JP2007280220A - Vehicle position notifying device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車車間通信により、自車の走行位置に関する情報を送信するとともに、周辺車両の走行位置に関する情報を受信してその走行位置を報知する車両位置報知装置であって、特に、情報の送受信に伴う通信トラフィックの軽減を図ったものに関する。 The present invention is a vehicle position notification device that transmits information related to the traveling position of a host vehicle by inter-vehicle communication, and receives information related to the traveling positions of surrounding vehicles to notify the traveling position. The present invention relates to a device for reducing communication traffic accompanying transmission and reception.
車車間通信により受信される周辺車両の走行位置に関する情報に基づいて、周辺車両の走行位置をドライバーに報知する装置としては、特許文献１に記載されているものが知られている。
A device described in
この従来装置では、車両識別名、車両速度、移動方向、車両の現在位置座標等を走行位置に関する情報として所定の周期で周辺車両に送信するとともに、周辺車両から走行位置に関する情報を受信し、この情報に基づいて周辺車両の走行位置を推定して報知する構成である。
しかしながら、上記の従来装置では、周期的に走行位置に関する情報を送受信しているために、通信すべき周辺車両の台数が増加すると、これによって通信トラフィックが増大して通信帯域が圧迫されることが懸念される。このような状態を回避するために通信帯域を広帯域化することが考えられるが、通信事情を考慮すると適当ではない。 However, in the above-described conventional apparatus, since information on the traveling position is periodically transmitted and received, if the number of surrounding vehicles to be communicated increases, this may increase communication traffic and compress the communication band. Concerned. In order to avoid such a situation, it is conceivable to widen the communication band, but this is not appropriate in consideration of the communication situation.
また、受信した走行位置に関する情報から周辺車両の走行位置を推定する必要があるため、周辺車両が増加すると、自車側での処理負担が増大するという問題も発生する。 In addition, since it is necessary to estimate the travel position of the surrounding vehicle from the received information regarding the travel position, there is a problem that when the number of the surrounding vehicles increases, the processing load on the own vehicle side increases.
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、通信トラフィックの増大を抑止するとともに、周辺車両の走行位置を報知する際の処理負担を低減することができる周辺車両報知システム及び周辺車両報知装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is possible to suppress an increase in communication traffic and reduce a processing burden when notifying a traveling position of a surrounding vehicle and a surrounding vehicle notifying system and a surrounding vehicle. An object is to provide a notification device.
上記目的を達成するために、請求項１の発明では、車車間通信により、各車両は、周辺車両の走行位置に関する情報を受信してその走行位置を利用者に報知するとともに、前記周辺車両に対して自車の走行位置に関する情報を送信する車両位置報知システムであって、各車両は、周辺車両と通信接続される車車間通信手段と、自車の走行予定位置と、この走行予定位置における走行予定時刻とを示した走行スケジュールデータを作成し、当該走行スケジュールデータを周辺車両に送信するスケジュール作成手段と、周辺車両から受信した走行スケジュールデータに基づいて周辺車両の走行位置を報知する報知手段とを備えることを特徴としている。 In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, each vehicle receives information on the traveling position of the surrounding vehicle and notifies the traveling position to the user by inter-vehicle communication. A vehicle position notification system for transmitting information related to the traveling position of the own vehicle, wherein each vehicle includes inter-vehicle communication means that is communicatively connected to surrounding vehicles, the planned traveling position of the own vehicle, and the planned traveling position. Schedule creation means for creating travel schedule data indicating the scheduled travel time and transmitting the travel schedule data to the surrounding vehicle, and notification means for notifying the traveling position of the surrounding vehicle based on the travel schedule data received from the surrounding vehicle It is characterized by comprising.
請求項１の発明では、自車の走行予定位置と、走行予定位置における走行予定時刻とを示した走行スケジュールデータを作成し、この走行スケジュールデータを車車間通信によって周辺車両に送信するとともに、周辺車両から受信した走行スケジュールデータに基づいて周辺車両の走行位置を報知するようにした。これにより、走行位置に関する情報を周期的に送受信することがなくなるから、通信すべき周辺車両が増大したとしても、通信トラフィックの増大を抑止することができる。また、受信した走行スケジュールデータに基づいて周辺車両の走行位置を報知すればよいから、周辺車両の走行位置を推定するための処理負担が低減される。 In the first aspect of the invention, travel schedule data indicating the planned travel position of the host vehicle and the planned travel time at the planned travel position is created, and the travel schedule data is transmitted to surrounding vehicles by inter-vehicle communication, Based on the travel schedule data received from the vehicle, the travel positions of the surrounding vehicles are reported. As a result, it is no longer necessary to periodically transmit and receive information on the travel position, so that an increase in communication traffic can be suppressed even if the number of surrounding vehicles to communicate with increases. Moreover, since the travel position of a surrounding vehicle should just be alert | reported based on the received travel schedule data, the processing burden for estimating the travel position of a surrounding vehicle is reduced.
