JP2007267934A - 歩行支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】直進性能が良く左右移動も容易な歩行支援装置を提供する。
【解決手段】装置フレーム９の下部に設けられた中央側走行体１１Ｂは、下部に固定された固定支持部９７と固定支持部９７に支持されて左右方向に延長した車軸９６と車輪９５とを備え、車輪９５が車軸９６を中心として固定支持部９７に回転可能に設けられ、装置フレーム９の下部の前端側及び後端側の左右に設けられた端側走行体１１Ａは、走行面１０ａに対して垂直な軸９４を中心として回転可能なように下部に取付けられた可動支持部９３と車軸９２と車輪９１とを備え、車輪９１が車軸９２を中心として可動支持部９３に回転可能に設けられ、かつ、車輪９１の位置が上下動可能に形成されたことを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、直進性能が良く左右移動も容易な歩行支援装置に関する。

使用者の体を吊って使用者の体重負荷を軽減（免荷）した状態で使用者の歩行を支援する歩行支援装置が知られている。この歩行支援装置として、移動を容易とするために装置フレームの下部に走行部を備えたものが知られている（特許文献１など参照）。走行部は、車輪を備えた走行体を、４輪自動車のように、装置フレームの下部の前側左右と装置フレームの下部の後側左右とに設けた構造である。走行体は、車輪と車軸と支持部とで形成されたいわゆるフリーキャスターと呼ばれるものである。支持部は、床のような走行面に対して垂直な軸を中心として回転可能に装置フレームの下部に取付けられる。車輪は、走行面に対して平行となる車軸を中心とし、支持部に回転可能に設けられる。
しかしながら、上記歩行支援装置によれば、走行体の支持部及び車輪が垂直な軸を中心として回転可能であるため、車輪の向きが変わりやすい。よって、歩行支援装置の進行方向が変わりやすく、歩行支援装置の直進性が悪い。そこで、固定の支持部に車輪が回転可能に設けられた直進用の走行体を、装置フレームの下部の前後の中間における左右に設けることによって、歩行支援装置の直進性を良くすることが考えられるが、この場合、この直進用の走行体の車輪が邪魔となって歩行支援装置の左右方向への移動が困難となってしまう。
特開２００５−２７９００９号公報

発明が解決しようとする課題は、従来の歩行支援装置において、装置フレームの下部の前後の中間における左右に直進用の走行体を設けて歩行支援装置の直進性を良くした場合、この直進用の走行体の車輪が邪魔となって歩行支援装置の左右方向への移動が困難となってしまうという点である。

本発明の歩行支援装置は、装置フレームの下部に走行部を備えた歩行支援装置において、走行部は、下部の前端側左右に設けられた２つの走行体と下部の中央側左右に設けられた２つの走行体と下部の後端側左右に設けられた２つの走行体とにより形成され、中央側左右に設けられた中央側走行体は、下部に固定された固定支持部と固定支持部に支持されて左右方向に延長した車軸と車輪とを備え、車輪が車軸を中心として固定支持部に回転可能に設けられ、前端側左右と後端側左右とに設けられた端側走行体は、走行面に対して垂直な軸を中心として回転可能なように下部に取付けられた可動支持部と車軸と車輪とを備え、車輪が車軸を中心として可動支持部に回転可能に設けられ、かつ、車輪の位置が上下動可能に形成されたことを特徴とする。
装置フレームの下部に走行部を備えた歩行支援装置において、走行部は、下部の前端側左右に設けられた２つの走行体と下部の中央側左右に設けられた２つの走行体と下部の後端側左右に設けられた２つの走行体とにより形成され、前端側左右と後端側左右とに設けられた端側走行体は、走行面に対して垂直な軸を中心として回転可能なように下部に取付けられた可動支持部と車軸と車輪とを備え、車輪が車軸を中心として可動支持部に回転可能に設けられ、中央側左右に設けられた中央側走行体は、下部に固定された固定支持部と固定支持部に支持されて左右方向に延長した車軸と車輪とを備え、車輪が車軸を中心として固定支持部に回転可能に設けられ、かつ、車輪の位置が上下動可能に形成されたことも特徴とする。
支柱と、支柱の上部に支点で上下方向に往復するシーソー運動を行うように取付けられた吊棒と、吊棒の支点よりも後側に位置する他端部に設けられた人体吊下げ点と、吊棒の支点よりも前側に位置する一端部に設けられた機構吊下げ点と、機構吊下げ点に繋がれるとともに支柱や支柱に連結された装置フレームに取付けられた吊上げ装置とを備え、吊棒の支点から吊棒の人体吊下げ点までの他端側寸法が、吊棒の支点から吊棒の機構吊下げ点までの一端側寸法よりも長いことも特徴とする。
支柱と、支柱の上部に支点で上下方向に往復するシーソー運動を行うように取付けられた吊棒と、吊棒の支点よりも後側に位置する他端部に設けられた人体吊下げ点と、吊棒の支点よりも前側に位置する一端部に設けられた機構吊下げ点と、機構吊下げ点に吊下げられた弾性伸縮機構と、弾性伸縮機構の下部に連結された調整ロープと、人体吊下げ点に吊下げられる人体に対する吊上力を調整するために支柱や支柱に連結された装置フレームに取付けられて調整ロープを巻き取ったり巻き出したりする巻取機構とを備え、吊棒の支点から吊棒の人体吊下げ点までの他端側寸法が、吊棒の支点から吊棒の機構吊下げ点までの一端側寸法よりも長いことも特徴とする。
弾性伸縮機構に設けられた弾性体がコイルばねであることも特徴とする。
中央側走行体は、人が人体吊下げ点で吊上げられた使用状態での歩行支援装置の重心の真下に相当する位置の下部の左右に設けられたことも特徴とする。
６つの走行体の取付けられた装置フレームの下部が、中央側走行体の固定支持部を支点として下方に撓む材料により形成され、中央側走行体の車輪の最下点が、端側走行体の車輪の最下点より低い位置に設けられたことも特徴とする。

