JP2007312043A - リモートｉ／ｏシステム - Google Patents

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Abstract

【課題】リモートＩ／Ｏシステムにおいて、通信異常の発生時の動作モードを、当該システムに組み込まれる全てのスレーブ局に対して個別に設定することを可能としたこと。
【解決手段】リモートＩ／Ｏシステムであって、マスタ局は、マスタ局から各スレーブ局に対して発信される指令に対し、所定時間内にスレーブ局からの応答がない場合に通信異常が発生したものと判断する通信異常検出手段を備え、通信異常が検出された際に、同リモートＩ／Ｏシステムに含まれるスレーブ局に対する通信の継続有無を規定するマスタ局側の異常時動作モードとして、当該異常が発生したスレーブ局に対してのみ通信を停止し、かつ当該スレーブ局に対して通信を再開するための加入勧誘処理を実行せずに通信異常状態を継続し、通信異常が生じていないその他のスレーブ局に対しては通常通信を継続する一部通信停止モードが設定可能である。
【選択図】図１

Description

本発明は、バス型ネットワークにおいて、ネットワークを管理するマスタ局、及びＩ／Ｏ等を制御するスレーブ局とから構成されるＦＡ機器等を制御する通信システムに関するものである。
単一のマスタ局と複数のスレーブ局とから構成されるプログラマブル・コントローラ（ＰＬＣ）のリモートＩ／Ｏシステムは既に知られている。そして、そのようなリモートＩ／Ｏシステムにおいては、マスタ局とネットワーク上に設置されるいずれかの、若しくは複数のスレーブ局との通信に異常が生じてしまうことがある。このような通信異常が生じてしまう原因としては、システム構築時における設置ミスや接続ミス、マスタ局と各スレーブ局とを繋ぐ通信回線の断線、マスタ局がスレーブ局をシステムに加入する際の加入処理エラー、等が挙げられる。そして、このような通信異常が発生してしまったときにマスタ局がどのような対応を行うかということが、異常個所の早期判明や、異常状態の早期回復を行う上で非常に重要となる。
また、近年では、ＦＡ機器等を制御する通信システムにおいて、作業上の安全性を確保する意識が高まっており、高い安全性と信頼性を確保する機能を組み込んだセーフティ制御システムもよく知られている。そして、このようなリモートＩ／Ｏシステムにおいて、通常のＩ／Ｏ機器制御に適用するスタンダード制御のみではなく、セーフティ制御にも適用可能であることが求められている。
図１７および図１８は、リモートＩ／Ｏシステムにおいて通信異常が発生してしまった場合における、従来の通信異常時の動作モード（その１）及び（その２）をそれぞれ示す図である。
これらの図にて示されるように、このリモートＩ／Ｏシステムはマスタ局１００とスレーブ局２００〜２０４とから概略構成されたネットワークである。このネットワークはバス型ネットワークとして構成されており、マスタ局はネットワークを管理するものであり、スレーブ局はＩ／Ｏ等を制御するものである。
このようなリモートＩ／Ｏシステムにおいて、マスタ局といずれかのスレーブ局との間に通信異常が発生した場合、従来は、マスタ局側の機能としてシステム全体を停止してしまう、若しくは異常発生後もシステム動作を継続する、のいずれかの動作モードを設定することが一般的であった。
以下に、図１７および図１８を参照して、従来の通信異常への対応方法を説明する。尚、これらの図にて示される例におけるリモートＩ／Ｏシステムは、単一のマスタ局と５つのスレーブ局とから概略構成され、バス型ネットワークとして構成されている。ここで、マスタ局はネットワークを管理するものであり、スレーブ局はＩ／Ｏ等を制御するものである。尚、これらの図において、符号１００はマスタ局、２００〜２０４はスレーブ局、３００はバス回線、５００はコンフィグレータをそれぞれ示している。
（１）図１７（ａ）には、例えば、マスタ局１００とスレーブ局２０２との間に通信異常が発生した場合、その通信異常がマスタ局１００と他のスレーブ局２００、２０１、２０３並びに２０４との通信においては影響を及ぼすようなものではなくても、同図（ｂ）にて示されるように、当該通信異常が発生したスレーブ局２０２との通信を含むシステム全体の通信を停止する方法が示されている。このような方法によると、システム上の１個所で異常が発生すると、正常通信中のものも含めて全てのＩ／Ｏ通信が停止する。
（２）図１８（ａ）には、上述の図１７（ａ）にて示される通信異常と同一個所にて通信異常が生じた例が示されている。この例においては、同図（ｂ）にて示されるように、スレーブ局２０２との通信は途絶えてしまっているものの、他のスレーブ局（２００，２０１，２０３，２０４）との通信は継続して行う。そして、従来はこのように通信が停止してしまっているスレーブ局２０２に対して、マスタ局１００は加入勧誘シーケンス４００を実行し、発生した通信異常が解消された場合、当該スレーブ局２０２に対して加入勧誘処理が自動的に実行され、システムに再加入して通常通信を自動復帰する方法が用いられていた。このような方法によると、通信異常が生じた個所以外は通常通信を継続し、通信異常により通信を停止していたスレーブ局に対しても加入勧誘シーケンスを実行することで、異常が解消されれば当該スレーブ局をシステムに復帰させて通常通信を再開することができる（特許文献１参照）。
特開平９−２３７１１６号公報
ところが、上述の（１）の手法によると、通信異常の発生時に、異常システムの停止が早急に行える利点があるものの、その一方で、システム系の異常（特に異常個所が多数存在する場合）発生時には、異常個所の全容把握に手間取ってしまうという問題点も指摘されている。そして、上述の（２）の手法によると、通信異常が発生中であれば、対象となるスレーブ局２０２に対する通信は停止しているため、異常発生中のスレーブ局の状況を容易に把握することが出来る。しかし、その一方で、マスタ局１００からの加入勧誘シーケンス４００により、異常が解消されると共に異常が生じたスレーブ局との通信が正常状態で自動復帰するため、通常通信が早期に回復できる利点を有する。しかし、その一方で、通信異常が発生したスレーブ局が、異常状態から短時間で回復した場合、自動的に正常状態に復帰してしまうため、ユーザがそのような異常が発生したスレーブ局の存在に気づかない場合あるという問題点が指摘されていた。
また、従来の通信異常発生時の異常時動作モードは、当該リモートＩ／システムに含まれる全てのスレーブ局に対して共通して設定するものであり、上記（１）においては、通信異常が発生した個所にはかかわらず、全ての通信を停止し、（２）においては、通信異常が発生した個所にかかわらず、当該通信異常スレーブ局に対して加入勧誘シーケンスを実行し、自動復帰を行うものであった。そのため、通信異常が発生したスレーブの制御対象となるＩ／Ｏ機器の種類や用途に応じた対応が出来ないという問題点が指摘されていた。
本発明は、このような従来の問題点に着目してなされたものであり、その目的とするところは、リモートＩ／Ｏシステムにおいて、通信異常発生時のマスタ局側の異常時動作モードを、当該システムに組み込まれる全てのスレーブ局に対して共通して設定することを可能としたリモートＩ／Ｏシステムを提供することにある。
また、本発明の他の目的とするところは、リモートＩ／Ｏシステムにおいて、通信異常発生時のマスタ局側の異常時動作モードを、当該システムに組み込まれる全てのスレーブ局に対して個別に設定することを可能としたリモートＩ／Ｏシステムを提供することにある。
この発明の他の目的ならびに作用効果については、明細書の以下の記述を参照することにより、当業者であれば容易に理解される筈である。
本発明の実施形態によれば、通信機能を有するＰＬＣであるマスタ局と、通信機能を有するＩ／Ｏターミナル装置である複数のスレーブ局とがバス型ネットワークにて結ばれるリモートＩ／Ｏシステムであって、マスタ局は、マスタ局から各スレーブ局に対して発信される指令に対し、所定時間内にスレーブ局からの応答がない場合に当該スレーブ局とマスタ局との間に通信異常が発生したものと判断する通信異常検出手段を備え、通信異常が検出された際に、同リモートＩ／Ｏシステムに含まれるスレーブ局に対する通信の継続有無を規定するマスタ局側の異常時動作モードとして、当該異常が発生したスレーブ局に対してのみ通信を停止し、かつ当該スレーブ局に対して通信を再開するための加入勧誘処理を実行せずに通信異常状態を継続し、通信異常が生じていないその他のスレーブ局に対しては通常通信を継続する一部通信停止モードが設定可能であることを特徴とする。
尚、ここで言うマスタ局の『ＰＬＣ』とは、いわゆるプログラマブル・コントローラ（ＰＬＣ）や、ＰＬＣ機能を有するパソコン増設ボード、そしてその他の類型のシーケンスコントローラ等を含むものである。
また、ここで言うスレーブ局の『Ｉ／Ｏターミナル』とは、センサ・スイッチ等の制御機器を接続する端子台付のＩ／Ｏターミナルや、温度調節器であって通信スレーブ機能を有するもの、モーション制御器であって通信スレーブ機能を有するもの、そしてその他の類型の通信スレーブ局を含むものである。
