JP2007278477A - Method of detecting gas in hydraulic cylinder and hydraulic apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、油圧シリンダ内のガス混入を検知する方法及びガス混入を検知する手段を持つ油圧装置に関する。 The present invention relates to a method for detecting gas contamination in a hydraulic cylinder and a hydraulic apparatus having means for detecting gas contamination.
油圧装置は、タンク内のオイル(作動流体)を油圧シリンダ装置へ供給し油圧シリンダ装置のリフトを上昇させ、油圧シリンダ装置からタンク内へオイルを排出してリフトを下降させる。この油圧装置内に、ガス(空気)が混入すると、リフトがハンチングし、動き出し及び停止時の挙動が不安定になる。 The hydraulic device supplies oil (working fluid) in the tank to the hydraulic cylinder device, raises the lift of the hydraulic cylinder device, discharges oil from the hydraulic cylinder device into the tank, and lowers the lift. When gas (air) is mixed in the hydraulic device, the lift hunts, and the behavior at the time of starting and stopping becomes unstable.
また、油圧シリンダ装置が単動シリンダを採用し低圧力下での使用がある場合には、混入したガスが微小気泡としてオイル内に分布するとキャビテーションによる振動や異音の発生につながり、ポンプ等が破損しやすくなるという耐久性に影響を与える恐れがある。 Also, when the hydraulic cylinder device uses a single-acting cylinder and is used under low pressure, if the mixed gas is distributed in the oil as microbubbles, it will lead to the generation of vibration and noise due to cavitation, and the pump etc. There is a risk of affecting the durability of being easily damaged.
油圧シリンダ装置内へガスが混入する原因としては、設備製作時の組み付け作業の不良やオイル減少等に伴いポンプからガスを吸い込むことが考えられる。しかし、ガスの混入を完璧に防ぐことは困難なため、油圧シリンダ装置中にガスが混入しているか否かを検出することが重要である。 As a cause of gas mixing into the hydraulic cylinder device, it is conceivable that gas is sucked from the pump due to poor assembly work at the time of equipment manufacture, oil reduction, or the like. However, since it is difficult to completely prevent gas mixture, it is important to detect whether gas is mixed in the hydraulic cylinder device.
特許文献1では、オイルが通過する配管途中に投光部と受光部とを対向して設置し、受光部の出力結果によってエア(ガス)量を検出する方法が提案されている。投光部の光は気泡により散乱されて受光部に達しないため、受光部の受光量は気泡の数に反比例する。その結果、受光部の受光量からオイルに混入したガス量が検出される。
また、特許文献2では、油圧シリンダ装置のピストン動作量と油圧との関係から装置内のオイルの体積弾性係数を求め、求めた体積弾性係数とオイルの体積弾性係数及び空気(ガス)の体積弾性係数とを用いて、エア(ガス)混入率を求める方法を提案している。
上述した特許文献1では、装置内に混入したガス量を検出するために、投光部と受光部とを設置している。油圧シリンダ装置以外に、投光及び受光を行うための装置とその装置を配置するためのスペースとが必要となる。
In
また、上述した特許文献2では、油圧シリンダ装置のピストン動作量と装置内のオイルの油圧から体積弾性係数を求め、この体積弾性係数と一般的なオイルの体積弾性係数及び空気の体積弾性係数とを用いて、ガスの混入率を求めている。オイルの体積弾性係数を求める装置を必要とするため装置が複雑になる。
Further, in
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、簡単な方法で油圧シリンダ内のガス混入を検知する方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a method for detecting gas contamination in a hydraulic cylinder by a simple method.
また、油圧シリンダ内のガス混入を検知する簡単な手段を持つ油圧装置を提供することを目的とする。 It is another object of the present invention to provide a hydraulic apparatus having simple means for detecting gas mixture in the hydraulic cylinder.