本発明によれば、端側走行体の車輪の位置が上下動可能に形成されたことによって、直進性能が良く左右移動も容易な歩行支援装置を提供できる。
中央側走行体の車輪の位置が上下動可能に形成された場合でも、直進性能が良く左右移動も容易な歩行支援装置を提供できる。
シーソーのような吊棒を備え、吊棒の支点から吊棒の人体吊下げ点までの他端側寸法を、吊棒の支点から吊棒の機構吊下げ点までの一端側寸法よりも長くしたので、人体吊下げ点の上下移動可能幅を大きくできるとともに吊上げ装置により人体吊下げ点に付与される吊上力を大きくできる。即ち、人体吊下げ点で吊下げられた使用者の上下移動可能幅を大きくできるとともに使用者の体重負荷を軽減するための吊上力を大きくできる。したがって、使用者の体重負荷を軽減できるとともに使用者の歩行動作に伴う使用者の上下動にも追従できて自然な歩行を支援できる歩行支援装置が得られる。また、機構吊下げ点の上下移動可能幅を人体吊下げ点の上下移動可能幅よりも小さくできるので、人体吊下げ点で吊下げられた使用者の上下移動に伴う吊上力の変動を小さくできる。
また、弾性伸縮機構による吊上力を変更するための巻取機構を備えたので、巻取機構を操作して吊上力を容易に変更できる。
弾性伸縮機構の弾性体としてコイルばねを用いたことによって、弾性伸縮機構の構成を簡単にでき、吊上力を容易に変更可能な構成の歩行支援装置を安価に得ることができる。
中央側走行体を重心Ｇの真下の左右両側に設けたので、使用者が歩行支援装置をその場で旋回させやすい歩行支援装置を提供できる。
６つの走行体の取付けられた装置フレームの下部が、中央側走行体の固定支持部を支点として下方に撓む材料により形成され、中央側走行体の車輪の最下点が、端側走行体の車輪の最下点より低い位置に設けられたことによって、歩行支援装置の前後のがたつきを少なくでき、使用者に安心感を与えることができる。

図１乃至図５は本発明の最良の形態による歩行支援装置を示し、図１は歩行支援装置を示し、図２は歩行支援装置の構成を簡略化して示し、図３は弾性伸縮機構の収納ケースの構造を分解して示し、図４は図１の平面を示し、図５は端側走行体の車輪上下機構を断面で示す。

図２乃至図４を参照し、まず、歩行支援装置１の概要を説明する。歩行支援装置１は、支柱２、吊棒３、人体吊下げ点４、弾性伸縮機構５、調整ロープ６、巻取機構７、機構吊下げ点８、装置フレーム９、走行部１０を備える。

支柱２は上下に延長する。装置フレーム９は支柱２に連結される。装置フレーム９は下部に土台フレーム部３３を備え、土台フレーム部３３に走行部１０が設けられる。

吊棒３は、支柱２の上部に回転可能に取付けられることによって、回転中心軸１３を支点１４として一端部１２と他端部１５とが互いに上下方向に往復するシーソー運動を行う。

人体吊下げ点４は、吊棒３の支点１４よりも後側に位置する吊棒３の他端部１５に設けられる。
機構吊下げ点８は、吊棒３の支点１４よりも前側に位置する吊棒３の一端部１２に設けられる。

吊棒３の支点１４から吊棒３の人体吊下げ点４までの他端側寸法ａは、吊棒３の支点１４から吊棒３の機構吊下げ点８までの一端側寸法ｂよりも長い。

人体吊下げ点４には、人体吊ロープ１６が吊り下げられ、人体吊ロープ１６の下端部１７と装着具１８とが互いに連結される。装着具１８は、人体吊下げ点４に使用者１９の人体を支えるために人体吊ロープ１６で吊り下げられる。装着具１８を装着した使用者１９の人体が人体吊ロープ１６により人体吊下げ点４に吊下げられることによって、弾性伸縮機構５による吊上力が使用者１９に付与され、使用者１９は自己の体重負担が軽減された状態での歩行が可能となる。

機構吊下げ点８と弾性伸縮機構５の上端部２２とが連結金具やロープのような機構吊ロープ２０により互いに連結される。即ち、弾性伸縮機構５が機構吊ロープ２０により機構吊下げ点８に吊り下げられる。

巻取機構７は、調整ロープ６を巻き取る巻枠２６、巻枠２６を回転させる操作ハンドル２７、巻枠２６の回転をロックする図外のロック機構を備えた手巻式ウインチ装置により形成される。すなわち、巻取機構７は、人体吊下げ点４より吊下げられた装着具１８によって支えられた使用者１９を吊る吊上力を調整するために、装置フレーム９に取付けられて調整ロープ６を巻き取ったり巻き出したりする機構である。巻取機構７は、止ねじ２８や溶接によって、支柱２や支柱２に連結された装置フレーム９に取付けられる。

調整ロープ６の一端部２３と弾性伸縮機構５の下端部２４とが互いに連結され、調整ロープ６の他端部２５と巻取機構７の巻枠２６とが互いに連結される。調整ロープ６は巻枠２６によって巻き取り及び巻き出し可能なように巻枠２６に連結される。

支柱２の上部には、吊棒３における人体吊下げ点４の下方への設定値以上の移動を規制する転倒防止ストッパ２９、及び、人体吊下げ点４の上方への設定値以上の移動を規制する吊棒回転防止ストッパ３０を備える。

図２；図３を参照し、弾性伸縮機構５を説明する。弾性伸縮機構５は、図２に示すように、弾性体としてのコイルばね５１、収納ケース５２を備える。図３に示すように、収納ケース５２は、上端開口下端閉塞の大径筒体５３、下端開口上端閉塞の小径筒体５４、締結キャップ５５を備える。大径筒体５３の筒の内径ｄは小径筒体５４の筒の外径よりも大きい。大径筒体５３の筒壁には溝５８が形成される。溝５８は筒壁の内周面５６から外周面５７に貫通するとともに上端開口５９から下端６０に向けて一直線状に延長する。外周面５７における溝５８の横には溝５８の上下方向に渡って吊上力の目盛部６１が設けられる。小径筒体５４の筒の外周面６２の下部には外周面６２より外側に突出する指針軸６３が設けられる。小径筒体５４が大径筒体５３の筒内に収納された場合に、指針軸６３が溝５８を経由して溝５８よりも大径筒体５３の外周面５７の外側に突出して溝５８内を上下に移動可能である。指針軸６３が目盛部６１のある目盛値の横に位置された場合に、その目盛値が吊上力を示すように目盛部６１が形成される。大径筒体５３の上端開口５９側の外周面５７にはねじ部６４が形成される。締結キャップ５５の筒の内壁にはねじ部６４にねじ嵌合するねじ部６４ａ（図２参照）が形成される。図２に示すように、弾性伸縮機構５は、大径筒体５３の筒の底面に設けられた係留部６５にコイルばね５１の一端６６が連結され、小径筒体５４の筒の底面に設けられた係留部６７にコイルばね５１の他端６８が連結され、小径筒体５４の下端開口側の筒部が大径筒体５３の上端開口５９側の筒の内側に嵌め込まれるとともに指針軸６３が溝５８内に嵌め込まれ、締結キャップ５５が小径筒体５４の上端閉塞側から小径筒体５４の外周面６２に挿入されて大径筒体５３のねじ部６４に締結される。コイルばね５１の両端の引掛部を係留部６５及び係留部６７などに引っ掛けることでコイルばね５１を小径筒体５４と大径筒体５３とに連結できる。そして、弾性伸縮機構５の機構吊下げ点８と弾性伸縮機構５の上端部２２とが機構吊ロープ２０により互いに連結され、調整ロープ６の一端部２３が弾性伸縮機構５の下端部２４に固定され、調整ロープ６の他端部２５が巻取機構７の巻枠２６に固定される。以上の構成により、巻取機構７の操作ハンドル２７を操作して調整ロープ６を巻き取ることによって、大径筒体５３が下方に移動して、コイルばね５１が上下方向に伸びる。この際の、コイルばね５１が元の状態に戻ろうとする力（コイルばね５１が縮もうとする力）が吊上力となり、その吊上力の値はそのときの指針軸６３の横の目盛値で示される。つまり、巻取機構７を操作して、調整ロープ６を巻き取れば吊上力を大きくでき、調整ロープ６を巻き出せば吊上力を小さくできる。すなわち、装着具１８を装着した使用者１９の体を吊り上げる吊上力（体重免荷量）が巻取機構７による調整ロープ６の巻取量によって決定される歩行支援装置１となり、吊上力を変更するための操作を容易とできて、吊上力を容易に変更可能な歩行支援装置１が得られる。

