JP2007292852A - Endoscopic apparatus - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an endoscopic apparatus in which the insertion tube of an endoscope can be inserted into and retracted from piping without the problems of step, obstacle, curvature and bending, even in a piping having small diameter. <P>SOLUTION: The endoscope apparatus is provided with an endoscope insertion tube 3 and a driving unit 40, which inserts and retracts the endoscope insertion tube 3 into and from the piping. The driving unit 40 is provided with a frame 42 fitted to the outer circumferential part of the endoscope insertion tube 3; propelling mechanisms 50 and 60, which are provided on the frame 42 and repeat the propelling motions of the insertion tube 3 relative to the frame 42 in the axial direction A, from a front F to a rear B or from the rear B to the front F, in a state where abutting members 53 and 63 are projected sideways S from the frame 42 and are pressurized against the wall face of the piping, and repeat reciprocating motions of the insertion tube 3, relative to the frame 42 in the axial direction A, from the rear B to the front F or from the front F to the rear B, in a state where the abutting members 53 and 63 are retracted from the wall face of the piping; and a driving mechanism which drives the propelling mechanisms 50 and 60. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、管路内に挿入して内部の観察、作業等を行う内視鏡装置に関する。   The present invention relates to an endoscope apparatus that is inserted into a pipeline and performs internal observation, work, and the like.

従来から、作業者が直接侵入することができない小径の管路、例えば下水管やガス管などの内部において、所定箇所の観察、作業は、内視鏡装置の内視鏡挿入部を管路内の所定箇所まで挿入することで行っていた。内視鏡挿入部を管路内に挿入する際は、自身の持つ可撓性により、管路の形状に応じて湾曲させながら、基端から内視鏡挿入部を押し込むことで挿入していく。また、挿入延長が長い場合、管路が複数箇所で湾曲、屈曲している場合には、内視鏡挿入部の先端側に自走可能な駆動ユニットを設けて、この駆動ユニットによって内視鏡挿入部を牽引することによって内視鏡挿入部を挿入させていく。このような駆動ユニットを有する装置としては、加圧流体の給排を受けて内視鏡挿入部の軸方向に伸縮し内視鏡挿入部が挿通される伸縮アクチュエータと、この伸縮アクチュエータの両端に設置されたバルーンとを備えた管内自走検査装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。このような管内自走検査装置においては、両端のバルーンが交互に膨張収縮を繰り返すともに、協働してその間の伸縮アクチュエータが伸縮することで管路内を走行することができるとされている。   Conventionally, in a small-diameter pipe that cannot be directly invaded by an operator, for example, in a sewer pipe or a gas pipe, a predetermined place is observed and operated by inserting an endoscope insertion portion of an endoscope apparatus into the pipe line. It was done by inserting up to a predetermined place. When inserting the endoscope insertion part into the duct, it is inserted by pushing the endoscope insertion part from the proximal end while bending according to the shape of the duct due to its flexibility. . In addition, when the insertion extension is long, or when the duct is curved or bent at a plurality of locations, a drive unit capable of self-running is provided on the distal end side of the endoscope insertion portion, and the endoscope is configured by this drive unit. The endoscope insertion part is inserted by pulling the insertion part. As an apparatus having such a drive unit, an expansion / contraction actuator that is expanded / contracted in the axial direction of the endoscope insertion portion upon receiving / supplying pressurized fluid and inserted through the endoscope insertion portion, both ends of the expansion / contraction actuator An in-pipe self-running inspection device including an installed balloon has been proposed (see, for example, Patent Document 1). In such an in-pipe self-running inspection apparatus, the balloons at both ends are alternately expanded and contracted, and the telescopic actuator in between expands and contracts to cooperate and travel in the pipeline.

また、異なる駆動ユニットを有する装置としては、駆動力を伝達するモータ車と、モータ車からの動力伝達によって牽引力を発生させる複数の駆動車と、駆動車を誘導する誘導車とが連結して構成された管内自走検査装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。このような管内自主検査装置では、駆動車による牽引力によって、連結されたモータ車、駆動車、誘導車がタイヤ走行して管路内を走行可能であるとともに、誘導車による誘導によって曲管などの通過も可能であるとされている。
特公平７−１１９６９５号公報 特公平６−８１０５号公報 In addition, the device having different drive units includes a motor vehicle that transmits driving force, a plurality of drive vehicles that generate traction force by transmitting power from the motor vehicle, and a guide vehicle that guides the drive vehicle. An in-pipe self-running inspection device has been proposed (see, for example, Patent Document 2). In such an in-pipe self-inspection device, the connected motor vehicle, the drive vehicle, and the guide vehicle can run on the tire and travel in the pipeline by the traction force of the drive vehicle. Passing is also possible.
Japanese Patent Publication No.7-119695 Japanese Examined Patent Publication No. 6-8105

しかしながら、特許文献１においては、その駆動ユニットが軸方向に伸縮可能な伸縮アクチュエータとその両端に設けられたバルーンであることで、その延長が長くなってしまう問題があった。このため、このような駆動ユニットが内視鏡挿入部に設けられた内視鏡装置において、曲率半径の小さいエルボ等を有する管路に内視鏡挿入部を挿入する場合には、駆動ユニットがエルボの部分を通過することができず、挿入できなくなってしまう問題があった。   However, in patent document 1, there existed a problem that the extension became long because the drive unit was the expansion-contraction actuator which can be expanded-contracted to an axial direction, and the balloon provided in the both ends. Therefore, in an endoscope apparatus in which such a drive unit is provided in the endoscope insertion portion, when the endoscope insertion portion is inserted into a conduit having an elbow having a small curvature radius, the drive unit is There was a problem that the elbow could not be inserted and could not be inserted.

また、特許文献２のようなタイヤ走行による場合、管路の直径が小さくなるに従って必然的に走行輪の直径も小さくなってしまう。特に、内視鏡挿入部にこのような駆動ユニットを設けて挿入する場合には、管路と内視鏡挿入部との僅かな隙間に走行輪及び走行輪を駆動させる機構を設ける必要がある。このため、小径の管路内においては、駆動ユニットの走行速度が極端に低下してしまうとともに、継手位置における段差や管路内面に付着した障害物などが存在すると、これらを乗り越えて、内視鏡挿入部をさせることができなくなってしまう問題があった。   Further, in the case of tire traveling as in Patent Document 2, the diameter of the traveling wheel inevitably decreases as the diameter of the conduit decreases. In particular, when such a drive unit is provided and inserted in the endoscope insertion portion, it is necessary to provide a traveling wheel and a mechanism for driving the traveling wheel in a slight gap between the duct and the endoscope insertion portion. . For this reason, in the small-diameter pipe, the driving speed of the drive unit is extremely reduced, and when there are steps at the joint position or obstacles attached to the inner surface of the pipe, There was a problem that the mirror insertion part could not be made.

この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、小径の管路においても、段差や障害物、また、管路の湾曲、屈曲を問題とすることなく内視鏡挿入部を挿入、抜去することが可能な内視鏡装置を提供する。   The present invention has been made in view of the above-described circumstances. Even in a small-diameter pipe, an endoscope insertion portion is inserted without causing a step, an obstacle, or a curve or bending of the pipe. An endoscope apparatus that can be removed is provided.

上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明は、管路内に挿入される内視鏡挿入部と、該内視鏡挿入部に設けられ、前記管路に対して前記内視鏡挿入部の軸方向に推進力を与えて、該内視鏡挿入部を前記管路内に挿入、抜去させる駆動ユニットとを備える内視鏡装置であって、前記駆動ユニットは、前記内視鏡挿入部の外周部に取り付けられたフレームと、前記駆動ユニットは、前記内視鏡挿入部の外周に取り付けられたフレームと、該フレームに設けられ、該フレームから前記内視鏡挿入部の径方向外方である側方に当接部材を張り出して前記管路の前記壁面を押圧した状態で、前記当接部材を前記フレームに対して相対的に前記軸方向の前方から後方へまたは後方から前方へ移動させる推進運動、及び、前記当接部材が前記壁面と離間した状態で、前記当接部材を前記フレームに対して相対的に前記軸方向の後方から前方へまたは前方から後方へ移動させる復帰運動を繰り返す推進機構と、該推進機構を駆動する駆動機構とを備えることを特徴としている。 In order to solve the above problems, the present invention proposes the following means.
The present invention is provided in the endoscope insertion portion to be inserted into the duct and the endoscope insertion portion, and provides a propulsive force in the axial direction of the endoscope insertion portion with respect to the duct. An endoscope device comprising a drive unit for inserting and removing the endoscope insertion portion into and from the duct, wherein the drive unit includes a frame attached to an outer peripheral portion of the endoscope insertion portion; The drive unit includes a frame attached to an outer periphery of the endoscope insertion portion, and a contact member provided on the frame and protruding from the frame to a side that is radially outward of the endoscope insertion portion. And the abutting member for moving the abutting member from the front to the rear or the rear to the front in the axial direction relative to the frame in a state where the wall surface of the conduit is pressed. In a state of being separated from the wall surface, the contact member is moved to the frame. It is characterized by comprising a propulsion mechanism repeating the return movement to move to or from the front front to back, and a drive mechanism for driving the propulsion mechanism from the rear of relative the axial direction with respect.

この発明に係る内視鏡装置によれば、内視鏡挿入部を管路内に挿入する場合には、駆動ユニットの駆動機構が駆動することによって、フレームに設けられた推進機構は、推進運動として、当接部材を、フレームから側方に張り出して管路の壁面を押圧するとともに、フレームに対して相対的に軸方向前方から後方へ移動させる。推進機構の当接部材と管路との間には摩擦力が生じて互いを拘束するため、結果として、フレームが取り付けられた内視鏡挿入部は、軸方向前方に推進力が与えられて、挿入されていく。次に、推進機構は、復帰運動として、当接部材を軸方向の後方から前方へ移動させて、推進運動を開始する直前の状態に復帰する。この際、推進機構の当接部材が管路の壁面と離間した状態を保つことで、フレームに外力が働かず、フレームが取り付けられた内視鏡挿入部は静止した状態を保つ。すなわち、駆動ユニットの推進機構が推進運動と復帰運動とのサイクルを繰り返すことで、１サイクルごとに、推進運動時における推進機構の軸方向前方から後方へのストローク量に応じて、内視鏡挿入部を軸方向前方に挿入させることができる。また、内視鏡挿入部を管路から抜去する場合には、推進運動と復帰運動との向きを逆転させる。すなわち、推進運動時には当接部材を後方から前方へ、復帰運動時には前方から後方へ移動させることで、同様にして、内視鏡挿入部に軸方向後方に推進力を与えて、抜去することができる。   According to the endoscope apparatus according to the present invention, when the endoscope insertion portion is inserted into the duct, the driving mechanism of the driving unit is driven, so that the propulsion mechanism provided in the frame is As described above, the abutting member protrudes laterally from the frame to press the wall surface of the conduit, and is moved relative to the frame from the front to the rear in the axial direction. A frictional force is generated between the abutting member of the propulsion mechanism and the pipe line to restrain each other. As a result, the endoscope insertion portion to which the frame is attached is given a propulsive force forward in the axial direction. , Will be inserted. Next, as a return motion, the propulsion mechanism moves the contact member from the rear to the front in the axial direction to return to the state immediately before the start of the propulsion motion. At this time, by keeping the abutting member of the propulsion mechanism away from the wall surface of the pipe line, no external force is applied to the frame, and the endoscope insertion portion to which the frame is attached remains stationary. That is, the drive unit propulsion mechanism repeats the cycle of the propulsion motion and the return motion, so that an endoscope is inserted in each cycle according to the stroke amount from the front to the rear of the propulsion mechanism in the axial direction during the propulsion motion. The portion can be inserted forward in the axial direction. Further, when the endoscope insertion portion is removed from the duct, the directions of the propulsion motion and the return motion are reversed. That is, the abutting member is moved from the rear to the front during the propulsion movement, and is moved from the front to the rear during the return movement. it can.

ここで、推進運動時における推進機構のストローク量を小さくすることで、駆動ユニット全体の長さを短くすることができる。このため、屈曲、湾曲した管路でも駆動ユニットを通過させることが可能であり、内視鏡挿入部が湾曲することで、湾曲、屈曲した管路にも自在に挿入、抜去することが可能である。また、この駆動ユニットにおいて、ストローク量を変化させずに、推進運動時に推進機構が側方に張り出す張り出し量を変化させることで、小径の管路にも対応することが可能であり、また、張り出し量に応じた段差や障害物などを乗り越えて走行することも可能である。この際、内視鏡挿入部を挿入、抜去させる速度は、推進運動及び復帰運動の周期と、推進運動のストローク量とに依存するので、挿入、抜去速度を変化させること無く、小径の管路においても効率良く内視鏡挿入部を挿入、抜去させることが可能である。   Here, the length of the entire drive unit can be shortened by reducing the stroke amount of the propulsion mechanism during the propulsion motion. For this reason, it is possible to allow the drive unit to pass through even a bent or curved pipe line, and the endoscope insertion part can be bent, so that it can be freely inserted into or removed from the curved or bent pipe line. is there. In addition, in this drive unit, it is possible to cope with a small diameter pipe line by changing the amount of protrusion that the propulsion mechanism protrudes to the side during propulsion without changing the stroke amount. It is also possible to travel over steps and obstacles according to the amount of overhang. At this time, the speed at which the endoscope insertion portion is inserted and removed depends on the period of the propulsion motion and the return motion and the stroke amount of the propulsion motion. It is possible to efficiently insert and remove the endoscope insertion portion.

また、上記の内視鏡装置において、前記駆動ユニットの前記推進機構の前記当接部材は、前記推進運動時に、当接した前記壁面に応じて弾性変形可能であることがより好ましいとされている。   In the endoscope apparatus, it is more preferable that the abutting member of the propulsion mechanism of the drive unit is elastically deformable according to the abutted wall surface during the propulsion motion. .

この発明に係る内視鏡装置によれば、推進運動時において、駆動ユニットの推進機構の当接部材は、壁面に応じて弾性変形可能である。このため、管路の壁面が変形している場合、段差が生じている場合、あるいは壁面に障害物などが付着している場合などでも、推進運動時における推進機構の張り出し量を変化させることなく、当接部材が対応する位置で弾性変形して吸収することで、容易に乗り越えて、内視鏡挿入部を挿入、抜去させることができる。また、推進運動時における推進機構の張り出し量を増大させることで、当接部材の弾性変形量を増大させて、壁面と推進機構の当接部材との間に生じる摩擦力を増大させることができる。このため、壁面が平滑に形成されている場合でも、壁面上で当接部材が滑動してしまうことなく、推進運動時における推進機構の推進力を効率良くフレーム介して内視鏡挿入部に伝達させて挿入、抜去させることができる。   According to the endoscope apparatus according to the present invention, the abutting member of the propulsion mechanism of the drive unit can be elastically deformed according to the wall surface during the propulsion motion. For this reason, even when the wall surface of the pipeline is deformed, when a step is generated, or when an obstacle is attached to the wall surface, the amount of extension of the propulsion mechanism during propulsion is not changed. Since the contact member elastically deforms and absorbs at the corresponding position, it is possible to easily get over and insert and remove the endoscope insertion portion. Further, by increasing the amount of extension of the propulsion mechanism during the propulsion motion, the amount of elastic deformation of the contact member can be increased, and the frictional force generated between the wall surface and the contact member of the propulsion mechanism can be increased. . For this reason, even when the wall surface is smooth, the abutment member does not slide on the wall surface, and the propulsive force of the propulsion mechanism during the propulsion movement is efficiently transmitted to the endoscope insertion portion via the frame. Can be inserted and removed.

また、上記の内視鏡装置において、前記駆動ユニットの前記推進機構は、基端が前記フレームの前端部に軸着され、先端が該フレームに対して前方へ配設された状態から側方へ配設された状態まで、所定角度だけ往復回転可能な前部アームと、基端が前記フレームの後端部に軸着され、先端が該フレームに対して後方へ配設された状態から側方へ配設された状態まで、所定角度だけ往復回転可能な後部アームとを備え、前記当接部材は、前端が前記前部アームの前記先端に取り付けられるとともに、後端が前記後部アームの前記先端に取り付けられており、前記前部アームの前記先端と前記後部アームの前記先端との距離に応じて、側方へ弾性的に湾曲可能であることがより好ましいとされている。   Further, in the above endoscope apparatus, the propulsion mechanism of the drive unit has a proximal end pivotally attached to a front end portion of the frame and a distal end disposed forward with respect to the frame. From the state where the front arm which can reciprocate by a predetermined angle and the base end are pivotally attached to the rear end portion of the frame and the front end is disposed rearward with respect to the frame until it is disposed A rear arm capable of reciprocating and rotating by a predetermined angle until the contact member is attached to the front end of the front arm, and a rear end of the rear arm is the front end of the rear arm. It is said that it is more preferable to be able to bend elastically to the side according to the distance between the tip of the front arm and the tip of the rear arm.

この発明に係る内視鏡装置によれば、駆動ユニットにおいて、推進機構の当接部材は、前部アームの先端と後部アームの先端との距離を狭めることで、弾性的に湾曲して側方に張り出すことが可能である。また、前部アームを、先端がフレームに対して前方へ配設された状態から側方へ配設された状態まで回転させるとともに、後部アームを、先端がフレームから側方へ配設された状態から後方へ配設された状態まで回転させることで、当接部材をフレームに対して相対的に前方から後方へ移動させることが可能である。すなわち、内視鏡挿入部を挿入する場合において、推進運動時には、前部アームの先端と後部アームの先端との距離を狭めた状態で、前部アームを先端が前方へ配設された状態から側方へ配設された状態へ、後部アームを先端が側方へ配設された状態から後方へ配設された状態へ回転させることで、当接部材は、壁面を押圧した状態で、フレーム対して相対的に前方から後方へ移動しようとする。このため、内視鏡挿入部は、フレームを介して軸方向前方に推進力を与えられて挿入されていく。また、復帰運動時には、前部アームの先端と後部アームの先端との距離を広げた状態で、当接部材を、壁面から離間させて後方から前方に移動させることで、内視鏡挿入部に逆方向に推進力を与えずに、推進運動の開始の状態に戻すことができる。   According to the endoscope apparatus according to the present invention, in the drive unit, the abutting member of the propulsion mechanism is elastically curved and narrowed laterally by reducing the distance between the front arm tip and the rear arm tip. It is possible to overhang. In addition, the front arm is rotated from a state where the tip is disposed forward with respect to the frame to a state where the tip is disposed laterally, and the rear arm is disposed where the tip is disposed laterally from the frame. It is possible to move the contact member from the front to the rear relative to the frame by rotating from the front to the rear. That is, when inserting the endoscope insertion portion, during the propulsion movement, the front arm is moved forward from the state where the front arm is disposed in a state where the distance between the front arm tip and the rear arm tip is reduced. By rotating the rear arm from the state in which the tip is disposed laterally to the state in which it is disposed rearward to the state in which the abutment member is disposed in the lateral direction, the contact member presses the wall surface, In contrast, it tries to move from front to back relatively. For this reason, the endoscope insertion portion is inserted with a driving force applied axially forward through the frame. Also, during the return movement, with the distance between the front arm tip and the rear arm tip widened, the contact member is moved away from the wall surface and moved from the rear to the front, so that the endoscope insertion portion It is possible to return to the start of the propulsion movement without applying the propulsive force in the reverse direction.

