JP2007245317A

JP2007245317A - Robot controller, program, and robot control method

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Publication number: JP2007245317A
Application number: JP2006074770A
Authority: JP
Inventors: Yoshimasa Yanagihara; 義正柳原; Yoshito Nanjo; 義人南條; Hirohisa Tezuka; 博久手塚; Yukihiro Nakamura; 幸博中村; Norifumi Katabuchi; 典史片渕; Tamotsu Machino; 保町野; Satoshi Iwaki; 敏岩城; Yoshiyuki Iwata; 義行岩田
Original assignee: Nippon Telegraph and Telephone Corp
Current assignee: Nippon Telegraph and Telephone Corp
Priority date: 2006-03-17
Filing date: 2006-03-17
Publication date: 2007-09-27

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To perform services by cooperation of a plurality of robots. SOLUTION: A robot controller 2 of one aspect of the invention includes: a memory means 9 for storing robot position data 19 of robots 51-5n and robot state data 20 indicating whether they are in service; a memory means 8 for storing operation content data 18a for each service element constituting the service performed by the cooperation of the robots 51-5n; a determination means 16 for determining whether handover conditions are satisfied in the service element in process; a selection means 12 for selecting a robot to be handed over for performing a next service element among the robots having the robot state data 20 not in service based on a relation between a service switching position where the service element in process is switched over to the next service element and the robot position data 19 when the handover conditions are satisfied; and a transmission means 14 for sending an operation instruction of the next service element to the robot to be handed over based on the operation content data 18a. COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、複数のロボットを制御するためのロボット制御装置及びプログラム並びにロボット制御方法に関する。 The present invention relates to a robot control apparatus and program for controlling a plurality of robots, and a robot control method.

オフィスビル、マンション等の受付・案内、入退出管理を対象に、絶対自己位置計測機能を有して、訪問客をカメラによる顔認証により認識し、予め登録済みの案内メニューにしたがって案内サービスを実施する自律移動ロボットが提案されている（ロボティクス・メカトロニクス講演会’０５，ビルサービスロボットの開発）。 Targeting reception / guidance and entrance / exit management of office buildings, condominiums, etc., it has an absolute self-position measurement function, recognizes visitors by face authentication using a camera, and provides guidance services according to pre-registered guidance menus Autonomous mobile robots have been proposed (Robotics and Mechatronics Lecture '05, development of building service robots).

ロボティクス・メカトロニクス講演会’０５，ビルサービスロボットの開発Robotics and Mechatronics Lecture '05, Development of building service robot

しかしながら、1台のロボットでサービスを実施する場合には、サービスを実施するために必要な多様で広範囲な能力をロボットに備えなければならないため、ロボットの筐体が大きくなり、またロボットは高価になる。
本発明は、以上のような実情に鑑みてなされたもので、複数のロボットを連携させてサービスを実施し、また複数のロボットに効率的にサービスを割り当て、ロボット資源の有効活用を図るロボット制御装置及びプログラム並びにロボット制御方法を提供することを目的とする。 However, when a service is performed with a single robot, the robot must be equipped with various and wide-ranging capabilities necessary to perform the service, which increases the size of the robot housing and makes the robot expensive. Become.
The present invention has been made in view of the circumstances as described above, and implements services by linking a plurality of robots, and efficiently assigns services to the plurality of robots so as to effectively utilize robot resources. An object is to provide an apparatus, a program, and a robot control method.

本発明の第１例において、複数のロボットを制御するロボット制御装置は、複数のロボット毎に、ロボット位置データとサービス実施中か否かを表すロボット状態データとを記憶するロボットデータ記憶手段と、複数のロボットの連携によって実施されるサービスを構成する複数のサービス要素毎に、動作内容データを記憶するサービスデータ記憶手段と、実施中のサービス要素において所定の引き継ぎ条件を満たすか否か判断する判断手段と、判断手段によって引き継ぎ条件が満たされたと判断された場合に、実施中のサービス要素から次のサービス要素に切り替わるサービス切り替え位置とロボット位置データとの関係に基づいて、ロボット状態データがサービス実施中でないロボットの中から、次のサービス要素を実施するサービス引き継ぎロボットを選択する選択手段と、動作内容データに基づいて、サービス引き継ぎロボットに対して、次のサービス要素の動作命令を送信する送信手段とを具備する。 In a first example of the present invention, a robot control device that controls a plurality of robots, for each of the plurality of robots, a robot data storage unit that stores robot position data and robot state data indicating whether or not a service is being performed; Service data storage means for storing operation content data for each of a plurality of service elements constituting a service implemented by cooperation of a plurality of robots, and determination for determining whether or not a predetermined handover condition is satisfied in the service element being executed The robot status data is serviced based on the relationship between the service switching position at which the service element is switched to the next service element and the robot position data when the handover condition is determined to be satisfied by the means and the determination means. A service guide that implements the following service elements from among the robots that are not Selection means for selecting the joint robot, based on the operation content data, to the service takeover robot comprises a transmitting means for transmitting the operation command next service element.

これにより、サービスを複数のロボットの連携により同期又は協調して実施することができ、複数のロボットに効率的にサービスを割り当てることができる。
本発明の第２例に係るロボット制御装置は、上記第１例のロボット制御装置において、引き継ぎ条件は、実施中のサービス要素を実施している実施中ロボットの位置がサービス切り替え位置を基準として定まる所定の範囲以内となることを表し、サービスデータ記憶手段は、サービス切り替え位置を表すサービス切り替え位置データを記憶し、判断手段は、実施中ロボットのロボット位置データとサービス切り替え位置データとに基づいて、引き継ぎ条件を満たすか否か判断するとしている。 Thereby, a service can be implemented synchronously or cooperatively by cooperation of a plurality of robots, and a service can be efficiently allocated to a plurality of robots.
In the robot control apparatus according to the second example of the present invention, in the robot control apparatus of the first example, the takeover condition is that the position of the active robot that is executing the active service element is determined based on the service switching position. The service data storage means stores service switching position data representing the service switching position, and the judging means is based on the robot position data of the active robot and the service switching position data. It is determined whether or not the takeover condition is satisfied.

この第２例においては、実施中ロボットがサービス切り替え位置から所定範囲内に到着した場合に、次のサービス要素を実施するロボットを選択することができ、実施中のサービス要素を実施するロボットから次のサービス要素を実施するロボットにサービスを引き継ぐことができる。例えば、サービス切り替え位置の手前側の所定範囲内にロボットが到達した場合に、サービス引き継ぎロボットを選択することができる。 In this second example, when the ongoing robot arrives within a predetermined range from the service switching position, the robot that performs the next service element can be selected. The service can be taken over by a robot that implements the service element. For example, when the robot reaches a predetermined range on the near side of the service switching position, the service takeover robot can be selected.

本発明の第３例に係るロボット制御装置は、上記第１例のロボット制御装置において、引き継ぎ条件は、実施中のサービス要素を実施している実施中ロボットが実施中のサービス要素を実施し始めてからの移動距離が、実施中のサービス要素を実施し始めてから終わるまでのサービス開始終了距離を基準として定まるしきい値を超えたことを表し、判断手段は、移動距離としきい値とを算出し、移動距離がしきい値を超える場合に、引き継ぎ条件を満たすと判断するとしている。 In the robot control apparatus according to the third example of the present invention, in the robot control apparatus of the first example, the takeover condition is that the active robot that is executing the active service element starts to execute the active service element. Indicates that the travel distance from has exceeded a threshold determined based on the service start / end distance from the start to the end of the implementation of the service element being implemented, and the judging means calculates the travel distance and the threshold. When the moving distance exceeds the threshold value, it is determined that the handover condition is satisfied.

この第３例においては、実施中ロボットの移動距離がサービス要素のサービス開始終了距離を基準として定まるしきい値を超える場合に、次のサービス要素を実施するロボットを選択することができ、実施中のサービス要素を実施するロボットから次のサービス要素を実施するロボットにサービスを引き継ぐことができる。例えば、実施中ロボットの移動距離が、サービス要素のサービス開始終了距離の手前側を示すしきい値を超えた場合に、サービス引き継ぎロボットを選択することができる。 In this third example, when the moving distance of the active robot exceeds a threshold determined based on the service start / end distance of the service element, the robot that executes the next service element can be selected. The service can be taken over from the robot that implements the service element to the robot that implements the next service element. For example, the service takeover robot can be selected when the moving distance of the active robot exceeds a threshold value indicating the near side of the service start end distance of the service element.