歩行支援装置１の使用方法を説明する。まず、介護者などが装着具１８を使用者１９に装着する。手巻式ウインチ装置による巻取機構７の操作ハンドル２７を操作して、所望の吊上力となるまで調整ロープ６を巻き取ってロック機構により巻枠２６をロックすることで吊上力を設定する。使用者が、支柱２や装置フレーム９に掴まりながら歩行すると走行部１０が走行面１０ａを転がって歩行支援装置１も移動する。

最良の形態では、吊棒３の支点１４から吊棒３の人体吊下げ点４までの他端側寸法ａを、吊棒３の支点１４から吊棒３の機構吊下げ点８までの一端側寸法ｂよりも長くしたので、人体吊下げ点４で吊下げられた使用者１９の上下移動可能幅を大きくできる。つまり、人体吊下げ点４の上下移動可能幅＝機構吊下げ点８の上下移動可能幅×（ａ／ｂ）となる。したがって、使用者１９の歩行動作に伴う使用者１９の上下動に追従できるようになるとともに使用者１９の体重負荷を軽減するための吊上力を大きくできる。よって、自力で体重を支えきれない使用者１９であっても自然な歩行を行えるように歩行支援できる歩行支援装置１が得られる。

また、人体吊下げ点４に吊上力が作用している状態から使用者１９の歩行動作に伴って人体吊下げ点４の位置が上下に移動した場合には吊上力が変動するが、他端側寸法ａを一端側寸法ｂよりも長くしたので、機構吊下げ点８の上下移動可能幅を人体吊下げ点４の上下移動可能幅よりも小さくでき、人体吊下げ点４で吊下げられた使用者１９の上下移動に伴う吊上力の変動を小さくできる。

例えば、他端側寸法ａと一端側寸法ｂとの比を７：１とした場合、人体吊り下げ点４に２５ｋｇの吊上力を作用させるためには、機構吊り下げ点８を１７５ｋｇの力で下方に引っ張る必要がある。そして、人体吊り下げ点４に２５ｋｇの吊上力が作用している状態から使用者の歩行動作に伴って人体吊り下げ点４の位置を上下に１０.５ｃｍずつ移動可能なようにする（即ち、人体吊り下げ点４の上下移動可能幅を２１ｃｍにする）ためには、コイルばね５１の伸縮によって機構吊り下げ点８が上下に１．５ｃｍずつ移動可能としなければならない（即ち、機構吊り下げ点８の上下移動可能幅を３ｃｍにする）。よって、この場合、機構吊り下げ点８に１７５ｋｇの力を付与でき、かつ、機構吊り下げ点８を上下に１．５ｃｍずつ移動可能とできるコイルばね５１を使用すればよい。すなわち、コイルばね５１は、設定したい、最大吊上力、人体吊り下げ点４の位置の上下最大移動可能幅に応じて、その設定値を実現できるものを選定すればよい。この場合、人体吊下げ点４で吊下げられた使用者１９の上下移動可能幅を２１ｃｍと大きくでき、しかも、使用者１９の体重負荷を軽減するための吊上力を２５ｋｇ程度と大きくできる。したがって、人体吊下げ点４が使用者１９の歩行動作に伴う使用者１９の上下動に追従できるようになり、使用者１９の体重負荷を軽減するための吊上力も大きいので、自力で体重を支えきれない使用者１９であっても自然な歩行を行えるように歩行支援できる歩行支援装置１が得られる。また、人体吊り下げ点４の上下移動可能幅２１ｃｍに対して機構吊り下げ点８の上下移動可能幅を３ｃｍにでき、機構吊下げ点８の上下移動可能幅を人体吊下げ点４の上下移動可能幅よりも小さくできるので、人体吊下げ点４で吊下げられた使用者１９の上下移動に伴う吊上力の変動を小さくできる。

他端側寸法ａと一端側寸法ｂとを同じにした場合や他端側寸法ａを一端側寸法ｂよりも短くした場合と、他端側寸法ａを一端側寸法ｂよりも長くした場合とを比較すると、他端側寸法ａを一端側寸法ｂよりも長くした場合の方が、人体吊下げ点４で吊下げられた使用者１９の上下移動可能幅を大きくできるとともに使用者１９の体重負荷を軽減するための吊上力を大きくでき、しかも、使用者１９の上下移動に伴う吊上力の変動を小さくできる。

また、最良の形態の歩行支援装置１によれば、巻取機構７を備え、吊上力を巻取機構７による調整ロープ６の巻取量で決定される構成としたため、巻取機構７を操作して調整ロープ６を巻き取ったり、巻き出したりすることによって、吊上力を容易に変更でき、吊上力を変更するための操作の容易な歩行支援装置１が得られる。
また、弾性伸縮機構５の弾性体としてコイルばね５１を用いたので、弾性伸縮機構５の構成を簡単にでき、吊上力を容易に変更可能な構成の歩行支援装置１を安価に得ることができる。
また、巻取機構７として手巻式ウインチ装置を用いたことによって、吊上力の変更操作を容易とできる。
また、転倒防止ストッパ２９を備えているので、使用者１９が足を滑らせたりした場合などにおいての使用者１９の転倒を防止できる。

