JP2007312026A - 移動体追従撮影投影装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】投影対象物認識部13は、カメラ4が投影対象物を撮影して得た画像中の投影対象物の撮影座標系における代表点の座標値を認識する。制御部11は、この座標値の水平成分と中心座標値との差分の絶対値が水平成分の不感帯域を超えている場合に旋回装置2によるパン回転速度を計算し、代表点の座標値の垂直成分と中心座標値との差分の絶対値が垂直成分の不感帯域を超えている場合には旋回装置2によるチルト回転速度を計算する。駆動制御部15はこの回転速度にしたがって旋回装置2への駆動制御を行なう。投影画像生成部14は、記憶部12に記憶される投影用画像および、この画像の代表点の投影座標系における座標値の情報をプロジェクタ5に出力する。プロジェクタ5は、投影対象物上の投影画像生成部14からの座標値に対応する位置に投影用画像を投影する。
【選択図】 図8
Description
図14に示した形態では、車輪を有する台の上にプロジェクタ21が設置され、このプロジェクタ21の筐体の上にカメラ22が設置される。この形態では、プロジェクタ21とカメラ22との相対的な位置と姿勢は固定である。
図1は、本発明の実施形態にしたがった移動体追従撮影投影装置の外観の一例を示す図である。
図2に示すように、撮影投影装置1は、その筐体内にカメラ4、プロジェクタ5およびハーフミラー6を搭載する。カメラ4は物体の撮影を行なう撮影装置であり、プロジェクタ5はカメラ4が撮影した物体への投影用画像の投影を行なう投影装置である。
ハーフミラー6の傾き角度は、投影対象物からの光がハーフミラー6で反射してカメラ4に入射されるような角度である。
図2に示した構成の場合、使用するハーフミラー6の透過率、反射率に依存してプロジェクタ5からの投影光の一部はハーフミラー6で反射して、筐体の内面7で反射する。筐体の内面7で反射した不要な光線は、さらに、ハーフミラー6を透過してカメラ4に入射される。図3に示した配置形態は、図2に示した配置形態に改良を加えたものである。
このような配置形態とすることで、プロジェクタ5からの投影光によるカメラ4への影響を低減することができる。
図3に示した形態においては、直線偏光フィルタ8を用いる場合について説明したが、図4に示すように、直線偏光フィルタに代えて円偏光フィルタ10を用いてもよい。このように円偏光フィルタ10を設けることにより、筐体の内面7からの光は偏光され、プロジェクタ5からのハーフミラー6により反射した不要な投影光は外界方向に反射される。
一方、ハーフミラー6で反射せずに透過したプロジェクタ5により投影された画像の透過光路上には、透過光路に対して所定角度傾けて2枚の直線偏光フィルタ8(図5の場合)又は円偏光フィルタ10(図6の場合)が配置されている。
この2枚の直線偏光フィルタ8は、互いに直交する偏光特性を有する。これにより、ハーフミラー6を透過した投影光の大部分は直線偏光フィルタ8により吸収される。
図7は、本発明の実施形態にしたがった移動体追従撮影投影装置の撮影投影装置1の内部構成の一例を示すブロック図である。
投影対象物認識部13は、入出力インタフェース16に入力された画像を取得し、この画像のRGB・HSV変換を行なう(ステップS11)。RGB・HSV変換とは、赤・緑・青の組み合わせで表現された画像から色相(Hue)、彩度(Saturation)および明度(Value)の組み合わせで表現された画像への変換を意味する。
投影対象物認識部13は、記憶部12に保存したデータで示される領域のうち、縦横比が1に最も近い領域を投影対象物の領域と決定する(ステップS21)。
図8に示したフローチャートで示された処理の説明に戻る。制御部11は、ステップS21の処理で決定した領域中の代表点Pの座標値(xp,yp)を認識する(ステップS3)。代表点とは例えば領域の重心点である。この座標値はカメラ4による撮影座標系における座標値である。この撮影座標系の中心座標値(x0,y0)はカメラ4による撮影範囲の中心である。
制御部11は、この認識した座標値(xp,yp)と中心座標値(x0,y0)との差分を水平成分および垂直成分のそれぞれについて計算して、これらの差分と不感帯域Δxおよび不感帯域Δyとを比較する。不感帯域Δxとは前述した差分の水平成分の基準値であり、不感帯域Δyとは前述した差分の垂直成分の基準値である。
