JP2007249681A - Edge detecting system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、データ領域の一部を構成する部分的な領域内に存在するエッジの有無を検出する技術に係り、特に、エッジ検出で用いられる判定しきい値の設定に関する。 The present invention relates to a technique for detecting the presence / absence of an edge existing in a partial area constituting a part of a data area, and more particularly to setting a determination threshold value used in edge detection.
従来より、データ領域の一部を構成する部分的な領域内に存在するエッジの有無を検出する技術が知られている。通常の画像では、エッジは画像の輝度変化量の大きい部分であり、物体の境界等がこれに当たる。例えば、特許文献1には、ステレオ画像の一方の画素領域において水平方向に隣接した画素対の輝度変化量のそれぞれを、判定しきい値とを比較することによって、この画素領域におけるエッジの有無を検出する手法が開示されている。判定しきい値は、状況に応じて可変に設定される。例えば、ステレオ画像からは距離データが生成されており、所定のフィルタリングが行われるが、その有効な距離データの数の増加に応じて、判定しきい値が上昇されるといった如くである。この設定された判定しきい値は、1フレームを構成するフレーム画像全体に対して一律に適用される。
しかしながら、従来の技術では、フレーム画像(データ領域)全体に対して1つの判定しきい値が一律に適用されるので、フレーム画像の一部を構成する部分領域毎にエッジ検出を行う際、外乱としてのノイズの影響を十分に排除することが困難であった。 However, in the conventional technique, since one determination threshold value is uniformly applied to the entire frame image (data area), when performing edge detection for each partial area constituting a part of the frame image, disturbance It was difficult to sufficiently eliminate the influence of noise.
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、データ領域の一部を構成する部分的な領域でのエッジの検出において、検出精度の向上を図ることである。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to improve detection accuracy in edge detection in a partial area constituting a part of a data area.
また、本発明の別の目的は、耐ノイズ性に優れたエッジ検出を可能にすることである。 Another object of the present invention is to enable edge detection with excellent noise resistance.
かかる課題を解決するために、第1の発明は、データ領域の一部を構成する部分的な領域内に存在するエッジの有無を検出するエッジ検出システムを提供する。このエッジ検出システムは、代表値算出部と、判定しきい値設定部と、エッジ検出部とを有する。代表値算出部は、データ領域の一部を構成する複数の第1のサブ領域のそれぞれを処理対象とする。この処理対象となる第1のサブ領域内に含まれるデータに基づいて、代表値算出部は、当該第1のサブ領域内のデータを代表する代表値を算出する。判定しきい値設定部は、処理対象毎に、第1のサブ領域の代表値に基づいて、当該第1のサブ領域の判定しきい値を個別に設定する。エッジ検出部は、データ領域の一部を構成する第2のサブ領域内において所定方向に互いに隣接した一対のデータの変化量のそれぞれを、当該第2のサブ領域に位置的に対応する第1のサブ領域の判定しきい値と比較する。この比較によって、エッジ検出部は、第2のサブ領域内におけるエッジの有無を検出する。 In order to solve such a problem, the first invention provides an edge detection system for detecting the presence or absence of an edge present in a partial area constituting a part of a data area. The edge detection system includes a representative value calculation unit, a determination threshold value setting unit, and an edge detection unit. The representative value calculation unit treats each of the plurality of first sub-regions constituting a part of the data region. Based on the data included in the first sub-region to be processed, the representative value calculation unit calculates a representative value representing the data in the first sub-region. The determination threshold value setting unit individually sets the determination threshold value of the first sub area based on the representative value of the first sub area for each processing target. The edge detection unit first corresponds to each of the change amounts of a pair of data adjacent to each other in a predetermined direction in the second sub-region that constitutes a part of the data region. It is compared with the judgment threshold value of the sub area. By this comparison, the edge detection unit detects the presence or absence of an edge in the second sub-region.
第1の発明において、マッチング処理部と、フィルタ処理部とをさらに設けてもよい。マッチング処理部は、互いに関連性を有する一対のデータ領域のうち、一方のデータ領域の一部を構成する上記第2のサブ領域を相関元として、当該相関元と相関を有する相関先を他方のデータ領域内において特定する。また、マッチング処理部は、相関元と相関先との間における相関の程度を示す相関値を算出する。フィルタ処理部は、エッジ検出部によって検出された第2のサブ領域内におけるエッジの有無に基づいて、相関元と相関先との間における相関性を評価する。 In the first invention, a matching processing unit and a filter processing unit may be further provided. The matching processing unit uses, as a correlation source, the second sub-region that constitutes a part of one data region of a pair of data regions that are related to each other, and selects a correlation destination that has a correlation with the correlation source as the other Specify in the data area. The matching processing unit calculates a correlation value indicating the degree of correlation between the correlation source and the correlation destination. The filter processing unit evaluates the correlation between the correlation source and the correlation destination based on the presence or absence of an edge in the second sub-region detected by the edge detection unit.
第1の発明において、一対のデータ領域に相当する一対のフレーム画像を同時または時系列的に撮像する撮像部をさらに設けてもよい。この場合、代表値算出部は、第1のサブ領域内のデータ群としての輝度情報に基づいて、代表値を算出することが望ましい。加えて、判定しきい値設定部は、代表値によって示される第1のサブ領域内の輝度状態が高輝度になるほど、当該サブ領域の判定しきい値を大きく設定することが望ましい。 In the first invention, an imaging unit that captures a pair of frame images corresponding to the pair of data areas simultaneously or in time series may be further provided. In this case, it is desirable that the representative value calculation unit calculates the representative value based on the luminance information as the data group in the first sub-region. In addition, it is desirable that the determination threshold value setting unit sets the determination threshold value of the sub-region larger as the luminance state in the first sub-region indicated by the representative value becomes higher.