次に、図１を参照し、支柱２、吊棒３、装置フレーム９、走行部１０などをより具体化した最良の形態による歩行支援装置１の一例を詳細に説明する。

まず、支柱２と装置フレーム９との構成を説明する。支柱２は、左支柱３１と右支柱３２とにより形成される。装置フレーム９は支柱２に連結される。装置フレーム９は、土台フレーム部３３、支柱支持フレーム部３４を備える。

土台フレーム部３３は、左フレーム部３５、右フレーム部３６、前フレーム部３７を備える。左フレーム部３５及び右フレーム部３６は前後方向に延長して互いに一定の間隔を隔てて平行に配置される。前フレーム部３７は左右方向に延長して左端が左フレーム部３５の前端と右フレーム部３６の前端とに繋がる。左フレーム部３５の後端と右フレーム部３６の後端との間は開放された出入部３８となっている。この出入部３８を経由して使用者１９が人体吊下げ点４の真下位置と外部との間を出入り可能である。即ち、人が右フレーム部３６の外側に立って左フレーム部３５の方向に向いて上から見た場合に、土台フレーム部３３は後部が開放されたコ字形である。左支柱３１は、左フレーム部３５の前後の中間よりも後方位置より上方に立ち上がるように設けられる。右支柱３２は、右フレーム部３６の前後の中間よりも後方位置より上方に立ち上がるように設けられる。左支柱３１及び右支柱３２は、後から前に傾けて設けられる。

支柱支持フレーム部３４は、左右の中間支持フレーム部４１；４２、中間上側連結フレーム部４３、中間前連結フレーム部４４、左右の上下連結フレーム部４５；４６、左右の前後連結フレーム部４７；４８、上部連結フレーム部４９を備える。左中間支持フレーム部４１は、前フレーム部３７の左右の中間よりも左にずれた位置と左支柱３１の上下の中間位置とを互いに連結する。右中間支持フレーム部４２は、前フレーム部３７の左右の中間よりも右にずれた位置と右支柱３２の上下の中間位置とを互いに連結する。中間上側連結フレーム部４３は、左支柱３１及び右支柱３２の相対峙する中間位置同士を互いに連結する。中間上側連結フレーム部４３は、左中間支持フレーム部４１と左支柱３１との左連結点７１と右中間支持フレーム部４１と右支柱との右連結点７２とを互いに連結する。中間上側連結フレーム部４３は、左連結点７１から前方に延長する左前後部７３と、右連結点７２から前方に延長する右前後部７４と、左前後部７３と右前後部７４とを互いに連結する前左右部７５とにより形成され、土台フレーム部３３と同じように上から見てコ字形である。中間前連結フレーム部４４は、左連結点７１や右連結点７２よりも下側に位置する部分で左中間支持フレーム部４１と右中間支持フレーム部４２とを互いに連結する。左上下連結フレーム部４５は、中間前連結フレーム部４４の左端部とこの左端部の真上に位置する中間上側連結フレーム部４３の前左右部７５の左端部とを互いに連結する。右上下連結フレーム部４６は、中間前連結フレーム部４４の右端部とこの右端部の真上に位置する中間上側連結フレーム部４３の前左右部７５の右端部とを互いに連結する。左前後連結フレーム部４７は、中間前連結フレーム部４４の左端部に対応した左中間支持フレーム部４１の左側部から左支柱３１を越えて後方に延長するとともに左中間支持フレーム部４１の左側部と左支柱３１とを互いに連結する。右前後連結フレーム部４８は、中間前連結フレーム部４４の右端部に対応した左中間支持フレーム部４１の右側部から右支柱３２を越えて後方に延長するとともに左中間支持フレーム部４１の右側部と右支柱３２とを互いに連結する。上部連結フレーム部４９は、左支柱３１の上端と右支柱３２の上端とを互いに連結するとともに、左支柱３１より左に延長し、かつ、右支柱３２より右に延長する。支柱支持フレーム部３４が、支柱２の左右の方向から加わる力、支柱２の前後の方向から加わる力に対して、支柱２に強度を付与する。巻取機構７は、土台フレーム部３３における前フレーム部３７の右端部に設けられた機構固定板２９ａに止ねじや溶接などによって取付けられる。上部連結フレーム部４９に転倒防止ストッパ２９及び吊棒回転防止ストッパ３０が設けられる。

吊棒３の構成を説明する。吊棒３は、左吊棒８１、右吊棒８２、連結棒８３とを備え、左吊棒８１と右吊棒８２とが左右に相対峙された状態で前後方向に複数設けられた連結棒８３により互いに連結された構造である。上部連結フレーム部４９の左端部及び右端部には、吊棒支持部８４；８５が上方に延長するように個別に設けられる。吊棒３は吊棒支持部８４；８５に回転可能に取付けられる。即ち、吊棒３は、左吊棒８１の長さ方向の中央部より一端部１２ａに近い部分と右吊棒８１の長さ方向の中央部より一端部１２ｂに近い部分とが、左右の吊棒支持部８４；８５あるいは左吊棒８１；右吊棒８２のいずれか一方に設けられた回転中心軸１３と左右の吊棒支持部８４；８５あるいは左吊棒８１；右吊棒８２の他方に設けられた軸受部８６との嵌合により形成された支点１４によって回転可能に支持された構成である。

人体吊下げ点４は、吊棒３の支点１４よりも後側に位置する吊棒３の他端部１５である左吊棒８１の他端部１５ａ及び右吊棒８２の他端部１５ｂに設けられる。機構吊下げ点８は、吊棒３の支点１４より前側に位置する吊棒３の一端部１２を形成する右吊棒８２の一端部１２ｂに設けられる。人体吊下げ点４や機構吊下げ点８は、リング状の連結部８８；８９により形成される。機構吊下げ点８である連結部８９と弾性伸縮機構５の上端部２２とが連結金具やロープのような機構吊ロープ２０により互いに連結される。装着具１８に取付けられた人体吊ロープ１６の上端に設けられた引掛具１６１を人体吊下げ点４である連結部８８に引掛けることにより、装着具１８を装着した使用者１９の人体が人体吊下げ点４に人体吊ロープ１６で吊り下げられる。

