JP2007241157A - 雑音除去機能を有する音声入力装置および方法 - Google Patents
雑音除去機能を有する音声入力装置および方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007241157A JP2007241157A JP2006066937A JP2006066937A JP2007241157A JP 2007241157 A JP2007241157 A JP 2007241157A JP 2006066937 A JP2006066937 A JP 2006066937A JP 2006066937 A JP2006066937 A JP 2006066937A JP 2007241157 A JP2007241157 A JP 2007241157A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- input
- noise
- microphone
- voice
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 4
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 3
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 2
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Circuit For Audible Band Transducer (AREA)
Abstract
【解決手段】ノイズキャンセラ用マイク2およびエコーキャンセラ用マイク3の入力系統を選択するセレクタ7と、音声入力用マイク1の入力音声信号をデジタル変換するA/D変換器101と、セレクタ7により選択された入力系統の雑音信号をデジタル変換するA/D変換器102と、を有し、減算器6によって入力音声データからセレクタで選択された雑音データを除去する。ロボットシステムコントローラ8は、発話用スピーカ4で発話するときにはセレクタ7によってエコーキャンセラ用マイク3を選択し、それ以外の時はノイズキャンセラ用マイク2を選択する。
【選択図】図2
Description
1.1)装置構成
図2は本発明の第1実施形態による音声入力装置の構成を示すブロック図である。本実施形態によれば、アナログコーデック回路5には2個のA/D変換器101および102が設けられ、1個の減算器6を用いてA/D変換器101の出力からA/D変換器102の出力が減算される。
図3は本実施形態による音声入力方法を示すフローチャートである。以下、ロボット発話時の場合とロボット発話時以外の場合とに分けて説明する。
図4(A)はロボット発話時の音声混入の様子を示す模式図、図4(B)はロボット発話時の信号伝達経路を模式的に示す本実施形態による音声入力装置のブロック図である。
図5(A)はロボット発話時以外の場合の音声混入の様子を示す模式図、図5(B)はロボット発話時以外の場合の信号伝達経路を模式的に示す本実施形態による音声入力装置のブロック図である。
本実施形態によれば、3つのマイクに対して2つのA/D変換器および1つの減算器により雑音を除去した音声データを得ることができる。したがって、少ないハードウェアで効率の良い雑音除去が可能となる。
図6は本発明の第2実施形態による音声入力装置の構成を示すブロック図である。なお、図2に示す第1実施形態の装置と同じ機能を有するブロックには同一参照番号を付している。
上記第1および第2実施形態におけるエコーキャンセラ用マイク3の集音信号により、ロボット発話雑音データを生成しているが、本発明ではこれに限定されるものではない。たとえば、ロボットシステムコントローラ8がロボットの発話データを生成する際に、その発話データからロボット発話雑音データを推定することも可能である。したがって、ロボットが発話するときに、この推定されたロボット発話雑音データをセレクタ11を通して減算器6へ出力することも可能である。
2 ノイズキャンセラ用マイク
3 エコーキャンセラ用マイク
4 ロボット発話用スピーカ
5 アナログコーデック回路
6 減算器
7 雑音入力切替用セレクタ
8 ロボットシステムコントローラ
9 ロボット音声出力回路
10 音声認識回路
11 雑音入力切替用セレクタ
Claims (10)
- 雑音除去機能を有する音声入力装置において、
音声入力用マイクと、
第1雑音入力用マイクと、
第2雑音入力用マイクと、
前記第1雑音入力用マイクおよび前記第2雑音入力用マイクの入力系統を選択する選択手段と、
前記音声入力用マイクの入力系統の信号から前記選択された入力系統の雑音信号を除去する雑音除去手段と、
前記第1および第2雑音入力用マイクのいずれかにより入力されるべき雑音の有無に応じて前記選択手段の選択制御を行う制御手段と、
を有することを特徴とする音声入力装置。 - 前記音声入力用マイクの入力系統と前記選択手段の出力側にはそれぞれアナログ−デジタル(A/D)変換器が設けられ、前記雑音除去手段は、前記音声入力用マイクの入力系統のデジタル信号から前記選択手段により選択された入力系統のデジタル信号を除去することを特徴とする請求項1に記載の音声入力装置。
- 前記音声入力用マイクの入力系統と、前記第1雑音入力用マイクの入力系統および前記第2雑音入力用マイクの入力系統にはそれぞれアナログ−デジタル(A/D)変換器が設けられ、前記雑音除去手段は、前記音声入力用マイクの入力系統のデジタル信号から前記選択手段により選択された入力系統のデジタル信号を除去することを特徴とする請求項1に記載の音声入力装置。
- 前記音声入力用マイク、前記第1雑音入力用マイクおよび前記第2雑音入力用マイクが配置された筐体に、前記第1および第2雑音入力用マイクのいずれかにより入力されるべき雑音を発生する音声発生手段が設けられ、前記音声発生手段は前記制御手段により制御されることを特徴とする請求項1−3のいずれか1項に記載の音声入力装置。
- 前記第1雑音入力用マイクは周囲雑音入力用マイクであり、前記第2雑音入力用マイクはエコー雑音入力用マイクであることを特徴とする請求項1−4のいずれか1項に記載の音声入力装置。
- 雑音除去機能を有する音声入力方法において、
音声入力用マイクにより入力音声信号を入力し、
第1雑音入力用マイクにより第1雑音信号を入力し、
第2雑音入力用マイクにより第2雑音信号を入力し、
前記第1雑音信号および前記第2雑音信号のいずれかの雑音信号の有無に応じて、前記第1雑音入力用マイクおよび前記第2雑音入力用マイクの入力系統を選択し、
前記入力音声信号から前記選択された入力系統の雑音信号を除去する、
ことを特徴とする音声入力方法。 - 前記第2雑音信号の雑音となる音声が発生している場合には前記第2の雑音信号の入力系統を選択し、前記音声が発生していない場合には前記第1雑音信号の系統を選択することを特徴とする請求項6に記載の音声入力方法。
- コンピュータに音声入力の雑音除去機能を実現するプログラムにおいて、
音声入力用マイクにより入力音声信号を入力するステップと、