すなわち、前部アームと後部アームとが、当接部材が取り付けられた先端間の距離を変化させて協働して往復回転することで、推進運動と復帰運動とを繰り返して、内視鏡挿入部を挿入することができる。なお、内視鏡挿入部を抜去する場合には、推進運動時及び復帰運動時の前部アーム及び後部アームの回転方向を逆転させることで、内視鏡挿入部は、軸方向後方へ推進力を与えられて抜去されていく。また、当接部材は、湾曲して側方に張出していることで、前端及び後端から中間部にかけて徐々に壁面との距離が狭まった状態となる。このため、上述のように、復帰運動から推進運動に移行する際の当接部材の張出し量に応じて、管路内の段差や障害物に対応することが可能であるとともに、当接部材が段差や障害物に前端から徐々に当接することで、さらに容易に乗り越えて、内視鏡挿入部を挿入、抜去することができる。   That is, the front arm and the rear arm reciprocally rotate in cooperation by changing the distance between the tips to which the contact members are attached, thereby repeating the propulsion motion and the return motion to insert the endoscope. Part can be inserted. When the endoscope insertion part is removed, the endoscope insertion part is propelled backward in the axial direction by reversing the rotational directions of the front and rear arms during the propulsion and return movements. Will be removed. Further, since the contact member is curved and projects sideways, the distance from the wall surface gradually decreases from the front end and the rear end to the intermediate portion. For this reason, as described above, according to the amount of protrusion of the contact member when shifting from the return motion to the propulsion motion, it is possible to cope with steps and obstacles in the pipeline, and the contact member By gradually coming into contact with a step or an obstacle from the front end, it is possible to more easily get over and insert and remove the endoscope insertion portion.

さらに、上記の内視鏡装置において、前記駆動ユニットの前記推進機構の前記当接部材は、前記前部アーム及び前記後部アームのそれぞれの前記先端に回転可能に取り付けられていることがより好ましいとされている。   Furthermore, in the above endoscope apparatus, it is more preferable that the abutting member of the propulsion mechanism of the drive unit is rotatably attached to the distal ends of the front arm and the rear arm. Has been.

この発明に係る内視鏡装置によれば、駆動ユニットにおいて、推進機構の当接部材は、前部アーム及び後部アームのそれぞれの前記先端に回転可能に取り付けられていることで、前部アームの先端と後部アームの先端との距離を狭めた際に、より柔軟に、かつ、略円弧状に湾曲することができる。このため、より円滑に推進運動と復帰運動を繰り返すことができるとともに、略円弧状に湾曲することで、管路内の段差や障害物をより容易に乗り越えて、内視鏡挿入部を挿入、抜去することができる。   According to the endoscope apparatus according to the present invention, in the drive unit, the abutting member of the propulsion mechanism is rotatably attached to the distal ends of the front arm and the rear arm, so that the front arm When the distance between the tip and the tip of the rear arm is narrowed, it can be more flexibly curved in a substantially arc shape. For this reason, the propulsion motion and the return motion can be repeated more smoothly, and by bending in a substantially arc shape, the steps and obstacles in the pipeline are more easily overcome, and the endoscope insertion portion is inserted. Can be extracted.

また、上記の内視鏡装置において、前記駆動ユニットの前記駆動機構は、所定の回転範囲で往復回転駆動する回転駆動部と、前記前部アームの前記基端または前記後部アームの前記基端に取り付けられて、前記前部アームまたは前記後部アームとともに往復回転可能な揺動部材と、前記回転駆動部の往復回転運動に応じて進退可能で、前記揺動部材を押圧することで、該揺動部材を回転させることが可能な直動軸とを備えることがより好ましいとされている。   In the above endoscope apparatus, the drive mechanism of the drive unit includes a rotation drive unit that reciprocates in a predetermined rotation range, and a base end of the front arm or a base end of the rear arm. A swinging member that is attached and is capable of reciprocatingly rotating together with the front arm or the rear arm, and capable of advancing and retreating according to the reciprocating rotational motion of the rotational drive unit, and pressing the swinging member to It is more preferable to provide a linear motion shaft capable of rotating the member.

この発明に係る内視鏡装置によれば、駆動ユニットの駆動機構は、回転駆動部によって直動軸を進出させて、揺動部材を押圧し回転させることで、揺動部材が取り付けられた前部アームあるいは後部アームの一方を他方との距離を縮めるように回転させることができる。また、直動軸を後退させることで、揺動部材を介して回転させられた前部アームあるいは後部アームは、先端に取り付けられた当接部材の弾性によってもとの状態に戻ろうとする。すなわち、駆動ユニットの駆動機構は、回転駆動部を回転駆動させて、直動軸を進退させることで、前部アームまたは後部アームを往復回転させることが可能であり、省スペースで、効率良く、推進機構に推進運動及び復帰運動させることが可能である。   According to the endoscope apparatus according to the present invention, the drive mechanism of the drive unit advances the linear motion shaft by the rotation drive unit, presses and rotates the swing member, and before the swing member is attached. One of the part arm and the rear arm can be rotated to reduce the distance from the other. Further, by retracting the linear motion shaft, the front arm or the rear arm rotated through the swing member tries to return to the original state by the elasticity of the contact member attached to the tip. That is, the drive mechanism of the drive unit can reciprocate the front arm or the rear arm by rotating the rotational drive unit and moving the linear motion shaft forward and backward, saving space and efficiently, The propulsion mechanism can be propelled and returned.

さらに、上記の内視鏡装置において、前記駆動ユニットの前記推進機構は、複数、対をなして設けられており、対をなした該推進機構の前記前部アーム同士及び前記後部アーム同士は、前記フレームに同軸上で回転可能に軸着されるとともに、前記基端が回転中心よりも該基端側へ延出されており、前記揺動部材は、前記前部アーム及び前記後部アームのそれぞれに回転可能に取り付けられているとともに、対応する該揺動部材同士も回転可能に取り付けられて、対をなした前記推進機構の二つの前記前部アーム及び二つの前記後部アームのそれぞれと、対応する二つの前記揺動部材とで、パンタグラフが構成されていることがより好ましいとされている。   Furthermore, in the above endoscope apparatus, a plurality of the propulsion mechanisms of the drive unit are provided in pairs, and the front arms and the rear arms of the propulsion mechanisms that form a pair are: The frame is rotatably mounted on the same axis coaxially, and the base end extends to the base end side with respect to the center of rotation, and the swinging member includes each of the front arm and the rear arm. And the corresponding oscillating members are also rotatably mounted to correspond to each of the two front arms and the two rear arms of the propulsion mechanism in a pair. It is more preferable that a pantograph is constituted by the two rocking members.

この発明に係る内視鏡装置によれば、駆動ユニットにおいて、対をなした推進機構の二つの前部アーム及び後部アームのそれぞれと、対応する二つの揺動部材とで、パンタグラフが構成されている。このため、回転駆動部によって直動軸を進出させて、揺動部材を押圧することで、対応する二つの前部アームまたは後部アームの一方を回転させて、他方との距離を縮めるように回転させることができる。また、直動軸を後退させることで、当接部材の弾性によって前部アームまたは後部アームはもとの状態にも戻ろうとする。すなわち、回転駆動部を回転駆動させて、直動軸を進退させることで、対をなした推進機構の前部アーム及び後部アームを往復回転させることが可能であり、パンタグラフを構成することで対をなした推進機構を省スペースで、効率良く、駆動することができる。   According to the endoscope apparatus according to the present invention, in the drive unit, the pantograph is configured by each of the two front arms and the rear arm of the pair of propulsion mechanisms and the corresponding two swing members. Yes. For this reason, the linear drive shaft is advanced by the rotation drive unit and the swinging member is pressed to rotate one of the corresponding two front arms or the rear arm so as to reduce the distance from the other. Can be made. Further, by retracting the linear motion shaft, the front arm or the rear arm tries to return to the original state by the elasticity of the contact member. In other words, the front and rear arms of the propulsion mechanism that make a pair can be reciprocally rotated by rotating the rotational drive unit and moving the linear motion shaft back and forth. The propulsion mechanism that achieves the above can be driven efficiently in a space-saving manner.

また、上記の内視鏡装置において、前記駆動ユニットの前記駆動機構は、所定の回転方向に回転駆動、または、所定の回転範囲で往復回転駆動する回転駆動部と、前記フレームに軸着され、前記回転駆動部によって、所定の回転方向に回転、または、所定の回転範囲で往復回転可能な回転リンク部材と、前記前部アームの前記基端または前記後部アームの前記基端に取り付けられて、前記前部アームまたは前記後部アームとともに往復回転可能な揺動リンク部材と、一端が該揺動リンク部材に回転可能に取り付けられるとともに、他端が前記回転リンク部材に回転可能に取り付けられた連接リンク部材とを備え、前記フレーム、前記回転リンク部材、前記揺動リンク部材、及び前記連接リング部材で四リンク列が構成されているものとしても良い。   In the above endoscope apparatus, the drive mechanism of the drive unit is pivotally attached to the frame and a rotational drive unit that is rotationally driven in a predetermined rotational direction or reciprocally rotationally driven within a predetermined rotational range, The rotation drive unit is attached to the rotation link member that can be rotated in a predetermined rotation direction or reciprocally rotated within a predetermined rotation range, and the proximal end of the front arm or the proximal end of the rear arm, A swing link member that can reciprocally rotate together with the front arm or the rear arm, and an articulated link that has one end rotatably attached to the swing link member and the other end rotatably attached to the rotary link member. A four-link row may be configured by the frame, the rotating link member, the swinging link member, and the connecting ring member. There.

この発明に係る内視鏡装置によれば、駆動ユニットにおいて、フレームを固定リンクとし、フレームと、回転リンク部材と、揺動リンク部材と、連接リング部材とで四リンク列を構成していることで、回転駆動部の回転駆動を揺動リンク部材の往復回転運動に変換し、揺動リング部材が固定された前部アームまたは後部アームを往復回転させることができる。この際、駆動機構を四リンク列とすることで、省スペースで、効率良く前部アームまたは後部アームを往復回転させて、推進機構に推進運動及び復帰運動させることが可能であり、また、駆動ユニットの小型化、軽量化も図ることができる。   According to the endoscope apparatus according to the present invention, in the drive unit, the frame is a fixed link, and the frame, the rotation link member, the swing link member, and the connecting ring member form a four-link row. Thus, the rotational drive of the rotational drive unit can be converted into the reciprocating rotational motion of the swing link member, and the front arm or the rear arm to which the swing ring member is fixed can be rotated back and forth. At this time, the drive mechanism is a four-link array, and the propulsion mechanism can be propelled and returned by rotating the front arm or the rear arm in a space-saving and efficient manner. The unit can also be reduced in size and weight.

また、上記の内視鏡装置において、前記駆動ユニットの前記駆動機構の前記回転駆動部は、電動モータであることがより好ましいとされている。
この発明に係る内視鏡装置によれば、駆動ユニットにおいて、回転駆動部を電動モータとして電力によって駆動可能とすることで、管路の延長が長くなってもエネルギーを損失させること無く、また、応答性能を悪化させること無く、推進機構を駆動することができる。 In the endoscope apparatus described above, it is more preferable that the rotation drive unit of the drive mechanism of the drive unit is an electric motor.
According to the endoscope apparatus according to the present invention, in the drive unit, by enabling the rotation drive unit to be driven by electric power as an electric motor, without losing energy even if the extension of the pipeline becomes long, The propulsion mechanism can be driven without deteriorating the response performance.

また、上記の内視鏡装置において、前記電動モータは、所定の回転速度、回転範囲で往復回転可能なサーボモータであることがより好ましいとされている。   In the above endoscope apparatus, the electric motor is more preferably a servo motor capable of reciprocating rotation within a predetermined rotation speed and rotation range.

この発明に係る内視鏡装置によれば、駆動ユニットにおいて、回転駆動部がサーボモータであることで、回転速度、回転範囲を自在に設定することができる。このため、回転速度を設定することで、内視鏡挿入部の挿入、抜去する速度を調整することができる。また、回転範囲を設定することで、駆動ユニットの推進機構の推進運動時におけるストローク量及び壁面への押圧力を調整することができる。   According to the endoscope apparatus according to the present invention, in the drive unit, the rotation drive unit is a servo motor, so that the rotation speed and the rotation range can be freely set. For this reason, the speed at which the endoscope insertion portion is inserted and removed can be adjusted by setting the rotation speed. Further, by setting the rotation range, the stroke amount and the pressing force to the wall surface during the propulsion motion of the propulsion mechanism of the drive unit can be adjusted.

また、上記の内視鏡装置において、前記駆動ユニットは、前記フレームと前記駆動機構とを内部に格納するとともに、前記推進機構が張り出し可能な開口部が形成された本体カバーを備え、前記駆動ユニットの前記推進機構は、前記復帰運動時には前記本体カバーに格納されているとともに、前記推進運動時には前記本体カバーの前記開口部から前記当接部材を張り出し、前記壁面を押圧することが可能であることがより好ましいとされている。   In the above endoscope apparatus, the drive unit includes the main body cover in which the frame and the drive mechanism are housed and an opening through which the propulsion mechanism can project is formed. The propulsion mechanism is stored in the main body cover during the return movement, and can protrude the contact member from the opening of the main body cover and press the wall surface during the propulsion movement. Is more preferable.

この発明に係る内視鏡装置によれば、駆動ユニットにおいて、本体カバーが、フレーム、駆動機構及び推進機構を内部に格納することで耐久性を向上させることができる。また、推進機構は、推進運動時には、本体カバーに形成された開口部から当接部材を側方に張り出すことで、壁面を押圧しフレームを介して内視鏡挿入部に推進力を与えることができる。また、復帰運動時には、推進機構は本体カバーに格納された状態となる。このため、内視鏡挿入部を管路から抜去する際には、推進機構を復帰運動時の状態で静止させることで、壁面と当接部材との間には拘束力が働かず、内視鏡挿入部の基端を牽引するだけで容易に抜去することができる。   According to the endoscope apparatus according to the present invention, in the drive unit, the main body cover can improve the durability by storing the frame, the drive mechanism, and the propulsion mechanism inside. Further, during the propulsion movement, the propulsion mechanism applies a propulsive force to the endoscope insertion portion through the frame by pressing the wall surface by projecting the contact member laterally from the opening formed in the main body cover. Can do. Further, during the return movement, the propulsion mechanism is stored in the main body cover. For this reason, when the endoscope insertion portion is removed from the duct, the propulsion mechanism is stationary in the state of the return movement, so that no restraining force is applied between the wall surface and the contact member, and the endoscope is It can be easily removed simply by pulling the base end of the mirror insertion section.

また、上記の内視鏡装置において、前記駆動ユニットは、前記内視鏡挿入部に対して着脱自在に取り付けられていることがより好ましいとされている。
この発明に係る内視鏡装置によれば、駆動ユニットの取り付け位置を、内視鏡挿入部の軸方向に調整して、内視鏡挿入部に好適に推進力を与えることが可能な位置に設定することができる。 In the above endoscope apparatus, it is more preferable that the drive unit is detachably attached to the endoscope insertion portion.
According to the endoscope apparatus according to the present invention, the attachment position of the drive unit is adjusted in the axial direction of the endoscope insertion portion so that a propulsive force can be suitably applied to the endoscope insertion portion. Can be set.

また、上記の内視鏡装置において、前記駆動ユニットは、前記内視鏡挿入部に複数取り付けられていることがより好ましいとされている。   In the endoscope apparatus described above, it is preferable that a plurality of the drive units are attached to the endoscope insertion portion.

この発明に係る内視鏡装置によれば、駆動ユニットが内視鏡挿入部に複数取り付けられていることで、例えば、それぞれの推進機構に交互に推進運動と復帰運動をさせることで、内視鏡挿入部には常に推進力が与えられた状態となる。このため、より効率良く内視鏡挿入部を挿入、抜去させていくことが可能であるとともに、勾配を有する、あるいは鉛直の管路でも重力に対向して挿入していくことができる。また、湾曲部、屈曲部を有する管路においては、湾曲部、屈曲部の前後に駆動ユニットが配置した状態で、推進力を与えることができる。このため、湾曲部及び屈曲部においては、より円滑に内視鏡挿入部を挿入、抜去することができる。   According to the endoscope apparatus according to the present invention, since a plurality of drive units are attached to the endoscope insertion portion, for example, by causing each propulsion mechanism to alternately perform a propulsion motion and a return motion, The mirror insertion portion is always in a state where propulsive force is applied. For this reason, it is possible to insert and remove the endoscope insertion portion more efficiently, and it is possible to insert even an inclined or vertical pipeline facing the gravity. Further, in a pipeline having a curved portion and a bent portion, a propulsive force can be applied in a state where the drive unit is disposed before and after the bent portion and the bent portion. For this reason, the endoscope insertion portion can be inserted and removed more smoothly at the bending portion and the bending portion.

また、上記の内視鏡装置において、可撓性を有する略管状で、内部に前記内視鏡挿入部を進退可能に挿通させるとともに、基端部において該内視鏡挿入部に対して着脱可能なガイドチューブを備え、前記駆動ユニットは、該ガイドチューブの先端部に固定されて、該ガイドチューブを介して前記内視鏡挿入部に取り付けられていることがより好ましいとされている。   Further, in the above-described endoscope apparatus, the endoscope apparatus has a flexible and substantially tubular shape, and the endoscope insertion portion can be inserted into the endoscope so as to be able to advance and retreat, and the proximal end portion is detachable from the endoscope insertion portion. It is more preferable that the drive unit is fixed to a distal end portion of the guide tube and attached to the endoscope insertion portion via the guide tube.