本発明の油圧シリンダ内ガス検知方法は、油圧制御コントローラと該コントローラにより制御されるサーボドライバと該サーボドライバにより駆動されるサーボモータと該サーボモータによりオイルを供給する油圧ポンプと供給されるオイルにより駆動される油圧シリンダ装置と該油圧シリンダ装置のリフト量又はリフト関連量を検出し該コントローラに該リフト量又はリフト関連量データを送出するセンサとからなる油圧装置の油圧シリンダ内ガス検知方法であって、前記センサから送出される前記リフト量又は前記リフト関連量に基づきリフト速度の変化量を求める工程と、該変化量により油圧シリンダ内のガス量に関連する信号を得る工程と、該信号を発信する工程とを含むことを特徴とする。 The method for detecting gas in a hydraulic cylinder according to the present invention includes a hydraulic control controller, a servo driver controlled by the controller, a servo motor driven by the servo driver, a hydraulic pump that supplies oil by the servo motor, and oil supplied. A method for detecting gas in a hydraulic cylinder of a hydraulic system comprising a driven hydraulic cylinder device and a sensor for detecting a lift amount or lift-related amount of the hydraulic cylinder device and sending the lift amount or lift-related amount data to the controller. Determining a lift speed change amount based on the lift amount or the lift-related amount sent from the sensor, obtaining a signal related to the gas amount in the hydraulic cylinder based on the change amount, and And a transmitting step.
本発明の油圧シリンダ内ガス検知方法では、油圧制御される油圧シリンダ装置のリフト速度を求めることができるリフト量又はリフトに関連する量を検出し、簡単な計算を行う工程を実行するだけで、油圧シリンダ内のガス混入を検知することができる。 In the gas detection method in the hydraulic cylinder of the present invention, it is only necessary to detect a lift amount or a lift-related amount capable of obtaining a lift speed of a hydraulic cylinder device that is hydraulically controlled, and to perform a simple calculation step. Gas contamination in the hydraulic cylinder can be detected.
それに、リフト量またはリフト関連量を求める手段はサーボドライバを使用する油圧装置には通常取り付けられているものである。このため、特別な手段や装置を取り付ける必要はない。ここでリフト関連量とは、シリンダのリフト量以外、シリンダにより駆動されシリンダのリフト量と相対的に移動をする他の部分や部品のリフト量を云う。 In addition, the means for obtaining the lift amount or lift-related amount is usually attached to a hydraulic device using a servo driver. For this reason, it is not necessary to attach a special means and apparatus. Here, the lift-related amount refers to the lift amount of other parts and parts that are driven by the cylinder and move relative to the lift amount of the cylinder, in addition to the lift amount of the cylinder.
本発明の油圧シリンダ内ガス検知方法で用いられる変化量を求める工程は、リフト量又はリフト関連量に基づきリフトの実速度を求める工程と、油圧制御コントローラの指令に基づく理論速度と実速度との差を求める工程とからなることが好ましい。リフト量又はリフト関連量からリフトが実際に移動した時の実速度を求め、油圧制御コントローラの指令に基づく理論速度と比較することで、油圧シリンダ内へのガス混入の判定材料としている。速度は、一般的に利用される数式で求めることができるため、簡単にガス混入の検知が可能である。 The step of determining the amount of change used in the hydraulic cylinder gas detection method of the present invention includes the step of determining the actual speed of the lift based on the lift amount or lift-related amount, and the theoretical speed and actual speed based on the command of the hydraulic controller. It is preferable that the method includes a step of obtaining a difference. The actual speed when the lift actually moves is obtained from the lift amount or lift-related amount, and is compared with the theoretical speed based on the command of the hydraulic control controller, so that it is used as a judgment material for gas contamination in the hydraulic cylinder. Since the speed can be obtained by a generally used mathematical expression, gas contamination can be easily detected.
本発明の油圧シリンダ内ガス検知方法で用いられる信号を得る工程は、変化量が所定値以上である時に信号を得ることが好ましい。ガス混入を判定するための基準となる所定値をあらかじめ設定しておき、変化量と比べることにより油圧シリンダ内にガスが混入しているかどうかの判定を行い、ガス混入を検知している。変化量と所定値との比較を行うだけであるため、迅速にガス混入の検知が行える。 In the step of obtaining a signal used in the hydraulic cylinder gas detection method of the present invention, it is preferable to obtain a signal when the amount of change is equal to or greater than a predetermined value. A predetermined value as a reference for determining gas mixing is set in advance, and it is determined whether or not gas is mixed in the hydraulic cylinder by comparing with a change amount, thereby detecting gas mixing. Since only the change amount is compared with the predetermined value, gas mixture can be detected quickly.
