JP2007271299A - Navigation system, control method therefor, and control program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、経路誘導の際に交差点等の分岐点でユーザに対して複数の経路を提示し、ユーザが嗜好に応じた経路を選択しながら目的地へ到着することができるナビゲーションの技術を実現するものである。 The present invention realizes a navigation technique that presents a plurality of routes to a user at a branching point such as an intersection at the time of route guidance and allows the user to arrive at a destination while selecting a route according to preference. To do.
近年、自動車の普及と電子技術の発達に伴い、車両に搭載して道案内を行う車載用ナビゲーション装置が急速に普及している。ナビゲーション装置は、道路や各種施設などの情報に基づき、指定された目的地までの経路を計算・設定し、ＧＰＳなどで自車位置を検出しながら、経路に沿った地図や自車位置の画面表示などにより経路誘導を行うものである。 In recent years, with the spread of automobiles and the development of electronic technology, in-vehicle navigation devices that are installed in vehicles and perform route guidance are rapidly spreading. The navigation device calculates and sets the route to the specified destination based on information such as roads and various facilities, and detects the location of the vehicle using GPS, etc., and displays a map or vehicle location screen along the route. The route is guided by display or the like.
このようなナビゲーション装置の経路計算では、一般的に目的地が設定されると、直線優先、裏道優先、有料道路優先、一般道路優先、道幅優先などのユーザが指定した条件に基づいて重み付けを行って目的地への経路を計算し、経路を一つに絞り込んでから誘導を開始する。経路を一つに絞り込むに当たっては、上記各条件に重みを付けて複数経路を探索し、その結果を優先順にしてユーザに選択させる技術も提案されている。また、例えば、経路探索の条件として、ユーザの過去の走行履歴を記録し、この走行履歴に基づき経路探索の提示の優先順位を決定する技術も提案されており、これにより、ユーザの嗜好を経路探索に反映することとしている（特許文献１）。
ところで、従来の経路計算では、上述のとおり、経路計算の段階においてユーザの好みに応じた条件やユーザの過去の走行履歴から複数の経路を優先順位を付して提示することはあっても、そこから決定される経路は一つであり、その後、誘導経路を外れたり、ユーザが経路の再計算を希望する以外は、その最適とされる経路の誘導に従うこととなる。すなわち、一度経路を設定した後は、ユーザにとってはその経路に従って走行することとなり、ユーザから設定を変更する以外に経路設定後の経路選択をナビゲーション装置から提供されることを前提としたユーザの経路選択の自由度が少ない。 By the way, in the conventional route calculation, as described above, in the route calculation stage, a plurality of routes may be presented with priorities based on conditions according to the user's preference and the user's past travel history. The route determined from there is one, and thereafter, the route that is the optimum route is followed except that the route is deviated or the user desires to recalculate the route. In other words, once the route is set, the user travels according to the route, and the route of the user is based on the assumption that the route selection after the route setting is provided from the navigation device in addition to changing the setting from the user. There is little freedom of choice.
また、従来の経路計算における重み付けは、距離優先や時間優先又は道路交通事情などの目的地まで最も合理的に到達できる条件を基準としてなされていた。しかしながら、例えば、所定の目的地はあるものの、その行程において、周辺の景観を楽しんだり、少し遠回りをしてでも海岸沿いのルートを通りたいとか、あるいは目的地までにショッピング街を通過して買い物をしたいなど、ドライブと観光目的を持って経路を選択したいような場合には、従来の経路計算の条件では対応できなかった。 In addition, the weighting in the conventional route calculation is made based on conditions that can reach the destination most reasonably, such as distance priority, time priority, or road traffic circumstances. However, although there are certain destinations, for example, you can enjoy the surrounding scenery, go through the route along the coast even if you make a detour, or go through the shopping street to the destination and go shopping. If you want to select a route for driving and sightseeing purposes, such as when you want to travel, it was not possible with the conventional route calculation conditions.
本発明は、上記のような従来技術の課題を解決するもので、その目的は、経路誘導時に交差点等の分岐点においてユーザに対して複数の経路を提示し、ユーザが嗜好に応じた経路を選択しながら目的地へ到着することができるナビゲーション装置、その制御方法及び制御プログラムを提供することにある。 The present invention solves the problems of the prior art as described above. The purpose of the present invention is to present a plurality of routes to a user at a branching point such as an intersection at the time of route guidance, and to select a route according to the user's preference. It is an object of the present invention to provide a navigation device capable of arriving at a destination while selecting, a control method thereof, and a control program.
上記の目的を達成するため、請求項１の発明は、ユーザからの入力を受け付ける入力部と、経路探索及び地図表示のための道路地図データと施設の位置を含む施設データとを予め格納する記憶部と、前記入力部からユーザの目的地の選択を受け付ける目的地受付手段と、この目的地への最適な経路を計算する経路計算手段と、前記最適な経路へ誘導案内を行う案内手段と、情報を表示するための表示部と、を備えたナビゲーション装置において、前記道路地図データは、各リンクごとに景観属性情報を備え、前記経路計算手段により計算された最適な経路以外の他の選択経路を計算する他経路計算手段と、前記最適な経路及び前記複数の選択経路中に含まれる分岐点を検出する分岐点検出手段と、前記分岐点から前記最適な経路及び前記複数の選択経路中の所定距離以内に、前記景観属性情報を有するリンクの有無を確認する景観属性情報確認手段と、自車が前記景観属性情報を含む前記分岐点に近づいた場合に、ユーザに対して前記景観属性情報を含む他の選択経路を前記最適経路とは別に案内する案内手段と、備えたことを特徴とする。 In order to achieve the above object, the invention of claim 1 stores in advance an input unit that receives input from a user, road map data for route search and map display, and facility data including the location of the facility. A destination receiving means for receiving selection of the user's destination from the input section, a route calculating means for calculating an optimum route to the destination, and a guidance means for guiding to the optimum route, A display unit for displaying information, wherein the road map data includes landscape attribute information for each link, and other selected routes other than the optimum route calculated by the route calculation means Other path calculation means for calculating the optimal path and the branch point detection means for detecting a branch point included in the plurality of selected paths, and the optimal path and the plurality of paths from the branch point Within a predetermined distance in the selected route, a landscape attribute information confirming unit that confirms the presence or absence of a link having the landscape attribute information, and when the vehicle approaches the branch point that includes the landscape attribute information, Guiding means for guiding another selected route including the landscape attribute information separately from the optimum route is provided.