この発明に係る内視鏡装置によれば、駆動ユニットがガイドチューブを介して内視鏡挿入部に取り付けられていることで、管路内に内視鏡挿入部を挿入している状態でも、管路外で内視鏡挿入部の基端とガイドチューブとの固定を解除することで、容易に駆動ユニットの取り付け位置を調整することができる。このため、内視鏡挿入部の挿入、抜去に伴って、管路の湾曲部、屈曲部など、管路の条件が変化した場合には、それに応じて駆動ユニットの位置を調整することができ、管路の湾曲部、屈曲部などでもより容易に内視鏡挿入部を挿入、抜去させることができる。また、内視鏡挿入部とガイドチューブの固定を解除して、内視鏡挿入部の基端を直接押し込む、あるいは引っ張ることで、ガイドチューブをガイドとして内視鏡挿入部を進退させて、内視鏡挿入部の先端の位置を微調整することも可能となる。   According to the endoscope apparatus according to the present invention, the drive unit is attached to the endoscope insertion portion via the guide tube, so that even when the endoscope insertion portion is inserted into the duct, The attachment position of the drive unit can be easily adjusted by releasing the fixation between the proximal end of the endoscope insertion portion and the guide tube outside the pipeline. For this reason, when the conditions of the pipeline, such as the curved portion and the bent portion of the pipeline, change as the endoscope insertion portion is inserted and removed, the position of the drive unit can be adjusted accordingly. In addition, the endoscope insertion portion can be more easily inserted and removed even at a curved portion or a bent portion of the duct. In addition, the endoscope insertion part and guide tube are unfixed, and the endoscope insertion part is moved forward and backward with the guide tube as a guide by directly pushing or pulling the proximal end of the endoscope insertion part. It is also possible to finely adjust the position of the tip of the endoscope insertion portion.

また、上記の内視鏡装置において、前記ガイドチューブより先端側には、さらに、少なくとも１つ以上の他の前記駆動ユニットが前記内視鏡挿入部に直接固定されていることがより好ましいとされている。   In the endoscope apparatus described above, it is more preferable that at least one or more other driving units are directly fixed to the endoscope insertion portion further on the distal end side than the guide tube. ing.

この発明に係る内視鏡装置によれば、ガイドチューブを介して固定された駆動ユニットと、直接固定された他の駆動ユニットとの複数の駆動ユニットによって、効率良く、内視鏡挿入部を挿入、抜去させていくことが可能であるとともに、勾配を有する、あるいは鉛直の管路でも重力に対向して挿入していくことができる。また、湾曲部、屈曲部を有する管路においては、湾曲部、屈曲部の前後に駆動ユニットが配置した状態で、推進力を与えることができる。また、ガイドチューブを介して固定された駆動ユニットを推進運動の状態で停止させれば、駆動ユニットの推進機構は側方に張り出して壁面を押圧した状態で停止し、ガイドチューブは管路内で固定された状態となる。この状態で、他の駆動ユニットのみを駆動させれば、管路の形状に従って湾曲したガイドチューブをガイドとして、内視鏡挿入部を挿入、抜去することができる。このため、壁面や屈曲部によって内視鏡挿入部が抵抗を受けること無く、他の駆動ユニットによって内視鏡挿入部を挿入、抜去することができる。   According to the endoscope apparatus according to the present invention, an endoscope insertion portion can be efficiently inserted by a plurality of drive units including a drive unit fixed via a guide tube and another drive unit directly fixed. In addition to being able to be removed, it can also be inserted against the gravity even with a gradient or vertical pipe line. Further, in a pipeline having a curved portion and a bent portion, a propulsive force can be applied in a state where the drive unit is disposed before and after the bent portion and the bent portion. If the drive unit fixed via the guide tube is stopped in the state of propulsion, the propulsion mechanism of the drive unit protrudes laterally and stops in a state of pressing the wall surface, and the guide tube is It becomes a fixed state. If only the other drive unit is driven in this state, the endoscope insertion portion can be inserted and removed with the guide tube curved according to the shape of the duct as a guide. For this reason, the endoscope insertion portion can be inserted and removed by another drive unit without the resistance of the endoscope insertion portion due to the wall surface or the bent portion.

本発明の内視鏡装置によれば、内視鏡挿入部に推進運動及び復帰運動を繰り返すことが可能な推進機構を有する駆動ユニットが設けられていることで、小径の管路においても、段差や障害物、また、管路の湾曲、屈曲を問題とすることなく自在に挿入、抜去することが可能である。   According to the endoscope device of the present invention, the drive unit having the propulsion mechanism capable of repeating the propulsion motion and the return motion is provided in the endoscope insertion portion, so that a step is provided even in a small-diameter pipe. It is possible to freely insert and remove without obstructing the obstacles or bending or bending of the pipe.

（第１の実施形態）
図１から図１４は、この発明に係る第１の実施形態を示している。図１は内視鏡装置の全体図を、また図２はそのブロック図を示している。さらに、図３から図５は駆動ユニットの拡大図を、図６はそのブロック図を示している。 (First embodiment)
1 to 14 show a first embodiment according to the present invention. FIG. 1 is an overall view of the endoscope apparatus, and FIG. 2 is a block diagram thereof. 3 to 5 are enlarged views of the drive unit, and FIG. 6 is a block diagram thereof.

図１に示すように、この内視鏡装置１は、光学アダプタ２と、この光学アダプタ２が着脱自在に接続される内視鏡挿入部３を有する内視鏡４と、内視鏡４が収納されるコントロールユニット（本体）６と、各種動作制御を実行させるための操作を行うリモートコントローラ７と、内視鏡画像や操作制御内容（例えば処理メニュー）が表示される表示装置である液晶モニタ（以下、ＬＣＤと称する）８と、通常の内視鏡画像、あるいはその内視鏡画像をステレオ画像として立体視可能なフェイスマウントディスプレイ（以下、ＦＭＤと称する）９と、このＦＭＤ９に画像データを供給するＦＭＤアダプタ９ａとを備えて概略構成されている。   As shown in FIG. 1, the endoscope apparatus 1 includes an optical adapter 2, an endoscope 4 having an endoscope insertion portion 3 to which the optical adapter 2 is detachably connected, and an endoscope 4. A liquid crystal monitor which is a display device on which a control unit (main body) 6 to be housed, a remote controller 7 for performing operations for executing various operation controls, and endoscope images and operation control contents (for example, processing menus) are displayed. (Hereinafter referred to as an LCD) 8, a normal endoscopic image, or a face mount display (hereinafter referred to as FMD) 9 that can stereoscopically view the endoscopic image as a stereo image, and image data in the FMD 9 The FMD adapter 9a to be supplied is schematically configured.

内視鏡挿入部３は、先端部３ａと、先端部３ａの基端側に設けられて能動的に湾曲可能な湾曲部３ｂと、湾曲部３ｂの基端側に設けられて可撓性を有する可撓管部３ｃとで構成された細長いケーブルであり、コントロールユニット６から引き出して被検査物（被観察物）内に挿入することが可能となっている。内視鏡挿入部３の先端部３ａには、ＣＣＤ（光学撮像素子。図示せず。）が内蔵されていて、立体視観察用であるステレオ測定用の光学アダプタ２の他に、通常観察用の比較計測用光学アダプタ１０も着脱自在に接続できるようになっている。   The endoscope insertion portion 3 is provided with a distal end portion 3a, a bending portion 3b provided on the proximal end side of the distal end portion 3a and capable of being actively bent, and provided on the proximal end side of the bending portion 3b to provide flexibility. It is an elongate cable composed of a flexible tube portion 3c, and can be pulled out from the control unit 6 and inserted into an object to be inspected (observed object). The distal end portion 3a of the endoscope insertion portion 3 has a built-in CCD (optical image pickup device, not shown), and for normal observation, in addition to the optical adapter 2 for stereo measurement for stereoscopic observation. The comparative measurement optical adapter 10 can also be detachably connected.

また、内視鏡挿入部３の先端側には、管路内において、内視鏡挿入部３の軸方向に推進力を与えて挿入、抜去させる駆動ユニット４０が設けられている。駆動ユニット４０の詳細については後述する。なお、同図の符号１１は、後述のＣＣＵ１７を経由せずに映像を映像信号処理回路に入力するための外部映像入力端子を示している。また、符号１２は、外部から電力を取り入れるためのコンセントケーブルを示している。   Further, on the distal end side of the endoscope insertion portion 3, a drive unit 40 is provided in the duct so as to be inserted and removed by applying a propulsive force in the axial direction of the endoscope insertion portion 3. Details of the drive unit 40 will be described later. Note that reference numeral 11 in the figure denotes an external video input terminal for inputting video to the video signal processing circuit without going through the CCU 17 described later. Reference numeral 12 denotes an outlet cable for taking in electric power from the outside.

続いて、図２を参照しながら内視鏡装置１の内部構造の詳細説明を以下に行う。
図２に示すように、内視鏡挿入部３において、可撓管部３ｃの基端部は、コントロールユニット６内の内視鏡ユニット１５に接続されている。この内視鏡ユニット１５の内部には、撮影時に必要な照明光を内視鏡挿入部３に内蔵されたライトガイドに供給する光源１６や、内視鏡挿入部３の湾曲部３ｂを、リモートコントローラ７の入力に基づいて、電気的に湾曲動作させる電動湾曲装置（図示せず）などが内蔵されている。さらに、コントロールユニット６内には、駆動ユニット制御部４０ａが内蔵されている。駆動ユニット制御部４０ａは、駆動ユニット４０に内蔵されたモータ制御回路４３と内視鏡挿入部３を経由して接続されており、駆動ユニット４０の動作を制御する。 Next, a detailed description of the internal structure of the endoscope apparatus 1 will be given below with reference to FIG.
As shown in FIG. 2, in the endoscope insertion portion 3, the proximal end portion of the flexible tube portion 3 c is connected to the endoscope unit 15 in the control unit 6. Inside the endoscope unit 15, a light source 16 that supplies illumination light necessary for photographing to a light guide built in the endoscope insertion portion 3, and a bending portion 3 b of the endoscope insertion portion 3 are installed remotely. An electric bending device (not shown) that performs an electric bending operation based on an input from the controller 7 is incorporated. Furthermore, a drive unit controller 40 a is built in the control unit 6. The drive unit control unit 40 a is connected to the motor control circuit 43 built in the drive unit 40 via the endoscope insertion unit 3 and controls the operation of the drive unit 40.

また、内視鏡挿入部３の先端部３ａ内には、前述のＣＣＤが内蔵されており、このＣＣＤから出力される撮像信号が、画像処理部であるカメラコントロールユニット（以下、ＣＣＵと称する）１７に入力されるようになっている。このＣＣＵ１７は、入力された撮像信号を例えばＮＴＳＣ信号等の映像信号に変換して、コントロールユニット６内の制御部ＣＵに供給するように構成されている。   The distal end portion 3a of the endoscope insertion portion 3 incorporates the above-described CCD, and an imaging signal output from the CCD is a camera control unit (hereinafter referred to as CCU) that is an image processing portion. 17 is input. The CCU 17 is configured to convert the input image pickup signal into a video signal such as an NTSC signal and supply it to the control unit CU in the control unit 6.

コントロールユニット６内に搭載される制御部ＣＵは、ＣＰＵ１８、ＲＯＭ１９、ＲＡＭ２０、ＰＣカードインターフェイス（以下、ＰＣカード Ｉ／Ｆと称する。）２１ａ、ＵＳＢインターフェイス（以下、ＵＳＢ Ｉ／Ｆと記載する。）２１ｂ、ＲＳ−２３２Ｃインターフェイス（以下、ＲＳ−２３２Ｃ Ｉ／Ｆと記載する。）２１ｃ、音声信号処理回路２２、映像信号処理回路２３、そして記録部Ｍを備えて構成されている。   The control unit CU mounted in the control unit 6 includes a CPU 18, a ROM 19, a RAM 20, a PC card interface (hereinafter referred to as a PC card I / F) 21a, and a USB interface (hereinafter referred to as a USB I / F). 21b, an RS-232C interface (hereinafter referred to as RS-232C I / F) 21c, an audio signal processing circuit 22, a video signal processing circuit 23, and a recording unit M.

ＣＰＵ１８は、主要プログラムに基づいて各種機能を実行／動作させる制御と、計測処理とを行うマイクロプロセッサーである。そして、このＣＰＵ１８は、ＲＯＭ１９に格納されているプログラムを実行し、目的に応じた処理を行うことでシステム全体の動作制御を行うようになっている。   The CPU 18 is a microprocessor that performs control for executing / operating various functions based on main programs and measurement processing. The CPU 18 executes a program stored in the ROM 19 and controls the operation of the entire system by performing processing according to the purpose.

ＲＳ−２３２Ｃ Ｉ／Ｆ２１ｃは、リモートコントローラ７による操作に基づいてコントロールユニット６全体を動作制御するのに必要な通信を行うためのインターフェイスであり、ＣＣＵ１７、内視鏡ユニット１５、駆動ユニット制御部４０ａ、そしてリモートコントローラ７のそれぞれに接続されている。また、バスを介してＣＰＵ１８に接続されている。これにより、リモートコントローラ７で、ＣＣＵ１７、駆動ユニット４０、及び内視鏡ユニット１５への動作指示及び制御を行うことが可能となっている。   The RS-232C I / F 21c is an interface for performing communication necessary for controlling the operation of the entire control unit 6 based on an operation by the remote controller 7, and includes the CCU 17, the endoscope unit 15, and the drive unit control unit 40a. , And connected to each of the remote controllers 7. Further, it is connected to the CPU 18 via a bus. Thereby, the remote controller 7 can perform operation instructions and control to the CCU 17, the drive unit 40, and the endoscope unit 15.

ＵＳＢ Ｉ／Ｆ２１ｂは、コントロールユニット６とパーソナルコンピュータ２５との間を電気的に接続するためのインターフェイスである。このＵＳＢ Ｉ／Ｆ２１ｂを介してコントロールユニット６とパーソナルコンピュータ２５を接続した場合に、パーソナルコンピュータ２５側からも、リモートコントローラ７から動作指示した場合と同様に、内視鏡画像の表示指示や計測時における画像処理、駆動ユニット４０の動作指示などの各種の制御指示をコントロールユニット６に対して行うことが可能となる。さらには、コントロールユニット６及びパーソナルコンピュータ２５間での各種処理に必要な制御情報やデータ等の入出力も可能としている。   The USB I / F 21 b is an interface for electrically connecting the control unit 6 and the personal computer 25. When the control unit 6 and the personal computer 25 are connected via the USB I / F 21b, an instruction to display an endoscope image and a measurement time are also given from the personal computer 25 side as in the case of an operation instruction from the remote controller 7. Various control instructions such as image processing in the above and an operation instruction of the drive unit 40 can be made to the control unit 6. Furthermore, input / output of control information and data necessary for various processes between the control unit 6 and the personal computer 25 is also possible.

ＰＣカード Ｉ／Ｆ２１ａには、ＰＣＭＣＩＡメモリーカード２６のみならず、ＰＣＭＣＩＡカードアダプタを介してコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリーカード２７等の外部記憶媒体が着脱自在に装着されるようになっている。そして、この外部記憶媒体を装着した場合には、ＣＰＵ１８の制御により、これら外部記憶媒体に記憶された制御処理情報や検査記録等のデータを、ＰＣカード Ｉ／Ｆ２１ａを介してコントロールユニット６内に取り込んだり、または、ＰＣカード Ｉ／Ｆ２１ａを介して制御処理情報や検査記録等のデータを前記外部記憶媒体に供給して記録させることができるようになっている。   In addition to the PCMCIA memory card 26, an external storage medium such as a compact flash (registered trademark) memory card 27 is detachably mounted on the PC card I / F 21a via a PCMCIA card adapter. When this external storage medium is installed, the control processing information and data such as inspection records stored in the external storage medium are stored in the control unit 6 via the PC card I / F 21a under the control of the CPU 18. Data such as control processing information and inspection records can be supplied to the external storage medium and recorded via the PC card I / F 21a.

映像信号処理回路２３は、ＣＣＵ１７から供給された内視鏡画像とグラフィック表示された操作メニューとを合成した合成画像を表示する機能を有しており、ＣＣＵ１７からの映像信号と、ＣＰＵ１８により生成された操作メニューの表示信号とを合成処理し、さらに、ＬＣＤ８の画面上に表示するのに必要な処理を施してからＬＣＤ８に供給する。
これにより、ＬＣＤ８には、内視鏡画像と操作メニューとの合成画像が表示される。なお、映像信号処理回路２３は、単に内視鏡画像、あるいは操作メニュー等の画像を単独で表示させるための処理を行うことも可能となっている。ＬＣＤ８は、内視鏡挿入部３からの内視鏡画像（映像）や操作制御内容（例えば処理メニュー）等の表示を行う表示部であるタッチパネル式の液晶モニタである。 The video signal processing circuit 23 has a function of displaying a composite image obtained by synthesizing an endoscopic image supplied from the CCU 17 and a graphically displayed operation menu. The video signal processing circuit 23 is generated by the CPU 18 and the video signal from the CCU 17. The display signal of the operation menu is combined and further processed to be displayed on the screen of the LCD 8 before being supplied to the LCD 8.
As a result, a composite image of the endoscopic image and the operation menu is displayed on the LCD 8. Note that the video signal processing circuit 23 can also simply perform processing for displaying an endoscopic image or an image such as an operation menu alone. The LCD 8 is a touch panel type liquid crystal monitor that is a display unit that displays an endoscopic image (video) from the endoscope insertion unit 3, operation control content (for example, a processing menu), and the like.

コントロールユニット６には、ＣＣＵ１７を経由せずに映像信号処理回路２３に映像を入力する前述の外部映像入力端子１１が別に設けられている。この外部映像入力端子１１に映像信号が入力された場合、映像信号処理回路２３は、ＣＣＵ１７からの内視鏡画像に優先して前記映像信号に基づく合成画像を出力する。   The control unit 6 is provided with the above-described external video input terminal 11 for inputting video to the video signal processing circuit 23 without going through the CCU 17. When a video signal is input to the external video input terminal 11, the video signal processing circuit 23 outputs a composite image based on the video signal in preference to the endoscopic image from the CCU 17.

音声信号処理回路２２には、マイク２８により集音されて前記外部記憶媒体に記録される音声信号や、前記外部記憶媒体の再生により得られる音声信号や、ＣＰＵ１８により生成された音声信号が供給されるようになっている。そして、この音声信号処理回路２２は、供給された音声信号を再生するために必要な処理（増幅処理等）を施した後、スピーカ２２ａに出力する。これにより、スピーカ２２ａから音声信号が再生される。また、リモートコントローラ７には、湾曲操作用のジョイスティック、駆動ユニット用ジョイスティック及びスイッチ、メニュー選択用のジョイスティック、フリーズスイッチ、画像記録スイッチ等が設けられており、各種のリモコン操作を行えるようになっている。駆動ユニット用ジョイスティック及びスイッチでは、これらを操作することによって、駆動ユニット４０を前進（挿入）及び後退（抜去）させて、また、その速度設定することが可能である。   The audio signal processing circuit 22 is supplied with an audio signal collected by the microphone 28 and recorded on the external storage medium, an audio signal obtained by reproducing the external storage medium, and an audio signal generated by the CPU 18. It has become so. Then, the audio signal processing circuit 22 performs processing (amplification processing or the like) necessary for reproducing the supplied audio signal, and then outputs it to the speaker 22a. Thereby, an audio signal is reproduced from the speaker 22a. The remote controller 7 is provided with a joystick for bending operation, a joystick and switch for driving unit, a joystick for menu selection, a freeze switch, an image recording switch, and the like, so that various remote control operations can be performed. Yes. By operating these joysticks and switches for the drive unit, the drive unit 40 can be advanced (inserted) and retracted (removed), and the speed can be set.

次に、駆動ユニット４０の詳細について説明する。図３に示すように、駆動ユニット４０は、内視鏡挿入部３において、可撓管部３ｃの先端部に取り付けられており、駆動ユニット４０の先端側で、湾曲部３ｂが湾曲可能である。図３及び図５に示すように、駆動ユニット４０の各内部機構は、上部カバー４１ａ及び下部カバー４１ｂで構成される本体カバー４１によって覆われている。上部カバー４１ａと下部カバー４１ｂとが組みつけられた状態において、本体カバー４１の前部及び後部には、内視鏡挿入部３を挿通可能な開口部４１ｃが形成されていて、また、側部にも軸方向Ａに沿って開口部４１ｄが形成されており、後述する推進機構が軸方向Ａと直交する内視鏡挿入部３の径方向である側方Ｓに張り出すことを可能としている。   Next, details of the drive unit 40 will be described. As shown in FIG. 3, the drive unit 40 is attached to the distal end portion of the flexible tube portion 3 c in the endoscope insertion portion 3, and the bending portion 3 b can be bent on the distal end side of the drive unit 40. . As shown in FIGS. 3 and 5, each internal mechanism of the drive unit 40 is covered with a main body cover 41 including an upper cover 41a and a lower cover 41b. In the state in which the upper cover 41a and the lower cover 41b are assembled, an opening 41c through which the endoscope insertion portion 3 can be inserted is formed in the front and rear portions of the main body cover 41, and the side portion In addition, an opening 41d is formed along the axial direction A, and a propulsion mechanism, which will be described later, can project to the side S that is the radial direction of the endoscope insertion portion 3 orthogonal to the axial direction A. .

図４及び図５に示すように、本体カバー４１を取り外した状態において、駆動ユニット４０は、断面矩形の略管状で内視鏡挿入部３が挿通されてその外周に接着固定されたフレーム４２と、フレーム４２に設けられ、フレーム４２の軸方向Ａに推進力を与える推進機構５０、６０と、推進機構５０、６０のそれぞれを駆動する駆動機構７０、８０とを備える。なお、上述の本体カバー４１は、図示しない冶具によってフレーム４２に固定されている。   As shown in FIGS. 4 and 5, in a state where the main body cover 41 is removed, the drive unit 40 has a substantially tubular shape with a rectangular cross section and a frame 42 that is inserted and fixed to the outer periphery of the endoscope insertion portion 3. The propulsion mechanisms 50 and 60 that are provided on the frame 42 and provide propulsive force in the axial direction A of the frame 42 and the drive mechanisms 70 and 80 that drive the propulsion mechanisms 50 and 60, respectively. The main body cover 41 is fixed to the frame 42 with a jig (not shown).

推進機構５０は、フレーム４２の前端部４２ａに設けられた前部アーム５１と、後端部４２ｂに設けられた後部アーム５２とを備えている。また、同様に、推進機構６０は、フレーム４２の前端部４２ａに設けられた前部アーム６１と、後端部４２ｂに設けられた後部アーム６２とを備えている。   The propulsion mechanism 50 includes a front arm 51 provided at the front end 42a of the frame 42 and a rear arm 52 provided at the rear end 42b. Similarly, the propulsion mechanism 60 includes a front arm 61 provided at the front end portion 42a of the frame 42 and a rear arm 62 provided at the rear end portion 42b.

推進機構５０、６０の前部アーム５１、６１は、フレーム４２の一面４２ｃにおいて、共通する回転中心Ｏ１で回転可能に軸着されている。前部アーム５１、６１の先端５１ａ、６１ａは、フレーム４２から突出し、一面４２ｃと対向する他面４２ｄ側へ延びている。また、前部アーム５１、６１は、回転中心Ｏ１よりも基端側へ略等しい長さでだけ延出されたリンク部５１ｂ、６１ｂを有している。同様に、推進機構５０、６０の後部アーム５２、６２は、フレーム４２の他面４２ｄにおいて、共通する回転中心Ｏ２で回転可能に軸着されている。後部アーム５２、６２の先端５２ａ、６２ａは、フレーム４２から突出し、一面４２ｃ側へ延びている。また、後部アーム５２、６２は、回転中心Ｏ２よりも基端側へ略等しい長さでだけ延出されたリンク部５２ｂ、６２ｂを有している。   The front arms 51 and 61 of the propulsion mechanisms 50 and 60 are pivotally mounted on one surface 42c of the frame 42 so as to be rotatable at a common rotation center O1. The front ends 51a and 61a of the front arms 51 and 61 protrude from the frame 42 and extend toward the other surface 42d facing the one surface 42c. Further, the front arms 51 and 61 have link portions 51b and 61b that are extended only by a substantially equal length from the rotation center O1 to the base end side. Similarly, the rear arms 52 and 62 of the propulsion mechanisms 50 and 60 are pivotally mounted on the other surface 42d of the frame 42 so as to be rotatable at a common rotation center O2. The tips 52a and 62a of the rear arms 52 and 62 protrude from the frame 42 and extend toward the one surface 42c. In addition, the rear arms 52 and 62 have link portions 52b and 62b that extend only to a substantially equal length from the rotation center O2 to the base end side.

また、推進機構５０、６０は、それぞれ、当接部材である弾性的に湾曲可能な板バネ５３、６３を備えている。板バネ５３、６３は、前端５３ａ、６３ａがそれぞれ前部アーム５１、６１の先端５１ａ、６１ａにピン５１ｃ、６１ｃによって回転可能に取り付けられている。また、後端５３ｂ、６３ｂが、それぞれ後部アーム５２、６２の先端５２ａ、６２ａにピン５２ｃ、６２ｃによって回転可能に取り付けられている。すなわち、推進機構５０において、板バネ５３は、対応する前部アーム５１と後部アーム５２とが、先端５１ａ、５２ａの間の距離を狭めるように互いに側方Ｓへ回転することで、弾性的に略円弧状に湾曲して側方Ｓに張り出される。また、前部アーム５１が、先端５１ａがフレーム４２に対して前方Ｆへ配設された状態から側方Ｓへ配設された状態へ回転するとともに、後部アーム５２が前部アーム５１と協働して、先端５２ａがフレーム４２に対して側方Ｓへ配設された状態から後方Ｂへ配設された状態へ回転することで、板バネ５３を全体的にフレーム４２に対して前方Ｆから後方Ｂへ移動させることが可能である。   The propulsion mechanisms 50 and 60 include elastically bendable leaf springs 53 and 63, which are contact members, respectively. The leaf springs 53 and 63 have front ends 53a and 63a rotatably attached to the tips 51a and 61a of the front arms 51 and 61 by pins 51c and 61c, respectively. The rear ends 53b and 63b are rotatably attached to the front ends 52a and 62a of the rear arms 52 and 62 by pins 52c and 62c, respectively. That is, in the propulsion mechanism 50, the leaf spring 53 is elastically formed by rotating the corresponding front arm 51 and rear arm 52 to the side S so as to reduce the distance between the tips 51a and 52a. Curved in a substantially arc shape and projecting to the side S. Further, the front arm 51 rotates from the state in which the tip 51 a is disposed forward F with respect to the frame 42 to the state in which the front arm 51 is disposed on the side S, and the rear arm 52 cooperates with the front arm 51. Thus, the leaf spring 53 is entirely moved from the front F with respect to the frame 42 by rotating the tip 52a from the state disposed on the side S with respect to the frame 42 to the state disposed on the rear B. It is possible to move backward B.

推進機構６０においても同様に、板バネ６３を、前部アーム６１と後部アーム６２の互いの回転方向によって、弾性的に略円弧状に湾曲して側方Ｓに張り出させる、あるいは、全体的にフレーム４２に対して前方Ｆから後方Ｂへ移動させることが可能である。なお、図５に示すように、推進機構５０、６０は、各構成要素が中心軸Ｌに対して正面視略対称となるように設けられており、各板バネ５３、６３が側方Ｓへ張り出す方向も中心軸Ｌに対して正面視略対称となるように設定されている。また、板バネ５３、６３の後述する管路の壁面と相対して当接する面には、ゴムで形成された当接部５３ｃ、６３ｃが設けられている。なお、本体カバー４１の開口部４１ｄは、各推進機構５０、６０の板バネ５３、６３と対応して、軸方向Ａに沿って形成されており、各板バネ５３、６３は、対応する前部アーム５１、６３及び後部アーム５２、６２の回転によって上述するように弾性的に湾曲することで側方Ｓへの張り出し量を変化させて、本体カバー４１から突没可能に設定されている。   Similarly, in the propulsion mechanism 60, the leaf spring 63 is elastically curved in a substantially arc shape and protrudes to the side S depending on the rotation direction of the front arm 61 and the rear arm 62, or the entire It is possible to move from the front F to the rear B with respect to the frame 42. As shown in FIG. 5, the propulsion mechanisms 50 and 60 are provided such that each component is substantially symmetrical in front view with respect to the central axis L, and the leaf springs 53 and 63 are directed to the side S. The projecting direction is also set to be substantially symmetric with respect to the central axis L when viewed from the front. In addition, contact portions 53c and 63c made of rubber are provided on the surfaces of the leaf springs 53 and 63 that contact with a wall surface of a duct that will be described later. The opening 41d of the main body cover 41 is formed along the axial direction A corresponding to the leaf springs 53 and 63 of the propulsion mechanisms 50 and 60. The leaf springs 53 and 63 correspond to the corresponding front springs 53 and 63, respectively. As described above, the amount of protrusion to the side S is changed by elastically bending as described above by the rotation of the part arms 51 and 63 and the rear arms 52 and 62, so that it can project and retract from the main body cover 41.

また、駆動機構７０は、回転駆動部であり、往復回転可能な駆動ギア７１ａを有するサーボモータ７１と、中心軸Ｌと略平行に延設された直動軸７２とを備える。直動軸７２には、送りネジ７２ａが形成されており、サーボモータ７１の駆動ギア７１ａと噛合されている。また、駆動機構７０は、一端７３ａ、７４ａが推進機構５０、６０の各前部アーム５１、６１の基端５１ｄ、６１ｄにそれぞれ回転可能に取り付けられた二つの揺動部材７３、７４を備える。揺動部材７３、７４は、他端７３ｂ、７４ｂにおいて、互いに回転可能に取り付けられている。揺動部材７３、７４の部材長は、前部アーム５１、６１のリンク部５１ｂ、６１ｂと略等しく設定されており、揺動部材７３、７４と、リンク部５１ｂ、６１ｂとで、パンタグラフが構成されている。すなわち、サーボモータ７１を駆動することによって、駆動ギア７１ａが往復回転するのに伴って、直動軸７２は軸方向Ａに進退することが可能であり、直動軸７２が進出することによって、揺動部材７３、７４の他端７３ｂ、７４ｂを押圧し、前部アーム５１、６１をそれぞれ側方Ｓへ回転させることが可能である。また、直動軸７２を後退させることによって、前部アーム５１、６１は、対応する板バネ５３、６３の復元力が作用して、先端５１ａ、６１ａがフレーム４２に対して前方Ｆへ配設された状態まで回転することが可能である。   The drive mechanism 70 is a rotation drive unit, and includes a servo motor 71 having a drive gear 71a that can reciprocately rotate, and a linear motion shaft 72 that extends substantially parallel to the central axis L. A feed screw 72 a is formed on the linear motion shaft 72 and meshes with a drive gear 71 a of the servo motor 71. Further, the drive mechanism 70 includes two swinging members 73 and 74 whose one ends 73a and 74a are rotatably attached to the base ends 51d and 61d of the front arms 51 and 61 of the propulsion mechanisms 50 and 60, respectively. The swing members 73 and 74 are rotatably attached to each other at the other ends 73b and 74b. The member lengths of the swing members 73 and 74 are set substantially equal to the link portions 51b and 61b of the front arms 51 and 61, and the swing members 73 and 74 and the link portions 51b and 61b constitute a pantograph. Has been. That is, by driving the servo motor 71, the linear motion shaft 72 can advance and retreat in the axial direction A as the drive gear 71a reciprocates, and the linear motion shaft 72 advances, It is possible to rotate the front arms 51 and 61 to the side S by pressing the other ends 73b and 74b of the swing members 73 and 74, respectively. Further, by retracting the linear motion shaft 72, the front arms 51 and 61 are subjected to the restoring force of the corresponding leaf springs 53 and 63, and the tips 51a and 61a are disposed forward F with respect to the frame 42. It is possible to rotate to the state that has been achieved.

同様に駆動機構８０も、駆動ギアを有するサーボモータ８１と、中心軸Ｌ上に延設され、送りネジが形成されるとともに、サーボモータ８１の駆動ギアに噛合された直動軸８２とを備える。また、後部アーム５２、６２の基端５２ｄ、６２ｄには、略等しい部材長を有する揺動部材８３、８４の一端８３ａ、８４ａがそれぞれ回転可能に取り付けられており、揺動部材８３、８４同士も他端８３ｂ、８４ｂで回転可能に取り付けられている。すなわち、サーボモータ８１を駆動することによって、直動軸８２は軸方向Ａに進退することが可能であり、これによって後部アーム５２、６２を先端がフレーム４２に対して後方Ｂへ配設された状態から側方Ｓへ配設された状態まで往復回転させることが可能である。このため、駆動機構７０、８０のサーボモータ７１、８１を駆動させることにより、各推進機構５０、６０の前部アーム５１、６１及び後部アーム５２、６２を協働して往復回転させることができる。   Similarly, the drive mechanism 80 also includes a servo motor 81 having a drive gear, a linear motion shaft 82 extending on the central axis L, forming a feed screw, and meshing with the drive gear of the servo motor 81. . Further, the base ends 52d and 62d of the rear arms 52 and 62 are rotatably attached to one ends 83a and 84a of swing members 83 and 84 having substantially equal member lengths, respectively. Are also rotatably mounted at the other ends 83b and 84b. That is, by driving the servo motor 81, the linear motion shaft 82 can advance and retreat in the axial direction A, whereby the rear arms 52 and 62 are arranged at the rear B with respect to the frame 42. It is possible to make a reciprocating rotation from the state to the state of being disposed on the side S. Therefore, by driving the servo motors 71 and 81 of the drive mechanisms 70 and 80, the front arms 51 and 61 and the rear arms 52 and 62 of the propulsion mechanisms 50 and 60 can be reciprocally rotated in cooperation. .

なお、本実施形態においては、サーボモータ７１、８１を駆動して直動軸７２、８２を前進させることによって、前部アーム５１、６１及び後部アーム５２、６２は、中心軸Ｌを基準として回転角度θＦ、θＢが最大で６０度となるまで側方Ｓへ回転可能であり、直動軸７２、８２を後退させることによって、板バネ５３、６３の復元力によって内視鏡挿入部３と近接する位置まで回転可能に設定されている。なお、これらの回転角度及び回転範囲は、適時変更可能なものである。また、図示しないが、各駆動機構７０、８０のサーボモータ７１、８１には、電磁クラッチが設けられており、サーボモータ７１、８１に電力が供給されている場合には、電磁クラッチが作動して動力を駆動ギア７１ａ、８１ａに伝達させて、直動軸７２、８２を進退させることができる。また、サーボモータ７１、８１に電力が供給されていない場合には、電磁クラッチは解除されて、直動軸７２、８２は板バネ５３、６３の復元力によって後退してしまう。   In the present embodiment, the front arms 51 and 61 and the rear arms 52 and 62 rotate with respect to the central axis L by driving the servo motors 71 and 81 to advance the linear motion axes 72 and 82. The angle θF and θB can be rotated to the side S until the maximum angle reaches 60 degrees, and the linear motion shafts 72 and 82 are retracted to bring them close to the endoscope insertion portion 3 by the restoring force of the leaf springs 53 and 63. It is set to be able to rotate to the position where These rotation angles and rotation ranges can be changed as appropriate. Although not shown, the servo motors 71 and 81 of the drive mechanisms 70 and 80 are each provided with an electromagnetic clutch. When electric power is supplied to the servo motors 71 and 81, the electromagnetic clutch is operated. Thus, power can be transmitted to the drive gears 71a and 81a to move the linear motion shafts 72 and 82 back and forth. Further, when electric power is not supplied to the servo motors 71 and 81, the electromagnetic clutch is released, and the linear motion shafts 72 and 82 are retracted by the restoring force of the leaf springs 53 and 63.

また、図４及び図６に示すように、各駆動機構７０、８０のサーボモータ７１、８１には、それぞれ回転角度を検出可能なエンコーダ７１ｂ、８１ｂが設けられており、これによって前部アーム５１、６１及び後部アーム５２、６２の回転角度θＦ、θＢを適時検出可能である。また、フレーム４２にはモータ制御回路４３が設けられており、サーボモータ７１、８１及びエンコーダ７１ｂ、８１ｂと接続されている。さらに、モータ制御回路４３は、モータ制御回路４３に内蔵された図示しない通信回路（図６に示す符号４４）を介して、コネクタ４０ｂと接続され、内視鏡挿入部３の内部に配設された信号ケーブル３ｄを経由してコントロールユニット６に内蔵された駆動ユニット制御部４０ａへと接続されている。すなわち、駆動ユニット４０は、リモートコントローラ７の操作による駆動ユニット制御部４０ａからの入力信号に基づいて、モータ制御回路４３によってサーボモータ７１、８１を駆動させて前進あるいは後退すること可能である。なお、駆動ユニット４０のサーボモータ７１、８１を駆動するための電力も同様に、内視鏡挿入部３の内部に配設された電源ケーブル３ｅからコネクタ４０ｂを介して供給されている。   As shown in FIGS. 4 and 6, the servo motors 71 and 81 of the drive mechanisms 70 and 80 are provided with encoders 71b and 81b, respectively, capable of detecting the rotation angle, thereby the front arm 51. , 61 and the rotation angles θF, θB of the rear arms 52, 62 can be detected in a timely manner. The frame 42 is provided with a motor control circuit 43, which is connected to the servo motors 71 and 81 and the encoders 71b and 81b. Further, the motor control circuit 43 is connected to the connector 40b via a communication circuit (not shown) (not shown in FIG. 6) built in the motor control circuit 43, and is disposed inside the endoscope insertion portion 3. It is connected to the drive unit controller 40a built in the control unit 6 through the signal cable 3d. That is, the drive unit 40 can be driven forward or backward by driving the servo motors 71 and 81 by the motor control circuit 43 based on an input signal from the drive unit controller 40 a by the operation of the remote controller 7. Similarly, the power for driving the servo motors 71 and 81 of the drive unit 40 is also supplied from the power cable 3e disposed inside the endoscope insertion portion 3 via the connector 40b.