また、第1の発明において、フレーム画像の明るさをゲインによって調整するアンプをさらに設けてもよい。この場合、判定しきい値設定部は、ゲインに基づいて、判定しきい値を可変に設定することが好ましい。 In the first invention, an amplifier for adjusting the brightness of the frame image by a gain may be further provided. In this case, it is preferable that the determination threshold value setting unit variably sets the determination threshold value based on the gain.
第1の発明において、マッチング処理部の前段に、フレーム画像に対して所定の輝度補正を施す輝度補正部をさらに設けてもよい。この場合、判定しきい値設定部は、輝度補正の度合いに基づいて、判定しきい値を可変に設定することが好ましい。 In the first invention, a luminance correction unit that performs predetermined luminance correction on the frame image may be further provided before the matching processing unit. In this case, it is preferable that the determination threshold value setting unit variably sets the determination threshold value based on the degree of luminance correction.
さらに、第1の発明において、周囲の温度を検出する温度センサをさらに設けてもよい。この場合には、判定しきい値設定部は、温度に基づいて、判定しきい値を可変に設定することが好ましい。 Furthermore, in the first invention, a temperature sensor for detecting the ambient temperature may be further provided. In this case, it is preferable that the determination threshold value setting unit variably sets the determination threshold value based on the temperature.
ここで、第1の発明において、代表値算出部は、第2のサブ領域と同一のサイズを有する領域を第1のサブ領域として設定してよい。 Here, in the first invention, the representative value calculation unit may set an area having the same size as the second sub area as the first sub area.
第2の発明は、フレーム画像の一部を構成する部分的な領域内に存在するエッジの有無を検出するエッジ検出システムを提供する。このエッジ検出システムは、基礎値設定部と、代表値算出部と、補正値設定部と、判定しきい値設定部と、エッジ検出部とを有する。基礎値設定部は、フレーム画像の全体に適用される基礎値を設定する。代表値算出部は、フレーム画像の一部を構成する複数の第1のサブ領域のそれぞれを処理対象とする。この処理対象となる第1のサブ領域内に含まれるデータに基づいて、代表値算出部は、当該第1のサブ領域内のデータを代表する代表値を算出する。補正値設定部は、処理対象毎に、第1のサブ領域の代表値に基づいて、当該第1のサブ領域の補正値を設定する。判定しきい値設定部は、基礎値を第1のサブ領域毎の補正値で補正することによって、第1のサブ領域の判定しきい値を個別に設定する。エッジ検出部は、フレーム画像の一部を構成する第2のサブ領域内において所定方向に互いに隣接した一対のデータの変化量のそれぞれを、当該第2のサブ領域に位置的に対応する第1のサブ領域の判定しきい値と比較する。この比較によって、エッジ検出部は、第2のサブ領域内におけるエッジの有無を検出する。 The second invention provides an edge detection system for detecting the presence or absence of an edge present in a partial region constituting a part of a frame image. The edge detection system includes a basic value setting unit, a representative value calculation unit, a correction value setting unit, a determination threshold value setting unit, and an edge detection unit. The basic value setting unit sets a basic value applied to the entire frame image. The representative value calculation unit treats each of the plurality of first sub-regions constituting a part of the frame image. Based on the data included in the first sub-region to be processed, the representative value calculation unit calculates a representative value representing the data in the first sub-region. The correction value setting unit sets the correction value of the first sub region based on the representative value of the first sub region for each processing target. The determination threshold value setting unit individually sets the determination threshold value for the first sub-region by correcting the basic value with the correction value for each first sub-region. The edge detection unit first corresponds to each of the change amounts of a pair of data adjacent to each other in a predetermined direction in the second sub-region constituting a part of the frame image, corresponding to the second sub-region. It is compared with the judgment threshold value of the sub area. By this comparison, the edge detection unit detects the presence or absence of an edge in the second sub-region.
第2の発明において、マッチング処理部と、フィルタ処理部とをさらに設けてもよい。マッチング処理部は、互いに関連性を有する一対のフレーム画像のうち、一方のフレーム画像の一部を構成する第2のサブ領域を相関元として、当該相関元と相関を有する相関先を他方のフレーム画像内において特定する。また、マッチング処理部は、相関元と相関先との間における相関の程度を示す相関値を算出する。フィルタ処理部は、エッジ検出部によって検出された第2のサブ領域内におけるエッジの有無に基づいて、相関元と相関先との間における相関性を評価する。ここで、補正値設定部は、代表値によって示される第1のサブ領域内の輝度状態が高輝度になるほど、当該第1のサブ領域の補正値として大きな値を算出する。 In the second invention, a matching processing unit and a filter processing unit may be further provided. The matching processing unit uses, as a correlation source, a second sub-region that constitutes a part of one of the pair of frame images that are related to each other, and sets the correlation destination that has a correlation with the correlation source as the other frame Specify in the image. The matching processing unit calculates a correlation value indicating the degree of correlation between the correlation source and the correlation destination. The filter processing unit evaluates the correlation between the correlation source and the correlation destination based on the presence or absence of an edge in the second sub-region detected by the edge detection unit. Here, the correction value setting unit calculates a larger value as the correction value of the first sub-region as the luminance state in the first sub-region indicated by the representative value becomes higher.
また、第2の発明において、基礎値設定部は、フレーム画像の明るさを調整するゲイン、フレーム画像を輝度補正する度合い、および、周囲の温度の少なくとも一つに基づいて、基礎値を設定することが望ましい。 In the second invention, the basic value setting unit sets the basic value based on at least one of a gain for adjusting the brightness of the frame image, a degree of luminance correction of the frame image, and an ambient temperature. It is desirable.
本発明において、エッジ検出のための判定しきい値は、データ領域全体ではなく、データ領域の一部を構成する第1のサブ領域単位で個別に設定される。このエッジ検出は、第2のサブ領域毎に行われ、それぞれの第2のサブ領域に適用される判定しきい値は、これに位置的に対応する第1のサブ領域に関して設定された判定しきい値である。このように、判定しきい値を第1のサブ領域毎にきめ細かに設定することで、エッジの検出精度の向上を図ることができる。また、上記判定しきい値を、その第1のサブ領域に生じるノイズの傾向を考慮した上で、これを排除するように個別に設定すれば、耐ノイズ性に優れたエッジ検出が可能になる。 In the present invention, the determination threshold for edge detection is set individually for each first sub-area constituting a part of the data area, not the entire data area. This edge detection is performed for each second sub-region, and the determination threshold applied to each second sub-region is determined based on the first sub-region corresponding to the position. It is a threshold. Thus, by setting the determination threshold value finely for each first sub-region, it is possible to improve the edge detection accuracy. Further, if the determination threshold value is individually set so as to eliminate the noise tendency occurring in the first sub-region, edge detection with excellent noise resistance can be performed. .
(第1の実施形態)
図1は、本実施形態に係るエッジ検出システムのブロック構成図である。この検出システム20は、データ領域の一部を構成する部分的な領域内に存在するエッジの有無を検出する。記憶部1には、データ領域を規定するデータが格納されている。第1のサブ領域は、データ領域の一部を構成し、例えばデータ領域を分割することによって得られる。第2のサブ領域は、データ領域の一部、より具体的には、第1のサブ領域の一部を構成し、例えば、第2のサブ領域は、第1のサブ領域の一部を構成し、例えば第1のサブ領域を分割することによって得られる領域として定義することができる。また、第1のサブ領域は、第2のサブ領域と同一のサイズを有する領域としてもよいし、所定数の第2のサブ領域の全部または特定の部分を包含する領域としてもよい。さらに、このような位置的関係に加えて、第2のサブ領域は、第1のサブ領域を包含するような、第1のサブ領域よりも大きな領域であってもよい。所定の入力部は、データ領域に相当するデータ群を記憶部1に出力する。データ領域の一例として、一対のフレーム画像(ステレオ画像)のうちの一方のフレーム画像が挙げられる。この場合、入力部には、ステレオカメラが用いられる。
(First embodiment)
FIG. 1 is a block diagram of an edge detection system according to this embodiment. The
エッジ検出部2は、第2のサブ領域内において水平方向に互いに隣接した一対のデータの変化量のそれぞれを、この第2のサブ領域に位置的に対応する第1のサブ領域の判定しきい値Tcxと比較する。この比較によって、第2のサブ領域内におけるエッジの有無が検出され、エッジの有無の検出結果が所定の記憶部等に格納される。判定しきい値Tcxは、後述する判定しきい値設定部3によって設定される。ここでは、変化量を算出する一対のデータの隣接する方向は、水平方向であるが、この方向は、鉛直方向または斜め方向等、任意の方向であってもよい。
The
判定しきい値設定部3は、処理対象とする第1のサブ領域毎に、第1のサブ領域の代表値Drepに基づいて判定しきい値Tcxを個別に設定する。この判定しきい値Tcxの設定は、具体的には、基礎値設定部4でデータ領域毎に設定された基礎値Tbaseと、補正値設定部5で第1のサブ領域毎に設定された補正値Tamdとに基づいて行われる。補正値設定部5は、特に、第1のサブ領域毎の代表値Drepに基づいて、補正値Tamdを設定する。すなわち、代表値算出部6が、第1のサブ領域内に含まれるデータD1〜Dnに基づいて、第1のサブ領域内のデータを代表する代表値Drepを算出する。補正値設定部5は、この第1のサブ領域の代表値Drepに基づいて、当該第1のサブ領域の補正値Tamdを設定する。判定しきい値設定部3は、基礎値Tbaseを補正値Tamdによって補正し、これによって得られる判定しきい値Tcxを第1のサブ領域毎に設定する。一例として、判定しきい値Tcxを、基礎値Tbaseと補正値Tamdとの和とすることができる。また、所定の計算式を設定し、この計算式に基礎値Tbaseと補正値Tamdとを代入することによって、判定しきい値Tcxを導出してもよい。例えば、本エッジ検出システムにおける処理によりデータに重畳するノイズを考慮して、基礎値Tbaseおよび補正値Tamdを予め設定しておくことが可能である。
The determination threshold
このように、本実施形態では、エッジ検出のための判定しきい値が、データ領域全体ではなく、データ領域を分割することによって得られる第1のサブ領域単位で個別に設定される。第2のサブ領域が、さらに第1のサブ領域を分割すること等によって得られ、このエッジ検出は、第2のサブ領域毎に行われる。それぞれの第2のサブ領域に適用される判定しきい値は、これに位置的に対応する第1のサブ領域に関して設定された判定しきい値である。このように、判定しきい値を第1のサブ領域毎にきめ細かに設定することで、エッジの検出精度の向上を図ることができる。また、第1のサブ領域毎の判定しきい値を、その領域に生じるノイズの傾向を考慮した上で、これを排除するように個別に設定すれば、耐ノイズ性に優れたエッジの検出が可能になる。 As described above, in this embodiment, the determination threshold for edge detection is individually set for each first sub-region obtained by dividing the data region, not the entire data region. The second sub-region is obtained by further dividing the first sub-region, and this edge detection is performed for each second sub-region. The determination threshold value applied to each second sub-region is a determination threshold value set for the first sub-region corresponding to the position. Thus, by setting the determination threshold value finely for each first sub-region, it is possible to improve the edge detection accuracy. In addition, if the determination threshold value for each first sub-region is individually set so as to eliminate this after considering the tendency of noise generated in that region, an edge with excellent noise resistance can be detected. It becomes possible.