走行部１０の構成を説明する。走行部１０は、土台フレーム部３３の前側左右と土台フレーム部３３の中央側左右と土台フレーム部３３の後側左右とにそれぞれ設けられた６つの走行体１１により形成される。

土台フレーム部３３の前側左右と土台フレーム部３３の後側左右とに設けられた４つの端側走行体１１Ａは、車輪９１と車軸９２と可動支持部９３とにより形成される。可動支持部９３は、走行面１０ａに対して垂直な軸９４を中心として土台フレーム部３３に回転可能に取付けられる。車輪９１は、垂直な軸９４と直交する方向に延長する車軸９２を中心として可動支持部９３に回転可能に設けられる。即ち、走行体１１Ａは、可動支持部９３及び車輪９１が垂直な軸９４を中心として回転可能なため、車輪９１の向きが変わりやすく、走行方向を変更しやすい、所謂フリーキャスターと呼ばれるものである。

土台フレーム部３３の中央側左右に設けられた２つの中央側走行体１１Ｂは、車輪９５と車軸９６と固定支持部９７とにより形成される。固定支持部９７は土台フレーム部３３の左フレーム部３５及び右フレーム部３６における前後の中間位置にそれぞれ設けられる。車輪９５は、走行支援装置１の前後方向に延長する左フレーム部３５及び右フレーム部３６と直交する左右方向に延長する車軸９６を中心として固定支持部９７に回転可能に設けられる。つまり、中央側走行体１１Ｂは、左フレーム部３５及び右フレーム部３６に左フレーム部３５及び右フレーム部３６の延長する方向にのみ進行可能なように固定支持部９７に車輪９５が回転可能に設けられた直進用の走行体により形成される。

最良の形態では、直進用である中央側走行体１１Ｂの車輪９５の直径を、端側走行体１１Ａの車輪９１の直径より大きくした。自力で体重を支えきれない人等のように歩行のままならない使用者１９にとって歩行支援装置１の使用中に歩行支援装置１の移動速度が速かったり、左右の方向に簡単に移動してしまうと、使用者１９は体勢を維持できず危険な場合もある。最良の形態では、中央側走行体１１Ｂの車輪９５の直径を、端側走行体１１Ａの車輪９１の直径より大きくしたことによって、直進性能が向上し、また、走行面１０ａに段差がある場合の乗り越えやすさ、走行面１０ａの凹凸の影響を軽減でき、さらに、走行部１０と走行面１０ａとの間の走行抵抗を大きくできる。よって、自力で体重を支えきれない人等のように歩行のままならない使用者１９にも安全で使用しやすい歩行支援装置１を提供できる。

尚、端側走行体１１Ａや中央側走行体１１Ｂは、車輪と車軸と支持部とが別々に形成されて車軸が支持部に回転可能に設けられ車輪が車軸に回転可能に設けられた構成、車輪と車軸とが一体に形成された軸車輪の車軸部が支持部に回転可能に設けられた構成、車軸と支持部とが一体に形成された軸付支持部の車軸部に車輪が回転可能に設けられた構成のうちのいずれかの構成のものを用いればよい。即ち、車輪が車軸を中心として支持部に回転可能に設けられた構成の走行体であればよい。

中央側走行体１１Ｂは以下のように求めた位置に設けた。端側走行体１１Ａを土台フレーム部３３の前側左右と土台フレーム部３３の後側左右とにそれぞれ備え、中央側走行体１１Ｂを備えていない歩行支援装置において、人体吊下げ点４に標準的な重さの人を吊って、その吊られた人に所定の吊上げ力が付与された使用状態での歩行支援装置の重心Ｇを求め、その重心Ｇの真下に相当する位置から前後方向と直交する左右に延長する直線Ｘを求め、その直線と土台フレーム部３３の左フレーム部３５及び右フレーム部３６との交点となる位置を固定支持部９７の軸受部の中心とし、車軸９６の中心線と直線Ｘとが一致するように車軸９６を設けた。そして、車輪９５が車軸９６を中心として固定支持部９７に回転可能に設けられた構成の中央側走行体１１Ｂを形成した。例えば、中央側走行体１１Ｂを備えていない歩行支援装置において、人体吊下げ点４に５０ｋｇの人を２５ｋｇの吊上力で吊った使用状態での歩行支援装置の重心Ｇを計算して求めた。即ち、中央側走行体１１Ｂは、中央側走行体１１Ｂを備えていない歩行支援装置において、人体吊下げ点４に吊下げられた使用者１９に所定の吊上げ力が付与された使用状態での当該歩行支援装置の重心Ｇの真下に相当する位置の左右に設けられた。このように、重心Ｇの真下の左右両側に中央側走行体１１Ｂの車軸１６を設けたので、使用者１９が歩行支援装置１をその場で旋回させる場合に、旋回させやすい歩行支援装置１を提供できる。

さらに、最良の形態では、６つの走行体１１が土台フレーム部３３に取付けられ、中央側走行体１１Ｂの車輪９５の最下点９５Ｇを、端側走行体１１Ａの車輪の最下点９１Ｇより低くした。図２に示すように、土台フレーム部３３の水平な下面から中央側走行体１１Ｂの車輪９５の最下点９５Ｇまでの長さをＨ１とし、土台フレーム部３３の水平な下面３３Ｈから端側走行体１１Ａの車輪９１の最下点９１Ｇまでの長さＨ２とした場合、その長さの差（Ｈ１−Ｈ２）を例えば２．５ｍｍとした。この場合、走行面１０ａが水平な面であるとすれば、この走行面１０ａ上において、中央側走行体１１Ｂの車輪９５と前側の端側走行体１１Ａの車輪９１、あるいは、中央側走行体１１Ｂの車輪９５と後側の端側走行体１１Ａの車輪９１、即ち、４つの車輪が走行面１０ａに接触した状態では、走行面１０ａに接触していない２つの車輪の最下点と走行面１０ａとの間に５ｍｍの隙間が生じる。つまり、水平の走行面１０ａに接触していない２つの車輪が走行面１０ａより５ｍｍだけ浮き上がった状態となる。

中央側走行体１１Ｂの車輪９５の最下点９５Ｇと端側走行体１１Ａの車輪９１の最下点９１Ｇとを同じ高さレベルにした場合、走行抵抗が大きくなる。また、走行面に突出部があり、この突出部に１つの車輪が乗り上げた場合、歩行支援装置１が突出部に乗り上げた車輪を中心に旋回するような動作が生じ、走行抵抗が変わってしまうと現象が生じる。この現象は、特にカーブを曲がっている時やその場で旋回する時に顕著に生じる。
最良の形態によれば、中央側走行体１１Ｂの車輪９５の最下点９５Ｇを、端側走行体１１Ａの車輪９１の最下点９１Ｇより低くしたので、４輪走行が可能となり、歩行支援装置１の走行部１０による走行抵抗を小さくできる。また、上述した走行抵抗が変わってしまうという現象も抑制できる。