本発明の第４例に係るロボット制御装置は、上記第１例のロボット制御装置において、引き継ぎ条件は、実施中のサービス要素を実施している時間が、実施中のサービス要素を実施している実施中ロボットが実施中のサービス要素を実施し始めてから終わるまでのサービス開始終了時間を基準として定まるしきい値を超えることを表し、ロボットデータ記憶手段は、複数のロボットの性能データを記憶し、判断手段は、ロボットデータ記憶手段に記憶されている性能データとサービスデータ記憶手段に記憶されている動作内容データとに基づいて、しきい値を算出し、実施中のサービス要素を実施している時間が、しきい値を超える場合に、引き継ぎ条件を満たすと判断するとしている。 The robot control apparatus according to the fourth example of the present invention is the same as the robot control apparatus of the first example described above, wherein the takeover condition is that the service element being executed is being executed and the service element being executed is being executed. Represents exceeding a threshold determined based on the service start / end time from the start to the end of execution of the service element being executed by the robot being executed, the robot data storage means stores performance data of a plurality of robots, The determination means calculates a threshold value based on the performance data stored in the robot data storage means and the operation content data stored in the service data storage means, and implements the service element being executed. When the time exceeds the threshold, it is determined that the handover condition is satisfied.

この第４例においては、実施中のサービス要素の実施済みの時間が、この実施中のサービス要素のサービス開始終了時間を基準として定まるしきい値を超えた場合に、次のサービス要素を実施するロボットを選択することができ、実施中のサービス要素を実施するロボットから次のサービス要素を実施するロボットにサービスを引き継ぐことができる。例えば、実施中のサービス要素の実施済みの時間が、この実施中のサービス要素のサービス開始終了時間の手前を示すしきい値を超えた場合に、サービス引き継ぎロボットを選択することができる。 In this fourth example, when the implemented time of the service element being implemented exceeds a threshold determined based on the service start / end time of the service element being implemented, the next service element is implemented. A robot can be selected and the service can be taken over from a robot implementing the service element being performed to a robot performing the next service element. For example, the service takeover robot can be selected when the executed time of the service element being executed exceeds a threshold value indicating a time before the service start / end time of the service element being executed.

本発明の第５例に係るロボット制御装置は、上記第１から第４までのロボット制御装置のいずれかにおいて、選択手段は、判断手段によって引き継ぎ条件が満たされたと判断された場合に、サービス切り替え位置から切り替え許容範囲以内にあり、サービス実施中でないサービス引き継ぎロボットを選択するとしている。 In the robot control device according to the fifth example of the present invention, in any of the first to fourth robot control devices, the selection unit switches the service when the determination unit determines that the handover condition is satisfied. It is assumed that a service takeover robot that is within the allowable switching range from the position and is not in service is selected.

これにより、例えば、サービス切り替え位置から近いロボットに、サービスを引き継がせることができる。
本発明の第６例に係るロボット制御装置は、上記第１から第４までのロボット制御装置のいずれかにおいて、選択手段は、判断手段によって引き継ぎ条件が満たされたと判断された場合に、サービス切り替え位置に許容時間内に到着可能であり、サービス実施中でないサービス引き継ぎロボットを選択するとしている。 Thereby, for example, the robot can take over the service from the service switching position.
In the robot control device according to the sixth example of the present invention, in any one of the first to fourth robot control devices, the selection unit switches the service when the determination unit determines that the handover condition is satisfied. It is assumed that a service takeover robot that can arrive at the position within an allowable time and is not in service is selected.

これにより、サービス引き継ぎを迅速に行うことができる。
本発明の第７例に係るロボット制御装置は、上記第１から第６までのロボット制御装置のいずれかにおいて、ロボットデータ記憶手段は、複数のロボットの能力データを記憶し、選択手段は、能力データと動作内容データとに基づいて、次のサービス要素を実施可能な能力を持つことを条件として、サービス引き継ぎロボットを選択するとしている。 As a result, service handover can be performed quickly.
The robot control device according to a seventh example of the present invention is the robot control device according to any one of the first to sixth robot control devices, wherein the robot data storage unit stores capability data of a plurality of robots, and the selection unit Based on the data and the operation content data, the service takeover robot is selected on the condition that it has the ability to implement the next service element.

これにより、適切な能力を持つロボットにサービスを引き継がせることができる。
なお、上記の第１乃至第７例は装置として表現されている。しかしながら、これに限らず、上記第１乃至第７例は、プログラム、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体、方法などで表現されるとしてもよい。 As a result, the service can be taken over by a robot having an appropriate ability.
The first to seventh examples are expressed as devices. However, the present invention is not limited thereto, and the first to seventh examples may be expressed by a program, a computer-readable storage medium, a method, or the like.

本発明により、複数のロボットを連携させてサービスを実施することができ、複数のロボットに効率的にサービスを割り当てることができ、ロボット資源を有効活用することができる。 According to the present invention, a service can be implemented by linking a plurality of robots, a service can be efficiently allocated to a plurality of robots, and robot resources can be effectively utilized.

以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。なお、以下の各図において同様の機能を実現する部分については同一の符号を付して説明を省略する。
（第１の実施の形態）
図１は、本実施の形態に係るロボット制御システムの一例を示すブロック図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, in the following each figure, the part which implement | achieves the same function attaches | subjects the same code | symbol, and abbreviate | omits description.
(First embodiment)
FIG. 1 is a block diagram showing an example of a robot control system according to the present embodiment.

ロボット制御システム１は、ロボット制御装置（プラットフォームサーバ）２、ネットワーク３、複数の接続制御装置４１〜４ｎ、複数のロボット５１〜５ｎ、サービス機器６、センサ７を具備する。このロボット制御システム１では、ユビキタスネットワーク環境が実現されている。なお、ロボット５１〜５ｎは、それぞれの種別が異なっていてもよい。ロボット５１〜５ｎの連携によって例えば案内業務サービスが実施されるが、サービスの内容についてはこれに限定されるものではない。接続制御装置４１〜４ｎ、ロボット５１〜５ｎの数は自由に変更可能である。サービス機器６は、ロボットではないが、サービス実施に用いられる機器であり、例えば、ディスプレイなどの画像出力装置、スピーカなどの音出力装置などが用いられる。センサ７は、サービス実施に必要なデータを検出する装置であり、例えば人体感知センサ、被案内者の位置検出センサ、カメラなどが用いられる。サービス機器６及びセンサ７も、ロボット制御装置２とネットワーク３経由でデータを受信又は送信する。サービス機器６及びセンサ７は、複数台備えられていてもよく、種別が異なっていてもよい。 The robot control system 1 includes a robot control device (platform server) 2, a network 3, a plurality of connection control devices 41 to 4n, a plurality of robots 51 to 5n, a service device 6, and a sensor 7. In the robot control system 1, a ubiquitous network environment is realized. The robots 51 to 5n may have different types. For example, a guidance service is implemented by cooperation of the robots 51 to 5n, but the content of the service is not limited to this. The numbers of connection control devices 41 to 4n and robots 51 to 5n can be freely changed. Although the service device 6 is not a robot, it is a device used for service execution. For example, an image output device such as a display, a sound output device such as a speaker, or the like is used. The sensor 7 is a device that detects data necessary for service execution. For example, a human body sensor, a guided person position detection sensor, a camera, or the like is used. The service device 6 and the sensor 7 also receive or transmit data via the robot control device 2 and the network 3. A plurality of service devices 6 and sensors 7 may be provided, and the types may be different.

本実施の形態において、複数の接続制御装置４１〜４ｎは複数のロボット５１〜５ｎに外付けされてもよく、複数の接続制御装置４１〜４ｎは複数のロボット５１〜５ｎに内蔵されているとしてもよい。
ロボット制御装置２は、ネットワーク３経由で、複数の接続制御装置４１〜４ｎ、サービス機器６、センサ７とデータ通信可能である。 In the present embodiment, the plurality of connection control devices 41 to 4n may be externally attached to the plurality of robots 51 to 5n, and the plurality of connection control devices 41 to 4n are incorporated in the plurality of robots 51 to 5n. Also good.
The robot control device 2 can perform data communication with the plurality of connection control devices 41 to 4n, the service device 6, and the sensor 7 via the network 3.

ロボット制御装置２は、サービスデータ記憶装置８、ロボットデータ記憶装置９、サービス決定部１０、サービス分割部１１、選択部１２、動作決定部１３、データ送受信部１４、データ管理部１５、判断部１６を具備する。
なお、本実施の形態において、ロボット制御装置２は、サービスデータ記憶装置８とロボットデータ記憶装置９とを内蔵する構成としている。しかしながら、ロボット制御装置２は、サービスデータ記憶装置８とロボットデータ記憶装置９とをアクセス可能であればよく、必要に応じて外部のサービスデータ記憶装置８とロボットデータ記憶装置９とをアクセスするとしてもよい。 The robot control apparatus 2 includes a service data storage device 8, a robot data storage device 9, a service determination unit 10, a service division unit 11, a selection unit 12, an operation determination unit 13, a data transmission / reception unit 14, a data management unit 15, and a determination unit 16. It comprises.
In the present embodiment, the robot control device 2 is configured to incorporate a service data storage device 8 and a robot data storage device 9. However, the robot control device 2 is only required to be able to access the service data storage device 8 and the robot data storage device 9, and the external service data storage device 8 and the robot data storage device 9 are accessed as necessary. Also good.

サービスデータ記憶装置８は、全体サービスデータ１７とサービスデータ１８とを記憶する。
全体サービスデータ１７は、例えば、複数のロボットの連携によって実施されるサービスにおけるロボットの動作内容、実施時間、実施位置を表す。例えば、全体サービスデータ１７は、どの位置でどのような音声データをどれぐらいの時間出力するかなどを表す。 The service data storage device 8 stores overall service data 17 and service data 18.
The overall service data 17 represents, for example, the operation content, execution time, and execution position of a robot in a service executed by cooperation of a plurality of robots. For example, the overall service data 17 indicates what kind of voice data is output for which time at which position.

サービスデータ１８は、全体サービスデータ１７で表されている動作内容を所定の基準にしたがって分割した動作内容、実施時間、実施位置からなる動作内容データ１８ａを含む。また、サービスデータ１８は、サービスを構成するサービス要素に分割した場合の分割位置を表すサービス切り替え位置データ１８ｂを含む。 The service data 18 includes operation content data 18a including an operation content obtained by dividing the operation content represented by the overall service data 17 in accordance with a predetermined standard, an execution time, and an execution position. Further, the service data 18 includes service switching position data 18b representing a division position when the service data is divided into service elements.

すなわち、全体サービスデータ１７の分割により、複数のロボットの連携によって実施されるサービスを構成する各サービス要素について、開始位置、終了位置、動作内容を表すサービスデータ１８が作成されることになる。
全体サービスデータ１７で表されている動作内容の分割に用いられる所定の基準としては、例えば、サービスの実施される位置（場所）、例えば音声出力、画像出力などの動作内容の種類、サービス実施時間などが用いられる。 That is, by dividing the overall service data 17, service data 18 representing the start position, the end position, and the operation content is created for each service element constituting a service implemented by cooperation of a plurality of robots.
The predetermined criteria used for dividing the operation content represented by the overall service data 17 include, for example, the position (location) where the service is performed, the type of operation content such as audio output and image output, and the service execution time. Etc. are used.

ロボットデータ記憶装置９は、各ロボット５１〜５ｎの位置を表すロボット位置データ１９と、各ロボット５１〜５ｎについてサービス実施中か否かを表すロボット状態データ２０と、例えば、大きさ、腕の有無、移動能力、音声認識能力、音声出力能力、画像認識能力、画像出力能力などのような各ロボット５１〜５ｎの能力を表す能力データ２１とを記憶する。 The robot data storage device 9 includes robot position data 19 representing the positions of the robots 51 to 5n, robot state data 20 representing whether or not the services are being performed for the robots 51 to 5n, and the size and presence of arms, for example. , Ability data 21 representing the ability of each of the robots 51 to 5n, such as movement ability, voice recognition ability, voice output ability, image recognition ability, image output ability, and the like.

サービス決定部１０は、複数のロボットの連携によって実施するサービスを決定し、決定されたサービスの全体サービスデータ１７をサービスデータ記憶装置８から読み出す。
サービス分割部１１は、読み出された全体サービスデータ１７を所定の基準にしたがって分割し、この分割結果であるサービスデータ１８をサービスデータ記憶装置８に記憶する。 The service determination unit 10 determines a service to be implemented by cooperation of a plurality of robots, and reads the entire service data 17 of the determined service from the service data storage device 8.
The service dividing unit 11 divides the read overall service data 17 according to a predetermined standard, and stores the service data 18 as a result of the division in the service data storage device 8.

選択部１２は、サービスデータ記憶装置８に記憶されているサービスデータ１８を読み出す。また、選択部１２は、ロボットデータ記憶装置９に記憶されているロボット位置データ１９、ロボット状態データ２０、能力データ２１を読み出す。
選択部１２は、サービス実施開始時に、読み出したデータに基づいて、決定されたサービスを構成するサービス要素のうち、最初に実施されるサービス要素を実施可能なロボットを選択する。ロボットの選択は、例えば、サービス開始位置に最も近く、サービス実施中ではなく、サービス要素の動作内容を実施可能な能力を持つかなどの観点から行われる。 The selection unit 12 reads the service data 18 stored in the service data storage device 8. Further, the selection unit 12 reads out robot position data 19, robot state data 20, and capability data 21 stored in the robot data storage device 9.
The selection unit 12 selects a robot that can execute the service element that is initially executed from the service elements that constitute the determined service, based on the read data, at the start of the service execution. The selection of the robot is performed, for example, from the viewpoint of whether it is closest to the service start position, is not in service, and has the capability to execute the operation content of the service element.

また、選択部１２は、判断部１６によって引き継ぎ条件が満たされたと判断された場合に、実施中のサービス要素から次のサービス要素に切り替わるサービス切り替え位置から所定の切り替え許容範囲以内（例えば最も近い位置）にあり、サービス実施中でなく、さらに次のサービス要素の動作内容を実施可能な能力を持つロボットをサービス引き継ぎロボットとして選択する。 Further, when the determination unit 16 determines that the takeover condition is satisfied, the selection unit 12 is within a predetermined switching allowable range from the service switching position at which the service element being executed is switched to the next service element (for example, the closest position) The robot that has the ability to execute the operation content of the next service element is selected as the service takeover robot.

そして、選択部１２は、選択されたロボットがサービス実施中であるとして、ロボットデータ記憶装置９に記憶されているロボット状態データ２０を更新する。
動作決定部１３は、サービスデータ記憶装置８に記憶されている動作内容データ１８ａに基づいて、選択部１２によって選択されたロボットが次のサービス要素を実施するための動作シーケンスを求め、動作シーケンスをデータ送受信部１４に与える。 Then, the selection unit 12 updates the robot state data 20 stored in the robot data storage device 9, assuming that the selected robot is in service.
The operation determination unit 13 obtains an operation sequence for the robot selected by the selection unit 12 to execute the next service element based on the operation content data 18a stored in the service data storage device 8, and determines the operation sequence. The data is sent to the data transmitter / receiver 14.

データ送受信部１４は、動作シーケンスをネットワーク３経由で選択されたロボットに送信し、必要に応じてサービス機器６にも動作命令又は動作データを送信する。
また、データ送受信部１４は、ロボット５１〜５ｎのロボット位置データ、センサ７によって検出されたセンサデータを受信し、データ管理部１５に与える。 The data transmission / reception unit 14 transmits the operation sequence to the selected robot via the network 3 and transmits an operation command or operation data to the service device 6 as necessary.
Further, the data transmission / reception unit 14 receives the robot position data of the robots 51 to 5n and the sensor data detected by the sensor 7 and gives them to the data management unit 15.

データ管理部１５は、ロボット５１〜５ｎのロボット位置データ１９、センサデータをロボットデータ記憶装置９に記憶する。
判断部１６は、サービスデータ記憶装置８に記憶されているサービスデータ１８と、ロボットデータ記憶装置９に記憶されているロボット位置データ１９とを読み出す。 The data management unit 15 stores the robot position data 19 and sensor data of the robots 51 to 5 n in the robot data storage device 9.
The determination unit 16 reads the service data 18 stored in the service data storage device 8 and the robot position data 19 stored in the robot data storage device 9.

また、判断部１６は、読み出されたサービスデータ１８、ロボット位置データ１９に基づいて、実施中のサービス要素において所定の引き継ぎ条件を満たすか否か判断する。本実施の形態において、引き継ぎ条件は、実施中のサービス要素を実施している実施中ロボットの位置が、実施中のサービス要素から次のサービス要素へ切り替わるサービス切り替え位置を基準として定まる所定の範囲以内である場合とする。 Further, the determination unit 16 determines whether or not a predetermined handover condition is satisfied in the service element being executed based on the read service data 18 and robot position data 19. In the present embodiment, the handover condition is within a predetermined range determined based on the service switching position at which the position of the active robot that is executing the active service element switches from the active service element to the next service element. Suppose that

例えば、判断部１６は、実施中ロボットが次のサービス要素への切り替え位置の手前側の所定範囲内に到達したと判断される状況を検出し、その旨を選択部１２に通知する。実施中ロボットが切り替え位置に対する所望の手前位置に来た時点で次のロボットを選択することにより、先回りでロボットを選択しておき、引き継ぎのための待ち時間を短縮又はなくすことができる。 For example, the determination unit 16 detects a situation in which it is determined that the on-going robot has reached a predetermined range in front of the switching position to the next service element, and notifies the selection unit 12 to that effect. By selecting the next robot when the ongoing robot reaches a desired position relative to the switching position, it is possible to select the robot ahead of time and reduce or eliminate the waiting time for takeover.

なお、判断部１６は、センサデータに基づいて、サービス要素の引き継ぎを行うか否か判断するとしてもよい。
接続制御装置４１〜４ｎは、ロボット５１〜５ｎに対応付けされている。以下の構成の説明においては、ロボット５１に対応付けされている接続制御装置４１を用いるが、他の接続制御装置４２〜４ｎについても同様である。 The determination unit 16 may determine whether or not to take over the service element based on the sensor data.
The connection control devices 41 to 4n are associated with the robots 51 to 5n. In the following description of the configuration, the connection control device 41 associated with the robot 51 is used, but the same applies to the other connection control devices 42 to 4n.

接続制御装置４１は、データ送受信部２２、動作コマンド生成部２３、位置検出部２４、表現変換部２５を具備する。
データ送受信部２２は、ロボット制御装置２からネットワーク３経由で動作シーケンスを受信し、動作コマンド生成部２３に与える。
また、データ送受信部２２は、表現変換部２５からロボット位置データを受け、ネットワーク３経由でロボット制御装置２に送信する。 The connection control device 41 includes a data transmission / reception unit 22, an operation command generation unit 23, a position detection unit 24, and an expression conversion unit 25.
The data transmission / reception unit 22 receives an operation sequence from the robot control device 2 via the network 3 and supplies the operation sequence to the operation command generation unit 23.
The data transmitter / receiver 22 receives the robot position data from the expression converter 25 and transmits it to the robot controller 2 via the network 3.

動作コマンド生成部２３は、動作シーケンスの表す動作内容を動作コマンド単位に変換し、ロボット５１に与える。
位置検出部２４は、ロボット５１の位置を表す位置データを検出し、位置データを表現変換部２５に与える。
表現変換部２５は、位置検出部２４から受けた位置データをロボット制御装置２で取り扱い可能な形式のロボット位置データに変換し、ロボット位置データをデータ送受信部２２に与える。 The motion command generation unit 23 converts the motion content represented by the motion sequence into motion command units and provides the robot 51 with the motion command.
The position detection unit 24 detects position data representing the position of the robot 51 and provides the position data to the expression conversion unit 25.
The expression conversion unit 25 converts the position data received from the position detection unit 24 into robot position data in a format that can be handled by the robot control apparatus 2, and gives the robot position data to the data transmission / reception unit 22.

図２は、本実施の形態に係るサービスデータ１８の一例を示す図である。
サービスデータ１８は、サービスを構成する各サービス要素ＳＥ１〜ＳＥｍについて、動作内容データ（移動距離、移動速度、移動時間、音出力データ、音出力位置、画像出力データ、画像出力位置）、サービス切り替え位置データ（開始位置、終了位置）などを含む。 FIG. 2 is a diagram showing an example of the service data 18 according to the present embodiment.
The service data 18 includes operation content data (movement distance, movement speed, movement time, sound output data, sound output position, image output data, image output position), service switching position, for each service element SE1 to SEm constituting the service. Data (start position, end position) etc. are included.

図３は、本実施の形態に係るロボット位置データ１９、ロボット状態データ２０、能力データ２１の一例を示す図である。
ロボット位置データ１９は、現在の各ロボット５１〜５ｎの位置を表す。ロボット状態データ２０は、各ロボット５１〜５ｎがサービス実施中か待機中かを表す。能力データ２１は、各ロボット５１〜５ｎに備えられている能力（機能）を表す。 FIG. 3 is a diagram showing an example of the robot position data 19, the robot state data 20, and the ability data 21 according to the present embodiment.
The robot position data 19 represents the current positions of the robots 51 to 5n. The robot state data 20 represents whether each of the robots 51 to 5n is performing service or is waiting. The capability data 21 represents the capability (function) with which each robot 51-5n is equipped.

図４は、本実施の形態に係るロボット制御システム１の動作の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ１において、ロボット制御装置２のサービス決定部１０は、実施するサービスを決定し、決定したサービスに関する全体サービスデータ１７をサービスデータ記憶装置８から読み出す。 FIG. 4 is a flowchart showing an example of the operation of the robot control system 1 according to the present embodiment.
In step S 1, the service determination unit 10 of the robot control device 2 determines a service to be executed, and reads the entire service data 17 related to the determined service from the service data storage device 8.

ステップＳ２において、ロボット制御装置２のサービス分割部１１は、全体サービスデータ１７で表されるサービスを複数のサービス要素に分割し、分割結果であるサービスデータ１８をサービスデータ記憶装置８に記憶する。
ステップＳ３において、ロボット制御装置２の選択部１２は、サービスデータ記憶装置８及びロボットデータ記憶装置９の記憶内容に基づいて、最初のサービス要素を実施するロボットを選択する。 In step S 2, the service dividing unit 11 of the robot control apparatus 2 divides the service represented by the overall service data 17 into a plurality of service elements, and stores the service data 18 that is the division result in the service data storage device 8.
In step S 3, the selection unit 12 of the robot control device 2 selects a robot that performs the first service element based on the storage contents of the service data storage device 8 and the robot data storage device 9.

ステップＳ４において、ロボット制御装置２の動作決定部１３は、最初に実施するサービス要素又は次に実施するサービス要素のサービスデータに基づいて、選択部１２によって選択されたロボットの動作シーケンスを決定する。
ステップＳ５において、ロボット制御装置２のデータ送受信部１４は、選択されたロボットに対応する接続制御装置に、決定された動作シーケンスを送信する。 In step S4, the operation determination unit 13 of the robot control device 2 determines the operation sequence of the robot selected by the selection unit 12 based on the service data of the service element to be executed first or the service element to be executed next.
In step S5, the data transmitting / receiving unit 14 of the robot control device 2 transmits the determined operation sequence to the connection control device corresponding to the selected robot.

ステップＴ１において、接続制御装置のデータ送受信部２２は、動作シーケンスを受信する。
ステップＴ２において、接続制御装置の動作コマンド生成部２３は、受信した動作シーケンスに基づいて動作コマンドを生成し、選択されたロボットに与える。 In step T1, the data transmitter / receiver 22 of the connection control device receives the operation sequence.
In step T2, the operation command generation unit 23 of the connection control device generates an operation command based on the received operation sequence and gives it to the selected robot.

ステップＴ３において、ロボットは、与えられた動作コマンドにしたがって動作する。
ステップＴ４において、接続制御装置の位置検出部２４は、ロボットの位置データを検出する。
ステップＴ５において、接続制御装置の表現変換部２５は、検出された位置データを変換し、ロボット位置データを作成する。 In step T3, the robot operates according to the given operation command.
In step T4, the position detection unit 24 of the connection control device detects the position data of the robot.
In step T5, the expression conversion unit 25 of the connection control device converts the detected position data to create robot position data.

ステップＴ６において、接続制御装置のデータ送受信部２２は、ロボット位置データをロボット制御装置２に送信する。
ステップＳ６において、ロボット制御装置２のデータ送受信部１４は、各ロボット５１〜５ｎに対応付けされている接続制御装置４１〜４ｎからロボット位置データ１９を受信する。 In step T 6, the data transmission / reception unit 22 of the connection control device transmits the robot position data to the robot control device 2.
In step S6, the data transmitter / receiver 14 of the robot controller 2 receives the robot position data 19 from the connection controllers 41 to 4n associated with the robots 51 to 5n.