請求項５の発明は、請求項１の発明を方法という見方から捉えたもので、ユーザからの入力を受け付ける入力部と、経路探索及び地図表示のための道路地図データと施設の位置を含む施設データとを予め格納する記憶部と、情報を表示するための表示部と、を備え、前記入力部からユーザの目的地の選択を受け付ける目的地受付処理と、この目的地への最適な経路を計算する経路計算処理と、前記最適な経路へ誘導案内を行う案内処理と、を実行するナビゲーション装置の制御方法において、前記道路地図データは、各リンクごとに景観属性情報を備え、前記経路計算処理により計算された最適な経路以外の他の選択経路を計算する他経路計算処理と、前記最適な経路及び前記複数の選択経路中に含まれる分岐点を検出する分岐点検出処理と、前記分岐点から前記最適な経路及び前記複数の選択経路中の所定距離以内に、前記景観属性情報を有するリンクの有無を確認する景観属性情報確認処理と、自車が前記景観属性情報を含む前記分岐点に近づいた場合に、ユーザに対して前記景観属性情報を含む他の選択経路を前記最適経路とは別に案内する案内処理と、を実行することを特徴とする。 The invention of claim 5 captures the invention of claim 1 from the viewpoint of a method, and includes an input unit that receives input from a user, road map data for route search and map display, and a facility location. A storage unit for storing data in advance, and a display unit for displaying information, and a destination reception process for receiving selection of the user's destination from the input unit, and an optimum route to the destination In the control method of the navigation device that executes a route calculation process to calculate and a guidance process to perform guidance guidance to the optimum route, the road map data includes landscape attribute information for each link, and the route calculation process Other route calculation processing for calculating other selected routes other than the optimal route calculated by the above, and branch point detection processing for detecting the optimum route and branch points included in the plurality of selected routes, Landscape attribute information confirmation processing for confirming the presence or absence of a link having the landscape attribute information within a predetermined distance in the optimum route and the plurality of selected routes from the branch point, and the own vehicle includes the landscape attribute information When approaching a branch point, a guidance process for guiding a user to another selected route including the landscape attribute information separately from the optimum route is executed.
請求項９の発明は、請求項１，５の発明をコンピュータのプログラムという見方から捉えたもので、ユーザからの入力を受け付ける入力部と、経路探索及び地図表示のための道路地図データと施設の位置を含む施設データとを予め格納する記憶部と、情報を表示するための表示部と、を備え、前記入力部からユーザの目的地の選択を受け付ける目的地受付処理と、この目的地への最適な経路を計算する経路計算処理と、前記最適な経路へ誘導案内を行う案内処理と、を実行するナビゲーション装置の制御プログラムにおいて、前記道路地図データは、各リンクごとに景観属性情報を備え、前記プログラムは、前記ナビゲーション装置の制御部又はコンピュータに、前記経路計算処理により計算された最適な経路以外の他の選択経路を計算させ、前記最適な経路及び前記複数の選択経路中に含まれる分岐点を検出させ、前記分岐点から前記最適な経路及び前記複数の選択経路中の所定距離以内に、前記景観属性情報を有するリンクの有無を確認させ、自車が前記景観属性情報を含む前記分岐点に近づいた場合に、ユーザに対して前記景観属性情報を含む他の選択経路を前記最適経路とは別に案内させることを特徴とする。 The invention of claim 9 captures the inventions of claims 1 and 5 from the viewpoint of a computer program, an input unit for receiving input from a user, road map data for route search and map display, and facility information A storage unit that stores facility data including a position in advance; and a display unit for displaying information; a destination reception process that receives selection of a user's destination from the input unit; In a control program for a navigation device that executes a route calculation process for calculating an optimal route and a guidance process for guiding to the optimal route, the road map data includes landscape attribute information for each link, The program causes the control unit or computer of the navigation device to calculate a selected route other than the optimal route calculated by the route calculation process. The presence / absence of a link having the landscape attribute information within a predetermined distance in the optimal route and the plurality of selected routes from the branch point that is detected in the optimal route and the plurality of selected routes. When the vehicle approaches the branch point that includes the landscape attribute information, the user is guided to another selected route that includes the landscape attribute information separately from the optimum route. .
以上のような態様では、他経路計算手段が、経路計算手段による最適経路の計算とは別に、他候補の経路を計算し、それを最適経路の中途の分岐点において、ユーザに案内部を介して他経路の案内を行うことによって、例えば、所定の目的地はあるものの、その行程において、周辺の景観を楽しんだり、少し遠回りをしてでも海岸沿いのルートを通りたいとか、あるいは目的地までにショッピング街を通過して買い物をしたいなど、ドライブと観光目的を持って経路を選択したいような場合に、当初決定した最適経路以外の経路に関する選択肢をユーザに提供することが可能となる。これにより、ユーザの経路選択に対する自由度が高まる。 In the above-described aspect, the other route calculation unit calculates another candidate route separately from the calculation of the optimum route by the route calculation unit, and passes it to the user at the branch point along the optimum route via the guide unit. For example, although there is a predetermined destination, you can enjoy the surrounding scenery, go through the route along the coast even if you make a detour, or to the destination When it is desired to select a route with a purpose of driving and sightseeing, such as shopping through a shopping area, it is possible to provide a user with options related to a route other than the optimal route determined at the beginning. Thereby, the freedom degree with respect to a user's route selection increases.
請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記他経路計算手段は、他の経路を計算するに際して、前記景観属性情報について所定の重みを付けて計算することを特徴とする。 The invention of claim 2 is characterized in that, in the invention of claim 1, the other route calculation means calculates the landscape attribute information with a predetermined weight when calculating another route.
請求項６の発明は、請求項２の発明を方法という見方から捉えたもので、請求項５の発明において、前記他経路計算処理は、他の経路を計算するに際して、前記景観属性情報について所定の重みを付けて計算するものであることを特徴とする。 The invention according to claim 6 captures the invention according to claim 2 from the viewpoint of a method. In the invention according to claim 5, the other route calculation processing is performed by adding predetermined information to the landscape attribute information when calculating another route. It is characterized by being calculated with a weight of
以上の態様では、他経路計算手段が、景観属性情報に対して重みを付けて経路計算を行うため、ユーザは、自己の嗜好に応じた経路を選択しながら目的地へ到着することができようになる。 In the above aspect, since the other route calculation means weights the landscape attribute information and performs route calculation, the user can arrive at the destination while selecting a route according to his / her preference. become.