次に、内視鏡装置１の作用について説明する。図７から図１０は、管路Ｐの内部に挿入した内視鏡装置１の内視鏡挿入部３及び駆動ユニット４０について、経時的変化を模式的に表わしたものである。図７に示すように、管路Ｐの内部に配置された駆動ユニット４０は、各推進機構５０、６０の前部アーム５１、６１及び後部アーム５２、６２のそれぞれで、回転角θＦ、θＢが最小、すなわち、内視鏡挿入部３と最も近接した位置となっている。この状態において、リモートコントローラ７のジョイスティックを前進するように入力すれば、この入力信号が駆動ユニット制御部４０ａからモータ制御回路４３に伝送されて、モータ制御回路４３は、サーボモータ７１、８１を駆動させる。まず、推進運動として、後部アーム５２、６２と対応したサーボモータ８１のみを所定の回転角度だけ回転させることで、図８に示すように、後部アーム５２、６２を側方Ｓへ、回転角度θＢが最大値６０度となる位置まで回転させる。   Next, the operation of the endoscope apparatus 1 will be described. FIGS. 7 to 10 schematically show changes with time of the endoscope insertion portion 3 and the drive unit 40 of the endoscope apparatus 1 inserted into the pipe P. FIG. As shown in FIG. 7, the drive unit 40 disposed inside the pipe line P has rotation angles θF and θB at the front arms 51 and 61 and the rear arms 52 and 62 of the propulsion mechanisms 50 and 60, respectively. The position is the minimum, that is, the position closest to the endoscope insertion portion 3. In this state, if the joystick of the remote controller 7 is input to advance, this input signal is transmitted from the drive unit controller 40a to the motor control circuit 43, and the motor control circuit 43 drives the servo motors 71 and 81. Let First, as a propulsion motion, only the servo motor 81 corresponding to the rear arms 52 and 62 is rotated by a predetermined rotation angle, whereby the rear arms 52 and 62 are moved to the side S as shown in FIG. Is rotated to a position where the maximum value is 60 degrees.

この状態においては、推進機構５０の前部アーム５１の先端５１ａと後部アーム５２の先端５２ａとの間が狭まって、板バネ５３は、弾性的に湾曲して、側方Ｓに張り出して壁面Ｐ１を押圧する。この際、板バネ５３は、前部アーム５１及び後部アーム５２に、それぞれ回転可能に取り付けられていることで、柔軟に、かつ、略円弧状に湾曲することが可能であり、壁面Ｐ１の形状に応じて弾性的に変形して壁面Ｐ１を押圧する。また、推進機構６０においても同様に、前部アーム６１の先端６１ａと後部アーム６２の先端６２ａとの間が狭まって、板バネ６３は、弾性的に略円弧状に湾曲して、側方Ｓに張り出すとともに、壁面Ｐ１の形状に応じて弾性的に変形して壁面Ｐ１を押圧する。このように、推進機構５０、６０の板バネ５３、６３が壁面Ｐ１を押圧することで、壁面Ｐ１と板バネ５３、６３との間には、摩擦による拘束力が発生する。この際、板バネ５３、６３の当接している面には、ゴムで形成された当接部５３ｃ、６３ｃが設けられているので、摩擦による拘束力をさらに効果的に発生させることができる。なお、当接部としては、ゴムで形成されたものに限らず、例えば、表面が粗面処理されているなど、少なくとも摩擦係数を増大させるような処理が施されていれば、同様の効果を期待することができる。   In this state, the space between the front end 51a of the front arm 51 and the front end 52a of the rear arm 52 of the propulsion mechanism 50 is narrowed, and the leaf spring 53 is elastically curved and protrudes to the side S to the wall surface P1. Press. At this time, the leaf spring 53 can be flexibly bent in a substantially arc shape by being rotatably attached to the front arm 51 and the rear arm 52, respectively, and the shape of the wall surface P1 Accordingly, the wall surface P1 is pressed elastically. Similarly, in the propulsion mechanism 60, the space between the front end 61a of the front arm 61 and the front end 62a of the rear arm 62 is narrowed, and the leaf spring 63 is elastically curved in a substantially arc shape, and the side S And elastically deforms according to the shape of the wall surface P1 to press the wall surface P1. As described above, the leaf springs 53 and 63 of the propulsion mechanisms 50 and 60 press the wall surface P1, so that a restraining force due to friction is generated between the wall surface P1 and the leaf springs 53 and 63. At this time, since the abutting portions 53c and 63c made of rubber are provided on the abutting surfaces of the leaf springs 53 and 63, it is possible to more effectively generate a binding force due to friction. Note that the contact portion is not limited to that formed of rubber. For example, the same effect can be obtained as long as the surface is subjected to a rough surface treatment or the like so as to increase the friction coefficient. You can expect.

次に、図９及び図１０に示すように、サーボモータ７１、８１の両方を駆動して、直動軸７２を前進させる一方、直動軸８２を後退させることで、前部アーム５１、６１を先端５１ａ、６１ａが側方Ｓへ回転角度θＦが最大（６０度）となる位置まで、後部アーム５２、６２を後方Ｂへ回転角度θＢが最小となる位置（内視鏡挿入部３と最も近接した位置）まで、略等しい回転速度で回転させる。このようにすることで、板バネ５３、６３は、壁面Ｐ１を押圧した状態で、フレーム４２に対して相対的に前方Ｆから後方Ｂへ移動しようとする。この際、推進機構５０、６０の板バネ５３、６３は、壁面Ｐ１に摩擦によって拘束を受けているので、結果として、反力によってフレーム４２は、前方Ｆへ推進力を受け、フレーム４２が固定された内視鏡挿入部３を軸方向Ａの前方Ｆへ挿入することができる。次に、復帰運動として、サーボモータ７１のみを駆動して、前部アーム５１、６１を前方Ｆへ回転角度θＦが最小となる位置（内視鏡挿入部３と最も近接する位置）まで回転させることで、図７に示す初期状態に戻って、再度推進運動を行って、内視鏡挿入部３を挿入させることができる。   Next, as shown in FIGS. 9 and 10, both the servo motors 71 and 81 are driven to advance the linear motion shaft 72, while the linear motion shaft 82 is retracted to move the front arms 51 and 61. Until the distal end 51a, 61a moves to the side S where the rotation angle θF is the maximum (60 degrees), and the rear arm 52, 62 is moved backward B to the position where the rotation angle θB is the minimum (the endoscope insertion portion 3 and the most Rotate to a close position) at a substantially equal rotational speed. By doing in this way, the leaf | plate springs 53 and 63 are going to move from the front F to the back B relatively with respect to the flame | frame 42 in the state which pressed the wall surface P1. At this time, the leaf springs 53 and 63 of the propulsion mechanisms 50 and 60 are restrained by friction on the wall surface P1, and as a result, the frame 42 receives the propulsive force forward F by the reaction force, and the frame 42 is fixed. The endoscope insertion portion 3 thus made can be inserted into the front F in the axial direction A. Next, as the return motion, only the servo motor 71 is driven to rotate the front arms 51 and 61 forward F to a position where the rotation angle θF is minimum (position closest to the endoscope insertion portion 3). Thus, the endoscope insertion unit 3 can be inserted by returning to the initial state shown in FIG.

以上のように、内視鏡装置１において、内視鏡挿入部３に取り付けられた駆動ユニット４０は、推進運動の際には、推進機構５０の前部アーム５１と後部アーム５２とが、先端５１ａ、５２ａ間の距離を狭めた状態で、前部アーム５１が前方Ｆから側方Ｓへ、後部アーム５２が側方Ｓから後方Ｂへ略等しい回転速度で回転する。このため、板バネ５３を側方Ｓに張出し壁面Ｐ１を押圧した状態で、フレーム４２に対して相対的に前方Ｆから後方Ｂへ移動させることで、推進力を、フレーム４２を介して内視鏡挿入部３に与えることができる。また、復帰運動の際には、前部アーム５１と後部アーム５２とが、先端５１ａ、５２ａ間の距離を広げた状態で、前部アーム５１が側方Ｓから前方Ｆへ、後部アーム５２が後方Ｂから側方Ｓへ略等しい回転速度で回転する。このため、板バネ５３の側方Ｓへの張出しを減少させて板バネ５３が壁面Ｐ１から離間した状態で、フレーム４２に対して相対的に後方Ｂから前方Ｆへ移動させることで、軸方向Ａの後方Ｂへ推進力を与えることなく推進機構５０の各部材前部アーム５１、後部アーム５２、及び板バネ５３を推進運動の開始位置まで復帰させることができる。また、推進機構６０においても同様であり、推進機構５０、６０が推進運動と復帰運動とのサイクルを繰り返すことで、１サイクルごとに、推進運動時における板バネ５３、６３の前方Ｆから後方Ｂへのストローク量に応じて、フレーム４２を介して内視鏡挿入部３を軸方向Ａに挿入していくことができる。   As described above, in the endoscope apparatus 1, the drive unit 40 attached to the endoscope insertion portion 3 has the front arm 51 and the rear arm 52 of the propulsion mechanism 50 at the distal end during propulsion. With the distance between 51a and 52a narrowed, the front arm 51 rotates from the front F to the side S, and the rear arm 52 rotates from the side S to the rear B at substantially the same rotational speed. For this reason, the propulsive force is internally viewed through the frame 42 by moving the leaf spring 53 from the front F to the rear B relative to the frame 42 in a state where the leaf spring 53 is extended to the side S and the wall surface P1 is pressed. It can be given to the mirror insertion part 3. Also, during the return movement, the front arm 51 and the rear arm 52 are widened between the tips 51a and 52a, the front arm 51 is moved from the side S to the front F, and the rear arm 52 is moved. It rotates from the rear B to the side S at a substantially equal rotational speed. For this reason, the protrusion of the leaf spring 53 to the side S is reduced and the leaf spring 53 is moved from the rear B to the front F relative to the frame 42 in a state where the leaf spring 53 is separated from the wall surface P1, so that the axial direction The front arm 51, the rear arm 52, and the leaf spring 53 of each member of the propulsion mechanism 50 can be returned to the start position of the propulsion motion without applying a propulsive force to the rear B of A. The same applies to the propulsion mechanism 60, and the propulsion mechanisms 50 and 60 repeat the cycle of the propulsion motion and the return motion, so that the forward spring B and the rear B of the leaf springs 53 and 63 during the propulsion motion are performed every cycle. The endoscope insertion portion 3 can be inserted in the axial direction A through the frame 42 in accordance with the stroke amount.

また、駆動ユニット４０においては、推進機構５０、６０の推進運動時における側方Ｓへ張り出す量を小さくすることで小径の管路でも内視鏡挿入部３に推進力を与えて挿入、抜去することができる。推進機構５０、６０の側方Ｓへ張り出す量を小さくして内視鏡挿入部３に推進力を与えるには、前部アーム５１の先端５１ａと後部アーム５２の先端５２ａとの距離、及び、前部アーム６１の先端６１ａと後部アーム６２の先端６２ａとの距離を、それぞれ上記の通常の状態よりも広げて推進運動させれば良い。このため、小径の管路においても内視鏡挿入部３を挿入することができる。また、推進機構５０、６０の側方Ｓへ張り出す量を増大させることで、板バネ５３、６３の弾性変形量を増大させて、壁面Ｐ１と推進機構５０、６０の板バネ５３、６３との間に生じる摩擦力を増大させることもできる。このため、壁面Ｐ１が平滑に形成されている場合でも、壁面Ｐ１上で板バネ５３、６３が滑動してしまうことなく、推進運動時における推進機構５０、６０の推進力を効率良くフレーム４２介して内視鏡挿入部３に伝達させて挿入させることができる。さらに、駆動ユニット４０においては、推進機構５０の板バネ５３を張り出す方向と、推進機構６０の板バネ６３を張り出す方向とが中心軸Ｌに対して正面視略対称であるので、より効率良く推進力を内視鏡挿入部３に与えて挿入していくことができる。   Further, in the drive unit 40, the amount of protrusion to the side S during the propulsion movement of the propulsion mechanisms 50 and 60 is reduced, so that a propulsive force is applied to the endoscope insertion portion 3 even in a small-diameter pipe, and insertion and removal are performed. can do. In order to apply a propulsive force to the endoscope insertion portion 3 by reducing the amount of the propulsion mechanism 50, 60 protruding to the side S, the distance between the front end 51a of the front arm 51 and the front end 52a of the rear arm 52, and Further, the distance between the front end 61a of the front arm 61 and the front end 62a of the rear arm 62 may be made wider than that in the above normal state for propulsion. For this reason, the endoscope insertion portion 3 can be inserted even in a small-diameter pipe. Further, the amount of elastic deformation of the leaf springs 53 and 63 is increased by increasing the amount of the propulsion mechanisms 50 and 60 projecting to the side S, and the leaf springs 53 and 63 of the wall surface P1 and the propulsion mechanisms 50 and 60 are increased. It is also possible to increase the frictional force generated during Therefore, even if the wall surface P1 is formed smoothly, the leaf springs 53 and 63 do not slide on the wall surface P1, and the propulsive force of the propulsion mechanisms 50 and 60 during the propulsion motion is efficiently passed through the frame 42. Can be transmitted to the endoscope insertion portion 3 and inserted. Furthermore, in the drive unit 40, the direction in which the plate spring 53 of the propulsion mechanism 50 projects and the direction in which the plate spring 63 of the propulsion mechanism 60 projects are substantially symmetric with respect to the central axis L. It is possible to insert the endoscope insertion portion 3 with good thrust.

なお、内視鏡挿入部３を抜去する際には、駆動ユニット４０を推進機構５０、６０に上述と逆の動作を行わせて、後方Ｂに推進力を与えれば良い。さらに、内視鏡挿入部３を抜去する際には、駆動ユニット４０を駆動させずに、内視鏡挿入部３を牽引するものとしても良い。この場合、推進機構５０、６０を復帰運動時の状態で静止させて、本体カバー４１の内部に格納された状態とすれば良い。あるいは、駆動ユニット４０への電力の供給を停止して、電磁クラッチを解除することでも、推進機構５０、６０は板バネ５３、６３の復元力によって復帰運動時の状態となり、本体カバー４１に格納された状態となる。このようにすることで、推進機構５０、６０と壁面Ｐ１との拘束を解除することができるので容易に抜去することができる。   It should be noted that when the endoscope insertion portion 3 is removed, the driving unit 40 may be caused to perform a reverse operation to the propulsion mechanisms 50 and 60 to apply a propulsive force to the rear B. Further, when the endoscope insertion portion 3 is removed, the endoscope insertion portion 3 may be pulled without driving the drive unit 40. In this case, the propulsion mechanisms 50 and 60 may be stationary in the state of the return movement and stored in the main body cover 41. Alternatively, by stopping the supply of power to the drive unit 40 and releasing the electromagnetic clutch, the propulsion mechanisms 50 and 60 are in a return motion state by the restoring force of the leaf springs 53 and 63 and are stored in the main body cover 41. It will be in the state. By doing in this way, since restraint with the propulsion mechanisms 50 and 60 and wall surface P1 can be cancelled | released, it can remove easily.

また、本実施形態においては、駆動ユニット４０の推進機構５０、６０を駆動する手段が電動モータであるサーボモータ７１、８１である。駆動する手段としては、例えば、空気圧や液圧を動力源として選択することも可能であるが、内視鏡挿入部３の挿入延長が長くなってしまうと、管路Ｐの外部に設けられた圧力供給源との距離が長くなり、エネルギー損失が生じてしまい、また、駆動ユニット４０の応答性が悪化してしまう。しかしながら、本実施形態のように電動モータを駆動する手段として選択することによって、内視鏡挿入部３の挿入延長が長くなってしまっても、圧力損失、応答性の悪化が生じてしまうこと無く駆動させることができる。さらに、本実施形態のように電動モータが特にサーボモータ７１、８１であることで、自在に回転速度、回転角度、回転範囲を設定することが可能である。このため、前部アーム５１、６１及び後部アーム５２、６２の回転速度、回転角度、回転範囲を調整して、推進運動時におけるストローク量や、板バネ５３、６３の側方Ｓへ張り出す量を自在に設定することができる。   In the present embodiment, the means for driving the propulsion mechanisms 50, 60 of the drive unit 40 are servo motors 71, 81 which are electric motors. As a driving means, for example, air pressure or hydraulic pressure can be selected as a power source. However, when the insertion extension of the endoscope insertion portion 3 becomes long, the driving means is provided outside the pipeline P. The distance to the pressure supply source becomes long, energy loss occurs, and the responsiveness of the drive unit 40 deteriorates. However, even if the insertion extension of the endoscope insertion portion 3 becomes longer by selecting it as a means for driving the electric motor as in the present embodiment, pressure loss and responsiveness are not deteriorated. It can be driven. Furthermore, since the electric motors are servo motors 71 and 81 as in this embodiment, the rotation speed, rotation angle, and rotation range can be freely set. For this reason, by adjusting the rotation speed, rotation angle, and rotation range of the front arms 51 and 61 and the rear arms 52 and 62, the stroke amount during the propulsion movement, and the amount protruding to the side S of the leaf springs 53 and 63 Can be set freely.

さらに、駆動機構７０、８０がパンタグラフによって構成されており、サーボモータ７１、８１によって直動軸７２、８２を進退させることで推進機構５０、６０を駆動することができる。このため、省スペースで、効率良く前部アーム５１、６１及び後部アーム５２、６２を往復回転させて、推進機構５０、６０に推進運動及び復帰運動させることが可能である。すなわち、駆動ユニット４０全体の小型化をさらに図って、より小径の管路にも対応することが可能であり、また、駆動ユニット４０全体の軽量化も図ることができる。   Furthermore, the drive mechanisms 70 and 80 are configured by pantographs, and the propulsion mechanisms 50 and 60 can be driven by advancing and retracting the linear motion shafts 72 and 82 by the servo motors 71 and 81. For this reason, the front arms 51 and 61 and the rear arms 52 and 62 can be reciprocally rotated in a space-saving manner, and the propulsion mechanisms 50 and 60 can perform the propulsion motion and the return motion. That is, it is possible to further reduce the size of the entire drive unit 40 to cope with a smaller diameter pipe line, and to reduce the weight of the entire drive unit 40.