請求項２の発明では、自車の現在位置及び進行方位に基づいて、自車が走行すると予測される道路を決定する走行道路決定手段を備え、スケジュール作成手段は、走行スケジュールデータとして、走行道路決定手段が決定した道路の各走行予定位置及びこれら各走行予定位置における走行予定時刻を算出することを特徴としている。 According to the second aspect of the present invention, the vehicle includes travel road determining means for determining a road on which the host vehicle is predicted to travel based on the current position and traveling direction of the host vehicle. Each of the planned travel positions on the road determined by the determining means and the planned travel time at each of the planned travel positions are calculated.
請求項２の発明によれば、走行すると予測される道路を決定することで、作成される走行スケジュールデータの精度を高めることができる。
According to invention of
請求項３の発明では、スケジュール作成手段は、走行道路決定手段が決定した道路の道路状況、道路形状、交通状況、及び気象状況の少なくともいずれか１つに基づいて、前記自車の走行速度を算出し、当該走行速度を考慮して前記決定した道路の各走行予定位置及びこれら各走行予定位置における走行予定時刻を算出することを特徴としている。このようにすれば、道路形状、交通状況、気象状況に応じて走行速度が変動する可能性がある場合でも、作成される走行スケジュールデータＤｓｃの精度を高精度に維持できる。 In the invention of claim 3, the schedule creation means determines the traveling speed of the host vehicle based on at least one of the road condition, road shape, traffic condition, and weather condition of the road determined by the traveling road determination means. It is calculated, and the estimated travel time of each road and the estimated travel time at each estimated travel position are calculated in consideration of the travel speed. In this way, it is possible to maintain the accuracy of the travel schedule data Dsc created with high accuracy even when the travel speed may vary depending on the road shape, traffic conditions, and weather conditions.
請求項４の発明では、自車が停車したか否かを判定する停止判定手段を備え、スケジュール作成手段は、停車判定手段にて肯定判定がなされたことを条件として、自車の停車位置を示した停車スケジュールデータを作成し、この停車スケジュールデータを周辺車両に送信することを特徴としている。 The invention according to claim 4 further comprises stop determination means for determining whether or not the own vehicle has stopped, and the schedule creation means determines the stop position of the own vehicle on condition that an affirmative determination is made by the stop determination means. The stop schedule data shown is created, and this stop schedule data is transmitted to surrounding vehicles.
例えば、交差点の右左折時においては対向車両の通過待ちや歩行者の横断待ちをするために車両を一旦停止させることがある。このような車両の一旦停止は事前に予測することが困難であり、また、車両の走行開始時期も予測することが困難であるため、これらを考慮して走行スケジュールデータを作成することは困難である。これに対して、請求項４の発明では、車両が停止しているときには、停止位置を示した停止スケジュールデータを送信するようにしているから、車両が停止状態であってもその位置を周辺車両に報知することができる。 For example, when turning right or left at an intersection, the vehicle may be temporarily stopped to wait for an oncoming vehicle to pass or to wait for a pedestrian to cross. It is difficult to predict such a stop of the vehicle in advance, and it is also difficult to predict the start time of travel of the vehicle, so it is difficult to create travel schedule data in consideration of these. is there. On the other hand, in the invention of claim 4, when the vehicle is stopped, stop schedule data indicating the stop position is transmitted. Can be notified.
請求項５の発明では、前記スケジュール作成手段は、前記自車が停車状態から走行状態に遷移したこと、又は、走行スケジュールデータと異なる運行状態となったことを条件として、前記走行スケジュールデータを更新することを特徴としている。 According to a fifth aspect of the present invention, the schedule creation means updates the travel schedule data on the condition that the own vehicle has transitioned from a stopped state to a travel state or has entered an operation state different from the travel schedule data. It is characterized by doing.
請求項５の発明によれば、一時的に停止した後に走行状態に移行したり、あるいは、既に作成した走行スケジュールデータと異なる運行状態となった場合でも、これらの場合に対応した走行スケジュールデータを作成して送信するようにしているから、周辺車両に対して常に最適な走行スケジュールを提供することができる。 According to the fifth aspect of the present invention, even when the vehicle temporarily shifts to the traveling state after being stopped or when the traveling state is different from the traveling schedule data already created, the traveling schedule data corresponding to these cases is stored. Since it is created and transmitted, an optimal travel schedule can always be provided to surrounding vehicles.
請求項６の発明では、スケジュール作成手段は、走行道路決定手段が決定した道路、当該道路の走行予定時刻、及び走行速度の情報を周辺車両に送信し、周辺車両から受信した走行道路決定手段が決定した道路、及び走行速度の情報に基づいて、周辺車両の走行スケジュールを作成することを特徴としている。このようにすれば、自車側での走行スケジュールデータの作成が不要となるため、当該データの作成のための処理負担を省略することができる。 In the invention of claim 6, the schedule creating means transmits the information on the road determined by the traveling road determining means, the scheduled traveling time of the road, and the traveling speed to the surrounding vehicles, and the traveling road determining means received from the surrounding vehicles A travel schedule for surrounding vehicles is created based on the determined road and travel speed information. In this way, since it is not necessary to create travel schedule data on the own vehicle side, the processing burden for creating the data can be omitted.