(第2の実施形態)
図2は、上述したエッジ検出システム20を組み込んだステレオ式監視装置のブロック構成図である。上述したエッジ検出システム20と同一の機能を有する部分には同一の符号を付している。本監視装置は、例えば車両に搭載されており、一対のフレーム画像を処理して、自車両前方の道路や監視対象物(先行車や歩行者等)を監視する。この処理に際して、フレーム画像の一部を構成する部分的な領域(第2のサブ領域)内に存在するエッジの有無が検出される。特に、撮像部7、ゲインコントロールアンプ(以下「GCA」という)8a,8b、輝度補正部9、温度センサ10、マッチング処理部11、および、フィルタ処理部12が設けられている。
(Second Embodiment)
FIG. 2 is a block diagram of a stereo type monitoring apparatus incorporating the
撮像部7は、CCDやCMOSセンサといったイメージセンサを内蔵した一対のカメラ7a,7bで構成されており、これらのカメラ7a,7bは、車幅方向において所定の間隔で取り付けられている。基準画像信号を出力するメインカメラ7aは、車輌の進行方向に向かって右側に取り付けられている。一方、比較画像信号を出力するサブカメラ7bは、進行方向に向かって左側に取り付けられている。カメラ7aおよびカメラ7bの同期が取れている状態において、一対のフレーム画像が同時に撮像される。フレーム画像の明るさは、GCA8a,8bにおいて調整される。ここでは、第2のサブ領域が、基準画像上に設定されることを前提として、アンプ8aにおけるゲインG(現在の設定値)が、後述の基礎値設定部4に随時出力されている。アンプ8a,8bから出力されたフレーム画像のそれぞれは、所定のA/Dコンバータによって所定の輝度階調(例えば、256階調のグレースケール)のデジタルデータに変換され、輝度補正部9に供給される。
The
輝度補正部9は、基準画像および比較画像に対して、例えば暗部の輝度を高めるといった如く、所定の輝度補正を施す。この輝度補正は、入力輝度と出力輝度との関係が記述されたテーブルを参照することによって行われる。ここでの輝度補正は、後段での処理に適した適宜の特性に設定すればよく、その特性が非線形的であるか否か、或いは、連続的であるか否かを問わない。補正後の画像データは、記憶部1a,1bを介して、後段のマッチング処理部11等に出力される。また、輝度補正部9は、ここで行われる輝度補正の度合いγ(現在の設定値)を基礎値設定部4に随時出力している。この補正の度合いγは、入力輝度に対する出力輝度の変化率に相当する。なお、輝度補正部9は、マッチング処理部11の前段に設けられていれば足りる。したがって、A/Dコンバータの後段ではなく、その前段に、輝度補正部9を設置することも可能である。温度センサ10は、本監視装置の周囲の温度T(例えば、撮像部7内部の撮像素子周辺の温度または車室内の気温)を検出する。その現在の検出値が、基礎値設定部4に出力されている。
The
基礎値設定部4は、フレーム画像全体に対して、判定しきい値の基礎値Tbaseを設定し、補正値設定部5は、第1のサブ領域毎に、判定しきい値の補正値Tamdを設定する。基礎値Tbaseを、基準画像1フレーム毎に設定してよく、また、同一の基礎値Tbaseを、連続する複数の基準画像に設定してもよい。基礎値Tbaseおよび補正値Tamdは、例えば、次に示すようなノイズ要因を考慮して設定することができる。すなわち、ここでは、輝度Dに乗るノイズの大きさを決める要因が、輝度D自体、ゲインG、輝度補正の度合いγ、および、周囲温度Tであることを前提とする。図3〜6は、各ノイズ要因の状態を表す各値と、ノイズのばらつき(ノイズ分布における標準偏差)との対応関係の傾向を示す図である。一般に、記憶部1a,1bに格納される画像のすべてにノイズが重畳している。カメラ7a,7bおよび他の処理部の個々の特性は微妙に異なるが、ノイズのばらつきについての全体的な傾向に大きな相違はない。
The basic value setting unit 4 sets the basic value Tbase of the determination threshold for the entire frame image, and the correction
図3は、一例としての輝度Dとノイズのばらつきとの関係の傾向を示す図である。ここに示すように、輝度Dの値が大きくなるに従って、その輝度Dに乗るノイズのばらつきも増加する傾向がある。これは、カメラ7a,7bの撮像素子の各セルに入る光の量が増加すると、これに伴ってノイズも増大することによる。図4は、一例としてのゲインGとノイズのばらつきとの関係の傾向を示す図である。ゲインGが大きくなるに従って、ノイズのばらつきも増加する傾向がある。これは、データ信号をより大きく増幅すると、これに伴いノイズもより増大するからである。図5は、一例としての輝度補正後の輝度値とノイズのばらつきとの関係を示す図である。輝度補正部9においては、上述のように任意の補正を行うことができるが、輝度Dの値の小さな部分を、その値が大きな部分より大きな増加率(変化率)で補正をした場合、輝度Dの小さな部分でのノイズの増幅が顕著となる。増加率に応じてノイズが増大するからである。また、図6は、一例としての周囲温度Tとノイズのばらつきとの関係の傾向を示す図である。温度Tが上昇していくに従って、ノイズのばらつきも増加する傾向がある。これは、例えば、カメラ7a,7bの撮像素子に発生する暗電流(ノイズ)が、温度上昇に伴って増大することによる。
FIG. 3 is a diagram illustrating a tendency of the relationship between the luminance D and noise variation as an example. As shown here, as the value of the luminance D increases, the variation in noise on the luminance D tends to increase. This is because noise increases as the amount of light entering each cell of the image sensor of the
基礎値設定部4における基礎値Tbaseの設定は、所定の基礎値テーブルを用いて行うことができ、補正値設定部5における補正値Tamdの設定は、所定の補正値テーブルを用いて行うことができる。つまり、基礎値設定部4は、ゲインG、輝度補正の度合いγおよび周囲温度Tの各値に基づいて基礎値テーブルを参照して、フレームに対する基礎値Tbaseを設定する。すなわち、基礎値テーブルには、ゲインG、輝度補正の度合いγおよび周囲温度Tの組み合わせと、判定しきい値の基礎値Tbaseとの対応関係が記述されており、この対応関係に基づいて上記基礎値Tbaseが設定される。対応関係は、予め行った実験やシミュレーション等を通じて適切に設定されている。この実験等においては、図4〜6に示したノイズのばらつきとノイズ要因の状態との関係が考慮されつつ、輝度のノイズ成分が推定されている。また、補正値設定部5による補正値Tamdの設定に先立って、代表値算出部6は、記憶部1aから、第1のサブ領域内の画素の輝度値D1〜Dnを読み出し、当該第1のサブ領域における輝度の代表値Drepを算出する。この代表値Drepとして、第1のサブ領域内のすべての画素、或いは、一部の特定位置にある画素の輝度の平均、或いは、重み付け平均を用いることができる。これに代えて、第1のサブ領域内の画素の輝度の中間値等を用いてもよい。第1のサブ領域として、例えば、フレーム画像を分割して得られるn個の縦短冊状の領域(それぞれがフレーム画像の一部を構成する)を設定することができる。エッジ検出について、最右の第1のサブ領域に属する個々の第2のサブ領域に対して、最右の第1のサブ領域について算出された判定しきい値Tcxを用いる。補正値テーブルには、輝度の代表値Drepと、判定しきい値の補正値Tamdとの対応関係が記述されており、補正値設定部5は、この対応関係に基づいて上記補正値Tamdを設定する。上述の基礎値テーブルと同様に、この対応関係は、図3の関係を考慮しつつ、予め行った実験やシミュレーション等を通じて適切に設定されている。