また、駆動ユニット４０において、フレーム４２に推進力を与える各推進機構５０、６０の板バネ５３、６３は、フレーム４２、前部アーム５１、６１、及び後部アーム５２、６２で決定される駆動ユニット４０の軸方向Ａの全長の範囲において、推進運動と復帰運動を繰り返すのみである。すなわち、推進機構５０、６０の運動によって、駆動ユニット４０の全長を必要以上に大きくしてしまうことが無い。このため、図１１に示すような屈曲部においても、内視鏡挿入部３の内、駆動ユニット４０よりも先端側に位置する先端部３ａ及び湾曲部３ｂをガイドとするとともに、推進機構５０、６０によって発生する推進力によって自己の向きを転回させながら走行し、内視鏡挿入部３を挿入させていくことができる。なお、前部アーム５１、６１、及び後部アーム５２、６２の部材長を短く設定して推進運動のストローク量をさらに小さくすることで、より曲率半径を小さくして湾曲、屈曲した管路にも対応することが可能である。   In the drive unit 40, the leaf springs 53 and 63 of the propulsion mechanisms 50 and 60 that give a propulsive force to the frame 42 are determined by the frame 42, the front arms 51 and 61, and the rear arms 52 and 62. In the range of the total length of 40 axial directions A, only the propulsion motion and the return motion are repeated. That is, the movement of the propulsion mechanisms 50 and 60 does not unnecessarily increase the overall length of the drive unit 40. Therefore, even in the bent portion as shown in FIG. 11, the distal end portion 3 a and the curved portion 3 b located on the distal end side of the drive unit 40 in the endoscope insertion portion 3 are used as guides, and the propulsion mechanism 50, The endoscope insertion portion 3 can be inserted by running while rotating its own direction by the propulsive force generated by the motor 60. In addition, by setting the member lengths of the front arms 51 and 61 and the rear arms 52 and 62 to be shorter and further reducing the stroke amount of the propulsion motion, it is possible to reduce the radius of curvature and also to curved and bent pipes. It is possible to respond.

また、管路Ｐに段差が生じている、あるいは壁面Ｐ１に障害物が付着していたとしても、少なくとも、復帰運動から推進運動に移行する際の板バネ５３、６３の張出し量の変化量と対応する大きさの段差や障害物を乗り越えて内視鏡挿入部３を挿入させることが可能である。図１２は、管路Ｐの壁面Ｐ１に障害物Ｑが付着している場合を示している。本実施形態の内視鏡装置１の駆動ユニット４０において、推進機構５０、６０の板バネ５３、６３は、自己の弾性によって略円弧状に湾曲していて、フレーム４２に対して相対的に軸方向Ａに移動する。すなわち、板バネ５３、６３は、フレーム４２の全長よりも大きい曲率半径を有する車輪の一部とみなすことができ、推進運動及び復帰運動を繰り返すことで間欠的に車輪走行を行っているといえる。通常の車輪走行の場合、その車輪は、構造上、本体よりも小さい曲率半径となってしまうので、本体の大きさに対して、乗り越えることが可能な障害物や段差などの大きさは制限されてしまう。しかしながら、内視鏡装置１の駆動ユニット４０の場合、上述のようにフレーム４２よりも大きい曲率半径を有する車輪走行を擬似的に行うことが可能であることで、駆動ユニット４０の大きさに対してより大きな段差や障害物なども乗り越えて走行することが可能である。このため、図１２に示すように、板バネ５３、６３は、壁面Ｐ１と離れている前端５３ａ、６３ａから徐々に当接して、壁面Ｐ１との距離が狭まっていく中間部にかけて徐々に障害物Ｑを乗り越えていき、抵抗を抑えて障害物Ｑを通過することが可能である。さらに、図１３に示すように、板バネ５３、６３が障害物Ｑの形状に対応して弾性的に変形することで、障害物Ｑをさらに容易に乗り越えて走行し、内視鏡挿入部３を挿入、抜去することができる。   Even if there is a step in the pipe P or an obstacle is attached to the wall surface P1, at least the amount of change in the amount of extension of the leaf springs 53 and 63 when shifting from the return motion to the propulsion motion It is possible to insert the endoscope insertion portion 3 over a correspondingly large step or obstacle. FIG. 12 shows a case where an obstacle Q is attached to the wall surface P1 of the pipeline P. In the drive unit 40 of the endoscope apparatus 1 of the present embodiment, the leaf springs 53 and 63 of the propulsion mechanisms 50 and 60 are curved in a substantially arc shape by their own elasticity, and are relatively axial with respect to the frame 42. Move in direction A. That is, the leaf springs 53 and 63 can be regarded as a part of a wheel having a radius of curvature larger than the entire length of the frame 42, and it can be said that the wheel travels intermittently by repeating the propulsion motion and the return motion. . In the case of normal wheel running, the wheel has a smaller radius of curvature than the main body due to its structure, so the size of obstacles and steps that can be overcome is limited relative to the size of the main body. End up. However, in the case of the drive unit 40 of the endoscope apparatus 1, it is possible to simulate a wheel traveling having a radius of curvature larger than that of the frame 42 as described above, so that the size of the drive unit 40 can be reduced. It is possible to travel over large steps and obstacles. For this reason, as shown in FIG. 12, the leaf springs 53 and 63 gradually come into contact with the front ends 53a and 63a that are separated from the wall surface P1, and gradually become an obstacle toward the intermediate portion where the distance from the wall surface P1 becomes narrower. It is possible to get over Q and pass through obstacle Q with reduced resistance. Further, as shown in FIG. 13, the leaf springs 53 and 63 are elastically deformed in accordance with the shape of the obstacle Q, so that the obstacle spring Q can be easily moved over to travel the endoscope insertion portion 3. Can be inserted and removed.

また、上記のように、板バネ５３、６３が間欠的に車輪走行を行っていることで、管路Ｐが拡径している場合、あるいは、図１１に示すような屈曲部に位置している場合で、壁面Ｐ１間の距離が大きくなり、板バネ５３、６３のいずれか一方しか壁面Ｐ１に当接することができなくても、壁面Ｐ１に当接している板バネ５３、６３のいずれか一方のストロークに応じて内視鏡挿入部３に推進力を与えて挿入、抜去することができる。   Further, as described above, the leaf springs 53 and 63 are intermittently running on the wheel, so that the pipe P is enlarged in diameter, or is located at a bent portion as shown in FIG. In this case, even if only one of the leaf springs 53 and 63 can contact the wall surface P1, the distance between the wall surfaces P1 increases, and either of the leaf springs 53 and 63 that contact the wall surface P1. The endoscope insertion portion 3 can be inserted and removed by applying a propulsive force according to one stroke.

図１４から図１６は、この実施形態の変形例の駆動ユニット９０を示している。図１４に示すように、駆動ユニット９０は略管状のフレーム９１を備えている。フレーム９１には、内視鏡挿入部３が挿通されており、内視鏡挿入部３と接着固定されずに進退可能となっている。また、図１６に示すように、フレーム９１、推進機構５０、６０及び駆動機構を格納する本体カバー９２は、上部カバー９３と下部カバー９４とで構成されており、組み付けた状態で内視鏡挿入部３が挿通される開口部９２ａ及び推進機構５０、６０が張り出される開口部９２ｂが形成されている。上部カバー９３及び下部カバー９４には、それぞれ、外部から内部まで貫通する貫通孔９３ａ、９４ａが形成されている。また、フレーム９１の対応する位置には、固定板９１ａが設けられており、ネジ穴９１ｂが形成されている。このため、上部カバー９３の貫通孔９３ａ及び下部カバー９４の貫通孔９４ａにオネジ９５を挿入し、対応する固定板９１ａのネジ穴９１ｂに螺合することで、上部カバー９３及び下部カバー９４はフレーム９１と組み付けられる。そして、オネジ９５をさらに締め込むことによって、上部カバー９３と下部カバー９４との間に形成された開口部９２ａ、９２ｂの幅は狭まり、内視鏡挿入部３は上部カバー９３及び下部カバー９４によって締付けられる。   14 to 16 show a drive unit 90 according to a modification of this embodiment. As shown in FIG. 14, the drive unit 90 includes a substantially tubular frame 91. The endoscope 91 is inserted through the frame 91 and can be moved forward and backward without being bonded and fixed to the endoscope insert 3. Further, as shown in FIG. 16, the frame 91, the propulsion mechanisms 50 and 60, and the main body cover 92 for storing the drive mechanism are composed of an upper cover 93 and a lower cover 94, and the endoscope is inserted in the assembled state. An opening 92a through which the portion 3 is inserted and an opening 92b from which the propulsion mechanisms 50 and 60 are extended are formed. The upper cover 93 and the lower cover 94 are formed with through holes 93a and 94a penetrating from the outside to the inside, respectively. A fixing plate 91a is provided at a corresponding position of the frame 91, and a screw hole 91b is formed. For this reason, by inserting the male screw 95 into the through hole 93a of the upper cover 93 and the through hole 94a of the lower cover 94 and screwing into the screw hole 91b of the corresponding fixing plate 91a, the upper cover 93 and the lower cover 94 are attached to the frame. 91 and assembly. Further, by further tightening the male screw 95, the widths of the openings 92a and 92b formed between the upper cover 93 and the lower cover 94 are narrowed, and the endoscope insertion portion 3 is moved by the upper cover 93 and the lower cover 94. Tightened.

すなわち、駆動ユニット９０は、オネジ９５を締め込むことによって内視鏡挿入部３の所定位置で固定され、また、緩めるとともに、コネクタ４０ｂを取り外すことで、内視鏡挿入部３から取り外すことが可能である。このように、駆動ユニット９０を内視鏡挿入部３に対して着脱自在とすることで、駆動ユニット４０の取り付け位置を、内視鏡挿入部３の軸方向Ａに調整して、内視鏡挿入部３に好適に推進力を与えることが可能な位置に設定することができる。また、駆動ユニット９０を装着して内視鏡装置１を使用するだけでなく、必要に応じて取り外した状態での使用も可能となる。なお、駆動ユニット９０の取り付け位置を内視鏡挿入部３の軸方向Ａに調整する際には、内視鏡挿入部３の軸方向Ａにコネクタ４０ｂを複数設けるものとしても良い。そして、複数のコネクタ４０ｂのいずれかを選択することによって、駆動ユニット９０の軸方向Ａの位置をさらに自在に調整することができる。   That is, the drive unit 90 is fixed at a predetermined position of the endoscope insertion portion 3 by tightening the male screw 95, and can be removed from the endoscope insertion portion 3 by loosening and removing the connector 40b. It is. Thus, by making the drive unit 90 detachable from the endoscope insertion portion 3, the attachment position of the drive unit 40 is adjusted in the axial direction A of the endoscope insertion portion 3, and the endoscope It can be set to a position where a propulsive force can be suitably applied to the insertion portion 3. In addition to using the endoscope apparatus 1 with the drive unit 90 mounted, it can be used in a state where it is removed as necessary. When adjusting the mounting position of the drive unit 90 in the axial direction A of the endoscope insertion portion 3, a plurality of connectors 40b may be provided in the axial direction A of the endoscope insertion portion 3. The position of the drive unit 90 in the axial direction A can be further freely adjusted by selecting any of the plurality of connectors 40b.

（第２の実施形態）
図１７は、この発明に係る第２の実施形態を示している。この実施形態において、前述した実施形態で用いた部材と共通の部材には同一の符号を付して、その説明を省略する。 (Second Embodiment)
FIG. 17 shows a second embodiment according to the present invention. In this embodiment, members that are the same as those used in the above-described embodiment are assigned the same reference numerals, and descriptions thereof are omitted.

図１７に示すように、この実施形態の内視鏡装置の駆動ユニット１００は、内視鏡挿入部３に固定されたフレーム４２と、推進機構１１０、１２０と、推進機構１１０、１２０を駆動する駆動機構１３０、１４０とを備える。なお、第一の実施形態同様に、駆動ユニット１００は、本体カバー４１を備えるが、省略している。推進機構１１０の前部アーム５１は、フレーム４２の前端部４２ａにおいて、一面４２ｃで回転可能に軸着されている。また、後部アーム５２は、フレーム４２の後端部４２ｂにおいて、一面４２ｃと対向する他面で回転可能に軸着されている。推進機構１２０の前部アーム６１は、フレーム４２の前端部４２ａにおいて、一面４２ｃで推進機構１１０の前部アーム５１と並列した位置で回転可能に軸着されている。また、後部アーム６２は、フレーム４２の後端部４２ｂにおいて、他面で推進機構１１０の後部アーム５２と並列した位置で回転可能に軸着されている。そして、推進機構１１０、１２０の前部アーム５１、６１の基端５１ｅ、６１ｅには、互いに噛合するアームギア５１ｆ、６１ｆが設けられていて、協働して回転可能である。同様に後部アーム５２、５２の基端５２ｅ、６２ｅにも、互いに噛合するアームギア５２ｆ、６２ｆが設けられていて、協働して回転可能である。   As shown in FIG. 17, the drive unit 100 of the endoscope apparatus of this embodiment drives the frame 42 fixed to the endoscope insertion portion 3, the propulsion mechanisms 110 and 120, and the propulsion mechanisms 110 and 120. Drive mechanisms 130 and 140. As in the first embodiment, the drive unit 100 includes a main body cover 41, but is omitted. The front arm 51 of the propulsion mechanism 110 is pivotally attached to the front end portion 42a of the frame 42 so as to be rotatable on one surface 42c. The rear arm 52 is pivotally mounted on the rear surface 42b of the frame 42 so as to be rotatable on the other surface facing the one surface 42c. The front arm 61 of the propulsion mechanism 120 is pivotally mounted on the front end portion 42a of the frame 42 so as to be rotatable at a position parallel to the front arm 51 of the propulsion mechanism 110 on one surface 42c. Further, the rear arm 62 is pivotally attached to the rear end portion 42b of the frame 42 so as to be rotatable at a position parallel to the rear arm 52 of the propulsion mechanism 110 on the other surface. Further, arm gears 51f and 61f that mesh with each other are provided at the base ends 51e and 61e of the front arms 51 and 61 of the propulsion mechanisms 110 and 120, respectively, and can rotate in cooperation. Similarly, arm gears 52f and 62f that mesh with each other are provided at the base ends 52e and 62e of the rear arms 52 and 52, respectively, and can rotate in cooperation.

また、駆動機構１３０は、フレーム４２の一面４２ｃに設けられたサーボモータ１３１と、サーボモータ１３１によって回転可能な回転リンク部材１３２とを備える。サーボモータ１３１は、モータ制御回路４３に接続されている。また、駆動機構１３０は、前部アーム６１の基端６１ｅにおいて前部アーム６１とともに回転可能に同軸に固定された揺動リンク部材１３３と、一端１３４ａが揺動リンク部材１３３の先端１３３ａに回転可能に取り付けられているとともに、他端１３４ｂが回転リンク部材１３２の先端１３２ａに回転可能に取り付けられた連接リンク部材１３４とを備える。すなわち、駆動機構１３０は、フレーム４２と、回転リンク部材１３２と、連接リンク部材１３４と、揺動リンク部材１３３とで四リンク列を構成し、サーボモータ１３１の往復回転によって推進機構１１０、１２０の前部アーム５１、６１を所定の回転速度、回転角度、回転範囲で往復回転させることが可能である。   The drive mechanism 130 includes a servo motor 131 provided on one surface 42 c of the frame 42, and a rotary link member 132 that can be rotated by the servo motor 131. The servo motor 131 is connected to the motor control circuit 43. Further, the drive mechanism 130 has a swing link member 133 that is coaxially fixed together with the front arm 61 at the base end 61e of the front arm 61, and one end 134a that can rotate to the distal end 133a of the swing link member 133. And the other end 134b includes a connecting link member 134 rotatably attached to the tip end 132a of the rotary link member 132. That is, in the drive mechanism 130, the frame 42, the rotation link member 132, the articulation link member 134, and the swing link member 133 constitute a four-link row, and the propulsion mechanisms 110 and 120 of the propulsion mechanisms 110 and 120 are reciprocated by the servo motor 131. The front arms 51 and 61 can be reciprocated at a predetermined rotation speed, rotation angle, and rotation range.

同様に、駆動機構１４０は、フレーム４２に設けられ、モータ制御回路４３に接続されたサーボモータ１４１と、サーボモータ１４１によって回転可能な回転リンク部材１４２とを備える。そして、駆動機構１４０は、フレーム４２と、回転リンク部材１４２と、後部アーム５２の基端５２ｅとともに回転可能に固定された揺動リンク部材１４３と、一端１４４ａ及び他端１４４ｂのそれぞれで回転リンク部材１４２及び揺動リンク部材１４３の先端１４２ａ、１４３ａに回転可能に取り付けられた連接リンク部材１４４とで四リンク列を構成している。すなわち、サーボモータ１４１の往復回転によって推進機構１１０、１２０の後部アーム５２、６２を所定の回転速度、回転角度、回転範囲で往復回転させることが可能である。   Similarly, the drive mechanism 140 includes a servo motor 141 provided on the frame 42 and connected to the motor control circuit 43, and a rotation link member 142 that can be rotated by the servo motor 141. The drive mechanism 140 includes a rotation link member at each of the frame 42, the rotation link member 142, the swing link member 143 rotatably fixed together with the base end 52e of the rear arm 52, and one end 144a and the other end 144b. 142 and the connecting link member 144 rotatably attached to the tip ends 142a and 143a of the swing link member 143 form a four link row. In other words, the rear arms 52 and 62 of the propulsion mechanisms 110 and 120 can be reciprocated at a predetermined rotation speed, rotation angle, and rotation range by the reciprocating rotation of the servo motor 141.

このような駆動ユニット１００を備えた内視鏡装置においても同様に、コントロールユニット６の駆動ユニット制御部４０ａから駆動ユニット１００のモータ制御回路４３に伝送された入力信号に基づいて、駆動機構１３０、１４０の各サーボモータ１３１、１４１を駆動させることで、推進機構１１０、１２０に推進運動と復帰運動を繰り返させて、内視鏡挿入部３を挿入、抜去することができる。また、駆動機構１３０、１４０が四リンク列を構成していることで、第１の実施形態同様に、省スペースで、効率良く前部アーム５１、６１及び後部アーム５２、６２を往復回転させて、推進機構１１０、１２０に推進運動及び復帰運動させることが可能である。このため、駆動ユニット１００全体の小型化をさらに図って、より小径の管路にも対応することが可能であり、また、駆動ユニット１００全体の軽量化を図ることもできる。   Similarly, in an endoscope apparatus provided with such a drive unit 100, based on an input signal transmitted from the drive unit control unit 40a of the control unit 6 to the motor control circuit 43 of the drive unit 100, the drive mechanism 130, By driving 140 servo motors 131 and 141, the endoscope insertion section 3 can be inserted and removed by causing the propulsion mechanisms 110 and 120 to repeat the propulsion motion and the return motion. Further, since the drive mechanisms 130 and 140 form a four-link row, the front arms 51 and 61 and the rear arms 52 and 62 can be efficiently reciprocated in a space-saving manner as in the first embodiment. The propulsion mechanisms 110 and 120 can be propelled and returned. For this reason, it is possible to further reduce the size of the entire drive unit 100 to cope with a pipe having a smaller diameter, and to reduce the weight of the entire drive unit 100.