＜第１の実施形態＞
以下、本発明の実施形態について図１ないし図５に基づいて説明する。本実施形態は、車車間通信を行うことにより、周辺車両からその走行位置に関する情報を受信してその走行位置を運転者に報知するとともに、周辺車両に対して自車の走行位置に関する情報を送信する車両位置報知装置を備えるナビゲーション装置である。
<First Embodiment>
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS. In this embodiment, by performing vehicle-to-vehicle communication, information on the travel position is received from surrounding vehicles, the travel position is notified to the driver, and information on the travel position of the own vehicle is transmitted to the surrounding vehicles. It is a navigation apparatus provided with the vehicle position alerting | reporting apparatus.
ナビゲーション装置１００は、図１に示すように、位置検出器１１０、車速センサ１１５、地図データ入力器１２０、車車間通信装置１３０、ＶＩＣＳ装置１４０、送受信機１５０、記憶装置１６０、表示装置１７０、音声出力装置１８０、操作デバイス１９０、リモコンセンサ２００及び制御回路２１０を備える。
As shown in FIG. 1, the
位置検出器１１０は、何れも周知である、衛星からのＧＰＳ信号に基づいて車両の現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機１１０ａと、ジャイロスコープ１１０ｂと、距離センサ１１０ｃと、車両の進行方位を絶対方位として検出する地磁気センサ１１０ｄとから構成される。これらのセンサは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器１１０を上述した内の一部で構成してもよい。
The
車速センサ１１５は、車輪と同期して回転する所定の回転体の回転速度に基づいて車速を検出して、その車速を表す車速信号を制御回路２１０へ出力する。
The
地図データ入力器１２０は、道路データ、索引データ、描画データ等によって構成される地図データを入力するための装置であり、制御回路２１０からの要請により各種データを送信する。これら各種データを記憶する記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク等の書き込み可能な記憶媒体を採用してもよい。ここで、道路データを構成するノードデータとリンクデータについて説明する。
The map
ノードデータは、地図上の各道路が交差・分岐・合流するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標（緯度・経度）、ノードコスト、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ等の各データから構成される。 The node data includes a node ID with a unique number for each node where each road on the map intersects, branches, and merges, node coordinates (latitude / longitude), node cost, and link IDs of all links connected to the node. It consists of each data such as connection link ID to be described.
一方、リンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する地点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定されるものである。このリンクデータは、リンク毎の固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標、道路名称、道路種別、リンク旅行時間、リンクコスト、道路係数、及び道路形状係数等の各データから構成される。 On the other hand, a link is defined by dividing each road on a map at a plurality of nodes such as intersections, branches, and junctions, and links between the nodes. This link data includes a unique number (link ID) for each link, a link length indicating the link length, link start and end node coordinates, road name, road type, link travel time, link cost, road coefficient, and road. It consists of each data such as shape factor.
ここで、道路係数は、当該道路を走行した際の、各成分方向（Ｘ，Ｙ，Ｚ）における移動度（Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ）を示したものであり、当該道路の始端位置からの移動距離を、これらの移動度（Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ）にそれぞれ乗ずることで、移動後の位置を算出することができる。これらの移動度（Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ）にはそれぞれ１以下の値が付与されている。 Here, the road coefficient indicates the mobility (Rx, Ry, Rz) in each component direction (X, Y, Z) when traveling on the road, and the movement from the start position of the road. The position after movement can be calculated by multiplying the distance (Rx, Ry, Rz) by the distance. Each of these mobilities (Rx, Ry, Rz) is given a value of 1 or less.
また、道路形状係数は、当該道路の形状に起因する車速低下のし易さを反映して付与される係数であり、例えば、上り坂や狭幅員等の速度が低下する可能性の高い道路に対して付与される。付与される値は１以下の値とされており、車速低下の可能性が高い道路ほど小さい値が付与されている。 The road shape factor is a coefficient that is given to reflect the ease of vehicle speed reduction due to the shape of the road.For example, the road shape factor is applied to a road that is likely to decrease in speed such as uphill or narrow width. It is given to. The value to be given is set to a value of 1 or less, and the smaller the value is given to roads that are more likely to decrease in vehicle speed.
車車間通信装置１３０（車車間通信手段）は、他の車両との間で通信を行うためのものであり、制御回路２１０から出力された走行スケジュールデータＤｓｃ及び停止スケジュールデータＤｓｔ（これらについては、後述する。）を周辺車両に対して送信する送信機能と、周辺車両からの走行スケジュールデータＤｓｃ又は停止スケジュールデータＤｓｔを受信し、制御回路２１０に出力する受信機能とを有する。
The vehicle-to-vehicle communication device 130 (vehicle-to-vehicle communication means) is for communicating with other vehicles, and travel schedule data Dsc and stop schedule data Dst output from the control circuit 210 (for these, (To be described later), and a receiving function for receiving the travel schedule data Dsc or the stop schedule data Dst from the surrounding vehicle and outputting it to the
ＶＩＣＳ装置１４０は、道路に敷設されたビーコンや各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）センタから提供される道路交通情報を受信する。また、送受信機１５０は、外部局に設けられた情報提供装置との間で通信を行うものであり、この情報提供装置から送信される各地域の気象情報を受信する。
The VICS
記憶装置１６０は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリにより構成されており、自車を識別するための車両識別情報等の各種情報が記憶されているとともに、制御回路２１０が作成した走行スケジュールデータＤｓｃ・停止スケジュールデータＤｓｔ、及び周辺車両から受信した走行スケジュールデータＤｓｃ・停止スケジュールデータＤｓｔを記憶するための領域が確保されている。
The
表示装置１７０は、例えば液晶ディスプレイによって構成され、このディスプレイ上には位置検出器１１０から入力された自車両の現在位置に対応する自車両位置マークと、地図データ入力器１２０より入力された地図データによって生成される自車両周辺の道路地図を表示することができる。また、音声出力装置１８０は、図示しないスピーカを備えており、制御回路２１０によって生成された合成音声や喚起音を出力する。
The
操作デバイス１９０は、例えば、表示装置１７０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、表示装置１７０の画面に表示される地図のスクロール操作や文字入力等の各種入力に使用される。
For example, a touch switch or a mechanical switch integrated with the
リモコンセンサ２００は、操作デバイス１８０のかわりに操作信号を制御回路２１０に入力するためのものであり、赤外線受信部などを備える。このリモコンセンサ２００は、リモコン２０５から送信される赤外線信号を受信すると、受信した赤外線信号に応じてナビゲーション装置１００が実行する現在位置から目的地までの案内経路の設定などの機能に対応付けられた操作信号を制御回路２１０に出力する。
The
制御回路２１０（請求項に記載のスケジュール作成手段、走行道路決定手段、及び停止判定手段に相当）は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周辺のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン（何れも図示せず）が備えられている。ＲＯＭには、カーナビゲーション装置１００が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。
The control circuit 210 (corresponding to the schedule creation means, the traveling road determination means, and the stop determination means described in the claims) is configured as a normal computer and includes a peripheral CPU, ROM, RAM, I / O inside. And a bus line (none of which is shown) for connecting these components. In the ROM, a program to be executed by the
本実施形態のナビゲーション装置１００の構成は以上であり、続いてその動作について説明する。当該ナビゲーション装置１００は、車車間通信により、自車の走行スケジュールデータＤｓｃ又は停止スケジュールデータＤｓｔを送信するとともに、周辺車両からの走行スケジュールデータＤｓｃ又は停止スケジュールデータＤｓｔを受信し、周辺車両の走行位置を報知する。
The configuration of the
制御回路２１０は、図２に示すように、位置検出器１１０を構成するＧＰＳセンサが検出した自車の現在位置及び地磁気センサが検出した自車の進行方位に基づいて、地図データ入力器１２０に入力された道路データを参照し、自車が走行すると予測される道路を決定する（ステップＳ１００）。
As shown in FIG. 2, the
次に、予測した道路を走行する際の走行速度（Ｖ）を、下記数式１に基づいて算出する（ステップＳ１１０）。
（数１）
走行速度（Ｖ）＝法定速度×気象係数×道路形状係数×交通係数
尚、気象係数は、受信した気象情報に基づいて、予測した道路上の気象状況に応じて設定される係数であり、例えば、降雨、霧、降雪等の速度低下要因の程度を考慮して走行速度（Ｖ）が低下し易い気象状況であるほどその値を小さく設定する。また、交通係数は、推定された道路上の交通状況に応じて設定される係数であり、例えば、混雑状態、あるいは渋滞状態により走行速度が低下し易い状況であるほど小さい値に設定する。
Next, the traveling speed (V) when traveling on the predicted road is calculated based on the following formula 1 (step S110).
(Equation 1)
Traveling speed (V) = legal speed × meteorological coefficient × road shape coefficient × traffic coefficient Note that the meteorological coefficient is a coefficient set according to the weather condition on the road predicted based on the received weather information. Considering the degree of speed reduction factors such as rain, fog, snowfall, etc., the value is set to be smaller as the weather condition is such that the traveling speed (V) tends to decrease. The traffic coefficient is a coefficient set according to the estimated traffic situation on the road. For example, the traffic coefficient is set to a smaller value as the traveling speed is likely to decrease due to a congested state or a congested state.