このような構成により、マスタ／スレーブ間通信において、通信異常が検出された場合、異常が生じたスレーブ局に対する通信のみを停止して、その他のスレーブ局には通常通信を継続する一部通信停止モードをマスタ局の異常時動作モードとして設定することが可能となる。また、この一部通信停止モードにおいては、通信異常が検出され、通信が停止されたスレーブ局に対する加入勧誘処理は実行しない。そのため、異常が発生したスレーブ局は、異常状態が解消されてもシステムへの自動復帰は行われず、異常状態が継続される。このような異常時の動作モードにより、異常が発生したスレーブ局を容易に特定することが可能となる。また、通信異常が複数個所において発生してしまっても、異常が発生したスレーブ局への通信は停止され、異常状態が継続するため、異常発生個所が複数であっても容易に特定することが可能となる。
本発明の実施形態によれば、マスタ局は、通信異常が検出された際に適応される異常時動作モードとして、当該異常が生じているスレーブ局に対してのみではなく、同リモートＩ／Ｏシステムに含まれる全てのスレーブ局に対する通信を停止する全通信停止モードと、当該異常が生じているスレーブ局に対して加入勧誘処理を実行し、当該スレーブ局において異常状態が解消され次第、自動的にシステムに加入し、その後通常通信を継続する通信継続モード、をさらに備え、かつこれらの異常時動作モードから、所望する異常時動作モードをユーザが予め選択し、通信異常時のマスタ局における動作モードとして設定することが可能とされ、通信異常の検出時に、設定された異常時動作モードに対応する処理を実行することを特徴とする。
このような構成により、異常発生時のマスタ局における異常時動作モードを、一部通信停止モード、全通信停止モード、そして通信継続モード、の３つのモードから好ましい動作モードを任意に設定することが可能となる。このように、異なる動作モードからユーザが任意に選択可能とすることにより、制御対象となる機器の用途や種類によって、マスタ局における適切な異常時動作モードを設定することが可能となり、異常発生時に適切な対応を自動的に行うように設定することが可能となる。
本発明の実施形態においては、通信異常により、マスタ局との通信が停止しているスレーブ局に対し、所定のコマンドにより、当該異常スレーブ局との通信再開を実行するための加入勧誘処理手段を有することを特徴とする。
このような構成により、通信異常により、マスタ局との通信が停止しているスレーブ局に対し、加入勧誘処理を実行することが可能となり、通信を再開することができる。
本発明の実施形態においては、通信異常により、マスタ局との通信が停止しているスレーブ局において、通信を再開させるためのコマンドが、ユーザの指定する一部の通信停止スレーブ局に対してのみ、加入勧誘処理を実行する一部通信再開コマンドであり、マスタ局は、当該一部通信再開コマンドにて指定されるスレーブ局に対してのみ加入勧誘処理を実行することを特徴とする。
このような構成により、通信停止中のスレーブ局において、ユーザが選択的に指定し、指定されたスレーブ局に対してのみ、加入再開処理を実行してマスタ局との通信を再開することが可能となる。
本発明の実施形態においては、通信異常により、マスタ局との通信が停止しているスレーブ局において、通信を再開させるためのコマンドが、全ての通信停止スレーブ局に対して、加入勧誘処理を実行する全通信再開コマンドであり、マスタ局は、当該全通信再開コマンドを受けて全ての通信停止中スレーブ局に対して加入勧誘処理を実行することを特徴とする。
このような構成により、通信停止中のスレーブ局の全てを対象とし、加入再開処理を実行してマスタ局との通信を再開することが可能となる。
本発明の実施形態によれば、通信機能を有するＰＬＣであるマスタ局と、通信機能を有するＩ／Ｏターミナル装置である複数のスレーブ局とがバス型ネットワークにて結ばれるリモートＩ／Ｏシステムであって、マスタ局は、マスタ局から各スレーブ局に対して送信される指令に対し、所定時間内にスレーブ局からの応答がない場合に当該スレーブ局とマスタ局との間に通信異常が発生したものと判断する通信異常検出手段を備え、各スレーブ局との間に通信異常が検出された際に、当該スレーブ局に対する通信の継続有無を規定する異常時動作モードを、ユーザがスレーブ毎に個別に設定可能とした設定用テーブルをさらに備えており、マスタ局と各スレーブ局との間に通信異常が検出された場合、マスタ局は当該設定用テーブルを参照し、指定される異常時動作モードにて対象となるスレーブ局への対応を行うことを特徴とする。
このような構成により、マスタ／スレーブ間の通信に通信異常が検出されたときに、予め好ましい対応（異常時動作モード）をユーザが各スレーブに対して設定することが可能となり、実際に通信異常の発生時には、マスタ局は当該通信異常の発生個所に応じて、ユーザが設定した異常時動作モードを参照し、対応するスレーブ局への対応を適切に行うことが可能となる。
また、このような構成により、各スレーブ局に対して個別に異なる異常時動作モードを設定することが可能となり、各スレーブ毎に、当該スレーブ局に接続されるＩ／Ｏ機器の種類や用途に応じて適切な異常時動作モードを設定し、異常が生じてもユーザにとって好ましい対応を自動的に実行するリモートＩ／Ｏシステムを提供することが可能となる。
本発明の実施の形態によれば、前記設定用テーブルに設定可能な異常時動作モードとして、通信異常時に、当該リモートＩ／Ｏシステムに含まれる全てのスレーブ局への通信を停止する全通信停止モードをユーザが任意に設定可能とすることを特徴とする。
このような構成により、システムに含まれるスレーブ局にて通信異常が発生した際に、システム全体の通信を迅速に停止することが可能となる全通信停止モードを異常時動作モードとして設定することが可能となる。
本発明の実施の形態によれば、前記設定用テーブルに設定可能な異常時動作モードとして、通信異常時に、通信を停止する対象を個別に選択可能な一部通信停止モードをユーザが任意に設定可能とすることを特徴とする。
このような構成により、システムに含まれるスレーブ局にて通信異常が発生した際に、異常が生じたスレーブ局への通信のみを停止し、その他のスレーブ局においては通常通信を継続する一部通信継続モードを異常時動作モードとして設定することが可能となる。このような設定により、異常が発生したスレーブ局を容易に把握することが可能となり、複数のスレーブ局において異常が生じてしまっているような状況でも異常個所を一度に把握することが可能となる。
本発明の実施の形態によれば、前記設定用テーブルに設定可能な異常時動作モードとして、通信異常時に、通信異常が発生していないスレーブ局に対しては通常通信を継続し、かつ通信が停止しているスレーブ局に対して加入勧誘処理を実行し、異常が回復次第当該スレーブ局のシステムへの加入勧誘処理を実行し、全てのスレーブ局への通常通信を再開する通信継続モードをユーザが任意に設定可能とすることを特徴とする。
このような構成により、通信異常が発生してしまっても、異常が解消され次第直ちに当該スレーブ局に対して、システムに再加入するための加入勧誘処理を自動的に実行する通信継続モードを異常時動作モードとして設定することが可能となる。そして、異常が解消された場合、ユーザからの介入なしで自動的に対象スレーブとの通常通信を再開することが可能となる。
本発明の実施形態においては、通信異常により、マスタ局との通信が停止しているスレーブ局に対し、所定のコマンドにより、当該異常スレーブ局との通信再開を実行するための加入勧誘処理手段を有することを特徴とする。
このような構成により、通信異常により、マスタ局との通信が停止しているスレーブ局に対し、加入勧誘処理を実行することが可能となり、通信を再開することができる。
本発明の実施形態においては、通信異常により、マスタ局との通信が停止しているスレーブ局において、通信を再開させるためのコマンドが、ユーザの指定する一部の通信停止スレーブ局に対してのみ、加入勧誘処理を実行する一部通信再開コマンドであり、マスタ局は、当該一部通信再開コマンドにて指定されるスレーブ局に対してのみ加入勧誘処理を実行することを特徴とする。
このような構成により、通信停止中のスレーブ局において、ユーザが選択的に指定し、指定されたスレーブ局に対してのみ、加入再開処理を実行してマスタ局との通信を再開することが可能となる。
本発明の実施形態においては、通信異常により、マスタ局との通信が停止しているスレーブ局において、通信を再開させるためのコマンドが、全ての通信停止スレーブ局に対して、加入勧誘処理を実行する全通信再開コマンドであり、マスタ局は、当該全通信再開コマンドを受けて全ての通信停止中スレーブ局に対して加入勧誘処理を実行することを特徴とする。
このような構成により、通信停止中のスレーブ局の全てを対象とし、加入再開処理を実行してマスタ局との通信を再開することが可能となる。
本発明のリモートＩ／Ｏシステムにおいては、マスタ／スレーブ間の通信に異常が生じてしまった場合に適応されるマスタ局の異常時動作モードとして、全通信停止モード、一部通信停止モード、そして通信継続モードの３つの動作モードを任意に設定することを可能としたリモートＩ／Ｏシステムを提供することが可能となる。
さらに、本発明によれば、上記のマスタ局側の異常時動作モードを、同リモートＩ／Ｏシステム内の各スレーブ局毎に個別に設定することを可能としたリモートＩ／Ｏシステムを提供することが可能となる。
以下に、この発明の好適な実施の一形態を添付図面を参照しながら詳細に説明する。尚、以下に説明する実施の形態は、本発明のほんの一例を示すものに過ぎず、本発明の要旨とするところは、特許請求の範囲の記載によってのみ規定されるものである。