請求項３の発明は、請求項１又は２の発明において、前記景観属性情報には、当該リンクが林道、海岸沿いの道路、山道、ショッピング街を通過する道路、田園風景を含む道路であることを含むことを特徴とする。 The invention according to claim 3 is the invention according to claim 1 or 2, wherein the landscape attribute information includes a road including a forest road, a coastal road, a mountain road, a road passing through a shopping street, and a rural scene. It is characterized by including.
請求項７の発明は、請求項５又は６の発明において、前記景観属性情報には、当該リンクが林道、海岸沿いの道路、山道、ショッピング街を通過する道路、田園風景を含む道路であることを含むことを特徴とする。 The invention of claim 7 is the invention according to claim 5 or 6, wherein the landscape attribute information includes a road including a forest road, a coastal road, a mountain road, a road passing through a shopping street, and a rural scene. It is characterized by including.
以上の態様では、「海岸沿い」、「林道」、「田園風景」、「山道」又は「ショッピング街」など、複数の要素をリンクの属性情報として道路地図データベースに持たせることによって、他経路計算において、ユーザのさまざまな嗜好に対応した他の経路候補を検索でき、それをユーザに提示することが可能となる。 In the above aspect, other route calculation is performed by causing the road map database to include a plurality of elements such as “along the coast”, “forest road”, “rural scenery”, “mountain road”, or “shopping street” as link attribute information. , It is possible to search for other route candidates corresponding to various preferences of the user and present them to the user.
請求項４の発明は、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の発明において、前記案内手段により、ユーザに対して前記景観属性情報を含む他の選択経路を選択した場合に、前記経路計算手段は、当該景観属性情報を含むリンクを経路に含むことを条件として再経路計算を実行することを特徴とする。 The invention of claim 4 is the invention according to any one of claims 1 to 3, wherein the route is selected when the guide means selects another selected route including the landscape attribute information for the user. The calculation means is characterized in that the reroute calculation is executed on condition that a link including the landscape attribute information is included in the route.
請求項８の発明は、請求項４の発明を方法という見方から捉えたもので、請求項５乃至７のいずれか１項に記載の発明において、前記案内処理により、ユーザに対して前記景観属性情報を含む他の選択経路を選択した場合に、前記経路計算処理は、当該景観属性情報を含むリンクを経路に含むことを条件として再経路計算を実行することを特徴とする。 The invention of claim 8 captures the invention of claim 4 from the viewpoint of a method. In the invention according to any one of claims 5 to 7, the landscape attribute is given to the user by the guidance process. When another selected route including information is selected, the route calculation process is characterized in that re-route calculation is performed on the condition that the route includes a link including the landscape attribute information.
以上態様では、経路計算手段による最適経路を外れて、景観属性情報を有する他の選択経路へ進行した場合であっても、当該景観属性情報を有するリンクの通過を条件として最経路探索を行うことによって、ユーザが選択した景観を有するルートを経路に含みながら、最適な経路の提示を行うことが可能となる。 In the above aspect, even when the route is not the optimum route by the route calculation means and proceeds to another selected route having the landscape attribute information, the most route search is performed on condition that the link having the landscape attribute information passes. Thus, it is possible to present an optimum route while including the route having the landscape selected by the user in the route.
以上のように、本発明によれば、経路誘導時に交差点等の分岐点においてユーザに対して複数の経路を提示し、ユーザが嗜好に応じた経路を選択しながら目的地へ到着することができるナビゲーション装置、その制御方法及び制御プログラムを提供することができる。 As described above, according to the present invention, a plurality of routes can be presented to the user at a branch point such as an intersection during route guidance, and the user can arrive at the destination while selecting a route according to his / her preference. A navigation device, a control method thereof, and a control program can be provided.
次に、本発明を実施するための最良の実施形態について、図面を参照して説明する。 Next, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.
〔１．構成〕
本実施形態は、目的地への経路を案内するナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）を説明するもので、その制御方法、制御プログラムとしても把握可能であり、本装置の構成を図１に示す。
[1. Constitution〕
In this embodiment, a navigation device that guides a route to a destination (hereinafter referred to as “this device”) will be described. It can also be grasped as a control method and a control program. The configuration of this device is shown in FIG. Shown in
すなわち、１は、ＶＩＣＳ情報を取得する為のＦＭ多重受信及び処理部、２は、ＶＩＣＳ情報を取得する為のビーコン受信及び処理部である。３は、システム全体の制御を司るメインＣＰＵ（中央演算装置）及びその周辺回路であり、本装置各部の制御を含む情報処理を行う制御部である。メインメモリＭを構成する４は、メインプログラムをロードする為のダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、５は、メイン電源オフの間も設定などメモリ内容を保持するためのバッテリーバックアップ付スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）、６は、起動時等に制御部３よりアクセスされるＲＯＭである。 That is, 1 is an FM multiplex reception and processing unit for acquiring VICS information, and 2 is a beacon reception and processing unit for acquiring VICS information. Reference numeral 3 denotes a main CPU (central processing unit) that controls the entire system and its peripheral circuits, and is a control unit that performs information processing including control of each part of the apparatus. 4 is a dynamic RAM (DRAM) for loading the main program, 5 is a static RAM (SRAM) with battery backup for holding memory contents such as settings while the main power is off, 6 Is a ROM that is accessed by the control unit 3 at the time of startup or the like.
７は、地図などの情報を描画及び表示する表示部で、液晶表示パネルなどの表示画面を持つ。８は、表示部７用に設けられたビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）である。９は、ＴＶ（各種のテレビジョン放送）を受信する為のＴＶ受信及び処理部、１０は、イルミネーション（計器盤等の照明）・車速パルス・パーキング等の動作や状態を検出する車両情報取得部である。 Reference numeral 7 denotes a display unit for drawing and displaying information such as a map, and has a display screen such as a liquid crystal display panel. Reference numeral 8 denotes a video RAM (VRAM) provided for the display unit 7. 9 is a TV reception and processing unit for receiving TV (various television broadcasts), and 10 is a vehicle information acquisition unit that detects operations and states such as illumination (lighting of instrument panels, etc.), vehicle speed pulses, and parking. It is.
