JP2007305159A - Method for controlling travel of moving body - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、移動前後方向に設けた輪体に支持されて同一軌道上を移動する複数の移動体の走行制御方法に関するものである。 The present invention relates to a traveling control method for a plurality of moving bodies that are supported by a ring provided in the front-rear direction of movement and move on the same track.
従来、上記前後に設けた車輪(輪体の一例)に支持されて同一軌道上を移動する2台の移動体、たとえば自動倉庫の同一の走行レール上を移動し、搬入出口と自動倉庫の収納棚間における荷の入出庫(搬送・移載)に使用される2台のスタッカークレーンには、それぞれ車輪に連結された走行駆動装置が装備されており、自動倉庫の入出庫指令にしたがってこの走行駆動装置が駆動されることによってスタッカークレーンが目的の行き先へ移動し、自動倉庫の荷の入出庫を行っている。 Conventionally, two moving bodies that are supported by the wheels (an example of a wheel) provided on the front and rear sides and move on the same track, for example, move on the same traveling rail of an automatic warehouse, and store the loading / unloading port and the automatic warehouse. The two stacker cranes used for loading / unloading (conveying / transferring) loads between shelves are equipped with traveling drive units connected to the wheels, respectively. When the drive unit is driven, the stacker crane moves to the target destination, and loads and unloads goods in the automatic warehouse.
このとき、2台のスタッカークレーンが干渉し接触しないように、一方のスタッカークレーンにより荷の入出庫を行っているとき、他方のスタッカークレーンは、一方のスタッカークレーンの配置とは逆の走行レールの端部に移動して待機するようにしている。 At this time, when loading and unloading loads with one stacker crane so that the two stacker cranes do not interfere and contact, the other stacker crane has a traveling rail opposite to the arrangement of one stacker crane. It moves to the end and waits.
しかしながら、上記従来構成では、一方のスタッカークレーンが稼働中に他方のスタッカークレーンが待機していることから、2台のスタッカークレーンを同時に稼働させて稼働効率を上げることが望まれている。 However, in the above-described conventional configuration, since one stacker crane is in operation while the other stacker crane is waiting, it is desired to operate two stacker cranes at the same time to increase operating efficiency.
そこで、本発明は、同一の軌道上を移動する複数の移動体が接触せずに同時に移動できる移動体の走行制御方法を提供することを目的としたものである。 Therefore, an object of the present invention is to provide a traveling control method for a moving body in which a plurality of moving bodies moving on the same track can move simultaneously without contacting each other.
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項1に記載の発明は、移動前後方向に設けた輪体に支持されて同一軌道上を移動する複数の移動体の走行制御方法であって、
各移動体にそれぞれ、前記軌道における位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検出された位置情報を他方の移動体へ送信し、他方の移動体から送信された位置情報を受信する送受信手段を設け、各移動体へ移動位置を指令する制御手段を設け、
各移動体は、前記送受信手段により受信した他方の位置情報と自分の位置情報に基づいて他方の移動体との接近を確認すると、移動を停止または他方の移動体とは逆方向へ移動し、前記位置検出手段により位置を確認することができなくなると、他方の移動体と最も距離をとることできる所定の軌道上の待機位置へ移動し、この位置を確認できなくなった情報を前記制御手段へ出力し、前記制御手段は、位置を確認できなくなった情報を入力し、この位置を確認することができなくなった移動体が前記所定の軌道上の待機位置まで移動したことを確認すると、他方の移動体を前記所定の軌道上の待機位置近傍まで移動可能とすることを特徴とするものである。
In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to
Each moving body transmits position information detected by the position detecting means to the other moving body, and receives position information transmitted from the other moving body. Provide transmission / reception means, and provide control means for commanding the moving position to each moving body,
When each mobile unit confirms the approach of the other mobile unit based on the other location information received by the transmitting / receiving means and its own location information, the mobile unit stops moving or moves in the opposite direction to the other mobile unit, If the position cannot be confirmed by the position detection means, the position detection means moves to a standby position on a predetermined trajectory that can take the longest distance from the other moving body, and the information that the position cannot be confirmed is transferred to the control means. The control means inputs the information whose position cannot be confirmed, and confirms that the mobile body whose position cannot be confirmed has moved to the standby position on the predetermined trajectory . The moving body can be moved to the vicinity of a standby position on the predetermined trajectory.
この方法によれば、各移動体は、送受信手段により受信した他方の位置情報と自分の位置情報に基づいて他方の移動体との接近を確認すると、移動を停止するか、または逆方向へ移動する。よって移動体同士の接触が回避される。また移動体は位置情報を失うと、他方の移動体と最も距離をとることできる所定の軌道上の待機位置へ移動し、位置情報を失った移動体が、前記所定の軌道上の待機位置まで移動したことが確認されると、正常な他方の移動体を前記所定の軌道上の待機位置近傍まで移動可能とされ、よって、正常な他方の移動体の移動範囲を広げることができる。 According to this method, each moving body stops moving or moves in the opposite direction when it confirms the approach to the other moving body based on the other position information received by the transmitting / receiving means and its own position information. To do. Therefore, contact between moving bodies is avoided. When the mobile body loses position information, the mobile body moves to a standby position on a predetermined trajectory that can take the longest distance from the other mobile body, and the mobile body that has lost the positional information reaches the standby position on the predetermined trajectory. When it is confirmed that it has moved, the other normal moving body can be moved to the vicinity of the standby position on the predetermined trajectory, and thus the movement range of the other normal moving body can be expanded.
また請求項2に記載の発明は、上記請求項1に記載の発明であって、各移動体は、前記位置検出手段により位置を確認することができなくなると、位置を確認することができなくなる直前の位置情報に基づいて、予め設定された、停止前の低速の走行速度による前記待機位置までの走行時間を算出し、前記低速の走行速度により前記待機位置まで移動して停止することを特徴とするものである。
The invention according to
この方法によれば、位置を確認することができなくなる直前の位置情報に基づいて、低速による前記待機位置までの走行時間が算出され、低速により前記待機位置まで移動され停止される。 According to this method, the traveling time to the standby position at a low speed is calculated based on the position information immediately before the position cannot be confirmed, and the travel time to the standby position at a low speed is moved and stopped.
本発明の移動体の走行制御方法は、各移動体は、送受信手段により受信した他方の位置情報と自分の位置情報に基づいて他方の移動体と接近したことを確認すると移動を停止することにより、移動体同士の接触を回避することができ、また位置情報を失った移動体は、他方の移動体と最も距離をとることができる所定の軌道上の待機位置へ移動し、正常な他方の移動体は前記所定の軌道上の待機位置近傍まで移動可能とされることにより、正常な他方の移動体の移動範囲を広げることができる、という効果を有している。 According to the traveling control method of the moving body of the present invention, each moving body stops moving when it confirms that it has approached the other moving body based on the other position information received by the transmitting / receiving means and its own position information. The moving body that can avoid the contact between the moving bodies and that has lost the position information moves to the standby position on the predetermined trajectory that can take the most distance from the other moving body. mobile has an effect that can by being movable to the vicinity standby position on the predetermined trajectory, extending the range of movement of the other normal mobile.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本発明の移動体の走行制御方法を、物品保管設備に備えられるスタッカークレーンに適用した場合について説明する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
The case where the traveling control method for a moving body of the present invention is applied to a stacker crane provided in an article storage facility will be described.
図1および図2に示すように、物品保管設備FSには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した2基の収納棚Aと、それらの収納棚Aどうしの間に形成した作業通路Bを自動走行する2台のスタッカークレーン(移動体の一例)Cとが設けられ、各収納棚Aには多数の物品収納部Dが上下多段かつ左右に並設されている。 As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the article storage facility FS is formed between two storage shelves A that are installed at an interval so that the direction of putting in and out the articles is opposed to each other, and the storage shelves A. And two stacker cranes (an example of a moving body) C that automatically travels in the working path B are provided, and each storage shelf A is provided with a large number of article storage portions D arranged vertically and horizontally.
前記作業通路Bには、収納棚Aの長手方向に沿って2台のスタッカークレーンCが走行する走行レール(同一軌道の一例)1が設置され、作業通路Bの両端側に設置した物品搬出入部Eにはそれぞれ、入出庫指令を各スタッカークレーンCに入力するコントローラ(制御手段の一例)E1と、走行レール1を挟んで一対の荷載置台E2とが設けられている。
In the work path B, traveling rails (an example of the same track) 1 on which two stacker cranes C run along the longitudinal direction of the storage shelf A are installed, and article loading / unloading sections installed at both ends of the work path B Each E is provided with a controller (an example of a control means) E1 for inputting a loading / unloading command to each stacker crane C, and a pair of loading platforms E2 across the
各スタッカークレーンCはそれぞれ、入出庫指令に基づいて走行レール1に沿って走行して、荷載置台E2と物品収納部Dとの間での物品(図1,図2ではバケット)Fの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。以下、走行レール1において、第1スタッカークレーンC(図1では左側のスタッカークレーン)の物品搬出入部Eの側の端部をHP、このHPの走行方向の反対側の端部をOPと称し、図3に示すように、第1スタッカークレーンCの待機位置をHPから収納棚Aの物品収納部Dの4列までの範囲{たとえば、図3における1〜4ベイ(Bay)}とし、他方の移動体である第2スタッカークレーンC(図1では右側のスタッカークレーン)の待機位置を1第1スタッカークレーンCと最も距離をとることができる、OPから収納棚Aの物品収納部Dの4列までの範囲(たとえば、図3における43〜46ベイ)としている。
Each stacker crane C travels along the
また図3に示すように、走行レール1の中央部には、2台のスタッカークレーンCの干渉エリア(共有範囲の一例)K(たとえば、18〜29ベイ)が設定され、この干渉エリアKのHP側に第1スタッカークレーンCの干渉ゾーンZ1(たとえば、18〜25ベイ)が設定され、干渉エリアKのOP側に、干渉ゾーンZ1と重なって第2スタッカークレーンCの干渉ゾーンZ2(たとえば、22〜29ベイ)が設定されている。
As shown in FIG. 3, an interference area (an example of a common range) K (for example, 18 to 29 bays) of two stacker cranes C is set at the center of the traveling
各スタッカークレーンCの構成について説明する。
スタッカークレーンCは、図4に詳細に示すように、走行レール1に沿って走行する走行車体2に、昇降台3と、その昇降台3を昇降操作自在に案内支持する昇降マスト4とを設けて構成され、昇降台3には物品移載用のフォーク装置5が設けられている。
The configuration of each stacker crane C will be described.
As shown in detail in FIG. 4, the stacker crane C is provided with a
前記昇降台3は、その端部に連結した昇降用チェーン8にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン8は、昇降マスト4の上部フレーム7に設けた案内スプロケット9に巻き掛けられて、走行車体2の一端に装備した巻き取りドラム11に連結されている。そして、巻き取りドラム11を、いわゆるインバータ式のモータである昇降用電動モータM1にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン8の繰り出しや巻き取り操作で昇降台3を駆動昇降させるように構成されている。また昇降台3の昇降位置は、昇降台3に取付けられた昇降台側ロータリエンコーダ19(図5)の検出情報に基づいて管理される。この昇降台側ロータリエンコーダ19の検出情報は、図5に示すように、クレーン制御装置CCの昇降制御部30に入力されている。
The
前記走行車体2には、図4に示すように、走行レール1上を走行自在な前後二つのブレーキ付き車輪(輪体の一例)12と、車輪12とともに走行レール1を挟みこみスリップを防止し、走行レール1に対する車体横幅方向での位置を規制するように、走行レール1に係合する前後二箇所で、かつ左右一対の下部位置規制用ロータ(バックアップローラ;図示せず)が設けられ、さらに走行用駆動手段として、車輪12aに連結された、いわゆるインバータ式の走行用電動モータM2(図5)が備えられている。
As shown in FIG. 4, the
また、上部フレーム7には、図4に示すように、ガイドレール6を左右から挟み込んで、スタッカークレーンCの走行に伴って、その側面に沿って上下軸回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ17が走行方向の前後端部に設けられ、スタッカークレーンCは、上部フレーム7に設けた上部位置規制用ローラ17にて倒れ止めされながら、走行用電動モータM2による駆動で走行レール1に沿って自走自在に構成されている。
Further, as shown in FIG. 4, the upper frame 7 has a pair of left and right upper positions that sandwich the guide rail 6 from the left and right and roll around the vertical axis along the side surface as the stacker crane C travels. The
走行車体2の走行位置は、図4に示すように、走行車体2に取付けられた車体側ロータリエンコーダ(位置検出手段の一例)21の検出情報に基づいて管理される。車体側ロータリエンコーダ21は、その回転軸に取付けられたスプロケット21aが走行レール1に沿って敷設されたチェーン22に歯合しており、走行車体2の走行に伴ってスプロケット21aが回転して、走行車体2の走行移動を検出する。また走行車体2の他方のスタッカークレーンC側に対向する面には、この面の前方の所定の範囲(たとえば、検出距離1m)における障害物を検出する光電センサからなるエリアセンサ23(図6)が設けられ、このエリアセンサ23の検出情報と上記車体側ロータリエンコーダ21の検出情報は、図5に示すように、クレーン制御装置CCの走行制御部31に入力されている。
As shown in FIG. 4, the traveling position of the traveling
また走行車体2の他方のスタッカークレーンC側の先端には、上記干渉エリアKに走行レール1に沿って設置された被検出体(たとえば反射体)を検出する干渉エリアセンサ24(共有範囲検出手段の一例;たとえば、光電センサ)(図5)と、他方のスタッカークレーンCとのデータの送受信を行う第1光伝送器(送受信手段の一例)25(図5,図6)が設けられ、また走行車体2の待機位置側には、コントローラE1との間でデータの送受信を行う第2光伝送器(送受信手段の一例)26(図5,図6)が設けられ、干渉エリア検出器24の検出情報と第1光伝送器25による送受信情報と第2光伝送器26による送受信情報は、図5に示すように、クレーン制御装置CCの統括制御部34に入力されている。
Further, an interference area sensor 24 (shared range detection means) that detects a detected object (for example, a reflector) installed in the interference area K along the
上記クレーン制御装置CCは、図5に示すように、第2光伝送器26を介してコントローラE1からの入出庫指令(搬送指令)を受けて上記昇降制御部30、走行制御部31、および移載制御部32へ指令値を出力するなどの機能を有する統括制御部34と、昇降用電動モータM1を駆動して昇降台3を指令された昇降位置に昇降させる昇降制御部30と、走行用電動モータM2を駆動して走行車体2を指令された走行位置、あるいは距離および方向に移動させる走行制御部31と、フォーク装置5を出退作動させて物品Fを移載させる移載制御部32から構成され、クレーン制御装置CCにより制御されて物品Fの搬送並びに各物品収納部Dなどとの間の物品Fの移載が行われる。
As shown in FIG. 5, the crane control device CC receives the loading / unloading command (transport command) from the controller E <b> 1 via the second
また各搬入出部Eにはそれぞれ、第2光伝送器26とデータの送受信を行う第3光伝送器27が第2光伝送器26に対向して設置され、この第3光伝送器27による送受信情報は、図5,図6に示すように、コントローラE1へ入力され、またスタッカークレーンCが待機位置に存在することを検出する待機位置検出器28が設けられ、この待機位置検出情報は、図6に示すように、他方のスタッカークレーンCのコントローラE1へ入力されている。
Each carry-in / out section E is provided with a third
またコントローラE1には、図3に示すように、通常運用時におけるスタッカークレーンCのアクセス可能範囲(バケットFの搬送・移載範囲)は、干渉エリアKの中央部(22〜25ベイ)が重なる以外は、各スタッカークレーンCの待機位置側に設定されており、第1スタッカークレーンCのコントローラE1には、アクセス可能範囲として1〜25ベイが設定され、第2スタッカークレーンCのコントローラE1には、アクセス可能範囲として22〜46ベイが設定されている。また一方のスタッカークレーンCが不調のときの緊急運用時におけるスタッカークレーンCのアクセス可能範囲は、待機位置のベイを除いて、第1スタッカークレーンCのコントローラE1には、アクセス可能範囲として1〜42ベイが設定され、第2スタッカークレーンCのコントローラE1には、アクセス可能範囲として5〜46ベイが設定され、待機位置近傍まで設定されている。 Further, as shown in FIG. 3, the controller E1 has an accessible range (transport / transfer range of the bucket F) of the stacker crane C at the time of normal operation overlapped with the central portion (22-25 bays) of the interference area K. Is set to the standby position side of each stacker crane C, the controller E1 of the first stacker crane C is set with 1 to 25 bays as an accessible range, and the controller E1 of the second stacker crane C is set to 22 to 46 bays are set as the accessible range. Further, the accessible range of the stacker crane C during emergency operation when one of the stacker cranes C is malfunctioning is 1 to 42 as the accessible range to the controller E1 of the first stacker crane C except for the bay at the standby position. Bays are set, and the controller E1 of the second stacker crane C is set to an accessible range of 5 to 46 bays and is set to the vicinity of the standby position.
なお、第1スタッカークレーンCのコントローラE1と第2スタッカークレーンCのコントローラE1との間に干渉エリアKへの侵入優先順序を設定することもできる。このとき、優先順序の低いコントローラE1は、干渉エリアKへスタッカークレーンCを侵入させるときに優先順序の高いコントローラE1へ侵入許可を求め、許可があったとき干渉エリアKへスタッカークレーンCを侵入させる。許可がないとき(たとえば、優先順序の高いコントローラE1へ略同時に干渉エリアKへスタッカークレーンCを侵入させる指令が入力されたときなど)干渉エリアKのスタッカークレーンCの侵入を保留する。 Note that the priority order of entering the interference area K can be set between the controller E1 of the first stacker crane C and the controller E1 of the second stacker crane C. At this time, the controller E1 having a low priority order requests the controller E1 having a high priority order to enter the stacker crane C when the stacker crane C enters the interference area K, and causes the stacker crane C to enter the interference area K when the controller E1 has permission. . When there is no permission (for example, when a command for entering the stacker crane C into the interference area K is input to the controller E1 having a higher priority order almost simultaneously), the entry of the stacker crane C in the interference area K is suspended.
また走行制御部31では、上記車体側ロータリエンコーダ21の検出情報、すなわちパルス信号をカウントして、第1スタッカークレーンCではHPからの位置を検出し、第2スタッカークレーンCではOPからの位置を検出しており、これらの位置情報はそれぞれ統括制御部34へ出力され、統括制御部34および第1光伝送器25を介して他方のスタッカークレーンCへ伝送される。これにより、各スタッカークレーンCの統括制御部34は、自分の位置情報と他方のスタッカークレーンの位置情報を常に確認して、スタッカークレーンC間の距離を求めている。
Further, the traveling
また走行制御部31は自分の位置情報を微分することにより走行速度を検出し、また位置情報を積分することにより移動距離を検出しており、これら走行速度の情報と移動距離の情報を統括制御部34へ出力している。
In addition, the traveling
さらに走行制御部31は、車体側ロータリエンコーダ21より異常信号を入力すると、位置を確認できなくなった情報(位置ロス情報)を統括制御部34へ出力している。
また第1スタッカークレーンCの統括制御部34には、上記HPの待機位置(1〜4ベイ)と干渉ゾーンZ1(18〜25ベイ)と干渉エリアK(18〜29ベイ)が設定され、また第2スタッカークレーンCの統括制御部34には、上記OPの待機位置(43〜46ベイ)と干渉ゾーンZ2(22〜29ベイ)と干渉エリアK(18〜29ベイ)が設定されている。
Furthermore, when an abnormal signal is input from the vehicle-body-
The
上記構成によるスタッカークレーンCの走行制御方法について説明する。
「通常運用」
通常運用時の走行制御方法を、第1スタッカークレーンCにより説明する。
<指令走行位置の出力(図7のフローチャート参照)>
a)コントローラE1は、上位の物品Fの入出庫を管理するコンピュータ(図示せず)より入出庫指令としてベイのナンバーからなる走行位置(指令された位置)の情報を入力すると(ステップ−a1)、この指令されたベイがアクセス可能範囲のベイ(1〜25ベイ)かどうかを確認する(ステップ−a2)。
A traveling control method of the stacker crane C having the above configuration will be described.
"Normal operation"
A travel control method during normal operation will be described using the first stacker crane C.
<Output of command running position (refer to flowchart in FIG. 7)>
a) When the controller E1 inputs information on a traveling position (instructed position) consisting of a bay number as an entry / exit command from a computer (not shown) that manages the entry / exit of the upper article F (step-a1). Then, it is confirmed whether or not the instructed bay is an accessible bay (1 to 25 bays) (step-a2).
アクセス可能範囲と確認すると、この指令走行位置を光伝送器27,26を介してクレーン制御装置CCの統括制御部34へ出力する(ステップ−a3)。アクセス可能範囲ではないと確認すると、上位のコンピュータへアクセス不能信号を出力する(ステップ−a4)。
When the accessible range is confirmed, the command travel position is output to the
クレーン制御装置CCの統括制御部34は、コントローラE1より指令走行位置を入力すると(ステップ−b1)、この指令走行位置が第1干渉ゾーンZ1内のベイかどうかを確認し(ステップ−b2)、第1干渉ゾーンZ1内のベイのとき、この第1干渉ゾーンZ1内に第2スタッカークレーンCが位置してないかどうかを確認し(ステップ−b3)、確認したとき、第2スタッカークレーンCへ第1干渉ゾーンZ1からの追い出し指令信号を第1光伝送器25を介して第2スタッカークレーンCへ送信する(ステップ−b4)。
When the command control position is input from the controller E1 (step-b1), the
続いて第2スタッカークレーンCより作業中の信号を第1光伝送器25を介して受信していないかを確認し(ステップ−b5)、作業中の信号を受信しているとき、走行指令位置より所定ベイ数(距離)手前に走行指令位置を再設定して走行制御部31へ出力する(ステップ−b6)。作業中の信号を受信しなくなると(第2スタッカークレーンCが作業終了となると)、続いて第2スタッカークレーンCより干渉エリアK内への侵入禁止信号を第1光伝送器25を介して受信していないかを確認する(ステップ−b7)。
Subsequently, it is confirmed whether or not a working signal is received from the second stacker crane C via the first optical transmitter 25 (step b5). Thus, the travel command position is reset before the predetermined number of bays (distance) and output to the travel control unit 31 (step -b6). When the signal during the operation is not received (when the second stacker crane C is finished), the invasion prohibition signal into the interference area K is subsequently received via the first
第2スタッカークレーンCより干渉エリアK内への侵入禁止信号を受信しているとき、干渉ゾーンZ1の手前のベイ(17ベイ)を走行指令位置に設定して走行制御部31へ出力する(ステップ−b8)。 When an intrusion prohibition signal into the interference area K is received from the second stacker crane C, the bay (17 bays) in front of the interference zone Z1 is set as the travel command position and output to the travel control unit 31 (step) -B8).
干渉エリアK内への侵入禁止信号を受信しなくなると、またステップ−b2において、指令走行位置が第1干渉ゾーンZ1内のベイではないとき、走行制御部31へコントローラE1より入力した指令走行位置情報を出力する(ステップ−9)。
When the intrusion prohibition signal into the interference area K is not received, and when the command travel position is not a bay in the first interference zone Z1 in step -b2, the command travel position input from the controller E1 to the
b)第1光伝送器25を介して第2スタッカークレーンCより追い出し指令信号を入力すると、予め設定された、第1干渉ゾーンZ1を外れたベイを指令走行位置として走行制御部31へ出力する。このとき、第1スタッカークレーンCは第1干渉ゾーンZ1と第2干渉ゾーンZ2が重なったベイ位置に位置している。
<走行制御部による走行制御>
走行制御部31は、統括制御部34より指令走行位置情報を入力すると、この指令位置(定位置)への走行パターン(速度カーブ)を設定する。速度カーブの一例を図8に示す。
b) When a kick-out command signal is input from the second stacker crane C via the first
<Running control by the running control unit>
When the command control position information is input from the
予め設定された加減速度αと停止前の「低速」の走行速度VLにより、高速の一定速度VHと減速を開始する移動距離(減速開始ポイント)Rを求める。いま、干渉ゾーンZ1における制限速度を「低速」の走行速度VLとしている。走行速度Vを積分したものが移動距離になることから、加減速度αと停止前の「低速」の走行速度VLが設定されていると、高速の一定速度VHと減速を開始する移動距離(減速開始ポイント)Rを求めることができる。 A high constant speed V H and a moving distance (deceleration start point) R for starting deceleration are obtained from the preset acceleration / deceleration α and the “low speed” traveling speed V L before stopping. Now, the speed limit in the interference zone Z1 is the travel speed V L of the "slow". Since the travel speed V integrated is the travel distance, if the acceleration / deceleration α and the “low speed” travel speed V L before the stop are set, the high constant speed V H and the travel distance to start deceleration. (Deceleration start point) R can be obtained.
走行制御部31は設定した走行パターンにより走行を開始するとともに、走行開始信号を統括制御部34へ出力する。そして、走行制御によって、
a.指令走行位置が干渉ゾーンZ1以外の位置のとき、第1スタッカークレーンCは指令走行位置へ移動して停止する。
The
a. When the command travel position is a position other than the interference zone Z1, the first stacker crane C moves to the command travel position and stops.
b.指令走行位置が干渉ゾーンZ1内で、第2スタッカークレーンCが作業中のとき、第1スタッカークレーンCは指令走行位置の手前のベイ(位置)まで移動して停止し、待機する。 b. When the command travel position is within the interference zone Z1 and the second stacker crane C is working, the first stacker crane C moves to a bay (position) before the command travel position, stops, and waits.
c.指令走行位置が干渉ゾーンZ1内で、第2スタッカークレーンCより侵入禁止信号を受信しているとき、第1スタッカークレーンCは干渉ゾーンZ1の手前のベイ(位置)まで移動して停止し、待機する。 c. When the command travel position is within the interference zone Z1 and the intrusion prohibition signal is received from the second stacker crane C, the first stacker crane C moves to the bay (position) before the interference zone Z1 and stops and waits. To do.
d.第2スタッカークレーンCより追い出し指令信号を受信しているとき、第1スタッカークレーンCは所定の逃げ位置まで移動して停止する。
走行制御では、上記求めている位置情報、走行速度、移動距離をフィードバックしており、また位置情報により停止位置が指令位置を超えたこと(オーバーラン)を確認すると、指令位置へ戻る修正移動を行う。
d. When the eviction command signal is received from the second stacker crane C, the first stacker crane C moves to a predetermined escape position and stops.
In travel control, the above-mentioned position information, travel speed, and travel distance are fed back, and when it is confirmed by the position information that the stop position has exceeded the command position (overrun), corrective movement to return to the command position is performed. Do.
またエリアセンサ23により障害物を検出したとき、または車体側ロータリエンコーダ21より異常信号を入力したとき、緊急停止を実行する。または統括制御部34より後述する緊急停止信号を入力したとき、緊急停止を実行し、移動開始信号を入力すると移動を再開する。
<走行中の監視>
統括制御部34は、走行制御部31より走行開始信号を入力すると以下の監視を実行する。
Further, when an obstacle is detected by the
<Monitoring while driving>
When the
1.スタッカークレーンC間の距離が一定距離(設定値)未満となったかどうか、または両スタッカークレーンCの位置情報と走行速度により一定時間内に一定距離(設定値)未満となるかどうかを確認し、確認すると走行制御部31へ緊急停止信号を出力する。
1. Check whether the distance between the stacker cranes C is less than a certain distance (set value) or whether the distance between the stacker cranes C is less than a certain distance (set value) within a certain time according to the position information and travel speed of both stacker cranes C. If confirmed, an emergency stop signal is output to the traveling
なお、この緊急停止信号とともに、HP側へ戻る指令走行位置を設定し、走行制御部31へ出力するようにしてもよい。このとき第1スタッカークレーンCはHP側へ逆走行する。
A command travel position for returning to the HP side may be set together with the emergency stop signal and output to the
2.干渉ゾーンセンサ24により干渉ゾーンZ1への侵入を確認したとき、
a)干渉ゾーンZ1へ侵入した旨の情報(侵入情報)を第1光伝送器25を介して第2スタッカークレーンCへ送信する。
2. When the intrusion into the interference zone Z1 is confirmed by the
a) Information (intrusion information) indicating that the vehicle has entered the interference zone Z1 is transmitted to the second stacker crane C via the first
b)走行制御部31より入力している走行速度が予め設定されたチェック速度(図8;干渉ゾーンZ1における制限速度より高めに予め設定)以上かどうかを確認し、確認すると、走行制御部31へ緊急停止信号を出力し、第1光伝送器25を介して第2スタッカークレーンCへ干渉エリアK内への侵入禁止信号を送信する{図8(1)}。
b) It is confirmed whether or not the traveling speed input from the traveling
c)走行制御部31より入力している位置情報が指令走行位置を超えたこと(オーバーラン)を確認すると、第1光伝送器25を介して第2スタッカークレーンCへ干渉エリアK内への侵入禁止信号を送信する{図8(2)}。
c) When it is confirmed that the position information input from the
3.干渉ゾーンセンサ24により干渉ゾーンZ1への侵入を確認し、続いて干渉ゾーンZ1から飛び出したとき(干渉ゾーンZ1外までオーバーランしたとき)、走行制御部31へ緊急停止信号を出力し、第1光伝送器25を介して第2スタッカークレーンCへ緊急停止信号を送信する{図8(3)}。
3. When the
4.第2スタッカークレーンCより干渉エリアK内への侵入禁止信号を受信すると、指令位置が干渉ゾーンZ1内のとき走行制御部31へ緊急停止信号を出力する。
5.第2スタッカークレーンCより緊急停止信号を受信すると、走行制御部31へ緊急停止信号を出力する。また緊急停止信号を受信しなくなると、走行制御部31へ移動開始信号を出力する。
4). When an entry prohibition signal into the interference area K is received from the second stacker crane C, an emergency stop signal is output to the traveling
5). When an emergency stop signal is received from the second stacker crane C, an emergency stop signal is output to the
6.移載制御部32により物品Fの移載作業中には、作業中の情報を第1光伝送器25を介して第2スタッカークレーンCへ送信する。
このような通常運用の動作により、第1スタッカークレーンCは指令位置へ移動するとともに、この指令位置へ第2スタッカークレーンCが存在するとき、追い出し指令を第2スタッカークレーンCへ出力し、出力とともに移動を開始する。また第2スタッカークレーンCより追い出し指令を受信すると、第1干渉ゾーンZ1を外れたベイ位置へ移動する。
6). During the transfer operation of the article F by the
By such normal operation, the first stacker crane C moves to the command position, and when the second stacker crane C exists at the command position, the eviction command is output to the second stacker crane C, together with the output. Start moving. Further, when a purge command is received from the second stacker crane C, it moves to the bay position out of the first interference zone Z1.
また第2スタッカークレーンCの接近を検知すると緊急停止することにより、スタッカークレーンC間の接触を防止できる。または干渉ゾーンZ1侵入時の速度オーバー時に緊急停止することにより、スタッカークレーンCが干渉ゾーンZ1を超えて第2スタッカークレーンCの干渉ゾーンZ2へ侵入すること、およびスタッカークレーンC間の接触を防止することができる。 Moreover, when the approach of the 2nd stacker crane C is detected, the emergency stop is performed, whereby the contact between the stacker cranes C can be prevented. Alternatively, the emergency stop when the speed is exceeded when entering the interference zone Z1 prevents the stacker crane C from entering the interference zone Z2 of the second stacker crane C beyond the interference zone Z1 and the contact between the stacker cranes C. be able to.
また干渉ゾーンZ1侵入時の速度オーバー、または干渉ゾーンZ1内の定位置におけるオーバーラン時には、第2スタッカークレーンCへ干渉ゾーンへ侵入を許可しないことでスタッカークレーンC間の接触を防止でき、さらに干渉ゾーンZ1からのオーバーラン時には、第2スタッカークレーンCへ緊急停止信号を出力することでスタッカークレーンC間の接触を防止できる。
[緊急運用]
緊急運用時の走行制御方法を、第1スタッカークレーンCにより説明する。
Further, when the speed is exceeded when entering the interference zone Z1 or overrun at a fixed position in the interference zone Z1, contact between the stacker cranes C can be prevented by not allowing the second stacker crane C to enter the interference zone. At the time of overrun from the zone Z1, contact between the stacker cranes C can be prevented by outputting an emergency stop signal to the second stacker crane C.
[Emergency operation]
A traveling control method during emergency operation will be described using the first stacker crane C.
統括制御部34は、走行制御部31より位置ロス情報を入力すると、走行制御部31へ出力していた指令位置を取り消し、新たに第1スタッカークレーンCの待機位置を指令位置として走行制御部31へ出力する。これにより走行制御部31は、位置情報をロスする直前の位置情報に基づいて低速VLによる待機位置までの走行時間を算出し、第1スタッカークレーンCを待機位置までゆっくり移動させて停止させる。
When the position control information is input from the
さらに統括制御部34は、コントローラE1へスタッカークレーンCの不調情報を出力する。コントローラE1は、この第1スタッカークレーンCの不調情報を第2スタッカークレーンCのコントローラE1へ送信する。
Furthermore, the
第2スタッカークレーンCのコントローラE1はこの不調情報を入力し、第1スタッカークレーンCの待機位置検出器28により第1スタッカークレーンCの待機位置への移動を確認すると、上述した第2スタッカークレーンCのアクセス可能範囲を5〜46ベイに設定する。よって、第2スタッカークレーンCは5〜46ベイにおいて入出庫することが可能となる。なお、このとき干渉エリアKは無視される。
When the controller E1 of the second stacker crane C inputs this malfunction information and the movement of the first stacker crane C to the standby position is confirmed by the
また第1スタッカークレーンCのコントローラE1が第2スタッカークレーンCのコントローラE1より第2スタッカークレーンCの不調情報を入力し、第2スタッカークレーンCの待機位置検出器28により第2スタッカークレーンCの待機位置への移動を確認すると、上述した第1スタッカークレーンCのアクセス可能範囲を1〜42ベイに設定する。よって、第1スタッカークレーンCは1〜42ベイにおいて入出庫することが可能となる。なお、このとき干渉エリアKは無視される。
Further, the controller E1 of the first stacker crane C inputs malfunction information of the second stacker crane C from the controller E1 of the second stacker crane C, and the
このように、緊急運用を行うことにより、位置をロスしたスタッカークレーンCの待機位置近傍までの広いベイ範囲で入出庫を行うことができ、入出庫に支障が発生するとを最小限に抑えることができる。 Thus, by performing emergency operation, it is possible to enter and exit in a wide bay range up to the vicinity of the standby position of the stacker crane C whose position has been lost, and to minimize the occurrence of trouble in entering and exiting. it can.
なお、上記実施の形態では、物品Fとしてバケットを搬入出するスタッカークレーンCを例示しているが、もちろん物品Fとしてコンテナなどを載せたパレットを搬入出する普通のスタッカークレーンの走行車体の走行制御方法に適用できる。 In the above-described embodiment, the stacker crane C that loads and unloads the bucket is illustrated as the article F. Of course, the traveling control of the traveling vehicle body of a normal stacker crane that loads and unloads the pallet loaded with containers and the like as the article F Applicable to the method.
また上記実施の形態では、設定範囲を移動する移動体として2台のスタッカークレーンC(走行車体2)を例示し、本発明を物品保管設備FSに適用した場合を例示しているが、無人搬送車など、種々の移動体において、1本の軌道を複数台の移動体で共用して走行する移動体の走行制御方法に適用することができる。 Moreover, in the said embodiment, although the two stacker cranes C (traveling vehicle body 2) are illustrated as a moving body which moves a setting range, and the case where this invention is applied to the article storage equipment FS is illustrated, unmanned conveyance The present invention can be applied to a traveling control method for a moving body that travels by sharing a single track with a plurality of moving bodies in various moving bodies such as cars.
3台の無人搬送車(STV)が1本の軌道上を移動するときの干渉ゾーンZの設定の一例を図9に示す。3台の無人搬送車のうち、第1無人搬送車41は、ステーションS(荷移載部の一例)のナンバー1〜11間を荷の搬送・移載を行うアクセス可能範囲とし、第2無人搬送車42は、ステーションSのナンバー9〜21間をアクセス可能範囲とし、第3無人搬送車42は、ステーションSのナンバー19〜30間をアクセス可能範囲とし、第1干渉エリアK1をナンバー9〜11のステーションS間、第2干渉エリアK2をナンバー19〜21のステーションS間としている。また第1無人搬送車41の待機位置を軌道一端部のナンバー1のステーションS、第3無人搬送車42の待機位置を軌道他端部のナンバー30のステーションSに設定し、第2無人搬送車42の待機位置を、他の無人搬送車と最も距離をとることができるナンバー15のステーションSに設定している。
An example of setting of the interference zone Z when three automatic guided vehicles (STV) move on one track is shown in FIG. Among the three automatic guided vehicles, the first automatic guided
このような3台の無人搬送車41,42,43においても、各無人搬送車に、位置検出用のロータリエンコーダ21、無人搬送車間で情報を送受信する第1光伝送器25、干渉ゾーンセンサ24を設けることにより、スタッカークレーンCのときと同様に、干渉エリアK1,K2内における接触を防止でき、また追い出し制御を実行できる。また各無人搬送車41,42,43が位置情報をロスしたときには、ロスする直前の位置情報に基づいて待機位置へ移動し、スタッカークレーンCのときと同様の緊急運用によって、すなわち図9の(1)(2)(3)に示すように、位置をロスした無人搬送車41,42,43の待機位置近傍まで各無人搬送車41,42,43におけるアクセス可能範囲を広げることで、搬送・移載に支障が発生することを最小限に抑えることができる。
In such three automatic guided
また上記実施の形態では、位置検出手段として、車体側ロータリエンコーダ21を設け、このロータリエンコーダの出力パルスをカウントし、移動体の一例であるスタッカークレーンCの位置、移動距離、走行速度を検出しているが、走行レール1に沿っていわゆるリニアエンコーダやレーザ測距計を設置して移動体の移動量を検出するなど、他の具体構成は種々変更可能である。
In the above-described embodiment, the vehicle body
また上記実施の形態では、情報の送受信手段として光伝送器25,26,27を使用しているが、無線により情報を伝送するようにしてもよく、他の具体構成は種々変更可能である。
In the above embodiment, the
C スタッカークレーン(移動体)
CC クレーン制御装置(制御手段)
E1 コントローラ
M1,M2 電動モータ(走行駆動手段)
1 走行レール(軌道)
2 走行本体
12 車輪
21 車体側ロータリエンコーダ(位置検出手段)
23 エリアセンサ
24 干渉ゾーンセンサ
25,26,27 光伝送器(送受信手段)
28 待機位置検出器
31 走行制御部(走行制御手段)
34 統括制御部
41,42,43 無人搬送車(移動体)
C Stacker crane (moving body)
CC crane control device (control means)
E1 controller M1, M2 Electric motor (traveling drive means)
1 Traveling rail (track)
2 Traveling
23
28
34
Claims (2)
各移動体にそれぞれ、
前記軌道における位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出された位置情報を他方の移動体へ送信し、他方の移動体から送信された位置情報を受信する送受信手段
を設け、
各移動体へ移動位置を指令する制御手段を設け、
各移動体は、前記送受信手段により受信した他方の位置情報と自分の位置情報に基づいて他方の移動体との接近を確認すると、移動を停止または他方の移動体とは逆方向へ移動し、前記位置検出手段により位置を確認することができなくなると、他方の移動体と最も距離をとることできる所定の軌道上の待機位置へ移動し、この位置を確認できなくなった情報を前記制御手段へ出力し、
前記制御手段は、位置を確認できなくなった情報を入力し、この位置を確認することができなくなった移動体が前記所定の軌道上の待機位置まで移動したことを確認すると、他方の移動体を前記所定の軌道上の待機位置近傍まで移動可能とすること
を特徴とする移動体の走行制御方法。 A traveling control method for a plurality of moving bodies that are supported by a ring provided in the longitudinal direction of movement and move on the same track,
For each moving body,
Position detecting means for detecting a position in the trajectory;
Transmitting / receiving means for transmitting the position information detected by the position detecting means to the other moving body and receiving the position information transmitted from the other moving body;
Provide control means for commanding the moving position to each moving body,
When each mobile unit confirms the approach of the other mobile unit based on the other location information received by the transmitting / receiving means and its own location information, the mobile unit stops moving or moves in the opposite direction to the other mobile unit, If the position cannot be confirmed by the position detection means, the position detection means moves to a standby position on a predetermined trajectory that can take the longest distance from the other moving body, and the information that the position cannot be confirmed is transferred to the control means. Output,
The control means inputs information that the position can no longer be confirmed, and confirms that the moving body that can no longer confirm the position has moved to the standby position on the predetermined trajectory. A traveling control method for a moving body, characterized in that the movable body can be moved to the vicinity of a standby position on the predetermined track.
を特徴とする請求項1に記載の移動体の走行制御方法。 If each mobile unit cannot confirm the position by the position detection unit, the mobile unit is set in advance based on the position information immediately before the position cannot be confirmed. The travel control method for a moving body according to claim 1 , wherein a travel time to the standby position is calculated, and the travel time to the standby position is stopped at the low travel speed and stopped .
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