JP2007304988A - モーションコマンド処理システム - Google Patents

Abstract

【課題】携帯機器をモーションさせることによりコマンドを実行させることが可能なモーションコマンド処理システムを提供すること。
【解決手段】本モーションコマンド処理システム１０は、回転角速度を検出し、回転角速度に応じたアナログ電圧値を出力する角速度センサ２０と、角速度センサ２０から出力されるアナログ電圧値を受け取り、デジタル電圧値に変換して、回転角速度値として出力するアナログ処理回路３０と、回転角速度値の遷移に基づき所与のモーションの発生を検出するためのモーション特定情報を記憶するモーション特定情報記憶部５０と、アナログ処理回路から出力される回転角速度値を受け取り、回転角速度値の遷移とモーション特定情報に基づき所与のモーションの発生を検出するモーション検出部７０と、所与のモーションの発生を検出した場合に、所与のモーションに対応付けられたコマンドを実行するモーションコマンド実行部８０と、を含む。
【選択図】図１

Description

本発明は、モーションコマンド処理システムに関する。

ジャイロはある一定の回転軸を中心とした回転運動に対する回転の速さ（回転角速度）を計測するセンサである。今日広く使われているのは「振動ジャイロセンサ」であり「コリオリの力」を利用して回転角速度を検出する。

例えば圧電効果を利用して動作する振動ジャイロスコープでは、ジャイロ素子（水晶等の振動体）に交流電圧を加えるとコリオリ力が発生し、回転率や角速度に応じて電流が発生する。電流信号をジャイロセンサ内部で増幅し、角速度に比例した電圧が出力される。

最近では超小型で低消費電力のジャイロセンサが開発され、アナログフロントエンド回路やＡ／Ｄ変換回路とともにパッケージ化され携帯電話やデジタルカメラ等に搭載され、手ぶれ補正などにも用いられている。
特開平８−１８４４４５号公報

携帯機器を動作させるためのコマンドは、携帯機器に設けられたボタン等の操作により行われており、操作性が悪いまたは操作に時間がかかる等の問題点があった。

また今日では多様な機能が携帯機器に搭載されており、紛失した場合にユーザーが被る損害もより大きなものとなっている。しかしながらユーザーが知らない間に紛失した場合の手当等は十分でない状態である。

本発明は、以上のような技術的課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、携帯機器をモーションさせることによりコマンドを実行させることが可能なモーションコマンド処理システムを提供することである。

（１）本発明は、携帯機器のモーションコマンド処理システムであって、
回転角速度を検出し、回転角速度に応じたアナログ電圧値を出力する角速度センサと、
角速度センサから出力されるアナログ電圧値を受け取り、デジタル電圧値に変換して、回転角速度値として出力するアナログ処理回路と、
回転角速度値の遷移に基づき所与のモーションの発生を検出するためのモーション特定情報を記憶するモーション特定情報記憶部と、
アナログ処理回路から出力される回転角速度値を受け取り、回転角速度値の遷移とモーション特定情報に基づき所与のモーションの発生を検出するモーション検出部と、
所与のモーションの発生を検出した場合に、所与のモーションに対応付けられたコマンドを実行するモーションコマンド実行部と、
を含むことを特徴とする。

ここにおいて携帯機器とは、例えば携帯電話、携帯ゲーム機、携帯プレーヤ、携帯用のパソコン等である。

角速度センサは、ある一定の回転軸を中心とした回転運動に対する回転の速さ（回転角速度）を計測して、回転角速度に応じたアナログ電圧値を出力するもので、例えばジャイロセンサでもよい。ここでジャイロの種類は任意である。

アナログ処理回路は、例えばアナログフロントエンド回路であり、ローパスフィルタやオペアンプ、Ａ／Ｄコンバータ等を含む場合でもよい。

モーション検出部は、例えばＣＰＵやＣＰＵを含むマイクロコンピュータ等で所定のプログラムを実行させることにより実現してもよいし、専用の回路として実現してもよい。

モーション特定情報をモーション発生時に実行するモーションコマンドと対応付けて記憶するようにしてもよい。

モーション特定情報はたとえば、回転角速度値の遷移そのものデータ（時間軸に対する電圧値の離散値等）でもよいし、振幅と周期、最大値、最小値、平均値、回転角速度値の遷移の近似曲線の近似式でもよい。

回転角速度値は所与の１軸に関するものでもよいし、互いに直交する３軸それぞれに対して受け取る場合でもよい。

本発明によれば、携帯機器に所定のモーション（動作）をさせることにより、所定のモーションに対応したモーションコマンドを実行させることができる。したがって、ボタンやキー等の操作部を操作してなくても、携帯機器自体を動かすことによりコマンドを実行することができ、操作性のよい携帯機器を提供することができる。

またボタンやキー等の操作部自体を削減することも可能である。

（２）本発明は、携帯機器のモーションコマンド処理システムであって、
前記モーション特定情報記憶部は、
回転角速度値の遷移に基づき所与のモーションの発生を検出するためのモーション特定情報を記憶するモーション特定情報記憶部と、
回転角速度値を受け取り、回転角速度値の遷移とモーション特定情報に基づき所与のモーションの発生を検出するモーション検出部と、
所与のモーションの発生を検出した場合に、所与のモーションに対応付けられたコマンドを実行するモーションコマンド実行部と、
を含むことを特徴とする。

（３）本発明のモーションコマンド処理システムは、
プレーヤからの入力情報に基づきモーション登録期間を判定し、モーション登録期間内に受け取った回転角速度値に基づき、所与のモーション発生を検出するためのモーション特定情報を生成し、モーション特定情報記憶部に記憶させるモーションコマンド登録処理部と、
を含むことを特徴とする。

モーション特定情報をモーション発生時に実行するモーションコマンドと対応付けて記憶するようにしてもよい。

本発明によれば、ユーザーは登録期間内に、電子機器にたいして所定の動作（モーション）を行わせ、そのときに検出される回転角速度値または回転角速度値及び加速度値の遷移に関する情報を前記モーション特定情報記憶部に記憶させることにより、携帯機器に対し自己が登録した動作（モーションコマンド）を行わせるモーションコマンドを実行させることができる。

複数のモーション（動作）を、それぞれ異なるモーションコマンドに対応させて、モーション特定情報記憶部に記憶させるようにしてもよい。このようすると、ユーザーは複数のモーション（動作）を使い分けることで電子機器に対し異なるモーションコマンドを実行させることができる。

（４）本発明のモーションコマンド処理システムは、
前記モーションコマンド登録処理部は、
登録するモーションと対応付けるコマンドを指定するコマンド指定情報を受け付け、当該コマンド指定情報と対応付けて登録するモーションのモーション特定情報をモーション特定情報記憶部に記憶させることを特徴とする。

本発明によれば、様々なコマンドを様々なモーションに対応付けて登録することができる。例えば登録可能なコマンド一覧を表示部に表示してユーザーに選択させ、ユーザーが選択したコマンドをモーションと対応付けるようにしてもよい。

様々なコマンドとは、例えば携帯機器のロックを解除するコマンドや、所定のホームページにリンクするコマンドや、所定の電話番号に電話をかけるコマンド等でもよい。

本発明によれば様々モーションを行うことでさまざまなコマンドを実行することが可能となる。

（５）本発明のモーションコマンド処理システムは、
携帯機器の外部に設けられ、モーションコマンド登録時にユーザーが把持可能な把持部と、
把持部に対する接触を検出する接触検出部とをさらに含み、
前記モーションコマンド登録処理部は、
把持部に対する接触が検出されている期間に取得された回転角速度値または回転角速度値及び加速度値の遷移に基づきモーション特定情報を作成することを特徴とする。

なおユーザーは把持部を把持して携帯機器を動作させることによりモーションコマンド入力を行うようにしてもよい。

そしてモーション検出部は、把持部に対する接触が検出されている期間に取得された回転角速度値または回転角速度値及び加速度値を受け取り、これらに基づき所与のモーションの発生を検出するようにしてもよい。

（６）本発明のモーションコマンド処理システムは、
加速度を検出し、加速度に応じたアナログ電圧値を出力する加速度センサと、
加速度センサから出力されるアナログ電圧値を受け取り、デジタル電圧値に変換して、加速度値を出力するアナログ処理回路と、をさらに含み、
前記モーション特定情報記憶部は、
前記回転角速度値と前記加速度値の遷移に基づき所与のモーションの発生を検出するためのモーション特定情報を記憶し、
前記モーション検出部は、
アナログ処理回路から出力される回転角速度値及び加速度値を受け取り、モーション特定情報に基づき受け取った前記回転角速度値及び加速度値に基づき所与のモーションの発生を検出することを特徴とする。

本発明によれば、回転角速度と加速度の両方を用いてモーションを判定することができるので、より精度よくモーション判定が可能となり、モーションコマンドの処理精度を上げることができる。

（７）本発明のモーションコマンド処理システムは、
前記モーション特定情報記憶部は、
前記回転角速度値と前記加速度値の遷移に基づき所与のモーションの発生を検出するためのモーション特定情報を記憶し、
前記モーション検出部は、
アナログ処理回路から出力される回転角速度値及び加速度値を受け取り、モーション特定情報に基づき受け取った前記回転角速度値及び加速度値に基づき所与のモーションの発生を検出することを特徴とする。

（８）本発明のモーションコマンド処理システムは、
前記モーション特定情報記憶部は、
落下の発生を検出するための前記回転角速度値または前記回転角速度値及び前記加速度値の遷移に関する情報をモーション特定情報として記憶し、
前記モーション検出部は、
前記回転角速度値または回転角速度値及び加速度値及び落下の発生を検出するためのモーション特定情報に基づき落下が発生したか否かを検出し、
前記モーションコマンド実行部は、
落下の発生を検出した場合に、落下に対応付けられたコマンドを実行することを特徴とする。

例えばロックコマンドを落下に対応付けておくことにより、落下時に自動ロックをかけることができる。ロックコマンドとは、例えば携帯機器の入力を受け付けない状態にするコマンドである。

また例えば内部動作の停止（例えばハードディスクのアクセス動作の停止）コマンドを落下に対応付けておくことにより、落下時に自動的に内部動作を停止させ、ロックをかけることができる。ロックコマンドとは、例えば携帯機器の入力を受け付けない状態にするコマンドである。なお内部動作の停止は、落下状態にあり、着地前に実行することが好ましい。

また例えば落下発生記録コマンドを落下に対応付けておくことにより、落下時に落下の発生を自動的に内部メモリに記憶させることができる。落下発生記録コマンドとは、例えば落下発生及び落下発生日時を記録するコマンドである。

本発明によればおとしたりした場合には、携帯機器にロックがかかるため、第３者は操作することができない。したがって携帯機器が第３者によって悪用されることを防ぐことができるので、セキュリティ機能の高い携帯機器を提供することができる。

（９）本発明のモーションコマンド処理システムは、
所与のネットワークを介して通信を行う通信手段をさらに含み、
前記モーションコマンド実行部は、
落下の発生を検出した場合に、予め登録された所定のアドレスに対して落下イベント発生を通知するための落下通知情報を送信するためのコマンドを実行することを特徴とする。

例えば携帯機器の管理会社や携帯機器と提携しているカード会社等のアドレスを所定のアドレスとして登録しておくことにより、携帯機器をおとした場合にこれらのアドレスに自動的に通知して適切な処置を取ってもらうことができる。

（１０）本発明のモーションコマンド処理システムは、
前記モーション特定情報記憶部は、
ロック条件となるモーションの発生を検出するための前記回転角速度値または前記回転角速度値及び前記加速度値の遷移に関する情報をモーション特定情報として記憶し、
前記モーション検出部は、
前記回転角速度値または回転角速度値及び加速度値及びロック条件となるモーションの発生を検出するためのモーション特定情報に基づきロック条件が満たされたか否かを検出し、
前記モーションコマンド実行部は、
ロック条件が満たされた場合に、ロックを指示するコマンドを実行することをことを特徴とする。

例えば携帯機器の落下を特定できるような情報（落下判定のための回転角速度の遷移の条件）をモーション特定情報としてモーション特定情報記憶部に記憶させておくことにより、落下時に自動的に携帯機器をロックさせることができる。

（１１）本発明のモーションコマンド処理システムは、
前記モーション特定情報記憶部は、
ロック解除条件となるモーションの発生を検出するための前記回転角速度値または前記回転角速度値及び前記加速度値の遷移に関する情報をモーション特定情報として記憶し、
前記モーション検出部は、
前記回転角速度値または回転角速度値及び加速度値及びロック解除条件となるモーションの発生を検出するためのモーション特定情報に基づきロック解除条件が満たされたか否かを検出し、
前記モーションコマンド実行部は、
ロック解除条件が満たされた場合に、ロック解除を指示するコマンドを実行することをことを特徴とする。

例えばユーザーが電子機器にたいして所定の動作（モーション）を行わせ、そのときに検出される回転角速度値または回転角速度値及び加速度値の遷移に関する情報を前記モーション特定情報記憶部に記憶させるようにしてもよい。このようにすると持ち主が登録した動作を行うことにより、電子機器のロックを解除することができる。

（１２）本発明のモーションコマンド処理システムは、
前記モーション特定情報記憶部は、
所与のモーションに対して複数のモーション特定情報を記憶し、
前記モーション検出部は、
前記複数のモーション情報に基づき許容範囲（平均値を含む所定範囲、最大値、最小値を含む所定範囲等）を決定し、前記回転角速度値または回転角速度値及び加速度値が許容範囲にある場合に所与のモーションの発生を検出することを特徴とする。

許容範囲とは例えば平均値を含む所定範囲、最大値、最小値を含む所定範囲等として設定してもよい。

（１３）本発明のモーションコマンド処理システムは、
前記モーションコマンド登録処理部は、
モーションの発生を検出して対応するコマンドが実行された場合の回転角速度値または回転角速度値及び加速度値の遷移に基づきモーション特定情報を生成しモーション履歴情報として前記モーション特定情報記憶部に記憶させる履歴情報登録部を含み、
前記モーション検出部は、
前記モーション履歴情報を加味して所与のモーションの発生を検出する履歴反映検出処理部を含むことを特徴とする。

モーション特定情報記憶部に過去に所与のモーションコマンドであると判定された入力値の値を、所与のモーションに関連づけてｚ個分だけモーション履歴情報として保持するようにしてもよい。そして所与のモーションに関連づけて保持されているｚ個のモーション履歴情報に基づき許容範囲（平均値を含む所定範囲、最大値、最小値を含む所定範囲等）を決定し、過去ｘ秒分の回転角速度値が許容範囲にあるかいなか判断するようにしてもよい。

そして誤差が所定の範囲内であれば、所与のモーションに対応付けられたコマンドを実行し、取得した過去ｘ秒分の回転角速度値に基づきモーション特定情報を生成しモーション履歴情報としてモーション特定情報記憶部に記憶させ、当該モーションに関する最も古いモーション履歴情報をモーション特定情報記憶部から削除するようにしてもよい。これによりモーション履歴情報を最新の状態に更新することができる。

本発明によればモーション履歴情報を用いてモーション検出時にもちいるモーション情報を更新し設定することにより、モーション判定に最近のユーザーの入力傾向を反映させることができるという学習効果を奏する。

以下、本発明の好適な実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。

図１は、本実施の形態のモーションコマンド処理システムの構成（以下、第１の実施の形態という）について説明するための図である。

第１の実施の形態のモーションコマンド処理システム１０は、角速度センサ（ジャイロ）２０を含む。角速度センサ２０は、ある一定の回転軸を中心とした回転運動に対する回転の速さ（回転角速度）を計測して、回転角速度に応じたアナログ電圧値２２を出力する。角速度センサ２０は、例えばジャイロセンサでもよい。ジャイロは、例えば圧電効果を利用して動作する振動ジャイロスコープでもよく、このタイプではジャイロ素子（水晶等の振動体）に交流電圧を加えるとコリオリ力が発生し、回転率や角速度に応じて電流が発生する。電流信号をジャイロセンサ内部で増幅し、角速度に比例した電圧が出力される。なおジャイロの種類は任意であり、例えばＭＥＭＳ（micro eiectro mechanical system）技術を応用したジャイロセンサでもよい。

なお検出する回転角速度値は所与の1軸に関するものでもよいし、互いに直交する３軸それぞれに対して検出する構成でもよい。

第１の実施の形態のモーションコマンド処理システム１０は、アナログ処理回路（アナログフロントエンド回路）３０を含む。アナログ処理回路３０は、ローパスフィルタ／オペアンプ３２、Ａ／Ｄコンバータ（Ａ／Ｄ変換器）３４を含み、アナログ電圧値２２を入力し、対応するデジタル電圧値３６を出力する。

第１の実施の形態のモーションコマンド処理システム１０は、取り込みデータ保持部６０を含む。取り込みデータ保持部６０は、入力されたデジタル電圧値（回転角速度）を保持する。

第１の実施の形態のモーションコマンド処理システム１０は、モーション特定情報記憶部５０を含む。モーション特定情報記憶部５０は、回転角速度値の遷移に基づき所与のモーションの発生を検出するためのモーション特定情報を記憶する。なおモーション特定情報記憶部５０をフラッシュメモリやＥＥＰＲＯＭなどの書き換え可能なメモリで構成し、外部からの入力に基づき、前記書き換え可能なメモリに基準データを設定できるように構成してもよい。

モーション特定情報はたとえば、回転角速度値の遷移そのものデータ（時間軸に対するデジタル電圧値の離散値等）でもよいし、振幅と周期、最大値、最小値、平均値、回転角速度値の遷移の近似曲線の近似式でもよい。

第１の実施の形態のモーションコマンド処理システム１０は、モーションコマンド実行部８０を含む。モーションコマンド実行部８０は、所与のモーションの発生を検出した場合に、所与のモーションに対応付けられたコマンドを実行するもので、例えばＣＰＵやＣＰＵを含むマイクロコンピュータ等で実現することができる。

第１の実施の形態のモーションコマンド処理システム１０は、モーション検出部７０を含む。モーション検出部７０は、アナログ処理回路３０から出力される回転角速度値３６を受け取り、回転角速度値３６の遷移とモーション特定情報に基づき所与のモーションの発生を検出するもので、例えばＣＰＵやＣＰＵを含むマイクロコンピュータ等で実現することができる。

第１の実施の形態のモーションコマンド処理システム１０は、所与のネットワークを介して通信を行う通信処理部８２を含む。

モーションコマンド実行部８０は、落下の発生を検出した場合に、予め登録された所定のアドレスに対して落下イベント発生を通知するための落下通知情報を送信するためのコマンドを実行するようにしてもよい。

モーション特定情報記憶部５０は、落下の発生を検出するための前記回転角速度値または前記回転角速度値及び前記加速度値の遷移に関する情報をモーション特定情報として記憶し、モーション検出部７０は、前記回転角速度値または回転角速度値及び加速度値及び落下の発生を検出するためのモーション特定情報に基づき落下が発生したか否かを検出し、モーションコマンド実行部８０は、落下の発生を検出した場合に、落下に対応付けられたコマンドを実行するようにしてもよい。

またモーション特定情報記憶部５０は、ロック条件となるモーションの発生を検出するための前記回転角速度値または前記回転角速度値及び前記加速度値の遷移に関する情報をモーション特定情報として記憶し、モーション検出部７０は、前記回転角速度値または回転角速度値及び加速度値及びロック条件となるモーションの発生を検出するためのモーション特定情報に基づきロック条件が満たされたか否かを検出し、モーションコマンド実行部８０は、ロック条件が満たされた場合に、ロックを指示するコマンドを実行するようにしてもよい。

またモーション特定情報記憶部５０は、ロック解除条件となるモーションの発生を検出するための前記回転角速度値または前記回転角速度値及び前記加速度値の遷移に関する情報をモーション特定情報として記憶し、モーション検出部７０は、前記回転角速度値または回転角速度値及び加速度値及びロック解除条件となるモーションの発生を検出するためのモーション特定情報に基づきロック解除条件が満たされたか否かを検出し、モーションコマンド実行部８０は、ロック解除条件が満たされた場合に、ロック解除を指示するコマンドを実行するようにしてもよい。

またモーション特定情報記憶部５０は、所与のモーションに対して複数のモーション特定情報を記憶し、モーション検出部７０は、複数のモーション情報に基づき許容範囲を決定し、記回転角速度値または回転角速度値及び加速度値が許容範囲にある場合に所与のモーションの発生を検出するようにしてもよい。

なお広義のモーションコマンド処理システム１２は、モーション検出部７０、モーション特定情報記憶部５０，モーションコマンド実行部８０，通信処理部８２を含み、狭義のモーションコマンド処理システムは、上記に加え角速度センサ２０、アナログ処理回路３０を含む。

広義のモーションコマンド処理システムは、半導体集積回路装置として１つのＩＣチップに搭載することができる。

なおアナログ処理回路は、広義のモーションコマンド処理システムを実現するための半導体集積回路装置（ＩＣ）に搭載してもよいし、別の半導体集積回路装置（ＩＣ）に搭載してもよい。

図２は、本実施の形態の携帯機器の一例である。同図に示すように、本実施の形態では携帯電話２００に角速度センサ（例えばジャイロセンサ）２１０を搭載する。このようにすると、携帯機器（携帯電話、携帯ゲーム機、携帯プレーヤ等）に搭載された角速度センサは、携帯機器に加わる角速度を検出する。

ここで携帯機器に対して振る、回す、落とす等の様々な動作（モーション）が加えられると、携帯機器がそれに応じて動くため、動きに応じた回転角速度が検出される。

図３（Ａ）（Ｂ）は、本実施の形態の回転角速度について説明するための図である。

図３（Ａ）は、角速度センサの出力するアナログ電圧値の一例である。角速度センサは、所定の１軸に対する回転角速度をアナログ電圧値として検出する。このアナログ電圧値は、携帯機器の動作の変化に応じて変化する。２２０は、携帯機器が右回転した場合の角速度センサの出力する電圧値の変化であり、２２２は、携帯機器が左回転した場合の角速度センサの出力する電圧値の変化である。

図３（Ｂ）は、角速度センサの出力するアナログ電圧値をデジタル変換したデジタル電圧値を示している。静止状態の電圧値を０とすると、＋の値を有する区間２２０’では右回転しており、−の値を有する区間では左回転している事になる。

図４（Ａ）（Ｂ）は、本実施の形態のモーション検出の一例について説明するための図である。

図４（Ｂ）の２７０はモーション特定情報記憶部に記憶されている登録データであり、図４（Ａ）のように携帯機器２５０をａ（右）、ｂ（左）、ｃ（右）に振るモーションを検出するためのモーション特定情報である。登録データ２７０はデジタル回転角速度値の遷移そのものデータ（時間軸に対する電圧値の離散値等）である。

また図４（Ｂ）の２６０は、実際に角速度センサによって検出された電圧値をデジタル変換した検出データである。

図４（Ｂ）では便宜上、登録データ２７０と検出データ２６０の値の絶対値が小さい方を手前においている。すなわち２４０−３では登録データ＞検出データであり、２４０−８では登録データ＜検出データである。

本実施の形態では、所定の間隔で（例えば１／１００秒毎に）登録データ２７０（ｘ秒分）と検出データ２６０（過去ｘ秒分）を比較して誤差が所定範囲内であれば登録データに対応する所与のモーションの発生したと判断する。例えば２４０−１〜２４０−１２において誤差が登録データのｙ％以内であれば登録データに対応した所与にモーションが発生したと判断するようにしてもよい。

尚ｙ％以内の実現は、Ａ／Ｄコンバーターの出力下位数ビットをマスクすることで、実現可能である。

図５（Ａ）（Ｂ）は回転加速度とモーション登録情報について説明するための図である。

図５（Ａ）の３１０及び３１２は、角速度センサが検出した回転加速度の遷移であり、いずれも周期がＴ１で、振幅がそれぞれｌ１、ｌ２である。

図５（Ｂ）の３２０及び３２２は、角速度センサが検出した回転加速度であり、いずれも周期がＴ２で、振幅がそれぞれｌ１、ｌ２である。

回転加速度の周期は携帯機器をふる際の周期に応じて変化し、回転加速度の振幅は携帯機器をふる際の振り幅や速度等に応じて変化する。

従って検出したいモーションをおこなった際の角速度センサが検出した回転加速度の遷移自体（例えば図４（Ｂ）の２７０に示すような時間軸に対する電圧値の離散値等）をモーション特定情報として記憶させてもよいし、角速度センサが検出した回転加速度の遷移の特徴を示す情報（例えば周期や振幅）をモーション特定情報として記憶させてもよい。

図６は、本実施の形態のモーションコマンド処理システムの構成の他の形態（以下、第２の実施の形態という）について説明するための図である。図１と同じ構成要件については同じ番号を付しており説明を省略する。

第２の実施の形態のモーションコマンド処理システムは、加速度を検出し、加速度に応じたアナログ電圧値を出力する加速度センサ９０を含む。加速度センサ９０は、操作に応じた加速度を検出し、検出した加速度情報（出力値）を出力するものであり、圧電型や動電式、歪みケージ式等の加速度センサなどにより実現できる。

なお検出する加速度は所与の１軸に関するものでもよいし、互いに直交する３軸それぞれに対して検出する構成でもよい。

第２の実施の形態のモーションコマンド処理システムは、アナログ処理回路３０’を含む。アナログ処理回路３０’は加速度センサから出力されるアナログ電圧値を受け取り、デジタル電圧値に変換して加速度値を出力する。なお角速度センサから出力されるアナログ電圧値を受け取り、デジタル電圧値に変換して回転角速度値を出力する処理も行う。

第２の実施の形態のモーションコマンド処理システム１０’は、取り込みデータ保持部６０’を含む。取り込みデータ保持部６０’は、入力されたデジタル電圧値（回転角速度と加速度）を保持する。

第２の実施の形態のモーションコマンド処理システムは、モーション特定情報記憶部５０’を含む。なおモーション特定情報記憶部５０’をフラッシュメモリやＥＥＰＲＯＭなどの書き換え可能なメモリで構成し、外部からの入力に基づき、前記書き換え可能なメモリに基準データを設定できるように構成してもよい。

モーション特定情報記憶部５０’は、回転角速度値と加速度値の遷移に基づき所与のモーションの発生を検出するためのモーション特定情報を記憶する。

モーション特定情報はたとえば、回転角速度値や加速度値の遷移そのものデータ（時間軸に対するデジタル電圧値の離散値等）でもよいし、振幅と周期、最大値、最小値、平均値、回転角速度値の遷移の近似曲線の近似式でもよい。

第２の実施の形態のモーションコマンド処理システムは、モーション検出部７０’を含む。モーション検出部７０’は、アナログ処理回路３０’から出力される回転角速度値及び加速度値を受け取り、モーション特定情報に基づき受け取った前記回転角速度値及び加速度値に基づき所与のモーションの発生を検出する。

図７（Ａ）（Ｂ）は本実施の形態における落下検出の一例について説明するための図である。

図７（Ａ）は落下時に携帯機器のジャイロセンサ及び加速度センサが検出する回転角速度及び加速度の一例を示した図である。３４０はジャイロセンサが検出する１軸（例えばＸ軸）についての回転角速度であり、３５０は加速度センサが検出する１軸（例えばＹ軸）についての加速度である。

区間３６０は落下中であり、区間３６２は着地時である。落下中３６０は携帯機器は回転しながらまたは不安定状態であるため、転角速度は不安定な波形を描く。すなわち携帯機器がユーザーに携帯されている状態においては例えば図７（Ｂ）の３４０’のように一定な波形を描く。また着地時３６２には、携帯機器の動作はとまるので回転角速度は０となり加速度は急激に変化する。

従って、回転加速度の波形が不安定な状態（波形の振幅や周期が激しく変化する状態）を検出し、その後加速度が大きく変化し、回転加速度の変化が止まる状態を特定するための情報を落下の発生を検出するためのモーション特定情報として記憶させるようにしてもよい。

図８は、本実施の形態のモーションコマンド処理システムの構成の他の形態（以下、第３の実施の形態という）について説明するための図である。図１と同じ構成要件については同じ番号を付しており説明を省略する。

第３の実施の形態のモーションコマンド処理システム４１０は、モーションコマンド登録処理部４２０を含む。モーションコマンド登録処理部４２０は、プレーヤからの入力情報に基づきモーション登録期間を判定し、モーション登録期間内に受け取った回転角速度値に基づき、所与のモーション発生を検出するためのモーション特定情報を生成し、モーション特定情報記憶部に登録する処理を行う。

またモーションコマンド登録処理部４２０は、登録するモーションと対応付けるコマンドを指定するコマンド指定情報を受け付け、当該コマンド指定情報と対応付けて登録するモーションのモーション特定情報をモーション特定情報記憶部に記憶させるようにしてもよい。

モーションコマンド登録処理部４２０は履歴情報登録処理部４２２を含む。履歴情報登録処理部４２２は、モーションの発生を検出して対応するコマンドが実行された場合の回転角速度値または回転角速度値及び加速度値の遷移に基づきモーション特定情報を生成しモーション履歴情報として前記モーション特定情報記憶部に記憶させる処理を行う。

第３の実施の形態のモーションコマンド処理システム４１０は、接触検出部４３０を含む。接触検出部４３０は、把持部に対する接触を検出するもので、図示しない把持部にスイッチや温度センサ等を設けることにより実現することができる。

モーション検出部７０は、履歴反映検出処理部７２を含む。履歴反映検出処理部７２は、前記モーション履歴情報を加味して所与のモーションの発生を検出する。

図９（Ａ）（Ｂ）は、本実施の形態の把持部の一例について説明するための図である。第３の実施の形態のモーションコマンド処理システム４１０は、携帯機器の外部に設けられ、モーション登録又はモーションコマンド入力を行う際にユーザーが把持可能な把持部（図９（Ａ）の４３２、図９（Ｂ）の４３２−１、４３２−２）を含む。

把持部（図９（Ａ）の４３２、図９（Ｂ）の４３２−１、４３２−２）には把持部に対する接触を検出するための図示しない接触検出部が設けられている。

ユーザーは把持部を把持して携帯機器を動作させることによりモーションコマンド登録を行う。またユーザーは把持部を把持して携帯機器を動作させることによりモーションコマンド入力を行うようにしてもよい。

このようにして、モーションコマンド登録期間またはモーションコマンド入力期間を把持部に対する接触が検出されている期間に限定することで、登録または検出の精度を上げることができる。

またモーションコマンド登録とモーションコマンド入力の際に同じ把持部を把持して携帯機器を動作させることにより、モーションコマンドの検出の精度を上げることができる。

図１０は、本実施の形態のモーションコマンド処理システムの構成の他の形態（以下、第４の実施の形態という）について説明するための図である。図１、図６、図８と同じ構成要件については同じ番号を付しており説明を省略する。図１０のモーションコマンド処理システム４１０’は、図８のモーションコマンド処理システム４１０の構成に加えて、加速度センサ９０をさらに含む。

モーション特定情報記憶部５０’は、回転角速度値と前記加速度値の遷移に基づき所与のモーションの発生を検出するためのモーション特定情報を記憶し、モーション検出部７０’は、アナログ処理回路３０から出力される回転角速度値及び加速度値を受け取り、モーション特定情報に基づき受け取った前記回転角速度値及び加速度値に基づき所与のモーションの発生を検出する。

図１１は、本実施の携帯のモーションコマンド登録について説明するための図である。

本実施の携帯では、携帯機器に設けられたキーやボタン等の操作部から操作入力を行うだけでなく、携帯機器そのももを振ったりする動作を行う（モーション）ことで、コマンドを実行することができる。ここでユーザーは携帯機器のモーションと実行させるコマンドを予め登録しておくことができる。

すなわち携帯機器にたいして所定の操作（例えば画面でモーションコマンド登録モードを選択して、確定入力を行う等の操作）を行うことにより、モーションコマンド登録モードにする。そして図９に示す把持部を把持してモーションを行う。例えば携帯機器の画面等から、入力したモーションに対応させるコマンドの指定をおこない、指定したコマンドとモーションにより発生した回転角速度値または回転角速度値及び加速度値に関する情報を前記モーション特定情報記憶部に記憶させる。そしてモーションコマンド登録モードを終了させる。

このようにして、例えば図１１の５１０、５２０、５３０にしめすような異なるモーションを異なるコマンドに対応させて登録することができる。ここで５１０のモーションにたいしては、「登録した相手にたいして電話をかける」というＡコマンドを対応させ、５２０のモーションにたいしては「携帯機器の操作にロックをかける」というＢコマンドを対応させ、５３０のモーションにたいしては「携帯機器の操作ロックを解除する」というＣコマンドを対応させるようにしてもよい。

このようにすると、携帯機器を５１０のようにモーションさせることで、登録した相手にたいして電話をかけることができ、携帯機器を５２０のようにモーションさせることで、携帯機器の操作にロックをかけることができ、携帯機器を５３０のようにモーションさせることで携帯機器の操作ロックを解除することができる。

図１２は回転角速度を用いてモーションコマンドの検出を行う処理のながれついて説明するためのフローチャートである。

まずジャイロセンサーで回転角速度を検出する（ステップＳ１０）。

次にジャイロセンサが出力するアナログ電圧値をデジタル電圧値に変換する（ステップＳ２０）。

次に回転角速度値（デジタル電圧値）を入力してワークバッファに保持する（ステップＳ３０）。

次に過去ｘ秒分の回転角速度値をモーション特定情報記憶部に記憶された所与のモーションの回転角速度のデータと比較する（ステップＳ４０）。

そして誤差が所定の範囲内であれば（ステップＳ５０）、所与のモーションに対応付けられたコマンドを実行する（ステップＳ６０）。

図１３は回転角速度及び加速度を用いてモーションコマンドの検出を行う処理のながれついて説明するためのフローチャートである。

まずジャイロセンサーで回転角速度を検出及び加速度センサで加速度を検出する（ステップＳ１１０）。

次にジャイロセンサが出力するアナログ電圧値及び加速度センサが出力するアナログ電圧値をデジタル電圧値に変換する（ステップＳ１２０）。

次に回転角速度及び加速度のデジタル電圧値を入力してワークバッファに保持する（ステップＳ１３０）。

次に過去ｘ秒分の回転角速度値及び加速度値の保持データをモーション特定情報記憶部に記憶された所与のモーションの回転角速度及び加速度のデータと比較する（ステップＳ１４０）。

そして誤差が所定の範囲内であれば（ステップＳ１５０）、所与のモーションに対応付けられたコマンドを実行する（ステップＳ１６０）。

図１４はモーションコマンドの登録処理のながれについて説明するためのフローチャートである。

モーション登録モードである場合に以下の処理を行う（ステップＳ２１０）。

把持部に接触検出があれば（ステップＳ２２０）、回転角速度値（デジタル電圧値）を入力してワークバッファに保持し（ステップＳ２３０）、モーション登録期間内に受け取った回転角速度値に基づき、所与のモーション発生を検出するためのモーション特定情報を生成し、モーション特定情報記憶部に登録する（ステップＳ２４０）。

図１５はモーションコマンドの検出の学習機能について説明するためのフローチャートである。

まずジャイロセンサーで回転角速度を検出する（ステップＳ４１０）。

次にジャイロセンサが出力するアナログ電圧値をデジタル電圧値に変換する（ステップＳ４２０）。

次に回転角速度値（デジタル電圧値）を入力してワークバッファに保持する（ステップＳ４３０）。

次にモーション特定情報記憶部に記憶された所与のモーションのモーション履歴情報に基づき許容範囲（平均値を含む所定範囲、最大値、最小値を含む所定範囲等）を決定し、過去ｘ秒分の回転角速度値が許容範囲にあるかいなか判断する（ステップＳ４４０）。例えばモーション特定情報記憶部に過去に所与のモーションコマンドであると判定された入力値の値がｚ個分だけモーション履歴情報として保持されているとする。

そして誤差が所定の範囲内であれば（ステップＳ４５０）、所与のモーションに対応付けられたコマンドを実行し（ステップＳ４６０）、取得した過去ｘ秒分の回転角速度値に基づきモーション特定情報を生成しモーション履歴情報としてモーション特定情報記憶部に記憶させ、当該モーションに関する最も古いモーション履歴情報をモーション特定情報記憶部から削除する（ステップＳ４７０）。これによりモーション履歴情報を最新の状態に更新する。

本実施の形態ではモーション履歴情報を用いて許容範囲を決定することにより、モーション判定に最近のユーザーの入力傾向を反映させることができるという学習効果を奏する。

図１６は落下を検出して所定のコマンドを実行する処理について説明するためのフローチャートである。

まず落下時の回転角速度値のサンプルを複数取得し、複数のサンプルに基づき落下の発生を検出するための回転角速度値または前記回転角速度値及び前記加速度値の遷移に関する情報決定し、モーション特定情報としてモーション特定情報記憶部にさせる（ステップＳ５１０）。この処理は製品出荷前に行なわれる。

次にジャイロセンサーで回転角速度を検出及び加速度センサで加速度を検出する（ステップＳ５２０）。

次にジャイロセンサが出力するアナログ電圧値及び加速度センサが出力するアナログ電圧値をデジタル電圧値に変換する（ステップＳ５３０）。

次に回転角速度及び加速度のデジタル電圧値を入力してワークバッファに保持する（ステップＳ５４０）。

過去ｘ秒分の回転角速度値及び加速度値の保持データと落下の発生を検出するためのモーション特定情報に基づき落下が発生したか否かを検出する（ステップＳ５５０）。

落下発生を検出した場合には（ステップＳ５６０）、落下に対応付けられたコマンドを実行する（ステップＳ５７０）。

次に予め登録された所定のアドレスに対して落下イベント発生を通知するための落下通知情報を送信するためのコマンドを実行する（ステップＳ５８０）。

図１７は、本実施の形態の具体的な適用例について説明するための図である。

本実施の形態のモーションコマンド処理システムが組み込まれた携帯機器は、「落とす」場合に生じるモーションや「ひったくられる」場合に生じるモーションを検出するためのモーション特定情報が予めモーション特定情報記憶部に記憶されている。そして「落とす」場合に生じるモーションや「ひったくられる」場合に生じるモーションが検出された場合には、ロックコマンドが実行するように設定されている。

また本実施の形態のモーションコマンド処理システムが組み込まれた携帯機器は、モーションコマンドの登録が可能に構成されており、ユーザーはロック解除のためのモーションを登録しているとする。

携帯機器が落ちた場合（Ｓ６１０）には、そのときに検出された回転角速度または回転角速度と加速度の値が「落とす」場合に生じるモーションに該当してロックコマンドが実行されることにより携帯機器にロックがかかり操作無効となる（Ｓ６３０）。

また携帯機器がひったくられた場合（Ｓ６２０）には、そのときに検出された回転角速度または回転角速度と加速度の値が「ひったくられる」場合に生じるモーションに該当してロックコマンドが実行されることにより携帯機器にロックがかかり操作無効となる（Ｓ６３０）。

このようにおとしたりひったくられたりした場合には、携帯機器にロックがかかるため、第３者は操作することができない。したがって携帯機器が第３者によって悪用されることを防ぐことができる。

なおユーザーは自己が登録したロック解除モーションを行うことによりロックの解除を行うことができる（Ｓ６４０）。

このようにロック解除の方法は、ロック解除のモーションを登録したユーザーしかしらないため、第３者がロック解除することはできない。したがってセキュリティ機能の高い携帯機器を提供することができる。

図１８は、本実施の形態の具体的な他の適用例について説明するための図である。

本実施の形態のモーションコマンド処理システムが組み込まれた携帯機器は、「おく」場合に生じるモーションや、「未操作」場合に生じるモーションや、「もちあげ」場合に生じるモーションを検出するためのモーション特定情報が予めモーション特定情報記憶部に記憶されている。そして「おく」場合に生じるモーションや「未操作」場合に生じるモーションが検出された場合には、ロックコマンドが実行されるように設定されている、また「もちあげ」場合に生じるモーションが検出された場合には、ウェイク・アップコマンドが実行されるように設定されている。

また本実施の形態のモーションコマンド処理システムが組み込まれた携帯機器は、モーションコマンドの登録が可能に構成されており、ユーザーはロック解除のためのモーションを登録しているとする。

携帯機器がおかれた場合（Ｓ７１０）には、そのときに検出された回転角速度または回転角速度と加速度の値が「おく」場合に生じるモーションに該当してロックコマンドが実行されることにより携帯機器にロックがかかり操作無効となる（Ｓ７３０）。

また携帯機器が未操作の場合（Ｓ７２０）には、そのときに検出された回転角速度または回転角速度と加速度の値が「未操作」の場合に生じるモーションに該当してロックコマンドが実行されることにより携帯機器にロックがかかり操作無効となる（Ｓ７３０）。

そしてロック後所定期間経過後（タイマ等で所定期間をカウント）に、最低機能のみを動作させるスリープモードに移行させる（Ｓ７４０）。このようにすることによりロック時に自動的に省電力にすることができる。

そして携帯機器が持ち上げられると（Ｓ７５０）、そのときに検出された回転角速度または回転角速度と加速度の値が「もちあげ」の場合に生じるモーションに該当してウェイクアップコマンドが実行されることにより携帯機器がスリープモードから通常モードに移行する（Ｓ７５０）。

なおユーザーは自己が登録したロック解除モーションを行うことによりロックの解除を行うことができる（Ｓ７６０）。

なお、本発明は本実施形態に限定されず、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。

例えば上記実施の形態では、１軸についての回転角速度を用いてモーションコマンドを検出する場合を例にとり説明したがこれにかぎられない。例えば３軸についての回転角速度を検出してモーションコマンドを検出する構成でもよい。

第１の実施の形態のモーションコマンド処理システムの構成について説明するための図。 本実施の形態の携帯機器の一例である。 図３（Ａ）（Ｂ）は本実施の形態の回転角速度について説明するための図。 図４（Ａ）（Ｂ）は、本実施の形態のモーション検出の一例について説明するための図。 図５（Ａ）（Ｂ）は回転加速度とモーション登録情報について説明するための図。 第２の実施の形態のモーションコマンド処理システムの構成について説明するための図。 図７（Ａ）（Ｂ）は本実施の形態における落下検出の一例について説明するための図。 第３の実施の形態のモーションコマンド処理システムの構成について説明するための図。 図９（Ａ）（Ｂ）は、本実施の形態の把持部の一例について説明するための図。 第４の実施の形態のモーションコマンド処理システムの構成について説明するための図。 本実施の形態のモーションコマンド登録について説明するための図。 回転角速度を用いてモーションコマンドの検出を行う処理のながれついて説明するためのフローチャート。 回転角速度及び加速度を用いてモーションコマンドの検出を行う処理のながれついて説明するためのフローチャート。 モーションコマンドの登録処理のながれについて説明するためのフローチャート。 モーションコマンドの検出の学習機能について説明するためのフローチャート。 落下を検出して所定のコマンドを実行する処理について説明するためのフローチャート。 本実施の形態の具体的な適用例について説明するための図。 本実施の形態の具体的な他の適用例について説明するための図。

符号の説明

１０ モーションコマンド処理システム、２０ 角速度センサ、２２ アナログ電圧値、３０ アナログ処理回路、３２ ローパスフィルタ／オペアンプ、３４ Ａ／Ｄコンバータ、３６ デジタル電圧値、５０ モーション特定情報記憶部、６０ 取り込みデータ保持部、７０ モーション検出部、７２ 履歴反映検出処理部、８０ モーションコマンド実行部、８２ 通信処理部、９０ 加速度センサ、２００ 電子機器、４２０ モーションコマンド登録処理部、４２２ 履歴情報登録処理部、４３０ 接触検出部、４３２ 把持部

Claims (13)

1. 携帯機器のモーションコマンド処理システムであって、
   回転角速度を検出し、回転角速度に応じたアナログ電圧値を出力する角速度センサと、
   角速度センサから出力されるアナログ電圧値を受け取り、デジタル電圧値に変換して、回転角速度値として出力するアナログ処理回路と、
   回転角速度値の遷移に基づき所与のモーションの発生を検出するためのモーション特定情報を記憶するモーション特定情報記憶部と、
   アナログ処理回路から出力される回転角速度値を受け取り、回転角速度値の遷移とモーション特定情報に基づき所与のモーションの発生を検出するモーション検出部と、
   所与のモーションの発生を検出した場合に、所与のモーションに対応付けられたコマンドを実行するモーションコマンド実行部と、
   を含むことを特徴とするモーションコマンド処理システム。
2. 携帯機器のモーションコマンド処理システムであって、
   前記モーション特定情報記憶部は、
   回転角速度値の遷移に基づき所与のモーションの発生を検出するためのモーション特定情報を記憶するモーション特定情報記憶部と、
   回転角速度値を受け取り、回転角速度値の遷移とモーション特定情報に基づき所与のモーションの発生を検出するモーション検出部と、
   所与のモーションの発生を検出した場合に、所与のモーションに対応付けられたコマンドを実行するモーションコマンド実行部と、
   を含むことを特徴とするモーションコマンド処理システム。
3. 請求項１乃至２のいずれかにおいて、
   プレーヤからの入力情報に基づきモーション登録期間を判定し、モーション登録期間内に受け取った回転角速度値に基づき、所与のモーション発生を検出するためのモーション特定情報を生成し、モーション特定情報記憶部に記憶させるモーションコマンド登録処理部と、
   を含むことを特徴とするモーションコマンド処理システム。
4. 請求項３において、
   前記モーションコマンド登録処理部は、
   登録するモーションと対応付けるコマンドを指定するコマンド指定情報を受け付け、当該コマンド指定情報と対応付けて登録するモーションのモーション特定情報をモーション特定情報記憶部に記憶させることを特徴とするモーションコマンド処理システム。
5. 請求項３乃至４のいずれかにおいて、
   携帯機器の外部に設けられ、モーションコマンド登録時にユーザーが把持可能な把持部と、
   把持部に対する接触を検出する接触検出部とをさらに含み、
   前記モーションコマンド登録処理部は、
   把持部に対する接触が検出されている期間に取得された回転角速度値または回転角速度値及び加速度値の遷移に基づきモーション特定情報を作成することを特徴とするモーションコマンド処理システム。
6. 請求項１乃至１に従属する請求項３乃至５のいずれかにおいて、
   加速度を検出し、加速度に応じたアナログ電圧値を出力する加速度センサと、
   加速度センサから出力されるアナログ電圧値を受け取り、デジタル電圧値に変換して、加速度値を出力するアナログ処理回路と、をさらに含み、
   前記モーション特定情報記憶部は、
   前記回転角速度値と前記加速度値の遷移に基づき所与のモーションの発生を検出するためのモーション特定情報を記憶し、
   前記モーション検出部は、
   アナログ処理回路から出力される回転角速度値及び加速度値を受け取り、モーション特定情報に基づき受け取った前記回転角速度値及び加速度値に基づき所与のモーションの発生を検出することを特徴とするモーションコマンド処理システム。
7. 請求項２乃至２に従属する請求項３乃至５のいずれかにおいて、
   前記モーション特定情報記憶部は、
   前記回転角速度値と前記加速度値の遷移に基づき所与のモーションの発生を検出するためのモーション特定情報を記憶し、
   前記モーション検出部は、
   アナログ処理回路から出力される回転角速度値及び加速度値を受け取り、モーション特定情報に基づき受け取った前記回転角速度値及び加速度値に基づき所与のモーションの発生を検出することを特徴とするモーションコマンド処理システム。
8. 請求項１乃至７のいずれかにおいて、
   前記モーション特定情報記憶部は、
   落下の発生を検出するための前記回転角速度値または前記回転角速度値及び前記加速度値の遷移に関する情報をモーション特定情報として記憶し、
   前記モーション検出部は、
   前記回転角速度値または回転角速度値及び加速度値及び落下の発生を検出するためのモーション特定情報に基づき落下が発生したか否かを検出し、
   前記モーションコマンド実行部は、
   落下の発生を検出した場合に、落下に対応付けられたコマンドを実行することを特徴とするモーションコマンド処理システム。
9. 請求項８において、
   所与のネットワークを介して通信を行う通信手段をさらに含み、
   前記モーションコマンド実行部は、
   落下の発生を検出した場合に、予め登録された所定のアドレスに対して落下イベント発生を通知するための落下通知情報を送信するためのコマンドを実行することを特徴とするモーションコマンド処理システム。
10. 請求項１乃至９のいずれかにおいて、
    前記モーション特定情報記憶部は、
    ロック条件となるモーションの発生を検出するための前記回転角速度値または前記回転角速度値及び前記加速度値の遷移に関する情報をモーション特定情報として記憶し、
    前記モーション検出部は、
    前記回転角速度値または回転角速度値及び加速度値及びロック条件となるモーションの発生を検出するためのモーション特定情報に基づきロック条件が満たされたか否かを検出し、
    前記モーションコマンド実行部は、
    ロック条件が満たされた場合に、ロックを指示するコマンドを実行することを特徴とするモーションコマンド処理システム。
11. 請求項１乃至１０のいずれかにおいて、
    前記モーション特定情報記憶部は、
    ロック解除条件となるモーションの発生を検出するための前記回転角速度値または前記回転角速度値及び前記加速度値の遷移に関する情報をモーション特定情報として記憶し、
    前記モーション検出部は、
    前記回転角速度値または回転角速度値及び加速度値及びロック解除条件となるモーションの発生を検出するためのモーション特定情報に基づきロック解除条件が満たされたか否かを検出し、
    前記モーションコマンド実行部は、
    ロック解除条件が満たされた場合に、ロック解除を指示するコマンドを実行することを特徴とするモーションコマンド処理システム。
12. 請求項１乃至１１のいずれかにおいて、
    前記モーション特定情報記憶部は、
    所与のモーションに対して複数のモーション特定情報を記憶し、
    前記モーション検出部は、
    前記複数のモーション情報に基づき許容範囲を決定し、前記回転角速度値または回転角速度値及び加速度値が許容範囲にある場合に所与のモーションの発生を検出することを特徴とするモーションコマンド処理システム。
13. 請求項１乃至１２のいずれかにおいて、
    前記モーションコマンド登録処理部は、
    モーションの発生を検出して対応するコマンドが実行された場合の回転角速度値または回転角速度値及び加速度値の遷移に基づきモーション特定情報を生成しモーション履歴情報として前記モーション特定情報記憶部に記憶させる履歴情報登録部を含み、
    前記モーション検出部は、
    前記モーション履歴情報を加味して所与のモーションの発生を検出する履歴反映検出処理部を含むことを特徴とするモーションコマンド処理システム。

Images