また、制御部11はステップS5の処理で計算した絶対値が不感帯域Δyを超えている場合には旋回装置2によるチルト回転速度の指令値Vyを以下の式(2)にしたがって計算する。
式(1)および式(2)中のKはゲイン(定数)である。
制御部11は、このように計算した速度指令値の情報を駆動制御部15に出力する。駆動制御部15はこの指令値にしたがって旋回装置2の回動軸の駆動制御を行なう(ステップS8)。
投影対象物認識部13は、ステップS8の処理による駆動制御後にカメラ4が撮影して得た画像中の投影対象物の代表点の座標値(xp,yp)を再度認識する。
Claims (7)
- 画像投影対象物を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影して得た画像の座標系における前記画像投影対象物の代表点の座標値を認識する認識手段と、
前記撮影手段との相対的な位置と姿勢が固定であって、前記画像投影対象物から前記撮影手段へ入射する光の光軸と前記画像投影対象物へ投影される光の光軸とが一致し、前記認識手段により認識した座標値に基づいて決定した前記画像投影対象物上の投影位置に投影用画像を投影する投影手段と、
前記認識手段により認識した座標値が前記座標系の予め定められた座標値から離れている場合に、前記認識手段により認識した座標値が前記定められた座標値に近付くように前記撮影手段による撮影方向および前記投影手段による投影方向を制御する方向制御手段と
を備えたことを特徴とする移動体追従撮影投影装置。 - 前記方向制御手段は、
前記認識手段により認識した座標値と前記定められた座標値との差分が予め定められた基準値を超える場合に、この差分が前記基準値以下となるように前記撮影手段による撮影方向および前記投影手段による投影方向を制御する
ことを特徴とする請求項1に記載の移動体追従撮影投影装置。 - 前記方向制御手段は、
前記認識手段により認識した座標値の水平成分と前記定められた座標値の水平成分との差分が予め定められた基準値を超える場合に、この差分が前記基準値以下となるように前記撮影手段による撮影方向および前記投影手段による投影方向をパン駆動により制御し、
前記認識手段により認識した座標値の垂直成分と前記定められた座標値の垂直成分との差分が予め定められた基準値を超える場合に、この差分が前記基準値以下となるように前記撮影手段による撮影方向および前記投影手段による投影方向をチルト駆動により制御する
ことを特徴とする請求項1に記載の移動体追従撮影投影装置。 - 前記座標系の予め定められた座標値は当該座標系の中心座標値であることを特徴とする請求項1に記載の移動体追従撮影投影装置。
- 前記撮影手段および投影手段を搭載する移動ロボットと、
前記撮影手段により撮影して得た画像における前記画像投影対象物の面積が予め定められた面積に近付くように前記移動ロボットの移動制御を行なう移動制御手段と
をさらに備えたことを特徴とする請求項1に記載の移動体追従撮影投影装置。 - 前記投影手段により投影される画像の光路上にハーフミラーを配置することで、前記画像投影対象物から前記撮影手段へ入射する光の光軸と前記画像投影対象物へ投影される光の光軸とが一致し、
前記投影手段により投影された画像のうち、前記ハーフミラーを透過せずに当該ハーフミラーで反射した画像の光路上に配置され、前記ハーフミラーを透過せずに当該ハーフミラーで反射した画像が前記撮像装置に写らないように配置されたフィルタをさらに備えたことを特徴とする請求項1に記載の移動体追従撮影投影装置。 - 前記投影手段により投影される画像の光路上にハーフミラーを配置することで、前記画像投影対象物から前記撮影手段へ入射する光の光軸と前記画像投影対象物へ投影される光の光軸とが一致し、
前記投影手段により投影された画像のうち、前記ハーフミラーで反射せずに当該ハーフミラーを透過した画像の光路上に配置され、前記ハーフミラーで反射せずに当該ハーフミラーを透過した画像が前記撮像装置に写らないように配置されたフィルタをさらに備えたことを特徴とする請求項1に記載の移動体追従撮影投影装置。
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