本発明の油圧装置は、油圧制御コントローラと該コントローラにより制御されるサーボドライバと該サーボドライバにより駆動されるサーボモータと該サーボモータによりオイルを供給する油圧ポンプと供給されるオイルにより駆動される油圧シリンダ装置と該油圧シリンダ装置のリフト量又はリフト関連量を検出し該コントローラに該リフト量又はリフト関連量データを送出するセンサとからなる油圧装置であって、前記コントローラは、前記センサから送出される前記リフト量又は前記リフト関連量に基づきリフト速度の変化量を求める変化量取得手段と、該変化量により油圧シリンダ内のガス量に関連する信号を得る信号取得手段と、該信号を発信する信号発信手段とを含むことを特徴とする。 The hydraulic apparatus of the present invention includes a hydraulic control controller, a servo driver controlled by the controller, a servo motor driven by the servo driver, a hydraulic pump that supplies oil by the servo motor, and a hydraulic pressure that is driven by the supplied oil. A hydraulic device comprising a cylinder device and a sensor for detecting a lift amount or lift-related amount of the hydraulic cylinder device and sending the lift amount or lift-related amount data to the controller, wherein the controller is sent from the sensor Change amount obtaining means for obtaining a change amount of the lift speed based on the lift amount or the lift related amount, signal obtaining means for obtaining a signal related to the gas amount in the hydraulic cylinder based on the change amount, and transmitting the signal And a signal transmitting means.
本発明の油圧装置では、油圧制御される油圧シリンダ装置のリフト量又はリフトに関連する量を検出するセンサを設置し、センサからの信号を基にガス混入の検知を行い判定するための手段をコントローラが含むだけであるため、簡単な構成でガス混入を検知することができる。 In the hydraulic device of the present invention, a sensor for detecting the lift amount of the hydraulic cylinder device that is hydraulically controlled or an amount related to the lift is installed, and means for detecting and judging gas mixing based on a signal from the sensor is provided. Since only the controller is included, it is possible to detect gas contamination with a simple configuration.
本発明の油圧装置で用いられる変化量を求める変化量取得手段は、リフト量又はリフト関連量に基づきリフトの実速度を求める実速度取得手段と、油圧制御コントローラの指令に基づく理論速度と実速度との差を求める速度変化量取得手段とからなることが好ましい。リフト量又はリフト関連量からリフトが実際に移動した時の実速度を求める手段と、油圧制御コントローラの指令に基づく理論速度と比較する手段とで、油圧シリンダ内へのガス混入の判定材料としている。速度は、一般的に利用される数式で求めることができるため、簡単にガス混入の検知が可能である。 The change amount obtaining means for obtaining the change amount used in the hydraulic device of the present invention includes an actual speed obtaining means for obtaining an actual lift speed based on the lift amount or the lift related amount, and a theoretical speed and an actual speed based on a command from the hydraulic controller. It is preferable to comprise a speed change amount obtaining means for obtaining the difference between the two. The means for determining the actual speed when the lift actually moves from the lift amount or lift-related quantity and the means for comparing with the theoretical speed based on the command of the hydraulic controller are used as judgment materials for gas contamination in the hydraulic cylinder. . Since the speed can be obtained by a generally used mathematical expression, gas contamination can be easily detected.
本発明の油圧装置で用いられる信号を得る信号取得手段は、変化量が所定値以上である時に信号を得ることが好ましい。ガス混入を判定するための基準となる所定値をあらかじめ設定しておくだけで、ガス混入の判定をするため、簡単で迅速な検知が行える。 It is preferable that the signal acquisition means for obtaining a signal used in the hydraulic apparatus of the present invention obtains a signal when the amount of change is equal to or greater than a predetermined value. By simply setting a predetermined value as a reference for determining gas mixing, gas mixing is determined, so that simple and quick detection can be performed.
本発明の油圧シリンダ内ガス検知方法及びガス検知手段を持つ油圧装置によれば、センサを適当な位置に設置し、センサから検出されたリフト量又はリフトに関連する量を基にリフト速度を求め、リフト速度の変化量としてリフトが実際に移動した実速度とリフトに指示された理論速度との差を求め、差を基にガスの混入を判定するため、簡単な方法でガス混入の検知が行える。ガス混入を事前に知ることができれば、リフトのハンチングや動き出し及び停止時の挙動不安定による作業性の悪化を防ぐことができ、また装置の故障も未然に防ぐことができる。 According to the hydraulic cylinder gas detection method and the hydraulic apparatus having the gas detection means of the present invention, the sensor is installed at an appropriate position, and the lift speed is obtained based on the lift amount detected from the sensor or the amount related to the lift. Because the difference between the actual speed at which the lift has actually moved and the theoretical speed instructed by the lift are obtained as the amount of change in the lift speed, the gas mixture is detected by a simple method to determine the gas mixture based on the difference. Yes. If gas contamination can be known in advance, it is possible to prevent deterioration of workability due to lift hunting, starting movement, and unstable behavior at the time of stopping, and also preventing failure of the apparatus.