１１は、ＨＤＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどのドライブを用いて、道路地図データ（典型的には、経路探索用データや地図表示用データ）・その他の検索データや地図関連データなどを記録する地図データの記憶装置である。この記憶装置１１に格納された道路地図データには、各リンクごとに属性情報として景観属性情報が記録されている。この景観属性情報とは、当該リンクの周辺施設又は周辺の地理的特徴に関する情報であり、例えば、「海岸沿い」、「林道」、「田園風景」、「山道」又は「ショッピング街」等を指標する情報のことをいう。 11 records road map data (typically, route search data and map display data), other search data, map-related data, and the like using a drive such as an HDD, DVD-ROM, or CD-ROM. This is a map data storage device. In the road map data stored in the storage device 11, landscape attribute information is recorded as attribute information for each link. This landscape attribute information is information related to the peripheral facility of the link or the geographical features of the link, for example, “in the coast”, “forest road”, “rural landscape”, “mountain road”, “shopping street”, etc. It refers to the information to be performed.
１２は、情報や操作の入力を受け付ける入力部で、タッチキーなどからの入力を検出する制御装置であるが、入力部の構成や種類は自由で、表示部７周囲の操作スイッチ類のほか、リモコンユニット、表示パネルと一体のタッチセンサなどを単独、又は自由に組み合わせて用いればよい。１５は、測位技術（例えば、ＧＰＳ、ジャイロ、地磁気センサ、加速度センサ、車速パルスなど）により、現在位置、方位、速度など自車の挙動に関する航法情報を得る測位部である。 12 is an input unit that receives input of information and operations, and is a control device that detects an input from a touch key or the like. However, the configuration and type of the input unit are arbitrary, in addition to the operation switches around the display unit 7, A remote control unit, a touch sensor integrated with a display panel, or the like may be used alone or in combination. Reference numeral 15 denotes a positioning unit that obtains navigation information relating to the behavior of the host vehicle such as the current position, direction, and speed by using a positioning technique (for example, GPS, gyroscope, geomagnetic sensor, acceleration sensor, vehicle speed pulse).
また、制御部３は、所定の制御プログラムにより、以下のような機能・作用に対応する処理手段（図１に示す３０、３１…）を実現・実行する。なお、自車位置検出部３０、目的地受付部３１、経路計算部３２、案内部３８、表示制御部３９の基本的な機能は、本発明特有の要素ではなく従来と共通のナビゲーション処理を実行するものであるので、本実施形態に顕著な点以外の説明は省略する。 Moreover, the control part 3 implement | achieves and performs the process means (30, 31 ... shown in FIG. 1) corresponding to the following functions and an effect | action by a predetermined control program. Note that the basic functions of the vehicle position detection unit 30, the destination reception unit 31, the route calculation unit 32, the guide unit 38, and the display control unit 39 are not elements unique to the present invention, but perform a navigation process common to the conventional one. Therefore, explanations other than the salient points of this embodiment are omitted.
〔２．作用効果〕
〔２−１．処理の流れ〕
本実施形態の処理の概要を説明する。まず、ユーザが入力部１２を通じて目的地の指定を行うと、これを目的地受付部３１が受付け、これに基づき、経路計算部３２が従来のナビゲーション装置と同様に、直線優先、裏道優先、有料道路優先、一般道路優先、道幅優先などのユーザが指定した条件に基づいて重み付けを行って目的地への最適経路を計算し、これを表示制御部３９を介して表示部７に地図表示するとともに、案内部３８が画面表示及び音声出力によりユーザに経路誘導を行う。なお、この経路計算部３２によって計算されるこの最適経路を本実施形態では標準ルートと呼ぶことにする。
[2. Effect)
[2-1. Process flow
An overview of the processing of this embodiment will be described. First, when the user designates a destination through the input unit 12, the destination receiving unit 31 receives the destination, and based on this, the route calculation unit 32, like the conventional navigation device, straight line priority, back road priority, paid Weighting is performed based on conditions specified by the user such as road priority, general road priority, road width priority, etc., and an optimum route to the destination is calculated, and this is displayed on the display unit 7 via the display control unit 39 as a map. The guide unit 38 guides the route to the user by screen display and voice output. Note that the optimum route calculated by the route calculation unit 32 is referred to as a standard route in this embodiment.
経路計算部３２が経路計算を行った後（ＳＴＥＰ１）、他経路計算部３３はバックグラウンドで、経路計算部３２で計算された標準ルート以外の他の選択経路を計算する（ＳＴＥＰ２）。この際、道路地図データの属性情報として記憶装置１１に格納された景観属性情報を参照する。 After the route calculation unit 32 performs route calculation (STEP 1), the other route calculation unit 33 calculates a selected route other than the standard route calculated by the route calculation unit 32 in the background (STEP 2). At this time, the landscape attribute information stored in the storage device 11 is referred to as the attribute information of the road map data.
本実施形態では、景観属性情報の各属性値にユーザによって任意に設定される経路探索の重みを付けて、これに基づいて経路計算を行う。その一例を示すと、まず、他経路計算部３３が、バックグランドにて他の選択経路を２本検索するとした場合、景観属性地の重み付けのパターンを下記のように２つ用意し、それぞれについて、経路計算を実行して各々一つの経路を算出し、これをメインメモリＭに記憶する。 In this embodiment, a route search weight arbitrarily set by the user is assigned to each attribute value of the landscape attribute information, and a route calculation is performed based on this weight. As an example, first, when the other route calculation unit 33 searches for two other selected routes in the background, prepare two weighting patterns of landscape attribute areas as follows. , Route calculation is performed to calculate one route for each, and this is stored in the main memory M.