The base value Tbase in the base value setting unit 4 can be set using a predetermined base value table, and the correction value Tamd in the correction
ここでは、基礎値テーブルを用いて、基礎値Tbaseを設定しており、補正値テーブルを用いて、補正値Tamdを設定している。しかしながら、これらのテーブルの全部或いは一部に代えて所定の計算式を用い、この計算式によって基礎値Tbaseまたは補正値Tamdを算出することも可能である。また、判定しきい値設定部3(または補正値設定部5)によって、第1のサブ領域内の輝度状態が高輝度になるほど、当該第1のサブ領域の判定しきい値Tcx(補正値Tamd)が増大するように、その対応関係を設定してもよい。これによって、耐ノイズ性を有効に向上させることができる。 Here, the base value Tbase is set using the base value table, and the correction value Tamd is set using the correction value table. However, it is also possible to use a predetermined calculation formula instead of all or part of these tables and calculate the base value Tbase or the correction value Tamd using this calculation formula. In addition, the determination threshold value setting unit 3 (or the correction value setting unit 5) determines the determination threshold value Tcx (correction value Tamd) of the first sub-region as the luminance state in the first sub-region becomes higher. ) May be increased so that the correspondence is set. Thereby, noise resistance can be improved effectively.
判定しきい値設定部3は、このようにして設定された基礎値Tbaseおよび補正値Tamdに基づいて、第2のサブ領域の判定しきい値Tcxを設定する。図7は、エッジ検出部2での処理についての説明図である。第2のサブ領域においては、各画素をPnとし、画素Pnの輝度をDnとする。一例として、第2のサブ領域を水平方向に4画素、鉛直方向に4画素の領域とすることができ、この場合、n=1,2,…,16として、画素Pn、輝度Dnを特定する。エッジ検出部2は、まず、ある輝度パターンDnを有する第2のサブ領域に関して、その第2のサブ領域内の隣接画素間における輝度変化量を算出して、輝度変化量パターンΔDnを生成する(同図a)。第2のサブ領域内の隣接画素間における輝度変化量(絶対値)をΔDnとし、ΔD1=|D2−D1|,ΔD2=|D3−D2|,…等が成立する。なお、輝度変化量ΔD4,ΔD8,ΔD12,ΔD16は、輝度D4,D8,D12,D16と、その右側に隣接する第2のサブ領域内の画素のうちの最も左側の列に並ぶ画素との差をそれぞれとることによって算出する。
The determination threshold
さらに、エッジ検出部2は、輝度変化量ΔDnを、判定しきい値Tcxと比較することにより、エッジの有無を検出する(同図b)。すなわち、上述の場合、16個の輝度変化量ΔDnはそれぞれ判定しきい値Tcxと比較され、この比較結果によって、輝度変化量ΔDnが算出された画素対に、エッジが存在するか否かが判定される。すなわち、各画素対に、撮像された対象物による輝度エッジが存在するか否かが判定される。この判定しきい値Tcx以上の変化量ΔDnを有する画素Pnに対して、判定結果”1”をセットする。また、この判定しきい値Tcxより小さい変化量ΔDnを有する画素Pnに対し、判定結果”0”をセットする。判定結果パターンRPは、画素対毎の”0”または”1”のデータから構成され、フィルタ処理部12に出力される。なお、ここでは、画素対毎にエッジの有無を検出しているが、これに代えて、判定しきい値Tcx以上の輝度変化量ΔDnの数をカウントし、その値が所定値以上のとき、この第2のサブ領域にエッジが存在すると判定してもよい。この場合、判定結果パターンRPではなく、エッジの有無を示す”0”または”1”のデータがフィルタ処理部12に出力される。
Further, the
マッチング処理部11は、第2のサブ領域を相関元として、その相関先の候補となる複数の相関先候補を、比較画像上の所定の探索範囲内に設定し、相関値CBを相関先候補毎に算出する。相関値CBは、相関元領域と相関先領域との相関の程度を示す。また、マッチング処理部11は、相関先候補毎の相関値CB同士を比較し、これによって、複数の相関先候補のいずれかを相関先領域として特定する。相関値CBには、一例として、絶対差分和を用いることができる。この絶対差分和を用いた相関値CBは、評価対象となる一対の画素領域において、位置的に対応する要素同士のデータの差(絶対値)を算出し、この値を全要素分加算した総和値として表される。また、相関値CBとして、差分自乗和等の他の周知の評価関数を使用することも可能である。差分自乗和を用いた相関値CBは、評価対象となる一対の画素領域において、位置的に対応する要素同士のデータの差の自乗を算出し、この値を全要素分加算した総和値として表される。これらの相関評価手法を用いた場合、一対の画素領域の相関が高くなるほど、換言すれば、両者のデータ特性が類似するほど、相関値CBが小さくなり、完全に一致する画素領域に関しては、理論的には相関値CBが0になる。ただし、実際には、各種のノイズが外乱として作用するため、本来完全に一致するはずの画素領域であっても、その相関値CBが0になることは殆どない。さらに、マッチング処理部11は、基準画像における相関元領域の位置と、比較画像においてこのように特定された相関先領域の位置とのズレ量である視差dを算出する。この第2のサブ領域毎の視差dが、フィルタ処理部12に出力される。
The matching
フィルタ処理部12は、第2のサブ領域内におけるエッジの個数(またはエッジの有無)に基づいて、相関元と相関先との間における相関性(相関値、または、相関値に基づいて特定される視差dなど)を評価する。例えば、ある第2のサブ領域について算出された視差dの信頼度を、この第2のサブ領域に対応する判定結果パターンRPに基づいて判定する。判定結果パターンRPにおいて、エッジがあると判定された画素対(判定結果”1”が対応付けられた画素対)の個数が所定値以上であるか否かによって、この判定結果パターンRPに対応する視差dが有効か否かを判定することができる。視差dの有効性判定には、エッジがあると判定された画素対の位置を考慮してもよい。