ステップＳ７において、ロボット制御装置２のデータ管理部１５は、各ロボット５１〜５ｎのロボット位置データ１９を、ロボットデータ記憶装置９に記憶する。
ステップＳ８において、ロボット制御装置２の判断部１６は、実施中のサービス要素の終了位置（サービス切り替え位置）から所定の範囲内に、この実施中のサービス要素を実施しているロボットが存在するか判断する。 In step S 7, the data management unit 15 of the robot control device 2 stores the robot position data 19 of each of the robots 51 to 5 n in the robot data storage device 9.
In step S8, the determination unit 16 of the robot control apparatus 2 determines whether there is a robot that is executing the service element being executed within a predetermined range from the end position (service switching position) of the service element being executed. to decide.

終了位置から所定の範囲内に、実施中のロボットが存在しない場合、上記ステップＳ６に処理は戻る。
終了位置から所定の範囲内に、実施中のロボットが存在する場合、ステップＳ９において、ロボット制御装置２の選択部１２は、サービスを構成するすべてのサービス要素が実施終了したか否か判断する。 If there is no robot being executed within a predetermined range from the end position, the process returns to step S6.
When there is a robot being executed within a predetermined range from the end position, in step S9, the selection unit 12 of the robot control device 2 determines whether or not all service elements constituting the service have been executed.

サービス要素がすべて実施されている場合、処理は終了する。
実施していないサービス要素がある場合、ステップＳ１０において、ロボット制御装置２の選択部１２は、他のロボットのロボット位置データ、他のロボットのロボット状態データ、他のロボットの能力データ、実施中のサービス要素の後に実施される次のサービス要素のサービスデータを読み出す。 If all service elements are implemented, the process ends.
If there is a service element that is not implemented, in step S10, the selection unit 12 of the robot controller 2 determines the robot position data of the other robot, the robot status data of the other robot, the capability data of the other robot, Read the service data of the next service element implemented after the service element.

ステップＳ１１において、ロボット制御装置２の選択部１２は、次のサービス要素の開始位置（サービス切り替え位置）から切り替え許容範囲以内にあり、サービス実施中でなく、さらに次のサービス要素の動作内容を実施可能な能力を持つロボットを選択し、その後処理は、上記ステップＳ４に戻る。 In step S11, the selection unit 12 of the robot control device 2 is within the switching allowable range from the start position (service switching position) of the next service element, and is not performing the service, and further performs the operation content of the next service element. A robot having a possible capability is selected, and then the process returns to step S4.

以上説明した本実施の形態においては、実施中ロボットの位置が、実施中のサービス要素から次のサービス要素へ切り替えるサービス切り替え位置に近づくと、次のサービス要素を実施するロボットとして、次のサービス要素の開始位置に近く、他のサービス要素を実施中ではなく、次のサービスを実施することが可能な能力を持つロボットが選択される。 In the present embodiment described above, when the position of the active robot approaches the service switching position for switching from the active service element to the next service element, the next service element is used as the robot that executes the next service element. A robot is selected that is close to the starting position of, and is capable of performing the next service rather than performing other service elements.

これにより、個々のロボット５１〜５ｎを小型化することができ、個々のロボット５１〜５ｎの価格を下げることができ、複数のロボット５１〜５ｎを同期又は協調させることができ、複数のロボット５１〜５ｎでサービスを連携させて効率よく実施することができる。 Thereby, the individual robots 51 to 5n can be reduced in size, the price of the individual robots 51 to 5n can be reduced, the plurality of robots 51 to 5n can be synchronized or coordinated, and the plurality of robots 51 It is possible to efficiently implement services in cooperation with ~ 5n.

本実施の形態では、ロボット５１〜５ｎに効率的にサービス要素を割り当てることができ、ロボット資源を有効に活用することができ、スムーズにサービスを実施することができる。
（第２の実施の形態）
本実施の形態においては、サービス要素を実施しているロボットの移動距離がサービス開始終了距離を基準として定まるしきい値を超えた場合に、次のサービス要素を実施するロボットが選択されるロボット制御装置について説明する。 In the present embodiment, service elements can be efficiently allocated to the robots 51 to 5n, robot resources can be used effectively, and services can be implemented smoothly.
(Second Embodiment)
In the present embodiment, the robot control in which the robot that performs the next service element is selected when the moving distance of the robot that executes the service element exceeds a threshold that is determined based on the service start / end distance. The apparatus will be described.

本実施の形態に係る判断部は、実施中のサービス要素の開始位置と、実施中のサービスを実施しているロボットの位置とに基づいて、実施中のロボットの移動距離を算出する。
また、判断部は、実施中のサービス要素を実施し始めてから終わるまでのサービス開始終了距離を基準として定まるしきい値を算出する。例えば、しきい値は、サービス開始終了距離からサービス引き継ぎに必要となる分だけ手前側となる値とする。より具体的には、しきい値は、例えば７０％以上から１００％未満のいずれかなどのようなサービス開始終了距離に対して所望の割合となる値を用いるとしてもよい。このように、サービス開始終了距離の手前に来た時点で次のロボットを選択することにより、先回りでロボットを選択しておき、引き継ぎのための待ち時間を短縮又はなくすことができる。 The determination unit according to the present embodiment calculates the moving distance of the robot being executed based on the start position of the service element being executed and the position of the robot that is executing the service being executed.
In addition, the determination unit calculates a threshold value that is determined based on the service start / end distance from the start to the end of the execution of the service element being executed. For example, the threshold value is set to a value that is closer to the front side by the amount required for service takeover from the service start / end distance. More specifically, the threshold value may be a value that is a desired ratio with respect to the service start / end distance, such as any of 70% or more and less than 100%. In this way, by selecting the next robot when it comes before the service start end distance, it is possible to select the robot ahead of time and reduce or eliminate the waiting time for takeover.

そして、判断部は、実施中のロボットの移動距離がしきい値を超えた場合、引き継ぎ条件を満たすと判断する。
図５は、本実施の形態に係るロボット制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。
本実施の形態においては、ステップＳ７の実行後、ステップＳ８ａ及びステップＳ８ｂが実行され、その後ステップＳ９が実行される点に特徴があり、他のステップについては上記図４の場合と同様である。 Then, the determination unit determines that the takeover condition is satisfied when the moving distance of the robot being executed exceeds a threshold value.
FIG. 5 is a flowchart showing an example of the operation of the robot control system according to the present embodiment.
The present embodiment is characterized in that step S8a and step S8b are executed after step S7 is executed, and then step S9 is executed. The other steps are the same as those in FIG.

ステップＳ８ａにおいて、判断部は、サービスデータに含まれている実施中のサービス要素の開始位置と、実施中のロボットのロボット位置データとに基づいて、実施中のロボットの移動距離を算出する。
ステップＳ８ｂにおいて、判断部は、実施中のロボットの移動距離がサービス開始終了距離を基準として定まるしきい値を超えたか否かを判断する。 In step S8a, the determination unit calculates the movement distance of the robot being executed based on the start position of the service element being executed included in the service data and the robot position data of the robot being executed.
In step S8b, the determination unit determines whether or not the moving distance of the robot being executed has exceeded a threshold value determined with the service start / end distance as a reference.

実施中のロボットの移動距離がしきい値を超えていない場合、上記ステップＳ６に処理は戻る。
実施中のロボットの移動距離がしきい値を超えた場合、ステップＳ９が実行される。
以上説明した本実施の形態では、実施中のサービス要素において、ロボットの移動距離に基づいてサービス引き継ぎの発生を検出することができる。 If the moving distance of the robot being executed does not exceed the threshold value, the process returns to step S6.
If the moving distance of the robot being executed exceeds the threshold value, step S9 is executed.
In the present embodiment described above, it is possible to detect the occurrence of service handover based on the movement distance of the robot in the service element being implemented.

なお、本実施の形態において、実施中のロボットの移動距離は、判断部による演算によって求められているが、例えば、実施中のロボット又はこの実施中のロボットに対応付けされている接続制御装置により移動距離が求められ、移動距離がロボット制御装置２に受信されるとしてもよい。 In this embodiment, the moving distance of the robot being executed is obtained by calculation by the determination unit. For example, by the connection control device associated with the robot being executed or the robot being executed. The movement distance may be obtained and the movement distance may be received by the robot control device 2.

また、実施中のロボットの移動距離は、実施中のロボットの移動時間と移動速度から求めるとしてもよい。
（第３の実施の形態）
本実施の形態においては、実施中のロボットのサービス実施時間が、実施中ロボットが実施中のサービス要素を実施し始めてから終わるまでのサービス開始終了時間を基準として定まるしきい値を超える場合に、次のサービス要素を実施するロボットが選択されるロボット制御装置について説明する。 Further, the movement distance of the robot being implemented may be obtained from the movement time and movement speed of the robot being implemented.
(Third embodiment)
In the present embodiment, when the service execution time of the robot being executed exceeds a threshold determined based on the service start / end time from the start of the execution of the service element being executed to the end of the service element being executed, A robot controller that selects a robot that implements the next service element will be described.