なお、推進機構１１０、１２０において、前部アーム５１、６１は、駆動機構１３０のサーボモータ１３１によって、後部アーム５２、６２は、駆動機構１４０のサーボモータ１４１によって各々独立して往復回転して、推進運動及び復帰運動を繰り返すものとしたが、これに限るものでは無い。単一の駆動源によって前部アーム５１、６１及び後部アーム５２、６２を回転させるものとしても良い。この場合には、前部アーム５１、６１の往復回転と、対応する後部アーム５２、６２の往復回転との間に位相差を設けることによって、前部アーム５１、６１の各先端５１ａ、６１ａと、後部アーム５２、６２の各先端５２ａ、６２ａとの間の距離が狭まる時と、広がる時とを設定することができ、これにより推進運動及び復帰運動を繰り返すことができる。   In the propulsion mechanisms 110 and 120, the front arms 51 and 61 are reciprocally rotated independently by the servo motor 131 of the drive mechanism 130, and the rear arms 52 and 62 are independently reciprocated by the servo motor 141 of the drive mechanism 140. Although the propulsion movement and the return movement are repeated, the present invention is not limited to this. The front arms 51 and 61 and the rear arms 52 and 62 may be rotated by a single drive source. In this case, by providing a phase difference between the reciprocating rotation of the front arms 51 and 61 and the reciprocating rotation of the corresponding rear arms 52 and 62, the front ends 51a and 61a of the front arms 51 and 61 When the distance between the front ends 52a and 62a of the rear arms 52 and 62 is narrowed and when the distance is widened, the propulsion motion and the return motion can be repeated.

（第３の実施形態）
図１８は、この発明に係る第３の実施形態を示している。この実施形態において、前述した実施形態で用いた部材と共通の部材には同一の符号を付して、その説明を省略する。 (Third embodiment)
FIG. 18 shows a third embodiment according to the present invention. In this embodiment, members that are the same as those used in the above-described embodiment are assigned the same reference numerals, and descriptions thereof are omitted.

図１８に示すように、この実施形態の内視鏡装置１５０は、内視鏡挿入部３を有する内視鏡４と、内視鏡４を収納するコントロールユニット６と、駆動ユニット１５１と、可撓性を有する略管状のガイドチューブ１５２とを備えている。駆動ユニット１５１のフレーム４２には、ガイドチューブ１５２が挿通されており、ガイドチューブ１５２の先端部１５２ａにおいてその外周にフレーム４２が固定されており、ガイドチューブ１５２と駆動ユニット１５１とは一体となっている。
駆動ユニット１５１のモータ制御回路４３は、コネクタ１５２ｂを介して、ガイドチューブ１５２の内部に配設されたケーブル１５２ｃと接続されている。また、ケーブル１５２ｃの基端はガイドチューブ１５２の基端１５２ｄから突出して、外部コネクタ６ａによって、コントロールユニット６に内蔵された駆動ユニット制御部４０ａと接続されている。なお、駆動ユニット１５１の内部機構については、第１の実施形態と同様なので省略する。また、ガイドチューブ１５２は、その長さが内視鏡挿入部３の可撓管部３ｃの長さと略等しい若しくは可撓管部３ｃよりも短く設定されており、内視鏡挿入部３の可撓管部３ｃが進退可能に挿通されている。ガイドチューブ１５２の基端１５２ｄには、固定金具１５３が設けられており、固定金具１５３によってガイドチューブ１５２と内視鏡挿入部３とを固定することが可能である。また、固定金具１５３を取り外すことによって、ガイドチューブ１５２と内視鏡挿入部３との固定を解除することができる。なお、ガイドチューブ１５２と内視鏡挿入部３との固定は固定金具１５３に限らず、両者を直接作業者が把持することによって固定するものとしても良い。 As shown in FIG. 18, an endoscope apparatus 150 of this embodiment includes an endoscope 4 having an endoscope insertion portion 3, a control unit 6 that houses the endoscope 4, a drive unit 151, and a And a substantially tubular guide tube 152 having flexibility. A guide tube 152 is inserted into the frame 42 of the drive unit 151, and the frame 42 is fixed to the outer periphery of the distal end portion 152 a of the guide tube 152. The guide tube 152 and the drive unit 151 are integrated. Yes.
The motor control circuit 43 of the drive unit 151 is connected to a cable 152c disposed inside the guide tube 152 via a connector 152b. The base end of the cable 152c protrudes from the base end 152d of the guide tube 152 and is connected to the drive unit control unit 40a built in the control unit 6 by the external connector 6a. Note that the internal mechanism of the drive unit 151 is the same as that in the first embodiment, and is omitted. Further, the guide tube 152 is set to have a length substantially equal to or shorter than the length of the flexible tube portion 3c of the endoscope insertion portion 3, and the guide tube 152 can be inserted into the guide tube 152. The flexible tube portion 3c is inserted so as to be able to advance and retreat. A fixing fitting 153 is provided at the base end 152 d of the guide tube 152, and the guide tube 152 and the endoscope insertion portion 3 can be fixed by the fixing fitting 153. Further, by removing the fixing bracket 153, the fixation between the guide tube 152 and the endoscope insertion portion 3 can be released. The fixation between the guide tube 152 and the endoscope insertion portion 3 is not limited to the fixing bracket 153, and the guide tube 152 and the endoscope insertion portion 3 may be fixed by being directly gripped by an operator.

このような内視鏡装置１５０においては、管路内に内視鏡挿入部３を挿入している状態でも、管路外で固定金具１５３を取り外して内視鏡挿入部３とガイドチューブ１５２との固定を解除することで、容易に駆動ユニット１５１の取り付け位置を調整することができる。このため、内視鏡挿入部３の挿入、抜去に伴って、管路の湾曲部、屈曲部など、管路の条件が変化した場合には、それに応じて駆動ユニット１５１の軸方向Ａの位置を調整することができ、管路の湾曲部、屈曲部などでもより容易に内視鏡挿入部３を挿入、抜去させることができる。また、内視鏡挿入部３とガイドチューブ１５２の固定を解除することで、内視鏡挿入部３の基端を把持して直接押し込むあるいは引っ張ることで進退させて、内視鏡挿入部３の先端の位置を微調整することもできる。また、駆動ユニット１５１とコントロールユニット６の接続をケーブル１５２ｃによって行い、内視鏡挿入部３に駆動ユニット１５１用のコネクタ及び内蔵ケーブルを設ける必要が無い。このため、内視鏡挿入部３の構造をより単純なものとし、汎用性、コストの向上も図ることもできる。   In such an endoscope apparatus 150, even when the endoscope insertion portion 3 is inserted into the duct, the fixing bracket 153 is removed outside the duct, and the endoscope insertion section 3, the guide tube 152, By releasing the fixing, the mounting position of the drive unit 151 can be easily adjusted. For this reason, when the conditions of the pipe line such as a curved part and a bent part of the pipe line change as the endoscope insertion part 3 is inserted and removed, the position of the drive unit 151 in the axial direction A is accordingly changed. The endoscope insertion portion 3 can be more easily inserted and removed even at a curved portion or a bent portion of the duct. Further, by releasing the fixation between the endoscope insertion portion 3 and the guide tube 152, the proximal end of the endoscope insertion portion 3 is grasped and directly pushed or pulled to be advanced or retracted. The position of the tip can also be finely adjusted. Further, the drive unit 151 and the control unit 6 are connected by the cable 152c, and it is not necessary to provide a connector for the drive unit 151 and a built-in cable in the endoscope insertion portion 3. For this reason, the structure of the endoscope insertion portion 3 can be made simpler, and versatility and cost can be improved.

（第４の実施形態）
図１９から図２１は、この発明に係る第４の実施形態を示している。この実施形態において、前述した実施形態で用いた部材と共通の部材には同一の符号を付して、その説明を省略する。 (Fourth embodiment)
19 to 21 show a fourth embodiment according to the present invention. In this embodiment, members that are the same as those used in the above-described embodiment are assigned the same reference numerals, and descriptions thereof are omitted.

図１９に示すように、この実施形態の内視鏡装置１６０は、内視鏡挿入部３を有する内視鏡４と、内視鏡４を収納するコントロールユニット６と、ガイドチューブ１５２を介して内視鏡挿入部３に固定された駆動ユニット１５１と、ガイドチューブ１５２の先端側において、内視鏡挿入部３に直接、着脱自在に固定された駆動ユニット９０とを備える。駆動ユニット９０の詳細については、第１の実施形態の変形例と同様であり、また、駆動ユニット１５１及びガイドチューブ１５２の詳細については、第３の実施形態と同様なので、その説明を省略する。なお、駆動ユニット１５１は、ガイドチューブ１５２に挿通されたケーブル１５２ｃから外部コネクタ６ａを介してコントロールユニット６に内蔵された駆動ユニット制御部４０ａと接続されている。また、駆動ユニット９０は、内視鏡挿入部３に設けられた図示しないコネクタを介して内視鏡挿入部３に内蔵されたケーブル３ｄと接続されており、ケーブル３ｄによってコントロールユニット６に内蔵された駆動ユニット制御部４０ａと接続されている。   As shown in FIG. 19, the endoscope apparatus 160 of this embodiment includes an endoscope 4 having an endoscope insertion portion 3, a control unit 6 that houses the endoscope 4, and a guide tube 152. A drive unit 151 fixed to the endoscope insertion portion 3 and a drive unit 90 detachably fixed directly to the endoscope insertion portion 3 on the distal end side of the guide tube 152 are provided. The details of the drive unit 90 are the same as in the modification of the first embodiment, and the details of the drive unit 151 and the guide tube 152 are the same as in the third embodiment, and thus the description thereof is omitted. The drive unit 151 is connected to a drive unit control unit 40a built in the control unit 6 through an external connector 6a from a cable 152c inserted through the guide tube 152. The drive unit 90 is connected to a cable 3d built in the endoscope insertion section 3 via a connector (not shown) provided in the endoscope insertion section 3, and is built in the control unit 6 by the cable 3d. The drive unit controller 40a is connected.

次に、この実施形態の内視鏡装置１６０の作用について、複数の屈曲部Ｒ１を有する管路Ｒに内視鏡挿入部３を挿入し、観察を行う場合を例として、説明する。まず、図１９に示すように、内視鏡挿入部３を駆動ユニット１５１が固定されたガイドチューブ１５２に挿通させるとともに、可撓管部３ｃの先端側に駆動ユニット９０を固定する。
そして、ケーブル１５２ｃと駆動ユニット１５１と接続し、また、ケーブル１５２ｃとコントロールユニット６の外部コネクタ６ａとを接続する。さらに、駆動ユニット９０と内視鏡挿入部３に内蔵されたケーブル３ｄとを図示しないコネクタを介して接続する。また、駆動ユニット９０の後方の近接した位置に駆動ユニット１５１を配置した状態で、固定金具１５３によってガイドチューブ１５２と内視鏡挿入部３を固定する。そして、駆動ユニット９０、１５１を駆動させて、内視鏡挿入部３の軸方向Ａの前方Ｆに推進力を与えることで、内視鏡挿入部３を管路Ｒに内部に挿入していく。 Next, the operation of the endoscope device 160 of this embodiment will be described by taking as an example a case where the endoscope insertion portion 3 is inserted into the duct R having a plurality of bent portions R1 and observation is performed. First, as shown in FIG. 19, the endoscope insertion portion 3 is inserted through the guide tube 152 to which the drive unit 151 is fixed, and the drive unit 90 is fixed to the distal end side of the flexible tube portion 3c.
Then, the cable 152c and the drive unit 151 are connected, and the cable 152c and the external connector 6a of the control unit 6 are connected. Furthermore, the drive unit 90 and the cable 3d built in the endoscope insertion portion 3 are connected via a connector (not shown). Further, the guide tube 152 and the endoscope insertion portion 3 are fixed by the fixing bracket 153 in a state where the drive unit 151 is disposed at a position close to the rear of the drive unit 90. Then, by driving the drive units 90 and 151 and applying a propulsive force to the front F in the axial direction A of the endoscope insertion portion 3, the endoscope insertion portion 3 is inserted into the duct R inside. .

この際、推進力を発生させる駆動ユニットを２基有しているので、効果的に内視鏡挿入部３に推進力を与えて挿入することができる。特に、屈曲部Ｒ１を挿入する場合においては、屈曲部Ｒ１の前後に駆動ユニット９０、１５１を配置して推進力を与えることができるので、より容易に屈曲部Ｒ１での挿入を行うことができる。なお、コントロールユニット６の駆動ユニット制御部４０ａによって、駆動ユニット９０の推進運動及び復帰運動、並びに、駆動ユニット１５１の推進運動及び復帰運動とのタイミングをずらして、駆動ユニット９０、１５１が交互に推進運動及び復帰運動を行うように設定すれば、常に内視鏡挿入部３に推進力を与えることができる。このため、より効率的に内視鏡挿入部３を挿入させることができるとともに、勾配を有するあるいは鉛直に配設された管路においても重力に対向して推進力を連続的に与えて挿入することができる。   At this time, since there are two drive units for generating a propulsive force, the endoscope insertion portion 3 can be effectively inserted with a propulsive force. In particular, when the bending portion R1 is inserted, the driving units 90 and 151 can be arranged before and after the bending portion R1 to provide a driving force, so that the insertion at the bending portion R1 can be performed more easily. . The drive units 90 and 151 are alternately propelled by the drive unit controller 40a of the control unit 6 by shifting the timings of the propulsion and return movements of the drive unit 90 and the propulsion and return movements of the drive unit 151. If it sets so that exercise | movement and a return motion may be performed, a driving force can always be given to the endoscope insertion part 3. FIG. For this reason, the endoscope insertion portion 3 can be inserted more efficiently, and is inserted by continuously applying a propulsive force against the gravity even in a pipe line having a gradient or arranged vertically. be able to.

なお、挿入開始直後で入口Ｒ２付近に位置する場合には、挿入抵抗が小さいので、内視鏡挿入部３及びガイドチューブ１５２を把持して、直接作業者が押し込むことでも容易に挿入することができる。より詳しくは、駆動ユニット９０、１５１の各推進機構を復帰運動の状態で静止、すなわち、本体カバー内に格納された状態として内視鏡挿入部３及びガイドチューブ１５２を押し込むことで挿入抵抗を最小限に抑えて挿入していく。そして、壁面Ｒ３との周面摩擦や屈曲部Ｒ１により押し込むことが不可能になった段階で、動ユニット９０、１５１を駆動させるものとしても良い。   In addition, since the insertion resistance is small when it is located in the vicinity of the entrance R2 immediately after the start of insertion, it can be easily inserted by holding the endoscope insertion portion 3 and the guide tube 152 and pushing them directly. it can. More specifically, the insertion resistance is minimized by pushing the endoscope insertion portion 3 and the guide tube 152 so that the propulsion mechanisms of the drive units 90 and 151 are stationary in the state of return movement, that is, stored in the main body cover. Insert it to the limit. And it is good also as what drives the moving units 90 and 151 in the step which became impossible to push in by the surrounding surface friction with wall surface R3, or bending part R1.

そして、図２０に示すように、内視鏡挿入部３の先端部３ａが観察部位Ｒ４近傍まで達した段階で、駆動ユニット１５１の駆動を停止させる。この際、駆動ユニット１５１の推進機構１５１ａを、推進運動の状態で停止、すなわち、本体カバー４１から側方に張り出して壁面Ｒ３を押圧した状態で停止させる。このため、ガイドチューブ１５２は駆動ユニット１５１によって管路Ｒ内で軸方向Ａに固定された状態となる。この状態で、固定金具１５３を取り外してガイドチューブ１５２と内視鏡挿入部３との固定を解除するとともに、駆動ユニット９０のみを駆動すれば、内視鏡挿入部３は、さらに管路Ｒの前方Ｆへ挿入されていく。この際、内視鏡挿入部３は、管路Ｒの経路に従って湾曲したガイドチューブ１５２の内部を通過して挿入されていく。このため、内視鏡挿入部３の可撓管部３ｃが途中の屈曲部Ｒ１や壁面Ｒ３によって抵抗を受けることなく円滑に挿入させることができ、駆動ユニット９０によって内視鏡挿入部３の先端部３ａの位置を観察部位Ｒ４の位置に微調整することができる。そして、図２１に示すように、観察部位Ｒ４に近接したところで先端部３ａの図示しないＣＣＤによって観察を行う。   Then, as shown in FIG. 20, when the distal end portion 3a of the endoscope insertion portion 3 reaches the vicinity of the observation site R4, the drive of the drive unit 151 is stopped. At this time, the propulsion mechanism 151a of the drive unit 151 is stopped in the state of the propulsion motion, that is, stopped in a state where the propulsion mechanism 151a protrudes laterally from the main body cover 41 and presses the wall surface R3. Therefore, the guide tube 152 is fixed in the axial direction A within the pipe line R by the drive unit 151. In this state, the fixing fitting 153 is removed to release the fixation between the guide tube 152 and the endoscope insertion portion 3, and when only the drive unit 90 is driven, the endoscope insertion portion 3 is further connected to the conduit R. It is inserted into the front F. At this time, the endoscope insertion portion 3 is inserted through the inside of the guide tube 152 that is curved in accordance with the path R. For this reason, the flexible tube portion 3c of the endoscope insertion portion 3 can be smoothly inserted without receiving resistance by the bent portion R1 or the wall surface R3, and the distal end of the endoscope insertion portion 3 is driven by the drive unit 90. The position of the part 3a can be finely adjusted to the position of the observation site R4. Then, as shown in FIG. 21, observation is performed with a CCD (not shown) at the distal end portion 3a near the observation site R4.

次に、目的とする観察が完了したら、内視鏡挿入部３及びガイドチューブ１５２を抜去する。まず、駆動ユニット９０がガイドチューブ１５２の先端部１５２ａ付近に達するまで、駆動ユニット９０のみを挿入する時と逆方向に駆動させて、内視鏡挿入部３を後退させていく。次に、固定金具１５３を固定した上で駆動ユニット９０、１５１の両方を、挿入する時と逆方向に駆動することで、内視鏡挿入部３及びガイドチューブ１５２を抜去することができる。なお、駆動ユニット９０、１５１を復帰運動の状態で静止させて各推進機構が本体カバーに格納された状態で、内視鏡挿入部３及びガイドチューブ１５２を基端で牽引することによって抜去しても構わない。   Next, when the target observation is completed, the endoscope insertion portion 3 and the guide tube 152 are removed. First, until the drive unit 90 reaches the vicinity of the distal end portion 152a of the guide tube 152, the endoscope insertion portion 3 is retracted by driving in the direction opposite to that when only the drive unit 90 is inserted. Next, the endoscope insertion portion 3 and the guide tube 152 can be removed by driving both the drive units 90 and 151 in the opposite direction to the time of insertion after fixing the fixing bracket 153. In addition, the drive units 90 and 151 are stationary in the state of the return movement, and the endoscope insertion unit 3 and the guide tube 152 are pulled out at the proximal end in a state where each propulsion mechanism is stored in the main body cover. It doesn't matter.

以上のように、内視鏡挿入部３に直接固定される駆動ユニット９０と、ガイドチューブ１５２を介して固定される駆動ユニット１５１とを組み合わせることによって、複数の屈曲部Ｒ１を有する管路Ｒにおいても効率良く内視鏡挿入部３を挿入、抜去して、管路Ｒ内の観察や作業を行うことができる。なお、本実施形態においては、駆動ユニット９０、１５１の組み合わせについて説明したが、例えば、内視鏡挿入部３に直接固定される駆動ユニット９０を複数設けるものとしても良い。この場合でも、内視鏡挿入部３に与えられる推進力を増大させて、同様の効果を期待することができる。   As described above, by combining the drive unit 90 that is directly fixed to the endoscope insertion portion 3 and the drive unit 151 that is fixed via the guide tube 152, in the pipeline R having the plurality of bent portions R1. In addition, the endoscope insertion portion 3 can be efficiently inserted and removed to perform observation and work in the pipe R. In the present embodiment, the combination of the drive units 90 and 151 has been described. However, for example, a plurality of drive units 90 that are directly fixed to the endoscope insertion portion 3 may be provided. Even in this case, the same effect can be expected by increasing the propulsive force applied to the endoscope insertion portion 3.

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。   As mentioned above, although embodiment of this invention was explained in full detail with reference to drawings, the concrete structure is not restricted to this embodiment, The design change etc. of the range which does not deviate from the summary of this invention are included.

この発明の第１の実施形態の内視鏡装置の全体図である。1 is an overall view of an endoscope apparatus according to a first embodiment of the present invention. この発明の第１の実施形態の内視鏡装置のブロック図である。It is a block diagram of the endoscope apparatus of a 1st embodiment of this invention. この発明の第１の実施形態の駆動ユニットの一部を破断した全体図である。It is the whole view which fractured a part of drive unit of a 1st embodiment of this invention. この発明の第１の実施形態の駆動ユニットの内部構造を示した全体図である。1 is an overall view showing an internal structure of a drive unit according to a first embodiment of the present invention. この発明の第１の実施形態の駆動ユニットの内部構造を示した正面図である。It is the front view which showed the internal structure of the drive unit of 1st Embodiment of this invention. この発明の第１の実施形態の駆動ユニットのブロック図である。It is a block diagram of the drive unit of 1st Embodiment of this invention. この発明の第１の実施形態の内視鏡挿入部を管路に挿入する説明図である。It is explanatory drawing which inserts the endoscope insertion part of 1st Embodiment of this invention in a pipe line. この発明の第１の実施形態の内視鏡挿入部を管路に挿入する説明図である。It is explanatory drawing which inserts the endoscope insertion part of 1st Embodiment of this invention in a pipe line. この発明の第１の実施形態の内視鏡挿入部を管路に挿入する説明図である。It is explanatory drawing which inserts the endoscope insertion part of 1st Embodiment of this invention in a pipe line. この発明の第１の実施形態の内視鏡挿入部を管路に挿入する説明図である。It is explanatory drawing which inserts the endoscope insertion part of 1st Embodiment of this invention in a pipe line. この発明の第１の実施形態の内視鏡挿入部を管路の屈曲部に挿入する説明図である。It is explanatory drawing which inserts the endoscope insertion part of 1st Embodiment of this invention in the bending part of a pipe line. この発明の第１の実施形態の内視鏡挿入部を、障害物を有する管路に挿入する説明図である。It is explanatory drawing which inserts the endoscope insertion part of 1st Embodiment of this invention in the pipe line which has an obstruction. この発明の第１の実施形態の内視鏡挿入部を、障害物を有する管路に挿入する説明図である。It is explanatory drawing which inserts the endoscope insertion part of 1st Embodiment of this invention in the pipe line which has an obstruction. この発明の第１の実施形態の変形例の駆動ユニットの内部構造を示した全体図である。It is the whole figure which showed the internal structure of the drive unit of the modification of the 1st Embodiment of this invention. この発明の第１の実施形態の変形例の駆動ユニットの全体図である。It is a general view of the drive unit of the modification of the 1st Embodiment of this invention. この発明の第１の実施形態の変形例の駆動ユニットの内部構造を示した正面図である。It is the front view which showed the internal structure of the drive unit of the modification of 1st Embodiment of this invention. この発明の第２の実施形態の駆動ユニットの内部構造を示した全体図である。It is the whole figure which showed the internal structure of the drive unit of 2nd Embodiment of this invention. この発明の第３の実施形態の内視鏡装置の全体図である。It is a general view of the endoscope apparatus of the 3rd Embodiment of this invention. この発明の第４の実施形態の内視鏡装置の全体図である。It is a general view of the endoscope apparatus of 4th Embodiment of this invention. この発明の第４の実施形態の内視鏡挿入部を管路に挿入する説明図である。It is explanatory drawing which inserts the endoscope insertion part of 4th Embodiment of this invention in a pipe line. この発明の第４の実施形態の内視鏡挿入部を管路に挿入する説明図である。It is explanatory drawing which inserts the endoscope insertion part of 4th Embodiment of this invention in a pipe line.

符号の説明Explanation of symbols

１、１５０、１６０ 内視鏡装置
３ 内視鏡挿入部
４０、９０、１００、１５１ 駆動ユニット
４１、９２ 本体カバー
４１ｄ 開口部
４２、９１ フレーム
５、１０１ フレーム
５０、６０、１１０、１２０、１５１ａ 推進機構
５１、６１ 前部アーム
５２、６２ 後部アーム
５３、６３ 板バネ（当接部材）
７０、８０、１３０、１４０ 駆動機構
７１、８１、１３１、１４１ サーボモータ（回転駆動部）
７２、８２ 直動軸
７３、７４、８３、８４ 揺動部材
１３２、１４２ 回転リンク部材
１３３、１４３ 揺動リンク部材
１３４、１４４ 連接リンク部材
１５２ ガイドチューブ
Ａ 軸方向
Ｂ 後方
Ｆ 前方
Ｌ 中心軸
Ｐ、Ｒ 管路
Ｐ１Ｒ３ 壁面
Ｓ 側方 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,150,160 Endoscope apparatus 3 Endoscope insertion part 40,90,100,151 Drive unit 41,92 Main body cover 41d Opening part 42,91 Frame 5,101 Frame 50,60,110,120,151a Propulsion Mechanism 51, 61 Front arm 52, 62 Rear arm 53, 63 Leaf spring (contact member)
70, 80, 130, 140 Drive mechanism 71, 81, 131, 141 Servo motor (rotation drive unit)
72, 82 Linear motion shafts 73, 74, 83, 84 Oscillating members 132, 142 Rotating link members 133, 143 Oscillating link members 134, 144 Articulated link members 152 Guide tube A Axial direction B Rear F Front L Center axis P, R Pipe line P1R3 Wall surface S Side

Claims (14)

管路内に挿入される内視鏡挿入部と、該内視鏡挿入部に設けられ、前記管路に対して前記内視鏡挿入部の軸方向に推進力を与えて、該内視鏡挿入部を前記管路内に挿入、抜去させる駆動ユニットとを備える内視鏡装置であって、
前記駆動ユニットは、前記内視鏡挿入部の外周に取り付けられたフレームと、
該フレームに設けられ、該フレームから前記内視鏡挿入部の径方向外方である側方に当接部材を張り出して前記管路の壁面を押圧した状態で、前記当接部材を前記フレームに対して相対的に前記軸方向の前方から後方へまたは後方から前方へ移動させる推進運動、及び、前記当接部材が前記壁面と離間した状態で、前記当接部材を前記フレームに対して相対的に前記軸方向の後方から前方へまたは前方から後方へ移動させる復帰運動を繰り返す推進機構と、
該推進機構を駆動する駆動機構とを備えることを特徴とする内視鏡装置。 An endoscope insertion portion that is inserted into the duct, and the endoscope is provided in the endoscope insertion portion, and applies a propulsive force in the axial direction of the endoscope insertion portion to the duct; An endoscope apparatus comprising a drive unit that inserts and removes an insertion portion into the duct,
The drive unit includes a frame attached to an outer periphery of the endoscope insertion portion;
The abutting member is provided on the frame and protrudes from the frame to a side that is radially outward of the endoscope insertion portion and presses the wall surface of the conduit, and the abutting member is attached to the frame. A propulsion motion that moves relative to the axial direction from the front to the rear or from the rear to the front, and the contact member is relative to the frame in a state in which the contact member is separated from the wall surface. A propulsion mechanism that repeats a return movement to move from the rear to the front or from the front to the rear in the axial direction;
An endoscope apparatus comprising: a drive mechanism that drives the propulsion mechanism. 請求項１に記載の内視鏡装置において、
前記駆動ユニットの前記推進機構の前記当接部材は、前記推進運動時に、当接した前記壁面に応じて弾性変形可能であることを特徴とする内視鏡装置。 The endoscope apparatus according to claim 1, wherein
The endoscope apparatus according to claim 1, wherein the abutting member of the propulsion mechanism of the drive unit can be elastically deformed according to the abutted wall surface during the propulsion motion. 請求項２に記載の内視鏡装置において、
前記駆動ユニットの前記推進機構は、基端が前記フレームの前端部に軸着され、先端が該フレームに対して前方へ配設された状態から側方へ配設された状態まで、所定角度だけ往復回転可能な前部アームと、
基端が前記フレームの後端部に軸着され、先端が該フレームに対して後方へ配設された状態から側方へ配設された状態まで、所定角度だけ往復回転可能な後部アームとを備え、
前記当接部材は、前端が前記前部アームの前記先端に取り付けられるとともに、後端が前記後部アームの前記先端に取り付けられており、前記前部アームの前記先端と前記後部アームの前記先端との距離に応じて、側方へ弾性的に湾曲可能であることを特徴とする内視鏡装置。 The endoscope apparatus according to claim 2, wherein
The propulsion mechanism of the drive unit has a base end pivotally attached to a front end portion of the frame, and a distal end is disposed at a predetermined angle from a state where the distal end is disposed forward with respect to the frame. A front arm capable of reciprocating rotation;
A rear arm that is pivotally supported by a predetermined angle from a state in which a base end is pivotally attached to a rear end portion of the frame and a front end is disposed rearward with respect to the frame. Prepared,
The contact member has a front end attached to the front end of the front arm and a rear end attached to the front end of the rear arm. The front end of the front arm and the front end of the rear arm An endoscope apparatus characterized in that it can be bent elastically to the side according to the distance. 請求項３に記載の内視鏡装置において、
前記駆動ユニットの前記推進機構の前記当接部材は、前記前部アーム及び前記後部アームのそれぞれの前記先端に回転可能に取り付けられていることを特徴とする内視鏡装置。 The endoscope apparatus according to claim 3, wherein
The endoscope apparatus, wherein the contact member of the propulsion mechanism of the drive unit is rotatably attached to the tip of each of the front arm and the rear arm. 請求項３または請求項４に記載の内視鏡装置において、
前記駆動ユニットの前記駆動機構は、所定の回転範囲で往復回転駆動する回転駆動部と、
前記前部アームの前記基端または前記後部アームの前記基端に取り付けられて、前記前部アームまたは前記後部アームとともに往復回転可能な揺動部材と、
前記回転駆動部の往復回転運動に応じて進退可能で、前記揺動部材を押圧することで、該揺動部材を回転させることが可能な直動軸とを備えることを特徴とする内視鏡装置。 The endoscope apparatus according to claim 3 or 4,
The drive mechanism of the drive unit includes a rotation drive unit that reciprocally rotates in a predetermined rotation range;
An oscillating member attached to the base end of the front arm or the base end of the rear arm and capable of reciprocating rotation with the front arm or the rear arm;
An endoscope comprising: a linear motion shaft that is capable of advancing and retreating in accordance with a reciprocating rotational movement of the rotational drive unit and capable of rotating the rocking member by pressing the rocking member. apparatus. 請求項５に記載の内視鏡装置において、
前記駆動ユニットの前記推進機構は、複数、対をなして設けられており、
対をなした該推進機構の前記前部アーム同士及び前記後部アーム同士は、前記フレームに同軸上で回転可能に軸着されるとともに、前記基端が回転中心よりも該基端側へ延出されており、
前記揺動部材は、前記前部アーム及び前記後部アームのそれぞれに回転可能に取り付けられているとともに、対応する該揺動部材同士も回転可能に取り付けられて、
対をなした前記推進機構の二つの前記前部アーム及び二つの前記後部アームのそれぞれと、対応する二つの前記揺動部材とで、パンタグラフが構成されていることを特徴とする内視鏡装置。 The endoscope apparatus according to claim 5, wherein
The propulsion mechanism of the drive unit is provided in a plurality of pairs,
The front arms and the rear arms of the propulsion mechanism that make a pair are pivotally mounted on the frame so as to be coaxially rotatable, and the base end extends to the base end side from the center of rotation. Has been
The swing member is rotatably attached to each of the front arm and the rear arm, and the corresponding swing members are also rotatably attached to each other,
An endoscope apparatus, wherein each of the two front arms and the two rear arms of the propulsion mechanism paired with each other and the corresponding two swing members constitute a pantograph. . 請求項３または請求項４に記載の内視鏡装置において、
前記駆動ユニットの前記駆動機構は、所定の回転方向に回転駆動、または、所定の回転範囲で往復回転駆動する回転駆動部と、
前記フレームに軸着され、前記回転駆動部によって、所定の回転方向に回転、または、所定の回転範囲で往復回転可能な回転リンク部材と、
前記前部アームの前記基端または前記後部アームの前記基端に取り付けられて、前記前部アームまたは前記後部アームとともに往復回転可能な揺動リンク部材と、
一端が該揺動リンク部材に回転可能に取り付けられるとともに、他端が前記回転リンク部材に回転可能に取り付けられた連接リンク部材とを備え、
前記フレーム、前記回転リンク部材、前記揺動リンク部材、及び前記連接リング部材で四リンク列が構成されていることを特徴とする内視鏡装置。 The endoscope apparatus according to claim 3 or 4,
The drive mechanism of the drive unit is rotationally driven in a predetermined rotational direction, or rotationally driven in a reciprocating rotational manner within a predetermined rotational range;
A rotation link member pivotally attached to the frame and capable of rotating in a predetermined rotation direction or reciprocatingly rotated within a predetermined rotation range by the rotation drive unit;
A swing link member attached to the base end of the front arm or the base end of the rear arm and reciprocally rotatable with the front arm or the rear arm;
One end is rotatably attached to the swing link member, and the other end is provided with a connecting link member rotatably attached to the rotary link member,
An endoscope apparatus, wherein the frame, the rotation link member, the swing link member, and the connecting ring member form a four-link row. 請求項５から請求項７に記載の内視鏡装置において、
前記駆動ユニットの前記駆動機構の前記回転駆動部は、電動モータであることを特徴とする内視鏡装置。 In the endoscope apparatus according to claim 5-7,
The endoscope apparatus, wherein the rotation driving unit of the driving mechanism of the driving unit is an electric motor. 請求項８に記載の内視鏡装置において、
前記電動モータは、回転速度、回転範囲を自在に設定して往復回転可能なサーボモータであることを特徴とする内視鏡装置。 The endoscope apparatus according to claim 8, wherein
The endoscope apparatus according to claim 1, wherein the electric motor is a servo motor capable of reciprocating rotation by freely setting a rotation speed and a rotation range. 請求項１から請求項９のいずれかに記載の内視鏡装置において、
前記駆動ユニットは、前記フレームと前記駆動機構とを内部に格納するとともに、前記推進機構が張り出し可能な開口部が形成された本体カバーを備え、
前記駆動ユニットの前記推進機構は、前記復帰運動時には前記本体カバーに格納されているとともに、前記推進運動時には前記本体カバーの前記開口部から前記当接部材を張り出し、前記壁面を押圧することが可能であることを特徴とする内視鏡装置。 The endoscope apparatus according to any one of claims 1 to 9,
The drive unit includes a main body cover in which the frame and the drive mechanism are housed, and an opening through which the propulsion mechanism can project is formed.
The propulsion mechanism of the drive unit is stored in the main body cover during the return movement, and can protrude the contact member from the opening of the main body cover and press the wall surface during the propulsion movement. An endoscopic device characterized by the above. 請求項１から請求項１０のいずれかに記載の内視鏡装置において、
前記駆動ユニットは、前記内視鏡挿入部に対して着脱自在に取り付けられていることを特徴とする内視鏡装置。 The endoscope apparatus according to any one of claims 1 to 10,
The endoscope apparatus, wherein the drive unit is detachably attached to the endoscope insertion portion. 請求項１から請求項１１のいずれかに記載の内視鏡装置において、
前記駆動ユニットは、前記内視鏡挿入部に複数取り付けられていることを特徴とする内視鏡装置。 The endoscope apparatus according to any one of claims 1 to 11,
An endoscope apparatus, wherein a plurality of the drive units are attached to the endoscope insertion portion. 請求項１から請求項１１のいずれかに記載の内視鏡装置において、
可撓性を有する略管状で、内部に前記内視鏡挿入部を進退可能に挿通させるとともに、基端部において該内視鏡挿入部に対して着脱可能なガイドチューブを備え、
前記駆動ユニットは、該ガイドチューブの先端部に固定されて、該ガイドチューブを介して前記内視鏡挿入部に取り付けられていることを特徴とする内視鏡装置。 The endoscope apparatus according to any one of claims 1 to 11,
It is a substantially tubular tube having flexibility, and has a guide tube that is detachably inserted into the endoscope insertion portion at the proximal end portion, and is inserted into the endoscope insertion portion so as to advance and retreat.
An endoscope apparatus, wherein the drive unit is fixed to a distal end portion of the guide tube and attached to the endoscope insertion portion via the guide tube. 請求項１３に記載の内視鏡装置において、
前記ガイドチューブより先端側には、さらに、少なくとも１つ以上の他の前記駆動ユニットが前記内視鏡挿入部に直接固定されていることを特徴とする内視鏡装置。 The endoscope apparatus according to claim 13,
An endoscope apparatus characterized in that at least one or more other drive units are directly fixed to the endoscope insertion portion at the distal end side of the guide tube.
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