The
なお、マッチング処理および視差dのフィルタリング処理等の詳細については、特開平5−114099号公報に開示されているので、必要ならば参照されたい。 Details of the matching process and the parallax d filtering process are disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 5-114099, and should be referred to if necessary.
フィルタ処理部12によって有効(信頼度が高い)と判定された視差dは、所定の距離データメモリに出力される。所定の対象物認識部は、この距離データメモリから距離データを読み出し、必要に応じて基準画像データまたは比較画像データを参照することによって、車両前方に存在する先行車や歩行者等を認識し、その動きを監視する。また、対象物認識部は、認識された先行車等の挙動やその自車両までの距離などの監視情報に基づき、必要に応じ、ドライバに対して、所定の出力装置を介して警報を発する。ドライバには、この他の運転支援情報も伝達される。監視情報を各種の車両制御に用いてもよい。
The parallax d determined to be effective (high reliability) by the
このように、本実施形態では、エッジの検出に用いられる判定しきい値を、データ領域(本実施形態ではフレーム画像)全体ではなく、その一部を構成する部分的な領域である第1のサブ領域単位で個別に設定している。すなわち、第1のサブ領域に対して判定しきい値を設定して、第2のサブ領域(視差の対応付けられる相関元の画素領域)におけるエッジ検出を行う。この第2のサブ領域は、第1のサブ領域に位置的に対応し、例えば、第1のサブ領域を分割することによって得られる。第1のサブ領域毎にきめ細かに判定しきい値を設定することによって、エッジの検出精度の向上を図ることができる。特に、第1のサブ領域毎の判定しきい値を、その部分に生じるノイズの傾向を考慮した上で、これを排除するように可変に設定すれば、耐ノイズ性に優れたエッジの検出が可能である。 As described above, in this embodiment, the determination threshold value used for edge detection is not the entire data area (frame image in this embodiment), but the first area which is a partial area constituting a part thereof. Set individually for each sub-area. That is, a determination threshold value is set for the first sub-region, and edge detection is performed in the second sub-region (correlation source pixel region associated with parallax). This second sub-region corresponds to the first sub-region in position, and is obtained, for example, by dividing the first sub-region. By finely setting the determination threshold value for each first sub-region, it is possible to improve edge detection accuracy. In particular, if the determination threshold value for each first sub-region is variably set so as to eliminate this in consideration of the tendency of noise occurring in that portion, edge detection with excellent noise resistance can be performed. Is possible.
また、本実施形態では、エッジ検出に影響を及ぼすノイズ要因として、(1)輝度D、(2)アンプのゲインG、(3)輝度補正の度合いγ、(4)周囲の温度Tを考慮している。これにより、どのようなノイズであってもきめ細かな対応が可能になり、ノイズ要因に依存しない最適な相関性の評価が可能になる。なお、これらのノイズ要因(1)〜(4)のうち、ノイズ要因(1)については考慮することが好ましいが、それ以外のノイズ要因(2)〜(4)については考慮しなくてもよい。ノイズ要因(2)〜(4)を考慮する場合であっても、これらのすべてを含める必要はなく、少なくとも一つ考慮すればよく、これら以外の要因を含めてもよい。すなわち、一つのノイズ要因の状態を表す値に対して個別に判定しきい値を設定し、また、複数のノイズ要因のそれぞれの状態を表す各値の組み合わせに対して判定しきい値を可変に設定してもよい。 Further, in the present embodiment, (1) luminance D, (2) amplifier gain G, (3) luminance correction degree γ, and (4) ambient temperature T are considered as noise factors that affect edge detection. ing. As a result, it is possible to meticulously cope with any noise, and it is possible to evaluate the optimum correlation independent of the noise factor. Of these noise factors (1) to (4), it is preferable to consider the noise factor (1), but other noise factors (2) to (4) may not be considered. . Even when considering the noise factors (2) to (4), it is not necessary to include all of them, and at least one of them may be considered, and other factors may be included. In other words, a judgment threshold is individually set for a value representing the state of one noise factor, and the judgment threshold is made variable for a combination of values representing the states of a plurality of noise factors. It may be set.
なお、上述した実施形態では、判定しきい値の設定単位となる第1のサブ領域のサイズを、視差dの算出単位(換言すれば相関値の算出単位)となる第2のサブ領域(画像領域に相当)より大きなサイズに設定している。しかしながら、本発明はこれに限定されず、第2のサブ領域と同一のサイズを有する領域を第1のサブ領域として設定し、両者を一対一に対応付けることが可能である。これにより、それぞれの第2のサブ領域に適用される判定しきい値を最適に設定することができる。 In the above-described embodiment, the size of the first sub-region serving as the determination threshold setting unit is set to the second sub-region (image) serving as the parallax d calculation unit (in other words, the correlation value calculation unit). It is set to a larger size. However, the present invention is not limited to this, and an area having the same size as the second sub-area can be set as the first sub-area, and the two can be associated one to one. Thereby, the determination threshold value applied to each second sub-region can be set optimally.
上述した実施形態では、同時に撮像された一対のフレーム画像(ステレオ画像)への適用例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、互いに関連性を有する一対のデータ領域に対して広く適用可能である。このようなデータ領域の別の例としては、いわゆるオプティカルフローの処理対象となる、異なる時刻に撮像された一対のフレーム画像が挙げられる。この場合、上述したステレオカメラの代わりに単眼カメラが撮像部として用いられ、フレーム画像が時系列的に出力される。また、パターンマッチング処理に用いられる画像にも適用可能である。さらに、このデータ領域は、輝度によって規定される画像(輝度分布)に限定されるものではなく、輝度以外の情報(例えば、遠赤外線カメラより得られる熱分布、レーザレーダやミリ波レーダより得られる反射強度の分布等)によって規定されるものであってもよい。 In the above-described embodiment, the application example to a pair of frame images (stereo images) captured at the same time has been described. However, the present invention is not limited to this, and a pair of data areas having relevance to each other is described. And widely applicable. Another example of such a data area is a pair of frame images that are captured at different times and are to be processed by a so-called optical flow. In this case, a monocular camera is used as the imaging unit instead of the stereo camera described above, and frame images are output in time series. It can also be applied to images used for pattern matching processing. Further, this data area is not limited to an image (luminance distribution) defined by luminance, but information other than luminance (for example, heat distribution obtained from a far-infrared camera, laser radar, or millimeter wave radar). It may be defined by a reflection intensity distribution or the like.
また、上述した実施形態では、基礎値テーブルと補正値テーブルとの2つのテーブルを用いている。これとは異なり、別の所定のテーブルを用いて判定しきい値を設定することも可能である。例えば、判定しきい値設定部3は、所定のテーブルを参照することによって、判定しきい値Tcxの非線形成分xのみを読み出すものとする。そして、この非線形成分xに係数sをかけて得られる値に、係数tを加えた値を、判定しきい値Tcxとして設定する。つまり、テーブルから参照された非線形成分xと判定しきい値yとの間に、y=s・x+tの関係を持たせる。このように、輝度代表値Drepと、非線形成分xとの対応関係のみをテーブルに記述しておくことによって、テーブルの記述作業を省力化することができる。
In the embodiment described above, two tables, a basic value table and a correction value table, are used. In contrast to this, it is also possible to set the determination threshold using another predetermined table. For example, the determination threshold
このs,tを次のような係数として指示してもよい。すなわち、sの値を、GCA8aのゲインG、または、カメラ7a内の温度T等に基づいて可変に設定する。また、tの値を、画像処理における量子化誤差を推定し、この誤差に基づいて可変に設定する。これによって、種々のノイズ要因を加味し、より有効に判定しきい値を設定することができる。
These s and t may be specified as the following coefficients. That is, the value of s is variably set based on the gain G of the
さらに、上述した実施形態では、すべての第2の領域について、判定しきい値Tcxを可変に設定した。これに代えて、データ領域(フレーム画像)上の位置を予め特定して、その特定された部分に含まれる第2のサブ領域のみについて、判定しきい値Tcxを可変に設定することができる。つまり、判定しきい値Tcxが可変に設定される領域以外のデータ領域上の部分的な領域については、固定的に判定しきい値Tcxが設定される。この場合、データ領域の必要な部分のみについて、判定しきい値Tcxが設定されるため、演算量を抑えることができる。 Further, in the above-described embodiment, the determination threshold value Tcx is variably set for all the second regions. Instead, the position on the data area (frame image) can be specified in advance, and the determination threshold value Tcx can be variably set only for the second sub-area included in the specified portion. That is, the determination threshold value Tcx is fixedly set for a partial area on the data area other than the area where the determination threshold value Tcx is variably set. In this case, since the determination threshold value Tcx is set only for a necessary part of the data area, the amount of calculation can be suppressed.
1a,1b 記憶部
2 エッジ検出部
3 判定しきい値設定部
4 基礎値設定部
5 補正値設定部
6 代表値算出部
7 撮像部
8a,8b GCA
9 輝度補正部
10 温度センサ
11 マッチング処理部
12 フィルタ処理部
20 エッジ検出システム
DESCRIPTION OF
DESCRIPTION OF
Claims (12)
前記データ領域の一部を構成する複数の第1のサブ領域のそれぞれを処理対象として、前記処理対象となる第1のサブ領域内に含まれるデータに基づいて、当該第1のサブ領域内のデータを代表する代表値を算出する代表値算出部と、
前記処理対象毎に、前記第1のサブ領域の代表値に基づいて、当該第1のサブ領域の判定しきい値を個別に設定する判定しきい値設定部と、
前記データ領域の一部を構成する第2のサブ領域内において所定方向に互いに隣接した一対のデータの変化量のそれぞれを、当該第2のサブ領域に位置的に対応する前記第1のサブ領域の前記判定しきい値と比較することによって、前記第2のサブ領域内におけるエッジの有無を検出するエッジ検出部と
を有することを特徴とするエッジ検出システム。 In an edge detection system that detects the presence or absence of an edge that exists in a partial area constituting a part of a data area,
Based on data included in the first sub-region to be processed, each of the plurality of first sub-regions constituting a part of the data region is set as a processing target. A representative value calculation unit for calculating a representative value representing the data;
A determination threshold value setting unit for individually setting a determination threshold value of the first sub-region based on a representative value of the first sub-region for each processing target;
Each of the change amounts of a pair of data adjacent to each other in a predetermined direction in a second sub-region constituting a part of the data region, the first sub-region corresponding to the second sub-region in position An edge detection system comprising: an edge detection unit that detects the presence or absence of an edge in the second sub-region by comparing the threshold value with the determination threshold value.
前記エッジ検出部によって検出された前記第2のサブ領域内におけるエッジの有無に基づいて、前記相関元と前記相関先との間における相関性を評価するフィルタ処理部とをさらに有することを特徴とする請求項1に記載されたエッジ検出システム。 Among the pair of data areas that are related to each other, the second sub-area constituting a part of one data area is used as a correlation source, and a correlation destination that has a correlation with the correlation source is specified in the other data area. And a matching processing unit that calculates a correlation value indicating a degree of correlation between the correlation source and the correlation destination;
A filter processing unit that evaluates the correlation between the correlation source and the correlation destination based on the presence or absence of an edge in the second sub-region detected by the edge detection unit; The edge detection system according to claim 1.
前記代表値算出部は、前記第1のサブ領域内のデータ群としての輝度情報に基づいて、前記代表値を算出することを特徴とする請求項1または2に記載されたエッジ検出システム。 An image capturing unit that captures a pair of frame images corresponding to the pair of data areas simultaneously or in time series;
The edge detection system according to claim 1, wherein the representative value calculation unit calculates the representative value based on luminance information as a data group in the first sub-region.
前記判定しきい値設定部は、前記ゲインに基づいて、前記判定しきい値を可変に設定することを特徴とする請求項3または4に記載されたエッジ検出システム。 An amplifier that adjusts the brightness of the frame image by a gain;
The edge detection system according to claim 3 or 4, wherein the determination threshold value setting unit variably sets the determination threshold value based on the gain.
前記判定しきい値設定部は、前記輝度補正の度合いに基づいて、前記判定しきい値を可変に設定することを特徴とする請求項3から5のいずれかに記載されたエッジ検出システム。 A brightness correction unit that is provided in a preceding stage of the matching processing unit and that performs a predetermined brightness correction on the frame image;
6. The edge detection system according to claim 3, wherein the determination threshold value setting unit variably sets the determination threshold value based on the degree of brightness correction.
前記判定しきい値設定部は、前記温度に基づいて、前記判定しきい値を可変に設定することを特徴とする請求項3から6のいずれかに記載されたエッジ検出システム。 A temperature sensor for detecting the ambient temperature;
The edge detection system according to claim 3, wherein the determination threshold setting unit variably sets the determination threshold based on the temperature.
前記フレーム画像の全体に適用される基礎値を設定する基礎値設定部と、
前記フレーム画像の一部を構成する複数の第1のサブ領域のそれぞれを処理対象として、前記処理対象となる第1のサブ領域内に含まれるデータに基づいて、当該第1のサブ領域内のデータを代表する代表値を算出する代表値算出部と、
前記処理対象毎に、前記第1のサブ領域の代表値に基づいて、当該第1のサブ領域の補正値を設定する補正値設定部と、
前記基礎値を前記第1のサブ領域毎の前記補正値で補正することによって、前記第1のサブ領域の判定しきい値を個別に設定する判定しきい値設定部と、
前記フレーム画像の一部を構成する第2のサブ領域内において所定方向に互いに隣接した一対のデータの変化量のそれぞれを、当該第2のサブ領域に位置的に対応する前記第1のサブ領域の前記判定しきい値と比較することによって、前記第2のサブ領域内におけるエッジの有無を検出するエッジ検出部と
を有することを特徴とするエッジ検出システム。 In an edge detection system for detecting the presence or absence of an edge existing in a partial region constituting a part of a frame image,
A basic value setting unit for setting a basic value applied to the entire frame image;
Based on data included in the first sub-region to be processed, each of the plurality of first sub-regions constituting a part of the frame image as a processing target, A representative value calculation unit for calculating a representative value representing the data;
A correction value setting unit that sets a correction value of the first sub-region based on a representative value of the first sub-region for each processing target;
A determination threshold value setting unit for individually setting a determination threshold value for the first sub-region by correcting the basic value with the correction value for each of the first sub-regions;
Each of the change amounts of a pair of data adjacent to each other in a predetermined direction in a second sub-region constituting a part of the frame image, the first sub-region corresponding to the second sub-region in position An edge detection system comprising: an edge detection unit that detects the presence or absence of an edge in the second sub-region by comparing the threshold value with the determination threshold value.
前記エッジ検出部によって検出された前記第2のサブ領域内におけるエッジの有無に基づいて、前記相関元と前記相関先との間における相関性を評価するフィルタ処理部とをさらに有することを特徴とする請求項9に記載されたエッジ検出システム。 Among the pair of frame images that are related to each other, the second sub-region constituting a part of one of the frame images is used as a correlation source, and a correlation destination having a correlation with the correlation source is specified in the other frame image. And a matching processing unit that calculates a correlation value indicating a degree of correlation between the correlation source and the correlation destination;
A filter processing unit that evaluates the correlation between the correlation source and the correlation destination based on the presence or absence of an edge in the second sub-region detected by the edge detection unit; The edge detection system according to claim 9.
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