以下に説明する本発明のリモートＩ／Ｏシステムは、ＰＬＣのスタンダード制御システムのみならず、高い信頼性が要求されるセーフティ制御システムにも適用可能である。
ここで言うセーフティ制御システムとは、通常セーフティコントローラ、セーフティＩ／Ｏターミナルを含み、切削機械や切断機械やアーム付き製造機ロボット等とともに使用される。セーフティコントローラは、一般的なプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）に類似するロジック演算機能、入出力制御機能に加えて、安全面の自己診断機能を内蔵させることにより、その制御において高度な安全性および信頼性を確保したものである。セーフティコントローラは、自己診断結果により異常を検出した場合には、自己の制御が危険につながらないように、強制的に安全な制御を行なうような機能（フェールセーフ機能）を備えている。セーフティＩ／Ｏターミナルにおいても、自己診断機能を有していて、自己診断結果により異常を検出した場合には自己の制御が危険につながらない制御をするといった、フェールセーフ機能を備えている。それにより、セーフティ制御システムは、製造機ロボット等の動作が危険につながらないようにしている。
ここで言う安全とは、より具体的には、規格化されている安全基準を含む意味である。安全規格には、例えばＩＥＣ６１５０８やＥＮ規格などがある。ＩＥＣ６１５０８（プログラム可能な電子システムの機能安全に関する国際電気標準委員会）では、時間あたりの危険故障確率を（失敗確率：Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ Ｆａｉｌｕｒｅ ｐｅｒ Ｈｏｕｒ）を定義し、この確率によってＳＩＬのレベル（Ｓａｆｅｔｙ Ｉｎｔｅｇｒｉｔｙ Ｌｅｖｅｌ）を４段階に分類している。また、ＥＮ規格では、機械のリスクの大きさを評価し、リスク低減策を講じるように義務づけされていて、ＥＮ９５４−１では５つの安全カテゴリにて規定されている。この明細書でいうセーフティコントローラ、セーフティＩ／Ｏターミナル、セーフティ制御システム等は、このような安全基準のいずれかに対応したものである。
なお、セーフティ制御システムは「安全制御システム」と称されることもあり、セーフティコントローラは「安全コントローラ」や「安全制御装置」と称されることもある。セーフティＩ／Ｏターミナルは「セーフティスレーブ局」や「セーフティスレーブユニット」、単に「セーフティスレーブ」と称されることもあり、セーフティを「安全」と置き換えて称されることもある。
従来より、セーフティコントローラとセーフティＩ／Ｏターミナルとをネットワークで結んでなるセーフティ制御システムが知られている。セーフティコントローラは、セーフティＩ／Ｏターミナルに対してネットワーク通信する通信マスタ機能を備えている。セーフティコントローラが複数のユニット筐体（例えば、電源ユニット、ＣＰＵユニット、ＩＯユニット、通信ユニット等）を結合させてなるビルディングブロックタイプである場合には、通信マスタユニットにその通信マスタ機能が内蔵される。その通信マスタユニットは「セーフティマスタ局」、「セーフティマスタユニット」や「セーフティマスタ」と称されることもあり、セーフティを「安全」と置き換えて称されることもある。以下の実施例においては、このセーフティコントローラはマスタ局と称される。
セーフティＩ／Ｏターミナルは、マスタ局の通信マスタ機能との間でネットワーク通信機能、つまり、通信スレーブ機能を備えている。セーフティＩ／Ｏターミナルは接続端子を備えていて、その接続端子に、オンオフ信号を出すスイッチ等の入力機器と、制御信号の出力先となる出力機器との少なくとも一方が接続されている。入力機器の例は、非常停止スイッチＳＷ、ライトカーテン、ドアスイッチ、２ハンドスイッチなどである。出力機器の例は、セーフティリレーやコンタクタである。これらの入力機器または出力機器も安全規格に対応している。セーフティＩ／Ｏターミナルは、接続された安全用途機器から入力した信号に基づいて制御データを生成し、生成した制御データをマスタ局へネットワーク通信する。以下の実施例においては、このセーフティＩ／Ｏターミナルはスレーブ局と称される。
マスタ局がビルディングブロックタイプのものであれば、各ユニットは、共通内部バスに接続され、マスタ局全体の制御を司るＣＰＵユニットとの間でバス通信をし、データをやり取りする。連結されたＩ／Ｏユニットも接続端子を備えていて、その接続端子に、安全用途の入力機器または安全用途の出力機器が接続されている。そして、マスタ局は、通信マスタユニットを介してスレーブ局からネットワーク通信により入力した入力機器の入力信号、または連結されたＩ／Ｏユニットに接続された入力機器の入力信号を入力し、予め記憶されたロジックプログラムによってその入力信号のオンオフを論理演算する。その演算結果に基づく出力信号を、通信マスタユニットを介してネットワーク通信によりスレーブ局へ出力するか、または連結されたＩ／Ｏユニットへ出力をする。Ｉ／Ｏユニット及びスレーブ局は、その出力信号を出力機器へ出力する。この一連の動作を繰り返し実行することにより、マスタ局により製造機ロボットを含むシステム全体が制御される。
なお、マスタ局とスレーブ局との間の通信サイクルは、マスタ局の繰り返し実行のサイクルと同期していてもよいし、非同期でもよい。また、マスタ局あるいはＣＰＵユニットにおけるロジック演算処理の対象となるロジックプログラムは、プログラマーにより予め作成される。作成する際のプログラミング記述については、例えば、ラダー表記、ニーモニック表記、ファンクションブロック表記であってもよい。プログラミング言語でいうと、インタプリタ型言語、スクリプト言語、アセンブリ言語、高級言語、Ｊａｖａ（登録商標）言語と呼ばれるものであってもよい。このようなプログラミング言語で書かれたソースコードを、アセンブルやコンパイルなどの処理を行ってＣＰＵに実行させる。
また、スレーブ局に接続された出力機器であるところのセーフティリレーやコンタクタは、製造機ロボットや加工機械、切断機械等につながれていて、リレーやコンタクタの接点がオン中は製造機ロボット等が動作し、接点がオフ中は製造機ロボット等が停止するようになっている。よって、マスタ局は、出力機器をオンオフ制御することで、最終的な制御対象の操作ロボット等の動作停止に関する制御をする。具体的な例をいうと、マスタ局は、非常停止スイッチＳＷが正常に操作されたことをスレーブ局から通信にて入力すると、制御対象が危険な動作をしないように出力機器（リレーやコンタクタ）をオフするか、安全側の状態に強制制御し、直ちに必要な安全処置を採る。マスタ局は、非常停止スイッチＳＷまたは他の入力機器が異常有りの診断結果を入力すると、非常停止スイッチＳＷの操作有無または入力機器のオンオフ状態にかかわらずに、制御対象が危険な動作をしないようにその動作を停止するよう出力機器をオフするか、安全側の状態に強制制御し、直ちに必要な安全処置を採る。
このようなセーフティ制御システムに適用可能な、本発明のリモートＩ／Ｏシステムにおける、マスタ局側の通信異常時の動作モードを示す説明図（その１）が図１に示されている。同図にて示されるように、このリモートＩ／Ｏシステムは、マスタ局１０と、スレーブ局２０〜２４（以下、Ｓ１〜Ｓ５と言う）と、それらを接続する通信ケーブル３０とによって概略構成されている。また、同図における符号４０〜４４はマスタ局１０から各スレーブ局（Ｓ１〜Ｓ５）に送られる通信の経路を示しており、符号５０は本システムに接続されるコンフィグレータを示している。尚、図示しないが、通常このようなリモートＩ／Ｏシステムにおいては、マスタ局はパソコン等の画面表示機構を有する入力装置に接続され、スレーブ局は制御対象となるＩ／Ｏ機器に接続される。
図１（ａ）に示されるリモートＩ／Ｏシステムの例において、マスタ局１０とスレーブ局Ｓ３との間において通信異常が発生したものと仮定する。そして、同図（ｂ）にて示されるように、本実施形態においては、当該通信異常が発生したスレーブ局Ｓ３に対する通信のみ停止し、その他のスレーブ局（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４並びにＳ５）に対するマスタ／スレーブ間通信は正常通信を継続する。このとき、異常が生じているスレーブ局Ｓ３に対し、マスタ局は加入勧誘処理４５を実行しない。その結果、スレーブ局Ｓ３は異常状態が解消されてもシステムへの加入処理が行われず異常時のままの状態が継続可能となり、異常発生スレーブ局Ｓ３の特定が容易となる。また、このような設定にすることで、複数のスレーブ局において異常が発生した場合においても、異常が生じた各スレーブにおいて異常状態が継続されるため、一度に複数の異常個所を判明することができる。
このような異常時の動作モードでは、異常が生じたスレーブにおいて異常状態が継続される。このとき、当該スレーブ局とマスタ局との通信は停止されているが、スレーブ局の出力をＯＦＦするかどうかは、本リモートＩ／Ｏシステムがどのようなシステムに適用されるかに応じて設定可能とする。より具体的には、先に説明したセーフティ制御に適用される場合には、異常が生じた当該スレーブ局の出力をＯＦＦすることによって、フェールセーフにより強制的に安全側の動作にすることが可能である。それに対し、本リモートＩ／Ｏシステムがスタンダード制御に適応される場合、制御対象や機器の特性に合わせて異常時の出力をＯＮかＯＦＦのどちらかに選択することが出来るようにする。