図６は、本実施の形態に係るロボット制御システムの構成の一例を示すブロック図である。なお、本実施の形態に係るロボット制御システムの他の部分については、上記図１のロボット制御システム１と同様である。
本実施の形態に係るロボット制御装置２６のロボットデータ記憶装置９には、各ロボット５１〜５ｎの性能を表す性能データ２７が記憶されている。 FIG. 6 is a block diagram showing an example of the configuration of the robot control system according to the present embodiment. The other parts of the robot control system according to the present embodiment are the same as those of the robot control system 1 shown in FIG.
The robot data storage device 9 of the robot control device 26 according to the present embodiment stores performance data 27 representing the performance of the robots 51 to 5n.

図７は、性能データ２７の一例を示す図である。
各ロボット５１〜５ｎの性能データ２７には、例えば、基本移動速度、ロボットの腕を回す場合の回転速度、音声出力時間（発話時間）などが含まれている。
判断部２８は、ロボットデータ記憶装置９に記憶されている性能データ２７とサービスデータ記憶装置８に記憶されている動作内容データ１８ａとに基づいて、実施中のサービス要素を実施しているロボットがこの実施中のサービス要素の実施を開始してから終了するまでのサービス開始終了時間を基準として定まるしきい値を算出する。例えば、しきい値は、サービス開始終了時間からサービス引き継ぎに必要となる分だけ前となる値とする。より具体的には、しきい値は、例えば、７０％以上から１００％未満のいずれかなどのようなサービス開始終了時間に対して所望の割合となる値を用いるとしてもよい。このように、サービス開始終了時間を経過する前の時点で次のロボットを選択することにより、先回りでロボットを選択しておき、引き継ぎのための待ち時間を短縮又はなくすことができる。 FIG. 7 is a diagram illustrating an example of the performance data 27.
The performance data 27 of each of the robots 51 to 5n includes, for example, basic movement speed, rotation speed when turning the robot arm, voice output time (speech time), and the like.
Based on the performance data 27 stored in the robot data storage device 9 and the operation content data 18a stored in the service data storage device 8, the determination unit 28 determines whether the robot that is executing the service element being executed is A threshold value determined based on the service start / end time from the start to the end of execution of the service element being executed is calculated. For example, the threshold value is a value that precedes the service start / end time by the amount necessary for the service takeover. More specifically, the threshold value may be a value that is a desired ratio with respect to the service start / end time, such as any of 70% or more and less than 100%. As described above, by selecting the next robot at a time point before the service start / end time elapses, it is possible to select the robot ahead of time and reduce or eliminate the waiting time for takeover.

また、判断部２８は、実施中のロボットが実施中のサービスを実施している時間を算出する。
そして、判断部２８は、実施中のロボットが実施中のサービスを実施している時間が、算出されたしきい値を超えた場合、引き継ぎ条件を満たすと判断する。
図８は、本実施の形態に係るロボット制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。 In addition, the determination unit 28 calculates the time during which the ongoing robot is performing the service being performed.
Then, the determination unit 28 determines that the takeover condition is satisfied when the time during which the ongoing robot performs the ongoing service exceeds the calculated threshold value.
FIG. 8 is a flowchart showing an example of the operation of the robot control system according to the present embodiment.

本実施の形態においては、ステップＳ７の実行後、ステップＳ８ｃ及びステップＳ８ｄが実行され、その後ステップＳ９が実行される点に特徴があり、他のステップについては上記図４の場合と同様である。
ステップＳ８ｃにおいて、判断部２８は、実施中のサービス要素を実施している時間を算出する。 The present embodiment is characterized in that step S8c and step S8d are executed after step S7, and then step S9 is executed, and the other steps are the same as those in FIG.
In step S8c, the determination unit 28 calculates the time during which the service element being executed is being executed.

ステップＳ８ｄにおいて、判断部２８は、実施中のサービス要素を実施している時間が、動作内容データ１８ａと性能データ２７から求まるサービス開始終了時間を基準として定まるしきい値を超えたかを判断する。
実施中のサービス要素を実施している時間がしきい値を超えていない場合、上記ステップＳ６に処理は戻る。 In step S 8 d, the determination unit 28 determines whether the time during which the service element being executed has exceeded the threshold value determined based on the service start / end time obtained from the operation content data 18 a and the performance data 27.
If the time during which the service element is being executed does not exceed the threshold, the process returns to step S6.

実施中のサービス要素を実施している時間がしきい値を超えた場合、ステップＳ９が実行される。
以上説明した本実施の形態では、選択されたロボットがサービス要素を開始してから終了するまでのサービス開始終了時間を基準として定まるしきい値を性能データ２７に含まれている機構の基本動作時間から算出し、サービス要素を実施しているロボットのサービス実施時間がしきい値を超えた場合に、次のサービスを実施するロボットが選択される。 If the time during which the service element being executed exceeds the threshold value, step S9 is executed.
In the present embodiment described above, the basic operation time of the mechanism in which the threshold value determined based on the service start / end time from when the selected robot starts the service element to when it ends is included in the performance data 27 When the service execution time of the robot that calculates the service element exceeds the threshold value, the robot that performs the next service is selected.

これにより、ロボットがサービス要素を実施している時間からサービス引き継ぎの発生を検出することができる。
（第４の実施の形態）
本実施の形態においては、上記各実施の形態の変形例であり、次のサービス要素を実施するロボットとして、次のサービス要素の開始位置に許容時間内に到着可能なロボットを選択するロボット制御装置について説明する。 As a result, it is possible to detect the occurrence of service handover from the time when the robot is implementing the service element.
(Fourth embodiment)
The present embodiment is a modification of each of the above embodiments, and a robot control device that selects a robot that can reach the start position of the next service element within an allowable time as a robot that performs the next service element Will be described.

以下においては、上記第３の実施の形態の変形例について説明するが、上記第１又は第２の実施の形態についても同様に適用可能である。
図９は、本実施の形態に係るロボット制御システムの構成の一例を示すブロック図である。なお、本実施の形態に係るロボット制御システムの他の部分については、上記図６のロボット制御システムと同様である。 In the following, a modification of the third embodiment will be described, but the present invention can be similarly applied to the first or second embodiment.
FIG. 9 is a block diagram showing an example of the configuration of the robot control system according to the present embodiment. The other parts of the robot control system according to the present embodiment are the same as those of the robot control system shown in FIG.

本実施の形態に係るロボット制御装置２９の選択部３０は、サービス要素を実施するロボットを選択する場合に、ロボットデータ記憶装置９に記憶されているロボット位置データ１９、ロボット状態データ２０、性能データ２１、性能データ２７と、サービスデータ記憶装置８に記憶されているサービスデータ１８とに基づいて、サービス実施中でなく、次のサービス要素の動作内容を実施可能な能力を持つロボットの中から、次のサービス要素の開始位置に許容時間内に到着可能なロボット（例えば、最短時間で到着可能なロボット）を選択する。 The selection unit 30 of the robot control device 29 according to the present embodiment selects the robot position data 19, the robot state data 20, and the performance data stored in the robot data storage device 9 when selecting the robot that implements the service element. 21. Based on the performance data 27 and the service data 18 stored in the service data storage device 8, from among robots having the ability to execute the operation contents of the next service element, not performing the service, A robot that can arrive at the start position of the next service element within an allowable time (for example, a robot that can arrive in the shortest time) is selected.

図１０は、本実施の形態に係るロボット制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。
本実施の形態においては、ステップＳ９の実行後、ステップＳ１０ａ及びステップＳ１１ａが実行される点に特徴があり、他のステップについては上記図８の場合と同様である。 FIG. 10 is a flowchart showing an example of the operation of the robot control system according to the present embodiment.
The present embodiment is characterized in that step S10a and step S11a are executed after step S9, and the other steps are the same as those in FIG.

ステップＳ９ａにおいて、ロボット制御装置２９の選択部３０は、他のロボットのロボット位置データ１９、他のロボットのロボット状態データ２０、他のロボットの能力データ２１、他のロボットの性能データ２７、実施中のサービス要素の後に実施される次のサービス要素のサービスデータ１８を読み出す。 In step S9a, the selection unit 30 of the robot control device 29 performs the robot position data 19 of the other robot, the robot state data 20 of the other robot, the capability data 21 of the other robot, the performance data 27 of the other robot, The service data 18 of the next service element implemented after the service element is read out.

ステップＳ１０ａにおいて、ロボット制御装置２９の選択部２９は、サービス実施中でなく、次のサービス要素の動作内容を実施可能な能力を持つロボットの中から、次のサービス要素の開始位置に許容時間内に到着可能なロボットを選択する。
以上説明した本実施の形態においては、サービス要素の引き継ぎを迅速に行うことができる。 In step S10a, the selection unit 29 of the robot control device 29 does not perform the service, but the robot having the ability to execute the operation content of the next service element is within the allowable time at the start position of the next service element. Select a robot that can arrive at.
In the present embodiment described above, it is possible to quickly take over service elements.

なお、上記各実施の形態においては、同一の機能が実現可能であれば、様々に変更してもよい。例えば、サービスデータ記憶装置８とロボットデータ記憶装置９とは、自由に組み合わせてもよく、自由に分割してもよい。また、例えば動作コマンド生成部２３と表現変換部２５とのうちの少なくとも一方は、ロボット制御装置２,２６，２９側に備えられているとしてもよい。ロボットの位置データは、センサ７などで検出されるとしてもよい。 In addition, in each said embodiment, as long as the same function is realizable, you may change variously. For example, the service data storage device 8 and the robot data storage device 9 may be freely combined or may be freely divided. Further, for example, at least one of the operation command generation unit 23 and the expression conversion unit 25 may be provided on the robot control device 2, 26, 29 side. The robot position data may be detected by the sensor 7 or the like.

上記各実施の形態において、ロボット位置データ１９に代えて被案内者の位置データを用いてロボットを制御するとしてもよい。
上記各実施の形態に係るロボット制御装置２,２６，２９と接続制御装置４１〜４ｎの機能は、例えばプログラムによって制御されるプロセッサにより実現されるとしてもよい。 In each of the above embodiments, the robot may be controlled using the position data of the guided person instead of the robot position data 19.
The functions of the robot control devices 2, 26 and 29 and the connection control devices 41 to 4n according to the above embodiments may be realized by a processor controlled by a program, for example.

この場合におけるプログラムは、例えば磁気ディスク（フレキシブルディスク、ハードディスク等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等）、半導体メモリなどの記憶媒体に書き込んで、プロセッサを持つコンピュータに適用可能である。また、プログラムは、通信媒体により伝送してコンピュータに適用することも可能である。コンピュータは、プログラムを読み込み、このプログラムによって動作が制御されることにより、ロボット制御装置２,２６，２９又は接続制御装置４１〜４ｎとしての機能を実現する。プログラムは、複数のコンピュータに分散して配置され、複数のコンピュータ間で互いに連携しつつ処理が実行されるとしてもよい。 The program in this case can be applied to a computer having a processor by writing it in a storage medium such as a magnetic disk (flexible disk, hard disk, etc.), an optical disk (CD-ROM, DVD, etc.), and a semiconductor memory. The program can also be applied to a computer by being transmitted through a communication medium. The computer reads the program, and the operation is controlled by the program, thereby realizing functions as the robot control devices 2, 26, 29 or the connection control devices 41 to 4n. The program may be distributed and arranged in a plurality of computers, and the processing may be executed while the plurality of computers cooperate with each other.

本発明は、ロボットによってサービスを実施する分野に有効である。 The present invention is effective in the field of performing services by robots.

本発明の第１の実施の形態に係るロボット制御システムの一例を示すブロック図。1 is a block diagram showing an example of a robot control system according to a first embodiment of the present invention. 第１の実施の形態に係るサービスデータの一例を示す図。The figure which shows an example of the service data which concern on 1st Embodiment. 第１の実施の形態に係るロボット位置データ、ロボット状態データ、能力データの一例を示す図。The figure which shows an example of the robot position data which concerns on 1st Embodiment, robot state data, and capability data. 第１の実施の形態に係るロボット制御システムの動作の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of operation | movement of the robot control system which concerns on 1st Embodiment. 本発明の第２の実施の形態に係るロボット制御システムの動作の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of operation | movement of the robot control system which concerns on the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３の実施の形態に係るロボット制御システムの構成の一例を示すブロック図。The block diagram which shows an example of a structure of the robot control system which concerns on the 3rd Embodiment of this invention. 第３の実施の形態に係る性能データの一例を示す図。The figure which shows an example of the performance data which concerns on 3rd Embodiment. 第３の実施の形態に係るロボット制御システムの動作の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of operation | movement of the robot control system which concerns on 3rd Embodiment. 本発明の第４の実施の形態に係るロボット制御システムの構成の一例を示すブロック図。The block diagram which shows an example of a structure of the robot control system which concerns on the 4th Embodiment of this invention. 第４の実施の形態に係るロボット制御システムの動作の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of operation | movement of the robot control system which concerns on 4th Embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１…ロボット制御システム、２，２６，２９…ロボット制御装置、３…ネットワーク、４１〜４ｎ…接続制御装置、５１〜５ｎ…ロボット、６…サービス機器、７…センサ、８…サービスデータ記憶装置、９…ロボットデータ記憶装置、１０…サービス決定部、１１…サービス分割部、１２…選択部、１３…動作決定部、１４，２２…データ送受信部、１５…データ管理部、１６，２８…判断部、１７…全体サービスデータ、１８…サービスデータ、１８ａ…動作内容データ、１８ｂ…サービス切り替え位置データ、１９…ロボット位置データ、２０…ロボット状態データ、２１…能力データ、２３…動作コマンド生成部、２４…位置検出部、２５…表現変換部、２７…性能データ、３０…選択部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Robot control system, 2, 26, 29 ... Robot control apparatus, 3 ... Network, 41-4n ... Connection control apparatus, 51-5n ... Robot, 6 ... Service equipment, 7 ... Sensor, 8 ... Service data storage device, DESCRIPTION OF SYMBOLS 9 ... Robot data storage device, 10 ... Service determination part, 11 ... Service division part, 12 ... Selection part, 13 ... Operation determination part, 14, 22 ... Data transmission / reception part, 15 ... Data management part, 16, 28 ... Determination part , 17 ... Overall service data, 18 ... Service data, 18a ... Operation content data, 18b ... Service switching position data, 19 ... Robot position data, 20 ... Robot status data, 21 ... Capability data, 23 ... Operation command generator, 24 ... Position detection unit, 25 ... Expression conversion unit, 27 ... Performance data, 30 ... Selection unit

Claims

複数のロボットを制御するロボット制御装置において、
前記複数のロボット毎に、ロボット位置データとサービス実施中か否かを表すロボット状態データとを記憶するロボットデータ記憶手段と、
前記複数のロボットの連携によって実施されるサービスを構成する複数のサービス要素毎に、動作内容データを記憶するサービスデータ記憶手段と、
実施中のサービス要素において所定の引き継ぎ条件を満たすか否か判断する判断手段と、
前記判断手段によって前記引き継ぎ条件が満たされたと判断された場合に、前記実施中のサービス要素から次のサービス要素に切り替わるサービス切り替え位置と前記ロボット位置データとの関係に基づいて、前記ロボット状態データがサービス実施中でないロボットの中から、前記次のサービス要素を実施するサービス引き継ぎロボットを選択する選択手段と、
前記動作内容データに基づいて、前記サービス引き継ぎロボットに対して、前記次のサービス要素の動作命令を送信する送信手段と
を具備することを特徴とするロボット制御装置。 In a robot control device that controls a plurality of robots,
Robot data storage means for storing robot position data and robot status data indicating whether service is being performed for each of the plurality of robots;
Service data storage means for storing operation content data for each of a plurality of service elements constituting a service implemented by cooperation of the plurality of robots;
A determination means for determining whether or not a predetermined handover condition is satisfied in the service element being implemented;
When the determination means determines that the handover condition is satisfied, the robot status data is based on the relationship between the service switching position at which the service element being executed is switched to the next service element and the robot position data. Selecting means for selecting a service takeover robot that performs the next service element from among the robots that are not in service; and
A robot control apparatus comprising: a transmission unit configured to transmit an operation command of the next service element to the service takeover robot based on the operation content data.

請求項１記載のロボット制御装置において、
前記引き継ぎ条件は、前記実施中のサービス要素を実施している実施中ロボットの位置が前記サービス切り替え位置を基準として定まる所定の範囲以内となることを表し、
前記サービスデータ記憶手段は、前記サービス切り替え位置を表すサービス切り替え位置データを記憶し、
前記判断手段は、前記実施中ロボットのロボット位置データと前記サービス切り替え位置データとに基づいて、前記引き継ぎ条件を満たすか否か判断する
ことを特徴とするロボット制御装置。 The robot control device according to claim 1,
The handover condition represents that the position of the active robot that is executing the active service element is within a predetermined range that is determined based on the service switching position,
The service data storage means stores service switching position data representing the service switching position;
The robot controller according to claim 1, wherein the determination unit determines whether or not the handover condition is satisfied based on the robot position data of the active robot and the service switching position data.

請求項１記載のロボット制御装置において、
前記引き継ぎ条件は、前記実施中のサービス要素を実施している実施中ロボットが前記実施中のサービス要素を実施し始めてからの移動距離が、前記実施中のサービス要素を実施し始めてから終わるまでのサービス開始終了距離を基準として定まるしきい値を超えたことを表し、
前記判断手段は、前記移動距離と前記しきい値とを算出し、前記移動距離が前記しきい値を超える場合に、前記引き継ぎ条件を満たすと判断する
ことを特徴とするロボット制御装置。 The robot control device according to claim 1,
The takeover condition is that the moving distance from the time when the active robot that is executing the active service element starts to execute the active service element until the end of the movement distance from the start of executing the active service element. Indicates that the threshold value based on the service start / end distance has been exceeded,
The determination unit calculates the movement distance and the threshold value, and determines that the handover condition is satisfied when the movement distance exceeds the threshold value.

請求項１記載のロボット制御装置において、
前記引き継ぎ条件は、前記実施中のサービス要素を実施している時間が、前記実施中のサービス要素を実施している実施中ロボットが前記実施中のサービス要素を実施し始めてから終わるまでのサービス開始終了時間を基準として定まるしきい値を超えることを表し、
前記ロボットデータ記憶手段は、前記複数のロボットの性能データを記憶し、
前記判断手段は、前記ロボットデータ記憶手段に記憶されている性能データと前記サービスデータ記憶手段に記憶されている動作内容データとに基づいて、前記しきい値を算出し、前記実施中のサービス要素を実施している時間が、前記しきい値を超える場合に、前記引き継ぎ条件を満たすと判断する
ことを特徴とするロボット制御装置。 The robot control device according to claim 1,
The takeover condition is that the time during which the service element being executed is being executed is a service start from the start of execution of the service element being executed by the active robot executing the service element being executed to the end of the service element. Represents exceeding a threshold determined based on end time,
The robot data storage means stores performance data of the plurality of robots,
The determination means calculates the threshold based on performance data stored in the robot data storage means and operation content data stored in the service data storage means, and the service element being executed When the time during which the operation is performed exceeds the threshold value, it is determined that the handover condition is satisfied.

請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のロボット制御装置において、
前記選択手段は、前記判断手段によって前記引き継ぎ条件が満たされたと判断された場合に、前記サービス切り替え位置から切り替え許容範囲以内にあり、サービス実施中でないサービス引き継ぎロボットを選択する
ことを特徴とするロボット制御装置。 The robot controller according to any one of claims 1 to 4,
The selection means selects a service takeover robot that is within a switching allowable range from the service switching position and is not in service when it is determined by the determination means that the handover condition is satisfied. Control device.

請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のロボット制御装置において、
前記選択手段は、前記判断手段によって前記引き継ぎ条件が満たされたと判断された場合に、前記サービス切り替え位置に許容時間内に到着可能であり、サービス実施中でないサービス引き継ぎロボットを選択する
ことを特徴とするロボット制御装置。 The robot controller according to any one of claims 1 to 4,
The selection means selects a service takeover robot that can reach the service switching position within an allowable time and is not in service when it is determined by the determination means that the handover condition is satisfied. Robot control device.

請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載のロボット制御装置において、
前記ロボットデータ記憶手段は、前記複数のロボットの能力データを記憶し、
前記選択手段は、前記能力データと前記動作内容データとに基づいて、前記次のサービス要素を実施可能な能力を持つことを条件として、前記サービス引き継ぎロボットを選択する
ことを特徴とするロボット制御装置。 The robot control device according to any one of claims 1 to 6,
The robot data storage means stores capability data of the plurality of robots,
The robot controller according to claim 1, wherein the selection means selects the service takeover robot based on the capability data and the operation content data on the condition that the next service element can be executed. .

複数のロボットを制御するプログラムにおいて、
コンピュータは、
前記複数のロボット毎に、ロボット位置データとサービス実施中か否かを表すロボット状態データとを記憶するロボットデータ記憶手段と、
前記複数のロボットの連携によって実施されるサービスを構成する複数のサービス要素毎に、動作内容データを記憶するサービスデータ記憶手段と
をアクセス可能であり、
前記コンピュータを、
前記ロボットデータ記憶手段と前記サービスデータ記憶手段とのうちの少なくとも一方に記憶されているデータに基づいて、実施中のサービス要素において所定の引き継ぎ条件を満たすか否か判断する判断手段、
前記判断手段によって前記引き継ぎ条件が満たされたと判断された場合に、前記実施中のサービス要素から次のサービス要素に切り替わるサービス切り替え位置と前記ロボットデータ記憶手段に記憶されている前記ロボット位置データとの関係に基づいて、前記ロボットデータ記憶手段に記憶されている前記ロボット状態データがサービス実施中でないロボットの中から、前記次のサービス要素を実施するサービス引き継ぎロボットを選択する選択手段、
前記サービスデータ記憶手段に記憶されている前記動作内容データに基づいて、前記サービス引き継ぎロボットに対して、前記次のサービス要素の動作命令を送信する送信手段
として機能させるためのプログラム。 In a program that controls multiple robots,
Computer
Robot data storage means for storing robot position data and robot status data indicating whether service is being performed for each of the plurality of robots;
The service data storage means for storing operation content data can be accessed for each of a plurality of service elements constituting a service implemented by cooperation of the plurality of robots,
The computer,
Determining means for determining whether or not a predetermined handover condition is satisfied in the service element being executed based on data stored in at least one of the robot data storage means and the service data storage means;
When the determination means determines that the handover condition is satisfied, the service switching position at which the service element being executed is switched to the next service element and the robot position data stored in the robot data storage means Selection means for selecting a service takeover robot that implements the next service element from among robots whose service status data stored in the robot data storage means is not in service based on a relationship;
A program for causing the service takeover robot to function as a transmission unit that transmits an operation command of the next service element based on the operation content data stored in the service data storage unit.

複数のロボットを制御するロボット制御方法において、
前記複数のロボット毎に、ロボット位置データとサービス実施中か否かを表すロボット状態データとをロボットデータ記憶手段に記憶するとともに、前記複数のロボットの連携によって実施されるサービスを構成する複数のサービス要素毎に、動作内容データをサービスデータ記憶手段に記憶し、
前記ロボットデータ記憶手段と前記サービスデータ記憶手段とのうちの少なくとも一方に記憶されているデータに基づいて、実施中のサービス要素において所定の引き継ぎ条件を満たすか否か判断し、
前記引き継ぎ条件が満たされたと判断された場合に、前記実施中のサービス要素から次のサービス要素に切り替わるサービス切り替え位置と前記ロボットデータ記憶手段に記憶されている前記ロボット位置データとの関係に基づいて、前記ロボットデータ記憶手段に記憶されている前記ロボット状態データがサービス実施中でないロボットの中から、前記次のサービス要素を実施するサービス引き継ぎロボットを選択し、
前記サービスデータ記憶手段に記憶されている前記動作内容データに基づいて、前記サービス引き継ぎロボットに対して、前記次のサービス要素の動作命令を送信する
ことを特徴とするロボット制御方法。 In a robot control method for controlling a plurality of robots,
For each of the plurality of robots, the robot position data and the robot status data indicating whether or not the service is being performed are stored in the robot data storage means, and a plurality of services constituting a service implemented by cooperation of the plurality of robots For each element, the operation content data is stored in the service data storage means,
Based on the data stored in at least one of the robot data storage means and the service data storage means, determine whether a predetermined handover condition is satisfied in the service element being implemented,
Based on the relationship between the service switching position at which the service element being executed is switched to the next service element and the robot position data stored in the robot data storage means when it is determined that the handover condition is satisfied Selecting a service takeover robot that implements the next service element from among the robots whose service status data stored in the robot data storage means is not in service.
A robot control method, comprising: transmitting an operation command for the next service element to the service takeover robot based on the operation content data stored in the service data storage unit.