以下、実施例を用いて本発明を具体的に説明する。 Hereinafter, the present invention will be specifically described with reference to examples.
(実施例)
本実施例の油圧シリンダ内ガス検知手段を持つ油圧装置1の概略構成図を図1に示す。
(Example)
FIG. 1 shows a schematic configuration diagram of a
油圧装置1は、油圧制御コントローラ2と、コントローラ2の制御により油圧シリンダ装置3に配管4を通じてオイルを給排するサーボ装置5と、油圧シリンダ装置3のリフト30の高さを検出しコントローラ2に高さを送出する高さセンサ6とからなる。
The
コントローラ2は、高さセンサ6から送られたリフト30の高さに基づきリフトの上下移動した実速度を求める実速度取得手段(図示せず)と、サーボ装置5のサーボドライバ51に出した指令に基づく理論速度と実速度との差を求める速度差取得手段(図示せず)と、差が基準値以上である場合に信号を出す判定を行う信号取得手段(図示せず)と、信号を発信する信号発信手段(図示せず)とからなる。
The
油圧シリンダ装置3は、上下移動するリフト30と、リフト30の下部に配置されオイルの給排により伸縮しリフト30を上下移動させる油圧シリンダ31と、リフト30の上下移動をガイドするリフトガイド32とからなる。油圧シリンダ31は、床7に設置される第1シリンダ310と、第1シリンダ310に摺動自在に嵌挿される第2シリンダ311と、第2シリンダ311に摺動自在に嵌挿される第3シリンダ312とからなる。
The
サーボ装置5は、コントローラ2からの指令に基づきサーボモータ50を回転駆動させ制御するサーボドライバ51と、サーボモータ50の回転駆動によりオイルを油圧シリンダ装置3に給排する油圧ポンプ52と、油圧ポンプ52が給排するオイルが貯液されているタンク53とからなる。
The
高さセンサ6は、油圧シリンダ装置3が設置されている床7に設置され、光学式の位置センサによりリフト30が油圧シリンダ31の駆動方向の最下時を基準として高さを検出し、その高さをコントローラ2に送出する。油圧シリンダ装置3のリフト30が最下時の油圧装置1が図2に示されている。第3シリンダ312が第2シリンダ311に嵌挿され、第3シリンダ311を嵌挿している第2シリンダ311が第1シリンダ310に嵌挿されている。
The
本実施例の油圧装置1は、リフト30に作業者(図示せず)が乗り、作業に必要な工具及び部品等を載せ作業を行い、必要に応じてコントローラ2にリフト30の高さ変更の指令を出す。コントローラ2は、作業者からの指令を基にサーボドライバ51に指令を出し、サーボモータ50の回転を制御し、サーボモータ50の回転により、タンク53から配管4を通じて油圧シリンダ装置3の油圧シリンダ31にオイルが給排され、リフト30の高さが変更される。
In the
コントローラ2では、作業者からの指令に基づきリフト30が移動する際の理論速度が算出され、高さセンサ6からリフト30が実際に上下した高さが送られてきて、高さを時間で微分することで実速度が得られる(実速度取得手段)。そして、理論速度と実速度との差(速度差取得手段)が基準値以上である場合には、油圧シリンダ31内にガスの混入の可能性があるとして、作業者に警告信号が発信される(信号発信手段)。
The
本実施例の油圧シリンダ内ガス検知手段では、油圧制御コントローラ2に、CPU、RAM、ROM等備えており、ROMに予め記憶されたプログラムにより信号処理を行い油圧シリンダ内のガス混入の検知を行う。コントローラ2で行われる工程をフローチャートで表したものが図3である。
In the hydraulic cylinder gas detection means of this embodiment, the
ステップS1では、リフト30からの指示を取得する。ステップS2では、S1で得られた指示により、サーボ装置5のサーボドライバ51に指令を出す。S3では、指令に基づくリフト30の理論速度を取得する。
In step S1, an instruction from the
ステップS4は、サーボ装置5が油圧シリンダ装置3を駆動する工程であり、詳細は図示しない。サーボドライバ51は、指令に基づきサーボモータ50の回転を制御し、油圧ポンプ52はタンク53のオイルを油圧シリンダ装置3の油圧シリンダ31へ給排する。
Step S4 is a process in which the
ステップS5では、サーボ装置5からの指令に基づき変化した油圧シリンダ装置3のリフト30の高さを高さセンサ6から取得する。ステップS6では、高さデータを時間で微分し、リフト30の実際に移動した実速度を計算する。ステップS7では、リフト30の理論速度と実速度との差を計算する。ステップS8では、差が基準値より大きい場合には、ステップS9へ進み信号を取得し、基準値を超えていない場合には、プログラムを終了する。ステップS10では、警告を発信し、プログラムを終了する。
In step S <b> 5, the height of the
