JP2007245751A - Heavy load carrying device - Google Patents
Heavy load carrying device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007245751A JP2007245751A JP2006067685A JP2006067685A JP2007245751A JP 2007245751 A JP2007245751 A JP 2007245751A JP 2006067685 A JP2006067685 A JP 2006067685A JP 2006067685 A JP2006067685 A JP 2006067685A JP 2007245751 A JP2007245751 A JP 2007245751A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- auxiliary wheel
- road surface
- traveling
- transport
- traveling road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Handcart (AREA)
Abstract
Description
本発明は、重量物搬送装置に係り、特に、放射性物質を収納した容器などの重量物を搬送するに好適な重量物搬送装置に関する。 The present invention relates to a heavy material transport device, and more particularly to a heavy material transport device suitable for transporting a heavy material such as a container containing a radioactive substance.
原子力発電プラントにおいては、原子炉から取り出された使用済燃料集合体を再処理するまでの間、使用済燃料集合体を一時的に貯蔵する中間貯蔵構想が本格化しつつある。代表的な中間貯蔵方式の１つには、金属キャスク方式が挙げられる。金属キャスクは、円筒状の鋼製容器で、使用済燃料集合体を７０体程度収納可能に構成されており、１基の重量が１００トンを超える重量物である。このような重量物を貯蔵建屋内に搬送するに際しては、従来、貯蔵建屋内のハンドリング方法として、天井クレーン方式が採用されており、また、近年では、エアパレットによる搬送方法も検討されている。 In a nuclear power plant, an intermediate storage concept for temporarily storing a spent fuel assembly until the spent fuel assembly taken out from the nuclear reactor is reprocessed is in full swing. One typical intermediate storage method is a metal cask method. The metal cask is a cylindrical steel container configured to be able to store about 70 spent fuel assemblies, and one unit is a heavy object having a weight exceeding 100 tons. When transporting such heavy objects into the storage building, conventionally, an overhead crane system has been adopted as a method for handling the storage building, and recently, a transport method using an air pallet has also been studied.
エアパレットによる搬送方法においては、貯蔵架台上に金属キャスクを取り付け、駆動装置の前側に連結された一対の搬送台を貯蔵架台の底面側に挿入し、各搬送台の下面に設けられたエアバックに圧縮空気を供給して膨らませ、各搬送台とともに金属キャスクと貯蔵架台を浮上させる構成が採用されている。圧縮空気の供給を受けて膨らんだエアバックからは床面（走行路面）に向けて空気が吹き出すようになっており、この吹き出された空気によって、エアバックと床面との間に薄い空気層が生成され、この空気層によって各搬送台と床面との間の摩擦を小さくするようなっている。このため、１００トンを超えるような重量物でも、比較的小さな駆動力で容易に移動させることができる。 In the transport method using an air pallet, a metal cask is attached on the storage platform, a pair of transport platforms connected to the front side of the drive unit are inserted into the bottom surface side of the storage platform, and an air bag provided on the lower surface of each transport platform A configuration is adopted in which compressed air is supplied to the swell to inflate, and the metal cask and the storage stand are levitated together with each carrier. Air is blown from the air bag inflated by the supply of compressed air toward the floor (traveling road surface), and a thin air layer is formed between the air bag and the floor by the blown air. This air layer reduces the friction between each carrier and the floor surface. For this reason, even a heavy object exceeding 100 tons can be easily moved with a relatively small driving force.
中間貯蔵施設内で金属キャスクを貯蔵架台とともにエアパレットで搬送する場合には、駆動装置の動作モードあるいは搬送モードとしては直進と旋回の２つが考えられる。例えば、施設の中央通路を進むときには、直進の搬送モードにしたがって重量物を搬送する必要がある。この場合、ある程度の直進走行性が要求される。一方、中央通路から側部の貯蔵位置に入る際には、旋回の搬送モードとして、中央通路上で旋回して向きを変える必要がある。このときにはスムーズな旋回特性が要求される。 When a metal cask is transported with an air pallet together with a storage stand in an intermediate storage facility, there are two possible modes of operation or transport mode of the drive device: straight travel and turning. For example, when traveling through the central passage of a facility, it is necessary to transport heavy objects according to the straight traveling mode. In this case, a certain degree of straight running performance is required. On the other hand, when entering the storage position of the side portion from the central passage, it is necessary to turn around the central passage and change the direction as a turning conveyance mode. At this time, a smooth turning characteristic is required.
貯蔵施設の床面は完全に平坦ではなく、局所的に凹凸があり、また全体としては、例えば、５／１０００乃至１０／１０００程度の水切り勾配が設けられている場合もある。このような床面におけるエアパレット搬送システムの走行特性を発明者自ら試験を行って評価した結果、以下の知見が得られた。 The floor of the storage facility is not completely flat but locally uneven, and as a whole, for example, a water drainage gradient of about 5/1000 to 10/1000 may be provided. As a result of evaluating the running characteristics of such an air pallet transport system on the floor surface by conducting tests by the inventors themselves, the following knowledge was obtained.
床面に局所的な凹凸がある場合、キャスクの重心が凹凸の上を通過する際に、金属キャスクの重心が床面の低い方（凹部）に向かって移動する。すなわち、搬送システム全体に占める金属キャスクの重量割合が高いために、キャスクの重心の移動に伴って搬送システム全体が凹部に移動することになる。そのため、床面に凹凸がある場合には、エアパレット搬送システムは蛇行するような走行軌跡を描くことになる。 When there is local unevenness on the floor surface, the center of gravity of the metal cask moves toward the lower side (concave portion) of the floor when the center of gravity of the cask passes over the unevenness. That is, since the weight ratio of the metal cask in the entire transport system is high, the entire transport system moves to the recess as the center of gravity of the cask moves. Therefore, when the floor surface is uneven, the air pallet transport system draws a traveling locus that meanders.
また水切り勾配などの全体的な床面の傾斜に対しても、同様にキャスクの重心が傾斜面を降りるように移動する。そのため、エアパレットの進行方向に対して直交する傾斜面があると、搬送台および駆動装置を含むエアパレットは横方向に変位することになる。 Similarly, the cask's center of gravity moves so that the center of gravity of the cask descends the inclined surface even when the entire floor surface is inclined, such as a draining gradient. Therefore, if there is an inclined surface orthogonal to the traveling direction of the air pallet, the air pallet including the carriage and the drive device is displaced in the lateral direction.
エアパレットによる蛇行や横方向への変位は、操作者が左右駆動輪のトルクを調整することで是正することができる。しかし、エアパレットの蛇行や横方向への変位を是正するには、操作者が左右駆動輪のうち一方の駆動輪のトルクを高くし、他方の駆動輪のトルクを小さくする操作を頻繁に行うことが余儀なくされ、操作者の搬送作業時における負担が大きくなるのに加えて、搬送時間が長くなることによる作業被ばくを考慮する必要がある。 The meandering and lateral displacement caused by the air pallet can be corrected by the operator adjusting the torque of the left and right drive wheels. However, in order to correct the meandering and lateral displacement of the air pallet, the operator frequently increases the torque of one of the left and right drive wheels and decreases the torque of the other drive wheel. In addition to increasing the burden on the operator during the transportation work, it is necessary to consider the work exposure due to the long transportation time.
本発明の課題は、搬送台の一部と走行路面との間に摩擦を生じさせ、蛇行や横方向への変位を抑制することにある。 An object of the present invention is to cause friction between a part of a transport table and a traveling road surface, and to suppress meandering and lateral displacement.
前記課題を解決するために、本発明は、エアバックと走行路面との間に空気膜が形成され、複数の駆動輪の駆動にしたがって搬送台が搬送される過程で、複数の駆動輪が傾斜のある走行路面あるいは局所的に凹凸がある走行路面を走行するときに、いずれかの駆動輪を基準に搬送台に回転モーメントが生じたときには、この回転モーメントを打ち消すための回転モーメント打消し機構を搬送台に設けたものである。この回転モーメント打消し機構は、搬送機構の直進進行方向における摩擦よりも直進進行方向に対して直交する方向の摩擦が大きく、いずれかの駆動輪を基準に搬送台に回転モーメントが生じたときに、この回転モーメント打ち消すことで、エアパレット搬送システムが蛇行したり、横方向へ変位したりするのを防止することができる。 In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a method in which an air film is formed between an air bag and a traveling road surface, and a plurality of driving wheels are inclined in a process in which a conveying table is conveyed according to driving of the plurality of driving wheels. When a rotational moment is generated on the carriage with reference to one of the drive wheels when traveling on a traveling road surface with local or unevenness, a rotational moment cancellation mechanism is provided to cancel this rotational moment. It is provided on the transfer table. This rotational moment canceling mechanism has a larger friction in the direction perpendicular to the straight traveling direction than the friction in the straight traveling direction of the transport mechanism, and when a rotational moment is generated on the transport base with any drive wheel as a reference. By canceling this rotational moment, it is possible to prevent the air pallet conveying system from meandering or being displaced laterally.
本発明によれば、傾斜面や凹凸のある走行路面を走行するときの直進性が向上するので、作業者の操作負荷を軽減することができる。 According to the present invention, since the straight traveling performance when traveling on an inclined surface or an uneven traveling road surface is improved, the operation load on the operator can be reduced.
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は本発明の一実施形態を示す重量物搬送装置をエアパレット搬送システムに適用したときのブロック構成図である。重量物搬送装置（エアパレット）は、一対の搬送台１０と、６個のエアバック（ダイヤフラグ）１２、駆動装置１４などを備えて構成されている。一対の搬送台１０はその後端側が駆動装置１４の前部側に一定の間隔を保って連結されており、各搬送台１０はそれぞれ、図２に示すように、貯蔵架台１６の底部側に挿入されて貯蔵架台１６をその底部側から支持するようになっている。貯蔵架台１６上には貯蔵対象物として、例えば、使用済燃料集合体が複数本収納された容器としての金属キャスク１８が搭載されている。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram when a heavy-duty conveying apparatus showing an embodiment of the present invention is applied to an air pallet conveying system. The heavy article conveyance device (air pallet) includes a pair of conveyance tables 10, six airbags (diaphragm flags) 12, a
６個のエアバック１２はそれぞれ搬送台１０の底部側に配置されており、各エアバック１２にはエア供給源に接続された配管またはホースを介して圧縮空気が供給されるようになっており、圧縮空気の供給によって各エアバック１２が膨らむと、各エアバック１２の一部から圧縮空気が吹き出し、エアバック１２と床２０の表面である床面との間に１００ミクロン程度の薄い空気膜（エアフィルム）が形成され、各搬送台１０が貯蔵架台１６、金属キャスク１６とともに浮上するようになっている。
Each of the six
駆動装置１４は、エアを駆動源として、左右一対の駆動輪２２を独立に駆動し、左右の駆動輪２２の駆動力にしたがって、搬送台１０を搬送する搬送機構として構成されている。すなわち、各エアバック１２から吹き出す空気によって搬送台１２と貯蔵架台１６および金属キャスク１８が浮上した状態にあるときには、各エアバック１２と床面（走行路面）との間の摩擦が小さくなるので、駆動装置１４による駆動力が小さくても金属キャスク１８のような重量物を搬送することができる。
The
ここで、例えば、水切り勾配のように、傾斜が設けられている床面での走行を考える。図３に、走行路面に直交するように傾斜がある床面において、金属キャスク１８に作用する力と搬送台１０に作用する力の関係を示すとともに、床面の傾きを変化させたときの走行距離と変移量との関係を示す。図３に示す特性は、発明者自らが試験を行った結果得られたものであり、傾斜１０／１０００程度であれば、図３に示す単純なモデルによる走行軌跡を十分な精度で記述できることが明らかになった。すなわち、走行方向に直交する向きに傾斜がある床面を走行する場合には、重量物搬送装置としてのエアパレットは横方向に変位し、直線から離脱し続けることになる。そのため、限られた幅の通路を走行する場合には、操作者がエアパレットの進行方向を適宜是正する必要がある。すなわち、横方向の変位を抑制する機構がエアパレットに設置されていれば進行方向を是正する頻度を低減できることになる。
Here, for example, let us consider traveling on a floor surface provided with an inclination such as a draining slope. FIG. 3 shows the relationship between the force acting on the
そこで、本実施形態においては、金属キャスク１８の重心位置が傾斜面や凹凸を有する床面を通過する際に、エアパレットの横方向への変位や蛇行を抑制するために、各搬送台１０先端側の底部に補助輪２４が設けられている。補助輪２４は、直進走行時に床面に沿って走行し、床面との間の摩擦として、進行方向（直進）に対する摩擦よりも進行方向に対して直交する方向の摩擦が大きくなるように構成されており、左右一対の駆動輪２２のうちいずれかの駆動輪を基準に搬送台１０に回転モーメントが生じたときに、この回転モーメントを打ち消すための回転モーメント打消し機構、あるいはこの回転モーメントを抑制するための回転モーメント抑制機構の一要素を構成するようになっている。
Therefore, in the present embodiment, when the center of gravity of the
具体的には、補助輪２４は、図４に示すように、動作モードに応じて補助輪２４を昇降駆動する昇降駆動機構２６を介して搬送台１０の底部側に固定されている。昇降駆動機構２６は、エアシリンダ２８、ばね３０、エア配管３２、三方弁３４を備えて構成されており、エア配管３２はエア供給源に接続され、三方弁３４はエア配管３２の管路途中に設置されている。エアシリンダ２８内にはばね３０とともにピストン３６が挿入されており、ピストン３６はピストンロッド３８を介して補助輪２４に連結されている。補助輪２４はピストンロッド３８に走行自在に支持されている。ピストン３６には、ばね３０による弾性力が作用しており、ピストン３６は、常時、ばね３０によって搬送台１０側に引っ張られている。
Specifically, as shown in FIG. 4, the
三方弁３４はエア配管３２を介して空気供給系に接続されており、上昇駆動時あるいは直進時の動作モードとして、エア源からの圧縮空気が三方弁３４を介してエアシリンダ２８内に導入されると、ピストン３６がばね３０の弾性力に抗して補助輪２４側に押圧され、補助輪２４が床面に接触し、補助輪２４が床面に沿って走行することになる。すなわち、補助輪２４は圧縮空気による圧力が作用した状態で床面上を走行することになる。
The three-
補助輪２４が床面に接触した状態で直進走行している過程で、金属キャスク１８の重心位置が傾斜面や凹凸がある床面を通過すると、いずれかの駆動輪２２を基準に搬送台１０には回転モーメントを生じる。しかし、補助輪２４は、床面に対する摩擦が直進方向よりも直進に対し直交する方向に対して大きいため、補助輪２４の床面に対する摩擦によって回転モーメントを打ち消すことができ、パレットが横方向へ変位したり、蛇行したりするのを防止することができ、直進性を向上させることができ、作業者の操作負荷を軽減することができる。
If the center of gravity of the
一方、動作モードが旋回時または下降駆動時に切り替えられ、三方弁３４が排気側に切り替えられると、図４（ｂ）に示すように、エアシリンダ２８内の圧縮空気が三方弁３４を介して大気中に排出され、ばね３０の弾性力によって補助輪２４が床面から離脱する。補助輪２４が床面から離れた状態で操作者が旋回操作を行うと、補助輪２４と床面との間には摩擦が生じないため、エアパレットの右旋回動作あるいは左旋回動作を円滑に行うことができる。
On the other hand, when the operation mode is switched at the time of turning or descending driving and the three-
エアパレットの旋回動作が終了し、エアパレットの向きが変更されたあとは、三方弁３４を切り替え、空気供給系からの圧縮空気をエアシリンダ２８に供給し、補助輪２４を床面に接触させ、エアパレットを直進走行させる。
After the turning operation of the air pallet is completed and the direction of the air pallet is changed, the three-
本実施形態によれば、傾斜面あるいは凹凸のある床面を走行するときにも直進性を向上させることができ、作業者の操作負荷を軽減することができる。またエアパレットの蛇行量から建屋内の通路幅を決める場合には、通路幅の余裕を小さくして合理化したり、床面の平坦度合いを緩やかにしたりすることができる。 According to the present embodiment, straight traveling performance can be improved even when traveling on an inclined surface or an uneven floor surface, and the operator's operation load can be reduced. Further, when the passage width in the building is determined from the meandering amount of the air pallet, the passage width can be reduced and rationalized, or the flatness of the floor surface can be moderated.
次に、凹凸のある床面を走行するときの直進走行性をさらに高めるときの実施形態について説明する。床面に凹凸がある場合、金属キャスク１８の重心が床面の低い方へ移動することによって、エアパレット全体が蛇行することが考えられる。エアパレットの直進性を高めるためには、金属キャスク１８の重心が凹部に沿って横方向に移動するのを抑制する必要がある。そのためには、エアパレットの進行方向に対して直交する方向の摩擦力を生じるようにすればよいことになる。すなわち、前記実施形態のように、補助輪２４を設けることは、傾斜面のみならず、凹凸面を走行するときでも有効であり、補助輪２４の接触力（接地力）を高める程、蛇行を抑制することが期待できる。
Next, an embodiment for further improving the straight traveling performance when traveling on an uneven floor surface will be described. When the floor surface is uneven, it is conceivable that the entire air pallet meanders as the center of gravity of the
ただし、補助輪２４の接触力が大きいと、直進走行に対してもある程度抵抗になることを考慮すると、床面の凹凸が小さい所を走行する際には、補助輪２４の接触力は小さい方がよいことになる。そこで、本実施形態では、床面の凹凸の状態に応じて補助輪２４の接触力を調整することとしている。
However, when the contact force of the
具体的には、搬送台１０に対して駆動輪２２の直進走行方向と交差する方向（直交する方向）に作用する加速度を検出する加速度センサ、あるいは搬送台１０の変位のうち駆動輪２２の直進方向と交差する方向（直交する方向）への変位を検出する変位センサを設け、直進時または上昇駆動時の動作モードにおいては、床面に対する補助輪２４の接触力（接地力）を加速度センサの検出出力または変位センサの検出出力に応じて調整できる昇降駆動機構を構成することができる。
Specifically, an acceleration sensor that detects acceleration acting in a direction (orthogonal direction) that intersects the straight traveling direction of the
加速度センサまたは変位センサの検出出力に応じてシリンダ２８に供給するエアの供給空気圧を調整することで、床面の凹凸が小さい所を走行するときには補助輪２４の接触力を小さくし、逆に床面の凹凸が大きい所を走行するときには補助輪２４の接触力を大きくすることで、床面の凹凸の状態に応じて直進走行性を高めることができる。
By adjusting the supply air pressure of the air supplied to the
なお、前記実施形態においては、エアシリンダ２８内にばね３０を収納したものについて述べたが、ばね３０の他に、エアシリンダ２８の外部にばねを設け、このばねによってピストン３６を支持する構成を採用することができる。
In the above embodiment, the
１０ 搬送台
１２ エアバック
１４ 駆動装置
１６ 貯蔵架台
１８ 金属キャスク
２０ 床
２２ 駆動輪
２４ 補助輪
２６ 昇降駆動機構
２８ エアシリンダ
３４ 三方弁
３６ ピストン
DESCRIPTION OF
Claims (6)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2006067685A JP4714604B2 (en) | 2006-03-13 | 2006-03-13 | Heavy goods conveyor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2006067685A JP4714604B2 (en) | 2006-03-13 | 2006-03-13 | Heavy goods conveyor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2007245751A true JP2007245751A (en) | 2007-09-27 |
| JP4714604B2 JP4714604B2 (en) | 2011-06-29 |
Family
ID=38590501
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2006067685A Expired - Fee Related JP4714604B2 (en) | 2006-03-13 | 2006-03-13 | Heavy goods conveyor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4714604B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108146331A (en) * | 2017-12-29 | 2018-06-12 | 重庆宏雷机械制造有限公司 | A kind of vehicle transport support device |
| JP2020128921A (en) * | 2019-02-08 | 2020-08-27 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | Method for carrying used fuel storage container |
| CN114728747A (en) * | 2020-10-30 | 2022-07-08 | 东芝三菱电机产业***株式会社 | Conveying device |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50100712A (en) * | 1974-01-11 | 1975-08-09 | ||
| JPS56127163A (en) * | 1980-03-11 | 1981-10-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Ice crusher |
| JP2000062616A (en) * | 1998-08-25 | 2000-02-29 | Daifuku Co Ltd | Handcart type carrying truck |
| JP2003267531A (en) * | 2002-03-18 | 2003-09-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Air pallet |
| JP2005099036A (en) * | 2004-11-08 | 2005-04-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Storage system, and storage container and carrier for use in the storage system |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56127163U (en) * | 1980-02-29 | 1981-09-28 |
-
2006
- 2006-03-13 JP JP2006067685A patent/JP4714604B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50100712A (en) * | 1974-01-11 | 1975-08-09 | ||
| JPS56127163A (en) * | 1980-03-11 | 1981-10-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Ice crusher |
| JP2000062616A (en) * | 1998-08-25 | 2000-02-29 | Daifuku Co Ltd | Handcart type carrying truck |
| JP2003267531A (en) * | 2002-03-18 | 2003-09-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Air pallet |
| JP2005099036A (en) * | 2004-11-08 | 2005-04-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Storage system, and storage container and carrier for use in the storage system |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108146331A (en) * | 2017-12-29 | 2018-06-12 | 重庆宏雷机械制造有限公司 | A kind of vehicle transport support device |
| JP2020128921A (en) * | 2019-02-08 | 2020-08-27 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | Method for carrying used fuel storage container |
| JP7018407B2 (en) | 2019-02-08 | 2022-02-10 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | How to transport the spent fuel storage container |
| CN114728747A (en) * | 2020-10-30 | 2022-07-08 | 东芝三菱电机产业***株式会社 | Conveying device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4714604B2 (en) | 2011-06-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5273187B2 (en) | Vehicle battery exchange device | |
| JP2019189410A (en) | Forklift and method for measuring gravity center height of cargo loaded on fork of forklift | |
| JP2008023639A (en) | Cargo carrying robot | |
| CN107458986A (en) | A kind of automatic unloading mechanism with lifting platform | |
| JP4714604B2 (en) | Heavy goods conveyor | |
| TW202007612A (en) | Automatic loading apparatus and method of loading cargo | |
| JP2010013178A (en) | Packaging container for plate-like body, loading apparatus for plate-like body, and transporting method for plate-like body | |
| JP2007001745A (en) | Carried article carrying method and jack tool | |
| JP2013237516A (en) | Transfer device for cage truck | |
| JP2009184776A (en) | Automated warehouse and method for supplying clean air to automated warehouse | |
| JP2012001300A (en) | Attachment for forklift and freight handling method using the same | |
| JPH06206613A (en) | Conveying device | |
| JP3013216B2 (en) | Horizontal cargo handling method for containers | |
| JP2011131694A (en) | Loading space support device and loading space support method in automated guided vehicle | |
| JPH08217254A (en) | Conveyor device | |
| JP3500055B2 (en) | Pallets and transport carts | |
| JP2837656B2 (en) | Positioning device for trolley for firing | |
| JP4650680B2 (en) | Transport equipment | |
| JP2922794B2 (en) | Transfer device | |
| JP2934591B2 (en) | Transfer device | |
| JP3050678U (en) | Fork movable cargo handling equipment | |
| JP3323267B2 (en) | Freight carrier | |
| FI73394B (en) | ANORDINATION FOR TRANSPORT AVERAGE CYLINDRICAL FORM OF CYLINDER. | |
| JP2003075583A (en) | Carrying device and carrying method for cask | |
| JP2017057035A (en) | Cargo handling device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20071205 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090305 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101214 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101216 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110214 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110308 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110328 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4714604 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |