JP2007278809A - スポット溶接部の検査方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】超音波センサ11のワークWに対する姿勢及び位置をロボット12により変化させ、1つのスポット溶接部SPについて複数の姿勢及び位置でワークWに超音波を発信し、該複数の姿勢及び位置のうち反射波の強度が最大となる姿勢及び位置を検出し、該検出された姿勢及び位置における超音波センサ11の計測データを用いてスポット溶接部SPの良否判定を行う。
【選択図】図1
Description
図1は本発明の第1実施形態に係るスポット溶接部の検査装置10を示すブロック図である。図1に示すように、スポット溶接部の検査装置10は、設置されたワークW上のスポット溶接部SPに超音波を発信して反射波を検出する超音波センサ11を有している。超音波センサ11は、多関節のロボット12のアーム先端部12aに取り付けられている。また、ロボット12のアーム先端部12aにはワークWを撮影する視覚センサ16も取り付けられている。ロボット12には、アーム先端部12aの位置及び姿勢を動かすようにロボット12を駆動制御するロボットコントローラ13が接続されている。
次に、第2実施形態について説明する。図7は第2実施形態に係るスポット溶接部の検査装置の動作を説明するフローチャートである。なお、図7中において第1実施形態と同様のステップは同一符号を付している。
次に、第3実施形態について説明する。図8は第3実施形態に係るスポット溶接部の検査装置の動作を説明するフローチャートである。なお、図8中において第1実施形態と同様のステップは同一符号を付している。
次に、第4実施形態について説明する。図14は第4実施形態に係るスポット溶接部の検査装置の動作を説明するフローチャートである。図14に示すように、まず画像処理装置17が視覚センサ16で得られた画像を公知の画像処理技術により解析してワークW上のスポット溶接部SPの位置及び面直方向を検出する(ステップS20)。
次に、第5実施形態について説明する。図15は第5実施形態に係るスポット溶接部の検査装置の動作を説明するフローチャートである。なお、図15中において第1実施形態と同様のステップは同一符号を付している。図15に示すように、複数のワークWを連続検査する場合に、データ処理装置18は、前回ワークの検査時の良否判定に用いた超音波センサ11の最適姿勢及び最適位置が既に存在するか否かを判断する(ステップS30)。前回ワークの検査時の最適姿勢及び最適位置が存在する場合には、データ処理装置18はそれを今回ワークの検査時の超音波センサ11の初期姿勢及び初期位置として採用する(ステップS31)。
次に、第6実施形態について説明する。図16は第6実施形態に係るスポット溶接部の検査装置の動作を説明するフローチャートである。図16に示すように、ステップS1,S2は第1実施形態と同様であるので説明を省略する。ロボット12は、ステップS2で決められた初期位置及び初期姿勢から、超音波センサ11の姿勢を維持したまま超音波センサ11の位置のみを変化させてスポット溶接部SPの中心及びその近傍を走査する。そして、データ処理装置18は、超音波センサ11から超音波検査装置15を介して受信する反射波データと、ロボットコントローラ13から受信する超音波センサ11の位置データとを参照し、超音波センサ11が受信する底面第一反射波の強度が最大となる最適位置を検出する(ステップS40)。
11 超音波センサ
12 ロボット
13 ロボットコントローラ
15 超音波検査装置
16 視覚センサ
18 データ処理装置
SP スポット溶接部
W ワーク
Claims (9)
- 超音波センサのワークに対する姿勢及び位置をロボットにより変化させ、1つのスポット溶接部に対して複数の姿勢及び位置で超音波を発信し、該複数の姿勢及び位置のうち反射波の強度が最大となる姿勢及び位置を検出し、
該検出された姿勢及び位置における前記超音波センサの計測データを用いて前記スポット溶接部の良否判定を行うことを特徴とするスポット溶接部の検査方法。 - 前記超音波センサの前記ワークに対する姿勢を前記ロボットにより変化させながら、前記超音波センサにより前記スポット溶接部の1点に超音波を発信して反射波の強度が最大となる最適姿勢を検出し、
該最適姿勢が維持された状態で前記ロボットにより前記超音波センサを前記ワークに対して相対移動させることで、前記スポット溶接部を前記超音波センサで走査して反射波の強度が最大となる最適位置を検出し、
該最適姿勢及び最適位置における前記超音波センサの計測データを用いて前記スポット溶接部の良否判定を行うことを特徴とする請求項1に記載のスポット溶接部の検査方法。 - 前記超音波センサの前記ワークに対する姿勢を前記ロボットにより変化させながら、前記超音波センサで前記スポット溶接部の1点に超音波を発信して反射波の強度が最大となる姿勢を検出し、
該検出された姿勢が維持された状態で前記ロボットにより前記超音波センサを前記ワークに対して相対移動させることで、前記スポット溶接部を前記超音波センサで走査して反射波の強度が最大となる最適位置を検出し、
該最適位置で更に前記超音波センサの前記ワークに対する姿勢を前記ロボットにより変化させながら、前記超音波センサで超音波を発信して反射波の強度が最大となる最適姿勢を検出し、
該最適姿勢及び最適位置における前記超音波センサの計測データを用いて前記スポット溶接部の良否判定を行うことを特徴とする請求項1に記載のスポット溶接部の検査方法。 - 前記スポット溶接部の複数の点で検出された反射波の強度を位置座標上に表示する分布図をデータ処理装置で作成し、該データ処理装置が該分布図の強度分布状態に基づいて前記スポット溶接部の良否確認を更に行うことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載のスポット溶接部の検査方法。
- 前記超音波センサは接触型の超音波探触子であり、前記ロボットは前記超音波センサを前記ワーク表面に当接させたまま複数の方向に走査し、
前記データ処理装置は、前記分布図に表示する反射波強度の位置座標を前記超音波センサの前記ロボットに対する撓み量を用いて補正することを特徴とする請求項4に記載のスポット溶接部の検査方法。 - 視覚センサにより前記ワーク上の前記スポット溶接部の位置を検出し、該検出された位置に基づいて前記超音波センサの初期位置を決定することを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載のスポット溶接部の検査方法。
- 視覚センサにより前記ワーク上の前記スポット溶接部の表面の向きを検出し、該表面の向きに基づいて前記超音波センサの初期姿勢を決定することを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載のスポット溶接部の検査方法。
- 複数のワークを連続検査する場合に、前回検査時の良否判定に用いた前記超音波センサの最適姿勢及び最適位置を今回検査の初期姿勢及び位置として用いることを特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載のスポット溶接部の検査方法。
- スポット溶接部に超音波を発信して反射波を検出する超音波センサと、
該超音波センサがアームに設けられたロボットと、
1つのスポット溶接部に対して前記超音波センサの姿勢及び位置を変化させるように該ロボットの動作を制御するロボットコントローラと、
前記超音波センサの計測データを用いて前記スポット溶接部の良否判定を行う超音波検査装置と、
前記ロボットコントローラから前記超音波センサの姿勢及び位置を受信すると共に前記超音波検査装置から計測データ及び良否判定結果を受信し、該位置、姿勢、計測データ及び良否判定結果を互いに関連付けて保存するデータ処理装置とを備え、
前記データ処理装置は、前記超音波センサの反射波の強度が最大となる最適姿勢及び最適位置を検出し、該最適姿勢及び最適位置における良否判定結果を出力することを特徴とするスポット溶接部の検査装置。
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