端側走行体１１Ａは、車輪９１の位置を上下に変更できる図５に示すような車輪上下機構１５０を備えたものを用いる。車輪上下機構１５０は、垂直軸９４、ケース１５１、ロック部材１５２、ロック部材取付部１５３、ロック部材付勢コイルばね１５４、垂直軸付勢コイルばね１５５を備える。ケース１５１は、円筒形状に形成され、筒の両端側である上下の面には垂直軸を貫通させる孔１５６；１５７を備える。垂直軸９４がケース１５１の孔１５６；１５７を上下に貫通するよう設けられる。ケース１５１内に収納された垂直軸９４の外面にはばね留め部１５８が設けられる。ケース１５１より上方に位置される垂直軸９４の外面にはロック片係合部１５９が設けられる。垂直軸付勢コイルばね１５５は、コイルの内側で垂直軸の周囲を取り巻くように設けられて、一端がばね留め部１５８に留められ、他端がケース１５１内の下面のばね留め部１６０に留められることによって、垂直軸９４を上方に付勢している。ロック部材取付部１５３はケース１５１から上下に延長するようにケース１５１の側面に取付けられる。ロック部材１５２は板状に形成され、垂直軸９４を貫通させる孔１６１、ロック片１６２を備える。ロック部材１５２は一端がロック部材取付部１５３の上端部に形成されたヒンジ１６３により上下方向に回転可能に取付けられる。ロック部材付勢コイルばね１５４は、コイルの内側で垂直軸の周囲を取り巻くように設けられて、一端がロック部材の先端側下面の留部１６５に留められ、他端がケース１５１の上面の留部１６６に留められることによって、ロック部材１５２を上方に付勢している。垂直軸９４の下端部にはケース１５１の下面に係止するストッパ１６８が設けられる。

図５に示すように、ロック部材付勢コイルばね１５４のばね力によってロック部材１５２が上方に付勢され、ロック片１６２がロック係合部１５９に係合している状態、即ち、垂直軸９４がロックされている場合は、車輪９１が最下端位置に設定される。この最下端位置となった場合には、端側走行体１１Ａの車輪９１の最下点９１Ｇは、中央側走行体１１Ｂの車輪９５の最下点９５Ｇより低い位置となる。即ち、４つの端側走行体１１Ａの車輪９１がすべて最下端位置に設定されると、中央側走行体１１Ｂの車輪９５が走行面１０ａより離れ、４つの端側走行体１１Ａの４つの車輪９１のみで走行面１０ａを走行可能である。即ち、フリーキャスターによる走行体のみによる走行が可能となって、歩行支援装置１の左右への移動が容易な４輪走行状態となる。そして、ロック部材１５２の先端を下方に押し下げてロック片１６２とロック係合部１５９との係合を解除すると、ストッパ１６８がケース１５１の下面に係止するまで、垂直軸付勢コイルばね１５５のばね力によって垂直軸９４が上方に移動し、車輪９１が最上端位置に設定される。この最上端位置となった場合には、中央側走行体１１Ｂの車輪９６の最下点９６Ｇが、端側走行体１１Ａの車輪９６の最下点９１Ｇより低くなり、通常状態となる。通常状態から、４輪走行状態にしたい場合には、垂直軸９４を下方に下げてロック片１６２をロック係合部１５９に係合させればよい。

最良の形態によれば、端側走行体１１Ａが車輪９１の位置を上下動可能とする車輪上下機構１５０を備えたので、直進性、左右移動容易性の両方を満足できる歩行支援装置１、即ち、直進性能が良く左右移動も容易な歩行支援装置１を提供できる。

また、最良の形態によれば、使用者１９が弾性伸縮機構５の設けられた前側を向いて使用することで、重量のある前側を押すような感じとなるため、歩行支援装置１を前方に移動させやすくなる。
使用者１９が図１のように弾性伸縮機構５の設けられた前側を向いて使用する場合、弾性伸縮機構５が図４に示すように前方の中央にあると使用者１９の前方視界が妨げられるので、弾性伸縮機構５を、図１に示すように、前側の右端側（あるいは左端側）に寄せて設けたことで、前方視界を妨げない装置が得られる。

他の形態１
端側走行体１１Ａが車輪９１の位置を上下動可能とする車輪上下機構１５０を備えずに、中央側側走行体１１Ｂが車輪９５の位置を上下動可能とする車輪上下機構１５０を備えた構成とした場合でも、直進性、左右移動容易性の両方を満足できる歩行支援装置１、即ち、直進性能が良く左右移動も容易な歩行支援装置１を提供できる。

他の形態２
中央側走行体１１Ｂが、土台フレーム部３３の左右のフレーム部３５；３６の前後の中間点より前寄りの位置に取付けられ、前側の端側走行体１１Ａが、土台フレーム部３３の前フレーム部３７の左右の端部側に取付けられ、後側の端側走行体１１Ａが、左右のフレーム部３５；３６の後端部に取付けられ、左中間支持フレーム部４１の下端と右中間支持フレーム部４２の下端とが、土台フレーム部３３の前フレーム部３７の左右の中央側に取付けられ、左支柱３１の下端が、土台フレーム部３３の左右のフレーム部３５；３６の前後の中間点より後寄りの位置に取付けられた構成とした上で、土台フレーム部３３が、左右の支柱３１；３２及び左右の中間支持フレーム部４１；４２を経由して受ける荷重によって、中央側走行体１１Ｂの固定支持部９７を支点として下方に撓む材料により形成された。

最良の形態では、中央側走行体１１Ｂの車輪９５の最下点９５Ｇを、端側走行体１１Ａの車輪９１の最下点９１Ｇより低くしたので、土台フレーム部３３が撓まない材料により形成されれば、４輪走行となり、走行抵抗を小さくできる。しかし、この場合、前側あるいは後側の端側走行体１１Ａの車輪９１が走行面１０ａより離れる（浮く）ので、中央側走行体１１Ｂを支点として歩行支援装置１が前後にがたつく。そこで、この歩行支援装置１の前後のがたつきを小さくするために、土台フレーム部３３を上述のような撓む材料により形成した。これにより、使用者が支柱２や支柱支持フレーム部３４に掴まって歩行支援装置１を使用する際、左右の支柱３１；３２及び左右の中間支持フレーム部４１；４２を経由して受ける荷重によって土台フレーム部３３が中央側走行体１１Ｂの固定支持部９７を支点として下方に撓むので、走行面１０ａより浮いている前側あるいは後側の端側走行体１１Ａの車輪９１と走行面との距離が小さくなり（即ち、浮きが少なくなる）、歩行支援装置１の前後のがたつきを少なくでき、使用者に安心感を与えることができる。