第1雑音入力用マイクにより第1雑音信号を入力するステップと、
第2雑音入力用マイクにより第2雑音信号を入力するステップと、
前記第1雑音信号および前記第2雑音信号のいずれかの雑音信号の有無に応じて、前記第1雑音入力用マイクおよび前記第2雑音入力用マイクの入力系統を選択するステップと、
前記入力音声信号から前記選択された入力系統の雑音信号を除去するステップと、
を有することを特徴とするプログラム。 - 請求項1−5のいずれか1項に記載の音声入力装置を設けたことを特徴とする音声認識装置。
- 請求項9に記載の音声認識装置を設けたことを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006066937A JP4536020B2 (ja) | 2006-03-13 | 2006-03-13 | 雑音除去機能を有する音声入力装置および方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006066937A JP4536020B2 (ja) | 2006-03-13 | 2006-03-13 | 雑音除去機能を有する音声入力装置および方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007241157A true JP2007241157A (ja) | 2007-09-20 |
JP4536020B2 JP4536020B2 (ja) | 2010-09-01 |
Family
ID=38586727
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006066937A Expired - Fee Related JP4536020B2 (ja) | 2006-03-13 | 2006-03-13 | 雑音除去機能を有する音声入力装置および方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4536020B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009290483A (ja) * | 2008-05-28 | 2009-12-10 | Casio Hitachi Mobile Communications Co Ltd | 雑音除去装置、雑音除去方法及びコンピュータプログラム |
JP2010026513A (ja) * | 2008-07-16 | 2010-02-04 | Honda Motor Co Ltd | ロボット |
WO2011148861A1 (ja) * | 2010-05-25 | 2011-12-01 | 日本電気株式会社 | 信号処理方法、情報処理装置、及び信号処理プログラム |
JP2018082225A (ja) * | 2016-11-14 | 2018-05-24 | 株式会社日立製作所 | 音声信号処理システムおよび装置 |
CN108682428A (zh) * | 2018-08-27 | 2018-10-19 | 珠海市微半导体有限公司 | 机器人语音控制***和机器人对语音信号的处理方法 |
US10667045B1 (en) | 2018-12-28 | 2020-05-26 | Ubtech Robotics Corp Ltd | Robot and auto data processing method thereof |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02184898A (ja) * | 1989-01-11 | 1990-07-19 | Aisin Seiki Co Ltd | 音声入力方法及び装置 |
JPH0667691A (ja) * | 1992-08-18 | 1994-03-11 | Nec Corp | 雑音除去装置 |
JPH09326733A (ja) * | 1996-06-05 | 1997-12-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | エコーキャンセル装置 |
JP2001318694A (ja) * | 2000-05-10 | 2001-11-16 | Toshiba Corp | 信号処理装置、信号処理方法および記録媒体 |
JP2003506924A (ja) * | 1999-07-29 | 2003-02-18 | テレフオンアクチーボラゲット エル エム エリクソン(パブル) | 送受信器ユニットにおけるエコーをキャンセルするためのエコーキャンセル装置 |
JP2003124849A (ja) * | 2001-10-17 | 2003-04-25 | Fujitsu Ltd | エコーキャンセラ及びその方法 |
JP2005084253A (ja) * | 2003-09-05 | 2005-03-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 音響処理装置、方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP2005202075A (ja) * | 2004-01-14 | 2005-07-28 | Sony Corp | 対話制御システム及びその方法並びにロボット装置 |
-
2006
- 2006-03-13 JP JP2006066937A patent/JP4536020B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02184898A (ja) * | 1989-01-11 | 1990-07-19 | Aisin Seiki Co Ltd | 音声入力方法及び装置 |
JPH0667691A (ja) * | 1992-08-18 | 1994-03-11 | Nec Corp | 雑音除去装置 |
JPH09326733A (ja) * | 1996-06-05 | 1997-12-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | エコーキャンセル装置 |
JP2003506924A (ja) * | 1999-07-29 | 2003-02-18 | テレフオンアクチーボラゲット エル エム エリクソン(パブル) | 送受信器ユニットにおけるエコーをキャンセルするためのエコーキャンセル装置 |
JP2001318694A (ja) * | 2000-05-10 | 2001-11-16 | Toshiba Corp | 信号処理装置、信号処理方法および記録媒体 |
JP2003124849A (ja) * | 2001-10-17 | 2003-04-25 | Fujitsu Ltd | エコーキャンセラ及びその方法 |
JP2005084253A (ja) * | 2003-09-05 | 2005-03-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 音響処理装置、方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP2005202075A (ja) * | 2004-01-14 | 2005-07-28 | Sony Corp | 対話制御システム及びその方法並びにロボット装置 |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009290483A (ja) * | 2008-05-28 | 2009-12-10 | Casio Hitachi Mobile Communications Co Ltd | 雑音除去装置、雑音除去方法及びコンピュータプログラム |
JP2010026513A (ja) * | 2008-07-16 | 2010-02-04 | Honda Motor Co Ltd | ロボット |
JP2010026512A (ja) * | 2008-07-16 | 2010-02-04 | Honda Motor Co Ltd | ビートトラッキング装置、ビートトラッキング方法、記録媒体、ビートトラッキング用プログラム、及びロボット |
US8594846B2 (en) | 2008-07-16 | 2013-11-26 | Honda Motor Co., Ltd. | Beat tracking apparatus, beat tracking method, recording medium, beat tracking program, and robot |
WO2011148861A1 (ja) * | 2010-05-25 | 2011-12-01 | 日本電気株式会社 | 信号処理方法、情報処理装置、及び信号処理プログラム |
CN102918592A (zh) * | 2010-05-25 | 2013-02-06 | 日本电气株式会社 | 信号处理方法、信息处理设备和信号处理程序 |
JP5788873B2 (ja) * | 2010-05-25 | 2015-10-07 | 日本電気株式会社 | 信号処理方法、情報処理装置、及び信号処理プログラム |
JP2018082225A (ja) * | 2016-11-14 | 2018-05-24 | 株式会社日立製作所 | 音声信号処理システムおよび装置 |
CN108682428A (zh) * | 2018-08-27 | 2018-10-19 | 珠海市微半导体有限公司 | 机器人语音控制***和机器人对语音信号的处理方法 |
US10667045B1 (en) | 2018-12-28 | 2020-05-26 | Ubtech Robotics Corp Ltd | Robot and auto data processing method thereof |
JP2020109941A (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-16 | 深セン市優必選科技股▲ふん▼有限公司Ubtech Pobotics Corp Ltd | ロボット及びそのオーディオデータ処理方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4536020B2 (ja) | 2010-09-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101903942B (zh) | 具有基于噪声水平的增益控制的噪声消除*** | |
US9749731B2 (en) | Sidetone generation using multiple microphones | |
JP5566427B2 (ja) | 騒音制御装置 | |
JP4536020B2 (ja) | 雑音除去機能を有する音声入力装置および方法 | |
JP2010011117A (ja) | ノイズ低減音声再生装置およびノイズ低減音声再生方法 | |
JP2009500938A (ja) | 音響ビーム形成装置及び方法 | |
JP2012216998A (ja) | 信号処理装置及び信号処理方法 | |
KR20100003530A (ko) | 전자기기에서 음성 신호의 잡음 제거 장치 및 방법 | |
CN112399301B (zh) | 耳机及降噪方法 | |
WO2012099518A1 (en) | Method and device for microphone selection | |
JP2006262338A (ja) | ハウリングキャンセラ及びこれを備えた拡声装置 | |
CN106448691A (zh) | 一种用于扩音通信***的语音增强方法 | |
JP5130298B2 (ja) | 補聴器の動作方法、および補聴器 | |
JP6019098B2 (ja) | フィードバック抑制 | |
CN106297816B (zh) | 一种回声消除的非线性处理方法和装置及电子设备 | |
JP2011066668A (ja) | エコー除去装置、エコー除去方法、およびエコー除去装置のプログラム | |
JP2007174011A (ja) | 収音装置 | |
Tashev | Recent advances in human-machine interfaces for gaming and entertainment | |
JP4696776B2 (ja) | 音声処理装置及びマイク装置 | |
JP4857652B2 (ja) | ノイズキャンセラ及びマイク装置 | |
JP4527654B2 (ja) | 音声通信装置 | |
US20090220101A1 (en) | Method for the Active Reduction of Noise, and Device for Carrying Out Said Method | |
JP5359744B2 (ja) | 音処理装置及びプログラム | |
JP2010016478A (ja) | 音声通信装置 | |
JP2011002535A (ja) | 音声対話システム、音声対話方法、及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100301 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100310 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100510 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100608 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100615 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130625 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4536020 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |