JP2007301409A - Control method of x-ray diagnostic apparatus - Google Patents
Control method of x-ray diagnostic apparatus Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007301409A JP2007301409A JP2007220267A JP2007220267A JP2007301409A JP 2007301409 A JP2007301409 A JP 2007301409A JP 2007220267 A JP2007220267 A JP 2007220267A JP 2007220267 A JP2007220267 A JP 2007220267A JP 2007301409 A JP2007301409 A JP 2007301409A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation
- arm
- floor
- ray
- stand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 64
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 26
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 claims description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 49
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 20
- 230000009471 action Effects 0.000 description 5
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000002526 effect on cardiovascular system Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 2
- 206010002091 Anaesthesia Diseases 0.000 description 1
- 230000037005 anaesthesia Effects 0.000 description 1
- 238000002583 angiography Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 210000001715 carotid artery Anatomy 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 238000002695 general anesthesia Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Abstract
Description
本発明は、床置き型のC形アームを有するX線診断装置の制御方法に関する。 The present invention relates to a method for controlling an X-ray diagnostic apparatus having a floor-standing C-shaped arm.
X線診断装置やMRI装置、あるいはX線CT装置などを用いた医用画像診断技術は、コンピュータ技術の発展に伴って急速な進歩を遂げ、今日の医療において必要不可欠なものとなっている。 Medical image diagnostic technology using an X-ray diagnostic apparatus, MRI apparatus, or X-ray CT apparatus has made rapid progress with the development of computer technology and has become indispensable in today's medical care.
X線診断は、近年ではカテーテル手技の発展に伴い循環器分野を中心に進歩を遂げている。循環器診断用のX線診断装置は、通常、X線発生部、X線検出部、X線発生部及びX線検出部を保持する保持装置、寝台(天板)、信号処理部、表示部等から構成されている。そして、保持装置はC形アームあるいはΩアームを患者(以下では、被検体と呼ぶ)の周囲で回動、回転あるいは移動することによって最適な位置や方向におけるX線撮影を可能にしている。 In recent years, X-ray diagnosis has made progress mainly in the field of circulatory organs with the development of catheter procedures. An X-ray diagnostic apparatus for cardiovascular diagnosis is usually an X-ray generator, an X-ray detector, an X-ray generator and a holding device that holds the X-ray detector, a bed (top plate), a signal processor, and a display unit Etc. The holding device rotates, rotates, or moves the C-arm or Ω arm around the patient (hereinafter referred to as the subject), thereby enabling X-ray imaging at an optimal position and direction.
X線診断装置のX線検出部に用いられる検出器は、従来、X線フィルムやI.I.(イメージ・インテンシファイア)が使用されてきた。このI.I.を用いたX線撮影方法では、X線発生部から発生したX線が被検体を透過することによって得られたX線投影データ(以下、投影データと呼ぶ)をI.I.によって光学画像に変換し、更に、この光学画像をX線TVカメラによって電気信号に変換した後A/D変換してモニタに表示している。このため、I.I.を用いたX線撮影方法は、フィルム方式では不可能であったリアルタイム撮影を可能とし、又、デジタル信号で投影データの収集ができるため、種々の画像処理が可能となった。一方、前記I.I.に替わるものとして、近年、2次元配列の平面検出器が注目を集め、その一部は既に実用化の段階に入っている。 Conventionally, detectors used in the X-ray detector of the X-ray diagnostic apparatus have been X-ray films, I. (Image Intensifier) has been used. This I.I. I. In the X-ray imaging method using X-rays, X-ray projection data (hereinafter referred to as projection data) obtained by transmitting X-rays generated from an X-ray generation unit through a subject is referred to as I.D. I. Then, the optical image is converted into an electrical signal by an X-ray TV camera and then A / D converted and displayed on a monitor. For this reason, I.I. I. The X-ray imaging method using can enable real-time imaging, which was impossible with the film system, and can collect projection data with digital signals, thereby enabling various image processing. On the other hand, the I.S. I. As an alternative, two-dimensional array flat detectors have attracted attention in recent years, and some of them have already been put into practical use.
従来の循環器用X線診断装置に用いられているC形アーム保持装置を図9に示す。このC形アーム保持装置1110におけるC形アーム1103の一端(下端)にはX線発生部1101が、又、他端(上端)には、例えば平面検出器を備えたX線検出部1102が前記X線発生部1101に対向して取り付けられている。そして、図中の1点鎖線1108は、X線部1101におけるX線管の焦点とX線検出部1102の平面検出器の中心を結ぶ、撮影軸を示している。また一点鎖線は、天板1107が横手基準位置にある時の中心線、撮影時には被検体の体軸に略一致する撮影姿勢の基準となる基準線BLを示している。
FIG. 9 shows a C-arm holding device used in a conventional cardiovascular X-ray diagnostic apparatus. In the C-
C形アーム1103は、アームホルダ1104を介して床面1106に据え付けられたスタンド1105に保持されており、アームホルダ1104の端部にはC形アーム1103が矢印aで示す方向にスライド自在に取り付けられている。一方、スタンド1105の上部には、アームホルダ1104が矢印bで示した方向に回動あるいは回転自在に取り付けられており、スタンド1105は、床面1106に固定されたスタンド固定部1105aと支柱軸を中心に矢印cで示す方向に回動可能なスタンド可動部1105bから構成されている。
The C-
X線発生部1101及びX線検出部1102(以下、これらを纏めて撮像系と呼ぶ。)は、方向aに対するC形アーム1103のスライドと方向bに対するアームホルダ1104の回動により、天板1107に載置された図示しない被検体に対して好適な位置及び方向に設定される。又、スタンド可動部1105bをc方向に回動することにより、前記撮像系及びC形アーム1103を被検体に対して退避させることができる。この撮像系及びC形アーム1103の退避により、被検体の頭部周辺には医師や検査士(以下、操作者と呼ぶ。)のためのワーキングスペースが確保でき、検査前あるいは検査終了後における被検体の天板1107への載せ替えや***の変換、あるいは麻酔機材の配備等が容易となる。
An
尚、上述のアームホルダ1104は、図9に示すようにL字形状のオフセットアームが通常用いられる。アームホルダ1104をL字形状にすることにより、C形アーム1103を天板1107の側方に設置させることができるため、天板1107の長軸方向における端部をスタンド1105の近傍まで矢印dの方向に移動させることが可能となる。即ち、L字形状のアームホルダ1104を用いることにより天板1107の移動範囲が拡大し、被検体に対する撮影範囲を広げることができる。又、アームホルダ1104をL字形状にすることにより、被検体の頭部近傍に操作者のためのワーキングスペースを確保することができる利点を有している。
Note that an L-shaped offset arm is usually used for the above-mentioned
しかしながら、上述のスタンド可動部1105bの回動あるいはL字形状のアームホルダ1104によるワーキングスペースの確保や撮影範囲の拡大は、スタンド1105の位置が床面1106に固定されているため限界があり、操作者にとって必ずしも十分ではなかった。
However, the rotation of the stand
このような問題点を改善するために、一端が天井に回動自在に取り付けられたアームの他端にアームホルダを取り付けた天井吊式C形アーム保持装置を構成し、アームの回動軸の位置を天板の長手中心線に対応させることによって被検体の撮影部位を任意に設定することが可能な方法が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
本発明の目的は、床置き型のC形アームを有するX線診断装置の制御方法において、撮影の操作性向上を実現することにある。 An object of the present invention is to realize improvement in operability of imaging in a control method of an X-ray diagnostic apparatus having a floor-mounted C-shaped arm.
本発明のある局面において、略鉛直な回転軸まわりに回転自在に一端が床面上に設けられる床回転アームと、前記床回転アームの他端において略鉛直な回転軸まわりに回転自在に支持されるスタンドと、前記スタンドにスライド自在に支持される略C形アームと、前記C形アームの一端に支持されるX線管と、前記X線管のX線焦点と検出面中心とを通る撮影軸にまわりに軸回転可能に前記C形アームの他端に支持されるX線検出器とを制御部が制御するX線診断装置の制御方法において、前記床回転アームの回転を制御する工程と、前記床回転アームの回転に連動して前記スタンドの回転を制御して、前記X線管と前記X線検出器とを直線的に移動する工程と、前記床回転アームの回転に連動して、前記X線検出器の軸回転を制御して、表示画面内における前記画像の正立を維持する工程とを具備する。 In one aspect of the present invention, a floor rotary arm whose one end is provided on a floor surface so as to be rotatable around a substantially vertical rotation axis, and is supported rotatably around a substantially vertical rotation axis at the other end of the floor rotation arm. An X-ray tube supported at one end of the C-shaped arm, an X-ray focal point of the X-ray tube, and the center of the detection surface. In the control method of the X-ray diagnostic apparatus, in which the control unit controls the X-ray detector supported on the other end of the C-arm so as to be rotatable about the axis, the step of controlling the rotation of the floor rotary arm; Controlling the rotation of the stand in conjunction with the rotation of the floor rotation arm to move the X-ray tube and the X-ray detector linearly, and in conjunction with the rotation of the floor rotation arm , Control the shaft rotation of the X-ray detector, And a step of maintaining the erecting of the image in the screen.
本発明によれば、撮影の操作性が向上する。 According to the present invention, shooting operability is improved.
以下図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
図1、図2に示すように、床旋回アーム54は、その一端において略鉛直な第1回転軸Z1まわりに旋回自在(d)に床面59上に設けられる。第1回転軸Z1は、鉛直軸であり、水平な基準線BLと直交する。なお、撮影時には、被検体150の体軸が基準線BLに略一致するように、被検体150は天板17上に設置される。また、基準線BLは、天板17の中心線に略一致する。天板17は基準線BLと平行な長手方向に沿って移動可能に寝台18に設けられる。第1回転軸Z1は、天板17の長手方向の可動範囲MR内において基準線BLと交差する。つまり、床旋回アーム54は、天板17の長手方向の可動範囲MR内に設けられる。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 and 2, the
床旋回アーム54の他端においては略鉛直な第2回転軸Z2まわりに回転自在(c)にスタンド53が支持される。スタンド53には略水平な第3回転軸(C形アーム水平回転軸)Z3まわりに回転自在(b)にアームホルダ52が支持される。アームホルダ52には、C形アーム水平回転軸Z3と直交する略水平な第4回転軸(スライド回転軸)Z4まわりにスライド回転自在(a)に略C形アーム51が支持される。C形アーム51の一端にはX線発生部1が搭載され、C形アーム51の他端には、典型的には、2次元状に配列された複数のX線検出半導体素子を有するX線検出部(フラットパネルデテクタ(FPD)と通称される)2が搭載される。
At the other end of the
図5(a)に示されているように、正面から見たとき、C形アーム51の中心線CLは、X線管球のX線焦点とX線検出部2の検出面中心を結ぶ撮影軸SAと重なるように、つまりC形アーム51の中心線CLを通る面内に、X線管球のX線焦点とX線検出部2の検出面中心を結ぶ撮影軸SAが配置されるように、C形アーム51に対してX線発生部1及びX線検出部2がオフセットゼロに設けられる。
As shown in FIG. 5A, when viewed from the front, the center line CL of the C-
図示しないが、X線発生部1はX線管球と、X線照射野を矩形、円形等任意の形状に成形するX線絞り機構とを有する。X線絞り機構は、X線管球のX線焦点とX線検出部2の検出面中心を結ぶ撮影軸SA(第5回転軸Z5に一致)回りに軸回転自在に軸回転機構515−1(図3参照)に支持される。同様に、X線検出部2は、撮影軸SA(第5回転軸Z5)回りに軸回転自在に軸回転機構515−2に支持される。なお、X線絞り機構がX線照射野を円形に成形するとき、画像を正立させるために、X線絞り機構をX線検出部2とともに撮影軸SA(第5回転軸Z5)回りに軸回転する必要は必ずしもない。
Although not shown, the
X線発生部1のX線焦点と、X線検出部2の検出面中心とを通る撮影軸SA(Z5)は、C形アーム水平回転軸Z3と、スライド回転軸Z4とに一点で交差するように、設計されている。周知の通り、当該交点の絶対座標(撮影室座標系上の位置)は、C形アーム51がC形アーム水平回転軸Z3まわりに回転しようと、C形アーム51がスライド回転軸Z4まわりに回転しようと、床旋回アーム54が第1回転軸Z1まわりに旋回しようと、スタンド53が第2回転軸Z2まわりに回転しない限りにおいては変位しないもので、一般的には、アイソセンタISと呼ばれている。
An imaging axis SA (Z5) passing through the X-ray focal point of the
図1に示したように、第2回転軸Z2まわりのスタンド53の回転角が基準角度(ゼロ°)にあって、C形アーム51が床旋回アーム54の上に重なって最も小さく折り畳まれた姿勢にあるとき、当該アイソセンタが、床旋回アーム54の第1回転軸Z1上に位置するように、換言すると、撮影軸SA(Z5)と、C形アーム水平回転軸Z3と、スライド回転軸Z4とが、当該アイソセンタにおいて床旋回アーム54の第1回転軸Z1と交差するように、設計されている。つまり、床旋回アーム54の第1回転軸Z1とスタンド53の第2回転軸Z2との距離と、スタンド53の第2回転軸Z2とアイソセンタISとの距離とが同一になるように、床旋回アーム54の長さ、スタンド53の大きさ、アームホルダ52の大きさ、C系アーム51の半径が総合的に決定されている。
As shown in FIG. 1, the rotation angle of the
このような設計のもとでは、C形アーム水平回転軸Z3まわりのC系アーム51の回転角が基準角度(ゼロ°)にあり、しかもスライド回転軸Z4まわりのC系アーム51の回転角が基準角度(ゼロ°)にあって、それにより当該撮影軸SA(Z5)が鉛直方向にあるとき、上記の第2回転軸Z2まわりのスタンド53の回転角が基準角度(ゼロ°)にある状況のもとでは、撮影軸SA(Z5)は床旋回アーム54の第1回転軸Z1に略一致する。
Under such a design, the rotation angle of the C-
図3に示すように、システム制御部10からの制御信号又は操作部9からの操作信号に基づいて移動機構駆動部3の移動機構駆動制御部33の制御のもとで、典型的には電源としての駆動部311,312,313,314,315−1,315−2、316からC形アーム保持装置5の機構511,512,513,514,515−1,515−2、516の電動機に対してそれぞれ駆動信号が供給される。それにより各部が回転、スライドする。同様に、システム制御部10からの制御信号又は操作部9からの操作信号に基づいて移動機構駆動部3の移動機構駆動制御部33の制御のもとで、天板機構駆動部32から駆動信号が天板17の長手/横手方向移動機構171、上下方向移動機構172に供給される。それにより天板17がブレーキ解除の状態になり、長手方向f(Y方向)あるいは横手方向(X方向)に移動可能な状態となる、あるいは天板17が上下方向gに昇降制御する。
As shown in FIG. 3, typically, the power supply is controlled under the control of the movement mechanism
図4には、操作部11の操作面を示している。操作面は、タッチパネル式スクリーンと、実体的なスイッチやボタンが配置された操作卓とのいずれかにより実現される。操作面には、各部の移動をマニュアルで操作するためのマニュアル操作ボタン211〜227、233、234が設けられている。また、操作面には、C形アーム保持装置5を予め決められた姿勢に自動的に移動するためのプリセットボタン229、230、231、232が設けられている。
FIG. 4 shows an operation surface of the
床旋回ボタン211がクリック又は押されたとき、その操作量、典型的には押している時間に応じた角度だけ、床旋回アーム54が床旋回アーム回動機構514により回転軸Z1回りに順方向(反時計回り)に旋回するように制御部33は駆動部31を制御する。床旋回ボタン212がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた角度だけ、床旋回アーム54が床旋回アーム回動機構514により回転軸Z1回りに逆順方向(時計回り)に旋回するように制御部33は駆動部31を制御する。
When the floor swivel button 211 is clicked or pressed, the
スタンド回転ボタン213がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた角度だけスタンド53がスタンド回動機構513により回転軸Z2回りに順方向(反時計回り)に旋回するように制御部33は駆動部31を制御する。スタンド回転ボタン214がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた角度だけスタンド53がスタンド回動機構513により回転軸Z2回りに逆方向(時計回り)に旋回するように制御部33は駆動部31を制御する。
When the
アームホルダ水平回転ボタン215がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた角度だけアームホルダ52がアームホルダ回動機構512により回転軸Z3回りに順方向に水平回転するように制御部33は駆動部31を制御する。アームホルダ水平回転ボタン216がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた角度だけアームホルダ52がアームホルダ回動機構512により回転軸Z3回りに逆方向に水平回転するように制御部33は駆動部31を制御する。
When the arm holder
C形アームスライド回転ボタン217がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた角度だけC形アーム51がアームホルダ52に沿ってC形アームスライド機構511により回転軸Z4回りに順方向にスライド回転するように制御部33は駆動部31を制御する。C形アームスライド回転ボタン218がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた角度だけC形アーム51がアームホルダ52に沿ってC形アームスライド機構511により回転軸Z4回りに逆方向にスライド回転するように制御部33は駆動部31を制御する。
When the C-arm
X線管/検出器軸回転ボタン219がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた角度だけX線絞り装置が検出器2とともに軸回転機構515−1,515−2により回転軸Z5(撮影軸SA)回りに同期して順方向に軸回転するように制御部33は駆動部31を制御する。X線管/検出器軸回転ボタン220がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた角度だけX線絞り装置が検出器2とともに軸回転機構515−1,515−2により回転軸Z5(撮影軸SA)回りに同期して逆方向に軸回転するように制御部33は駆動部31を制御する。
When the X-ray tube / detector
天板昇降ボタン225がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた距離だけ天板17が上下方向移動機構172により鉛直軸に沿って上方向に上昇するように制御部33は駆動部32を制御する。天板昇降ボタン226がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた距離だけ天板17が上下方向移動機構172により鉛直軸に沿って下降するように制御部33は駆動部32を制御する。天板ブレーキボタン227がクリック又は押されたとき、ブレーキが解除され、天板17が長手方向(Y方向)あるいは横手方向(X方向)に移動可能な状態となる。天板移動後もう一度天板ブレーキボタン227がクリック又は押されたときはブレーキがかかる。
When the top plate up / down
SID変更ボタン233がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた距離だけX線管1とX線検出器2とを撮影軸SAに沿って同期してアイソセンタISから離反させてSID(X線管検出器間距離)を拡大するために制御部33はSID変更機構516を制御する。SID変更ボタン234がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた距離だけX線管1とX線検出器2とを撮影軸SAに沿って同期してアイソセンタISに接近させてSID(X線管検出器間距離)を短縮するために制御部33はSID変更機構516を制御する。
When the
左右直線移動ボタン221がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた距離だけ撮影軸SAが、図7(a)に示すその初期位置を通り且つ基準線BLに直交する直線WLとの交差を維持しながら左側に移動するように、制御部33は駆動部314,313を制御して、X線管1とX線検出器2をCアーム51とともに直線WLと略平行に直線的に移動する(図7(b)参照)。撮影軸SAを直線的に移動するために、制御部33は、床旋回アーム54のZ1回りの回転と、スタンド53のZ2回りの回転とを制御する。実際的な制御としては、撮影軸SAが直線WL上に位置するための床旋回アーム54の回転角とスタンド53の回転角との関係が予め決定されており、その関係に従って制御部33は床旋回アーム54の回転とスタンド53の回転とを個々に制御する。もちろん、撮影軸SAが直線WL上に位置するように、制御部33は、床旋回アーム54の回転に対してスタンド53の回転を連動させても良い。また、撮影軸SAが直線WL上に位置するように、制御部33は、スタンド53の回転に対して床旋回アーム54の回転を連動させても良い。床旋回アーム54とスタンド53とは典型的には同時に回転するが、床旋回アーム54の回転とスタンド53の回転とが交互に行われても良い。
When the left / right
さらに、床旋回アーム54のZ1回りの回転と、スタンド53のZ2回りの回転とに伴う画像の向きの回転を防止して、画像の正立を維持するために、制御部33は、床旋回アーム54のZ1回りの回転とスタンド53のZ2回りの回転に対して、軸回転機構515−1,515−2によるX線絞り装置及びX線検出器の回転軸Z5(撮影軸SA)回りの回転を連動させる。なお、X線絞り装置によるX線束が円形の場合、X線絞り装置の回転は不要で、X線検出器の回転だけを床旋回アーム54及びスタンド53の回転に対して連動させればよい。
Further, in order to prevent the rotation of the image orientation associated with the rotation of the
同様に、左右直線移動ボタン222がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた距離だけ撮影軸SAが直線WLとの交差を維持しながら右側に移動するように、制御部33は駆動部314,313を制御して、X線管1とX線検出器2をCアーム51とともに直線WLと略平行に直線的に移動する。撮影軸SAを直線的に移動するために、制御部33は、床旋回アーム54のZ1回りの回転と、スタンド53のZ2回りの回転とを制御する。実際的な制御としては、撮影軸SAが直線WL上に位置するための床旋回アーム54の回転角とスタンド53の回転角との関係が予め決定されており、その関係に従って制御部33は床旋回アーム54の回転とスタンド53の回転とを個々に制御する。もちろん、撮影軸SAが直線WL上に位置するように、制御部33は、床旋回アーム54の回転に対してスタンド53の回転を連動させても良い。また、撮影軸SAが直線WL上に位置するように、制御部33は、スタンド53の回転に対して床旋回アーム54の回転を連動させても良い。床旋回アーム54とスタンド53とは典型的には同時に回転するが、床旋回アーム54の回転とスタンド53の回転とが交互に行われても良い。
Similarly, when the left / right