次に、リモートＩ／Ｏシステムにおける、通信異常時の動作モードを示す説明図（その１）が図２に示されている。同図にて示されるように、このリモートＩ／Ｏシステムは、図１におけるリモートＩ／Ｏシステムと同一の構成を有しており、対応する部位には同一の符号を付して説明を省略する。図２（ａ）と図１（ａ）との異なる部分は、同図におけるスレーブ局Ｓ２〜Ｓ３がグループ化されている点である。このようなリモートＩ／Ｏシステムにおいて、複数のスレーブ局をグループ化して特定のデバイスやラインのＩ／Ｏ制御を行う場合もある。この例では、スレーブ局Ｓ２〜Ｓ４がスレーブ群Ｇとしてグループ化されている。このようにグループ化されたスレーブ群Ｇ対し、そのスレーブ群Ｇの一部（スレーブ局Ｓ３）に通信異常が生じた場合、当該スレーブ局を含むスレーブ群Ｇ（スレーブ局Ｓ２、Ｓ３、及びＳ４）に対する通信停止を可能としている。このような機能により、システム中の複数スレーブを使用した個別装置や個別ラインでの通信停止が可能とされる。
また、リモートＩ／Ｏシステムにおける、通信異常時の動作モードを示す説明図（その１）が図３に示されている。同図にて示されるように、このリモートＩ／Ｏシステムは、図１におけるリモートＩ／Ｏシステムと同一の構成を有しており、対応する部位には同一の符号を付して説明を省略する。図３（ａ）にて、先に説明した図１（ａ）と異なる部分は、通信異常が発生したスレーブ局（Ｓ３）が、入力／出力を２つのコネクション通信（４２、４６）で実施している点である。このように、２つのコネクション通信を有しているスレーブ局では、一方のコネクションが切れていても、他方でステータス状況を継続監視することが可能となる。そして、このように一つのスレーブ局において２つのコネクションを有する際には、例えば一方の通信に異常が生じて通信が切断された場合、他方の通信も停止するか、若しくは他方の通信は通常通信を継続するのか選択可能に設定する。
本発明の第１実施形態においては、通信異常時におけるマスタ局側の対応動作モードとして、上述の異なる動作モードをユーザが任意に選択して設定可能とする。以下に、図４を参照して本発明における異通信異常時のマスタ局側の動作モードの設定にかかる処理を詳細に説明する。
図４において、マスタ局１０に接続されるパソコン等の入力／表示装置に表示される、上述の通信異常時の動作モードの設定画面の一例が示されている。同図には、マスタ局１０に接続される各スレーブ局（Ｓ１〜Ｓ５）に対するデバイスパラメータの編集画面において、エラー時の設定を行う「エラーモード」のタブ画面が示されている。尚、同図ではこのエラーモード以外のタブは本発明の要部を成さないため省略されている。このエラーモードの設定画面は、同リモートＩ／Ｏシステムに組み込まれる全てのスレーブ局に対して共通の異常時動作モードを設定する設定画面であり、ここで、システム内のスレーブ局において通信異常が発生した場合のマスタ側の異常時動作モードを設定することが可能とされている。同図にて示されるように、符号６１の「自動復帰」、６２の「エラーコネクションのみ停止」、そして６３の「全コネクション停止」の３つの異常時動作モードが選択可能とされている。ここで、符号６１の「自動復帰」モードとは、１つまたは複数のスレーブ局に通信異常が発生しても、異常が生じていない他のスレーブ局には通常通信を継続し、異常が発生しているスレーブ局に対しては、マスタ局がポーリング方式により加入勧誘シーケンスを実行し、当該異常スレーブ局が異常から復帰した際には自動的にシステムへの加入処理を行い、その後は通常通信を行う動作モードである。
また、符号６２の「エラーコネクションのみ停止」モードとは、通信異常が発生したスレーブ局に対してのみ通信を停止し、その他のスレーブ局に対しては通常通信を継続するモードである。また、ここでは、上述の「自動復帰」モードとは異なり、マスタ局は加入勧誘シーケンスを実行せずに、異常が発生したスレーブ局は異常状態が継続される。
そして、符号６３の「全コネクション停止」モードは、通信異常が発生したスレーブ局を含めたシステム内の全スレーブ局に対する通信を停止するモードである。尚、同図では、先に説明した「一部通信停止」モードにおけるスレーブ局のグループ化に対応して複数の指定されたスレーブ局への通信を停止するモードは記載されていないが、そのようなモードをこの設定画面に含ませることが容易であることは言うまでもない。
また、同図において、右下に位置するＯＫボタン６４並びにキャンセルボタン６５が備えられている。同設定画面において、選択可能とされている各異常時動作モード（６１〜６３）の中から適切なモードを選択してＯＫボタン６４をクリックすることで、マスタ／スレーブ間通信に通信異常が生じた場合にマスタ局側で用いられる異常時動作モードが決定され、以後当該リモートＩ／Ｏシステムにおいて通信異常が発生した場合に、選択された異常時動作モードがマスタ局にて自動的に実行される。また、キャンセルボタン６５をクリックすることにより、この設定画面は閉じられて、異常時動作モードを選択していても適応されずにそれまでの設定が保持される。
本発明の第２実施形態では、通信異常の発生時に、当該リモートＩ／Ｏシステムにおける各スレーブに対して、マスタ局における上述の異常時動作モードを個別に設定可能とするものである。そして、そのような機能を実現するために、マスタ局はメモリを備え、そのメモリにはユーザが各スレーブ局に対する通信異常発生時の異常時動作モードを設定する設定用テーブルが格納される。このような異常時動作モードを設定する設定用テーブルの一例が図５に示されている。図５（ａ）には、先に図１を参照して説明した通信異常発生時の異常時動作モードに適応する設定用テーブルが示されている。同テーブルの左欄には異常発生スレーブを特定する情報（スレーブアドレス）が記載される。この例では、図１と同様にスレーブＳ３にて通信異常が発生したと仮定し、左欄にはスレーブアドレス「３」が記載されている。当然ここで記載されるスレーブアドレスとしては、当該スレーブを一意的に特定できる情報であれば良いことは言うまでもない。その他のスレーブ（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ４，Ｓ５）はこの例では異常が発生していないので記載を省略している。次に、中央欄においては、左欄にて示されるスレーブアドレスに通信異常が生じた場合の当該スレーブ局への通信の停止方法（異常時動作モード）が記入されている。この例では、通信異常が発生したスレーブ局Ｓ３に対する通信のみを停止させ、その他のスレーブ局に対しては通常通信を継続するため、異常時動作モードとして「一部通信停止」が記載される。そして、右欄には中央欄にて規定される停止方法（異常時動作モード）が適応されるスレーブ局のスレーブアドレスが記載される。ここでは、停止対象スレーブとして当該スレーブ局Ｓ３のスレーブアドレス「３」が記載される。
このことは、例えば、スレーブ局Ｓ３にて通信異常が発生した場合、マスタ局側における異常時動作モードは一部通信停止モードであり、その一部通信停止モードの対象となるスレーブ局がスレーブ局Ｓ３であることを示している。
このような設定用テーブルを備えることにより、実際に通信異常が発生した際にマスタ局は当該設定用テーブルを参照し、異常発生スレーブがスレーブ局Ｓ３であるならば、スレーブ局Ｓ３に対して一部通信停止モードを適用する。すなわち、スレーブ局Ｓ３に対する通信のみを停止し、その他のスレーブ局に対しては通常通信を継続する。また、このモードでは、通信を停止するスレーブ局Ｓ３に対してマスタ局は加入勧誘シーケンスは実行しないものとし、スレーブ局Ｓ３は異常状態が継続される。
それに対し、図５（ｂ）の設定用テーブルは左欄と中央欄は図５（ａ）のテーブルと同一であるため左欄と中央欄の説明を省略する。そしてこの設定用テーブルにおいては、右欄のみが図５（ａ）のテーブルとは異なり、停止対象のスレーブ局として複数のスレーブ局アドレスが記載されている。このことは先に図２を参照して説明した通信異常発生時の異常時動作モードに適応しており、より詳細にはグループ化されたスレーブ群Ｇに対応している。この応答モードでは、スレーブ群Ｇとしてグループ化されたスレーブ局の一部（Ｓ３）に通信異常が発生した場合に、当該スレーブ群Ｇに含まれる他のスレーブ局（Ｓ２及びＳ４）への通信も停止することを示している。また、図示されていないが、スレーブ局Ｓ２及びＳ４に通信異常が発生した場合にも同様にスレーブ局Ｓ２，Ｓ３，及びＳ４への通信を停止するように設定することも可能である。
また、図５（ｃ）の設定用テーブルには、上記図４（ａ）及び（ｂ）の応答モードが混在しており、さらに、新たに「全体停止」及び「通信継続」モードが加えられている。同図にて示されるように、スレーブ局Ｓ１〜Ｓ５までの各スレーブ局に対して停止モード（中央欄）並びに当該停止モードが適用される対象となるスレーブ局（右欄）が記載されている。ここで、スレーブ局Ｓ１並びにＳ３における設定事項は既に上記（ａ）及び（ｂ）のテーブルを参照して説明したものと同様であるためここでは説明を省略する。
図５（ｃ）において、スレーブ局Ｓ２（異常発生スレーブアドレス「２」）に対応する停止方法として記載されている「全体停止」モードとは、スレーブ局Ｓ２に通信異常が発生した場合、マスタ局が当該スレーブ局Ｓ２を含む当該リモートＩ／Ｏシステム内の全てのスレーブ局への通信を停止するモードである。そして、スレーブ局Ｓ４及びＳ５に対応する停止方法として記載されている「通信継続」モードとは、スレーブ局Ｓ４（またはＳ５）に通信異常が発生した場合、全てのスレーブ局に対して通常通信を継続するモードである。この時、通信異常が生じているスレーブ局Ｓ４（またはＳ５）においては、一時的に通信が停止しているものの、マスタ局はポーリング方式にて異常発生中のスレーブ局Ｓ４（またはＳ５）に対して加入勧誘処理を実行し、対象となるスレーブ局の異常状態が解消され次第システムへの加入処理を実行し、全てのスレーブ局への通常通信を継続させることを示している。
本発明の第２実施形態においては、このように、通信異常が発生した際に、その異常発生個所（スレーブ局）に対応して、システム内の各スレーブ局に対するマスタ局の異常時動作モードを個別に設定可能としている。このことにより、各スレーブ局に接続されるＩ／Ｏ機器の用途や種類、そして一つのデバイスやラインに対して複数のスレーブ局を用いて制御しているか、等に応じて、予めユーザが所望する異常時動作モードを設定することが可能となり、異常発生時の対応を任意に制御することが可能となる。
また、この第２実施形態におけるマスタ局側の異常時動作設定画面は、図４に示される第１実施形態における設定画面を流用することが出来る。この場合、第１実施形態のように、一つの設定画面でシステム内の全てのスレーブ局に対するマスタ局側の異常時動作モードを共通して設定するものとは異なり、各スレーブ毎の設定画面が必要となる。すなわち、図４の例では最大６４個のスレーブ局が接続可能となっており、当該設定画面も６４枚必要となる。そして、そのような場合、各異常時動作設定画面と各スレーブ局とを１対１の関係で対応付けることで実現可能となる。また、そのような場合、同設定用画面において対象となるスレーブを特定する情報（例えばノード番号等）を表示することで利便性が向上する。
次に、図６乃至図９を参照して、正常時におけるマスタ局１０の通常通信時の処理を説明する。これらの図に示される正常時におけるマスタ局の処理は、本発明の第１実施形態並びに第２実施形態に共通して適応される。図６にはマスタ局１０における定時タイマ処理（その１）を示すフローチャートが、そして、図７には正常時におけるマスタ局１０の通常通信処理を示すフローチャートが記載されている。このようなリモートＩ／Ｏシステムにおけるマスタ／スレーブ間通信には一般的に一斉同報方式とポーリング方式の２通りの通信方式が知られている。一斉同報方式とは、マスタ局が全てのスレーブ局を対象として同時に送信する通信方式である。そして、ポーリング方式とは、マスタ局が対象となるスレーブ局のアドレス等の識別情報を特定し、対象となるスレーブ局を指定して送信する通信方式である。本発明においては、マスタ局はポーリング方式を用いてマスタ／スレーブ間通信を行うものとして説明する。ポーリング方式にてマスタ／スレーブ間通信を行う場合、各スレーブ局に対してポーリングをかけるタイミングをマスタ局が管理する必要がある。そのため、マスタ局側でポーリングの時間監視を行う定時タイマ処理が必要となる。
図６にて示される定時タイマ処理（その１）とは、マスタ局１０から送信するタイミングを管理するための処理である。同図にて示されるように、先ず当該リモートＩ／Ｏシステムにおいて登録されるスレーブ数をＮとし、スレーブ局のカウンタｎをｎ＝１に初期化する（ステップ６０１）。そして、カウンタｎの値とＮとを比較してｎがＮ以下であるかどうか（ｎ≦Ｎ）を判定する（ステップ６０２）。このとき、ｎがＮよりも小さい、若しくはＮに等しい場合（ステップ６０２、ＹＥＳ）、カウンタｎに対応するスレーブ局の通信異常フラグがＯＮかどうかを判断し（ステップ６０３）、通信異常フラグがＯＮではない場合（ステップ６０３、ＮＯ）、スレーブｎの送信タイマ値の減算処理を実行する（ステップ６０４）。その後、前ステップでの減算処理の結果得られた送信タイマがタイマアップしているかどうかの判定が行われ（ステップ６０５）、タイマアップしていれば（ステップ６０５、ＹＥＳ）、該当するスレーブの送信トリガをＯＮにし、送信タイマ値をリセットする（ステップ６０６）。そして、カウンタｎをカウントアップ（ｎ＝ｎ＋１）して（ステップ６０７）、ステップ６０２に戻り次のスレーブ局に対して同様の処理を繰り返す。また、ステップ６０５に戻り、タイマアップしていなければ（ステップ６０５、ＮＯ）、ステップ６０７へと移行し、カウント値をカウントアップして次のスレーブ局に対して同様の処理を繰り返す。尚、ステップ６０３に戻り、対象スレーブの通信異常フラグがＯＮである場合（ステップ６０３、ＹＥＳ）、ステップ６０７へと移行し、カウント値をカウントアップして次のスレーブ局に対して同様の処理を繰り返す。上記の処理が全てのスレーブ局に対して完了するまでカウンタをカウントアップして繰り返す。そして、カウンタ値ｎがＮよりも大きい場合（ｎ＞Ｎ）（ステップ６０２、ＮＯ）、全ての登録スレーブ局に対して処理が完了したことを意味するため、当該定時タイマ処理（その１）は終了する。
続いて、図７のフローチャートにて、マスタ局からの通常送信処理が示されている。ここでは、通信異常等が生じていない、通常通信時におけるマスタ局側の処理を示している。同図にて示されるように、先ず送信トリガがＯＮとなっているスレーブ局の存在有無が確認される（ステップ７０１）。ここで、送信トリガーがＯＮされているスレーブ局とは、先の図６における定時タイマ処理（その１）が完了していれば、ステップ６０６にてＯＮされているものである。そして、送信トリガがＯＮされているスレーブ局がある場合（ステップ７０１、ＹＥＳ）、該当するスレーブ局へＩ／Ｏ送信処理を実行し（ステップ７０２）、Ｉ／Ｏ処理終了後に送信トリガをＯＦＦにして（ステップ７０３）、ステップ７０１に戻り、他に送信トリガがＯＮされているスレーブ局の有無を確認する。以後は送信トリガがＯＮされているスレーブ局がなくなるまで上記Ｉ／Ｏ送信処理並びに送信処理終了後の送信トリガをＯＦＦにする処理を繰り返す。そして、送信トリガがＯＮされているスレーブ局がない場合（ステップ７０１、ＮＯ）、続いて加入勧誘コマンドの最大送信数をＸとし、さらにカウンタ値ｘの初期化（ｘ＝１）を行う（ステップ７０４）。ここで、加入勧誘コマンドとは、システムに新たにスレーブ局を加入する際に用いるコマンドである。そして、このようなリモートＩ／Ｏシステムにおいては、例えば、複数のスレーブ局に対して一気に加入勧誘処理を実行してしまうと、上記ステップ７０１〜７０３で実行しているＩ／Ｏ通信に遅れが生じる等の影響を与えてしまう。そのため、Ｉ／Ｏ通信の性能を保証するために、加入するべきスレーブ局が複数存在していても、一度に（１サイクルにおいて）加入勧誘処理を実行する最大数を予め制限する。より具体的には、例えば、１サイクルに１度だけスレーブ局に対する加入勧誘を行うものとし（加入勧誘コマンド最大送信数、Ｘ＝１）、加入対象スレーブとして５つのスレーブ局が存在する場合、加入勧誘コマンド最大送信数が１であるため、１サイクルにつき１スレーブ局への加入勧誘コマンドを送信することとなる。そして、そのような場合、５つのスレーブ局への加入勧誘処理を完了するには５サイクル必要となる。
スレーブ局の加入勧誘処理において、加入勧誘スレーブの存在有無が確認される（ステップ７０５）。ここで、加入対象となるスレーブ局が存在しなければ、処理を終了する。それに対し、加入対象となるスレーブ局が存在する場合（ステップ７０５、ＹＥＳ）、続いて、カウンタ値と加入勧誘コマンド最大送信数との比較が行われ、カウンタ値ｘが、送信コマンド最大送信数Ｘと等しい、若しくは小さい（ｘ≦Ｘ）かどうかの判定が行われる（ステップ７０６）。このとき、カウンタ値ｘが送信コマンド最大送信数Ｘより大きい場合（ステップ７０６、ＮＯ）、加入対象スレーブが存在していても、同サイクルにて行う加入勧誘コマンドの最大送信数を超えてしまうため、処理を終了する。一方で、カウンタ値ｘが送信コマンド最大送信数Ｘと等しい、若しくはより小さい場合（ステップ７０６、ＮＯ）、当該加入勧誘対象スレーブ局に対して、後に詳細に説明する加入勧誘コマンドの送信処理を実行する（ステップ７０７）。そして、その後カウンタ値ｘをカウントアップし（ステップ７０８）、ステップ７０５に戻って加入勧誘対象スレーブがなくなるまで、若しくはカウンタ値ｘが加入勧誘コマンド最大送信数を超えるまで上記の処理を繰り返し、終了する。
次に、マスタ局における定時タイマ処理（その２）を図８のフローチャートを参照して説明する。本発明のリモートＩ／Ｏシステムにおいては、マスタ／スレーブ間通信に通信異常が発生した場合、この定時タイマ処理（その２）にて異常を検出する。また、この定時タイマ処理（その２）とは、マスタ局１０が各スレーブ局からの応答を受信するタイミングを管理するための処理である。同図にて示されるように、先ず当該リモートＩ／Ｏシステムにおいて登録されるスレーブ数をＮとし、スレーブ局のカウンタｎ＝１に初期化する（ステップ８０１）。そして、カウンタｎの値とＮとを比較してｎがＮ以下であるかどうか（ｎ≦Ｎ）を判定する（ステップ８０２）。このとき、ｎがＮよりも小さい、若しくはＮに等しい場合（ステップ８０２、ＹＥＳ）、カウンタｎに対応するスレーブ局ｎが正常運転中かどうかを判断し（ステップ８０３）、正常運転中である場合（ステップ８０３、ＹＥＳ）、スレーブｎの受信タイマ値の減算処理を実行する（ステップ８０４）。その後前ステップでの減算処理の結果得られた受信タイマがタイマアップしているかどうかの判定が行われ（ステップ８０５）、タイマアップしていれば（ステップ８０５、ＹＥＳ）、所定時間内にスレーブ局からの応答を受信しなかったことを意味するため、なんらかの通信異常が発生したものと判断し、該当するスレーブの通信異常フラグをＯＮにする（ステップ８０６）。そして、カウンタｎをカウントアップ（ｎ＝ｎ＋１）して（ステップ８０７）、ステップ８０２に戻り次のスレーブ局に対して同様の処理を繰り返す。
また、ステップ８０５に戻り、タイマアップしていなければ（ステップ８０５、ＮＯ）、ステップ８０７へと移行し、カウント値をカウントアップして次のスレーブ局に対して同様の処理を繰り返す。尚、ステップ８０３に戻り、対象スレーブが正常運転中ではない場合（ステップ８０３、ＮＯ）、ステップ８０７へと移行し、カウント値をカウントアップして次のスレーブ局に対して同様の処理を繰り返す。上記の処理が全てのスレーブ局に対して完了するまでカウンタをカウントアップして繰り返す。そして、カウンタ値ｎがＮよりも大きい場合（ｎ＞Ｎ）（ステップ８０２、ＮＯ）、全ての登録スレーブ局に対して処理が完了したことを意味するため、当該定時タイマ処理（その２）は終了する。
そして、マスタ局における通常受信処理が図９のフローチャートにて示されている。同図にて示されるように、先ず図６におけるマスタ局の通常送信処理と同様に、当該リモートＩ／Ｏシステムにおいて登録されるスレーブ局数をＮとし、スレーブ局のカウンタｎ＝１に初期化する（ステップ９０１）。そして、登録スレーブ局数Ｎと等しい、若しくは小さい（ｘ≦Ｘ）かどうかを判定する（ステップ９０２）。このとき、カウンタ値ｎが登録スレーブ局数Ｎよりも大きい場合（ステップ７０２、ＮＯ）、この受信処理を終了する。それに対して、カウンタ値ｎが登録スレーブ局数Ｎと等しい、若しくはより小さい場合（ステップ９０２、ＹＥＳ）、続いてカウンタ値ｎに対応するスレーブ局からの応答を受信下かどうかの判定が行われる（ステップ９０３）。そして、対象スレーブ局からの応答を受信していれば（ステップ９０３、ＹＥＳ）、当該スレーブ局ｎからの受信データを格納する受信データ格納処理が実行され、受信タイマ値をリセットする（ステップ９０４）。その後、カウンタ値ｎをカウントアップし（ステップ９０５）、ステップ９０２に戻って上記処理を繰り返す。一方で、対象スレーブ局からの応答を受信しなかった場合（ステップ９０３、ＮＯ）、前述のステップ９０４の処理を行わずに、ステップ９０５に直接移行し、カウンタ値のカウントアップを行う。そして、カウンタ値ｎが登録スレーブ局数Ｎを超えるまで上記の処理を繰り返す。
以上が、本発明のおけるリモートＩ／Ｏシステムのマスタ側の通常処理である。そして、以下に、通信異常を検出した時のマスタ局側の処理（その１）及び（その２）を図１０及び図１１を参照して説明する。尚、先に図８を参照して説明したように、本発明においては、定時タイマ処理（その２）において通信異常の発生を検知し、以上を検知した場合は通信異常フラグをＯＮしている。そして、この通信異常フラグがＯＮされている場合に、マスタ局１０は以下の通信異常時の処理を実行する。先ず、図１０に示されるように、マスタ局において、通信異常フラグがＯＮされているスレーブ局における通信異常時（通信エラー）の動作モードを確認する（ステップ１００１）。尚、ここで言う通信異常時の動作モードとは、先に説明した図４おいて、ユーザが選択・設定したマスタ局の異常時動作モード（「通信継続モード」、「一部通信停止モード」、「全通信停止モード」）を示す。そして、このステップ１００１において、設定された動作モードが通信継続モードであれば（ステップ１００１、通信継続）、当該スレーブ局における異常が解消され次第通常通信へと復帰させる動作モードであるため、異常スレーブへの加入勧誘処理を実行して（ステップ１００２）、終了する。また、設定された動作モードが一部通信停止モードであれば（ステップ１００１、一部通信停止）、当該通信異常スレーブに対する通信を停止、並びに異常スレーブを登録を行い（ステップ１００３）、処理を終了する。
また、設定された動作モードが全通信停止モードであれば（ステップ１００１、全通信停止）、異常スレーブへの通信停止、並びに異常スレーブの登録を行う（ステップ１００４）。そして、その後通信中のスレーブの有無を確認し（ステップ１００５）、通信中のスレーブがある場合（ステップ１００５、ＹＥＳ）、当該通信中のスレーブ局への通信を停止し、異常スレーブ登録を行い（ステップ１００６）、ステップ１００５に戻る。そして、通信中の全スレーブ局に対する通信を停止し、異常スレーブの登録を行うまで上記処理を繰り返す。そして、通信中のスレーブ局がなくなれば（ステップ１００５、ＮＯ）、当該システム中の全スレーブ局に対する通信が停止したこととなり、この処理を終了する。
尚、上記の図１０におけるフローチャートは、本発明の第１実施形態に対応するものであり、先に図５を参照して説明した、本発明の第２実施形態（設定用テーブルを参照して、システム内の各スレーブ局に対して個別にマスタ局の異常時動作モードを設定可能とすること）には対応していない。そこで、本発明の第２実施形態における通信異常時のマスタ側の処理としては、以下に、図１１のフローチャートにて示される処理が実行される。
図１１のフローチャートにて示されるように、異常が発生したスレーブ局のＭＡＣＩＤを取得する（ステップ１１０１）。尚、ここで言うＭＡＣＩＤとは、各スレーブ局に対して個別に設定されているアドレスであり、それぞれのスレーブ局を識別する一意的なデータであれば良い。そして、図５にて説明した設定用テーブルを参照し、当該スレーブ局に対応する異常時動作モード並びに停止対象となるスレーブ局を検索する（ステップ１１０２）。その後、該当するスレーブ局の通信異常時における停止方法（異常時動作モード）を取得する（ステップ１１０３）。その異常時動作モードが通信継続モードであれば（ステップ１１０３、通信継続）、図１０の説明と同様に、異常スレーブ局への加入勧誘処理を実行し（ステップ１１０４）、当該通信異常検出時の処理を終了する。
また、該当スレーブ局に設定された異常時動作モードが一部通信停止モードであれば（ステップ１１０３、一部通信停止）、異常スレーブ局への通信停止、並びに異常スレーブ局の登録を行う（ステップ１１０５）。そして、その後に停止指定スレーブ局において通信中のスレーブ局の存在有無を判定する（ステップ１１０６）。ここで言う「停止指定スレーブ局」とは、図２におけるスレーブ群Ｇ、図５（ｂ）並びに（ｃ）の設定用テーブルにてスレーブ局「３」に対して右欄に設定されている停止対象スレーブ局を意味するものである。そして、この図２の例では、スレーブ局Ｓ３にて通信異常が発生した場合には、スレーブ局Ｓ２、Ｓ３、並びにＳ４を対象として一部通信停止モードが実行することになる。すなわち、当該設定用テーブルにおいて、停止する対象となるスレーブ局（停止指定スレーブ）に通信中のスレーブ局があれば、それらのスレーブ局に対する通信も停止させる必要がある。従って、停止指定スレーブで通信中のスレーブ局があれば（ステップ１１０６、ＹＥＳ）、当該スレーブ局への通信停止、並びに異常スレーブ登録を実行し（ステップ１１０７）、さらに停止指定スレーブで通信中の他のスレーブ局が存在するかどうかを確認するためにステップ１１０６に戻る。そして、停止指定スレーブで通信中のスレーブ局が存在しない場合（ステップ１１０６、ＮＯ）、設定用テーブルに設定された停止対象スレーブ局に対する通信が全て停止されたこととなり、当該通信異常検出時の処理を終了する。
また、該当スレーブ局に設定された異常時動作モードが全通信停止モードであれば（ステップ１１０３、全通信停止）、異常スレーブへの通信停止、並びに異常スレーブの登録を行う（ステップ１１０８）。そして、その後通信中のスレーブの存在を確認し（ステップ１１０９）、通信中のスレーブがある場合（ステップ１１０９、ＹＥＳ）、当該通信中のスレーブ局への通信を停止し、異常スレーブ登録を行い（ステップ１１１０）、ステップ１１０９に戻る。そして、通信中の全スレーブ局に対する通信を停止し、異常スレーブの登録を行うまで上記処理を繰り返す。そして、通信中のスレーブ局がなくなれば（ステップ１１０９、ＮＯ）、当該システム中の全スレーブ局に対する通信が停止したこととなり、この通信異常検出時の処理を終了する。
本発明においては、上述の第１実施形態並びに第２実施形態にて示される手法により、リモートＩ／Ｏシステムにおけるマスタ／スレーブ間通信における通信異常を検出し、マスタ局は予めユーザがシステム内の各スレーブ局に対して設定する異常時動作モードに従って、各スレーブとの通信の停止や継続処理を実行する。そして、本発明においては、通信異常時の異常時動作モードが「全通信停止」または「一部通信停止」である場合、停止対象となるスレーブへの通信が停止され、異常状態（通信停止状態）を維持する。以下に、マスタ局側における通信異常スレーブ（通信停止スレーブ）との通信再開処理を説明する。尚、以下の通信再開処理は、本発明の第１実施形態並びに第２実施形態に共通して適用される処理である。
通信停止状態のスレーブ局との通信再開は、プログラムによる自動再開とツールからのメッセージ等による手動再開にて実現することが出来る。先ず、プログラムによる自動再開を行うためのプログラムの一例が図１２にて示されている。同図（ａ）にて、通信異常時の異常時動作モードが全通信停止である場合に適応される、全通信再開を行うためのプログラム例が、そして同図（ｂ）にて、通信異常時の異常時動作モードが一部通信停止である場合に適応される、指定スレーブに対する通信再開のプログラム例がそれぞれ示されている。図１２（ａ）にて示されるように、全通信の再開を行うために、停止中フラグＡ及び、通信再開入力Ｂが共に存在する場合、全通信再開フラグＣが立てられ、全通信を再開する処理が実行される。それに対し、同図（ｂ）にて示されるように、一部通信停止の場合、指定されるスレーブに対してのみ通信を再開させればよい。そのため、停止中フラグＡと通信再開入力Ｂが共に存在する場合、指定されるスレーブ局への通信再開を行うフラグＤが立てられ、当該通信再開フラグが立てられたスレーブ局（指定スレーブ）に対する通信再開処理が実行される。尚、ここで言う通信再開処理とは、先に説明した加入勧誘処理のことである。
上記の自動通信再開にかかるマスタ局側の処理が図１３のフローチャートにて示されている。同図にて示されるように、先ずマスタ局にて、通信再開フラグの種類を識別する（ステップ１３０１）。ここで言う通信再開フラグとは、図１２にて示される「全通信再開フラグＣ」及び「指定スレーブ通信再開フラグＤ」を意味する。そして、このフラグが指定スレーブ再開フラグ（一部通信再開）であるならば（ステップ１３０１、一部通信再開）、該当するスレーブ局が通信異常停止中であるかどうかの判別が行われ（ステップ１３０２）、通信異常で停止中であるならば（ステップ１３０２、ＹＥＳ）、対象となるスレーブ局への通信再開処理が実行される。それに対し、該当するスレーブ局が通信異常停止中でない場合（ステップ１３０２、ＮＯ）、この自動通信再開処理は終了する。
また、通信再開フラグが全通信再開フラグ（全通信再開）であるならば（ステップ１３０１、全通信再開）、ここでも通信異常で停止中のスレーブの有無を確認し（ステップ１３０４）、１つの通信停止中のスレーブ局に対して通信再開処理を実行する（ステップ１３０５）。その後ステップ１３０４の戻り、通信停止中のスレーブ局がなくなるまで、一つずつ通信再開処理を実行していく。そして、通信停止中のスレーブ局がなくなれば（ステップ１３０４、ＮＯ）、全通信の再開処理が完了したこととなり、自動通信再開処理を終了する。
また、先に説明したように、メッセージ等のイベントにより手動で通信再開を行うことも可能である。以下に、このようなイベントによる全通信再開／一部通信再開の例が図１４の画面例に示されている。同図にて示されるのは、マスタ局に接続されるパソコンに表示される画面の一例である。この例では、当該リモートＩ／Ｏシステムにおいて、マスタ局に接続される各スレーブ局のステータスを示すデバイスステータス表示領域７０が設けられており、このデバイスステータス表示領域７０に、当該リモートＩ／Ｏシステムに接続されている各スレーブ局、並びにそのスレーブ局との通信状況が示される。この例では、説明を簡略化するために、符号７１〜７４にて示される４つのスレーブ局（＃００〜０３）が接続されている状態を示しており、接続されているスレーブ局が一見して識別できるように色づけが施されている。また、それぞれのスレーブ局における通信状態も同時に表示できるように色づけされており、同図にて示されるように、黒ぬりにて表示されるスレーブ局７１〜７３は通常通信状態であることを表しており、グレーにて表示されるスレーブ局７４は通信異常状態であることを表している。そして、白塗りされている表示領域７０のその他の個所（＃０４〜６３）にはスレーブ局が接続されていないことを示している。尚、ここで用いられている色分けは、単純に接続されているスレーブ局とその通信状態を識別するために用いられたものであり、それらを識別できるようであれば、上述の色分け方法に限定するものではないことは言うまでもない。
また、同図にて示される画面例では、各スレーブ局とのコネクションステータスを示すコネクションステータス表示領域８０が設けられている。同図にて示されるように、この領域には上記のデバイスステータス表示領域７０にて示される各スレーブ局との通信状況がより詳細に示されており、そのコネクション名、種類、そしてステータスが示されている。尚、この例では、符号７１にて示されるスレーブ局（＃００）が符号８１にて示される欄に、符号７２にて示されるスレーブ局（＃０１）が符号８２及び８３にて示される欄に、符号７３にて示されるスレーブ局（＃０２）が符号８４にて示される欄に、そして符号７４にて示されるスレーブ局（＃０３）が符号８５にて示される欄に示されている。そして、この画面にて、スレーブ局（＃０３）が通信異常等により通信停止中であることが容易に把握できるようにされている。また、当該通信停止中のスレーブ局に対して通信再開するためには、コネクションステータス表示領域８０において、異常コネクション（グレー表示）にて示されるスレーブ局（＃０３）にカーソルを移動し、クリックにて選択した後、画面下方にある「復帰」ボタンをクリックすることで、指定されたスレーブ局（＃０３）に対する通信再開処理を実行する。尚、この例では通信異常状態のスレーブ局は１つ（＃０３）のみであるが、複数のスレーブ局に異常が生じている場合、それら複数のスレーブ局をクリックして選択してから「復帰」ボタンをクリックすることにより、複数のスレーブ局に対する通信再開処理を実行することが可能とされる。また、同じく画面下方にある「全復帰」ボタンをクリックすることで、通信異常等により停止中の全コネクションに対して通信再開を行う全通信再開を行うことが可能とされている。ここで、同図における符号９２は、当該画面を閉じるために用いる「閉じる」ボタンである。
次に、上記のイベントによる手動通信再開にかかるマスタ局側の通信再開処理を示すフローチャートが図１５に示されている。同図にて示されるように、メッセージ等のイベントが生じていることが条件となるため、先ず、その通信再開メッセージの種別を識別する（ステップ１５０１）。ここで、メッセージが上記図１４における復帰ボタン９０であれば（ステップ１５０１、一部通信再開）、次に指定されているスレーブ局が通信停止中であるかどうかが確認される（ステップ１５０２）。ここで、通信中でなければ当該スレーブ局に対する通信再開処理を実行し（ステップ１５０３）、次のスレーブ指定があるかどうか確認する（ステップ１５０４）。ステップ１５０２に戻り、指定されたスレーブ局が通信中であれば（ステップ１５０２、ＮＯ）、通信再開処理を行う必要はないので、直接ステップ１５０４に移行し、次の指定スレーブの存在有無を確認する。ここで、次の指定スレーブがあれば（ステップ１５０４、ＹＥＳ）、ステップ１５０２に戻り、次の指定スレーブがなくなるまで以降の処理を繰り返す。そして次の指定スレーブがなければ（ステップ１５０４、ＮＯ）、この手動通信再開処理を終了する。
また、通信再開のメッセージが上記図１４における全復帰ボタン９１であれば（ステップ１５０１、全通信再開）、続いて通信異常により停止中のスレーブの存在有無の確認が行われる（ステップ１５０５）。ここで、通信異常中のスレーブがあれば、当該スレーブ局に対する通信再開処理を実行し（ステップ１５０６）、ステップ１５０５に戻って他の通信異常中のスレーブ局の有無を確認する。通信異常中のスレーブがなければ（ステップ１５０５、ＮＯ）、全てのスレーブ局にて正常通信を行っていることとなるため、この手動通信再開処理を終了する。このように、手動通信再開処理においては、一部通信再開であっても、複数のスレーブ局をユーザが選択し、指定された複数のスレーブ局に対して通信再開処理を行うことが可能となる。
本発明においては、このようにして異常の検出からそれら異常停止中のスレーブ局への通信再開に至る。そして、実際に通信を再開する際にマスタ局側にて行われる加入勧誘／通信再開処理の詳細が図１６のフローチャートにて示されている。同図にて示されるように、先ず対象となるスレーブ局に対するコネクションの開設メッセージの送信、並びにメッセージ監視タイマの起動が行われる（ステップ１６０１）。そして、対象スレーブ局から、送信されたコネクション開設メッセージに対する応答メッセージの受信確認が行われ（ステップ１６０２）、メッセージを受信していなければ、先に起動されたメッセージ監視タイマがタイムアップしたかどうかの確認が行われる（ステップ１６０３）。ここで、タイマアップしてれば（ステップ１６０３、ＹＥＳ）、ステップ１６０１に戻り、処理を繰り返す。そして、監視タイマがタイムアップしていなければ、ステップ１６０２に戻り、タイムアップするまで、若しくは応答メッセージを受信するまで処理を繰り返す。対象スレーブ局からの応答メッセージを受信した場合（ステップ１６０２、ＹＥＳ）、その応答が正常であるかどうかの判断が行われる（ステップ１６０４）。ここで応答が正常であるかどうかは、返信されてきたメッセージが適切なものであるか、そして当該スレーブ局における加入勧誘処理の準備が出来たかどうか等を基準として判定される。ここで、応答が正常ではないと判定された場合（ステップ１６０４、ＮＯ）、ステップ１６０１に戻り、以後の処理を繰り返す。それに対し、応答が正常であれば（ステップ１６０４、ＹＥＳ）、続いてメッセージ監視タイマは不要となるため、停止される（ステップ１６０５）。そして、スレーブ局からの応答を受信したことをもって、マスタ／スレーブ間の通信は復帰したこととなる。されに、応答メッセージも正常であると言うことは、正常通信を再開することが可能であることとなり、Ｉ／Ｏ通信が開始され（ステップ１６０６）、加入勧誘／通信再開処理が終了する。
以上の説明で明らかなように、本発明によれば、リモートＩ／Ｏシステムにおいて、通信異常の発生時の異常時動作モードとして、全通信停止モード、一部通信停止モード、そして通信継続モードの３つの動作モードを任意に設定することを可能としたリモートＩ／Ｏシステムを提供することが可能となる。
さらに、本発明によれば、上記のマスタ局側の異常時動作モードを、同リモートＩ／Ｏシステム内の各スレーブ局に対応して、個別に設定することを可能としたリモートＩ／Ｏシステムを提供することが可能となる。
本発明の通信異常時の動作モードを示す図（その１）である。 本発明の通信異常時の動作モードを示す図（その２）である。 本発明の通信異常時の動作モードを示す図（その３）である。 異常時動作モードの設定画面の一例を示す図である。 異常時動作モードを設定する設定用テーブルの一例を示す図である。 マスタ局における定時タイマ処理（その１）を示すフローチャートである。 マスタ局における通常送信処理を示すフローチャートである。 マスタ局における定時タイマ処理（その２）を示すフローチャートである。 マスタ局における通常受信処理を示すフローチャートである。 マスタ局における異常検出時の処理を示すフローチャート（その１）である。 マスタ局における異常検出時の処理を示すフローチャート（その２）である。 通信再開時のプログラムの一例を示す図である。 マスタ局における通信再開処理を示すフローチャートである。 イベントによる手動再開の処理画面の一例を示す図である。 マスタ局における手動通信再開処理を示すフローチャートである。 加入勧誘／通信再開処理を示すフローチャートである。 従来の通信異常時の動作モードを示す図（その１）である。 従来の通信異常時の動作モードを示す図（その２）である。
符号の説明
１０ マスタ局
２０ スレーブ局（Ｓ１）
２１ スレーブ局（Ｓ２）
２２ スレーブ局（Ｓ３）
２３ スレーブ局（Ｓ４）
２４ スレーブ局（Ｓ５）
３０ バス回線
４０ マスタ局からＳ１への通信
４１ マスタ局からＳ２への通信
４２ マスタ局からＳ３への通信
４３ マスタ局からＳ４への通信
４４ マスタ局からＳ５への通信
４５ マスタ局からＳ３への加入勧誘処理
５０ コンフィグレータ
６１ 自動復帰モード
６２ 一部通信停止モード
６３ 全通信停止モード
６４ ＯＫボタン
６５ キャンセルボタン
７０ デバイスステータス表示領域
７１ スレーブ局＃００のデバイスステータス
７２ スレーブ局＃０１のデバイスステータス
７３ スレーブ局＃０２のデバイスステータス
７４ スレーブ局＃０３のデバイスステータス
８０ コネクションステータス表示領域
８１ スレーブ局＃００のコネクションステータス
８２ スレーブ局＃０１のコネクションステータス
８３ スレーブ局＃０１のコネクションステータス
８４ スレーブ局＃０２のコネクションステータス
８５ スレーブ局＃０３のコネクションステータス
９０ 復帰ボタン
９１ 全復帰ボタン
９２ 閉じるボタン

Claims (12)

  1. 通信機能を有するＰＬＣであるマスタ局と、通信機能を有するＩ／Ｏターミナル装置である複数のスレーブ局とがバス型ネットワークにて結ばれるリモートＩ／Ｏシステムであって、
    マスタ局は、
    マスタ局から各スレーブ局に対して発信される指令に対し、所定時間内にスレーブ局からの応答がない場合に当該スレーブ局とマスタ局との間に通信異常が発生したものと判断する通信異常検出手段を備え、
    通信異常が検出された際に、同リモートＩ／Ｏシステムに含まれるスレーブ局に対する通信の継続有無を規定するマスタ局側の異常時動作モードとして、当該異常が発生したスレーブ局に対してのみ通信を停止し、かつ当該スレーブ局に対して通信を再開するための加入勧誘処理を実行せずに通信異常状態を継続し、通信異常が生じていないその他のスレーブ局に対しては通常通信を継続する一部通信停止モードが設定可能であることを特徴とするリモートＩ／Ｏシステム。
  2. マスタ局は、通信異常が検出された際に適応される異常時動作モードとして、
    当該異常が生じているスレーブ局に対してのみではなく、同リモートＩ／Ｏシステムに含まれる全てのスレーブ局に対する通信を停止する全通信停止モードと、
    当該異常が生じているスレーブ局に対して加入勧誘処理を実行し、当該スレーブ局において異常状態が解消され次第、自動的にシステムに加入し、その後通常通信を継続する通信継続モード、
    をさらに備え、かつこれらの異常時動作モードから、所望する異常時動作モードをユーザが予め選択し、通信異常時のマスタ局における動作モードとして設定することが可能とされ、
    通信異常の検出時に、設定された異常時動作モードに対応する処理を実行することを特徴とする、請求項１に記載のリモートＩ／Ｏシステム。
  3. 通信異常により、マスタ局との通信が停止しているスレーブ局に対し、所定のコマンドにより、当該異常スレーブ局との通信再開を実行するための加入勧誘処理手段を有することを特徴とする請求項１又は２に記載のリモートＩ／Ｏシステム。
  4. 通信異常により、マスタ局との通信が停止しているスレーブ局において、通信を再開させるためのコマンドが、ユーザの指定する一部の通信停止スレーブ局に対してのみ、加入勧誘処理を実行する一部通信再開コマンドであり、マスタ局は、当該一部通信再開コマンドにて指定されるスレーブ局に対してのみ加入勧誘処理を実行することを特徴とする請求項３に記載のリモートＩ／Ｏシステム。
  5. 通信異常により、マスタ局との通信が停止しているスレーブ局において、通信を再開させるためのコマンドが、全ての通信停止スレーブ局に対して、加入勧誘処理を実行する全通信再開コマンドであり、マスタ局は、当該全通信再開コマンドを受けて全ての通信停止中スレーブ局に対して加入勧誘処理を実行することを特徴とする請求項３に記載のリモートＩ／Ｏシステム。
  6. 通信機能を有するＰＬＣであるマスタ局と、通信機能を有するＩ／Ｏターミナル装置である複数のスレーブ局とがバス型ネットワークにて結ばれるリモートＩ／Ｏシステムであって、
    マスタ局は、
    マスタ局から各スレーブ局に対して発信される指令に対し、所定時間内にスレーブ局からの応答がない場合に当該スレーブ局とマスタ局との間に通信異常が発生したものと判断する通信異常検出手段を備え、
    各スレーブ局との間に通信異常が検出された際に、当該スレーブ局に対する通信の継続有無を規定する異常時動作モードをユーザがスレーブ毎に個別に設定可能とした設定用テーブルをさらに備えており、
    マスタ局と各スレーブ局との間に通信異常が検出された場合、マスタ局は当該メモリ内の設定用テーブルを参照し、指定される異常時動作モードにて対象となるスレーブ局への対応を行うことを特徴とするリモートＩ／Ｏシステム。
  7. 前記設定用テーブルに設定可能な異常時動作モードとして、通信異常時に、当該リモートＩ／Ｏシステムに含まれる全てのスレーブ局への通信を停止する全体通信停止モードをユーザが任意に設定可能とすることを特徴とする請求項６に記載のリモートＩ／Ｏシステム。
  8. 前記設定用テーブルに設定可能な異常時動作モードとして、通信異常時に、通信を停止する対象を個別に選択可能な一部通信停止モードをユーザが任意に設定可能とすることを特徴とする請求項６又は７に記載のリモートＩ／Ｏシステム。
  9. 前記設定用テーブルに設定可能な異常時動作モードとして、通信異常時に、通信異常が発生していないスレーブ局に対しては通常通信を継続し、かつ通信が停止しているスレーブ局に対して加入勧誘処理を実行し、異常が回復次第当該スレーブ局のシステムへの加入処理を実行し、全てのスレーブ局への通常通信を再開する通信継続モードをユーザが任意に設定可能とすることを特徴とする請求項６乃至８のいずれかに記載のリモートＩ／Ｏシステム。
  10. 通信異常により、マスタ局との通信が停止しているスレーブ局に対し、所定のコマンドにより、当該異常スレーブ局との通信再開を実行するための加入勧誘処理手段を有することを特徴とする請求項６乃至９のいずれかに記載のリモートＩ／Ｏシステム。
  11. 通信異常により、マスタ局との通信が停止しているスレーブ局において、通信を再開させるためのコマンドが、ユーザの指定する一部の通信停止スレーブ局に対してのみ、加入勧誘処理を実行する一部通信再開コマンドであり、マスタ局は、当該一部通信再開コマンドにて指定されるスレーブ局に対してのみ加入勧誘処理を実行することを特徴とする請求項１０に記載のリモートＩ／Ｏシステム。
  12. 通信異常により、マスタ局との通信が停止しているスレーブ局において、通信を再開させるためのコマンドが、全ての通信停止スレーブ局に対して、加入勧誘処理を実行する全通信再開コマンドであり、マスタ局は、当該全通信再開コマンドを受けて全ての通信停止中スレーブ局に対して加入勧誘処理を実行することを特徴とする請求項１０に記載のリモートＩ／Ｏシステム。
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