上記数式１により算出された走行速度（Ｖ）を用いて、予測した道路の走行予定位置（Ｘｎ，Ｙｎ，Ｚｎ）を下記数式２〜４に基づいて算出するとともに、各走行予定位置（Ｘｎ，Ｙｎ，Ｚｎ）における走行予定時刻を下記数式５に基づいて算出する（ステップＳ１２０）。
（数２）
Ｘ方向座標（Ｘｎ）＝基準位置Ｘ座標（Ｘ０）＋道路係数（Ｒｘ）×走行速度（Ｖ）×経過時間（ｔ）
（数３）
Ｙ方向座標（Ｙｎ）＝基準位置Ｙ座標（Ｙ０）＋道路係数（Ｒｙ）×走行速度（Ｖ）×経過時間（ｔ）
（数４）
Ｚ方向座標（Ｚｎ）＝基準位置Ｚ座標（Ｚ０）＋道路係数（Ｒｚ）×走行速度（Ｖ）×経過時間（ｔ）
（数５）
走行予定時刻（Ｔｎ）＝基準時刻（Ｔ０）＋経過時間（ｔ）
尚、基準位置座標（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）は、推定した道路の始端位置の座標を示している。また、基準時刻（Ｔ０）は、基準位置座標（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）における時刻を示しており、経過時間（ｔ）は、基準時刻（Ｔ０）からの経過時間を示している。
The predicted road travel position (Xn, Yn, Zn) of the road is calculated based on the following
(Equation 2)
X direction coordinate (Xn) = reference position X coordinate (X0) + road coefficient (Rx) × running speed (V) × elapsed time (t)
(Equation 3)
Y direction coordinate (Yn) = reference position Y coordinate (Y0) + road coefficient (Ry) × running speed (V) × elapsed time (t)
(Equation 4)
Z direction coordinate (Zn) = reference position Z coordinate (Z0) + road coefficient (Rz) × running speed (V) × elapsed time (t)
(Equation 5)
Scheduled travel time (Tn) = reference time (T0) + elapsed time (t)
The reference position coordinates (X0, Y0, Z0) indicate the coordinates of the estimated start position of the road. The reference time (T0) indicates the time at the reference position coordinates (X0, Y0, Z0), and the elapsed time (t) indicates the elapsed time from the reference time (T0).
このようにして算出された、予測した道路の各走行予定位置（Ｘｎ，Ｙｎ，Ｚｎ）における走行予定時刻（Ｔｎ）を示した走行スケジュールデータＤｓｃを作成し（ステップＳ１３０、図３参照）、記憶装置１６０に記憶するとともに、車車間通信装置１３０を用いて周辺車両に送信する（ステップＳ１４０）。
Travel schedule data Dsc indicating the estimated travel time (Tn) at each predicted travel position (Xn, Yn, Zn) on the predicted road calculated in this way is created (step S130, see FIG. 3) and stored. The information is stored in the
この後、制御回路２１０は、自車の各走行位置における走行時刻（以降、運行状態という）が、作成した走行スケジュールデータＤｓｃと一致しているか否かを判断する（ステップＳ１５０）。ここで、自車の運行状態が、作成した走行スケジュールデータＤｓｃと一致し続けて、この走行スケジュールデータＤｓｃの通りに自車が走行し終えた場合には（ステップＳ１５０及びステップＳ１６０でＹｅｓ）、ステップＳ１００に戻って新たな走行スケジュールデータＤｓｃを作成する。
Thereafter, the
一方、走行速度の変化等によって自車の運行状態が走行スケジュールデータＤｓｃからずれた場合には（ステップＳ１５０でＮｏ）、自車が停止状態であるか否かを判断する（ステップＳ１７０）。ここで、車速センサ１１５により検出された車速がゼロとなっているときには停止状態と判断する（ステップＳ１７０でＹｅｓ）。
On the other hand, when the driving state of the host vehicle deviates from the driving schedule data Dsc due to a change in the driving speed or the like (No in step S150), it is determined whether or not the host vehicle is in a stopped state (step S170). Here, when the vehicle speed detected by the
逆に、車速がゼロとなっていないときには（ステップＳ１７０でＮｏ）、走行速度等の変化によって自車が作成した走行スケジュールデータＤｓｃと異なる走行状態となっているため、ステップＳ１００に戻って新たに走行スケジュールデータＤｓｃを作成（更新）する。 On the other hand, when the vehicle speed is not zero (No in step S170), the travel state is different from the travel schedule data Dsc created by the vehicle due to a change in the travel speed or the like, so the process returns to step S100 and newly The travel schedule data Dsc is created (updated).