さらに、床旋回アーム54のZ1回りの回転と、スタンド53のZ2回りの回転とに伴う画像の向きの回転を防止して、画像の向きを固定するために、制御部33は、床旋回アーム54のZ1回りの回転とスタンド53のZ2回りの回転に対して、軸回転機構515−1,515−2によるX線絞り装置及びX線検出器の回転軸Z5(撮影軸SA)回りの回転を連動させる。
Further, in order to prevent the rotation of the image orientation associated with the rotation of the
このようにアーム54の床回転とスタンド53の回転を連動させることにより、床固定式の保持装置でも患者横手方向のワイドなカバレッジを提供することができる。特徴ある配置状態としては、患者上腕ポジションがある。この配置までの一連のシーケンスとしては、マニュアル/オートポジショニング操作により、患者頭入れポジションにアーム51をセットし、左右の任意の位置まで移動する。具体的なシーケンスでは、アーム54の床回転で患者頭入れにアーム51をセットし、アーム54の床回転とスタンド53の回転が連動動作をし患者右あるいは左方向に移動する。この配置で可能なアーム51の動きとしては、ボタン221、222のワンアクションにて、アーム54の床回転とスタンド53の回転が連動して動き、患者左右方向に直線状に動作する。X線検出器2とX線絞り装置は常時画像が正立するように制御され、ユーザが手動で設定する必要が無い。必要に応じて、手動で任意の回転角に設定することも可能である。配置後、検査/手術中に装置側からできる特徴的動作としては、左右のストロークが増えることにより、最近症例が増えている、上腕からのアプローチに対応できる。X線絞り装置やX線検出器2の任意回転により、腕が斜めになっている際の不要被曝を防止できる。
In this way, by linking the floor rotation of the
頭尾直線移動ボタン223がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた距離だけ撮影軸SAが、基準線BLとの交差を維持しながら頭部側に移動するように、制御部33は駆動部314,313を制御して、X線管1とX線検出器2をCアーム51とともに基準線BLと略平行に直線的に移動する(図7(c)参照)。
When the head-to-tail straight
撮影軸SAを直線的に移動するために、制御部33は、床旋回アーム54のZ1回りの回転と、スタンド53のZ2回りの回転とを制御する。実際的な制御としては、撮影軸SAが基準線BL上に位置するための床旋回アーム54の回転角とスタンド53の回転角との関係が予め決定されており、その関係に従って制御部33は床旋回アーム54の回転とスタンド53の回転とを個々に制御する。もちろん、撮影軸SAが基準線BL上に位置するように、制御部33は、床旋回アーム54の回転に対してスタンド53の回転を連動させても良い。また、撮影軸SAが基準線BL上に位置するように、制御部33は、スタンド53の回転に対して床旋回アーム54の回転を連動させても良い。床旋回アーム54とスタンド53とは典型的には同時に回転するが、床旋回アーム54の回転とスタンド53の回転とが交互に行われても良い。なお、頭尾直線移動は、床旋回アーム54は被検体の左右いずれの側においても実現できる。床旋回アーム54を被検体の左右いずれの側に配置するかは操作者の指示により決定される。
In order to move the imaging axis SA linearly, the
さらに、床旋回アーム54のZ1回りの回転と、スタンド53のZ2回りの回転とに伴う画像の向きの回転を防止して、画像の向きを固定するために、制御部33は、駆動部315−1,315−2を制御して、床旋回アーム54のZ1回りの回転とスタンド53のZ2回りの回転に対して、軸回転機構515−1,515−2によるX線絞り装置及びX線検出器の回転軸Z5(撮影軸SA)回りの回転を連動させる。
Further, in order to prevent the rotation of the image orientation caused by the rotation of the
頭尾直線移動ボタン224がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた距離だけ撮影軸SAが、基準線BLとの交差を維持しながら足側に移動するように、制御部33は駆動部314,313を制御して、X線管1とX線検出器2をCアーム51とともに基準線BLと略平行に直線的に移動する。撮影軸SAを直線的に移動するために、制御部33は、床旋回アーム54のZ1回りの回転と、スタンド53のZ2回りの回転とを制御する。実際的な制御としては、撮影軸SAが基準線BL上に位置するための床旋回アーム54の回転角とスタンド53の回転角との関係が予め決定されており、その関係に従って制御部33は床旋回アーム54の回転とスタンド53の回転とを個々に制御する。もちろん、撮影軸SAが基準線BL上に位置するように、制御部33は、床旋回アーム54の回転に対してスタンド53の回転を連動させても良い。また、撮影軸SAが基準線BL上に位置するように、制御部33は、スタンド53の回転に対して床旋回アーム54の回転を連動させても良い。床旋回アーム54とスタンド53とは典型的には同時に回転するが、床旋回アーム54の回転とスタンド53の回転とが交互に行われても良い。
When the head-to-tail
さらに、床旋回アーム54のZ1回りの回転と、スタンド53のZ2回りの回転とに伴う画像の向きの回転を防止して、画像の向きを固定するために、制御部33は、駆動部315−1,315−2を制御して、床旋回アーム54のZ1回りの回転とスタンド53のZ2回りの回転に対して、軸回転機構515−1,515−2によるX線絞り装置及びX線検出器の回転軸Z5(撮影軸SA)回りの回転を連動させる。
Further, in order to prevent the rotation of the image orientation associated with the rotation of the
このように、床回転アーム54の回転とスタンド53の回転を連動させることにより、床固定式の保持装置でも患者長手方向のワイドなカバレッジを提供することができる。特徴ある配置状態として、例えば患者下肢ポジションがある。この配置までの一連のシーケンスとしては、マニュアル/オートポジショニング操作により、患者下肢ポジションにアーム51をセットする。アーム54の床回転で患者左側あるいは右側にアーム54をセットし、床回転アーム54の回転とスタンド53の回転とを連動動作し、X線管1及びX線検出器2を足側に移動する。この配置で可能なアーム51の動きとしては、ボタン223、224を押すワンアクションにて、床回転アーム54の回転とスタンド53の回転が連動して動き、X線管1及びX線検出器2が患者長手方向に直線的に移動する。これにより全身の検査や手術が可能となる。この配置においても、臨床角制御により、患者基準のRAO/LAO,CRA/CAUのアーム動作がワンアクションで可能となる。X線検出器2とX線絞り装置は常時画像が正立するように制御され、ユーザが手動で設定する必要が無い。配置後、検査や手術中に装置側からできる特徴的動作としては、寝台を動かさず、アーム動作のみによる長手方向のスキャン撮影、下肢DSA(ディジタル・サブトラクション・アンギオグラフィ)撮影がある。また、アーム51を極力患者の足側に退避させ、患者周辺をクリアにすることにより、X線を必要としない外科的手技との共存が可能となる。外科手術を手技中に切り替える状況が発生する、小児症例に対応することができる。
Thus, by linking the rotation of the
右頭部アプローチポジションボタン229がクリック又は一押されたとき、図5(a)、図5(b)に示すように、被検体150に右頭部から術者がアプローチするためのワークスペースを拡大するのに好適な事前設定された姿勢(ポジション)にC形アーム保持装置5が設置されるように、制御部33は駆動部313、314を制御する。具体的には、スタンド53が基準位置まで回転することにより、C形アーム51が床旋回アーム54の上に重なり、つまり第1回転軸Z1と第2回転軸Z2とを結ぶ第1姿勢線PL1に対して、第2回転軸Z2と第5回転軸Z5(撮影軸SA)とを結ぶ第2姿勢線PL2が一致する。それにより床旋回アーム54の第1回転軸Z1に対してX線絞り及び検出器2の第5回転軸Z5(撮影軸SA)が略一致する。さらに、第1、第2姿勢線PL1,PL2が基準線BLに対してプラス側に略45度で傾斜する。そのようなプリセットされた姿勢になるように、制御部33は駆動部314を制御して、第2回転軸Z2まわりのスタンド53の位置がゼロ度の状態で第1回転軸Z1まわりの床旋回アーム54の回転を制御する。このような姿勢により被検体150の右頭部に術者がアプローチするための十分広いワークスペースが確保される。またその姿勢が右頭部アプローチポジションボタン229の操作により自動設定されるので、当該姿勢に迅速に移行することができる。必要に応じてボタン211、212によるマニュアル操作により傾斜角度は微調整される。なお、制御部33は、X線検出部2(FPD)やX線絞り装置の回転に応じて画像の向きを補正するように制御する。また、プリセット角度は、設定により適宜変更可能である。
When the right head
左頭部アプローチポジションボタン230がクリック又は一押されたとき、図5(a)、図5(c)に示すように、被検体150に左頭部から術者がアプローチするためのワークスペースを拡大するのに好適な事前設定された姿勢(ポジション)にC形アーム保持装置5が設置されるように、制御部33は駆動部313、314を制御する。具体的には、右頭部アプローチポジションと同様に、C形アーム51が床旋回アーム54の上に重なる。さらに、第1、第2姿勢線PL1,PL2が基準線BLに対してマイナス側に略45度で傾斜する。そのようなプリセットされた姿勢になるように、制御部33は駆動部314を制御して、第2回転軸Z2まわりのスタンド53の位置がゼロ度の状態で第1回転軸Z1まわりの床旋回アーム54の回転を制御する。このような姿勢により被検体150の左頭部に術者がアプローチするための十分広いワークスペースが確保される。またその姿勢が左頭部アプローチポジションボタン230の操作により自動設定されるので、当該姿勢に迅速に移行することができる。必要に応じてボタン211、212によるマニュアル操作により傾斜角度は微調整される。なお、制御部33は、X線検出部2(FPD)やX線絞り装置の回転に応じて画像の向きを補正するように制御する。また、プリセット角度は、設定により適宜変更可能である。
When the left head
頭部フリーアプローチポジションボタン231がクリック又は一押されたとき、図6(a)、図6(b)にに示すように、被検体150に頭部全域から術者がアプローチするためのワークスペースを拡大するのに好適な事前設定された姿勢(ポジション)にC形アーム保持装置5が設置されるように、制御部33は駆動部313、314を制御する。この頭部全域にワークスペースが確保される姿勢は、典型的には、水平両端にX線発生部105とX線検出器103を搭載した天井吊り型のΩ形アーム101と併用してバイプレーン撮影をする際に効果的である。
When the head free
具体的には、右頭部アプローチポジションと同様に、C形アーム51が床旋回アーム51の上に重なる。さらに、第1、第2姿勢線PL1,PL2が基準線BLに対してプラス又はマイナス側に略135度で傾斜する。そのようなプリセットされた姿勢になるように、制御部33は駆動部314を制御して、第2回転軸Z2まわりのスタンド53の位置がゼロ度の状態で第1回転軸Z1まわりの床旋回アーム54の回転を制御する。このような姿勢により被検体150の頭部全域に術者がアプローチするための十分広いワークスペースが確保される。またその姿勢が頭部フリーアプローチポジションボタン231の操作により自動設定されるので、当該姿勢に迅速に移行することができる。必要に応じてボタン211、212によるマニュアル操作により傾斜角度は微調整される。なお、制御部33は、X線検出部2(FPD)やX線絞り装置の回転に応じて画像の向きを補正するように制御する。また、プリセット角度は、設定により適宜変更可能である。
Specifically, as in the right head approach position, the C-shaped
このようにバイプレーン時にΩアーム101と寝台天板17の間にCアーム51を床回転させることにより頭側が完全にクリアになる。特徴ある配置状態としては、バイプレーン完全頭側フリーポジションであり、この配置までの一連のシーケンスでは、Ωアーム101を退避ポジションへ移動し、Cアーム51を床回転させ、患者左側約110°以上の位置に移動する。そして、Ωアーム101を退避ポジションからバイプレーンセットポジションへ移動する。操作者が患者左側に位置するときは、Cアーム51を患者右側対称の位置に移動させる。この配置で可能なアーム51の動きとしては、この配置においても、臨床角制御により、患者基準のRAO/LAO,CRA/CAUのアーム動作がワンアクションで可能である。Cアーム51とΩアーム101を同期させるシンクロ操作が可能である。X線検出器2とX線絞り装置は常時画像が正立するように制御され、ユーザが手動で設定する必要が無い。配置後、検査や手術中に装置側からできる特徴的動作としては、頭側完全にフリーになるので、全身麻酔装置の設置や左右頚動脈のアプローチに有利である。病院スタッフの患者アプローチが容易となる。この配置でも、通常のバイプレーンセット状態と同じ操作性、角度付けを提供できる。脳の症例において、外科手技の切り替えを天板17の長手移動のみで対応できる。
In this way, the head side is completely cleared by rotating the
斜入撮影ポジションボタン232がクリック又は一押されたとき、図8に示すように、被検体150を頭部から撮影領域に挿入するのに好適な斜入撮影(被検体150を正面と側面との間の斜め方向から撮影する)の姿勢(ポジション)にC形アーム保持装置5が設置されるように、制御部33は駆動部31を制御する。具体的には、第1回転軸Z1と第2回転軸Z2とを結ぶ第1姿勢線PL1に対して、第2回転軸Z2と第5回転軸Z5(撮影軸SA)とを結ぶ第2姿勢線PL2が一致して、C形アーム51が床旋回アーム51の上に重なる。そしてC形アーム51が軸Z4と軸Z3回りにそれぞれ所定角度ずつ回転して、撮影軸SAが基準線BLに対して斜め方向から交差する。さらに、X線絞り装置及びX線検出器2が所定角度だけ軸回転Z5され、それにより画像の適正な向きが確保される。斜入撮影時にも、十分広いワークスペースを確保し、且つ頭部入れの可能な姿勢を設定することができる。またその姿勢がポジションボタン232の操作により自動設定されるので、当該姿勢に迅速に移行することができる。必要に応じてボタン211〜218によるマニュアル操作により傾斜角度は微調整される。なお、各ボタン229、230、231、232については、専用のスイッチを設けなくても、例えばテンキーによりある番号に内容を記憶させて再現するようにしても良い。
When the oblique
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment as it is, and can be embodied by modifying the components without departing from the scope of the invention in the implementation stage. In addition, various inventions can be formed by appropriately combining a plurality of components disclosed in the embodiment. For example, some components may be deleted from all the components shown in the embodiment. Furthermore, constituent elements over different embodiments may be appropriately combined.
1…X線発生部、2…X線検出部、3…移動機構駆動部、5…Cアーム保持装置、9…操作部、10…システム制御部、311…Cアームスライド機構駆動部、312…アームホルダ回転機構駆動部、313…スタンド回転機構駆動部、314…床旋回アーム回転機構駆動部、315…軸回転機構駆動部、316…SID変更機構駆動部、32…天板機構駆動部、33…移動機構駆動制御部、51…Cアーム、52…アームホルダ、53…スタンド、54…床旋回アーム、150…被検体、171…天板長手方向移動機構、172…天板上下方向移動機構、511…Cアームスライド機構、512…アームホルダ回動機構、513…スタンド回動機構、514…床旋回アーム回動機構。
DESCRIPTION OF
Claims (13)
前記床回転アームの回転を制御する工程と、
前記床回転アームの回転に連動して前記スタンドの回転を制御して、前記X線管と前記X線検出器とを直線的に移動する工程と、
前記床回転アームの回転に連動して、前記X線検出器の軸回転を制御して、表示画面内における前記画像の正立を維持する工程とを具備するX線診断装置の制御方法。 A floor rotary arm having one end provided on the floor surface so as to be rotatable about a substantially vertical rotation axis; a stand supported rotatably around a substantially vertical rotation axis at the other end of the floor rotation arm; and A substantially C-shaped arm that is slidably supported, an X-ray tube supported at one end of the C-shaped arm, and an imaging axis that passes through the X-ray focal point of the X-ray tube and the center of the detection surface. In the control method of the X-ray diagnostic apparatus in which the control unit controls the X-ray detector supported by the other end of the C-arm.
Controlling the rotation of the floor rotating arm;
Controlling the rotation of the stand in conjunction with the rotation of the floor rotation arm to move the X-ray tube and the X-ray detector linearly;
A method of controlling an X-ray diagnostic apparatus comprising: controlling the axial rotation of the X-ray detector in conjunction with the rotation of the floor rotating arm to maintain the image upright in a display screen.
前記スタンドの回転を制御する工程と、
前記スタンドの回転に連動して前記床回転アームの回転を制御して、前記X線管と前記X線検出器とを直線的に移動する工程と、
前記スタンドの回転に連動して、前記X線検出器の軸回転を制御して、表示画面内における前記画像の正立を維持する工程とを具備するX線診断装置の制御方法。 A floor rotary arm having one end provided on the floor surface so as to be rotatable about a substantially vertical rotation axis; a stand supported rotatably around a substantially vertical rotation axis at the other end of the floor rotation arm; and A substantially C-shaped arm that is slidably supported, an X-ray tube supported at one end of the C-shaped arm, and an imaging axis that passes through the X-ray focal point of the X-ray tube and the center of the detection surface. In the control method of the X-ray diagnostic apparatus in which the control unit controls the X-ray detector supported by the other end of the C-arm.
Controlling the rotation of the stand;
Controlling the rotation of the floor rotating arm in conjunction with the rotation of the stand to move the X-ray tube and the X-ray detector linearly;
A method of controlling an X-ray diagnostic apparatus comprising the step of controlling axial rotation of the X-ray detector in conjunction with rotation of the stand to maintain the image upright in a display screen.
前記床回転アームの回転を制御する工程と、
前記床回転アームの回転に連動して前記スタンドの回転を制御して、前記X線管と前記X線検出器とを直線的に移動する工程とを具備するX線診断装置の制御方法。 A floor rotary arm having one end provided on the floor surface so as to be rotatable about a substantially vertical rotation axis; a stand supported rotatably around a substantially vertical rotation axis at the other end of the floor rotation arm; and A control unit controls an approximately C-arm that is slidably supported, an X-ray tube supported on one end of the C-arm, and an X-ray detector supported on the other end of the C-arm. In the control method of the line diagnostic apparatus,
Controlling the rotation of the floor rotating arm;
A method of controlling an X-ray diagnostic apparatus comprising: a step of linearly moving the X-ray tube and the X-ray detector by controlling rotation of the stand in conjunction with rotation of the floor rotating arm.
前記スタンドの回転を制御する工程と、
前記スタンドの回転に連動して前記床回転アームの回転を制御して、前記X線管と前記X線検出器とを直線的に移動する工程とを具備するX線診断装置の制御方法。 A floor rotary arm having one end provided on the floor surface so as to be rotatable about a substantially vertical rotation axis; a stand supported rotatably around a substantially vertical rotation axis at the other end of the floor rotation arm; and A substantially C-shaped arm that is slidably supported, an X-ray tube supported at one end of the C-shaped arm, and an imaging axis that passes through the X-ray focal point of the X-ray tube and the center of the detection surface. In the control method of the X-ray diagnostic apparatus in which the control unit controls the X-ray detector supported by the other end of the C-arm.
Controlling the rotation of the stand;
A method for controlling an X-ray diagnostic apparatus, comprising the step of linearly moving the X-ray tube and the X-ray detector by controlling the rotation of the floor rotating arm in conjunction with the rotation of the stand.
前記床回転アームの回転駆動部と前記スタンドの回転駆動部とを制御して、前記X線管及び前記X線検出器を前記基準線と略平行に直線的に移動する工程と、
前記X線検出器の回転駆動部を制御して、表示画面内における前記画像の正立を維持するように、前記床回転アームの回転及び前記スタンドの回転に連動して前記X線検出器を回転する工程とを具備するX線診断装置の制御方法。 A top plate supported movably along a reference line, and one end provided on the floor surface so as to be rotatable around a substantially vertical first rotation axis that is within a movable range of the top plate and intersects the reference line A floor rotation arm, a rotation drive unit of the floor rotation arm, a stand rotatably supported around a second vertical rotation axis at the other end of the floor rotation arm, a rotation drive unit of the stand, A substantially C-shaped arm supported by the stand, an X-ray tube supported by one end of the C-shaped arm, and a third axis substantially coincident with an imaging axis passing through the X-ray focal point of the X-ray tube and the center of the detection surface. In a control method of an X-ray diagnostic apparatus in which a control unit controls an X-ray detector supported on the other end of the C-arm so as to be rotatable about a rotation axis, and a rotation driving unit of the X-ray detector.
Controlling the rotational drive unit of the floor rotary arm and the rotational drive unit of the stand to linearly move the X-ray tube and the X-ray detector substantially parallel to the reference line;
The X-ray detector is operated in conjunction with the rotation of the floor rotation arm and the rotation of the stand so as to control the rotation driving unit of the X-ray detector and maintain the image upright in the display screen. A control method for an X-ray diagnostic apparatus comprising a rotating step.
前記床回転アームの回転駆動部を制御して、前記床回転アームを第1回転軸回りに回転する工程と、
前記スタンドの回転駆動部を制御して、前記X線管及び前記X線検出器を前記基準線と略平行に直線的に移動するように、前記床回転アームの回転に連動して前記スタンドを第2回転軸回りに回転する工程と、
前記X線検出器の回転駆動部を制御して、表示画面上で前記画像の正立を維持するように、前記床回転アームの回転及び前記スタンドの回転に連動して前記X線検出器を回転する工程とを具備するX線診断装置の制御方法。 A top plate supported movably along a reference line, and one end provided on the floor surface so as to be rotatable around a substantially vertical first rotation axis that is within a movable range of the top plate and intersects the reference line A floor rotation arm, a rotation drive unit of the floor rotation arm, a stand rotatably supported around a second vertical rotation axis at the other end of the floor rotation arm, a rotation drive unit of the stand, A substantially C-shaped arm supported by the stand, an X-ray tube supported by one end of the C-shaped arm, and a third axis substantially coincident with an imaging axis passing through the X-ray focal point of the X-ray tube and the center of the detection surface. X-ray diagnosis in which a control unit controls an X-ray detector for generating an image supported on the other end of the C-arm so as to be rotatable about a rotation axis, and a rotation driving unit of the X-ray detector. In the device control method,
Controlling the rotation drive unit of the floor rotation arm to rotate the floor rotation arm around a first rotation axis;
The stand is operated in conjunction with the rotation of the floor rotation arm so as to control the rotation driving unit of the stand so as to linearly move the X-ray tube and the X-ray detector substantially parallel to the reference line. Rotating around the second rotation axis;
The X-ray detector is interlocked with the rotation of the floor rotation arm and the rotation of the stand so as to control the rotation driving unit of the X-ray detector and maintain the image upright on the display screen. A control method for an X-ray diagnostic apparatus comprising a rotating step.
前記スタンドの回転駆動部を制御して、前記スタンドを第2回転軸回りに回転する工程と、
前記床回転アームの回転駆動部を制御して、前記X線管及び前記X線検出器を前記基準線と略平行に直線的に移動するように、前記スタンドの回転に連動して前記床回転アームを第1回転軸回りに回転する工程と、
前記X線検出器の回転駆動部を制御して、表示画面上で前記画像の正立を維持するように、前記床回転アームの回転及び前記スタンドの回転に連動して前記X線検出器を回転する工程とを具備するX線診断装置の制御方法。 A top plate supported movably along a reference line, and one end provided on the floor surface so as to be rotatable around a substantially vertical first rotation axis that is within a movable range of the top plate and intersects the reference line A floor rotation arm, a rotation drive unit of the floor rotation arm, a stand rotatably supported around a second vertical rotation axis at the other end of the floor rotation arm, a rotation drive unit of the stand, A substantially C-shaped arm supported by the stand, an X-ray tube supported by one end of the C-shaped arm, and a third axis substantially coincident with an imaging axis passing through the X-ray focal point of the X-ray tube and the center of the detection surface. In a control method of an X-ray diagnostic apparatus in which a control unit controls an X-ray detector supported on the other end of the C-arm so as to be rotatable about a rotation axis, and a rotation driving unit of the X-ray detector.
Controlling the rotation driving unit of the stand to rotate the stand around a second rotation axis;
The floor rotation is interlocked with the rotation of the stand so as to linearly move the X-ray tube and the X-ray detector substantially parallel to the reference line by controlling the rotation driving unit of the floor rotation arm. Rotating the arm around the first rotation axis;
The X-ray detector is interlocked with the rotation of the floor rotation arm and the rotation of the stand so as to control the rotation driving unit of the X-ray detector and maintain the image upright on the display screen. A control method for an X-ray diagnostic apparatus comprising a rotating step.
前記床回転アームの回転駆動部と前記スタンドの回転駆動部を制御して、前記撮影軸を前記基準線との交差を維持して移動するように、前記床回転アームを第1回転軸回りに回転し、前記スタンドを第2回転軸回りに回転する工程と、
前記X線検出器の回転駆動部を制御して、表示画面上で前記画像の正立を維持するように、前記床回転アームの回転及び前記スタンドの回転に連動して前記X線検出器を回転する工程とを具備するX線診断装置の制御方法。 A top plate supported movably along a reference line, and one end provided on the floor surface so as to be rotatable around a substantially vertical first rotation axis that is within a movable range of the top plate and intersects the reference line A floor rotation arm, a rotation drive unit of the floor rotation arm, a stand rotatably supported around a second vertical rotation axis at the other end of the floor rotation arm, a rotation drive unit of the stand, A substantially C-shaped arm supported by the stand, an X-ray tube supported by one end of the C-shaped arm, and a third axis substantially coincident with an imaging axis passing through the X-ray focal point of the X-ray tube and the center of the detection surface. In a control method of an X-ray diagnostic apparatus in which a control unit controls an X-ray detector supported on the other end of the C-arm so as to be rotatable about a rotation axis, and a rotation driving unit of the X-ray detector.
The floor rotation arm is moved around the first rotation axis so that the rotation axis of the floor rotation arm and the rotation drive unit of the stand are controlled to move the imaging axis while maintaining the intersection with the reference line. Rotating and rotating the stand around a second rotation axis;
The X-ray detector is interlocked with the rotation of the floor rotation arm and the rotation of the stand so as to control the rotation driving unit of the X-ray detector and maintain the image upright on the display screen. A control method for an X-ray diagnostic apparatus comprising a rotating step.
前記床回転アームの回転駆動部と前記スタンドの回転駆動部を制御して、前記X線管及び前記X線検出器を前記基準線と略直交する方向に直線的に移動するように、前記床回転アームを第1回転軸回りに回転し、前記スタンドを第2回転軸回りに回転する工程と、
前記X線検出器の回転駆動部を制御して、表示画面上で前記画像の正立を維持するように、前記床回転アームの回転及び前記スタンドの回転に連動して前記X線検出器を回転する工程とを具備するX線診断装置の制御方法。 A top plate supported movably along a reference line, and one end provided on the floor surface so as to be rotatable around a substantially vertical first rotation axis that is within a movable range of the top plate and intersects the reference line A floor rotation arm, a rotation drive unit of the floor rotation arm, a stand rotatably supported around a second vertical rotation axis at the other end of the floor rotation arm, a rotation drive unit of the stand, A substantially C-shaped arm supported by the stand, an X-ray tube supported by one end of the C-shaped arm, and a third axis substantially coincident with an imaging axis passing through the X-ray focal point of the X-ray tube and the center of the detection surface. In a control method of an X-ray diagnostic apparatus in which a control unit controls an X-ray detector supported on the other end of the C-arm so as to be rotatable about a rotation axis, and a rotation driving unit of the X-ray detector.
The floor drive arm and the rotation drive unit of the stand are controlled to move the X-ray tube and the X-ray detector linearly in a direction substantially perpendicular to the reference line. Rotating the rotating arm around a first rotation axis and rotating the stand around a second rotation axis;
The X-ray detector is interlocked with the rotation of the floor rotation arm and the rotation of the stand so as to control the rotation driving unit of the X-ray detector and maintain the image upright on the display screen. A control method for an X-ray diagnostic apparatus comprising a rotating step.
前記床回転アームの回転駆動部を制御して、前記床回転アームを第1回転軸回りに回転する工程と、
前記スタンドの回転駆動部を制御して、前記X線管及び前記X線検出器を前記基準線と略直交する方向に直線的に移動するように、前記床回転アームの回転に連動して前記スタンドを第2回転軸回りに回転する工程と、
前記X線検出器の回転駆動部を制御して、表示画面上で前記画像の正立を維持するように、前記床回転アームの回転及び前記スタンドの回転に連動して前記X線検出器を回転する工程とを具備するX線診断装置の制御方法。 A top plate supported movably along a reference line, and one end provided on the floor surface so as to be rotatable around a substantially vertical first rotation axis that is within a movable range of the top plate and intersects the reference line A floor rotation arm, a rotation drive unit of the floor rotation arm, a stand rotatably supported around a second vertical rotation axis at the other end of the floor rotation arm, a rotation drive unit of the stand, A substantially C-shaped arm supported by the stand, an X-ray tube supported by one end of the C-shaped arm, and a third axis substantially coincident with an imaging axis passing through the X-ray focal point of the X-ray tube and the center of the detection surface. X-ray diagnosis in which a control unit controls an X-ray detector for generating an image supported on the other end of the C-arm so as to be rotatable about a rotation axis, and a rotation driving unit of the X-ray detector. In the device control method,
Controlling the rotation drive unit of the floor rotation arm to rotate the floor rotation arm around a first rotation axis;
By controlling the rotation driving unit of the stand, the X-ray tube and the X-ray detector are linearly moved in a direction substantially perpendicular to the reference line, and the rotation of the floor rotary arm is interlocked with the rotation of the floor rotary arm. Rotating the stand around the second rotation axis;
The X-ray detector is interlocked with the rotation of the floor rotation arm and the rotation of the stand so as to control the rotation driving unit of the X-ray detector and maintain the image upright on the display screen. A control method for an X-ray diagnostic apparatus comprising a rotating step.
前記スタンドの回転駆動部を制御して、前記スタンドを第2回転軸回りに回転する工程と、
前記床回転アームの回転駆動部を制御して、前記X線管及び前記X線検出器を前記基準線と略直交する方向に直線的に移動するように、前記スタンドの回転に連動して前記床回転アームを第1回転軸回りに回転する工程と、
前記X線検出器の回転駆動部を制御して、表示画面上で前記画像の正立を維持するように、前記床回転アームの回転及び前記スタンドの回転に連動して前記X線検出器を回転する工程とを具備するX線診断装置の制御方法。 A top plate supported movably along a reference line, and one end provided on the floor surface so as to be rotatable around a substantially vertical first rotation axis that is within a movable range of the top plate and intersects the reference line A floor rotation arm, a rotation drive unit of the floor rotation arm, a stand rotatably supported around a second vertical rotation axis at the other end of the floor rotation arm, a rotation drive unit of the stand, A substantially C-shaped arm supported by the stand, an X-ray tube supported by one end of the C-shaped arm, and a third axis substantially coincident with an imaging axis passing through the X-ray focal point of the X-ray tube and the center of the detection surface. In a control method of an X-ray diagnostic apparatus in which a control unit controls an X-ray detector supported on the other end of the C-arm so as to be rotatable about a rotation axis, and a rotation driving unit of the X-ray detector
Controlling the rotation driving unit of the stand to rotate the stand around a second rotation axis;
The rotation drive unit of the floor rotary arm is controlled so that the X-ray tube and the X-ray detector are linearly moved in a direction substantially perpendicular to the reference line, in conjunction with the rotation of the stand. Rotating the floor rotating arm around the first rotation axis;
The X-ray detector is interlocked with the rotation of the floor rotation arm and the rotation of the stand so as to control the rotation driving unit of the X-ray detector and maintain the image upright on the display screen. A control method for an X-ray diagnostic apparatus comprising a rotating step.
前記床回転アームの回転駆動部を制御して、前記床回転アームを前記基準線に対して所定角度で斜交させるように、前記床回転アームを第1回転軸回りに回転する工程と、
前記スタンドの回転駆動部を制御して、前記第3回転軸を前記第1回転軸に略一致させるように、前記スタンドを第2回転軸回りに回転する工程と、
前記X線検出器の回転駆動部を制御して、表示画面上で前記画像の正立を維持するように、前記X線検出器を回転する工程とを具備するX線診断装置の制御方法。 A top plate supported movably along a reference line, and one end provided on the floor surface so as to be rotatable around a substantially vertical first rotation axis that is within a movable range of the top plate and intersects the reference line A floor rotation arm, a rotation drive unit of the floor rotation arm, a stand rotatably supported around a second vertical rotation axis at the other end of the floor rotation arm, a rotation drive unit of the stand, A substantially C-shaped arm supported by the stand, an X-ray tube supported by one end of the C-shaped arm, and a third axis substantially coincident with an imaging axis passing through the X-ray focal point of the X-ray tube and the center of the detection surface. In a control method of an X-ray diagnostic apparatus in which a control unit controls an X-ray detector supported on the other end of the C-arm so as to be rotatable about a rotation axis, and a rotation driving unit of the X-ray detector.
Controlling the rotation drive unit of the floor rotation arm to rotate the floor rotation arm about a first rotation axis so that the floor rotation arm is obliquely intersected with the reference line at a predetermined angle;
Controlling the rotation driving part of the stand to rotate the stand around the second rotation axis so that the third rotation axis substantially coincides with the first rotation axis;
A method for controlling the X-ray diagnostic apparatus, comprising the step of rotating the X-ray detector so as to maintain the image upright on a display screen by controlling a rotation driving unit of the X-ray detector.
前記X線絞り装置の回転駆動部を制御し、前記X線検出器とともに前記X線絞り装置を回転する工程をさらに備える請求項5記載のX線診断装置の制御方法。 The X-ray diagnostic apparatus further includes an X-ray diaphragm device provided in the X-ray tube so as to be rotatable about the third rotation axis, and a rotation drive unit of the X-ray diaphragm device,
The method of controlling an X-ray diagnostic apparatus according to claim 5, further comprising a step of controlling a rotation driving unit of the X-ray diaphragm apparatus and rotating the X-ray diaphragm apparatus together with the X-ray detector.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007220267A JP4901646B2 (en) | 2007-08-27 | 2007-08-27 | X-ray diagnostic equipment |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007220267A JP4901646B2 (en) | 2007-08-27 | 2007-08-27 | X-ray diagnostic equipment |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005160571A Division JP2006334020A (en) | 2005-05-31 | 2005-05-31 | Control method of radiodiagnosis apparatus |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007301409A true JP2007301409A (en) | 2007-11-22 |
JP4901646B2 JP4901646B2 (en) | 2012-03-21 |
Family
ID=38835817
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007220267A Active JP4901646B2 (en) | 2007-08-27 | 2007-08-27 | X-ray diagnostic equipment |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4901646B2 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014054899A1 (en) * | 2012-10-04 | 2014-04-10 | 주식회사 바텍 | X-ray imaging device |
JP2021087534A (en) * | 2019-12-03 | 2021-06-10 | 株式会社島津製作所 | X-ray fluoroscopic device |
KR20220129974A (en) * | 2021-03-17 | 2022-09-26 | 제이피아이헬스케어 주식회사 | Digital Tomosynthesis System For Multi-Direction |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0229238A (en) * | 1988-06-03 | 1990-01-31 | General Electric Cgr Sa | Stand for isocenter type x ray camera having four rotary axis |
JPH0970400A (en) * | 1995-09-05 | 1997-03-18 | Hitachi Medical Corp | X-ray image photographing apparatus |
JP2000070249A (en) * | 1998-09-01 | 2000-03-07 | Ge Medical Syst Sa | Radiation device |
-
2007
- 2007-08-27 JP JP2007220267A patent/JP4901646B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0229238A (en) * | 1988-06-03 | 1990-01-31 | General Electric Cgr Sa | Stand for isocenter type x ray camera having four rotary axis |
JPH0970400A (en) * | 1995-09-05 | 1997-03-18 | Hitachi Medical Corp | X-ray image photographing apparatus |
JP2000070249A (en) * | 1998-09-01 | 2000-03-07 | Ge Medical Syst Sa | Radiation device |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014054899A1 (en) * | 2012-10-04 | 2014-04-10 | 주식회사 바텍 | X-ray imaging device |
US9532753B2 (en) | 2012-10-04 | 2017-01-03 | Vatech Co., Ltd. | X-ray imaging device |
JP2021087534A (en) * | 2019-12-03 | 2021-06-10 | 株式会社島津製作所 | X-ray fluoroscopic device |
JP7451974B2 (en) | 2019-12-03 | 2024-03-19 | 株式会社島津製作所 | X-ray fluoroscopy equipment |
KR20220129974A (en) * | 2021-03-17 | 2022-09-26 | 제이피아이헬스케어 주식회사 | Digital Tomosynthesis System For Multi-Direction |
KR102503241B1 (en) | 2021-03-17 | 2023-02-24 | 제이피아이헬스케어(주) | Digital Tomosynthesis System For Multi-Direction |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4901646B2 (en) | 2012-03-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3971428B2 (en) | X-ray diagnostic equipment | |
WO2008012864A1 (en) | Method of controlling x-ray diagnosis device | |
US7431499B2 (en) | C-arm holding apparatus and X-ray diagnostic apparatus | |
JP5731888B2 (en) | X-ray diagnostic imaging equipment | |
JP4528426B2 (en) | X-ray diagnostic equipment | |
JP4575424B2 (en) | X-ray diagnostic equipment | |
JP2004073578A (en) | Medical diagnostic imaging apparatus and photographing supporting device | |
JP4901646B2 (en) | X-ray diagnostic equipment | |
JP5656361B2 (en) | X-ray diagnostic equipment | |
JP2006334020A (en) | Control method of radiodiagnosis apparatus | |
JP4008928B2 (en) | C-arm holding device and X-ray diagnostic device | |
JP4489086B2 (en) | X-ray diagnostic equipment | |
JP4490982B2 (en) | X-ray diagnostic equipment | |
JP4490981B2 (en) | X-ray diagnostic equipment | |
JP4482005B2 (en) | X-ray diagnostic apparatus and C-arm holding apparatus | |
JP4482004B2 (en) | X-ray diagnostic equipment | |
JP4482003B2 (en) | X-ray diagnostic equipment | |
JP2002291727A (en) | Medical x-ray apparatus | |
JP2010184036A (en) | Radiographic device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070827 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100202 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100405 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100831 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101101 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20101207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110304 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20110309 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20110603 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111111 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111227 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4901646 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150113 Year of fee payment: 3 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |