invention is not limited to this. As long as the type of the detected object is determined, the present invention can be applied to any device.

（実施の形態１）
図１は、実施の形態１にかかる警備装置の機能的構成を示すブロック図である。実施の形態１にかかる警備装置は、監視領域内で異常を検知した場合に警報を発する装置であり、図１に示すように、単一の測距センサ１０１と、センサ制御部１０２と、物体高算出部１０３と、物体幅算出部１１０と、断面積算出部１０４と、物体判断部１０５と、警報部１０６と、センサ情報記憶部１０７と、距離記憶部１０８と、閾値記憶部１０９とを主に備えた構成となっている。 (Embodiment 1)
FIG. 1 is a block diagram of a functional configuration of the security device according to the first embodiment. The security device according to the first embodiment is a device that issues an alarm when an abnormality is detected in a monitoring area. As shown in FIG. 1, a single distance measuring sensor 101, a sensor control unit 102, and an object A height calculation unit 103, an object width calculation unit 110, a cross-sectional area calculation unit 104, an object determination unit 105, an alarm unit 106, a sensor information storage unit 107, a distance storage unit 108, and a threshold storage unit 109. It has a configuration prepared mainly.

測距センサ１０１は、監視領域の天井、すなわち物体を検知しようとする領域の上方に設けられており、複数の発光素子と単一の受光素子とを有している。そして、各発光素子は、所定の放射角度で放射状に赤外線を放射して、その反射光を受光素子で受光し、測距領域における物体を検知するようになっている。ここで、各発光素子の放射角度は、すべて同一であるものとする。より具体的には、複数の発光素子は、電気的に赤外線の出射を切替え可能であり、切り換えて出射した順番に受光素子で各反射光を受光するようになっている。また、複数の発光素子のそれぞれに対応して異なる測距領域が対応している。   The distance measuring sensor 101 is provided above the ceiling of the monitoring area, that is, above the area where an object is to be detected, and has a plurality of light emitting elements and a single light receiving element. Each light emitting element emits infrared radiation radially at a predetermined radiation angle, and the reflected light is received by the light receiving element to detect an object in the distance measuring area. Here, the emission angles of the light emitting elements are all the same. More specifically, the plurality of light emitting elements can electrically switch the emission of infrared rays, and the light receiving elements receive each reflected light in the order of switching and emission. Further, different distance measuring areas correspond to each of the plurality of light emitting elements.

センサ制御部１０２は、測距センサ１０１で受光した反射光の信号をＡ／Ｄ変換して、検知物体までの距離を算出するものである。   The sensor control unit 102 performs A / D conversion on the signal of the reflected light received by the distance measuring sensor 101 and calculates the distance to the detected object.

物体高算出部１０３は、センサ制御部１０２で算出された検知物体までの距離とセンサの床面からの設置高さと発光素子の放射角度とから、測距領域ごとの検知物体の高さを算出するものである。   The object height calculation unit 103 calculates the height of the detection object for each ranging area from the distance to the detection object calculated by the sensor control unit 102, the installation height of the sensor from the floor, and the emission angle of the light emitting element. To do.

物体幅算出部１１０は、センサ制御部１０２で算出された検知物体までの距離と発光素子の放射角度とから、測距領域ごとの検知物体の幅を算出するものである。   The object width calculation unit 110 calculates the width of the detection object for each distance measurement area from the distance to the detection object calculated by the sensor control unit 102 and the emission angle of the light emitting element.

断面積算出部１０４は、物体高算出部１０３によって算出された測距領域ごとの検知物体の高さと、物体幅算出部１１０によって算出された測距領域ごとの検知物体の幅との乗算値を測距領域の数だけ加算することにより検知物体の総断面積を算出するものである。   The cross-sectional area calculation unit 104 multiplies the detected object height for each distance measurement area calculated by the object height calculation unit 103 and the detected object width for each distance measurement area calculated by the object width calculation unit 110. The total cross-sectional area of the detected object is calculated by adding the number of distance measurement areas.

物体判断部１０５は、断面積算出部１０４によって算出された検知物体の総断面積に基づいて検知物体の種類が人物であるか否かを判断するものである。より具体的には、物体判断部１０５は、検知物体の断面積と閾値記憶部１０９に記憶された所定の閾値とを比較し、検知物体の総断面積が閾値より大きい場合に、検知物体が人物であると判断する。   The object determination unit 105 determines whether the type of the detected object is a person based on the total cross-sectional area of the detected object calculated by the cross-sectional area calculation unit 104. More specifically, the object determination unit 105 compares the cross-sectional area of the detected object with a predetermined threshold stored in the threshold storage unit 109, and if the total cross-sectional area of the detected object is larger than the threshold, the detected object Judged to be a person.

警報出力部１０６は、検知物体の種類が人物であると判断された場合に、警報を出力するものである。   The alarm output unit 106 outputs an alarm when it is determined that the type of the detected object is a person.

センサ情報記憶部１０７は、測距センサの発光素子の放射角度と、測距センサ１０１の
床面からの高さである設置高さを記憶するメモリ、ハードディスクドライブ装置（ＨＤＤ）等の記憶媒体である。 The sensor information storage unit 107 is a storage medium such as a memory or a hard disk drive (HDD) that stores the radiation angle of the light emitting element of the distance measuring sensor and the installation height that is the height of the distance measuring sensor 101 from the floor surface. is there.

距離記憶部１０８は、センサ制御部１０２により算出された検知物体までの距離を測距領域ごとに記憶するメモリ、ハードディスクドライブ装置（ＨＤＤ）等の記憶媒体である。   The distance storage unit 108 is a storage medium such as a memory or a hard disk drive (HDD) that stores the distance to the detected object calculated by the sensor control unit 102 for each distance measurement area.

閾値記憶部１０９は、検知物体の種類が人物であるか否かを判断するための閾値を記憶するメモリ、ハードディスクドライブ装置（ＨＤＤ）等の記憶媒体である。   The threshold storage unit 109 is a storage medium such as a memory or a hard disk drive (HDD) that stores a threshold for determining whether the type of the detected object is a person.

図２は、監視領域に測距センサ１０１を設置して状態を示す模式図である。図３は、図２に示した監視領域の建物２０１を上方から観た状態を示す模式図である。   FIG. 2 is a schematic diagram illustrating a state in which the distance measuring sensor 101 is installed in the monitoring area. FIG. 3 is a schematic diagram illustrating a state where the building 201 in the monitoring area illustrated in FIG. 2 is viewed from above.

図２に示すように、実施の形態１では、建物の部屋２０１の内部を監視領域としており、測距センサ１０１は、その部屋２０１の天井に設置されている。このため、検知対象である人物２０３の上方に測距センサ１０１が設置されることになる。測距センサ１０１は、天井から複数の発光素子のそれぞれにより放射状に赤外線を放射するので、複数の発光素子それぞれの測距領域を統合すると、図２に示すように全測距領域は扇状となる。図３では、複数の発光素子に対応したそれぞれの測距領域２０２を示している。   As shown in FIG. 2, in the first embodiment, the interior of a room 201 in the building is used as a monitoring area, and the distance measuring sensor 101 is installed on the ceiling of the room 201. For this reason, the distance measuring sensor 101 is installed above the person 203 to be detected. The distance measuring sensor 101 radiates infrared rays radially from each of the plurality of light emitting elements from the ceiling. Therefore, when the distance measuring areas of the plurality of light emitting elements are integrated, the entire distance measuring area becomes a fan shape as shown in FIG. . In FIG. 3, each ranging area 202 corresponding to a plurality of light emitting elements is shown.

次に、物体高算出部１０３による検知物体の高さ算出方法と、断面積算出部１０４による検知物体の断面積算出方法について詳細に説明する。図４は、検知物体の高さ算出と検知物体の断面積算出について説明するための模式図である。   Next, a method for calculating the height of the detected object by the object height calculating unit 103 and a method for calculating the cross-sectional area of the detected object by the cross-sectional area calculating unit 104 will be described in detail. FIG. 4 is a schematic diagram for explaining detection object height calculation and detection object cross-sectional area calculation.

図４では、測距センサ１０１の発光素子は５個設けられ、各発光素子に対応して、５つの測距領域（エリア−２、エリア−１、エリア０、エリア＋１、エリア＋２）が存在する例を示している。図４において、太線で囲まれた領域が検知物体の断面積を示す部分である。また、θは発光素子の放射角度、Ｈは測距センサ１０１の設置高さを示す。また、ｄ-1，ｄ0，ｄ+1はそれぞれエリア−１、エリア０、エリア＋１で算出された測距センサ１０１から検知物体までの距離である。Ｗ-1，Ｗ0，Ｗ+1はそれぞれエリア−１、エリア０、エリア＋１で算出された検知物体の幅である。Ｈ-1，Ｈ0，Ｈ+1はそれぞれエリア−１、エリア０、エリア＋１で算出された検知物体の高さである。 In FIG. 4, five light emitting elements of the distance measuring sensor 101 are provided, and five distance measuring areas (area-2, area-1, area 0, area + 1, area +2) exist corresponding to each light emitting element. An example is shown. In FIG. 4, a region surrounded by a thick line is a portion indicating the cross-sectional area of the detection object. Θ represents the radiation angle of the light emitting element, and H represents the installation height of the distance measuring sensor 101. Further, d −1 , d 0 , and d + 1 are distances from the distance measuring sensor 101 to the detected object calculated in area-1, area 0, and area + 1, respectively. W −1 , W 0 , and W +1 are the widths of the detected objects calculated in area-1, area 0, and area + 1, respectively. H −1 , H 0 , and H +1 are the heights of the detected objects calculated in area-1, area 0, and area + 1, respectively.

ここで、ｄ-1，ｄ0，ｄ+1のそれぞれをｄiで示し、Ｗ-1，Ｗ0，Ｗ+1のそれぞれをＷiで示し、Ｈ-1，Ｈ0，Ｈ+1のそれぞれをＨiで示すと、各測距領域に存在する検知物体の断面積は、測距領域ｉにおける検知物体の物体高さと測距領域ｉにおける検知物体の幅の積Ｈi・Ｗiで示される。従って、検知物体の断面積Ｓは、各測距領域に存在する検知物体の断面積の総和であるから、測距領域として-ｎから+ｎまでのエリアが存在すると仮定すると（１）式で表すことができる。 Here, d −1 , d 0 , d +1 are denoted by d i , W −1 , W 0 , W +1 are denoted by W i , and H −1 , H 0 , H +1 When each is denoted by H i , the cross-sectional area of the detected object existing in each ranging area is the product H i · W i of the detected object height in the ranging area i and the detected object width in the ranging area i. Indicated. Therefore, since the cross-sectional area S of the sensing object is the sum of the cross-sectional areas of the sensing objects existing in each ranging area, assuming that there is an area from −n to + n as the ranging area, Can be represented.

Figure 2007315948
Figure 2007315948

図４に示す例では、測距領域は−２から＋２までの５つのエリアに分けられており、ｎ＝２となる。   In the example shown in FIG. 4, the ranging area is divided into five areas from −2 to +2, and n = 2.

ここで、測距領域（エリア）の数が奇数の場合、Ｈnは、放射角度θと測距センサ１０１の設置高Ｈと測距領域ｉにおける測距センサ１０１から検知物体までの距離ｄiを用いて、（２）式のように表される。また、Ｗnは、放射角度θと距離ｄiを用いて、（３）式のように表される。 Here, when the number of ranging areas (areas) is an odd number, H n is the radiation angle θ, the installation height H of the ranging sensor 101, and the distance d i from the ranging sensor 101 to the detected object in the ranging area i. (2) is expressed as follows. Further, W n is expressed as in equation (3) using the radiation angle θ and the distance d i .

Figure 2007315948
Figure 2007315948

また、測距領域（エリア）の数が偶数の場合、Ｈnは、放射角度θと測距センサ１０１の設置高Ｈと測距領域ｉにおける測距センサ１０１から検知物体までの距離ｄiを用いて、（４）式のように表される。また、Ｗnは、放射角度θと距離ｄiを用いて、（５）式のように表される。 Further, when the number of distance measurement areas (areas) is even, H n is the distance d i to detect the object from the distance measuring sensor 101 in the distance measuring area i and emission angle θ and the installation height H of the distance measuring sensor 101 And is expressed as shown in equation (4). Further, W n is expressed as in equation (5) using the radiation angle θ and the distance d i .

Figure 2007315948
Figure 2007315948

従って、物体高算出部１０３は、各測距領域における検知物体の物体高さＨnを（２）式または（４）式により算出している。また、物体幅算出部１１０は、各測距領域における検知物体の幅Ｗnを（３）式または（５）式により算出している。そして、断面積算出部１０４が算出された物体高さＨnと幅Ｗnとを用いて、（１）式により検知物体の断面積を算出している。 Therefore, the object height calculation unit 103 calculates the object height H n of the detected object in each distance measurement area using the equation (2) or (4). In addition, the object width calculation unit 110 calculates the width W n of the detected object in each distance measurement area using the formula (3) or the formula (5). Then, the cross-sectional area of the detected object is calculated by equation (1) using the calculated object height H n and width W n .

次に、閾値記憶部１０９に記憶される閾値について説明する。各種検知物体の断面積を予め測定しておき、その測定結果から人物と判断可能な閾値を選定して閾値記憶部１０９に保存する。なお、閾値は、変更可能であるものとする。   Next, the threshold value stored in the threshold value storage unit 109 will be described. The cross-sectional areas of various sensing objects are measured in advance, and a threshold value that can be determined as a person is selected from the measurement results and stored in the threshold value storage unit 109. The threshold value can be changed.

図５は、検知物体の種類が身長が高い人物である場合における断面積算出の例を示す模式図であり、図６は、身長が高い人物である場合の断面積算出の際の各種値の例を示す説明図である。この例では、検知物体が身長の高い人物である場合、その断面積は０．５２ｍ2と算出されている。 FIG. 5 is a schematic diagram illustrating an example of calculating the cross-sectional area when the type of the detected object is a person with a high height, and FIG. 6 is a diagram illustrating various values when calculating the cross-sectional area when the person is a tall person. It is explanatory drawing which shows an example. In this example, when the detected object is a tall person, the cross-sectional area is calculated to be 0.52 m 2 .

図７は、検知物体の種類が身長が低い人物である場合における断面積算出の例を示す模式図であり、図８は、身長が低い人物である場合の断面積算出の際の各種値の例を示す説明図である。この例では、検知物体が身長の低い人物である場合、その断面積は０．３５ｍ2と算出されている。 FIG. 7 is a schematic diagram illustrating an example of cross-sectional area calculation when the type of the detected object is a person with a short height, and FIG. 8 is a diagram illustrating various values when calculating the cross-sectional area when the height is a person with a low height. It is explanatory drawing which shows an example. In this example, when the detected object is a short person, the cross-sectional area is calculated to be 0.35 m 2 .

一方、図９は、検知物体の種類が犬である場合における断面積算出の例を示す模式図であり、図１０は、犬である場合の断面積算出の際の各種値の例を示す説明図である。この例では、検知物体が犬である場合、その断面積は０．２０ｍ2と算出されている。 On the other hand, FIG. 9 is a schematic diagram showing an example of cross-sectional area calculation when the type of the detected object is a dog, and FIG. 10 is an explanation showing examples of various values when calculating the cross-sectional area when it is a dog. FIG. In this example, when the detected object is a dog, the cross-sectional area is calculated to be 0.20 m 2 .

さらに、図１１は、検知物体の種類が浮遊する虫である場合における断面積算出の例を示す模式図であり、図１２は、浮遊する虫である場合の断面積算出の際の各種値の例を示す説明図である。この例では、検知物体が浮遊する虫である場合、その断面積は０．０６ｍ2と算出されている。 Furthermore, FIG. 11 is a schematic diagram illustrating an example of the cross-sectional area calculation when the type of the detected object is a floating insect, and FIG. 12 illustrates various values when calculating the cross-sectional area when the detected object is a floating insect. It is explanatory drawing which shows an example. In this example, when the detected object is a floating insect, the cross-sectional area is calculated to be 0.06 m 2 .

以上の図５〜１２の例では、これらの測定結果を参酌して、閾値を、０．２１〜０．３５ｍ2の範囲で設定することにより、物体判断部１０５で人物か否かを判断することが可能となる。なお、以上の例では測距範囲を５つに分けているが、測距領域の数は増減させてもよく、例えば、測距領域の数を増やして監視領域を広げたり、測距領域の数を増やすとともに個々の測距領域を狭くしたりして、断面積を精度良く求められるようにしてもよい。 In the examples of FIGS. 5 to 12 described above, the object determination unit 105 determines whether or not the person is a person by setting the threshold value within a range of 0.21 to 0.35 m 2 in consideration of these measurement results. It becomes possible. In the above example, the distance measurement range is divided into five. However, the number of distance measurement areas may be increased or decreased. For example, the number of distance measurement areas may be increased to widen the monitoring area, The cross-sectional area may be obtained with high accuracy by increasing the number and narrowing the individual ranging areas.

次に、以上のように構成された実施の形態１にかかる警備装置による物体検知処理について説明する。図１３は、実施の形態１にかかる物体検知処理の手順を示すフローチャートである。測距センサ１０１が検知物体から反射された赤外線を検知信号として受信すると（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、センサ制御部１０２により受光した測距領域ごとの検知物体の距離ｄiを求めて距離記憶部１０８に保存する。そして、物体高算出部１０３によって、物体を検知した全ての発光素子に対応する測距領域ごとに、距離ｄiとセンサ情報記憶部１０７に記憶されている放射角度θおよび設置高さＨとを用いて（２）または（４）式により、測距領域ごとの検知物体の物体高さＨiを求める（ステップＳ１２）。ここで、物体を検知した発光素子か否かは、距離ｄiの値によって判断するように構成すればよい。 Next, the object detection process by the security device according to the first embodiment configured as described above will be described. FIG. 13 is a flowchart of a procedure of object detection processing according to the first embodiment. When the distance measuring sensor 101 receives the infrared ray reflected from the detected object as a detection signal (step S11: Yes), the distance storage unit 108 obtains the distance d i of the detected object for each distance measurement area received by the sensor control unit 102. Save to. The object height calculation unit 103 calculates the distance d i and the radiation angle θ and the installation height H stored in the sensor information storage unit 107 for each distance measurement area corresponding to all the light emitting elements that have detected the object. Using the equation (2) or (4), the object height H i of the detected object for each distance measurement area is obtained (step S12). Here, whether or not the light emitting element has detected an object may be determined based on the value of the distance d i .

次に、物体幅算出部１１０により、物体を検知した全ての発光素子に対応する測距領域ごとに、距離ｄiとセンサ情報記憶部１０７に記憶されている放射角度θとを用いて（３）または（５）式により、測距領域ごとの検知物体の幅Ｗiを求める（ステップＳ１３）。 Next, the object width calculation unit 110 uses the distance d i and the radiation angle θ stored in the sensor information storage unit 107 for each ranging area corresponding to all the light emitting elements that have detected the object (3). ) Or (5), the width W i of the detected object for each distance measurement area is obtained (step S13).

そして、断面積算出部１０４によって、物体高さＨiと幅Ｗiとを用いて（１）式により検知物体の総断面積Ｓを算出する（ステップＳ１４）。 Then, the cross-sectional area calculation unit 104 calculates the total cross-sectional area S of the detected object by the equation (1) using the object height H i and the width W i (step S14).

次に、物体判断部１０５によって、算出された総断面積Ｓと閾値記憶部１０９に記憶されている閾値を比較して、総断面積Ｓが閾値より大きいか否かを調べる（ステップＳ１５）。そして、総断面積Ｓが閾値より大きい場合には（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、検知物体の種類は人物であると判断し、測距センサ１０１からの検知信号は異常を示すものとして、警報部１０６により警報を出力し（ステップＳ１６）、処理を終了する。   Next, the object determining unit 105 compares the calculated total cross-sectional area S with the threshold stored in the threshold storage unit 109 to check whether the total cross-sectional area S is larger than the threshold (step S15). If the total cross-sectional area S is larger than the threshold (step S15: Yes), it is determined that the type of the detected object is a person, and the detection signal from the distance measuring sensor 101 indicates an abnormality, and the alarm unit 106 Outputs a warning (step S16), and ends the process.

一方、ステップＳ１５において、断面積Ｓが閾値より小さい場合には（ステップＳ１５：Ｎｏ）、検知物体の種類は人物でないと判断し、警報を出力せずに処理を終了する。   On the other hand, if the cross-sectional area S is smaller than the threshold value in step S15 (step S15: No), it is determined that the type of the detected object is not a person, and the process ends without outputting an alarm.

このように実施の形態１にかかる警備装置では、単一の測距センサ１０１のみからの検知信号で検知物体の断面積を求めて物体の種類を判断して人物である場合に警報を発するので、簡易な構成および効率的な処理によって検知物体の種類の正確な検出を行えるとともに、誤報防止を図ることができる。   As described above, the security device according to the first embodiment issues a warning when the person is a person by determining the type of the object by determining the cross-sectional area of the detected object based on the detection signal from only the single distance measuring sensor 101. In addition, it is possible to accurately detect the type of detected object with a simple configuration and efficient processing, and to prevent false alarms.

（実施の形態２）
実施の形態１にかかる警備装置では、閾値以下の断面積を有する人物以外の物体が監視領域に複数侵入した場合には、各物体の断面積の総和が計算されて、結果として複数の物体の断面積の総和が求められることになる。その総和が閾値より大きくなり、小動物などが複数侵入した場合でも人物として判断されてしまう可能性がある。先述の（閾値）例では、身長が低い人の断面積は0.35ｍ2、犬が0.20ｍ2であるから、監視領域に２匹の犬がいる場合には、断面積の総和が人物と同様になり、人物か人物以外かを識別できなくなることも考えられる。 (Embodiment 2)
In the security device according to the first embodiment, when a plurality of objects other than a person having a cross-sectional area equal to or smaller than a threshold value enter the monitoring region, the sum of the cross-sectional areas of each object is calculated, and as a result, the plurality of objects The sum of the cross-sectional areas will be obtained. The sum is larger than the threshold value, and even when a plurality of small animals invade, there is a possibility that the person is determined as a person. The foregoing (threshold) Example, the cross-sectional area of lower stature people 0.35 m 2, since the dog is 0.20 m 2, when there are two dogs in the monitoring area, similar to the sum of the cross-sectional area a person Therefore, it may be impossible to distinguish between a person and a person.

このため、実施の形態２にかかる警備装置では、測距領域における物体の断面積が検知された場合には、連続する測距領域で物体が検知されたか否かを判断し、連続する測距領域で物体が検知された場合に、連続する領域における総断面積を算出して人物か否かを判断している。   For this reason, in the security device according to the second embodiment, when the cross-sectional area of the object in the ranging area is detected, it is determined whether or not the object is detected in the continuous ranging area, and the continuous ranging is performed. When an object is detected in the area, the total cross-sectional area in the continuous area is calculated to determine whether the person is a person.

図１４は、実施の形態２にかかる警備装置の機能的構成を示すブロック図である。実施の形態２にかかる警備装置１４００は、監視領域内で異常を検知した場合に警報を発する装置であり、図１２に示すように、単一の測距センサ１０１と、センサ制御部１０２と、物体高算出部１０３と、物体幅算出部１１０と、断面積算出部１０４と、物体判断部１０５と、警報部１０６と、測距領域判断部１４０１と、センサ情報記憶部１０７と、距離記憶部１０８と、閾値記憶部１０９とを主に備えた構成となっている。
本実施の形態では、測距領域判断部１４０１が設けられている点が実施の形態１と異なっている。 FIG. 14 is a block diagram of a functional configuration of the security device according to the second embodiment. A security device 1400 according to the second embodiment is a device that issues an alarm when an abnormality is detected in a monitoring area. As shown in FIG. 12, a single distance measuring sensor 101, a sensor control unit 102, Object height calculation unit 103, object width calculation unit 110, cross-sectional area calculation unit 104, object determination unit 105, alarm unit 106, ranging area determination unit 1401, sensor information storage unit 107, and distance storage unit 108 and a threshold storage unit 109 are mainly provided.
The present embodiment is different from the first embodiment in that a ranging area determination unit 1401 is provided.

測距領域判断部１４０１は、物体を検知した発光素子に対応する測距領域が連続しているか否かを判断するものである。具体的には、物体を検知した発光素子、すなわち距離ｄiの値によって判物体を検知したと判断される発光素子が隣接して配置されている場合に、物体を検知した発光素子に対応する測距領域が連続している。例えば、図４において、距離ｄ-1，ｄ0，ｄ+1，のそれぞれを検知した発光素子が互いに隣接して配置されており、これらの発光素子に対応する測距領域エリア−１、エリア０、エリア＋１が連続している測距領域となる。 The ranging area determination unit 1401 determines whether or not the ranging area corresponding to the light emitting element that detected the object is continuous. Specifically, when a light-emitting element that detects an object, that is, a light-emitting element that is determined to have detected an object based on the value of the distance d i is disposed adjacent to the light-emitting element, this corresponds to the light-emitting element that detects the object. The ranging area is continuous. For example, in FIG. 4, light emitting elements that detect the distances d −1 , d 0 , and d +1 are arranged adjacent to each other, and ranging area area-1 and area corresponding to these light emitting elements are arranged. This is a ranging area where 0 and area + 1 are continuous.

断面積算出部１０４は、測距領域判断部１４０１によって、物体を検知した発光素子に対応する測距領域が連続していると判断された場合に、上述した（１）式によって検知物体の断面積を算出する点が実施の形態１と異なっている。その他の構成については実施の形態１と同様である。   The cross-sectional area calculation unit 104 determines that the detected object is detected by the above-described equation (1) when the distance measurement region determination unit 1401 determines that the distance measurement region corresponding to the light emitting element that detected the object is continuous. The point of calculating the area is different from the first embodiment. Other configurations are the same as those in the first embodiment.

次に、以上のように構成された実施の形態２にかかる警備装置による物体検知処理について説明する。図１５は、実施の形態２にかかる物体検知処理の手順を示すフローチャートである。測距センサ１０１が検知物体から反射された赤外線を検知信号として受信すると（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、実施の形態１と同様に、センサ制御部１０２により受光した測距領域ごとの検知物体の距離ｄiを求めて距離記憶部１０８に保存する。 Next, object detection processing by the security device according to the second embodiment configured as described above will be described. FIG. 15 is a flowchart of an object detection process procedure according to the second embodiment. When the distance measurement sensor 101 receives the infrared ray reflected from the detection object as a detection signal (step S21: Yes), the distance d of the detection object for each distance measurement area received by the sensor control unit 102 as in the first embodiment. i is obtained and stored in the distance storage unit 108.

そして、測距領域判断部１４０１によって、物体を検知した発光素子に対応する測距領域が連続しているか否かを判断する（ステップＳ２２）。   Then, the distance measurement area determination unit 1401 determines whether or not the distance measurement area corresponding to the light emitting element that detected the object is continuous (step S22).

そして、物体を検知した発光素子に対応する測距領域が連続している場合には（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、検知物体は単一であると判断し、ステップＳ２３からＳ２７までの物体の総断面積の算出処理、閾値との比較処理、警報出力処理を実行する。かかる処理は、図１３に示した実施の形態１のステップＳ１２からＳ１６までの処理と同様に行われる。   If the distance measurement area corresponding to the light emitting element that detected the object is continuous (step S22: Yes), it is determined that the detected object is single, and the total object interruption from step S23 to S27 is performed. An area calculation process, a comparison process with a threshold value, and an alarm output process are executed. Such processing is performed similarly to the processing from step S12 to step S16 of the first embodiment shown in FIG.

一方、ステップＳ２２で物体を検知した発光素子に対応する測距領域が連続していない場合には（ステップＳ２２：Ｎｏ）、検知物体は複数存在すると判断して、ステップＳ２３以降の物体の総断面積の算出処理、閾値との比較処理、警報出力処理は実行しない。あるいは、測距領域が連続している部分の断面積をそれぞれ求め、それぞれ閾値との比較および警報出力処理などを行なうようにしてもよい。   On the other hand, when the distance measurement area corresponding to the light emitting element that detected the object in step S22 is not continuous (step S22: No), it is determined that there are a plurality of detected objects, and the total number of objects after step S23 is determined. The area calculation process, the comparison process with the threshold value, and the alarm output process are not executed. Alternatively, the cross-sectional areas of the portions where the distance measurement areas are continuous may be obtained, respectively, and comparison with a threshold value and alarm output processing may be performed.

このように実施の形態２にかかる警備装置１４００では、物体を検知した発光素子に対応する測距領域が連続している場合に、上述した（１）式によって検知物体の断面積を算出し、物体を検知した発光素子に対応する測距領域が連続していない場合には総断面積の算出を行わないので、測距領域に小動物などの人物以外の物体が複数侵入した場合において、複数の物体の総断面積が算出されて閾値より大きくなってしまい、人物以外の物体を人物であると判断することを回避することができる。このため、実施の形態２にかかる警備装置１４００によれば、測距領域に小動物などの人物以外の物体が複数侵入した場合でも物体の種類を誤って検出してしまうことを防止して、測距領域に侵入した検知物体の種類を正確に検知することができる。   As described above, in the security device 1400 according to the second embodiment, when the ranging area corresponding to the light emitting element that detected the object is continuous, the cross-sectional area of the detected object is calculated by the above-described equation (1), If the distance measurement area corresponding to the light emitting element that detected the object is not continuous, the total cross-sectional area is not calculated, so if multiple objects other than a person such as a small animal enter the distance measurement area, It is possible to avoid determining that an object other than a person is a person because the total cross-sectional area of the object is calculated and becomes larger than the threshold value. For this reason, according to the security device 1400 according to the second embodiment, even when a plurality of objects other than a person such as a small animal enter the distance measurement area, it is possible to prevent erroneous detection of the type of the object. It is possible to accurately detect the type of the detected object that has entered the distance area.

なお、本発明は、上記実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。また、上記実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成することができる。例えば、実施の形態に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施の形態にわたる構成要素を適宜組み合わせても良い。   It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment as it is, and can be embodied by modifying the constituent elements without departing from the scope of the invention in the implementation stage. In addition, various inventions can be formed by appropriately combining a plurality of constituent elements disclosed in the above embodiments. For example, some components may be deleted from all the components shown in the embodiment. Furthermore, constituent elements over different embodiments may be appropriately combined.

実施の形態１にかかる警備装置の機能的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of the security apparatus concerning Embodiment 1. FIG. 監視領域に測距センサ１０１を設置して状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the state by installing the ranging sensor 101 in the monitoring area. 図２に示した監視領域の建物２０１を上方から観た状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the state which looked at the building 201 of the monitoring area | region shown in FIG. 2 from upper direction. 検知物体の高さ算出と検知物体の断面積算出について説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the height calculation of a detection object, and cross-sectional area calculation of a detection object. 検知物体の種類が身長が高い人物である場合における断面積算出の例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the example of cross-sectional area calculation in case the kind of detected object is a person with a high height. 身長が高い人物である場合の断面積算出の際の各種値の例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of the various values in the case of cross-sectional area calculation in the case of a person with high height. 検知物体の種類が身長が低い人物である場合における断面積算出の例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the example of cross-sectional area calculation in case the kind of detected object is a person with a short height. 身長が低い人物である場合の断面積算出の際の各種値の例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of the various values in the case of cross-sectional area calculation in the case of a person with a short height. 検知物体の種類が犬である場合における断面積算出の例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the example of cross-sectional area calculation in case the kind of detected object is a dog. 犬である場合の断面積算出の際の各種値の例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of the various values in the case of cross-sectional area calculation in the case of a dog. 検知物体の種類が浮遊する虫である場合における断面積算出の例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the example of cross-sectional area calculation in case the kind of detection object is a floating insect. 浮遊する虫である場合の断面積算出の際の各種値の例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of the various values in the case of cross-sectional area calculation in the case of a floating insect. 実施の形態１にかかる物体検知処理の手順を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating a procedure of object detection processing according to the first exemplary embodiment. 実施の形態２にかかる警備装置の機能的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of the security apparatus concerning Embodiment 2. FIG. 実施の形態２にかかる物体検知処理の手順を示すフローチャートである。10 is a flowchart illustrating a procedure of object detection processing according to the second exemplary embodiment;

符号の説明Explanation of symbols

１００，１４００ 警備装置
１０１ 測距センサ
１０２ センサ制御部
１０３ 物体高算出部
１０４ 断面積算出部
１０５ 物体判断部
１０６ 警報部
１０７ センサ情報記憶部
１０８ 距離記憶部
１０９ 閾値記憶部
２０１ 部屋
２０２ 測距領域
２０３ 人物
１４０１ 測距領域算出部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100, 1400 Security apparatus 101 Distance sensor 102 Sensor control part 103 Object height calculation part 104 Cross-sectional area calculation part 105 Object judgment part 106 Alarm part 107 Sensor information memory | storage part 108 Distance memory | storage part 109 Threshold memory | storage part 201 Room 202 Distance measurement area 203 Person 1401 Distance measurement area calculation unit

Claims (5)

測距領域における物体を検知するセンサと、
前記センサによって検知された検知物体までの距離を算出する測距手段と、
前記検知物体までの距離に基づいて、前記検知物体の高さを算出する物体高算出手段と、
前記検知物体までの距離に基づいて、前記検知物体の幅を算出する物体幅算出手段と、
前記検知物体の高さと、前記検知物体の幅とに基づいて、前記検知物体の断面積を算出する断面積算出手段と、
前記検知物体の断面積に基づいて前記検知物体の種類を判断する物体判断手段と、
を備えたことを特徴とする物体検知装置。 A sensor for detecting an object in the ranging area;
Ranging means for calculating the distance to the sensing object detected by the sensor;
An object height calculating means for calculating a height of the detected object based on a distance to the detected object;
Object width calculating means for calculating the width of the detected object based on the distance to the detected object;
A cross-sectional area calculating means for calculating a cross-sectional area of the detected object based on the height of the detected object and the width of the detected object;
Object determination means for determining the type of the detection object based on a cross-sectional area of the detection object;
An object detection device comprising: 前記センサは、前記測距領域の上方に設置され、所定の放射角度で放射状に前記測距領域における物体を検知する複数の検知素子を有し、
前記測距手段は、前記測距領域ごとの前記検知物体までの距離を算出し、
前記物体高算出手段は、前記センサの床面からの設置高さと、前記測距領域ごとの前記検知物体までの距離と、前記検知素子の前記放射角度とから、前記測距領域ごとの前記検知物体の高さを算出し、
前記物体幅算出手段は、前記測距領域ごとの前記検知物体までの距離と、前記検知素子の前記放射角度とから、前記測距領域ごとの前記検知物体の幅を算出し、
前記断面積算出手段は、前記測距領域ごとの前記検知物体の高さと前記測距領域ごとの前記検知物体の幅との乗算値を前記測距領域の数だけ加算することにより前記検知物体の断面積を算出することを特徴とする請求項１に記載の物体検知装置。 The sensor is installed above the ranging area, and has a plurality of detection elements that detect objects in the ranging area radially at a predetermined radiation angle,
The ranging means calculates a distance to the sensing object for each ranging area,
The object height calculation means is configured to detect the detection for each distance measurement area from the installation height of the sensor from the floor, the distance to the detection object for each distance measurement area, and the radiation angle of the detection element. Calculate the height of the object,
The object width calculation means calculates the width of the detection object for each distance measurement area from the distance to the detection object for each distance measurement area and the radiation angle of the detection element,
The cross-sectional area calculating means adds the product of the height of the detected object for each distance measurement area and the width of the detected object for each distance measurement area by the number of the distance measurement areas. The object detection apparatus according to claim 1, wherein a cross-sectional area is calculated. 前記物体を検知した前記検知素子に対応する前記測距領域が、連続しているか否かを判断する測距領域判断手段をさらに備え、
前記断面積算出手段は、前記測距領域判断手段によって前記物体を検知した前記検知素子に対応する前記測距領域が連続していると判断された場合に、連続している部分の前記検知物体の断面積を算出することを特徴とする請求項１または２に記載の物体検知装置。 A distance measurement area determination means for determining whether or not the distance measurement area corresponding to the detection element that has detected the object is continuous;
The cross-sectional area calculating means determines that the detected object in a continuous part when the distance measuring area determining means determines that the distance measuring area corresponding to the detection element detecting the object is continuous. The object detection device according to claim 1, wherein the cross-sectional area of the object is calculated. 前記物体を識別するための閾値を記憶する閾値記憶手段と、
前記検知物体の種類が人物であると判断された場合に、警報を出力する警報出力手段と、
をさらに備え、
前記物体判断手段は、前記検知物体の断面積と前記閾値記憶手段に記憶された前記閾値とを比較し、前記検知物体の断面積が前記閾値より大きい場合に、前記検知物体の種類が人物であると判断することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の物体検知装置。 Threshold storage means for storing a threshold for identifying the object;
An alarm output means for outputting an alarm when it is determined that the type of the detected object is a person;
Further comprising
The object judging means compares the cross-sectional area of the detected object with the threshold stored in the threshold storage means, and when the cross-sectional area of the detected object is larger than the threshold, the type of the detected object is a person. The object detection device according to claim 1, wherein the object detection device is determined to be present. 測距領域における物体を検知する工程と、
前記センサによって検知された検知物体までの距離を算出する工程と、
前記検知物体までの距離に基づいて、前記検知物体の高さを算出する工程と、
前記検知物体までの距離に基づいて、前記検知物体の幅を算出する工程と、
前記検知物体の高さと、前記検知物体の幅とに基づいて、前記検知物体の断面積を算出する工程と、
前記検知物体の断面積に基づいて前記検知物体の種類を判断する工程と、
を含むことを特徴とする物体検知方法。 Detecting an object in a ranging area;
Calculating a distance to a detected object detected by the sensor;
Calculating the height of the sensing object based on the distance to the sensing object;
Calculating the width of the sensing object based on the distance to the sensing object;
Calculating the cross-sectional area of the sensing object based on the height of the sensing object and the width of the sensing object;
Determining the type of the sensing object based on the cross-sectional area of the sensing object;
An object detection method comprising:
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