［パターン１］
海岸沿い 重み＋２０％
林道 重み−２０％
田園風景 重み± ０％
［パターン２］
海岸沿い 重み± ０％
林道 重み＋２０％
田園風景 重み−２０％
[Pattern 1]
Along the coast Weight + 20%
Forest road weight -20%
Rural scene Weight ± 0%
[Pattern 2]
Along the coast Weight ± 0%
Forest road Weight + 20%
Rural scene Weight -20%
上記のような経路計算部３２及び他経路計算部３３で得られた３本の経路に対して分岐点検出部３４が、経路中のすべての分岐点を検出し、これをメインメモリＭに記憶する（ＳＴＥＰ３）。次に、景観属性有無判定部３５が、メインメモリＭに記憶されたすべての分岐点を読み出し、読み出した分岐点から各経路上５ｋｍ以内のリンクにおいて、属性情報として景観属性があるか否かを確認する（ＳＴＥＰ４）。 For the three routes obtained by the route calculation unit 32 and the other route calculation unit 33 as described above, the branch point detection unit 34 detects all branch points in the route and stores them in the main memory M. (STEP 3). Next, the landscape attribute presence / absence determination unit 35 reads all branch points stored in the main memory M, and determines whether or not there is a landscape attribute as attribute information in the links within 5 km on each route from the read branch points. Confirm (STEP 4).
具体的には、上記３本の経路において、現在の車両位置又は設定された出発点から近い分岐点順に１番目として、１番目の分岐点から順に確認していく。ｎ番目の分岐点から経路上５ｋｍに景観属性情報がある場合には、それを誘導対象の分岐点としてメインメモリＭに景観属性情報と共に記憶する（ＳＴＥＰ５）。一方、経路上５ｋｍに景観属性情報がない場合には当該ｎ番目の分岐点を誘導案内の対象から除外する、すなわち、メインメモリＭに誘導案内の対象として記憶しない（ＳＴＥＰ６）。 Specifically, in the above three routes, the current vehicle position or the first branch point from the set departure point is set as the first, and the first branch point is checked in order. If there is landscape attribute information on the route 5 km from the n-th branch point, it is stored in the main memory M together with the landscape attribute information as a branch point to be guided (STEP 5). On the other hand, when there is no landscape attribute information in 5 km on the route, the n-th branch point is excluded from the guidance guidance target, that is, is not stored in the main memory M as the guidance guidance target (STEP 6).
次に、すべての分岐点について、上記の景観属性情報の有無の判定を行ったか否かを確認し（ＳＴＥＰ７）、行った場合、すなわち、ｎ番目とするｎが読み出した分岐点の数と一致する場合には次の処理に進み、一致しない場合にはｎ番目を「ｎ＋１」として、ＳＴＥＰ４に処理を戻す。 Next, for all branch points, it is confirmed whether or not the above-described determination of the presence or absence of the landscape attribute information has been performed (STEP 7). In this case, the n-th n matches the number of read branch points. If yes, the process proceeds to the next process. If not, the nth is set to “n + 1” and the process returns to STEP4.
上記の処理が終了後は、案内部３８が経路計算部３２によって算出された標準ルートに従って通常の経路誘導を行う。案内部３８は、自車位置検出部３０から逐次送られてくる車両の現在位置情報に基づいて、車両が目的地に到達したか否かを確認し（ＳＴＥＰ８）、到着した場合には（ＹＥＳ）ナビゲーション処理を終了する（ＥＮＤ）。 After the above processing is completed, the guide unit 38 performs normal route guidance according to the standard route calculated by the route calculation unit 32. The guide unit 38 checks whether or not the vehicle has reached the destination based on the current position information of the vehicle sequentially sent from the host vehicle position detection unit 30 (STEP 8). ) End the navigation process (END).
案内部３８が、目的地に到着していないと判断した場合には（ＮＯ）、続いて交差点種類判定部３６が現在の車両位置に基づいて次の交差点が誘導対象の分岐点か否かを、景観属性有無判定部３５によってメインメモリＭに記憶されたデータを読み込むことによって判断する（ＳＴＥＰ９）。次の交差点が誘導対象の分岐点、すなわち、上記３本の経路上であって次の分岐点から５ｋｍ以内に景観属性情報を備えたリンクがある場合には（ＹＥＳ）、分岐先の景観属性を音声と映像とにより、誘導案内する（ＳＴＥＰ１０）。 If the guide unit 38 determines that it has not arrived at the destination (NO), then the intersection type determination unit 36 determines whether the next intersection is a guidance target branch point based on the current vehicle position. The determination is made by reading the data stored in the main memory M by the landscape attribute presence / absence determination unit 35 (STEP 9). If the next intersection is a branch point to be guided, that is, on the above three routes and there is a link having landscape attribute information within 5 km from the next branch point (YES), the branch destination landscape attribute Is guided by voice and video (STEP 10).
一方、交差点種類判定部３６が、次の交差点が誘導対象の分岐点でないと判断した場合には（ＮＯ）、ＳＴＥＰ１１に進んで、次の交差点がウェイポイント、すなわち、上記標準ルート上の分岐点か否かを判断する（ＳＴＥＰ１１）。次の交差点が、上記標準ルート上の分岐点である場合には（ＹＥＳ）、案内部３８は、従来同様、分岐点における音声案内、画面表示による誘導案内を行い（ＳＴＥＰ１２）、ＳＴＥＰ１３へ移行する。一方、ウェイポイントでない場合には（ＮＯ）、通常走行状態のナビゲーション処理に戻る。 On the other hand, if the intersection type determination unit 36 determines that the next intersection is not a guidance target branch point (NO), the process proceeds to STEP 11 where the next intersection is a waypoint, that is, a branch point on the standard route. (STEP 11). If the next intersection is a branch point on the standard route (YES), the guidance unit 38 performs voice guidance at the branch point and guidance guidance by screen display (STEP 12) as before, and proceeds to STEP 13. . On the other hand, if it is not a waypoint (NO), the process returns to the navigation process in the normal running state.
上記のような誘導案内後、進行ルート判別部３７が、分岐先での車両の進行方向を判別する。すなわち、自車位置検出部３０によって検出される車両の現在位置とメインメモリＭに記録された標準ルート及び他経路とから、車両が走行中の道路を判別する（ＳＴＥＰ１３）。具体的には、まず標準ルートすなわち標準ルートを走行中か否かを確認し（ＳＴＥＰ１３）、標準ルートを走行中と判断した場合には（ＹＥＳ）、ＳＴＥＰ２へ処理を戻し、上記処理を繰り返す。 After the guidance guidance as described above, the travel route determination unit 37 determines the travel direction of the vehicle at the branch destination. That is, the road on which the vehicle is traveling is determined from the current position of the vehicle detected by the vehicle position detection unit 30 and the standard route and other routes recorded in the main memory M (STEP 13). Specifically, first, it is confirmed whether or not the vehicle is traveling on a standard route (STEP 13). If it is determined that the vehicle is traveling on a standard route (YES), the process is returned to STEP 2 and the above process is repeated.
一方、進行ルート判別部３７は、進行のルートが標準ルートではないと判断した場合には（ＮＯ）、進行ルートが他の選択経路であるか否かを確認し（ＳＴＥＰ１４）、他の選択経路である場合には（ＹＥＳ）、ＳＴＥＰ４で判定した分岐先のリンクにおいて景観属性情報を有する経路であることを条件として経路計算部３２が標準ルートを再検索する（ＳＴＥＰ１５）。そして、ＳＴＥＰ２に処理を戻し、上記処理を繰り返す。また、他の選択経路でない場合、すなわち、標準ルート又は他の選択経路のいずれでもなくルートを外れたような場合には（ＮＯ）、従来のナビゲーション装置と同様、経路計算部３２が通常の経路再探索を実行し（ＳＴＥＰ１６）、ＳＴＥＰ２に処理を戻す。 On the other hand, when the traveling route determination unit 37 determines that the traveling route is not the standard route (NO), it confirms whether or not the traveling route is another selected route (STEP 14). If it is (YES), the route calculation unit 32 re-searches the standard route on the condition that the branch destination link determined in STEP 4 has the landscape attribute information (STEP 15). Then, the process returns to STEP 2 and the above process is repeated. If the route is not another selected route, that is, if the route is not a standard route or another selected route (NO), the route calculation unit 32 performs a normal route as in the conventional navigation device. A re-search is executed (STEP 16), and the process returns to STEP 2.
以上のような本実施形態では、他経路計算部３３が、経路計算部３２による標準ルートの計算のバックグラウンドにおいて、他候補の経路を計算し、それを標準ルートの中途の分岐点において、ユーザに案内部を介して他経路の選択を受け付けることによって、例えば、所定の目的地はあるものの、その行程において、周辺の景観を楽しんだり、少し遠回りをしてでも海岸沿いのルートを通りたいとか、あるいは目的地までにショッピング街を通過して買い物をしたいなど、ドライブと観光目的を持って経路を選択したいような場合に、当初決定した標準ルート以外の経路に関する選択肢をユーザに提供することが可能となる。これにより、ユーザの経路選択に対する自由度が高まる。 In the present embodiment as described above, the other route calculation unit 33 calculates another candidate route in the background of the standard route calculation by the route calculation unit 32, and uses it at the branch point in the middle of the standard route. By accepting the selection of other routes via the guide, for example, there are certain destinations, but you want to enjoy the surrounding scenery in the process, or pass the route along the coast even if you make a detour If you want to select a route for driving and sightseeing purposes, such as when you want to go shopping through the shopping district to your destination, you can provide users with options related to routes other than the standard route that was initially determined It becomes possible. Thereby, the freedom degree with respect to a user's route selection increases.
また、本実施形態の道路地図データベースは、各リンクごとに、例えば、「海岸沿い」、「林道」、「田園風景」、「山道」又は「ショッピング街」を含む景観属性情報を有し、他経路計算部３３は、バックグラウンドにて他候補の経路を計算するに当たって、上記景観属性情報に対して重み付けをして経路計算を実行する。また、この景観属性情報に対する重み付けはユーザによって設定される。これにより、ユーザは、自己の嗜好に応じた経路を選択しながら目的地へ到着することができようになる。 Further, the road map database of the present embodiment has landscape attribute information including, for example, “along the coast”, “forest road”, “rural scenery”, “mountain road”, or “shopping street” for each link. The route calculation unit 33 performs route calculation by weighting the landscape attribute information when calculating other candidate routes in the background. Moreover, the weight with respect to this landscape attribute information is set by the user. As a result, the user can arrive at the destination while selecting a route according to his / her preference.
さらに、経路計算部３３による標準ルートを外れて、景観属性情報を有する他の選択経路へ進行した場合であっても、当該景観属性情報を有するリンクの通過を条件として最経路探索を行うことによって、ユーザが選択した景観を有するルートを経路に含みながら、最適な経路の提示を行うことが可能となる。 Furthermore, even when the route calculation unit 33 deviates from the standard route and proceeds to another selected route having the landscape attribute information, the route search is performed on the condition that the link having the landscape attribute information is passed. It is possible to present the optimum route while including the route having the landscape selected by the user in the route.
〔２−２．具体的な経路案内例〕
本実施形態の作用を具体的な経路案内の例を図３を用いて説明する。同図に示すように、目的地Ｄが設定された場合、経路計算部３２により自車位置Ｈから目的地Ｄまでの標準ルートＲ１（図に黒実線で示す。）が算出され設定されたとすると、このとき、他経路計算部３３がバックグラウンドで他の選択経路Ｒ２とＲ３とを算出する。
[2-2. Specific route guidance example)
A specific example of route guidance will be described with reference to FIG. As shown in the figure, when the destination D is set, it is assumed that the standard route R1 (shown by a solid black line in the drawing) from the vehicle position H to the destination D is calculated and set by the route calculation unit 32. At this time, the other route calculation unit 33 calculates the other selected routes R2 and R3 in the background.
ここで、上述のとおり、他経路計算部３３は、他の選択経路の算出に際して、ユーザにより予め設定された下記の重みを付けて経路計算を行う。 Here, as described above, the other route calculation unit 33 performs route calculation with the following weight set in advance by the user when calculating another selected route.
［パターン１］
海岸沿い 重み＋２０％
林道 重み−２０％
田園風景 重み± ０％
［パターン２］
海岸沿い 重み± ０％
林道 重み＋２０％
田園風景 重み−２０％
[Pattern 1]
Along the coast Weight + 20%
Forest road weight -20%
Rural scene Weight ± 0%
[Pattern 2]
Along the coast Weight ± 0%
Forest road Weight + 20%
Rural scene Weight -20%
図に示すように、自車位置Ｈから目的地Ｄまでには、「海岸沿い」という景観属性情報を含むリンク、「市街地」という景観属性情報を含むリンク及び「林道」という景観属性情報を含むリンクが含まれている。そこで、他経路計算部３３は、「海岸沿い」の属性に対する重みが高いパターン１により他の選択経路Ｒ２を算出し、「林道」の属性に対する重みが高いパターン２より他の選択経路Ｒ３を算出する。 As shown in the figure, the vehicle position H to the destination D include a link including landscape attribute information “along the coast”, a link including landscape attribute information “urban area”, and a landscape attribute information “forest road”. A link is included. Therefore, the other route calculation unit 33 calculates another selected route R2 based on the pattern 1 having a higher weight for the attribute “along the coast” and calculates another selected route R3 than the pattern 2 having a higher weight for the attribute “forest road”. To do.
そして、分岐点検出部３４が、経路Ｒ１〜Ｒ３に含まれるすべての分岐点を検出し、それに基づいて、景観属性有無判定部３５が、それらのすべての分岐点から先のリンクに景観属性があるか否かを確認する。そうしたところ、図３に示すとおり、分岐点１の先のリンクには、景観属性情報として「林道」を有するリンクが存在し、分岐点２の先のリンクには、景観属性情報として「海沿い」を有するリンクが存在するので、これらを景観情報の誘導案内対象の分岐点としてメインメモリＭに記憶する。一方、その他の分岐点は、誘導案内の対象外となる。 And the branch point detection part 34 detects all the branch points contained in path | route R1-R3, and based on it, the landscape attribute presence-and-absence determination part 35 has a landscape attribute in the link ahead from all those branch points. Check if it exists. As shown in FIG. 3, there is a link having “forest road” as landscape attribute information in the link ahead of the branch point 1, and “link along the sea” as landscape attribute information in the link ahead of the branch point 2 as shown in FIG. 3. Are stored in the main memory M as branch points for guidance guidance of landscape information. On the other hand, other branch points are excluded from guidance guidance.
その後、案内部３８により、標準ルートＲ１についての通常の誘導案内がなされる。そして、車両が分岐点１に接近した場合には、交差点種類判定部３６が当該分岐点が誘導案内の対象分岐点であるか否かをメインメモリＭから読み出す。この点、分岐点１は、右折した場合には、景観属性情報として「林道」を有するリンクが存在する誘導案内対象であるので、分岐点１に車両が接近した場合には、分岐先の景観属性情報を音声及び画面表示によって誘導案内する。この場合は、例えば音声にて「次の交差点を右折すると、林道です。」と案内したり、画面上に右矢印を表示して右折すると林道が存在することを示す。 Thereafter, the guidance unit 38 provides normal guidance for the standard route R1. When the vehicle approaches the branch point 1, the intersection type determination unit 36 reads from the main memory M whether or not the branch point is a target branch point for guidance guidance. When this point, branch point 1 is a right turn, it is a guidance guidance target with a link having “forest road” as landscape attribute information. Therefore, when the vehicle approaches branch point 1, the branch destination landscape Attribute information is guided and guided by voice and screen display. In this case, for example, a voice message “Guide to the right at the next intersection is a forest road.” Or display a right arrow on the screen and turn right to indicate that a forest road exists.
ここで、ユーザがこの分岐方向である他の選択経路２を選択せず、車両が分岐点１から直進し、標準ルートＲ１に進行した場合には、分岐点１から直進した位置にて、上記の他経路計算部３３による他経路探索処理に戻って繰り返す。あるいは、上記処理を繰り返さず、標準ルートＲ１と他の選択経路Ｒ３の情報とに基づいて、車両が分岐点に接近した場合の交差点種類判定部３６による処理から繰り返すことも可能である。ここでは、後者の場合について説明する。 Here, when the user does not select the other selected route 2 in the branch direction and the vehicle travels straight from the branch point 1 and travels to the standard route R1, The processing returns to the other route search processing by the other route calculation unit 33 and is repeated. Or it is also possible not to repeat the said process but to repeat from the process by the intersection kind determination part 36 when a vehicle approaches a branch point based on the information of standard route R1 and other selection path | route R3. Here, the latter case will be described.
車両が分岐点１を直進し、分岐点２に接近した場合には、交差点種類判定部３６が当該分岐点が誘導案内の対象分岐点であるか否かをメインメモリＭから読み出す。分岐点２は、標準ルートでは右折する地点であるが、ここを直進した場合には、景観属性情報として「海岸沿い」を有するリンクが存在する誘導案内対象であるので、分岐点１に車両が接近した場合には、分岐先の景観属性情報を音声及び画面表示によって誘導案内する。この場合は、例えば音声にて「次の交差点を右折すると標準ルートです。直進した場合には海岸沿いのルートです。」と案内したり、画面上に直進の矢印を表示し海岸沿いのルートが存在することを示す。 When the vehicle travels straight on the branch point 1 and approaches the branch point 2, the intersection type determination unit 36 reads from the main memory M whether or not the branch point is a target branch point for guidance guidance. The branch point 2 is a point that makes a right turn on the standard route. However, if the vehicle travels straight ahead, it is a guidance guidance target that has a link along the coast as landscape attribute information. When approaching, the guidance information of the branch destination landscape attribute information is provided by voice and screen display. In this case, for example, a voice message will indicate “If you turn right at the next intersection, it will be a standard route. If you go straight, it will be a route along the coast.” Or a straight arrow will be displayed on the screen to show the route along the coast. Indicates that it exists.
ここで、ユーザがこの分岐方向である直進方向に進み、他の選択経路Ｒ３を選択した場合には、進行ルート判別部３７がこれを検出する。これに基づいて、経路計算部３２が分岐先のリンクにおいて景観属性情報を有する経路であることを条件として、標準ルートを再検索する。この場合は、他の選択経路Ｒ３が標準ルートとして設定されることとなる。このようにして、車両は、ユーザの嗜好に基づいて、初期の目的地設定において設定される標準ルート以外の海岸沿いのルートを選択し、所定の目的地Ｄへ到達することができる。 Here, when the user proceeds in the straight direction that is the branching direction and selects another selected route R3, the traveling route determination unit 37 detects this. Based on this, the route calculation unit 32 re-searches the standard route on the condition that the route has the landscape attribute information in the branch destination link. In this case, another selected route R3 is set as the standard route. In this manner, the vehicle can reach a predetermined destination D by selecting a route along the coast other than the standard route set in the initial destination setting based on the user's preference.