他の形態３
ばねによって中央側走行体１１Ｂを上下移動可能に取付けた構成としても他の形態２と同じ効果が得られる。

他の形態４
巻取機構７を用いずに、弾性伸縮機構５の下端と支柱２や装置フレーム９とを互いに連結し、機構吊ロープ２０の下端部２１と弾性伸縮機構５の上端部２２とを互いに連結した構成としてもよい。即ち、弾性伸縮機構５を、機構吊下げ点８に繋がれるとともに支柱２や装置フレーム９に取付けられた吊上げ装置として用いても良い。

他の形態５
弾性伸縮機構５と巻取機構の代わりにスプリングバランサーのような定荷重ばね装置を用いてもよい。即ち、定荷重ばね装置を、機構吊下げ点８に繋がれるとともに支柱２や装置フレーム９に取付けられた吊上げ装置として用いても良い。即ち、定荷重ばね装置に巻かれたロープと機構吊下げ点８とを互いに繋いで、定荷重ばね装置の筐体と支柱２や装置フレーム９とを互いに連結する。
吊上げ装置として定荷重ばね装置を用いた場合は、人体吊下げ点４で吊下げられた使用者１９の上下移動可能幅を大きくできるとともに使用者１９の体重負荷を軽減するための吊上力を大きくでき、吊上力の変動をなくすことができる。

図６を参照し、吊上げ装置としての定荷重ばね装置５Ａを説明する。尚、図６（ａ）の左を前、図６（ａ）の右を後と定義して説明する。定荷重ばね装置５Ａは、ばね部１１１、ロープ部１１２を備える。ばね部１１１は、ケース１１３、軸１１４、ぜんまいばね１１５を備える。ケース１１３は円筒箱形状である。ケース１１３の前板１１６及び後板１１７には軸受孔１１８が形成される。軸１１４が軸受孔１１８を貫通して軸受孔１１８に回転可能に支持される。ぜんまいばね１１５はケース１１３内に取付けられる。ぜんまいばね１１５の一端１１９は軸１１４に固定され、ぜんまいばね１１５の他端１２０はケース１１３の内面に固定される。ロープ部１１２は、ドラム１２１、ロープ１２２を備える。ドラム１２１は、中心軸１２３と巻枠１２４とを備えた独楽のような形状に形成される。巻枠１２４は、中心軸１２３を中心とした外周の径が前部から後部にかけて徐々に大きくなるように形成された円錐状の外周面１２５を備える。巻枠１２４の外周面１２５にはロープ巻取ガイド溝１２６が前部から後部にかけて螺旋状に形成される。ロープ１２２は、巻枠１２４の外周面１２５の前端部に始端１２７が固定され、外周面１２５の前部から後部にかけて外周面１２５のロープ巻取ガイド溝１２６内に嵌り込みながら外周面１２５に螺旋状に巻き付けられる。ロープ１２２の終端１２８には係留フックのような連結具１２９が取付けられる（図１参照）。軸１１４の前端とドラム１２１の中心軸１２３の後端とがカップリングやねじ結合のような結合装置１３０により互いに結合される。ぜんまいばね１１５は、ロープ１２２が矢印ａの方向に引かれて中心軸１２３が矢印ｂの方向に回転した場合に渦巻きが締まってばね力ｆが大きくなる向きに取付けられる。ロープ１２２が矢印ａの方向に引かれた場合にはばね力ｆは大きくなるが、巻枠１２４の外周面１２５におけるロープ１２２の引き出し点１３１が巻枠１２４の前部側に近づくので中心軸１２３から引き出し点１３１までの距離ｘ（即ち、中心軸１２３から引き出し点１３１までの巻枠１２４の半径寸法）は短くなる。例えば、図６（ａ）のように、ロープ１２２が矢印ａの方向に引かれてロープの引き出し点１３１が実線の位置から想像線の位置まで移動した場合、ばね力ｆは大きくなるが、中心軸１２３から引き出し点１３１までの距離ｘは短くなる。定荷重ばね装置５Ａによる吊上力（免荷量）は、ばね力ｆ×距離ｘにより決まるので、引き出し点１３１がどこであっても吊上力が変わらないように、使用するぜんまいばね１１５及びドラム１２１の外周の大きさや外周面の勾配などが設計されることによって、使用者の上下動で引き出し点１３１が変わっても、使用者に常に一定の吊上力を付与できる定荷重ばね装置５Ａが得られる。
定荷重ばね装置５Ａによる吊上力の変更は、ぜんまいばね１１５のばね力を変更することで可能である。即ち、結合装置１３０を解除して軸１１４と中心軸１２３とを分離し、軸１１４をいずれかの方向に回転させてぜんまいばね１１５の渦巻きが締まる方向あるいは渦巻きが緩まる方向に変更した後に軸１１４と中心軸１２３とを再び結合装置１３０によって互いに結合させればよい。この際、ぜんまいばね１１５の渦巻きの締まる方向あるいは緩まる方向に軸１１４を回転させてばね力を変更した後に、軸１１４をその位置に維持した状態で軸１１４と中心軸１２３とを結合装置１３０で互いに結合させるため、何らかの軸位置固定装置が必要である。この軸位置固定装置としては、例えば、係合ロック機構１３２を用いる。係合ロック機構１３２は、例えば、ケース１１３の後板１１７の外面に対向してかつ図外の固定ピン貫通孔の形成された図外の固定板を軸１１４に固定的に連結して軸１１４と一緒に回転するように設けるとともに、後板１１７の外面において軸１１４と同心円の円周上に所定間隔で図外の固定孔を形成しておき、ぜんまいばね１１５のばね力を変更した後に固定ピンを固定ピン貫通孔と固定孔とに嵌め込んで軸１１４の回転を阻止した状態で軸１１４と中心軸１２３とを互いに結合させる構成のものを用いればよい。軸１１４と中心軸１２３とを互いに結合させた後は、軸１１４が回転できるように固定ピンを抜き取ればよい。尚、軸１１４には、軸受孔１１８からの軸１１４の抜け防止のために抜止めナット１３３のような抜止具が取付けられる。
即ち、定荷重ばね装置を、機構吊下げ点８に繋がれるとともに支柱２や装置フレーム９に取付けられた吊上げ装置として用いても良い。即ち、定荷重ばね装置に巻かれたロープと機構吊下げ点８とを互いに繋いで、定荷重ばね装置の筐体と支柱２や装置フレーム９とを互いに連結する。
吊上げ装置として定荷重ばね装置を用いた場合は、人体吊下げ点４で吊下げられた使用者１９の上下移動可能幅を大きくできるとともに使用者１９の体重負荷を軽減するための吊上力を大きくでき、吊上力の変動をなくすことができる。

コイルばねの上下端に板を備え、上端の板を針金で大径筒体５３の内底に連結し、下端の板を針金で小径筒体５４の内底に連結し、調整ロープ６を巻き取って上下の板間のコイルばねを縮ませることによって、コイルばねが元の状態に戻ろうとする力（コイルばねが伸びようとする力）を吊上力とする構成の弾性伸縮機構５を用いてもよい。この場合、コイルばねが縮みきった状態が転倒防止ストッパとして機能するので、支柱２の上部に転倒防止ストッパ２９を設ける必要がなくなる。弾性伸縮機構５の弾性体としてゴムを用いてもよい。流体による弾性機能を用いた弾性伸縮機構５を用いてもよい。巻取機構７としてモータ駆動式のウインチ装置を用いれば操作性をよくできる。巻取機構７を支柱２の上方に取付けて、調整ロープ６を滑車などに掛けて調整ロープ６の他端部２５を巻取機構７の巻枠２６に固定してもよい。巻取機構７を装置フレーム９に連結してもよい。

歩行支援装置の斜視図（最良の形態）。 歩行支援装置の側面図（一部断面）（最良の形態）。 弾性伸縮機構の収納ケースを示す分解斜視図（最良の形態）。 図２の歩行支援装置の平面図（最良の形態）。 車輪上下機構の断面図（最良の形態）。 定荷重ばね装置の構造図（他の形態５）

符号の説明

１ 歩行支援装置、２ 支柱、３ 吊棒、４ 人体吊下げ点、
５ 弾性伸縮機構（吊上げ装置）、５Ａ 定荷重ばね装置（吊上げ装置）、
６ 調整ロープ、７ 巻取機構、８ 機構吊下げ点、９ 装置フレーム、
１０ 走行部、１１ 走行体、１１Ａ 端側走行体、１１Ｂ 中央側走行体、
１４ 支点、５１ コイルばね、９１ 車輪、９１Ｇ 車輪の最下点、
９２ 車軸、９３ 可動支持部、９５ 車輪、９５Ｇ 車輪の最下点、
９６ 車軸、９７ 可動支持部、１５０ 車輪上下機構、
ａ 他端側寸法、ｂ 一端側寸法、Ｇ 重心。

Claims (7)

1. 装置フレームの下部に走行部を備えた歩行支援装置において、
   走行部は、下部の前端側左右に設けられた２つの走行体と下部の中央側左右に設けられた２つの走行体と下部の後端側左右に設けられた２つの走行体とにより形成され、
   中央側左右に設けられた中央側走行体は、下部に固定された固定支持部と固定支持部に支持されて左右方向に延長した車軸と車輪とを備え、車輪が車軸を中心として固定支持部に回転可能に設けられ、
   前端側左右と後端側左右とに設けられた端側走行体は、走行面に対して垂直な軸を中心として回転可能なように下部に取付けられた可動支持部と車軸と車輪とを備え、車輪が車軸を中心として可動支持部に回転可能に設けられ、かつ、車輪の位置が上下動可能に形成されたことを特徴とする歩行支援装置。
2. 装置フレームの下部に走行部を備えた歩行支援装置において、
   走行部は、下部の前端側左右に設けられた２つの走行体と下部の中央側左右に設けられた２つの走行体と下部の後端側左右に設けられた２つの走行体とにより形成され、
   前端側左右と後端側左右とに設けられた端側走行体は、走行面に対して垂直な軸を中心として回転可能なように下部に取付けられた可動支持部と車軸と車輪とを備え、車輪が車軸を中心として可動支持部に回転可能に設けられ、
   中央側左右に設けられた中央側走行体は、下部に固定された固定支持部と固定支持部に支持されて左右方向に延長した車軸と車輪とを備え、車輪が車軸を中心として固定支持部に回転可能に設けられ、かつ、車輪の位置が上下動可能に形成されたことを特徴とする歩行支援装置。
3. 支柱と、支柱の上部に支点で上下方向に往復するシーソー運動を行うように取付けられた吊棒と、吊棒の支点よりも後側に位置する他端部に設けられた人体吊下げ点と、吊棒の支点よりも前側に位置する一端部に設けられた機構吊下げ点と、機構吊下げ点に繋がれるとともに支柱や支柱に連結された装置フレームに取付けられた吊上げ装置とを備え、吊棒の支点から吊棒の人体吊下げ点までの他端側寸法が、吊棒の支点から吊棒の機構吊下げ点までの一端側寸法よりも長いことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の歩行支援装置。
4. 支柱と、支柱の上部に支点で上下方向に往復するシーソー運動を行うように取付けられた吊棒と、吊棒の支点よりも後側に位置する他端部に設けられた人体吊下げ点と、吊棒の支点よりも前側に位置する一端部に設けられた機構吊下げ点と、機構吊下げ点に吊下げられた弾性伸縮機構と、弾性伸縮機構の下部に連結された調整ロープと、人体吊下げ点に吊下げられる人体に対する吊上力を調整するために支柱や支柱に連結された装置フレームに取付けられて調整ロープを巻き取ったり巻き出したりする巻取機構とを備え、吊棒の支点から吊棒の人体吊下げ点までの他端側寸法が、吊棒の支点から吊棒の機構吊下げ点までの一端側寸法よりも長いことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の歩行支援装置。
5. 弾性伸縮機構に設けられた弾性体がコイルばねであることを特徴とする請求項４に記載の歩行支援装置。
6. 中央側走行体は、人が人体吊下げ点で吊上げられた使用状態での歩行支援装置の重心の真下に相当する位置の下部の左右に設けられたことを特徴とする請求項３乃至請求項５のいずれかに記載の歩行支援装置。
7. ６つの走行体の取付けられた装置フレームの下部が、中央側走行体の固定支持部を支点として下方に撓む材料により形成され、中央側走行体の車輪の最下点が、端側走行体の車輪の最下点より低い位置に設けられたことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の歩行支援装置。

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