停止状態であると判断された場合には（ステップＳ１７０でＹｅｓ）、その停止状態が一旦停止状態であるか否かを判断する（ステップＳ１８０）。この一旦停止状態の判断は、地図データ入力器１２０に入力された地図データを参照した結果、自車の停止位置が駐車場や駐車区域等の駐車可能な場所であるか、それら以外の場所であるかに基づいて行う。
If it is determined that the vehicle is in a stopped state (Yes in step S170), it is determined whether or not the stopped state is a stopped state (step S180). This temporary stop state is determined by referring to the map data input to the map
ここで、自車の停止位置が駐車可能な領域以外の場所である場合には、右左折時に対向車両や歩行者の通過待ちのために道路上に一時停車するなどの一旦停止状態であると判断して（ステップＳ１８０でＹｅｓ、図４の（Ａ）の位置）、一旦停止状態を示した停止情報（Ｓ）及び停止位置の座標（Ｘｓｔ，Ｙｓｔ，Ｚｓｔ）とを含む停止スケジュールデータＤｓｔを作成し（ステップＳ１９０）、この停止スケジュールデータＤｓｔを周辺車両に送信する（ステップＳ２００）。 Here, when the stop position of the own vehicle is a place other than the area where parking is possible, the vehicle is temporarily stopped such as temporarily stopping on the road to wait for the oncoming vehicle or pedestrian to pass when turning right or left. Judgment (Yes in step S180, position (A) in FIG. 4), stop schedule data Dst including stop information (S) once indicating a stop state and coordinates (Xst, Yst, Zst) of the stop position are obtained. It creates (step S190), and transmits this stop schedule data Dst to surrounding vehicles (step S200).
この後、自車が走行状態に移行したか否かを判断する（ステップＳ２１０）。ここで、自車の車速がゼロ以上なったときには、車両が一旦停止状態から走行状態に移行したと判断して（ステップＳ２１０でＹｅｓ、図４の（Ｂ）の位置））、ステップＳ１００に戻って新たな走行スケジュールデータＤｓｃを作成（更新）し、送信する。 Thereafter, it is determined whether or not the own vehicle has shifted to the traveling state (step S210). Here, when the vehicle speed of the host vehicle becomes zero or more, it is determined that the vehicle has temporarily shifted from the stopped state to the traveling state (Yes in step S210, position (B) in FIG. 4), and the process returns to step S100. New travel schedule data Dsc is created (updated) and transmitted.
逆に、自車の停止位置が駐車可能な場所である場合には、継続して停止することが考えられるため、一旦停止状態ではないと判断して（ステップＳ１８０でＮｏ）、停止スケジュールデータＤｓｔの作成・送信は行わない。尚、自車が駐車可能な場所に位置し続けている場合には、他車の走行に影響を与えるおそれがないため、走行スケジュールデータＤｓｃの作成（更新）も行わない。 On the contrary, when the stop position of the own vehicle is a place where parking is possible, it is conceivable that the vehicle is continuously stopped. Therefore, it is determined that the vehicle is not stopped (No in step S180), and the stop schedule data Dst Is not created or sent. In addition, when the own vehicle continues to be located at a place where parking is possible, there is no possibility of affecting the travel of other vehicles, and thus the travel schedule data Dsc is not created (updated).
ところで、制御回路２１０は上記の処理と並行して、車車間通信装置１３０により周辺車両から受信した走行スケジュールデータＤｓｃ又は停止スケジュールデータＤｓｔに基づいて周辺車両の走行位置を報知する。具体的には、図５に示すように、走行スケジュールデータＤｓｃ又は停止スケジュールデータＤｓｔが受信されたか否かを判断し（ステップＳ３００）、いずれかが受信されたときには（ステップＳ３００でＹｅｓ）、受信したデータＤｓｃ（Ｄｓｔ）を記憶装置１６０に記憶し（ステップＳ３１０）、この記憶装置１６０に記憶したデータＤｓｃ（Ｄｓｔ）に基づいて周辺車両の走行位置を表示装置１７０に表示する（ステップＳ３２０）。
Meanwhile, in parallel with the above processing, the
走行スケジュールデータＤｓｃに基づいて周辺車両の走行位置を表示する場合には、例えば自車周辺の地図画像上に、自車の走行位置を示すシンボルとともに周辺車両の走行位置を示すシンボルを表示することができる。さらには、周辺車両のシンボルについては、その進行方位の情報を含んだシンボルを表示するようにしてもよい。また、停止スケジュールデータＤｓｔに基づいて周辺車両の位置を表示する際にも、自車周辺の地図画像上に周辺車両の位置を示すシンボルを表示することができる。尚、周辺車両から新しいデータＤｓｃ（Ｄｓｔ）を受信した場合には、新たに受信したデータＤｓｃ（Ｄｓｔ）を記憶装置１６０に更新記憶し、この新たに受信したデータＤｓｃ（Ｄｓｔ）に基づいて周辺車両の走行位置を表示する。
When displaying the travel position of the surrounding vehicle based on the travel schedule data Dsc, for example, displaying a symbol indicating the travel position of the surrounding vehicle together with a symbol indicating the travel position of the own vehicle on a map image around the own vehicle. Can do. Furthermore, as for symbols of surrounding vehicles, a symbol including information on the traveling direction may be displayed. Further, when displaying the position of the surrounding vehicle based on the stop schedule data Dst, a symbol indicating the position of the surrounding vehicle can be displayed on the map image around the own vehicle. In addition, when new data Dsc (Dst) is received from the surrounding vehicle, the newly received data Dsc (Dst) is updated and stored in the
本実施形態によれば、車車間通信により周辺車両に対して走行スケジュールデータＤｓｃを送信するとともに、周辺車両から受信した走行スケジュールデータＤｓｃに基づいて周辺車両の走行位置を報知するようにしているから、周期的な情報の送受信が不要となり、通信トラフィックの増大を抑止することができる。また、周辺車両から受信した走行スケジュールデータＤｓｃに基づいてその走行位置を表示装置１７０に表示しているため、自車側で周辺車両の走行位置を推定するための処理負担が低減される。
According to the present embodiment, the travel schedule data Dsc is transmitted to the surrounding vehicles by inter-vehicle communication, and the travel positions of the surrounding vehicles are notified based on the travel schedule data Dsc received from the surrounding vehicles. Periodic transmission / reception of information becomes unnecessary, and an increase in communication traffic can be suppressed. In addition, since the travel position is displayed on the
また、自車の現在位置及び進行方位に基づいて、自車が走行すると予測される道路を決定し、この決定した道路の走行予定位置及び走行予定時刻を算出しているから、作成される走行スケジュールデータＤｓｃの精度を高めることができる。さらに、走行予定位置及び走行予定時刻を算出するに際して、道路形状係数、交通係数、及び気象係数に基づいて算出された走行速度を考慮しているため、道路形状、交通状況、気象状況に応じて走行速度が変動する可能性がある場合でも、作成される走行スケジュールデータＤｓｃの精度を高精度に維持できる。 In addition, based on the current position and traveling direction of the vehicle, a road on which the vehicle is predicted to travel is determined, and the planned travel position and the planned travel time of the determined road are calculated. The accuracy of the schedule data Dsc can be increased. Furthermore, when calculating the planned travel position and the planned travel time, the travel speed calculated based on the road shape factor, the traffic coefficient, and the weather factor is taken into account, so that it depends on the road shape, traffic condition, and weather condition. Even when the travel speed may vary, the accuracy of the travel schedule data Dsc to be created can be maintained with high accuracy.
また、自車が一旦停止した場合には、停車スケジュールデータＤｓｔを作成し、この停車スケジュールデータＤｓｔを周辺車両に送信するようにしているから、自車が一旦停止状態であっても、その停止位置を周辺車両に正確に報知することができる。 In addition, when the host vehicle is temporarily stopped, stop schedule data Dst is created and the stop schedule data Dst is transmitted to surrounding vehicles. The position can be accurately notified to surrounding vehicles.
また、自車が停車状態から走行状態に遷移したこと、あるいは、自車の運行状態が既に作成した走行スケジュールデータＤｓｃと異なったことを条件として、走行スケジュールデータＤｓｃを更新するようにしているから、周辺車両に対して常に最適な走行スケジュールデータＤｓｃを提供することができる。 Also, the travel schedule data Dsc is updated on condition that the own vehicle has transitioned from the stop state to the travel state or that the operation state of the own vehicle is different from the already created travel schedule data Dsc. It is possible to always provide the optimal travel schedule data Dsc for the surrounding vehicles.
＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
<Other embodiments>
The present invention is not limited to the embodiments described with reference to the above description and drawings. For example, the following embodiments are also included in the technical scope of the present invention, and further, within the scope not departing from the gist of the invention other than the following. Various modifications can be made.
上記実施形態では、数式１〜５に基づいて、自車側で走行スケジュールデータＤｓｃを作成していたが、数式１〜５に用いる変数を周辺車両に送信し、周辺車両側で走行スケジュールデータＤｓｃを作成させるようにしてもよい。このようにすれば、走行スケジュールデータＤｓｃを送受信する場合に比べて通信トラフィックを低減することができる。
In the above embodiment, the travel schedule data Dsc is generated on the own vehicle side based on the
また、上記実施形態では、走行スケジュールデータＤｓｃを作成するに際して、気象係数、道路形状係数、交通係数を用いて予測した道路の走行速度を算出するようにしていたが、これらを考慮せずに走行速度を算出するようにしても良い。あるいは、気象係数、道路形状係数、及び交通係数のうちいずれかを用いて走行速度を算出しても良い。 In the above embodiment, when the travel schedule data Dsc is created, the predicted road travel speed is calculated using a weather coefficient, a road shape coefficient, and a traffic coefficient. The speed may be calculated. Alternatively, the travel speed may be calculated using any one of a weather coefficient, a road shape coefficient, and a traffic coefficient.
また、上記実施形態では、車速がゼロであって、自車の停止位置が駐車可能な領域以外の領域である場合に、自車が一旦停止状態であると判断するようにしていたが、例えば、車速がゼロであって、かつ、ターンインジケータランプが点灯していることを条件として車両が一旦停止状態であると判断するようにしても良い。これは、自車が右左折する際に、対向車両や歩行者が通過待ちのために一時停止していると考えられるからである。 Further, in the above embodiment, when the vehicle speed is zero and the stop position of the host vehicle is an area other than the parking area, it is determined that the host vehicle is temporarily stopped. Alternatively, it may be determined that the vehicle is temporarily stopped on condition that the vehicle speed is zero and the turn indicator lamp is lit. This is because it is considered that oncoming vehicles and pedestrians are temporarily stopped waiting to pass when the vehicle turns right or left.
１１０…位置検出器
１１５…車速センサ
１２０…地図データ入力器
１４０…車車間通信装置（車車間通信手段）
１５０…ＶＩＣＳ装置
１６０…送受信機
１７０…記憶装置
１８０…表示装置
１９０…音声出力装置
１３０…操作デバイス
２００…リモコンセンサ
２１０…制御回路（スケジュール作成手段、走行道路決定手段）
Ｄｓｃ…走行スケジュールデータ
Ｄｓｔ…停止スケジュールデータ
DESCRIPTION OF
150 ...
Dsc ... travel schedule data Dst ... stop schedule data
Claims (6)
前記周辺車両と通信接続される車車間通信手段と、
自車の走行予定位置と、この走行予定位置における走行予定時刻とを示した走行スケジュールデータを作成し、当該走行スケジュールデータを前記周辺車両に送信するスケジュール作成手段と、
前記周辺車両から受信した走行スケジュールデータに基づいて前記周辺車両の走行位置を報知する報知手段とを備えることを特徴とする車両位置報知装置。 By vehicle-to-vehicle communication, a vehicle position notification device that transmits information related to the traveling position of the host vehicle to surrounding vehicles, and notifies the traveling position based on information related to the traveling position received from the surrounding vehicle,
Vehicle-to-vehicle communication means connected for communication with the surrounding vehicles;
Schedule creation means for creating travel schedule data indicating a planned travel position of the host vehicle and a planned travel time at the travel planned position, and transmitting the travel schedule data to the surrounding vehicles;
A vehicle position notification device comprising: notification means for reporting a travel position of the surrounding vehicle based on travel schedule data received from the surrounding vehicle.
前記スケジュール作成手段は、
前記走行スケジュールデータとして、前記走行道路決定手段が決定した道路の各走行予定位置及びこれら各走行予定位置における走行予定時刻を算出することを特徴とする請求項１に記載の車両位置報知装置。 Based on the current position of the host vehicle and the direction of travel, travel road determination means for determining a road on which the host vehicle is predicted to travel,
The schedule creation means includes
2. The vehicle position notification device according to claim 1, wherein as the travel schedule data, each planned travel position of the road determined by the travel road determination unit and a planned travel time at each planned travel position are calculated.
前記走行道路決定手段が決定した道路の道路形状、交通状況、及び気象状況の少なくともいずれか１つに基づいて、前記自車の走行速度を算出し、当該走行速度を考慮して前記決定した道路の各走行予定位置及びこれら各走行予定位置における走行予定時刻を算出することを特徴とする請求項２に記載の車両位置報知装置。 The schedule creation means includes
The travel speed of the host vehicle is calculated based on at least one of the road shape, traffic condition, and weather condition of the road determined by the travel road determining means, and the determined road is determined in consideration of the travel speed. The vehicle position notification device according to claim 2, wherein the scheduled travel positions and the scheduled travel times at the respective travel planned positions are calculated.
前記スケジュール作成手段は、前記停車判定手段にて肯定判定がなされたことを条件として、前記自車の停車位置を示した停車スケジュールデータを作成し、この停車スケジュールデータを前記周辺車両に送信し、
前記報知手段は、前記周辺車両から受信した停止スケジュールデータに基づいて前記周辺車両の停止位置を報知することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車両位置報知装置。 Comprising stop determination means for determining whether or not the vehicle has stopped,
The schedule creation means creates stop schedule data indicating the stop position of the own vehicle on condition that an affirmative determination is made by the stop determination means, and transmits the stop schedule data to the surrounding vehicles.
The vehicle position notification device according to any one of claims 1 to 3, wherein the notification unit notifies a stop position of the surrounding vehicle based on stop schedule data received from the surrounding vehicle.
前記周辺車両から受信した前記走行道路決定手段が決定した道路、当該道路の走行予定時刻、及び前記走行速度の情報に基づいて、周辺車両の走行スケジュールを作成することを特徴とする請求項３ないし請求項５のいずれかに記載の車両位置報知装置。 The schedule creation means transmits information on the road determined by the travel road determination means, the scheduled travel time of the road, and the travel speed to the surrounding vehicles,
4. A travel schedule for surrounding vehicles is created on the basis of the road determined by the travel road determining means received from the surrounding vehicles, the scheduled travel time of the roads, and the travel speed information. The vehicle position notification device according to claim 5.
Priority Applications (1)
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| JP2006107940A JP2007280220A (en) | 2006-04-10 | 2006-04-10 | Vehicle position notifying device |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2006
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