１…ＦＭ多重受信及び処理部
２…ビーコン受信及び処理部
３…制御部（メインＣＰＵ及びその周辺回路）
３０…自車位置検出部
３１…目的地受付部
３２…経路計算部
３３…他経路計算部
３４…分岐点検出部
３５…景観属性有無判定部
３６…交差点種類判定部
３７…進行ルート判別部
３８…案内部
３９…表示制御部
４…ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）
５…スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）
６…ＲＯＭ
７…表示部
８…ビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）
９…ＴＶ受信及び処理部
１０…車両情報取得部
１１…道路地図データ・検索データ及び地図関連データの記憶装置
１２…入力部（タッチキー制御装置）
１５…測位部
Ｍ…メインメモリ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... FM multiplex reception and processing part 2 ... Beacon reception and processing part 3 ... Control part (Main CPU and its peripheral circuit)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 30 ... Own vehicle position detection part 31 ... Destination reception part 32 ... Route calculation part 33 ... Other route calculation part 34 ... Branch point detection part 35 ... Landscape attribute presence determination part 36 ... Intersection kind determination part 37 ... Progress route determination part 38 ... Guide part 39 ... Display control part 4 ... Dynamic RAM (DRAM)
5. Static RAM (SRAM)
6 ... ROM
7 ... Display 8 ... Video RAM (VRAM)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 9 ... TV reception and processing part 10 ... Vehicle information acquisition part 11 ... Storage device 12 of road map data / search data and map related data ... Input part (touch key control device)
15 ... Positioning part M ... Main memory
Claims (9)
前記道路地図データは、各リンクごとに景観属性情報を備え、
前記経路計算手段により計算された最適な経路以外の他の選択経路を計算する他経路計算手段と、
前記最適な経路及び前記複数の選択経路中に含まれる分岐点を検出する分岐点検出手段と、
前記分岐点から前記最適な経路及び前記複数の選択経路中の所定距離以内に、前記景観属性情報を有するリンクの有無を確認する景観属性情報確認手段と、
自車が前記景観属性情報を含む前記分岐点に近づいた場合に、ユーザに対して前記景観属性情報を含む他の選択経路を前記最適経路とは別に案内する案内手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 An input unit that receives input from the user, a storage unit that stores in advance road map data for route search and map display, and facility data including the location of the facility, and receives selection of the user's destination from the input unit A navigation apparatus comprising: a destination receiving means; a route calculating means for calculating an optimum route to the destination; a guidance means for guiding and guiding the optimum route; and a display unit for displaying information. In
The road map data includes landscape attribute information for each link,
Other route calculation means for calculating other selected routes other than the optimum route calculated by the route calculation means;
Branch point detection means for detecting branch points included in the optimum route and the plurality of selected routes;
Landscape attribute information confirmation means for confirming the presence or absence of a link having the landscape attribute information within a predetermined distance in the optimum route and the plurality of selected routes from the branch point;
When the own vehicle approaches the branch point including the landscape attribute information, a guide unit that guides the user other selected route including the landscape attribute information separately from the optimum route,
A navigation device characterized by comprising:
前記道路地図データは、各リンクごとに景観属性情報を備え、
前記経路計算処理により計算された最適な経路以外の他の選択経路を計算する他経路計算処理と、
前記最適な経路及び前記複数の選択経路中に含まれる分岐点を検出する分岐点検出処理と、
前記分岐点から前記最適な経路及び前記複数の選択経路中の所定距離以内に、前記景観属性情報を有するリンクの有無を確認する景観属性情報確認処理と、
自車が前記景観属性情報を含む前記分岐点に近づいた場合に、ユーザに対して前記景観属性情報を含む他の選択経路を前記最適経路とは別に案内する案内処理と、
を実行することを特徴とするナビゲーション装置の制御方法。 An input unit that receives input from the user, a storage unit that stores road map data for route search and map display, and facility data including the location of the facility, and a display unit that displays information , A destination reception process for receiving selection of the user's destination from the input unit, a route calculation process for calculating the optimum route to the destination, and a guidance process for guiding to the optimum route In the navigation device control method,
The road map data includes landscape attribute information for each link,
Other route calculation processing for calculating other selected routes other than the optimal route calculated by the route calculation processing;
A branch point detection process for detecting a branch point included in the optimum route and the plurality of selected routes;
Landscape attribute information confirmation processing for confirming the presence or absence of a link having the landscape attribute information within a predetermined distance in the optimum route and the plurality of selected routes from the branch point;
When the host vehicle approaches the branch point that includes the landscape attribute information, guidance processing that guides another selected route including the landscape attribute information to the user separately from the optimal route;
The control method of the navigation apparatus characterized by performing this.
前記道路地図データは、各リンクごとに景観属性情報を備え、
前記プログラムは、前記ナビゲーション装置の制御部又はコンピュータに、
前記経路計算処理により計算された最適な経路以外の他の選択経路を計算させ、
前記最適な経路及び前記複数の選択経路中に含まれる分岐点を検出させ、
前記分岐点から前記最適な経路及び前記複数の選択経路中の所定距離以内に、前記景観属性情報を有するリンクの有無を確認させ、
自車が前記景観属性情報を含む前記分岐点に近づいた場合に、ユーザに対して前記景観属性情報を含む他の選択経路を前記最適経路とは別に案内させることを特徴とするナビゲーション装置の制御プログラム。 An input unit that receives input from the user, a storage unit that stores road map data for route search and map display, and facility data including the location of the facility, and a display unit that displays information , A destination reception process for receiving selection of the user's destination from the input unit, a route calculation process for calculating the optimum route to the destination, and a guidance process for guiding to the optimum route In the navigation device control program to
The road map data includes landscape attribute information for each link,
The program is stored in the control unit or computer of the navigation device.
Calculate other selected routes other than the optimal route calculated by the route calculation process,
A branch point included in the optimum route and the plurality of selected routes is detected;
Within the predetermined distance in the optimal route and the plurality of selected routes from the branch point, to confirm the presence or absence of the link having the landscape attribute information,
Control of a navigation device, which causes a user to guide another selected route including the landscape attribute information separately from the optimum route when the vehicle approaches the branch point including the landscape attribute information. program.
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Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP2006093976A JP2007271299A (en) | 2006-03-30 | 2006-03-30 | Navigation system, control method therefor, and control program |
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