本実施例の油圧シリンダ内ガス検知手段では、ステップS1からステップS10を油圧装置1が駆動されている際、必要に応じて繰り返し行うことができる。
In the hydraulic cylinder gas detection means of this embodiment, steps S1 to S10 can be repeated as necessary when the
本発明の油圧装置1に用いられるサーボ機構5は、コントローラ2からの指令を受け取ると即座に指令された高さに移動することができる。そのため、油圧シリンダ装置3の油圧シリンダ31にガスが混入していると、ガスはオイルよりも圧縮しやすいため移動に伴う圧力とリフト30に加わる荷重との影響により圧縮され、移動停止後に移動に伴う圧力から開放され通常の体積に戻ろうとし、リフト30がオーバーシュートやバラツキを生じる。
When the
油圧シリンダ31内にガスが混入していない油圧装置1の正常状態を示す理論速度と実速度とに関するグラフを図4に示し、ガスが混入している場合の理論速度と実速度とに関するグラフを図5に示す。図4及び図5より、油圧シリンダ31内にガスが混入している場合には、理論速度と実速度との差(バラツキ)が大きいことがわかる。ガスが混入していない場合でも速度に差は生じるため、ガスが混入していない場合の理論速度と実速度との差を考慮し、基準値を決める。
FIG. 4 shows a graph regarding the theoretical speed and the actual speed indicating the normal state of the
本実施例の油圧シリンダ内ガス検知手段を持つ油圧装置1では、油圧シリンダ装置3のリフト30の高さを取得することにより、リフト30が実際に移動した速度が計算でき、理論速度との差を比較することにより、油圧シリンダ31内へのガス混入を検知することができる。コントローラ2に記憶されている検知のためのプログラムも簡単なものであり、高さセンサ6の設置を含め、コストも安価ですむ。その結果、油圧シリンダ31内へのガス混入を検知することで、作業者の作業性悪化を防ぎ、また油圧装置1の故障を未然に防ぐことができる。
In the
(基準値の求め方)
油圧装置1が、ガスの混入を検知するにあたり、判定するための基準値の求め方の一例を示す。
(How to obtain the reference value)
An example of how to obtain a reference value for determination when the
基準値は、油圧装置1の構成を用いて、油圧シリンダ31内にガスを混入していない状態とガスを混入した状態とのそれぞれで、リフト30に負荷を与えない時と与えた時とで実験を行い、理論速度と高さセンサ6の高さを基にして得られた実速度とから、決められる。
The reference values are determined when the load is not applied to the
実際に、以下の6パターンを行った。それぞれ、図6〜11のグラフデータが得られた。理論速度は、全パターンにおいて150mm/secの一定とした。 Actually, the following six patterns were performed. The graph data of FIGS. 6-11 were obtained, respectively. The theoretical speed was constant at 150 mm / sec for all patterns.
1.ガス量0cc、負荷0kg(図6)
2.ガス量30cc、負荷0kg(図7)
3.ガス量40cc、負荷0kg(図8)
4.ガス量0cc、負荷700kg(図9)
5.ガス量200cc、負荷700kg(図10)
6.ガス量300cc、負荷700kg(図11)
6つのグラフデータより、表1に示されるガス混入量、負荷のそれぞれの組み合わせにおける上昇速度、下降速度、理論速度からの各速度のバラツキが得られた。
1. Gas volume 0cc, load 0kg (Fig. 6)
2. Gas volume 30cc, load 0kg (Figure 7)
3. Gas amount 40cc, load 0kg (Fig. 8)
4). Gas amount 0cc, load 700kg (Fig. 9)
5). Gas volume 200cc, load 700kg (Figure 10)
6). Gas amount 300cc, load 700kg (Figure 11)
From the six graph data, variation in each speed from the ascending speed, descending speed, and theoretical speed in each combination of gas mixing amount and load shown in Table 1 was obtained.
無負荷時のガス量毎の上昇速度、下降速度及び上昇時と下降時の理論速度とのバラツキについてグラフに表したものが図12で、700kg負荷時のガス量毎の上昇速度、下降速度及び上昇時と下降時それぞれの理論速度とのバラツキについてグラフに表したものが図13である。 FIG. 12 is a graph showing the ascending speed, descending speed, and variation between the ascending and descending theoretical speed when there is no load, and FIG. 12 shows the ascending speed, descending speed, and FIG. 13 is a graph showing the variation between the theoretical speeds when ascending and when descending.
結果、リフト30に何も載せず作業を開始する前では、理論速度と実速度との差が40(mm/sec)以上ならガスの混入の可能性があり、リフト30にある程度の負荷がある場合では、理論速度と実速度との差が30(mm/sec)以上ならガスの混入の可能性がある。基準値として、リフト30に負荷がかかっていない状態でガス混入を検知する場合には40(mm/sec)とし、リフト30に負荷がかかっている状態(作業中等)では、30(mm/sec)とする。
As a result, before starting work without placing anything on the
以上、本発明の好適な実施例について説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではない。例えば、高さセンサ6は光学式にも限定されるものではなく、また高さを検出するものに限らずリフト30の速度自体を検出するあるいは高さセンサではなくリフト量と相対的に関係しており速度が検出できるものであれば良い。そして、油圧シリンダ31内のガス混入を検知するための基準値の求め方もリフト30への負荷の有無を考慮せず、一意に決めることも可能である。
As mentioned above, although the suitable Example of this invention was described, this invention is not limited to the said Example. For example, the
1:油圧装置
2:油圧制御コントローラ
3:油圧シリンダ装置
4:配管
5:サーボ装置
6:高さセンサ
7:床
30:リフト
31:油圧シリンダ
32:リフトガイド
50:サーボモータ
51:サーボドライバ
52:油圧ポンプ
53:タンク
310:第1シリンダ
311:第2シリンダ
312:第3シリンダ
1: Hydraulic device 2: Hydraulic control controller 3: Hydraulic cylinder device 4: Piping 5: Servo device 6: Height sensor 7: Floor 30: Lift 31: Hydraulic cylinder 32: Lift guide 50: Servo motor 51: Servo driver 52: Hydraulic pump 53: Tank 310: First cylinder 311: Second cylinder 312: Third cylinder
Claims (6)
前記センサから送出される前記リフト量又は前記リフト関連量に基づきリフト速度の変化量を求める工程と、該変化量により油圧シリンダ内のガス量に関連する信号を得る工程と、該信号を発信する工程とを含むことを特徴とする油圧シリンダ内ガス検知方法。 Hydraulic control controller, servo driver controlled by the controller, servo motor driven by the servo driver, hydraulic pump supplying oil by the servo motor, hydraulic cylinder device driven by supplied oil, and hydraulic cylinder device A method for detecting gas in a hydraulic cylinder of a hydraulic device, comprising a sensor for detecting a lift amount or a lift-related amount of the engine and sending the lift amount or lift-related amount data to the controller,
Obtaining a change amount of the lift speed based on the lift amount or the lift-related amount sent from the sensor; obtaining a signal related to the gas amount in the hydraulic cylinder based on the change amount; and transmitting the signal. A gas detection method in a hydraulic cylinder, comprising: a step.
前記コントローラは、前記センサから送出される前記リフト量又は前記リフト関連量に基づきリフト速度の変化量を求める変化量取得手段と、該変化量により油圧シリンダ内のガス量に関連する信号を得る信号取得手段と、該信号を発信する信号発信手段とを含むことを特徴とする油圧装置。 Hydraulic control controller, servo driver controlled by the controller, servo motor driven by the servo driver, hydraulic pump supplying oil by the servo motor, hydraulic cylinder device driven by supplied oil, and hydraulic cylinder device A hydraulic device comprising a sensor for detecting a lift amount or a lift-related amount and sending the lift amount or lift-related amount data to the controller,
The controller includes a change amount obtaining means for obtaining a change amount of the lift speed based on the lift amount or the lift related amount sent from the sensor, and a signal for obtaining a signal related to the gas amount in the hydraulic cylinder based on the change amount. A hydraulic apparatus comprising: an acquisition unit; and a signal transmission unit that transmits the signal.
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